MAROCLNTK09051GE - REV - B - Linetracking User Manual

FANUC Robotics
FANUC Robotics SYSTEM

R-J3iC-Steuerung
Linetracking Installations- und

Bedienhandbuch
MAROCLNTK09051GE REV B
©FANUC, 2007
FANUC Robotics
FANUC Robotics SYSTEM

R-J3iC-Steuerung
Linetracking Installations- und Bedienhandbuch
Zu verwenden mit der R-J3iC-Software ab Version V7.10.
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-3-
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Druckfreigabe Gültigkeit. FANUC Robotics Europe S.A, weiterhin benannt als FANUC Robotics,
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Konventionen
Dieses Handbuch enthält wesentliche Informationen zur Sicherheit von Personal, Ausrüstung,
Software und Daten.
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WARNUNG
Informationen, die unter WARNUNG auftauchen, betreffen die Sicherheit von Personen.
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VORSICHT
Informationen, die unter VORSICHT auftauchen, betreffen die Sicherheit von Ausrüstung,
Software und Daten. Sie befinden sich in einem Kästchen, um sie von anderem Text abzusetzen.
ANMERKUNG
Informationen, die unter ANMERKUNG auftauchen, betreffen verwandte Informationen oder

nützliche Hinweise.
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INHALTSVERZEICHNIS MAROCLNTK09051GE REV B
ÜBER DIESES HANDBUCH ................................................................................ 7
SICHERHEIT ........................................................................................................ 11
1 ÜBERSICHT ..................................................................................................... 25
1.1 ÜBERSICHT ...............................................................................................................26
1.2 ALLGEMEINE BESCHREIBUNGEN ......................................................................27
1.3 SINGLE-AXIS (RAIL) TRACKING ..........................................................................28
1.4 CARTESIAN TRACKING .........................................................................................29
1.4.1 LINE Tracking .................................................................................................................. 30
1.4.2 CIRCULAR Tracking ......................................................................................................30
2 HARDWARE UND SOFTWARE .................................................................... 31

2.1 ANFORDERUNGEN ..................................................................................................32
2.2 INSTALLATION ........................................................................................................43
2.2.1 Hardware .......................................................................................................................... 43
2.2.2 Software ............................................................................................................................ 44
3 LINE TRACKING-EINSTELLUNG ............................................................... 45

3.1 ENCODER-EINSTELLUNG ......................................................................................46
3.1.1 Übersicht Encoder-Einstellung ......................................................................................... 46
3.1.2 Überprüfen, ob die Encoder-Einstellung korrekt ist ......................................................... 51
3.2 KALTSTART ..............................................................................................................53
3.3 TRACKING-EINSTELLUNG ....................................................................................55
3.3.1 Nominal-Tracking-Koordinatensystemeinstellung .......................................................... 64
3.3.2 Skalierungsfaktor-Einstellung .......................................................................................... 72
3.3.3 Überprüfen, ob die Tracking-Einstellung korrekt ist ....................................................... 76
3.4 BEISPIELPROGRAMME ZUM ÜBERPRÜFEN DER
TRACKING-EINSTELLUNG ...................................................................................78
3.4.1 Programmbeispiel MAIN ................................................................................................. 78
3.4.2 Unterprogrammbeispiel TRACK ..................................................................................... 79
3.4.3 Überprüfen, ob das Beispielprogramm korrekt ausgeführt wird ...................................... 80
4 ENTWERFEN UND ERSTELLEN EINES PROGRAMMS ........................... 81

4.1 ÜBERSICHT ...............................................................................................................82
4.2 ENTWERFEN EINES PROGRAMMS ......................................................................83
4.2.1 Programmieren eines typischen Line Tracking-Systems ................................................. 83
4.2.2 Programmbeispiele ........................................................................................................... 86
4.3 SCHREIBEN UND MODIFIZIEREN EINES PROGRAMMS .................................88
4.3.1 Schreiben eines neuen Programms ................................................................................... 89
4.3.2 Synchronisieren von Roboter und Förderer ..................................................................... 97
4.3.3 Modifizieren eines Programms ......................................................................................... 99
4.3.4 Modifizieren eines Programm im Hintergrund (Hintergrundeditierung) ....................... 105
4.3.5 Resynchronisieren von Roboter und Förderer ................................................................ 107
4.3.6 Einrichten und Verwenden von vordefinierten Positionen in einem Programm ............ 112
4.4 AUSFÜHREN EINES TRACKINGPROGRAMMS IM T1-MODUS .....................114
4.5 TRACKING-ANWEISUNGEN................................................................................ 115
-5-
MAROCLNTK09051GE REV B INHALTSVERZEICHNIS
5 ERWEITERTE TECHNIKEN ........................................................................125

5.1 BEISPIEL FÜR MEHRERE GRENZPOSITIONEN ............................................... 126
5.2 VERFOLGEN VON TEILE-WARTESCHLANGEN ............................................. 128
5.2.1 Verwenden einer Aufgabe ..............................................................................................128
5.2.2 Verwenden von zwei Aufgaben ......................................................................................129
5.3 MEHRERE FÖRDERER (DUAL LINE TRACKING) ........................................... 132
5.3.1 Einstellung Dual Line Tracking ......................................................................................132
5.3.2 Beispielprogramme .........................................................................................................133
5.4 FEINEINSTELLUNG DER HOCHGESCHWINDIGKEITS-GENAUIGKEIT ..... 137
5.4.1 Statische Einstellvariable ................................................................................................137
5.4.2 Dynamische Einstellvariable ..........................................................................................139
5.5 TRACKING-BENUTZERKOORDINATENSYSTEM ........................................... 140
5.5.1 Übersicht .........................................................................................................................140
5.5.2 Tracking-Koordinatensystem Terminologie ...................................................................141
5.5.3 PR[] für TRKUFRAME berechnen ................................................................................143
5.5.4 PR[] für VISUFRAME berechnen ..................................................................................144
5.5.5 Beispielprogramm Tracking-Benutzerkoordinatensystem und Ausführung ..................145
5.5.6 Teachen und Ausführen des Tracking-Benutzerkoordinatensystem-Programms ..........146
5.5.7 Verwenden von TRKUFRAME und VISUFRAME bei Rail Tracking .........................148
5.6 HOCHGESCHWINDIGKEITS-SCANNEN ............................................................ 149
5.6.1 Aktivieren des Hochgeschwindigkeits-Scannens ...........................................................149
5.6.2 Modifizieren des Line Tracking-Programms für Hochgeschwindigkeits-Scannen ........150
5.7 SKIP OUTBOUND MOVE ...................................................................................... 153
5.8 GRENZWERTÜBERPRÜFUNG ............................................................................. 154
ANHANG
A FEHLERMELDUNGEN ................................................................................155
B FÖRDERERBESCHRÄNKUNGEN UND
TRACKING-GENAUIGKEIT .......................................................................157
B.1 BESCHRÄNKUNG DER FÖRDERERGESCHWINDIGKEIT ............................. 158
B.2 BESCHRÄNKUNG DER FÖRDERERBESCHLEUNIGUNG .............................. 159
B.3 TRACKING-GENAUIGKEIT ................................................................................. 160
C SCHEMATISCHE DARSTELLUNGEN ......................................................163
C.1 ÜBERSICHT ............................................................................................................ 164
GLOSSAR ...........................................................................................................169
-6-
ÜBER DIESES HANDBUCH MAROCLNTK09051GE REV B
ÜBER DIESES HANDBUCH

Urheberrechte und Warenzeichen
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FANUC Robotics Handbücher enthalten Beschreibungen, technische Daten, Zeichnungen,

Diagramme, Teilelisten, Teile, Anschlüsse und/oder Prozeduren zur Installation, zur Zerlegung, zum
Anschließen, zur Bedienung und Programmierung von FANUC Robotics Produkten und/oder
Systemen. Solche Systeme bestehen aus Robotern, Zusatzachsen, Robotersteuerungen,
Anwendungssoftware, der KAREL®-Programmiersprache,
INSIGHT®-Bildverarbeitungsausrüstung, sowie Spezialwerkzeugen.
FANUC Robotics empfiehlt, dass nur die Personen, die an einem oder mehreren anerkannten FANUC
Robotics Schulungskursen teilgenommen haben, Produkte und/oder Systeme von FANUC Robotics
sowie deren jeweilige Komponenten installieren, bedienen, nutzen, sowie Reparatur- und
Wartungsarbeiten durchführen.
Anerkanntes Training macht es erforderlich, dass der Kurs für den Typ des installierten Systems
relevant ist und der kundenseitigen Anwendung entspricht.
WARNUNG
Diese Ausrüstung erzeugt, benutzt und strahlt selbst Hochfrequenzenergie aus. Bei
Nichtbeachtung der Installations- und Nutzungsanweisungen der Handbücher, kann es zu
Funkverbindungsstörungen kommen. Wie zeitweise durch Vorschrift erlaubt, ist die
Ausrüstung nicht auf Einhaltung der Grenzwerte für A-Rechnersysteme gemäß Abschnitt
J von Teil 15 der FCC-Richtlinien getestet, die zum vernünftigen Schutz gegen solche
Störungen entwickelt worden sind. Der Betrieb der Ausrüstung in Wohngegenden verursacht
daher wahrscheinlich Störungen, die der Benutzer, ungeachtet der erforderlichen
Maßnahmen, auf seine eigenen Kosten beheben lassen muss.
-7-
MAROCLNTK09051GE REV B ÜBER DIESES HANDBUCH
FANUC Robotics führt in seinen Niederlassungen regelmäßig Trainingskurse an seinen Systemen und
Produkten durch. Für weitere Informationen wenden Sie sich bitte an
FANUC Robotics America, Inc

Schulungsabteilung
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Die Kundenbetreuung einschließlich Technischer Kundendienst, Wartung, Ersatzteile &

Erstatzteilreparatur und Marketing ist 24 Stunden täglich erreichbar im Customer Resource Center
unter der Nummer 1-800-47-ROBOT (1-800-477-6268) für nordamerikanische Kunden.
Internationale Kunden wählen bitte die 011/1/248/377/7159.
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Internets veröffentlicht oder in Teilen oder als Ganzes auf irgendeine Art übertragen werden.
AccuStat®, ArcTool®, KAREL®, PaintTool®,PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®,

SpotWorks® und TorchMate® sind eingetragene Warenzeichen von FANUC Robotics.
FANUC Robotics behält sich alle Eigentumsrechte, einschließlich aber nicht beschränkt auf
Warenzeichen und Handelsnamen an den folgenden Namen vor:
AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™,

ARC Mate Sr.™, ARC Mate System 1™, ARC Mate System 2™, ARC Mate System 3™,
ARC Mate System 4™, ARC Mate System 5™, ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™,
AutoTCP™, BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Cell Finder™, Center Finder™,
Clean Wall™, LR Tool™, MIG Eye™, MotionParts™, NoBots™, Paint Stick™, PaintPro™,
PaintTool 100™, PAINTWorks™, PAINTWorks II™, PAINTWorks III™, PalletMate™,
PalletMate PC™, PalletTool PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™, Robo Chop™,
Robo Spray™, S-420i™, S-430i™, ShapeGen™, SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™,
SR Mate™, SR ShotTool™, SureWeld™, SYSTEM R-J2 Controller™, SYSTEM R-J3 Controller™,
SYSTEM R-J3iB Controller™, SYSTEM R-J3iC Controller™, TCP Mate™, TorchMate™,
TurboMove™, visLOC™, visPRO-3D™, visTRAC™, WebServer™, WebTP™, und YagTool™.
-8-
ÜBER DIESES HANDBUCH MAROCLNTK09051GE REV B
Patente
Ein oder mehrere U.S.-Patente beziehen sich möglicherweise auf Produkte von FANUC Robotics, die
in diesem Handbuch beschrieben werden.
FRA Patent-Verzeichnis
4,630,567 4,639,878 4,707,647 4,708,175 4,708,580 4,942,539 4,984,745 5,238,029 5,239,739
5,272,805 5,293,107 5,293,911 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,434,489 5,644,898
5,670,202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5,853,027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726
6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,204,620 6,243,621 6,253,799
6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,356,807 6,360,143 6,378,190 6,385,508 6,425,177
6,477,913 6,490,369 6,518,980 6,540,104 6,541,757 6,560,513 6,569,258 6,612,449 6,703,079
6,705,361 6,726,773 6,768,078 6,845,295 6,945,483
FANUC LTD Patent-Verzeichnis

4,571,694 4,626,756 4,700,118 4,706,001 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,835,362 4,894,596
4,899,095 4,920,248 4,931,617 4,934,504 4,956,594 4,967,125 4,969,109 4,970,370 4,970,448
4,979,127 5,004,968 5,006,035 5,008,834 5,063,281 5,066,847 5,066,902 5,093,552 5,107,716
5,111,019 5,130,515 5,136,223 5,151,608 5,170,109 5,189,351 5,267,483 5,274,360 5,292,066
5,300,868 5,304,906 5,313,563 5,319,443 5,325,467 5,327,057 5,329,469 5,333,242 5,337,148
5,371,452 5,375,480 5,418,441 5,432,316 5,440,213 5,442,155 5,444,612 5,449,875 5,451,850
5,461,478 5,463,297 5,467,003 5,471,312 5,479,078 5,485,389 5,485,552 5,486,679 5,489,758
5,493,192 5,504,766 5,511,007 5,520,062 5,528,013 5,532,924 5,548,194 5,552,687 5,558,196
5,561,742 5,570,187 5,570,190 5,572,103 5,581,167 5,582,750 5,587,635 5,600,759 5,608,299
5,608,618 5,624,588 5,630,955 5,637,969 5,639,204 5,641,415 5,650,078 5,658,121 5,668,628
5,687,295 5,691,615 5,698,121 5,708,342 5,715,375 5,719,479 5,727,132 5,742,138 5,742,144
5,748,854 5,749,058 5,760,560 5,773,950 5,783,922 5,799,135 5,812,408 5,841,257 5,845,053
5,872,894 5,887,122 5,911,892 5,912,540 5,920,678 5,937,143 5,980,082 5,983,744 5,987,591
5,988,850 6,023,044 6,032,086 6,040,554 6,059,169 6,088,628 6,097,169 6,114,824 6,124,693
6,140,788 6,141,863 6,157,155 6,160,324 6,163,124 6,177,650 6,180,898 6,181,096 6,188,194
6,208,105 6,212,444 6,219,583 6,226,181 6,236,011 6,236,896 6,250,174 6,278,902 6,279,413
6,285,921 6,298,283 6,321,139 6,324,443 6,328,523 6,330,493 6,340,875 6,356,671 6,377,869
6,382,012 6,384,371 6,396,030 6,414,711 6,424,883 6,431,018 6,434,448 6,445,979 6,459,958
6,463,358 6,484,067 6,486,629 6,507,165 6,654,666 6,665,588 6,680,461 6,696,810 6,728,417
6,763,284 6,772,493 6,845,296 6,853,881 6,888,089 6,898,486 6,928,337 6,917,837 6,965,091
6,970,802
Für VersaBell, ServoBell und SpeedDock sind Patente angemeldet.
-9-
MAROCLNTK09051GE REV B ÜBER DIESES HANDBUCH
-10-
SICHERHEIT MAROCLNTK09051GE REV B
SICHERHEIT
Wir von FANUC Robotics sind keine Sicherheitsexperten und stellen uns auch nicht dar als Experten
für Sicherheitssysteme, Sicherheitsausrüstungen oder für die spezifischen Sicherheitsaspekte Ihrer
Firma und/oder Ihrer Belegschaft. Es liegt in der Verantwortung des Eigentümers, Arbeitgebers oder
Benutzers, alle notwendigen Maßnahmen zu ergreifen, um die Sicherheit des gesamten Personals am
Arbeitsplatz zu garantieren.
Das für Ihre Anwendung und Einrichtung angemessene Sicherheitsniveau kann am zuverlässigsten
von Sachverständigen für Sicherheitssysteme bestimmt werden.
Daher empfiehlt FANUC jedem seiner Kunden, solche Sachverständige zu Rate zu ziehen, um einen
Arbeitsplatz zu schaffen, der sichere Anwendungen und den sicheren Betrieb der Systeme von
FANUC ermöglicht.
Der Eigentümer oder Bediener sollte die entsprechenden Normen (ANSI/RIA R15-06) konsultieren,
um Übereinstimmung mit den dortigen Anforderungen zu Konstruktion, Anwendbarkeit, Betrieb,
Wartung und Instandhaltung der Robotics-Systeme zu gewährleisten. Des weiteren liegt es in Ihrer
Verantwortung als Eigentümer, Arbeitgeber oder Nutzer eines Robotersystems, dafür zu sorgen, dass
der Bediener eines Robotersystems dafür geschult wird, bekannte Gefahren, die in Verbindung mit
Ihrem Robotersystem stehen, zu erkennen und auf diese zu reagieren. Ferner auch, um genaue
Kenntnisse über die empfohlenen Betriebsläufe für Ihre spezielle Anwendung und Robotereinrichtung
zu gewinnen.
FANUC Robotics empfiehlt daher, dass sämtliches Personal, das für Betrieb, Programmierung,
Reparatur oder anderweitige Nutzung der Robotereinrichtung vorgesehen ist, in einem von FANUC
Robotics anerkannten Trainingsprogramm geschult wird, um mit dem richtigen Umgang des Systems
vertraut zu werden. Die für die Systemprogrammierung - inklusive der Planung, der Durchführung
und der Fehlerbeseitigung der Applikationsprogramme - vorgesehenen Personen müssen mit den
empfohlenen Programmierungsabläufen für Ihren Anwendungsbereich und der Roboterinstallation
vertraut sein.
Um die Bedeutung von Sicherheit am Arbeitsplatz zu betonen, sehen wir die folgenden Richtlinien
vor.
-11-
MAROCLNTK09051GE REV B SICHERHEIT
SICHERHEIT FÜR IHRE ROBOTERINSTALLATION

Im Umgang mit Robotern ist Sicherheit unerlässlich.
Bedenken Sie folgende Faktoren im Hinblick auf die Sicherheit:
• Sicherheit von Mensch und Ausrüstung
• Verwendung von Sicherheitseinrichtungen
• Techniken für sicheres Teachen und manuellen Betrieb der/des Roboter(s)
• Techniken für sicheren Automatikbetrieb der/des Roboter(s)
• Regel- und planmäßige Inspektionen des Roboters und der Arbeitszelle
• Ordnungsgemäße Wartung des Roboters
Sicherheit für Mensch und Maschine

Die Sicherheit von Personen hat in jeder Situation Vorrang.
Dennoch muss auch die Ausrüstung betriebssicher sein.
Bei der Anwendung von sicherheitsrelevanten Aspekten für Ihre Roboteranlage sollte folgende
Priorität gelten:
• Personen
• Externe Vorrichtungen
• Roboter
• Werkzeug
• Werkstück
Verwendung von Sicherheitseinrichtungen

Besonderes Augenmerk gilt stets dem den Roboter umgebenden Arbeitsbereich.
Die Sicherheit des Arbeitsbereichs kann durch die Installation einiger oder aller der folgenden
Einrichtungen erhöht werden:
• Sicherheitszäune, Absperrungen oder Ketten
• Lichtvorhänge
• Verriegelungen
• Druckmatten
• Bodenmarkierungen
• Warnlichter
• Mechanische Anschläge
• NOT-AUS-Schalter
• TOTMANN-Schalter
-12-
Einrichten einer sicheren Arbeitszelle

Eine sichere Arbeitszelle ist unentbehrlich, um Mensch und Ausrüstung zu schützen.
Beachten Sie folgende Richtlinien, um eine sichere Arbeitszelle einzurichten.
Diese Vorschläge sind dazu gedacht, Bundes-, Staats- oder lokale Gesetze, Vorschriften und
Richtlinien, die die Sicherheit betreffen zu ergänzen und nicht zu ersetzen.
• Fördern Sie Schulungen Ihres Personals in anerkannten FANUC Robotics Trainingsprogrammen,
die Ihrer Anwendung entsprechen. Lassen Sie niemals ungeschultes Personal die Roboter
bedienen.
• Installieren Sie ein Absperrsystem, welches unbefugtem Personal den Betrieb des Roboters
verwehrt.
• Benutzen Sie eine überbrückungssichere Logik, die den Bediener davon abhält,
Sicherheitsvorkehrungen zu umgehen.
• Planen Sie die Arbeitszelle so, dass der Bediener auf die Zelle blicken und die Vorgänge innerhalb
der Zelle verfolgen kann.
• Kennzeichnen Sie den Arbeitsbereich jedes Roboters im System mit Bodenmarkierungen,
Hinweisschildern und speziellen Absperrungen. Der Arbeitsbereich wird durch den maximalen
Bewegungsbereich des Roboters inklusive eines am Handgelenksflansch angebrachten
Werkzeugs, das diesen Bereich noch vergrößert, definiert.
• Positionieren Sie alle Steuerungen außerhalb des Roboter-Arbeitsbereichs.
• Verlassen Sie sich niemals auf Software als das primäre Sicherheitselement.
• Montieren Sie eine angemessene Anzahl von NOT-AUS-Schaltern, die für den Bediener leicht zu
erreichen sein müssen, an kritischen Punkten innerhalb und außerhalb der Arbeitszelle.
• Installieren Sie Signalleuchten und/oder akustische Warnvorrichtungen, die wann immer sich der
Roboter in Betrieb befindet, sprich wenn das Servosystem mit Strom versorgt wird, aktiviert
werden. Akustische Warngeräte müssen die Umgebungsgeräusche während der Anwendung
übertönen.
• Installieren Sie Sicherheitszäune zum Schutz vor unbefugtem Zutritt zum Arbeitsbereich des
Roboters, wo immer es möglich ist.
• Installieren Sie spezielle Schutzvorrichtungen, die den Bediener davon abhalten, in die gesperrten
Bereiche des Arbeitsbereichs hineinzureichen.
• Benutzen Sie Verriegelungen.
• Benutzen Sie Anwesenheits- oder Bewegungsmeldesysteme, wie z.B. Lichtvorhänge, Matten,
kapazitive und optische Systeme, um die Sicherheit zu erhöhen.
• Überprüfen Sie in regelmäßigen Abständen die Sicherheitsgelenke oder Sicherheitskupplungen,
die optional zwischen dem Handgelenksflansch und dem Werkzeug angebracht werden können.
Wenn das Werkzeug auf einen Gegenstand trifft, lösen diese Vorrichtungen aus, nehmen Kräfte
aus dem System und tragen so dazu bei, den Schaden an Werkzeug und Roboter zu minimieren.
• Vergewissern Sie sich, dass alle externen Vorrichtungen richtig gefiltert, geerdet, abgeschirmt und
entstört sind, um gefährliche Bewegungen aufgrund von elektromagnetischen Interferenzen (EMI),
Interferenzen durch Radiowellen (RFI) und elektrostatische Entladungen (ESD) zu vermeiden.
• Treffen Sie Vorkehrungen, um die Stromzufuhr an der Steuerung abzuklemmen und zu
kennzeichnen.
• Eliminieren Sie kritische Engstellen. Gemeint sind die Stellen, an denen Personal zwischen einem
sich bewegenden Roboter und anderen Gegenständen eingeklemmt werden könnte.
• Sorgen Sie für genügend Platz innerhalb der Arbeitszelle, damit das Personal den Roboter sicher
teachen und warten kann.
• Programmieren Sie den Roboter so, dass er Material sicher aufnehmen und absetzen kann.
• Wenn Elektrostatik mit Hochspannung verwendet wird, sorgen Sie für angemessene
Verriegelungen, Warnhinweise und Warnbaken.
• Falls Materialien bei gefährlich hohem Druck appliziert werden, sehen Sie elektrische Sperren vor,
um Materialfluss und Druck auszusperren.
-13-
Sicherheit beim Teachen und der manuellen Bedienung des Roboters

Weisen Sie sämtliches Personal, das den Roboter teachen oder auf sonstige Art und Weise manuell
bedienen muss, auf folgende Regeln hin:
• Tragen Sie niemals Armbanduhren, Ringe, Krawatten, Schals oder allzu weite Kleidung, die sich
in der sich bewegenden Maschine verfangen könnte.
• Überprüfen Sie, ob Sie ein eigensicheres Programmiergerät verwenden oder nicht, wenn Sie in
einer explosionsgefährdeten Umgebung arbeiten.
• Inspizieren Sie vor dem Teachen den Roboter und den Arbeitsbereich auf potentielle
Gefahrenquellen. Der Arbeitsbereich wird durch den maximalen Bewegungsbereich des Roboters
definiert. Dieser beinhaltet auch ein am Handgelenksflansch angebrachtes Werkzeug, welches den
Bereich vergrößert.
• Der Bereich um den Roboter herum muss sauber und frei von Öl, Wasser oder Schmutzstoffen
sein.
Melden Sie unsichere Arbeitsbedingungen unverzüglich an Ihren Vorgesetzten oder die
Sicherheitsabteilung.
• FANUC Robotics empfiehlt, dass niemand den Arbeitsbereich eines in Betrieb befindlichen
Roboters betritt. Sollten Sie jedoch den Arbeitsbereich betreten müssen, vergewissern Sie sich,
dass alle Schutzeinrichtungen in Ordnung sind und prüfen Sie den TOTMANN-Schalter des
Programmiergeräts auf ordnungsgemäße Funktion. Nehmen Sie das Programmiergerät mit,
schalten Sie es ein und seien Sie bereit, den TOTMANN-Schalter loszulassen. Nur die Person mit
dem Programmiergerät sollte sich im Arbeitsbereich aufhalten.
WARNUNG
Umgehen oder deaktivieren Sie niemals eine Sicherheitseinrichtung (z. B. Grenzschalter), um
die Bedienung zu vereinfachen. Das Deaktivieren hat bekanntermaßen schon oft zu schweren
Verletzungen und auch zum Tod geführt.
• Suchen Sie sich einen Weg, auf dem Sie vor einem sich bewegenden Roboter flüchten können;
stellen Sie sicher, dass dieser Fluchtweg niemals blockiert ist.
• Schirmen Sie den Roboter während des Teachens gegen alle Fernsteuerungssignale ab, die eine
Bewegung verursachen könnten.
• Testen Sie jedes Programm, das zum erstenmal läuft, auf folgende Art und Weise:
WARNUNG
Bleiben sie außerhalb des Roboterarbeitsbereichs, wenn ein Programm ausgeführt wird.
Missachtung kann zu Verletzungen führen.
- Gehen Sie mindestens für einen vollen Zyklus das Programm Schritt für Schritt
bei langsamer Geschwindigkeit durch.
- Lassen Sie das Programm mindestens einen vollen Zyklus bei langsamer Geschwindigkeit
kontinuierlich durchlaufen.
- Lassen Sie das Programm mindestens einen vollen Zyklus bei der programmierten
Geschwindigkeit kontinuierlich durchlaufen.
• Vergewissern Sie sich, dass sich das Personal bei Produktionsbeginn außerhalb des
Arbeitsbereichs aufhält.
-14-
Sicherheit während des Automatikbetriebs

Weisen Sie sämtliches Personal, das den Roboter während der Produktion bedient, auf folgende
Regeln hin:
• Vergewissern Sie sich, dass alle Sicherheitsvorkehrungen getroffen sind und alle
Sicherheitseinrichtungen aktiviert sind.
• Machen Sie sich mit dem gesamten Arbeitsbereich vertraut. Zur Arbeitszelle gehören der Roboter,
sein Arbeitsbereich und die Fläche, die von allen externen Vorrichtungen und anderen
Ausrüstungen besetzt ist, mit denen der Roboter interagiert.
• Machen Sie sich mit der vollständigen Aufgabe, für die der Roboter programmiert worden ist,
vertraut, bevor Sie den automatischen Betrieb starten.
• Vergewissern Sie sich, dass sich das Personal vor Inbetriebnahme außerhalb des Arbeitsbereichs
aufhält.
• Betreten Sie niemals den Arbeitsbereich des Roboters während des Produktionsbetriebs und
erlauben Sie dies auch niemand Anderem.
• Machen Sie sich mit Lage und Zustand aller Schalter, Sensoren und Steuersignale vertraut, die
Bewegungen des Roboters auslösen könnten.
• Machen Sie sich mit der Lage der NOT-AUS-Schalter sowohl an der Robotersteuerung, als auch
an den externen Steuereinrichtungen vertraut. Sie müssen darauf vorbereitet sein, diese bei einem
Notfall zu betätigen.
• Verlassen Sie sich nie darauf, dass ein Programm beendet ist, nur weil sich der Roboter nicht
bewegt.
Der Roboter wartet möglicherweise auf ein Eingangssignal zur Fortsetzung seiner Arbeit.
• Wenn der Roboter nach einem Muster arbeitet, setzen Sie nicht voraus, dass er in diesem Muster
weiterarbeiten wird.
• Versuchen Sie niemals, den Roboter mit Ihrem Körper anzuhalten oder seine Bewegung zu
unterbrechen. Die einzige Möglichkeit, einen Roboter zum sofortigen Stillstand zu bringen, ist,
einen der NOT-AUS-Schalter zu betätigen, die sich auf dem Bedienfeld, dem Programmiergerät
oder den NOT-AUS-Stationen rund um die Arbeitszelle befinden.
Sicherheit während der Inspektion

Bei einer Inspektion des Roboters muss Folgendes beachtet werden:
• Schalten Sie die Steuerspannung ab.
• Klemmen Sie die Spannungsversorgung gemäß den Bestimmungen ihres Werkes ab und markieren
diese.
• Schalten Sie die Druckluftversorgung ab und lassen Sie den Luftdruck ab.
• Falls für die Inspektion der elektrischen Schaltkreise keine Roboterbewegungen notwendig sind,
drücken Sie den NOT-AUS-Schalter auf dem Bedienfeld.
• Falls zum Überprüfen der Roboterbewegung oder der elektrische Schaltkreise Strom benötigt wird,
halten Sie sich bereit, bei einem Notfall den NOTAUS-Schalter zu betätigen.
• Bedenken Sie, dass wenn Sie einen Servomotor oder eine Bremse ausbauen, die betreffende Achse
herabfällt, falls sie nicht gestützt wird oder auf einem Anschlag liegt. Stützen Sie den Arm mit einer
massiven Stütze ab, bevor Sie eine Bremse lösen.
-15-
Sicherheit während der Wartung

Bei Wartungsarbeiten am Robotersystem müssen folgende Regeln befolgt werden:
• Betreten Sie niemals den Arbeitsbereich während der Roboter oder ein Programm in Betrieb ist.
• Inspizieren Sie vor Betreten des Arbeitsbereichs die Arbeitszelle auf potentielle Gefahrquellen.
• Beachten Sie jegliche sich überschneidende Arbeitsbereiche angrenzender Roboter, wenn Sie sich
im Arbeitsbereich eines Roboters befinden.
• Prüfen Sie die Funktionsfähigkeit des Programmiergeräts bevor Sie den Arbeitsbereich eines
Roboters betreten.
• Falls es notwendig ist, den Roboter-Arbeitsbereich bei eingeschalteter Spannung zu betreten,
stellen Sie sicher, dass Sie die Kontrolle über diesen Roboter haben. Nehmen Sie das
Programmiergerät mit, halten Sie den TOTMANN-Schalter gedrückt und schalten Sie das
Programmiergerät ein. Halten Sie sich bereit, den TOTMANN-Schalter loszulassen, um den
Servostrom des Roboters augenblicklich zu unterbrechen.
• Warten Sie den Roboter möglichst bei abgeschalteter Stromzufuhr. Bevor Sie die
Steuerungseinheit öffnen oder den Arbeitsbereich des Roboters betreten, schalten Sie die
Stromzufuhr ab und klemmen die dreiphasige Stromversorgung zur Steuerung ab.
• Bedenken Sie, dass ein Hochrotationszerstäuber sich weiter bei hohen Geschwindigkeiten drehen
kann, auch wenn der Roboter still steht. Benutzen Sie Schutzhandschuhe oder deaktivieren Sie die
Lager- und Turbinenbelüftung vor der Wartung.
herabfällt, falls sie nicht gestützt wird oder auf einem Anschlag liegt. Stützen Sie den Arm mit einer
massiven Stütze ab, bevor Sie eine Bremse lösen.
WARNUNG
In der Steuerung liegt eine lebensgefährliche Spannung vor, WENN SIE AN EINE
STROMQUELLE ANGESCHLOSSEN IST. Seien Sie besonders vorsichtig, um einen
elektrischen Schlag zu vermeiden. Solange die Steuerung an das Stromnetz angeschlossen ist,
besteht auf der Eingangsseite HOCHSPANNUNG. Wenn Sie den Netzschalter oder
Unterbrechungsschalter auf OFF stellen, wird der Strom lediglich auf der Ausgangsseite
abgestellt.
• Entladen oder blockieren Sie die gesamte gespeicherte Energie.

Bevor Sie am Pneumatiksystem arbeiten, schalten Sie die Luftzufuhr ab und entleeren Sie die
Luftschläuche.
• Schirmen Sie den Roboter gegen alle Fernbedienungssignale ab. Sollten Wartungsarbeiten bei
eingeschalteter Spannung notwendig sein, stellen Sie sicher, dass die Person innerhalb des
Arbeitsbereichs die alleinige Kontrolle über den Roboter hat. Das Programmiergerät muss sich in
den Händen dieser Person befinden.
-16-
• Stellen Sie sicher, dass kein Personal zwischen dem sich bewegenden Roboter und anderen
Geräten eingeklemmt werden kann.
Machen Sie sich mit dem Weg vertraut, auf dem Sie einem sich bewegenden Roboter ausweichen
können. Stellen Sie sicher, dass dieser Fluchtweg niemals blockiert wird.
• Verwenden Sie Sperren, mechanische Anschläge und Stifte, um gefährdende Bewegungen des
Roboters zu verhindern.
Stellen Sie sicher, dass die Vorrichtungen keine Engstellen verursachen, in denen Personen
eingeklemmt werden könnten.
WARNUNG
Versuchen Sie nicht, irgendwelche mechanischen Komponenten des Roboters zu entfernen,
bevor Sie nicht gänzlich die Prozeduren in dem entsprechenden Handbuch gelesen und
verstanden haben. Ansonsten kann es zu Personen- und Sachschäden kommen.
herabfällt, falls sie nicht gestützt wird oder auf einem Anschlag liegt.
• Wenn Sie Bauteile ersetzen oder einbauen, vergewissern Sie sich, dass kein Staub oder Schmutz
in das System gelangt.
• Verwenden Sie nur spezifizierte Ersatzteile.
Verwenden Sie niemals nicht spezifizierte Sicherungen, um Brände und Schäden in der Steuerung
zu vermeiden.
• Vergewissern Sie sich vor erneuter Inbetriebnahme eines Roboters, dass sich niemand in dem
Arbeitsbereich aufhält. Prüfen Sie, ob der Roboter und alle externen Vorrichtungen korrekt
funktionieren.
-17-
SICHERHEIT VON WERKZEUGMASCHINEN UND EXTERNEN GERÄTEN

Bestimmte Programmierungen und mechanische Maßnahmen sind hilfreich, um die Sicherheit von
Werkzeugmaschinen und externen Vorrichtungen aufrecht zu erhalten. Einige dieser Maßnahmen
werden nachfolgend aufgeführt.
Machen Sie sich im Voraus mit allen Maßnahmen, die für die den sicheren Gebrauch dieser Geräte
nötig sind, vertraut.
Sicherheitsvorkehrungen für die Programmierung

Richten Sie die folgenden Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung ein, um Schäden an
Werkzeugmaschinen und anderen externen Vorrichtungen zu vermeiden.
• Überprüfen Sie erneut die Funktionstüchtigkeit der Begrenzungsschalter in der Arbeitszelle.
• Implementieren Sie "Ausfallroutinen" in Programme, die entsprechend auf Ausfälle externer
Vorrichtungen oder andere Roboter in der Arbeitszelle reagieren.
• Verwenden Sie Quittungsbetrieb-Protokolle, um Abläufe von Robotern und externen
Vorrichtungen zu synchronisieren.
• Programmieren Sie den Roboter so, dass er den Zustand aller externen Vorrichtungen während
eines Arbeitszyklusses überprüft.
Mechanische Sicherheitsvorkehrungen
Richten Sie die folgenden mechanischen Sicherheitsmaßnahmen ein, um Schäden an
Werkzeugmaschinen und anderen externen Vorrichtungen zu vermeiden.
• Stellen Sie sicher, dass die Arbeitszelle sauber und frei von Öl, Wasser und Verunreinigungen ist.
• Verwenden Sie Softwarebegrenzungen, Begrenzungsschalter und mechanische Anschläge, um
unerwünschte Bewegungen des Roboters in den Arbeitsbereich von Werkzeugmaschinen und
externen Vorrichtungen zu vermeiden.
-18-
SICHERHEIT DES ROBOTERS

Beachten Sie die folgenden Betriebs- und Programmierrichtlinien, um Schäden am Roboter zu
vermeiden.
Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb

Die folgenden Maßnahmen sind dazu gedacht, Schäden am Roboter während des Betriebs zu
vermeiden.
• Verwenden Sie eine niedrige Override-Geschwindigkeit, um beim manuellen Verfahren im
Tippbetrieb eine bessere Kontrolle über den Roboter zu haben.
• Stellen Sie sich die Bewegungen des Roboters bildlich vor, bevor Sie die Jog-Tasten am
Programmiergerät betätigen.
• Stellen Sie sicher, dass der Arbeitsbereich sauber und frei von Öl, Wasser oder Verunreinigungen
ist.
• Verwenden Sie Sicherungen zum Schutz vor elektrischer Überlastung.
Sicherheitsvorkehrungen bei der Programmierung

Die folgenden Vorsichtsmaßnahmen sind dazu gedacht, Schäden am Roboter während des
Programmierens zu vermeiden:
• Richten Sie Störbereiche ein, um Kollisionen zu vermeiden, wenn sich zwei oder mehr Roboter
einen Arbeitsbereich teilen.
• Stellen Sie sicher, dass sich der Roboter am Programmende an der Homeposition oder in der Nähe
befindet.
• Beachten Sie Signale oder andere Aktionen, die eine Reaktion des Werkzeugs hervorrufen, was
wiederum Personen- oder Sachschäden zur Folge haben kann.
• Beachten Sie bei Dispenser-Anwendungen alle Sicherheitsrichtlinien mit Hinblick auf die
aufzutragenden Materialien.
ANMERKUNG
Jegliche Abweichung von den beschriebenen Methoden und den Sicherheitsverfahren muss den in
Ihrem Unternehmen anerkannten Standards entsprechen. Wenden Sie sich bei Fragen an Ihren
Vorgesetzten.
-19-
ZUSÄTZLICHE SICHERHEITSMASSNAHMEN BEI LACKIERROBOTERN

Prozesstechniker müssen manchmal die Lackierkabine betreten, z.B. für die tägliche oder
routinemäßige Kalibrierung oder wenn neue Bahnen geteacht werden müssen. Auch das
Wartungspersonal muss von Zeit zu Zeit Arbeiten in der Lackierkabine ausführen.
Immer wenn Personen in der Lackierkabine arbeiten, müssen Entlüftungseinrichtungen benutzt

werden.
Anleitungen zum richtigen Einsatz von Entlüftungseinrichtungen werden normalerweise vom
Aufsichtspersonal der Lackiererei erteilt.
Auch wenn die Gefahren, die von Lackierkabinen ausgehen minimiert worden sind, bestehen immer
noch gewisse Risiken. Daher ist es unabdinglich, dass das Prozess- und Wartungspersonal die
Möglichkeiten aber auch die Gefahren des hochautomatisierten Lackierkabinensystems genau kennt.
Sie müssen das Zusammenspiel zwischen dem auf dem Förderband transportierten Auto, dem/n
Roboter/n, der Öffnervorrichtung für Motorhaube/Kofferraumdeckel und Türen und den unter
Hochspannungen stehenden elektrostatischen Werkzeugen verstehen.
Lackierroboter werden in drei verschiedenen Betriebsarten betrieben.

• Teach-Modus oder manueller Modus
• Automatikmodus, einschließlich Automatik- und Testbetrieb
• Diagnosemodus
Sowohl während des Teach- als auch während des Automatikmodus, folgen die Roboter in der
Lackierkabine einem vorher festgelegten Bewegungsmuster. Im Teachmodus teacht (programmiert)
der Prozesstechniker Lackierbahnen mit Hilfe des Programmiergeräts.
Im Automatikmodus wird der Roboterbetrieb vom System-Bediener-Pult (SOC, System Operator

Console) oder vom Handbedienteil (MCP, Manual Control Panel), wenn vorhanden, aus gestartet und
von außerhalb der Lackierkabine überwacht. Das Personal muss sich ausnahmslos außerhalb der
Kabine oder in einem speziell gekennzeichneten sicheren Bereich innerhalb der Kabine befinden,
wenn der Automatikmodus vom SOC oder MCP aus gestartet wird.
Im Automatikmodus führen Roboter die Bewegungen aus, die im Teachmodus programmiert worden
sind, aber normalerweise mit Produktionsgeschwindigkeit.
Wenn Prozess- oder Wartungstechniker Diagnoseprogramme durchführen, bei denen es notwendig ist
in der Kabine zu anwesend zu sein, müssen sie in dem speziell gekennzeichneten Sicherheitsbereich
bleiben.
-20-
Sicherheitsmerkmale des Lackiersystems

Prozesstechniker und Wartungspersonal müssen vollkommen vertraut sein mit der Ausrüstung und
deren Möglichkeiten. Um das Verletzungsrisiko bei Arbeiten in der Nähe von Robotern und
zugehöriger Ausrüstung zu minimieren, muss das Personal sich strikt an die Anleitungen des
Handbuchs halten.
In diesem Abschnitt sind die Sicherheitsmerkmale des Lackiersystems und das Zusammenspiel
zwischen Roboter und anderer Ausrüstung des Systems beschrieben.
Das Lackiersystem hat die folgenden Sicherheitsmerkmale:

• Die meisten Lackierkabinen haben rote Warnleuchten, die aufleuchten sobald die Roboter bestückt
sind und bereit zum Lackieren. Es ist möglich, dass Ihre Kabine andere Anzeigeeinrichtungen hat.
Machen Sie sich mit diesen vertraut.
• Einige Lackierkabinen haben eine blaue Warnleuchte, die aufleuchtet, um anzuzeigen, dass die
elektrostatischen Geräte aktiviert sind. Es ist möglich, dass Ihre Kabine andere
Anzeigeeinrichtungen hat. Machen Sie sich mit diesen vertraut.
• NOT-AUS-Schalter sind an der Robotersteuerung und am Programmiergerät angebracht.
Machen Sie sich mit der Lage aller NOT-AUS-Schalter vertraut.
• Ein eigensicheres Programmiergerät wird dann benutzt, wenn in einem explosionsgefährdeten
Bereich geteacht wird.
• Ein TOTMANN-Schalter (Zustimmungsschalter) ist an jedem Programmiergerät angebracht.
Wenn dieser Schalter bei eingeschaltetem Programmiergerät gedrückt gehalten wird, wird das
Roboter-Servosystem mit Strom versorgt. Wenn der eingeschaltete TOTMANN-Schalter während
des Roboterbetriebs losgelassen wird, wird die Stromzufuhr zum Servosystem abgeschaltet, alle
Achsenbremsen werden betätigt und der Roboter kommt zu einem NOT-AUS. Durch
Sicherheitssperren innerhalb des Systems können auch andere Roboter zu einem NOT-AUS
kommen.
WARNUNG
Es kommt zu einem NOT-AUS, wenn der TOTMANN-Schalter an einem Roboter, der
umfahren wird, losgelassen wird.
• Ein Überlauf der Roboterachsen wird durch Softwarebegrenzungen verhindert. Alle Haupt- und
Nebenachsen haben Softwaregrenzen. Zusätzlich begrenzen Begrenzungsschalter und Anschläge
die Bewegungen der Hauptachsen.
• Zusätzlich können auch NOT-AUS-Begrenzungsschalter und Lichtschranken Teil Ihres
Sicherheitssystems sein.
Begrenzungsschalter an den Ein-/Ausgangstüren jeder Kabine lösen ein NOT-AUS aller Geräte in
der Kabine aus, sobald eine Tür während des Betriebs im Automatikmodus oder manuellen Modus
geöffnet wird. Bei einigen Systemen sind die Signale zu diesen Schaltern inaktiv, wenn sich das
System im Teachmodus befindet. Wenn vorhanden, werden Lichtschranken manchmal dazu
verwendet, um unbefugtes Eindringen zu überwachen.
• Der Systemstatus wird computerüberwacht. Raue Bedingungen führen zu einer automatischen
Systemabschaltung.
-21-
Sicherheit während der Lackierroboter-Bedienung

Wenn Sie in der Nähe oder in der Lackierkabine arbeiten, müssen Sie zusätzlich zu den für den Betrieb
aller Roboter geltenden Sicherheitsbestimmungen, folgende Vorschriften beachten.
WARNUNG
Beachten Sie alle Sicherheits-Vorschriften und -Richtlinien, um Verletzungen zu vermeiden.
WARNUNG
Umgehen oder deaktivieren Sie niemals eine Sicherheitseinrichtung (z. B. Grenzschalter), um
die Bedienung zu vereinfachen. Das Deaktivieren hat bekanntermaßen schon oft zu schweren
Verletzungen und auch zum Tod geführt.
WARNUNG
Umfriedungen dürfen erst geöffnet werden, wenn der Bereich frei von Gefahren ist oder bei
allen Geräten innerhalb der Umfriedung die Spannung abgeschaltet wurde. Nach dem Öffnen
darf die Spannung erst wieder eingeschaltet werden, wenn sämtliche brennbare Stäube aus
der Umfriedung entfernt und die Umfriedung gereinigt wurde. Informationen zur benötigten
Reinigungszeit finden Sie im Kapitel zur Reinigung.
• Machen Sie sich mit dem gesamten Lackier-Bearbeitungsstation (Arbeitszelle) vertraut.

• Machen Sie sich mit dem Arbeitsbereich des Roboters und den Öffnereinrichtungen für
Motorhaube/Kofferraum und Türen vertraut.
• Bedenken Sie, dass sich der Arbeitsbereich des Roboters mit dem benachbarter Roboter
überschneiden kann.
• Machen Sie sich mit der Lage aller roten pilzförmigen NOT-AUS-Schalter vertraut.
• Machen Sie sich mit der Lage und dem Status aller Schalter, Sensoren und Kontrollsignale vertraut,
die Bewegungen des Roboters, des Förderbandes und der Öffnereinrichtungen auslösen könnten.
• Überprüfen Sie, ob die Umgebung des Roboters frei ist von Wasser, Öl oder anderen
Verunreinigungen. Melden Sie gefährdende Bedingungen Ihrem Supervisor.
• Machen Sie mit der vollständigen Aufgabe, die der Roboter ausführen wird, vertraut, BEVOR Sie
den Automatikmodus starten.
• Überprüfen Sie, ob sich kein Personal innerhalb der Lackierkabine befindet, bevor Sie die
Stromzufuhr zum Servosystem einschalten.
• Betreten Sie niemals den Arbeitsbereich des Roboters oder die Lackierkabine, ohne vorher die
Stromzufuhr zum Servosystem zu unterbrechen.
• Betreten Sie während des Automatikbetriebes niemals den Arbeitsbereich, es sei denn ein sicherer
Bereich ist genau gekennzeichnet.
• Entfernen Sie alle Metallteile, wie Ringe, Armbanduhren und Gürtel, bevor Sie die Kabine
betreten, während die elektrostatischen Geräte eingeschaltet sind.
• Halten Sie sich fern von beweglichen Teilen, wie Roboter, Förderband, Öffnungseinrichtungen
und anderen Objekten. Sie könnten eingeschlossen werden.
• Achten Sie auf Signale und/oder Betätigungen, die Pistolen oder Zerstäuber auslösen könnten.
• Beachten Sie alle Sicherheitsvorkehrungen, wenn die Abgabe von Lack notwendig ist.
• Befolgen Sie die Prozeduren, die in diesem Handbuch beschrieben sind.
-22-
Spezielle Vorsichtsmaßnahmen bezüglich brennbarer Stäube (Pulverlack)

Wenn der Roboter in einer Umgebung betrieben wird, in der brennbare Stäube vorhanden sind
(z. B. Pulverlack-Anwendung), müssen folgende spezielle Vorkehrungen getroffen werden, um zu
verhindern, dass brennbare Stäube in den Roboter gelangen.
• Luft für die Reinigungswartung sollte immer vorhanden sein, auch wenn die Roboterspannung
abgeschaltet ist. Dadurch ist sichergestellt, dass kein Staub in den Roboter gelangen kann.
• Ein Reinigungszyklus entfernt keine angesammelten Stäube. Wenn der Roboter Staub ausgesetzt
ist und keinen Wartungsluft vorhanden ist, müssen die Abdeckungen abgenommen und
angesammelter Staub entfernt werden. Schalten Sie den Roboter erst wieder ein, nachdem Sie
folgende Schritte ausgeführt haben:
1. Vor dem Abnehmen der Abdeckungen sollte der Roboter außen gereinigt werden, um
angesammelten Staub zu entfernen.
2. Beim Reinigen und Entfernen von angesammeltem Staub, egal ob außen oder innen, müssen
Methoden entsprechend der Art des Staubs angewandt werden. Normalerweise können fusselfreie
und mit Wasser angefeuchtete Lappen verwendet werden. Verwenden Sie keinen Staubsauger, da
dieser statische Elektrizität erzeugen und eine Explosion verursachen kann, wenn keine speziellen
Vorkehrungen getroffen werden.
3. Reinigen Sie das Innere des Roboters gründlich mit einen fusselfreien Lappen, um angesammelten
Staub zu entfernen.
4. Nachdem der Staub entfernt wurde, müssen die Abdeckungen sofort wieder installiert werden.
5. Führen Sie direkt im Anschluss daran einen kompletten Reinigungszyklus durch.
Der Roboter kann jetzt eingeschaltet werden.
Sicherheit während der Bedienung der Lackierausrüstung

Wenn Sie mit der Lackierausrüstung arbeiten, müssen Sie zusätzlich zu den für den Betrieb aller
Roboter geltenden Sicherheitsbestimmungen, folgende Vorschriften beachten.
WARNUNG
Wenn Sie mit elektrostatischer Lackierausrüstung arbeiten, befolgen Sie alle
Sicherheitsbestimmungen Ihres Landes als auch alle firmeninternen Sicherheitsrichtlinien.
Beachten Sie außerdem folgende Normen: NFPA (National Fire Protection Association,
amerikanische Brandschutzbehörde) 33 Normen für Spritzapplikationen mit entflammbaren
oder brennbaren Materialien, und NFPA 70 Nationale Elektro-Richtlinie.
• Erdung: Alle elektrisch leitenden Teile im Spritzbereich müssen geerdet werden. Dazu gehören
die Spritzlackierkabine, die Roboter, die Förderbänder, die Bearbeitungsstation, die Gehänge,
Haken, Druckkessel sowie Lösungsmittelbehälter. Unter Erden versteht man den elektrischen
Anschluss der Teile mit der Erde mit einem Widerstand von höchstens 1 Megaohm.
• Hochspannung: Hochspannung sollte nur während der eigentlichen Sprühapplikation herrschen.
Die Spannung sollten nach Beenden des Lackierprozesses abgeschaltet werden. Lassen Sie die
Hochspannung niemals während der Reinigung der Sprühkappe an.
• Vermeiden Sie die Anhäufung von brennbaren Dämpfen oder Anstrichstoffen.
• Befolgen Sie alle vom Hersteller empfohlenen Reinigungsprozeduren.
• Überprüfen Sie, ob alle Verriegelungen betriebsbereit sind.
• Rauchen verboten.
• Bringen Sie alle Warnhinweise für den Betrieb elektrostatischer Geräte gemäß NFPA 33, Normen
für Spritzapplikationen mit entflammbaren oder brennbaren Materialien, an.
• Deaktivieren Sie Luft- und Lackdruck zum Zerstäuber.
• Überprüfen Sie, ob die Leitungen nicht unter Druck stehen.
-23-
Sicherheit während der Wartung

Wenn Sie das Lackiersystem warten, müssen Sie zusätzlich zu den für die Wartung aller Roboter
geltenden Sicherheitsbestimmungen, folgende Vorschriften beachten. Nur qualifiziertes, geschultes
Service- und Wartungspersonal darf Reparaturen am Roboter durchführen.
• Lackierroboter arbeiten in explosionsgefährdeten Umgebungen.
Gehen Sie vorsichtig mit elektrischen Werkzeugen um.
• Wenn ein Wartungstechniker einen Roboter repariert oder einstellt, unterliegt der Arbeitsbereich
der Kontrolle dieses Technikers. Alle anderen Personen, die nicht an der Wartung beteiligt sind,
müssen außerhalb dieses Bereichs bleiben.
• Bei einigen Wartungsarbeiten sollte eine zweite Person an der Steuerschalttafel in direkter
Reichweite des NOT-AUS-Schalters stehen.
Diese Person muss das Robotersystem verstehen und potentielle Gefahren kennen.
• Überprüfen Sie, ob alle Abdeckungen und Wartungsplatten in ordnungsgemäßem Zustand und am
Platz sind.
• Fahren Sie den Roboter immer erst zur Home-Position zurück, bevor Sie die Werkzeuge
entnehmen.
• Nutzen Sie niemals Maschinenkraft, um Bauteile vom Roboter zu entfernen.
• Achten Sie während des Roboterbetriebs auf die Roboterbewegungen.
Übermäßige Vibration, ungewöhnliche Geräusche, usw. können ein Zeichen für mögliche
Probleme sein.
• Schalten Sie möglichst die Stromversorgung aus, wenn Sie den Roboter reinigen.
• Folgendes ist bei der Verwendung von Vinylharz zu beachten:
- Tragen Sie einen Augenschutz und Schutzhandschuhe während des Auftragens und des
Entfernens.
- Sorgen Sie für eine angemessene Lüftung.
Ein übermäßiger Kontakt kann zu Schwindelgefühlen oder Haut- und Augenirritationen führen.
- Falls Ihre Haut mit dem Vinylharz in Berührung kommt, waschen sie die betroffene Stelle
sofort mit Wasser.
- Befolgen Sie die Anweisungen in den Original-Datenblättern zur Materialsicherheit der
Ausrüstungshersteller.
• Folgendes ist bei der Verwendung von Lackentfernen zu beachten:
- Bei der Reinigung der Kabine müssen Augenschutz, Gummi-Schutzhandschuhe, Stiefel
und Schürze getragen werden.
- Sorgen Sie für eine angemessene Lüftung.
Ein übermäßiger Kontakt kann zu Schwindelgefühlen führen.
- Wenn Sie mit dem Lackentferner in Berührung kommen, spülen Sie die betroffenen Stellen
mindestens 15 Minuten lang mit Wasser. Suchen Sie dann sobald wie möglich einen Arzt auf.
- Befolgen Sie die Anweisungen in den Original-Datenblättern zur Materialsicherheit der
Ausrüstungshersteller.
-24-
1. ÜBERSICHT MAROCLNTK09051GE REV B
1 ÜBERSICHT
-25-
MAROCLNTK09051GE REV B 1. ÜBERSICHT
1.1 ÜBERSICHT
Tracking ist eine optionale Funktion, die es einem Roboter ermöglicht, ein sich bewegendes
Werkstück wie ein stationäres Objekt zu behandeln. Die Option wird in Förderbandapplikationen
verwendet, bei denen der Roboter Aufgaben an dem bewegten Werkstück durchführen muss, ohne die
Fertigungslinie anzuhalten. Siehe Abbildung 1.1.
Diese Anleitung enthält Informationen zur Installation und Bedienung der FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iC Teach Pendant Program (TPP, Programmiergeräte-Programm) Line Tracking
Option.
Diese Funktion stellt eine komplette eigenständige Umgebung für auf dem Programmiergerät
basierendes Line Tracking dar, wobei über den SETUP-Bildschirm des Programmiergeräts auf
Tracking-Parameter und Programmiergeräte-Anweisungen für die Ausführung von Tracking-
Programmen zugegriffen werden kann.
Abb. 1.1 Typische Tracking-Arbeitszelle
-26-
1.2 ALLGEMEINE BESCHREIBUNGEN

Tracking bezieht sich auf die R-J3iC-Option zur Verfolgung einer Fertigungslinie.
In dieser Umgebung muss der Roboter ein Werkstück verfolgen und handhaben, das über einen
Förderer, eine Plattform oder einen anderen Mechanismus durch seinen Arbeitsbereich bewegt wird.
Tracking spart Produktionszeit ein, weil das Teil auf dem Förderer weitertransportiert werden kann
anstatt vom Förderband genommen und in einer stationären Vorrichtung platziert werden zu müssen.
Tracking kann auch die Arbeitskapazität des Roboter-Arbeitsbereichs vergrößern, wenn das
Programm sorgfältig in verschiedene Bereiche oder Fenster aufgeteilt wird. Jeder Bereich liegt
irgendwann innerhalb des Roboter-Arbeitsbereichs, wenn das Werkstück den Roboter passiert.
Tracking kann auf zwei Arten durchgeführt werden:

• Single Axis Line Tracking
• Cartesian Line oder Circular Tracking
-27-
1.3 SINGLE-AXIS (RAIL) TRACKING

Im Einzelachstracking wird nur die Zusatzachse des Roboters (eine integrierte oder separate
Basisachse) zur Verfolgung des sich bewegenden linearen Förderers angepasst.
Die Bewegungsrichtung des Förderers muss parallel zu der der Tracking-Achse sein.
Dieses Einzelachstracking wird auch Rail Tracking genannt, weil die typische Applikation eine
Verfahrschiene oder Plattform verwendet um die Verfolgungsbewegung auszuführen.
Beim Rail Tracking verbleibt der Roboterarm (exklusive der Verfolgungsachse) in der
programmierten Konfiguration.
Alle Bewegungsarten (Linear, Kreisförmig und Joint) sind zulässig.
Rail Tracking ist eine einfache Methode zur Handhabung eines sich konstant bewegenden
Werkstücks.
Rail Tracking wird in großen Systemen verwendet, die einen großen Teil der Bodenfläche einnehmen
können.
Rail Tracking kann einfach programmiert und mit fast jeder Anwendung betrieben werden.
Mit dieser Option kann viel Arbeit von einem System ausgeführt werde.
-28-
1.4 CARTESIAN TRACKING

Kartesisches Tracking bezieht sich auf einen stationären Roboter, dessen Position des
Werkzeugmittelpunkts (TCP) zur Verfolgung der Förderbandbewegung angepasst wird.
Cartesian Tracking sollte verwendet werden, wenn die Bodenfläche berücksichtigt werden muss oder
wenn keine Schienenachse zur Verfolgung installiert werden kann.
Durch das effiziente Teachen von Bahnen kann die Arbeitskapazität eines Roboters gesteigert werden.
Ebenso kann die Gesamtzykluszeit durch Ausnutzung der Förderbandbewegung reduziert werden,
was den Roboterarbeitsbereich vergrößert und die zur Fertigstellung einer Bahn erforderliche Zeit
reduziert.
Beim kartesischen Tracking wird die Armkonfiguration der Roboter-Hauptachsen (ohne

Zusatzachsen) so geändert, dass die Tracking-Bewegung ermöglicht wird.
Deshalb ist kartesisches Tracking auf lineare und kreisförmige Programmbewegungen beschränkt.
Joint-Bewegungen werden nicht unterstützt.
Es gibt zwei Arten von kartesischem Tracking: Line und Kreis-Tracking (nicht zu verwechseln mit
linearen und kreisförmigen Bewegungen).
Diese werden jeweils in den Abschnitten 1.4.1 und 1.4.2 beschrieben.
ANMERKUNG
Beim kartesischen Tracking ist das Planen und Programmieren des Programmpfads entscheidend.
Ineffiziente Pfade können die Roboterbewegung um das Werkstück einschränken und den
Arbeitsbereich verkleinern. Außerdem sind aufgrund der Förderbandbewegung die
Achsbewegungsbahnen des Roboters bei der Programmausführung selten die gleichen wie bei der
Programmierung.
Siehe Kapitel 4 PLANEN UND ERSTELLEN VON PROGRAMMEN und Kapitel 5
ERWEITERTE TECHNOLOGIEN, bevor Sie versuchen, eine Tracking-Bahn zu programmieren.
ANMERKUNG
Kartesisches Tracking unterstützt nur integrierte Zusatzachsen.
-29-
1.4.1 LINE Tracking

Kartesisches Line Tracking besteht aus einem Roboter und einem linearen Förderer, der Teile am
Roboter vorbei bewegt. Der Roboter ist normalerweise auf einem stationären Podest neben dem
Förderer montiert, wo er die Teile leicht erreichen kann, wenn sie ihn passieren.
Der Roboter kann auch über oder unter dem Förderer montiert werden oder auf einer Schiene oder
einer anderen integrierten Zusatzachse, je nach den Anforderungen der Anwendung.
1.4.2 CIRCULAR Tracking

Kartesisches Kreis-Tracking besteht aus einem kreisförmigen Förderer oder Drehtisch, der Teile am
Roboter vorbei bewegt. Der Roboter kann sich innerhalb oder außerhalb des Förderbandkreises
befinden. Der Roboter kann auch über oder unter dem Förderer montiert werden oder auf einer
Schiene oder einer anderen integrierten Zusatzachse, je nach den Anforderungen der Anwendung.
ANMERKUNG
Kreis-Tracking verwendet aktuell keine Verfolgungsgrenzen.
ANMERKUNG
Beim Kreis-Tracking wird nur die lineare Programmbewegung unterstützt.

Kreisförmige und Joint-Programmbewegung sind nicht zulässig.
-30-
2. HARDWARE UND SOFTWARE MAROCLNTK09051GE REV B
2 HARDWARE UND SOFTWARE
-31-
MAROCLNTK09051GE REV B 2. HARDWARE UND SOFTWARE
2.1 ANFORDERUNGEN
Das Line Tracking-System benötigt eine Line Tracking-Schnittstellenkarte in der R-J3iC-Steuerung
und ein Glasfaser-FSSB-Anschlusskabel. Wenn ein Absolutpulsmodul verwendet wird, ist ein
zusätzliches DSP-Modul erforderlich.
Außerdem sind externe Hardware (Tracking-Encoder) und die zugehörigen Anschlüsse

(Pulscoderkabel) erforderlich, um die Fertigungslinie (Förderer, Plattform, Tisch usw.) zu verfolgen.
Siehe Abbildung 2.1 (c).
Schließlich muss ein weiterer externer Mechanismus (ein Sensor oder Teileerkennungsschalter)
installiert sein, um ein Teil zu erkennen, das auf dem Förderband transportiert wird, wenn es sich dem
Arbeitsbereich des Roboters nähert.
Dieser Mechanismus muss an eine digitale Eingangskarte der Steuerung angeschlossen werden.
Hardware
Bei einem R-J3iC Line Tracking-System sind die in Tabelle 2.1 gezeigten Punkte erforderlich.
Tabelle 2.1 R-J3iC Anforderungen - Hardware
Punkt R-J3iC
Line Tracking-Schnittstellenkarte A20B-8101-0420 A05B-2500-J035*

(mini-wide)
Kabel (7m) A05B-2502-J261
(14m) A05B-2502-J262
(20m) A05B-2502-J263
Glasfaser-FSSB-Kabel A66L-6001-0023 *Dieser Satz enthält
ein Glasfaserkabel.
Tabelle 2.1 R-J3iC Anforderungen - Encoder
Punkt R-J3iC
Jede Encoder- Absolutpulscoder (2000ppr): ---

Anschlusskonfiguration in einem A860-0324-T101
Line Tracking-System muss (Siehe Abschnitt 2.2.1)
Folgendes beinhalten:
Separate A02B-0236-C203 für SDU1 ---
Sensorschnittstelleneinheiten A02B-0236-C204 für SDU2
(SDU1, SDU2 und Kabel), die bis A02B-0236-K831 für Kabel
zu acht Encoderleitungen
unterstützen:
In Abbildung 2.1. (a) finden Sie Informationen zu Encodersignalen und in Abbildung 2.1 (b) finden
Sie Darstellungen zu den Abmessungen der Encoder.
In den Abbildungen 2.1 (d) bis 2.1 (l) finden Sie Informationen zu Abmessungen, Anschlüssen und
Installationder Sensorschnittstelleneinheiten.
-32-
1 Inkremental-Pulscodereinheit 5 Signalname
2 Absolut-Pulscodereinheit 6 Pin-Nr.
3 Inkremental 7 Abschirmung
4 Absolut
Abb. 2.1 (a) Signalinformationen Encoderanschluss
-33-
1 ca. 123,5 3 Absolut-Pulscodereinheit
2 Schalterposition
Abb. 2.1 (b) Abmessungen Absolutpulscoder (A860-0324-T101)
-34-
1 Spannungsversorgungseinheit 3 Encoder Anschluss-

leiste 1
2 Hauptplatine 4 Line Tracking-

Schnittstellenkarte
Abb. 2.1 (c) Schaltschrank R-J3iC-Steuerung mit Line Tracking-Anschlüssen
-35-
Abb. 2.1 (d) Außenabmessungen der separaten Sensorschnittstelleneinheit
-36-
1 Einheiten von oben gesehen 4 Montagefläche
2 Grundeinheit 5 Markierung
3 Erweiterungseinheit 6 Markierung
Abb. 2.1 (e) Kabelanschluss zwischen Grundeinheit und Erweiterungseinheit
-37-
Abb. 2.1 (f) Steckverbinderpositionen an der Grundeinheit
Abb. 2.1 (g) Steckverbinderpositionen an der Erweiterungseinheit
-38-
1 Lüftungsöffnungen 3 Grundeinheit
2 Flachbandkabel 4 Erweiterungseinheit
Abb. 2.1 (h) Anordnung des Flachbandkabels bei der Installation
1 Grundeinheit 2 Erweiterungseinheit
Abb. 2.1 (i) Horizontale Trennung der Montagebohrungen bei der Installation
-39-
VORSICHT
Zum Ein- oder Ausbauen der Einheit muss ein Schraubendreher schief eingesetzt werden. Dazu
muss auf beiden Seiten der Einheiten ausreichend Spielraum vorhanden sein. Allgemeine
Richtlinie: wenn die Vorderseite einer benachbarten Einheit bündig mit der Einheit oder etwas
zurückgesetzt ist, sollten die beiden Einheiten ca. 20 mm voneinander entfernt sein. Wenn die
Vorderseite einer benachbarten Einheit über die Vorderseite der Einheit herausragt, sollten die
beiden Einheiten ca. 70 mm voneinander entfernt sein. Auch wenn Sie die Einheit in der Nähe eines
Schaltschranks installieren, muss die Einheit ca. 70 mm von der Wand des Schaltschranks entfernt
sein.
1 Spielraum in der Nähe einer Sensorschnittstelleneinheit
Abb. 2.1 (j) Zugang zur Einheit
-40-
VORSICHT
Beim Ausbauen der Einheit müssen Sie darauf achten, die Verriegelung nicht durch übermäßigen
Kraftaufwand zu beschädigen. Halten Sie beim Ein- und Ausbau der Einheit die oberen und unteren
Enden fest, sodass die Seitenfläche der Einheit (die Fläche mit den Schlitzen) nicht beansprucht
wird.
1 Installieren der Einheit auf einer DIN-Schiene 3 Entfernen der Einheit von einer DIN-Schiene
2 DIN-Schiene
Abb. 2.1 (k) Einbauen und Ausbauen der Einheit
-41-
1 Hauptplatine 5 Multi-linetracking Schnittstelleneinheit A

2 Stromversorgung 6 Siehe Anmerkung
3 6-Achsenverstärker 7 Anmerkung: Diese optionalen Kabel sollten angeschlossen
werden, wenn Zusatzachsensteuerung vorgesehen ist.
4 Zusatzachsverstärker 1
Abb. 2.1 (l) Anschlussdiagramm
-42-
2.2 INSTALLATION
Line Tracking erfordert die Installation von sowohl Hardware als auch Software.
2.2.1 Hardware
Ein Tracking-Encoder muss installiert sein, um die Geschwindigkeit der Straße oder des Förderers zu
überwachen.
Ein Teileerkennungsschalter muss auch installiert sein, um die Annäherung eines neuen Teils zu
erkennen.
Line Tracking-Schnittstellenkarte
Die Line Tracking-Schnittstellenkarte sollte in den breiten Mini-Steckplatz der
Stromversorgungseinheit gesteckt werden.
Siehe Abbildung 2.1 (c) . Wenn separate Sensorschnittstelleneinheiten verwendet werden, können
diese separat von der CPU-Platine im Schaltschrank montiert werden. Siehe Abbildung 2.1 (d) bis
Abbildung 2.1 (k).
Glasfaser-FSSB-Steckverbinder
Der originale Glasfaser-FSSB-Kabel-Steckverbinder für den Anschluss an den CP10A-Anschluss der
Hauptplatine sollte zu CP10A der Line Tracking-Schnittstellenkarte verschoben werden. Das
zusätzliche Glasfaser-FSSB-Kabel sollte CP10A der Hauptplatine mit CP10B der Line Tracking-
Schnittstellenkarte verbunden werden. Siehe Abbildung 2.1 (c) . Ein Anschlussdiagramm bei der
Verwendung von separaten Sensorschnittstelleneinheiten finden Sie in Abb. 2.1 (l).
Tracking Encoder
R-J3iC-Roboter verwenden den Puls pro Umdrehung Absolutpulscoder A860-0324-T101.
Stellen Sie sicher, dass Sie eine geeignete Untersetzung verwenden, um die gewünschte Auflösung
(normalerweise 30-80 Impulse pro mm für Line Tracking) zu erhalten.
Teileerkennungsschalter
Ein Teileerkennungsschalter muss als digitaler Eingang installiert werden, um die Annäherung eines
Teils auf dem Förderer zu überwachen.
Weitere Informationen zum Einrichten eines digitalen Eingangs finden Sie im Installations- und
Bedienhandbuch für die FANUC-Robotics-SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
Für diesen Schalter sind viele Arten möglich, z. B. Kontaktschalter, Näherungsschalter oder
Lichtbündelungsvorrichtung.
ANMERKUNG
Sie müssen die genaue Position am Förderer kennen, an der das Teil den Schalter auslöst.
Diese Position wird für die Verfolgung verwendet.
ANMERKUNG
Die Tracking-Genauigkeit hängt von der Präzision des Auslöseschalters ab.

Ein schnellerer Teileerkennungsschalter liefert einen präziseren Auslösewert.
-43-
2.2.2 Software
Line Tracking-Software ist als Option verfügbar.
Informationen zum Installieren einer Softwareoption finden Sie im Software-Installationshandbuch
der FANUC Robotics SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
-44-
3. LINE TRACKING-EINSTELLUNG MAROCLNTK09051GE REV B
3 LINE TRACKING-EINSTELLUNG
-45-
MAROCLNTK09051GE REV B 3. LINE TRACKING-EINSTELLUNG
ANMERKUNG
Wenn Systemvariablen-Informationen geändert werden müssen, beziehen Sie sich auf die
Beschreibungen der einzelnen Line Tracking-Systemvariablen in Anhang A.
3.1 ENCODER-EINSTELLUNG
3.1.1 Übersicht Encoder-Einstellung
Ein Encoder hilft dem Roboter, den Job auf dem Förderer korrekt zu verfolgen.
Er stellt dem Roboter eine Anzahl von Pulszählern für jeden Millimeter, den der Förderer sich bewegt,
zur Verfügung.
Das Einstellen des Encoders bestimmt die physikalische Beziehung zwischen dem Roboter und dem
Förderer.
Befolgen Sie Prozedur 3-1, um die Encoderparameter einzustellen.

Beziehen Sie sich auf Abschnitt 3.1.2, um zu überprüfen, ob der Encoder korrekt eingestellt ist.
Die Parameter des Encoder-Einstellbildschirms sind in der Systemvariablenstruktur $ENC_STAT

enthalten.
Eine Übersicht über die einzelnen Punkte für die Encoder-Einstellung und der zugehörigen
Systemvariable finden Sie in Tabelle 3.1.
ANMERKUNG
Encoder müssen vor dem Einstellen von Tracking-Informationen eingerichtet werden.
-46-
Tabelle 3.1 Encoder-Einstellpunkte
PARAMETER
ZUGEHÖRIGE
ENCODER- BESCHREIBUNG
SYSTEMVARIABLE
EINSTELLBILDSCHIRM
Encoder Number Die Ablaufplan-Auswahlnummer des N/A

Wert: 1 -8 Encoders, der eingestellt wird.
Standard:
Encoder Axis Ermöglicht die Auswahl der $SCR.$enc_axis[]
Wert: 0 -16 Encoderachse, die eingestellt werden soll.
Standard:
Encoder Type Gibt die zu verwendende Trackingart an. $SCR.$enc_type[]
Wert: 0 = inkremental
1= absolut
Standard: 0
Encoder Enable Schaltet den spezifizierten Tracking- $ENC_STAT.$enc_enable
Wert: 0 = off Encoder an (ON) oder aus (OFF).
1= on
Standard: 0
Current Count (cnts) Zeigt den aktuellen Wert für den $ENC_STAT.$enc_count
Wert: Ganze Zahl spezifizierten Encoder an.
Multiplier (ITP/update) Spezifiziert, wie oft der Multiplikator den $ENC_STAT.$enc_multipl
Wert: 1 -100 Förderer prüft, wodurch sich die
Standard: Verarbeitungszeit verkürzen kann.
Average (updates) Wert, der hilft, die Roboterbewegung bei $ENC_STAT.$enc_average
Wert: 1 -100 der Verfolgung des Förderers zu glätten.
Standard:
Stop Threshold(cnt/updt) Zahl der Encoderzählungen pro Encoder- $ENC_STAT.$enc_thresh
Wert: Positive ganze Zahl Aktualisierung. Wenn die Anzahl der
Standard: Encoderzählungen pro Aktualisierung
unter diesen Wert fällt, betrachtet das
System den Encoder als gestoppt.
Simulate Enable Schaltet die Simulation des spezifizierten $ENC_STAT.$enc_sim_on
Wert: 0 = off Tracking-Encoders an (ON) oder aus
1= on (OFF).
Standard: 0
Simulate Rate(cnt/updt) Gewünschte Zahl der Encoderzählungen $ENC_STAT.$enc_sim_spd
Wert: Ganze Zahl pro Encoder-Aktualisierung. Dieser
Standard: Punkt wird verwendet, wenn die
Encodersimulation aktiviert ist.
-47-
Prozedur 3-1 Encoder-Einstellung

Schritt
1. MENUS drücken.
2. SETUP wählen.
3. F1, [TYPE] drücken.
4. Encoders auswählen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
5. Um Encoderinformationen für eine andere Encodernummer anzuzeigen, F3, ENCODER

drücken.
Dies ist die Ablaufplan-Auswahlnummer des Encoders, der eingestellt wird.
Die Standardeinstellung ist 1.
ANMERKUNG
Wenn eine Line Tracking-Schnittstellenkarte (Teilenummer A20B-8001-087) verwendet wird,

stehen zwei Encoder zur Verfügung. Wenn separate Sensorschnittstelleneinheiten, SDU1 und
SDU2 (Teilenummer A02B-0236-C203/C204), verwendet werden, sind bis zu acht Encoder
verfügbar.
6. Encoder Axis wählen. Kanalnummer der Servoachsenkarte eingeben, die für den Tracking-
Encoder verwendet werden soll (siehe Abb. 2.1 (c)).
1 bis 16 sind gültige Werte für diesen Punkt.
Beim Einzelachstracking wird dieser Punkt auf 1 gesetzt.

Beim Doppelachstracking wird Encoder 1 (angeschlossen an Leitung 1 auf der CPU) auf Encoder
Axis = 1 gesetzt.
Encoder 2 wird auf Encoder Axis = 2 gesetzt.
ANMERKUNG
Um diese Änderung zu aktivieren, muss ein Kaltstart ausgeführt werden.

Siehe Abschnitt 3.2 nach Beendigung dieser Prozedur.
-48-
7. Den Cursor auf Encoder Type setzen.

Dies spezifiziert die Art des zu verwendenden Tracking-Encoders.
• Für ABSOLUTE, F4, ABSOLU drücken.
• Für INCREMENTAL, F5, INCREME drücken.
Dieser Punkt sollte für Line Tracking stets auf Incremental gesetzt sein.
ANMERKUNG
Um diese Änderung zu aktivieren, muss ein Kaltstart ausgeführt werden.

Siehe Abschnitt 3.2 nach Beendigung dieser Prozedur.
8. Den Cursor auf Encoder Enable setzen.

Dies schaltet den spezifizierten Tracking-Encoder an (ON) oder aus (OFF).
• Um den Encoder einzuschalten, F4 drücken. Wenn er eingeschaltet ist, aktualisiert der
Encoder den Zählerwert. Sowohl für die Verwendung mit dem tatsächlichen Encoder als
auch für die Simulation muss der Encoder eingeschaltet werden.
• Um den Encoder auszuschalten, F5 drücken.
VORSICHT
Der Punkt Encoder Enable wird nach jedem Kaltstart automatisch auf OFF zurückgesetzt.
Vor dem Produktionsbeginn muss überprüft werden, ob der Punkt korrekt eingestellt ist.
Ansonsten kann Ihr System nicht ordnungsgemäß laufen.
ANMERKUNG
Der Encoder kann auch aus einem TP-Programm ein- oder ausgeschaltet werden, indem die
LINE-Anweisung verwendet wird.
Weitere Informationen zur LINE-Anweisung finden Sie in Abschnitt 4.5.
Current Count(cnts) zeigt den aktuellen Wert für den spezifizierten Encoder an.
Dieser Wert ist nicht veränderbar.
9. Multiplier (ITP/update) wählen. Einen Wert für den Encoderaktualisierungs-Multiplikator
eingeben. Spezifiziert, wie oft der Multiplikator den Förderer prüft, wodurch sich die
Verarbeitungszeit verkürzen kann.
Es gibt eine Encoderaktualisierung pro Interpolations-Zeitinkrement (interpolation time increment
(ITP)).
Beispiel: Multiplikator×ITP_Zeit(ms) = Encoderaktualisierung(ms)
• Dieser Punkt sollte für die meisten Anwendungen = 1 gesetzt werden. 1x16ms = 16 ms
• Dieser Punkt kann auf einen Wert größer 1 gesetzt werden, um die Verarbeitungszeit für
Förderer zu verkürzen, die ziemlich konstante Geschwindigkeiten beibehalten.
2x16ms = 32 ms
10.Average (updates) wählen.
Einen Wert eingeben, der hilft, die Roboterbewegung bei der Verfolgung des Förderers zu glätten.
Wenn Sie einen Förderer haben, der ungleichmäßig läuft, setzen Sie diesen Punkt auf einen
größeren Wert, damit die Roboterbewegung gleichmäßig wird.
Ein typischer Encoder-Durchschnittswert ist 10.
-49-
11.Stop Threshold (cnt/updt) wählen. Die Zahl der Encoderzählungen pro Encoder-Aktualisierung
eingeben.
Wenn die Anzahl der Encoderzählungen pro Aktualisierung unter diesen Wert fällt, betrachtet das
System den Encoder als gestoppt.
12.Den Cursor auf Simulate Enable setzen. Dadurch kann die Simulation des spezifizierten Tracking-
Encoders an- (ON) oder ausgeschaltet (OFF) werden. Die Standardeinstellung ist OFF.
Dieser Punkt wird normalerweise für Testzwecke verwendet.
ANMERKUNG
Für die Simulation muss kein echter Encoder angeschlossen werden. Wenn jedoch kein echter
Encoder angeschlossen ist, kann ein SRVO-82 Fehlercode ausgegeben werden. Dieser Fehler
beeinflusst den Roboterbetrieb oder das simulierte Line Tracking nicht. Einige Line Tracking-
Anweisungen (z. B. DEFENC, LINESIM und LINE) können sich jedoch anders als erwartet
auswirken, wenn die Simulation ausgeführt wird, ohne dass ein echter Encoder angeschlossen ist.
Weitere Informationen zu Line Tracking-Anweisungen finden Sie in Abschnitt 4.5.
• Um den Tracking-Encoder zu simulieren, F4 drücken.

Wenn ON eingestellt ist, werden die Encoderzählungen basierend auf dem
Simulationsratenwert (Simulate Rate) erzeugt.
• Um tatsächliche Encoderzählungen zu verwenden, F5 drücken.
Wenn OFF eingestellt ist, werden die Encoderzählungen vom eigentlichen Encoder
gelesen, wenn der Förderer bewegt wird.
ANMERKUNG
Um die Encodersimulation zu ermöglichen, muss auch der Encoder selbst eingeschaltet sein.
13.Simulate Rate (cnt/updt) wählen.

Die gewünschte Zahl der Encoderzählungen pro Encoder-Aktualisierung eingeben.
Dieser Punkt wird verwendet, wenn die Encodersimulation aktiviert ist.
14.Nach der Änderung von Encoder Axis (Schritt 6) oder Encoder Type (Schritt 7) muss ein Kaltstart
durchgeführt werden.
Dies muss vor der Tracking-Einstellung (Abschnitt 3.3) geschehen.
15.Überprüfen, ob der Encoder korrekt eingestellt ist. Siehe Abschnitt 3.1.2.
Dies muss vor der Tracking-Einstellung (Abschnitt 3.3) geschehen.
Die Encoder-Einstellung ist abgeschlossen.

• Wenn Encoder Axis oder Encoder Type geändert wurden, muss vor der Tracking-
Einstellung ein Kaltstart durchgeführt werden. Fahren Sie fort mit Abschnitt 3.2.
• Wurden Encoder Axis oder Encoder Type nicht geändert, können Sie nun mit Abschnitt 3.3
Tracking-Einstellung fortfahren.
-50-
3.1.2 Überprüfen, ob die Encoder-Einstellung korrekt ist

Abbildung 3.1 zeigt in einem Flussdiagramm, wie überprüft wird, ob der Line Tracking-Encoder
korrekt eingestellt wurde. Ein komplettes Beispiel-Testprogramm, das für die Überprüfung von Line
Tracking-Operationen verwendet werden kann, finden Sie in Abschnitt 3.4.
-51-
1 Beginn 8 Nein
2 Encoder im Encoder Setup-Menü einschalten 9 Auf DAL-Alarme (SRVO 82) prüfen . Diese geben an, dass der
Encoder nicht an die Steuerung angeschlossen ist.
3 Simulation einschalten 10 Förderer starten
4 Simulation Rate auf einen Wert außer 0 setzen 11 Sicherstellen, dass die Kabel fest an die richtigen Ports
angeschlossen sind
5 Simulation ausschalten 12 Ändert sich die Encoderzählung?
6 Ja 13 Sicherstellen, dass nach der Änderung von Encoder Number und
Encoder Type ein Kaltstart durchgeführt wurde
7 Ändert sich die Encoderzählung? 14 Ende
Abb. 3.1 Encoder-Einrichtung überprüfen
-52-
3.2 KALTSTART
Wenn am Encoder-Einstellbildschirm die Punkte Encoder Axis oder Encoder Type geändert wurden
(Prozedur 3-1), muss ein Kaltstart durchgeführt werden, damit die Änderungen wirksam werden.
Ein Kaltstart ist die Standard-Methode, um die Spannung für den Roboter und die Steuerung
einzuschalten. Wenn Ihr Roboter so eingestellt ist, dass er einen Halb-Warmstart durchführt, kann ein
Kaltstart mit Prozedur 3-2 oder Prozedur 3-3 erzwungen werden. Ein Kaltstart:
• Initialisiert Änderungen der Systemvariablen.
• Initialisiert Änderungen der E/A-Konfiguration.
• Zeigt den UTILITIES Hints-Bildschirm an.
Ein Kaltstart ist in circa 30 Sekunden abgeschlossen.
Befolgen Sie Prozedur 3-2, um einen Kaltstart durchzuführen.

Befolgen Sie Prozedur 3-3, um einen Kaltstart aus dem Konfigurationsmenü durchzuführen.
Prozedur 3-2 Durchführen eines Kaltstarts

Bedingungen
• Es befinden sich weder Personen noch unnötige Ausrüstung innerhalb der Arbeitszelle.
WARNUNG
Den Roboter NICHT EINSCHALTEN, wenn Sie irgendwelche Probleme oder mögliche
Gefahren entdecken. Melden Sie diese unverzüglich. Das Einschalten eines Roboters, der die
Inspektion nicht bestanden hat, kann zu schweren Verletzungen führen.
• Die R-J3iC-Steuerung ist angeschlossen und funktioniert.

• Der ON/OFF-Schalter auf dem Programmiergerät steht auf OFF und der TOTMANN-Schalter ist
gelöst.
• Der Einstellpunkt REMOTE/LOCAL im System-Konfigurationsmenü ist auf LOCAL eingestellt.
Schritte
1. Bei eingeschalteter Steuerung den Leistungsschalter ausschalten.
2. Die SHIFT- und RESET-Taste auf dem Programmiergerät drücken und halten.
3. Den Leistungsschalter auf ON stellen.
4. Alle Tasten loslassen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
-53-
Durch Ausführen eines Kaltstarts wurden die Daten, die in Encoder Axis oder Encoder Type geändert
wurden, gespeichert.
Nun können Sie mit Abschnitt 3.3 Tracking-Einstellung fortfahren.
Prozedur 3-3 Durchführen eines Kaltstarts vom Konfigurationsmenü

Schritte
1. Bei eingeschalteter Steuerung den Leistungsschalter ausschalten.
2. Die PREV- und NEXT-Tasten auf dem Programmiergerät drücken und halten.
3. Den Leistungsschalter auf ON stellen.
4. Alle Tasten loslassen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
5. Cold start wählen und ENTER drücken.

Wenn der Kaltstart abgeschlossen ist, erscheint ein Bildschirm ähnlich dem folgenden.
Durch Ausführen eines Kaltstarts wurden die Daten, die in Encoder Axis oder Encoder Type geändert
wurden, gespeichert.
Nun können Sie mit Abschnitt 3.3 Tracking-Einstellung fortfahren.
-54-
3.3 TRACKING-EINSTELLUNG
In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie Trackingparameter für Ihre Line Tracking-Anwendung
eingerichtet werden.
Die Tracking-Einstellung wurde in mehrere Prozeduren aufgeteilt, um die Einstellung zu
vereinfachen.
• Prozedur 3-4 beschreibt die allgemeine Tracking-Einstellung.
• Nominal-Tracking-Koordinatensystemeinstellung
- Dreipunktmethode, Prozedur 3-5
- Direkteingabe des Koordinatensystems, Prozedur 3-7
• Prozedur 3-8 beschreibt die Einstellung des Skalierungsfaktors
• Überprüfung, dass das Tracking korrekt eingestellt wurde, siehe Abschnitt 3.3.3.
Bei der Tracking-Einstellung können die am Tracking-Einstellbildschirm aufgelisteten Parameter für

bis zu sechs verschiedene Ablaufpläne oder Jobs eingestellt werden.
Die Parameter des Tracking-Einstellbildschirms sind in der Systemvariablenstruktur $LNSCH

enthalten.
Eine Übersicht über die einzelnen Punkte für die Tracking-Einstellung und der zugehörigen
Systemvariable finden Sie in Tabelle 3.3.
Einzelheiten über diese und andere Line Tracking-Systemvariablen finden Sie in Anhang A.
Tabelle 3.3 Tracking-Einstellpunkte
PARAMETER
ZUGEHÖRIGE
TRACKING- BESCHREIBUNG
SYSTEMVARIABLEN
EINSTELLUNG
Schedule Number Ablaufplannummer für ein Trackingprogramm. N/A
Wert: 1 -6
Standard: 1
Robot Tracking Spezifiziert die Roboter-Bewegungsgruppe, die $LNSCH.$trk_grp_num
Group Wert: 1 dem aktuellen Ablaufplan zugeordnet ist.
Standard: 1
Tracking Type Spezifiziert die Art der Tracking-Anwendung. $LNSCH.$trk_type
Wert: 0 = LINE
1= RAIL
2 = CIRC
Standard: 0
Visual Tracking Gibt an, ob das Visionsystem als Wird nur verwendet, wenn
Auslösemechanismus verwendet wird, wenn das das Visionsystem geladen
System geladen ist. ist.
Use Vision Part Queue Gibt an, ob das Visionsystem zum Einstellen der Wird nur verwendet, wenn
Teile-Warteschlange verwendet wird. das Visionsystem geladen
ist.
Use Tracking Uframe Gibt an, ob das Tracking- $LNSCH.$use_trk_ufm
Benutzerkoordinatensystem im aktuellen
Tracking-Ablaufplan verwendet wird.
Nominal Tracking Spezifiziert das Nominal-Tracking- $LNSCH.$trk_frame
Wert: Position (Status) Koordinatensystem, das in kartesischen
Standard: Uninit. Trackingsystemen verwendet wird.
-55-
Tabelle 3.3 Tracking-Einstellpunkte

PARAMETER
ZUGEHÖRIGE
TRACKING- BESCHREIBUNG
SYSTEMVARIABLEN
EINSTELLUNG
Track (Ext)Axis Num Spezifiziert die Zusatzachse, die für die $LNSCH.$trk_axs_num
Wert: 0 -3 Verfolgung des Förderers in Rail Tracking-
Standard: 0 Systemen verwendet wird:
Track Axis Direction Spezifiziert die normale Vorwärtsbewegung des $LNSCH.$trk_axs_dir
Wert: 1 = TRUE Förderers, indem sie mit der Bewegung der
(positive Richtung) Zusatzachse verglichen wird.
0 = FALSE
(negative Richtung)
Standard: 1
Tracking Encoder Spezifiziert den Encoder, der für alle $LNSCH.$trk_enc_num
Num Wert: 1 oder 2 Trackingprogramme verwendet wird, die die
Standard: 1 aktuelle Tracking-Ablaufplannummer benutzen.
Encoder Scale Factor Bei Line und Rail Tracking spezifiziert dieser $LNSCH.$scale
(cnt/mm) oder (cnt/deg) Punkt die Anzahl der Encoderzählungen pro mm
Wert: -3,0E38 bis 3,0E38 (counts/mm) der Fördererbewegung.
Standard: 1.0 Bei Kreis-Tracking spezifiziert dieser Punkt die
0.0 ist unzulässig Anzahl der Encoderzählungen pro Grad (counts/
deg) der Fördererbewegung.
Part Detect Dist./Degrees Ermöglicht die Eingabe der Entfernung (in mm $LNSCH.$teach_dist
(mm) oder (deg) für Line und Rail Tracking und in Grad für Kreis-
Wert: Ganze Zahl Tracking) vom Teileerkennungsschalter zu einer
Standard: 0 benutzerdefinierten Stelle relativ zum Roboter-
Weltkoordinatensystem.
Vision Uframe Distance Ermöglicht die Eingabe der Entfernung (in mm $LNSCH.$visufm_dist
für Line und Rail Tracking) vom
Teileerkennungsschalter zu einer
benutzerdefinierten Stelle, an der eine
Momentaufnahme des Teils gemacht wird.
Trigger INPUT Number Ermöglicht die Eingabe einer Nummer, um den $LNSCH.$trg_din_num
Wert: 0 -256 digitalen Eingang (DI[n], wobei "n" eine Zahl ist)
Standard: 0 zu spezifizieren, der für das
Teileerkennungsschalter-Eingangssignal
verwendet wird.
Trigger Value (cnts) Zeigt den Wert der Encoderzählung genau zum $LNSCH.$trig_value
Wert: Ganze Zahl Zeitpunkt der letzten Teileerkennung an (wie von
Standard: 0 (uninit) der Programmiergeräte-Anweisung SETTRIG
gespeichert).
Encoder Count (cnts) Zeigt den aktuellen Zählerwert für den $ENC_STAT.$enc_count
Wert: Ganze Zahl spezifizierten Encoder an.
Selected Boundary Set Spezifiziert, welcher der Grenzfenstersätze $LNSCH.$sel_bound
Wert: 1 -10 (Paare $LNSCH.$BOUND1[n] und
Standard: 1 $LNSCH.$BOUND2[n]) für die
Positionsgrenzenprüfung in Programmen mit der
aktuellen Trackingplannummer verwendet wird.
Bndry Set n Up Spezifiziert die Stromaufwärts-Position (IN- $LNSCH.$bound1[
Bndry Set n Dn BOUND) eines Grenzfenstersatzes. $LNSCH.$bound2[ ]
Wert: -3,0E38 bis 3,0E38
Standard: 0.0
-56-
Befolgen Sie Prozedur 3-4, um die Trackingparameter einzustellen.
ANMERKUNG
Encoder müssen vor dem Einstellen von Tracking-Informationen eingerichtet werden.

Beziehen Sie sich auf Abschnitt 3.1, wenn die Encoder-Punkte nicht eingestellt wurden.
Prozedur 3-4 Tracking-Einstellung

Bedingungen
• Der Encoder wurde eingerichtet. Siehe Abschnitt 3.1.
Schritte
1. MENUS drücken.
2. SETUP wählen.
4. 0 --NEXT-- wählen.
5. Tracking wählen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
6. Zum Anzeigen der Tracking-Informationen für eine andere Tracking-Ablaufplannummer,

F3, SCHED drücken.
Dieser Punkt spezifiziert, welcher der sechs Ablaufpläne angezeigt wird.
Wählen Sie eine der sechs Tracking-Ablaufplannummern für ein Trackingprogramm, indem Sie
die gewünschte Ablaufplannummer in den Programmkopfdaten spezifizieren.
ANMERKUNG
Stellen Sie sicher, dass die korrekte Ablaufplannummer des Trackingprogramms gewählt wird, um
zu gewährleisten, dass die richtigen Variablen während der Produktion gesetzt sind.
7. Um eine oder mehrere Bewegungsgruppen auszuwählen,

a. Wenn mehr als eine Bewegungsgruppe eingestellt wird, die Systemvariable
$LNCFG.$group_mask auf einen Wert größer eins (1) setzen.
Weitere Informationen zu diesen Systemvariablen finden Sie im Software-
Referenzhandbuch der FANUC-Robotics-SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
b. Robot Tracking Group wählen. Eine Nummer eingeben, die die Bewegungsgruppe
spezifiziert, die dem aktuellen Trackingablaufplan zugeordnet ist.
-57-
8. Den Cursor auf Tracking Type setzen.

Dieser Punkt spezifiziert die Art der Tracking-Anwendung.
9. F4, [CHOICE] drücken.
10.Die Art des Tracking für Ihre Anwendung wählen.
• 1 = Line Tracking.
Dies entspricht dem Wert der Systemvariable $LNSCH[].$TRK_TYPE = 0.
• 2 = Rail Tracking.
Wenn Sie Rail Tracking verwenden, gehen Sie zu Schritt 14.
• 3 = Circular Tracking.
ANMERKUNG
Durch Ändern der Trackingart werden auch die Werte von Nominal Tracking Frame, Track Axis
Number und Track Axis Direction geändert. Die vorherigen Werte werden gespeichert, bis eine
andere Ablaufplannummer gewählt wird oder dieses SETUP-Menü verlassen wurde. Wenn
Tracking Type auf den vorherigen Wert geändert wird, ohne eine andere Ablaufplannummer zu
wählen oder das SETUP-Menü zu verlassen, werden die vorherigen Werte wiederhergestellt.
11.Wenn das Tracking-Benutzer-Koordinatensystem verwendet wird, Use Tracking Uframe auf

YES setzen. Ansonsten auf NO.
12.Wenn Line oder Kreis-Tracking verwendet wird, den Cursor auf Nominal Track Frame setzen.
VORSICHT
Das Nominal-Tracking-Koordinatensystem darf nicht für einen Ablaufplan eingestellt werden, der
Rail Tracking spezifiziert. Das Nominal-Tracking-Koordinatensystem wird automatisch auf das
(0,0,0,0,0,0) Weltkoordinatensystem für Rail Tracking-Systeme eingestellt.
13.F2, DETAIL drücken.

• Wenn Line Tracking verwendet wird, werden Sie einen Bildschirm ähnlich dem
folgenden sehen.
-58-
• Wenn Kreis-Tracking verwendet wird, werden Sie einen Bildschirm ähnlich dem
folgenden sehen.
Im Track Frame Setup-Menü kann das Nominal-Tracking-Koordinatensystem, das in kartesischen

Trackingsystemen verwendet wird, spezifiziert werden.
Es kann ein Wert direkt für das Nominal-Tracking-Koordinatensystem eingegeben oder das
Koordinatensystem mit der Dreipunktmethode programmiert werden.
• Befolgen Sie Prozedur 3-5, wenn Sie die Dreipunktmethode zum Einstellen des Nominal-
Tracking-Koordinatensystems verwenden. Dies ist die Auswahlmethode.
• Befolgen Sie Prozedur 3-7, wenn Sie die Direkteingabe zum Einstellen des Nominal-
Tracking-Koordinatensystems verwenden.
ANMERKUNG
Einzelheiten zum Einstellen des Nominal-Tracking-Koordinatensystems finden Sie in

Abschnitt 3.3.1.
14.Wenn Rail Tracking verwendet wird, Track (Ext) Axis Num wählen. Zahl eingeben, die die
Zusatzachse spezifiziert, die für die Verfolgung des Förderers in Rail Tracking-Systemen
verwendet wird: Diese Zahl wird automatisch für Line und Kreis-Trackingsysteme auf 0 gesetzt.
Zulässige Werte sind 1-3.
15.Wenn Rail Tracking verwendet wird, den Cursor auf Track Axis Direction setzen.
Dieser Punkt spezifiziert die normale Vorwärtsbewegung des Förderers, indem sie mit der
Bewegung der Zusatzachse verglichen wird.
• Wenn die Bewegung die gleiche wie bei der Zusatzachse ist, F4, POSITIVE drücken.
• Wenn die Bewegung entgegengesetzt zur Zusatzachse ist, F5, NEGATIVE drücken.
ANMERKUNG
Die Zusatzachse wird für die Verfolgung des Förderers in Rail Tracking-Systemen verwendet.
Track Axis Direction wird für Line und Kreis-Trackingsysteme automatisch auf POSITIVE gesetzt.
-59-
16.Nach der Einstellung von Nominal Track Frame (Abschnitt 3.3.1 ), Tracking Encoder Num
wählen. Eine Zahl eingeben, die den Encoder spezifiziert, der für alle Trackingprogramme mit der
aktuellen Tracking-Ablaufplannummer verwendet wird.
Zulässige Auswahlmöglichkeiten sind 1 und 2.
17.Den Cursor auf Encoder Scale Factor setzen.
• Bei Line und Rail Tracking spezifiziert dieser Punkt die Anzahl der Encoderzählungen
pro mm (counts/mm) der Fördererbewegung.
• Bei Kreis-Tracking spezifiziert dieser Punkt die Anzahl der Encoderzählungen pro Grad
(counts/deg) der Fördererbewegung.
Hier kann jede reelle Zahl außer (0,0) angegeben werden.

18.F2, TEACH drücken. Der Skalierungsfaktor-Einstellbildschirm wird angezeigt.
Einzelheiten zum Teachen des Skalierungsfaktors finden Sie in Abschnitt 3.3.2.
19.Nach dem Programmieren des Skalierungsfaktors (Prozedur 3-8), Part Detect Dist. wählen.
Die Entfernung (in mm für Line und Rail Tracking und in Grad für Kreis-Tracking) vom
Teileerkennungsschalter zu einer benutzerdefinierten Stelle relativ zum Roboter-
Weltkoordinatensystem eingeben. Dies ist normalerweise die X-Achse des Welt-
Koordinatensystems, die senkrecht zum Förderer ist, wenn sich der Roboter in seiner Home-
Position befindet.
Diese Zahl stellt einen Bezug zwischen dem Nominal-Tracking-Koordinatensystem und dem
Teileerkennungsschalter her.
Die Programmpfade können dann von einem Roboter auf den anderen kopiert werden, solange die
individuellen Entfernungen für die Teileerkennung für die einzelnen Roboter korrekt spezifiziert
sind. Dadurch werden unterschiedliche Teileerkennungsschalter-Positionen in einer
Multiroboteranwendung kompensiert.
ANMERKUNG
Dieser Parameter ist auf einen korrekten Wert für Encoder Scale Factor (Schritt 17) angewiesen.
Siehe Abbildung 3.3 (a) .
-60-
1 Robotermitte über dem Förderer 4 Richtung Förderer

2 Auslösepunkt des Teileerkennungsschalters 5 Teileerkennungsschalter
3 Messung 6 Roboter
Abb. 3.3 (a) Teileerkennungsschalter (Line und Rail Tracking)
20.Wenn die Tracking-Benutzer-Koordinatensystemanweisung, VISUFRAME, verwendet

wird, Vision Uframe Dist. auf einen korrekten Wert setzen.
21.Den Cursor auf Trigger INPUT Number setzen. Eine Nummer eingeben, um den digitalen Eingang
(DI[n], wobei "n" eine Zahl ist) zu spezifizieren, der für das Teileerkennungsschalter-
Eingangssignal verwendet wird. Dieser Eingang wird während der Förderer-Synchronisation für
Programme, die die aktuelle Tracking-Ablaufplannummer spezifizieren, überwacht. Zulässige
Werte sind 0 bis 256.
Trigger Value zeigt den Wert der Encoderzählung genau zum Zeitpunkt der letzten Teileerkennung
an (wie von der Programmiergeräte-Anweisung SETTRIG gespeichert).
Encoder Count zeigt den aktuellen Zählerwert für den spezifizierten Encoder an.
22.Selected Boundary Set wählen. Zahl eingeben, um zu spezifizieren, welcher der Grenzfenstersätze
(Paare $LNSCH.$BOUND1[n] und $LNSCH.$BOUND2[n]) für die Positionsgrenzenprüfung in
Programmen mit der aktuellen Trackingplannummer verwendet wird. Siehe Abbildung 3.3 (b).
Diese Zahl wird als Index in die einzelnen Arrays verwendet.

Die Indexwerte werden in Line Tracking-Programmen verwendet, um zu bestimmten, wann der
Roboter die Arbeit an einem Teil beginnen und beenden soll.
ANMERKUNG
Die Programmiergeräte-Anweisung SETBOUND kann verwendet werden, um diesen Wert aus

einem TP-Programm heraus zu ändern. Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt 4.5.
-61-
Beim Kreis-Tracking sollte der Punkt Selected Boundary Set nicht eingestellt werden.
23.Den Cursor auf Bndry Set n Up setzen. Dieser Punkt spezifiziert die Stromaufwärts-Position
(IN-BOUND) eines Grenzfenstersatzes, wobei (n) eine Zahl zwischen 1 und 10 ist, die angibt,
welche Grenze eingestellt oder gewählt wird. Siehe Abbildung 3.3 (b).
• Fördererpositionen, die weiter stromaufwärts liegen, werden als IN-BOUND betrachtet.
Der Roboter kann nicht an dem Teil arbeiten.
• Fördererpositionen, die weiter stromabwärts liegen, werden als IN-WINDOW oder GONE
betrachtet.
Die Zahl für Selected Boundary Set (eingegeben in Schritt 22) ist ein Index in dieses Feld.
Dieser Wert muss weiter stromaufwärts als der Wert der entsprechenden Stromabwärts-
Grenze liegen, ansonsten wird eine Warnmeldung angezeigt.
• Um die aktuelle Position des Roboter-TCPs aufzuzeichnen (relativ zum Nominal-
Tracking-Koordinatensystem), gleichzeitig SHIFT und F2, RECORD drücken.
Der entsprechende Grenzwert wird ermittelt und als gewählte Grenze gespeichert.
ODER
• Um den aktuell gewählten Grenzwert auf 0,0 zu initialisieren (ungeachtet der
entsprechenden Stromabwärts-Grenze), F4, INIT-BND drücken. Siehe Abbildung 3.3 (b).
24.Den Cursor auf Bndry Set n Dwn setzen. Dieser Punkt spezifiziert die Stromabwärts-Position
(OUT-BOUND) eines Grenzfenstersatzes, wobei die Position eine Position in Richtung des
Förderers relativ zum Nominal-Tracking-Koordinatensystem ist. Siehe Abbildung 3.3 (b).
• Fördererpositionen, die weiter stromaufwärts liegen, werden als IN-WINDOW oder
IN-BOUND betrachtet.
• Fördererpositionen, die weiter stromabwärts liegen, werden als GONE betrachtet.
Der Roboter kann nicht an dem Teil arbeiten.
Die Zahl für Selected Boundary Set ist ein Index in dieses Feld. Dieser Wert muss weiter
stromabwärts als der Wert der entsprechenden Stromaufwärts-Grenze liegen, ansonsten
wird eine Warnmeldung angezeigt.
• Um die aktuelle Position des Roboter-TCPs aufzuzeichnen (relativ zum Nominal-
Tracking-Koordinatensystem), gleichzeitig SHIFT und F2, RECORD drücken.
Der entsprechende Grenzwert wird ermittelt und als gewählte Grenze gespeichert.
ODER
• Um den aktuell gewählten Grenzwert auf 0,0 zu initialisieren (ungeachtet der
entsprechenden Stromaufwärts-Grenze), F4, INIT-BND drücken. Siehe Abbildung 3.3 (b).
25.Überprüfen, ob Tracking korrekt eingestellt ist. Siehe Abschnitt 3.3.3.
Dies sollte vor dem Produktionsbeginn geschehen.
-62-
Während der Produktion

Während der Produktion wartet das System, bis das Teil die Stromaufwärts-Grenze passiert, bevor der
Roboter anfängt das Teil abzuarbeiten. Passiert das Teil die Stromabwärts-Grenze, kann das Teil nicht
bearbeitet werden und ein Fehler wird angezeigt.
1 Stromabwärts-Grenze 4 (IN WINDOW) Roboter kann auf Teil zugreifen
2 Stromaufwärts-Grenze 5 (IN BOUND) Roboter kann nicht auf Teil zugreifen
3 (GONE) Roboter kann nicht auf Teil zugreifen 6 Laufrichtung Förderer
Abb. 3.3 (b) Grenzfenster
Nachstehend werden einige Beispielwerte für ein Line Tracking-System aufgelistet.

Alle Stromabwärtswerte sind größer, als ihre entsprechenden Stromaufwärtswerte.
Stromaufwärts#1 -1500 mm Stromabwärts#1 -100 mm Stromaufwärts#2 -500 mm
Stromabwärts#2 500 mm Stromaufwärts#3 -100 mm Stromabwärts#3 1200mm
-63-
3.3.1 Nominal-Tracking-Koordinatensystemeinstellung
Das Nominal-Tracking-Koordinatensystem wird in Trackinganwendungen verwendet, um ein
Referenz-Koordinatensystem für alle Positionen und Bewegungen, auf die im Hinblick auf den
Förderer verwiesen wird, zur Verfügung zu stellen.
Bei Line Tracking-Anwendungen:

Tracking-Koordinatensystems verwenden. Dies ist die Auswahlmethode.
• Befolgen Sie Prozedur 3-7, wenn Sie die Direkteingabemethode zum Einstellen des Nominal-
Tracking-Koordinatensystems verwenden. Diese Methode wird verwendet, wenn die Daten von
einem anderen Ablaufplan kopiert werden.
Bei Kreis-Tracking-Anwendungen:
Tracking-Koordinatensystems für Kreis-Tracking verwenden. Dies ist die Auswahlmethode.
• Befolgen Sie Prozedur 3-7, wenn Sie die Direkteingabemethode zum Einstellen des Nominal-
Tracking-Koordinatensystems für Kreis-Tracking verwenden. Diese Methode wird verwendet,
wenn die Daten von einem anderen Ablaufplan kopiert werden.
Bei Rail-Tracking-Anwendungen stellt die Systemvariable diesen Wert automatisch so ein, dass es
das Welt-Koordinatensystem (0,0,0,0,0,0) ist.
VORSICHT
Stellen Sie keine Werte für Benutzer-Koordinatensysteme (UFRAME) für Trackingprogramme ein.
Das Einstellen eines UFRAME kann unerwartete Bewegungen bei der Verfolgung verursachen.
Wenn Sie versuchen, ein UFRAME einzustellen, erhalten Sie eine Fehlermeldung, wenn Sie
versuchen, eine Tracking-Position aufzuzeichnen. Das Tracking-Koordinatensystem wird (anstelle
des UFRAME) für alle Tracking-Bewegungen verwendet.
-64-
Dreipunktmethode
Die Dreipunktmethode wird zum Teachen des Nominal-Tracking-Koordinatensystems verwendet.
Beim Teachen setzen Sie den Cursor auf jede der drei unter Teach Method Data aufgelistete
Datenposition. Für jede dieser Positionen wird ein Statuswert angezeigt, welcher einer von drei
Werten ist:
• UNINIT - gibt an, dass die Position nicht initialisiert ist
• RECORDED - gibt an, dass die Position aufgezeichnet wurde, jedoch noch nicht während der
Verarbeitung verwendet wurde
• PROCESSED - gibt an, dass die Position aufgezeichnet und bereits zum Berechnen eines neuen
Nominal-Tracking-Koordinatensystems verwendet wurde
Ist eine dieser Positionen gewählt, wird das Wort RECORD über der F2-Funktionstaste angezeigt.
Durch gleichzeitiges Drücken von SHIFT und RECORD wird die aktuelle Roboter-TCP-Position (zu
verwenden während der späteren Verarbeitung) aufgezeichnet und der Positionsstatus auf
RECORDED aktualisiert.
WARNUNG
Stellen Sie sicher, dass das Roboter-Werkzeugkoordinatensystem korrekt definiert ist, bevor
Sie diese Prozedur ausführen. Andernfalls kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
Weitere Informationen finden Sie im anwendungsspezifischen Installations- und
Bedienhandbuch der SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
Bei Line Tracking-Anwendungen

Beim Einstellen des Nominal-Tracking-Koordinatensystems für eine Line Tracking-Anwendung
muss Folgendes beachtet werden:
• Die x-Achse dieses Koordinatensystems muss in Richtung der Vorwärtsbewegung des Förderers
zeigen.
Befolgen Sie Prozedur 3-5, um diese und alle anderen Achsen des Nominal-Tracking-
Koordinatensystems einzustellen.
Die y- und z-Achse sind benutzerdefiniert, aber normalerweise so eingestellt, dass die z-Achse von
der Oberfläche des Förderers nach oben zeigt. Siehe Abbildung 3.3.1 (a) .
• Die Lage des Ursprungs des Nominal-Tracking-Koordinatensystems ist beliebig. Er sollte
bevorzugt auf den Ursprung des Welt-Koordinatensystems (0,0,0) gesetzt werden. Die
Ausrichtung ist jedoch sehr wichtig und sollte so belassen werden, wie unter Verwendung von
Prozedur 3-5 programmiert. Nachdem dieser Wert eingestellt und entweder Grenzpositionen oder
Bewegungspositionen aufgezeichnet wurden, darf dieser Wert nicht geändert werden.
• Alle Grenzpositionen werden relativ zu diesem Koordinatensystem aufgezeichnet.
- Line Tracking-Grenzwerte sind Positionen in mm entlang der x-Achse des Nominal-Tracking-
Koordinatensystems.
- Rail Tracking-Grenzwerte sind Positionen der Tracking-Achse (Zusatzachse) relativ zum Welt-
Koordinatensystem.
-65-
1 Teach-Distanz mm 6 X-Richtung
2 Tnom 7 Ursprung
3 (Nominal-Tracking-Koordinatensystem) 8 Fördererbewegung
4 (Anmerkung: Dieses Koordinatensystem wird an dem 9 Teileerkennung
Punkt positioniert, der als Ursprung gekennzeichnet ist)
5 Y-Richtung 10 Welt-Koordinatensystem
Abb. 3.3.1 (a) Nominal-Tracking-Koordinatensystem -Line-Fördererbewegung
-66-
Prozedur 3-5
Dreipunktmethode zum Teachen des Nominal-Tracking-Koordinatensystems für
Line Tracking
Bedingungen
• Am Tracking-Einstellbildschirm wurde Nominal Track Frame gewählt.
Siehe Prozedur 3-4, Schritt 12.
• Der Tracking-Koordinatensystembildschirm ist geöffnet.
Schritte
1. Den Cursor auf den Punkt ORIGIN Teach Method Data setzen.
Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.
2. Den Roboter-TCP auf eine geeignete Position am Förderer bewegen.

(Diese Position sollte eine leicht erkennbare Stelle auf dem Förderer oder auf einem Teil auf dem
Förderer sein.)
3. Diese Position durch gleichzeitiges Drücken von SHIFT und RECORD aufzeichnen.
Der Status des Ursprungspunkts (ORIGIN) sollte zu RECORDED wechseln.
4. Den Cursor auf den Punkt +X Direction Teach Method Data setzen.
5. Den Roboter vom Teil weg bewegen, sodass der Förderer (und das Teil) bewegt werden kann, ohne
mit dem Roboter zu kollidieren.
6. Den Förderer vorwärts (in Richtung des normalen Teileflusses) bewegen, und zwar um eine
Distanz von mindestens ein paar hundert Millimetern (je weiter, desto besser, solange der Roboter
die neue Position des Teils noch erreichen kann).
7. Den Förderer anhalten.
8. Den Roboter zur gleichen Position relativ zum Förderer (oder Teil) bewegen, die für den
Ursprungspunkt verwendet wurde.
9. Diese Position durch Drücken von SHIFT und RECORD aufzeichnen.
(Der Status der +X-Richtungsposition (+X Direction) sollte zu RECORDED wechseln.)
10.Den Cursor auf den Punkt +Y Direction Teach Method Data setzen.
11.Den Roboter mindestens 50 mm senkrecht zum Förderer bewegen, ohne den Förderer (oder das
Teil) zu bewegen.
Normalerweise wird der Roboter von der Richtung der Vorwärtsbewegung des Förderers aus
gesehen nach links bewegt, so dass die resultierende z-Achse des Nominal-Tracking-
Koordinatensystems vom Förderer gesehen nach oben zeigt.
-67-
12.Diese Position durch gleichzeitiges Drücken von SHIFT und RECORD aufzeichnen.
(Der Status der +Y-Richtungsposition (+Y Direction) sollte zu RECORDED wechseln.)
13.Um alle Daten zu verarbeiten und ein neues Nominal-Tracking-Koordinatensystem zu
berechnen, F4, COMPUTE, drücken. Wenn die Verarbeitung abgeschlossen ist, wird der Status
der drei Teach Method Data-Punkte auf PROCESSED gesetzt und die Werte der Frame
Components-Daten (Koordinatensystemkomponenten) werden aktualisiert und zeigen das neue
Nominal-Tracking-Koordinatensystem an. Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.
Die Einrichtung des Nominal-Tracking-Koordinatensystems mit der Dreipunktmethode ist

abgeschlossen.
Nun können Sie zur Tracking-Einstellung in Prozedur 3-4, Schritt 16 zurückkehren.
Bei Kreis-Tracking-Anwendungen
Beim Einstellen des Nominal-Tracking-Koordinatensystems für eine Kreis-Tracking-Anwendung
muss Folgendes beachtet werden:
• Mit den drei Punkten wird der Mittelpunkt (CENTER) des kreisförmigen Förderers berechnet, der
dann als Ursprung des Nominal-Tracking-Koordinatensystems für Kreis-Tracking verwendet
wird.
• Die +Y-Position relativ zur +X-Position muss in die Richtung der Vorwärtsbewegung des
Förderers zeigen. So wird die Ausrichtung des Nominal-Tracking-Koordinatensystems festgelegt.
• Die Hilfsposition des Nominal-Tracking-Koordinatensystems ist beliebig, sollte jedoch wie in
Abb. 3.3.1 (b) oder Abb. 3.3.1 (c) gezeigt festgelegt werden.
• Bei einer Fördererbewegung gegen den Uhrzeigersinn muss die z-Achse des Nominal-Tracking-
Koordinatensystems nach oben zeigen. Siehe Abb. 3.3.1 (b).
• Bei einer Fördererbewegung im Uhrzeigersinn muss die z-Achse nach unten zeigen. Siehe
Abbildung 3.3.1 (c) .
• Die z-Achse des Nominal-Tracking-Koordinatensystems zeigt immer zur +X-Position, die zum
Teachen des Koordinatensystems verwendet wurde.
• Alle Tracking-Positionen werden automatisch relativ zu diesem Koordinatensystem
aufgezeichnet.
• Für Kreis-Tracking sollten keine Grenzwerte verwendet werden.
-68-
1 (Nominal-Tracking-Koordinatensystem) 6 Vorwärts
2 Tnom 7 Förderband
3 Teach-Distanz 8 Bewegung
4 Teileerkennung 9 +Y-Position
5 +X-Position 10 Hilfsposition
Abb. 3.3.1 (c) Nominal-Tracking-Koordinatensystem - Kreis-Tracking gegen den Uhrzeigersinn
1 (Nominal-Tracking-Koordinatensystem) 6 Vorwärts
2 Tnom 7 Förderband
3 Teach-Distanz 8 Bewegung
4 Teileerkennung 9 +Y-Position
5 +X-Position 10 Hilfsposition
Abb. 3.3.1 (d) Nominal-Tracking-Koordinatensystem - Kreis-Tracking im Uhrzeigersinn
-69-
Prozedur 3-6
Dreipunktmethode zum Teachen des Nominal-Tracking-Koordinatensystems für
Kreis-Tracking
Bedingungen
Schritte
1. Den Cursor auf den Punkt +X Direction Teach Method Data setzen.
Eine Darstellung, wie das Nominal-Tracking-Koordinatensystem für Kreis-Tracking
programmiert wird, finden Sie in Abbildung 3.3.1 (b) oder 3.3.1 (c).
2. Den Roboter-TCP auf eine geeignete Position am Förderer bewegen.

(Diese Position sollte eine leicht erkennbare Stelle auf dem Förderer oder auf einem Teil auf dem
Förderer sein.)
3. Diese Position durch gleichzeitiges Drücken von SHIFT und RECORD aufzeichnen.
Der Status der +X-Richtungsposition (+X Direction) sollte zu RECORDED wechseln.
4. Den Cursor auf den Punkt +Y Direction Teach Method Data setzen.
5. Den Roboter vom Teil weg bewegen, sodass der Förderer (und das Teil) bewegt werden kann, ohne
mit dem Roboter zu kollidieren.
6. Den Förderer vorwärts (in Richtung des normalen Teileflusses) bewegen, und zwar um eine
Distanz von mindestens 30 bis 40 Grad (je weiter, desto besser, solange der Roboter die neue
Position des Teils noch erreichen kann).
7. Den Förderer anhalten.
8. Den Roboter zur gleichen Position relativ zum Förderer (oder Teil) bewegen, die für die
+X-Richtungsposition verwendet wurde.
9. Diese Position durch Drücken von SHIFT und RECORD aufzeichnen.
Der Status der +Y-Richtungsposition (+Y Direction) sollte zu RECORDED wechseln.
10.Den Cursor auf Assistant bewegen.
11.Den Förderer vorwärts (in Richtung des normalen Teileflusses) bewegen, und zwar um eine
Distanz von mindestens 30 bis 40 Grad
(je weiter, desto besser, solange der Roboter die neue Position des Teils noch erreichen kann).
-70-
12.Diese Position durch gleichzeitiges Drücken von SHIFT und RECORD aufzeichnen.
Der Status der Hilfsposition (Assistant) sollte zu RECORDED wechseln.
13.Um alle Daten zu verarbeiten und ein neues Nominal-Tracking-Koordinatensystem zu
berechnen, F4, COMPUTE, drücken. Wenn die Verarbeitung abgeschlossen ist, wird der Status
der drei Teach Method Data-Punkte auf PROCESSED gesetzt und die Werte der Frame
Components-Daten (Koordinatensystemkomponenten) werden aktualisiert und zeigen das neue
Nominal-Tracking-Koordinatensystem an. Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.
Die Einrichtung des Nominal-Tracking-Koordinatensystems mit der Dreipunktmethode ist

abgeschlossen.
Direkteingabe
Mit dieser Methode können Sie die Werte für die Koordinatensystem-Komponenten (x, y, z, w, p, r)
direkt ändern.
Diese Methode wird normalerweise verwendet, wenn die Daten von einem anderen Ablaufplan
kopiert werden.
Prozedur 3-7 Direkte Eingabe des Nominal-Tracking-Koordinatensystems

Bedingungen
Schritte
1. Den Cursor auf einen der Werte für die Koordinatensystem-Komponenten (Frame Components)
setzen.
2. ENTER drücken, um eine Komponente auszuwählen.
3. Einen neuen Wert eingeben. Die Systemvariable für das Nominal-Tracking-Koordinatensystem
$LNSCH[n].$trk_frame wird direkt für den aktuellen Trackingablaufplan aktualisiert, wenn ein
neuer Wert eingegeben wird.
4. Schritt 1 - Schritt 3 für jeden Wert (x,y,z,w,p,r), der eingestellt werden soll, wiederholen.
Die Einrichtung des Nominal-Tracking-Koordinatensystems mit der Direkteingabemethode ist
abgeschlossen.
-71-
3.3.2 Skalierungsfaktor-Einstellung
Der Encoder-Skalierungsfaktor ist der Konvertierungswert, der verwendet wird, um Informationen
bezüglich des Förderer-Encoderzählerwerts mit der Fördererbewegung in Beziehung zu bringen.
Dieser Wert ist eine reelle Zahl (in Einheiten von Encoderzählungen pro mm oder Grad), die die
Vorwärtsbewegung des Förderers repräsentiert. Das Vorzeichen (+/-) dieses Werts ist SEHR wichtig,
da der Encoder möglicherweise so an die Steuerung angeschlossen ist, dass entweder ansteigende oder
abnehmende Zählerwerte für die Vorwärtsbewegung des Förderers angegeben werden. Das
Vorzeichen für diesen Wert darf nicht mit dem Wert für Track Axis Direction (Richtung der Tracking-
Achse), der für Rail Tracking-Systeme verwendet wird, verwechselt werden.
Der Encoder-Skalierungsfaktor kann programmiert statt manuell berechnet werden.
Befolgen Sie Prozedur 3-8, um den Encoder-Skalierungsfaktor zu programmieren.
WARNUNG
Stellen Sie sicher, dass das Roboter-Werkzeugkoordinatensystem korrekt definiert ist, bevor
Sie diese Prozedur ausführen. Andernfalls kann es zu Verletzungen oder Sachschäden
kommen. Weitere Informationen finden Sie im anwendungsspezifischen Installations- und
Bedienhandbuch der SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
Hinweise zum Programmieren

Während dieser Prozedur werden die beiden Roboterpositionen (die gleichen Positionen relativ zum
Förderer oder Teil bei zwei verschiedenen Fördererpositionen) und die beiden entsprechenden
Fördererpositionen intern aufgezeichnet. Folgende Gleichung wird von der Steuerung verwendet, um
den Encoder-Skalierungsfaktor zu bestimmen.
Die Fördererdistanz und die Genauigkeit der Roboterpositionierung sind bei der Berechnung oben
sehr wichtig. Der Förderer sollte am äußersten stromaufwärts gelegenen Ende des Roboter-
Arbeitsbereichs beginnen und so positioniert sein, dass der Roboter das Teil oder die markierte Stelle
auf dem Förderer noch erreichen kann. Der Förderer soll bis zum äußersten stromabwärts gelegenen
Ende des Arbeitsbereichs laufen, wobei die gleichen Bedingungen einzuhalten sind.
Beim Positionieren des Roboter-TCPs an der markierten Position am Teil oder am Förderer müssen
Sie sehr vorsichtig sein. Auch beim Repositionieren des Roboters an der zweiten Fördererposition
müssen Sie sehr präzise vorgehen. Dadurch erreichen Sie höchstmögliche Auflösung und Genauigkeit
für die Berechnung des Encoder-Skalierungsfaktors.
ANMERKUNG
Bei Rail Tracking-Systemen, die eine nicht-integrierte externe Achse (Rail, Schiene) verwenden,
sollte während dieser Prozedur nur die Schienenposition verändert werden. Ansonsten ist das
Ergebnis ungenau.
WARNUNG
Bewegen Sie den Roboter direkt vom Förderer weg oder nach oben, um Abstand zu gewinnen,
wenn Sie dazu angewiesen werden. Bewegen Sie den Roboter nicht in Richtung des Förderers.
Andernfalls kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
-72-
Prozedur 3-8 Skalierungsfaktor teachen

Bedingungen
• Es wurde Scale Factor und dann F2, TEACH gewählt und der Skalierungsfaktorbildschirm ist
geöffnet.
Schritte
1. Befolgen Sie die im Bildschirm oben angezeigten Anweisungen, indem Sie den Förderer
stromaufwärts bewegen und ENTER drücken.
Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
-73-
2. Befolgen Sie die im Bildschirm oben angezeigten Anweisungen, indem Sie den Roboter im
Tippbetrieb zur markierten Position verfahren und SHIFT und F2, TEACH gleichzeitig drücken.
3. Falls erforderlich, den Robotergeschwindigkeits-Override vor Schritt 4 anpassen.

4. Befolgen Sie die im Bildschirm oben angezeigten Anweisungen, indem Sie den Roboter vom
Förderer weg verfahren und SHIFT und F2, TEACH gleichzeitig drücken.
-74-
5. Befolgen Sie die im Bildschirm oben angezeigten Anweisungen, indem Sie den Förderer bewegen
und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
6. Falls erforderlich, den Robotergeschwindigkeits-Override vor Schritt 7 anpassen.

Tippbetrieb zur markierten Position verfahren und ENTER drücken.
Tippbetrieb vom Förderer weg verfahren und ENTER drücken.
Das Teachen des Skalierungsfaktors ist abgeschlossen.

-75-
3.3.3 Überprüfen, ob die Tracking-Einstellung korrekt ist

Abbildung 3.3.3 zeigt in einem Flussdiagramm, wie überprüft wird, ob Tracking korrekt eingestellt
wurde.
Ein komplettes Beispiel-Testprogramm, das für die Überprüfung von Line Tracking-Operationen
verwendet werden kann, finden Sie in Abschnitt 3.4.
-76-
1 Beginn 7 Ändert sich die Encoderzählung?

2 Sicherstellen, dass der Encoder im Encoder Setup-Menü 8 Nein
eingeschaltet wurde
3 Encodersignale generieren: 9 Sicherstellen, dass unter dem Einstellpunkt Tracking
- Simulation oder - Aktivierung des Förderers Encoder Number der richtige Encoder angezeigt wird.
4 Dieses Programm muss nicht als Trackingprogramm 10 Das Testprogramm ausführen.
gekennzeichnet sein.
5 Ein einfaches Testprogramm erstellen. 11 Sicherstellen, dass unter Trigger Value im Tracking-Menü
LINE[1] ON LINE COUNT[1] R[1] die neue Zählung angezeigt wird
SETTRIG LNSCH[1] R[1]
6 Ja 12 Ende
Abb. 3.3.3 Überprüfen der Tracking-Einstellung
-77-
3.4 BEISPIELPROGRAMME ZUM ÜBERPRÜFEN DER

TRACKING-EINSTELLUNG
Dieser Abschnitt enthält ein Testprogrammbeispiel, dass Sie verwenden können, um zu überprüfen,
ob Sie IhreLine Tracking-Anwendung korrekt eingestellt haben.
Verwenden Sie dieses Programm, nachdem Sie die Encoder-Einstellung (Abschnitt 3.1.2) und die
Tracking-Einstellung (Abschnitt 3.3.3) überprüft haben.
ANMERKUNG
Einzelheiten zum Entwerfen, Schreiben oder Ändern eines Programms finden Sie in Kapitel 4
ENTWERFEN UND ERSTELLEN EINES PROGRAMMS.
Sie können dieses Programm zum Überprüfen der grundlegenden Line Tracking-Funktionen
verwenden. Es müssen drei Positionen definiert werden:
1. Eine sichere Home-Position für den Roboter.
2. Ein sicherer Annäherungspunkt für den Roboter, wenn er das Teil verfolgt.
3. Ein Punkt auf dem Teil, den der Roboter verfolgt.
3.4.1 Programmbeispiel MAIN

Im Programmbeispiel MAIN im Hauptprogramm:
• Programmkopfdaten: Ablaufplan 0 (Nicht-Tracking)
• DIN[1] wird für den Teileerkennungseingang verwendet.
• R[1] ist verfügbar.
• Bound[1] Grenzwerte wurden bereits auf geeignete Werte gesetzt (z. B. auf 0 und 1000).
• P[1] ist eine sichere Home-Position.
Hauptprogramm
-78-
3.4.2 Unterprogrammbeispiel TRACK

Im Programmbeispiel MAIN im Unterprogramm: TRACK:
• Programmkopfdaten: Ablaufplan 1, Kont. Tracking = FALSE, SELBND = 0.
• P[2] ist ein sicherer Annäherungspunkt, normalerweise über dem Teil (siehe Abbildung 3.4.2).
• P[3] ist eine bekannte Stelle auf dem Teil (siehe Abbildung 3.4.2).
VORSICHT
Verwenden Sie keine PAUSE-Anweisung in Ihrem TRACK-Programm oder in einem

Unterprogramm, das vom TRACK-Programm aufgerufen wird. Ansonsten könnte es zu
unerwarteten Bewegungen kommen, wenn das TRACK-Programm wieder aufgenommen wird.
Unterprogramm: TRACK
1 Teileerkennungsschalter 4 P[3] Verfolgungspunkt
2 Teil 5 Förderband
3 P[2] Annäherungspunkt 6 Fördererbewegung
Abb. 3.4.2 Annäherungs- und Verfolgungspunkte
-79-
3.4.3 Überprüfen, ob das Beispielprogramm korrekt ausgeführt wird

Wenn das Programm MAIN (Hauptprogramm und Unterprogramm: TRACK) ausgeführt wird, sollte
der Roboter:
1. Zur Home-Position P[1] verfahren.
2. Warten, bis das Teil erkannt wird und in das Tracking-Fenster der Grenze 1 (IN-WINDOW)
gefahren ist.
3. Zum Annäherungspunkt P[2] verfahren.
4. Zur geteachten Stelle auf dem Teil P[3] verfahren.
5. Diesen Punkt (P[3]) auf dem Teil 5 Sekunden lang verfolgen.
6. Vom Teil weg zurück zu P[2] verfahren.
7. Zur Home-Position P[1] zurückkehren.
Der Roboter verfährt nicht wie geplant

Wenn der Roboter nicht wie geplant verfährt.
1. Sicherstellen, dass das Nominal-Tracking-Koordinatensystem für Ablaufplan 1 korrekt
programmiert wurde. (Siehe Abschnitt 3.3.1)
2. Sicherstellen, dass der Skalierungsfaktor für Ablaufplan 1 korrekt programmiert wurde.
(Siehe Abschnitt 3.3.2)
3. Sicherstellen, dass die Teileerkennungs-Entfernung korrekt gemessen und eingestellt wurde.
(Siehe Abbildung 3.3 (a))
4. Überprüfen, ob das Trackingsystem korrekt synchronisiert war, bevor die Positionen geteacht
wurden. (Siehe Prozedur 4-3).
5. Sicherstellen, dass die Encodersimulation ausgeschaltet ist.
Der Roboter verfährt nicht zu den Verfolgungspositionen

Wenn der Roboter nicht zu den Verfolgungspositionen verfährt.
1. Sicherstellen, dass der Skalierungsfaktor für Ablaufplan 1 korrekt programmiert wurde.
(Siehe Abschnitt 3.3.2)
2. Sicherstellen, dass die Grenzwerte für Ablaufplan 1 korrekt sind, besonders, wenn die
Fehlermeldung TRAK-005 Track Destination Gone angezeigt wird. (Siehe Abbildung 3.3 (b))
3. Das Tracking Setup-Menü öffnen, während das Programm läuft.
a. Überprüfen, ob der angezeigte Auslösewert einmal am Anfang des Programms aktualisiert wird.
b. Überprüfen, ob die Encoderzählung während der Programmausführung aktualisiert wird.
c. Überprüfen, ob der Wert für den verwendeten Encoder geeignet ist. (Siehe Prozedur 3-4).
-80-
4. ENTWERFEN UND ERSTELLEN EINES PROGRAMMS MAROCLNTK09051GE REV B
4 ENTWERFEN UND ERSTELLEN EINES PROGRAMMS
-81-
MAROCLNTK09051GE REV B 4. ENTWERFEN UND ERSTELLEN EINES
4.1 ÜBERSICHT
Ein FANUC Robotics-Programm beinhaltet eine Reihe von Befehlen, Anweisungen genannt, die dem
Roboter und anderen Geräten sagen, wie sie sich bewegen müssen und eine Arbeit ausführen müssen.
Ein Programm weist z.B den Roboter und die Steuerung an Folgendes zu tun:
1. Roboter in entsprechender Weise zu erforderlicher Stelle in der Arbeitszelle bewegen.
2. Eine Operation, wie z.B. Punktschweißen, Lackieren oder Lichtbogenschweißen ausführen.
3. Ausgangssignale an andere Geräte in der Arbeitszelle senden.
4. Eingangssignale von anderen Geräten in der Arbeitszelle erkennen und darauf reagieren.
5. Übersicht behalten über Zeit, Stückzählung oder Aufgaben-Nummer.
Dieses Kapitel beschreibt, wie folgende Vorgänge in Bezug auf Line Tracking ausgeführt werden.
• Entwerfen von Programmen, Abschnitt 4.2
• Schreiben und Ändern von Programmen, Abschnitt 4.3
- Synchronisieren des Förderers, Abschnitt 4.3.2
- Resynchronisieren des Förderers, Abschnitt 4.3.5
- Einrichten und Verwenden von vordefinierten Positionen in einem Programm, Abschnitt 4.3.6
• Verwenden von Line Tracking-Programmanweisungen, Abschnitt 4.5
Entwerfen eines Programms

Bevor ein Programm geschrieben wird, sollte es entworfen werden. Entwerfen beinhaltet die
Überlegung, wie eine bestimmte Aufgabe am besten ausgeführt wird, bevor der Roboter programmiert
wird, diese Aufgabe auszuführen.
Das Entwerfen vor der Erstellung eines Programms hilft Ihnen, beim Schreiben des Programms die
richtigen Anweisungen zu wählen.
Schreiben eines Programms

Ein Programm wird mit Hilfe verschiedener Menüs am Programmiergerät geschrieben.
In diesen Menüs können die einzelnen Anweisungen ausgewählt und zum Programm hinzugefügt
werden. Wenn die Programmsequenz erfordert, dass die aktuelle Roboterposition definiert wird,
verfahren Sie den Roboter (im Tippbetrieb oder normal) zur gewünschten Stelle und führen Sie die
entsprechende Anweisung aus.
Modifizieren eines Programms

Nach dem Erstellen kann ein Programm geändert werden. Über verschiedene Bildschirme am
Programmiergerät können Anweisungen geändert oder gelöscht, von einer Stelle im Programm zu
einer anderen verschoben, neue Anweisungen hinzugefügt oder bestimmte Programmabschnitte
gesucht werden.
Wenn die Anweisung erfordert, dass die aktuelle Roboterposition definiert wird, verfahren Sie den
Roboter (im Tippbetrieb oder normal) zur gewünschten Stelle und führen Sie die entsprechende
Anweisung aus.
-82-
4.2 ENTWERFEN EINES PROGRAMMS

Dieser Abschnitt beschreibt die grundlegende Programmierung von Tracking-TP-Programmen
einschließlich Diskussionen über den Programmaufbau, die Verwendung von Trackingablaufplänen,
spezielle Programmierumstände und Beispielprogramme.
4.2.1 Programmieren eines typischen Line Tracking-Systems

Ein typisches Trackingsystem besteht aus einem einzigen Roboter, der das Teil entlang einem
einzigen Förderersystem verfolgt. Dazu verwendet er einen oder mehrere Trackingablaufpläne, ein
TP-Hauptprogramm zum Überwachen von ankommenden Teilen und ein oder mehrere TP-
Unterprogramme, die alle Roboterbewegungen steuern.
Prozedur 4-1 ist eine Richtlinie zum Programmieren eines typischen Line Tracking-Systems.
Prozedur 4-1 Programmieren eines typischen Satzes von Trackingprogrammen

Bedingungen
• Sämtliche erforderliche Hardware ist eingerichtet.
• Alle erforderlichen Parameter an den Encoder- und Tracking-Einstellbildschirmen sind definiert.
Sämtliche Setupinformationen müssen vor Beginn der Programmierung eingestellt werden.
ANMERKUNG
Achten Sie darauf, alle Detailinformationen für den Programmkopf einzustellen, bevor Sie mit der
Programmierung beginnen.
Schritte
1. Zu Beginn sollte ein Nicht-Tracking-Hauptprogramm erstellt werden (auch "Job" genannt").
In den Line Tracking-Programmkopfdaten die Nummer des Line Tracking-Ablaufplans für alle
Nicht-Tracking-Programme auf 0 setzen. Weitere Informationen zum Erstellen und Ändern von
Programmen finden Sie in Abschnitt 4.3.
Dieser Job/dieses Programm:
a. schaltet den Trackingencoder ein.
b. ruft ein (Nicht-Tracking) Programm auf oder führt es aus, um den Roboter in eine Home-
oder Ruheposition zu verfahren.
c. überwacht den Teileerkennungsschalter für die Annäherung des Teils.
d. zeichnet die Fördererzählung zum Zeitpunkt der Teileerkennung auf.
ANMERKUNG
Schritt 1 d muss sofort ausgeführt werden, nachdem die Änderung des Status des
Teileerkennungsschalters erkannt wurde. So ist eine korrekte Synchronisation zwischen dem
Roboter und dem sich bewegenden Teil sichergestellt.
-83-
e. speichert diese Zählung (den Teile-Auslösewert).

f. wählt einen Grenzbereich aus.
g. ruft ein oder mehrere (Tracking) Programme auf oder führt sie aus, um den Roboter
während der gewünschten Verarbeitungsaufgabe zu verfahren.
h. ruft ein weiteres (Nicht-Tracking) Programm auf oder führt es aus, um den Roboter vom
laufenden Förderer weg zu verfahren. (Dieser Schritt ist optional).
i. kehrt zu Schritt 1 zurück, um den Roboter in seine Ruheposition zu verfahren, der dort
wartet, bis sich das nächste Teil annähert.
ANMERKUNG
Achten Sie darauf, dass alle in diesem Programm verwendeten Line Tracking-Anweisungen an den
entsprechenden Stellen die gewünschte Line Tracking-Ablaufplannummer spezifizieren, die Sie im
Programmkopf festgelegt haben. Das ist die Nummer, die in den detaillierten Programmkopfdaten
für alle entsprechenden Tracking-Bewegungsprogramme verwendet wird. Dies ist entscheidend für
alle Tracking-Bewegungsprogramme.
2. Den Roboter in eine Ruheposition verfahren, um das Programm für Schritt 1 zu erstellen. Dadurch
ist der Roboter für den nächsten Schritt aus dem Weg: das Erstellen von einem oder mehreren
Tracking-Programmen zum Ausführen der Verarbeitungsaufgabe.
3. Das Encoder Setup-Menü öffnen, um sicherzustellen, dass der Trackingencoder eingeschaltet ist
(auf "ON" steht). Der Encoder muss aktiviert sein, damit das System die Roboter-Förderer-
Synchronisation korrekt ausführt, bevor die Bahnpositionen aufgezeichnet werden.
Dieser Schritt muss jedesmal wiederholt werden, bevor ein Trackingprogramm erstellt wird.
Ist der Encoder ausgeschaltet, wenn ein Trackingprogramm erstellt wird, werden Sie angewiesen,
die Editierung zu beenden, um den Encoder einzuschalten.
4. Nun muss ein Tracking-Unterprogramm (auch "Prozess" genannt) zum Ausführen von Tracking-
Bewegungen erstellt werden. In den Line Tracking-Programmkopfdaten (für das Unterprogramm)
muss die Line Tracking-Ablaufplannummer auf die Nummer des Plans gesetzt sein, dessen
Parameter vor der Programmierung eingerichtet wurden und dessen Nummer im Hauptprogramm
spezifiziert wurde.
5. Zu Beginn der Programmeditierung eines Trackingprogramms werden Sie aufgefordert, den
Förderer mit dem Roboter zu synchronisieren. Dabei wird im allgemeinen der Förderer so bewegt,
dass ein Teil den Teileerkennungsschalter passiert und dann in den Arbeitsbereich des Roboters
eindringt.
ANMERKUNG
Weitere Informationen zur Synchronisation von Roboter und Förderer finden Sie in Abschnitt 4.2.2.
Das Line Tracking-System überwacht den Teileerkennungsschalter und zeichnet die

Encoderzählung/den Auslösewert auf (vorausgesetzt, die Parameter im Encoder- und Tracking
Setup-Menü wurden korrekt eingestellt), die beim Teachen der Bahn verwendet werden sollen.
-84-
6. Wenn das Teil vom Roboter erreicht werden kann, kann der Förderer gestoppt und die
Bahnpositionen geteacht werden. Der Förderer kann während der Programmierung in jede
Richtung bewegt werden, um das Teil irgendwo im Roboter-Arbeitsbereich zu repositionieren.
Jedesmal, wenn eine Position aufgezeichnet (oder ausgebessert) wird, bestimmt das
Trackingsystem automatisch die Lage des Förderers und passt die aufgezeichneten Positionen
entsprechend an. Die gewünschte Roboterbewegung kann auch durch Rückwärtsausführung oder
Einzelschrittausführung des Programms getestet werden.
ANMERKUNG
Die Überprüfung der Grenzposition wird während der Programmausführung oder der
Einzelschrittausführung erzwungen, was durch den Wert von $LNSCH[1].$SEL_BOUND in dem
dem Programm zugeordneten Line Tracking-Ablaufplan bestimmt wird. Dadurch pausiert der
Roboter bewegungslos, wenn sich eine Position nicht im gewählten Grenzfenster befindet. Die
Einstellung $LNSCH[1].$SEL_BOUND = -1 deaktiviert die Grenzüberprüfung jedoch und
erleichtert die Programmeditierung.
Weitere Informationen zur Einstellung von $LNSCH[1].$SEL_BOUND finden Sie in Anhang A.
WARNUNG
Stellen Sie sicher, dass der Wert von SELECT BOUND korrekt eingestellt wurde, bevor die
Produktion beginnt. Andernfalls kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
Das Entwerfen eines typischen Trackingprogramms ist abgeschlossen.

Informationen zum Erstellen oder Ändern eines Programms finden Sie in Abschnitt 4.3.
Einzelheiten zu bestimmten Tracking-Anweisungen finden Sie in Abschnitt 4.5.
-85-
4.2.2 Programmbeispiele
In den folgenden Abschnitten finden Sie drei Programmbeispiele.
• Der erste Abschnitt zeigt ein Beispiel für einen Job oder ein Hauptprogramm, der/das den Förderer
in Bezug auf neue Teile überwacht, den Tracking-Auslösewert definiert und alle Roboter-
Bewegungsprogramme aufruft. Siehe Beispiel Jobprogramm.
• Das zweite Beispiel ist ein Prozess, der den Roboter in eine Nicht-Tracking-Ruheposition verfährt.
Siehe Zur Ruheposition verfahren.
• Das dritte Beispiel ist ein Prozess, der aus mehreren Line Tracking-Bewegungen besteht.
Siehe Förderer bewegen und verfolgen.
Beispiel Jobprogramm
Folgende Routine ist ein Line Tracking-Folgeprogramm, das den Förderer überwacht und alle Aufrufe
von Roboterbewegungsroutinen ausgibt.
Beispiel Jobprogramm
-86-
Beispiele Prozessprogramm
Zur Ruheposition verfahren und Förderer bewegen und verfolgen zeigen Beispiele für
Prozessprogramme.
Zur Ruheposition verfahren verfährt den Roboter in eine Ruhe- oder Home-Position, die den Förderer
NICHT verfolgt.
Zur Ruheposition verfahren
Förderer bewegen und verfolgen verfährt den Roboter an mehrere Stellen, wobei der Roboter den
laufenden Förderer verfolgt.
Förderer bewegen und verfolgen
-87-
4.3 SCHREIBEN UND MODIFIZIEREN EINES PROGRAMMS

Sie können ein neues Programm schreiben und ein bestehendes Porgramm modifizieren, um den
Roboter anzuweisen eine Aufgabe auszuführen.
Das Schreiben eines Programms beinhaltet:

• Benennen des Programms
• Definieren von Detailinformationen
• Definieren von Standardanweisungen
• Hinzufügen von Anweisungen zum Programm
Das Modifizieren eines Programms beinhaltet:

• Auswählen des Programms
• Modifizieren von Standardanweisungen
• Einfügen von Anweisungen
• Löschen von Anweisungen
• Kopieren und Einfügen von Anweisungen
• Suchen nach Anweisungen
• Neu Numerieren von Anweisungen
In Abbildung 4.3 ist das Schreiben und Modifizieren eines Programms zusammengefasst.
1 Schreiben eines neuen Programms Abschnitt 4.3.1 6 Neue Anweisungen hinzufügen oder bestehende
modifizieren
2 Programm benennen 7 Sind Sie fertig?
3 Modifizieren eines Programms Abschnitt 4.3.3 8 NEIN
4 Programm auswählen 9 JA
5 Standard-Anweisungen modifizieren 10 ENDE
Abb. 4.3 Schreiben und Modifizieren eines Programms
-88-
4.3.1 Schreiben eines neuen Programms

Beim Schreiben eines neuen Programms müssen Sie
• dem Programm einen Namen geben und die Programmkopf-Informationen einstellen.
• die detaillierten Informationen für das Programm definieren (siehe Abschnitt 4.5):
- Job oder Prozess
- alle die Farbe betreffenden Daten
• Standard-Anweisungen modifizieren.
Dazu gehört das Modifizieren von Bewegungsanweisungen und anwendungsspezifischen
Anweisungen.
• Bewegungsanweisungen zum Programm hinzufügen.
• Anweisungen bezüglich Lichtbogenschweißen, Dispensieren, Materialhandhabung, Lackieren,
Punktschweißen und andere Anweisungen zum Programm hinzufügen.
Befolgen Sie Prozedur 4-2, um ein Programm manuell zu erstellen.
Benennen des Programms

Zur Benennung eines Programms stehen drei verschiedene Methoden zur Verfügung:
• Words (Wörter)
Bei dieser Methode kann ein Programmname aus einer Liste von Wörtern gebildet werden.
Dieser Wörter können je nach verwendeter Software variieren.
• Upper Case (Großschreibung)
Bei dieser Methode können Sie Großbuchstaben und Ziffern benutzen.
• Lower Case (Kleinschreibung)
Bei dieser Methode können Sie Kleinbuchstaben und Ziffern benutzen.
Beim Programmnamen werden die Kleinbuchstaben nach der Eingabe automatisch in
Großbuchstaben umgewandelt.
Mit Hilfe von Options können Sie wählen, ob Sie Programmnamen oder Kommentare überschreiben,
einsetzen oder löschen. Am Bildschirm erscheint entweder Insert (Einsetzen) oder Overwrite
(Überschreiben).
Mit Hilfe von Clear (Löschen) kann Text aus dem aktuellen Feld entfernt werden.
Ein Programmname darf insgesamt nicht mehr als 8 Zeichen enthalten.

Sie können Wörter, Großbuchstaben und Kleinbuchstaben in einem Programmnamen kombinieren.
Geben Sie dem Programm einen eindeutigen Namen, der den Zweck des Programms wiedergibt.
ANMERKUNG
Benutzen Sie keine Sternchen * in Programmnamen.
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Definieren von Detail-Informationen

Im Detail enthält der Programmkopf folgende Informationen:
• Erstellungsdatum
• Änderungsdatum
• Kopierquelle
• Anzahl von Positionen und Programmgröße
• Programmname
• Subtyp
• Kommentar
• Gruppenmaske
• Schreibschutz
• Geschwindigkeits-Override
• Standard-Benutzerkoordinatensystem
• Standard-Werkzeugkoordinatensystem
• Startverzögerung
Definieren von Standard-Anweisungen

Bewegungsanweisungen befehlen dem Roboter auf eine bestimmte Art zu einem Bereich in der
Arbeitszelle zu verfahren.
Beim Erstellen eines Programms können Sie im Voraus die Art definieren, in der der Roboter
verfahren soll, indem Sie eine Bewegungsanweisung hinzufügen.
Das geschieht, indem Sie Standard-Bewegungsanweisungen definieren.
Nach dem Definieren der Standardanweisungen können diese dem Programm hinzugefügt werden.
Eine der vorhandenen Standardanweisungen kann als aktuelle Standardanweisung ausgewählt
werden, wenn der Cursor auf diese Anweisung zeigt. Sie können beim Schreiben und Modifizieren
eines Programms jederzeit Standardanweisungen definieren und ändern.
Hinzufügen von Anweisungen

Sie können Ihrem Programm auch andere Anweisungen, die nicht in den Standard-
Bewegungsanweisungen enthalten sind, hinzufügen.
Um solche Anweisungen hinzuzufügen, wählen Sie die Art der Anweisung, die Sie hinzufügen
wollen, aus und geben Sie die spezifischen Anweisungsinformationen mit Hilfe der Informationen am
Bildschirm ein.
Alle Anweisungen werden mit der selben allgemeinen Prozedur hinzugefügt. Bei
Bewegungsanweisungen sind jedoch einige spezielle Informationen nötig.
Informationen zum Hinzufügen von Bewegungs- und anderen Anweisungen finden Sie im
Installations- und Bedienhandbuch der FANUC Robotics SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
-90-
Prozedur 4-2 Erstellen und Schreiben eines neuen Programms

Bedingungen
• Alle Tracking- und Encoder-Parameter sind eingestellt. (Siehe Abschnitt 3.1 und 3.3.)
Benennen des Programms

1. SELECT drücken.
2. F2, CREATE, drücken.
3. Einen Programmnamen eingeben:

a. Mit dem Cursor eine Benennungsmethode auswählen:
Words, Upper Case oder Lower Case.
b. Die Funktionstasten drücken, deren Bezeichnungen dem gewünschten Namen für das
Programm entsprechen.
Diese Bezeichnungen variieren je nach der in Schritt 3a gewählten Benennungsmethode.
Zum Löschen eines Zeichens, BACK SPACE drücken.
Wenn zum Beispiel Groß- oder Kleinschreibung gewählt ist, drücken Sie die
Funktionstaste, die dem ersten Buchstaben entspricht.
Diese Taste solange drücken, bis der von Ihnen gewünschte Buchstabe im Programmname-
Feld (Program name) angezeigt wird.
Das Drücken der Rechtspfeiltaste bewegt den Cursor zur nächsten Stelle.
So fortfahren, bis der gesamte Programmname angezeigt wird.
c. Nach Beendigung ENTER drücken.
-91-
4. Um die Programmkopf-Informationen aufzurufen, F2, DETAIL drücken.

Um die Einstellung von Programmkopf-Informationen zu überspringen und sofort mit dem

Editieren zu beginnen, F1 END, drücken und mit dem Definieren der Standard-
Bewegungsanweisungen fortfahren.
ANMERKUNG
Sie müssen alle Detailinformationen einstellen, wenn Sie ein PaintTool-Programm erstellen.
5. Um das Programm einzustellen und neu zu benennen, den Cursor auf den Programmnamen
setzen und ENTER drücken.
a. Mit dem Cursor eine Benennungsmethode auswählen:
Words, Upper Case oder Lower Case.
b. Die Funktionstasten drücken, deren Bezeichnungen dem gewünschten Namen für das
Programm entsprechen.
Diese Bezeichnungen variieren je nach der in Schritt 5a gewählten Benennungsmethode.
Zum Löschen eines Zeichens, BACK SPACE drücken.
6. Zum Auswählen eines Subtyps den Cursor auf sub type setzen und F4,[CHOICE ] drücken.
a. Wählen, ob der Subtyp None, Job, Process oder Macro ist.

b. ENTER drücken.
-92-
7. Um einen Kommentar einzugeben, den Cursor auf Comment setzen und ENTER drücken.
a. Eine Methode zur Benennung des Kommentars wählen.
b. Die entsprechenden Funktionstasten drücken, um den Kommentar hinzuzufügen.
c. Nach Beendigung ENTER drücken.
Wenn z.B. Großschreibung gewählt ist, eine Funktionstaste drücken, die dem ersten
Buchstaben entspricht.
Diese Taste solange drücken, bis der von Ihnen gewünschte Buchstabe im Kommentarfeld
angezeigt wird.
Das Drücken der Rechtspfeiltaste bewegt den Cursor zur nächsten Stelle.
Fortfahren, bis der gesamte Kommentar angezeigt wird.
8. Um die Gruppenmaske (oder Bewegungsgruppe) einzustellen, den Cursor auf die Gruppe, die
aktiviert oder deaktiviert werden soll, setzen. Sie können mehrere Gruppen in einem Programm
verwenden, aber es können immer nur zwei Gruppen eine kartesische Bewegung in einem
Programm ausführen. Die erste Position in der Gruppenmaske entspricht der ersten Gruppe.
Aktuell sind nur die Gruppen 1, 2 und 3 verfügbar.
a. Zum Aktivieren einer Gruppe F4, 1 drücken.
b. Zum Deaktivieren einer Gruppe, F5, *, drücken.
ANMERKUNG
Wenn Ihr System nicht für mehrere Gruppen eingerichtet ist, können Sie lediglich eine 1 für die
erste Gruppe wählen oder ein * für keine Gruppe.
ANMERKUNG
Nachdem die Gruppenmaske eingestellt ist und die Bewegungsanweisungen dem Programm
hinzugefügt sind, kann die Gruppenmaske für dieses Programm nicht mehr geändert werden.
9. Um den Schreibschutz einzustellen, den cursor auf Write protection setzen.

a. Zum Einschalten des Schreibschutzes, F4, ON, drücken.
b. Zum Ausschalten des Schreibschutzes, F4, OFF, drücken.
10.Um Pause ignorieren einzustellen, den Cursor auf Ignore pause setzen.
a. Zum Einschalten von Pause ignorieren, F4, ON, drücken.
b. Zum Ausschalten von Pause ignorieren, F4, OFF, drücken.
11.Um die Line Tracking-Programmkopfinformationen anzuzeigen, F3, NEXT
(oder F2, PREV) drücken.
12.Stellen Sie die Line Tracking-Ablaufplannummer auf einen Wert zwischen 1 und 6 ein.
Ablaufplan Nummer 1 ist Standard.
ANMERKUNG
Die Line Tracking-Ablaufplannummer 0 zeigt eine Nicht-Tracking-Bahn an.
-93-
13.Die Funktion Continue track at program end (Tracking am Programmende fortführen) auf
TRUE oder FALSE setzen.
• F4, TRUE drücken, wenn der Roboter die Verfolgung fortsetzen soll, nachdem das
Programm beendet ist.
• F5, FALSE drücken, wenn der Roboter die Verfolgung anhalten soll, nachdem das
Programm beendet ist.
14.Selected Boundary gibt die aktuelle Grenze im Line Tracking-Ablaufplan an.
Der aktuelle Grenzwert wird automatisch aktualisiert, wenn ein Programm ausgeführt wird.
• Wenn Selected Boundary (gewählte Grenze) auf Null gesetzt ist (Standardeinstellung),
wird der Grenzwert nicht aktualisiert, wenn das Programm ausgeführt wird.
• Ist der Wert für Selected Boundary größer Null, wird der Grenzwert automatisch
aktualisiert.
Wenn das Programm beendet wird, wird der aktuelle gewählte Grenzwert im Line
Tracking-Ablaufplan zurückgesetzt.
Ist z. B. der aktuelle Wert von $LNSCH[1].$sel_bound = 1 und wird ein Line Tracking-
Programm mit Selected Boundary = 6 ausgeführt, wird $LNSCH[1].$sel_bound auf 6
gesetzt. Wenn das Programm beendet wird, wird der aktuelle Grenzwert auf 1
zurückgesetzt.
ANMERKUNG
Ist die Systemvariable $LNCFG.$rstr_bnds = FALSE, wird der Grenzwert nicht wiederhergestellt,
wenn das Programm beendet wird.
15.Um zum Detailbildschirm zurückzukehren oder um weitere Programmkopf-Informationen

anzuzeigen, F3, NEXT (oder F2, PREV) drücken, bis F1, END, angezeigt wird.
16.F1, END, drücken.
Nun müssen Förderer und Roboter synchronisiert werden, bevor Bewegungsanweisungen
hinzugefügt werden. Siehe Abschnitt 4.3.2.
Programmeditierung im Hintergrund
Das Programmiergerät muss eingeschaltet sein, um den Roboter im Tippbetrieb zu verfahren. Das
Programmiergerät kann nicht eingeschaltet werden, da ein anderes Programm läuft oder wenn das
Programmiergerät während dem Schreiben oder Modifizieren eines Programms ausgeschaltet wird,
müssen diese Vorgänge im Hintergrund ausgeführt werden.
Ein Programm im Hintergrund schreiben bedeutet, dass hinzugefügte Bewegungsanweisungen im

Programm vorhanden sind, die Positionen jedoch nicht aufgezeichnet werden.
Wenn Sie ein Programm im Hintergrund schreiben oder modifizieren, können Sie zum Schreiben
zurückkehren, wenn Sie das Programmiergerät einschalten können. Dann können Sie die
Bewegungsanweisungen ausbessern, sodass die Positionsdaten aufgezeichnet werden. Weitere
Informationen finden Sie in Abschnitt 4.3.3, Modifizieren eines Programms.
-94-
17.Um Standard-Bewegungsanweisungen zu definieren

a. Den TOTMANN-Schalter gedrückt halten und den ON/OFF-Schalter am
Programmiergerät auf ON schalten.
b. F1, POINT, drücken. Es wird eine Liste von Standard-Bewegungsanweisungen angezeigt.
ANMERKUNG
Wenn die aufgelisteten Anweisungen, die sind, die Sie benutzen wollen, dann verändern Sie sie
nicht.
c. F1, ED_DEF, drücken.

d. Den Cursor auf die zu ändernde Standard-Bewegungsanweisung setzen.
e. Den Cursor auf die zu ändernde Komponente setzen.
f. Mit Hilfe der entsprechenden Tasten und Funktionstasten die Komponente verändern und
dann ENTER drücken.
Wenn die Funktionstaste CHOICE angezeigt wird, F4 drücken. Es erscheint eine Liste von
Werten für die ausgewählte Komponente.
Um zum Beispiel die Geschwindigkeit zu ändern, den Cursor auf 100% setzen.
Einen neuen Wert eingeben und ENTER drücken. Der neue Wert wird angezeigt.
Jedesmal, wenn Sie diese Anweisung einem Programm hinzufügen, wird nun der neue
Wert benutzt.
g. Wiederholen Sie die Schritte 17d bis 17f für jede Anweisung, die Sie definieren möchten.
h. Nach dem Definieren der Standard-Bewegungsanweisungen, Cursor auf die
Anweisung, die als Standardanweisung aktuell verwendet werden soll, setzen und F5,
DONE, drücken.
i. Zum Sichern der geänderten Standard-Bewegungsanweisungen, beziehen Sie sich auf
den Abschnitt "Sichern von System-, Programm- und Anwendungsdateien" im
anwendungsspezifischen Installations- und Bedienhandbuch der FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
18.Um die Position mit Hilfe der aktuellen Standard-Bewegungsanweisung aufzuzeichnen
a. Roboter im Tippbetrieb an die Stelle in der Arbeitszelle verfahren, die zwischen den
gewählten Grenzen liegt, wo die Bewegungsanweisung gespeichert werden soll.
Weitere Informationen zum Einstellen von Grenzen finden Sie in Abschnitt 3.3.
b. SHIFT-Taste gedrückt halten und F1, POINT, drücken.
Die Anweisung wird dem Programm automatisch hinzugefügt.
VORSICHT
Verwenden Sie beim Aufzeichnen von Positionen in einem Line Tracking-Programm keine
Benutzer-Koordinatensysteme.
Ansonsten bleibt der Punkt uninitialisiert und ein Fehler tritt auf.
-95-
19.Um die Position mit Hilfe einer der drei anderen Standard-Bewegungsanweisungen
aufzuzeichnen
a. Roboter im Tippbetrieb zu der Position in der Arbeitszelle verfahren, an der die
Bewegungsanweisung aufgezeichnet werden soll.
b. F1, POINT, drücken.
c. Den Cursor auf neue Standardpositionen setzen.
d. ENTER drücken. Dadurch wird die Position aufgezeichnet und die Bewegungsanweisung
als Standard-Bewegungsanweisung ausgewählt.
20.Um weitere Anweisungen hinzuzufügen, F2, [INST] drücken.
Die Art der gewünschten Anweisung und die entsprechenden Punkte am Bildschirm auswählen,
um die Anweisung zu erstellen.
Einzelheiten zu den einzelnen Anweisungen finden Sie in den vorhergehenden Abschnitten dieses
Kapitels.
21.Den ON/OFF-Schalter des Programmiergeräts auf die OFF-Position stellen und den TOTMANN-
Schalter loslassen.
ANMERKUNG
Informationen zum Testen des Programms finden Sie im anwendungsspezifischen Installations-

und Bedienhandbuch für die FANUC-Robotics-SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
-96-
4.3.2 Synchronisieren von Roboter und Förderer

Dieser Abschnitt beschreibt das Verfahren für die Synchronisation von Roboter und Förderer.
Mit diesem Verfahren wird die Lage des Teils auf dem Förderer eingerichtet (relativ zum Nominal-
Tracking-Koordinatensystem), sodass die Tracking-Positionen und Bewegungen des Roboters
aufgezeichnet oder ausgeführt werden können.
Prozedur 4-3 Synchronisieren von Roboter und Förderer

Bedingungen
• Die Synchronisation muss in der Benutzer-Programmierungsumgebung während des
Produktionsbetriebs ausgeführt werden. Dies geschieht normalerweise mit Hilfe der Line
Tracking-Anweisungen TPE LINECOUNT und SETTRIG.
• Sie arbeiten mit einem neu erstellten Programm.
ANMERKUNG
Der Synchronisationsprozess wird automatisch aufgerufen, wenn ein TP-Programm zum Editieren
eingegeben wird. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
-97-
1. OK wählen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
2. Den Förderer mit dem Teil zur gewünschten Position bewegen.

3. Wenn der Förderer in der gewünschten Teach-Position ist, ENTER drücken.
4. Nun können Bewegungsanweisungen zum Programm hinzugefügt werden. Siehe Abschnitt 4.3.3.
-98-
4.3.3 Modifizieren eines Programms

Sie können ein bestehendes Programm jederzeit modifizieren, wenn Sie den Inhalt eines Programms
ändern möchten.
Das Modifizieren eines Programms beinhaltet:
• Auswählen eines Programms
• Modifizieren von Bewegungsanweisungen
• Modifizieren anderer Anweisungen
• Einfügen von Anweisungen
• Löschen von Anweisungen
• Kopieren und Einfügen einer bestehenden Anweisung oder eines Programmelements
• Suchen und Ersetzen einer bestehenden Anweisung oder eines Programmelements
• Neunummerieren von Positionen nach dem Hinzufügen, Entfernen oder Verschieben von
Anweisungen
Auswählen eines Programms

Sie wählen ein Programm aus, indem Sie den Programmnamen aus einer Liste von bestehenden
Programmen wählen.
Weitere Informationen zum Laden von Programmen finden Sie im anwendungsspezifischen
Installations- und Bedienhandbuch der FANUC Robotics SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
Ausbessern und Modifizieren von Bewegungsanweisungen

Das Modifizieren von Bewegungsanweisungen verändert alle Elemente der Bewegungsanweisung.
Das Element, das am häufigsten geändert wird, sind die Positionsdaten.
Modifizieren anderer Anweisungen

Das Modifizieren anderer Anweisungen verändert alle Elemente der Anweisung.
Einfügen von Anweisungen

Beim Einfügen von Anweisungen wird eine bestimmte Anzahl von neuen Anweisungen zwischen
bereits bestehende Anweisungen eingefügt.
Nach dem Einfügen einer Anweisung werden die darauffolgenden Anweisungen automatisch neu
nummeriert.
Löschen von Anweisungen

Beim Löschen von Anweisungen wird die Anweisung für immer aus dem Programm entfernt.
Wenn Sie eine Anweisung entfernen, werden die verbleibenden Anweisungen automatisch neu
nummeriert.
-99-
Kopieren und Einfügen von Anweisungen

Beim Kopieren und Einfügen wird eine Gruppe von Anweisungen ausgewählt und kopiert und die
Gruppe wird an einer oder mehreren Stellen im Programm eingefügt.
Suchen und Ersetzen von Anweisungen

Mit der Funktion Suchen und Ersetzen können Sie bestimmte Anweisungen suchen und wenn
gewünscht diese durch neue Anweisungen ersetzen. Diese Funktion ist dann von Nutzen, wenn Setup-
Daten, die das Programm betreffen, geändert werden. Sie ist auch dann nützlich, wenn Sie eine
bestimmte Stelle in einem langen Programm schnell finden müssen.
Neunummerierung von Positionen

Bei der Neunummerierung können Positionen im Programm neu nummeriert werden. Wenn Sie einem
Programm Positionen hinzufügen, wird die erste verfügbare Positionsnummer dieser Position
zugewiesen, unabhängig von der Stelle im Programm. Wenn Sie Bewegungsanweisungen löschen,
behalten alle verbleibenden Positionen ihre aktuellen Nummern bei.
Beim Neunummerieren werden alle Positionsnummern im Programm aufeinanderfolgend
zugewiesen.
Befolgen Sie Prozedur 4-4, um ein Programm zu modifizieren.
Prozedur 4-4 Modifizieren eines Programms

Bedingungen
• Das Programm ist erstellt und alle Detail-Informationen sind richtig eingestellt. (Prozedur 4-2)
Schritte
1. SELECT drücken.
2. Die entsprechenden Programmliste anzeigen:
a. F1, [TYPE] drücken.
b. Die gewünschte Liste auswählen:
- All zeigt alle Programme an.
- Jobs zeigt alle Job-Programme an.
- Processes zeigt alle Verarbeitungsprogramme an.
- TP Programs zeigt alle TP-Programme an.
- KAREL Progs zeigt alle KAREL-Programme an.
- Macro zeigt alle Makro-Programme an.
3. Den Cursor auf den Namen des zu ändernden Programms setzen.
4. ENTER drücken.
5. Den TOTMANN-Schalter gedrückt halten und den ON/OFF-Schalter am Programmiergerät auf
ON schalten.
6. Sie werden aufgefordert, den Förderer zu synchronisieren.
Informationen zur Resynchronisation von Roboter und Förderer finden Sie in Abschnitt 4.3.5.
-100-
7. Zum Ausbessern und Modifizieren von Bewegungsanweisungen

a. Den Cursor zu der Zeilennummer mit der zu ändernden Bewegungsanweisung bewegen.
b. Um nur die Position in der Bewegungsanweisung zu ändern, den Roboter im
Tippbetrieb zu der neuen Position bewegen, die SHIFT-Taste gedrückt halten und F5,
TOUCHUP, drücken.
WARNUNG
Wenn Sie die Bewegungsart von Linear zu Joint ändern, kann dadurch eine Änderung des
Geschwindigkeitswerts von mm/s zu einem Standardwert von bis zu 100% bewirkt werden.
Überprüfen Sie also immer den Geschwindigkeitswert, bevor Sie die Anweisung ausführen.
Andernfalls können Personen verletzt oder Ausrüstung beschädigt werden.
c. Um andere Komponenten einer Bewegungsanweisung zu ändern, den Cursor mit Hilfe der
Pfeiltasten auf die entsprechende Komponente bewegen und die entsprechenden
Funktionstasten zum Ändern der Komponenten drücken.
- Wenn Funktionstasten-Bezeichnungen verfügbar sind, die entsprechende drücken.
- Wenn keine Funktionstasten-Bezeichnungen verfügbar sind, F4, [CHOICE], drücken und

einen Wert wählen.
- Zum Ändern des Positionswertes, den Cursor zu der Positionsnummer bewegen und F5,
POSITION, drücken. Der Positions-Bildschirm mit den kartesischen Koordinaten oder
Gelenkwinkeln der ausgewählten Position wird angezeigt. Den Cursor auf die zu ändernde
Komponente bewegen und den neuen Wert über die numerischen Tasten eingeben. Für
andere Änderungen die in der Liste unten beschriebenen Funktionstasten benutzen.
Um die Gruppennummer zu ändern, F1, GROUP, drücken.

Das gilt nur für Systeme mit mehreren Gruppen.
Um Komponenten für Zusatzachsen anzuzeigen, F2, PAGE, drücken.

Das gilt nur für Systeme mit Zusatzachsen.
Um zwischen der Konfiguration Kippen (F, flip) und Nicht-Kippen oder Normal (N) zu
wechseln, F3, CONFIG, drücken und dann mit den Pfeiltasten von F zu N oder von N zu
F wechseln.
Anmerkung: Gelenkwinkel werden für die Null-Grad-Positionierung des Roboters oder für
nicht-kinematische Bewegungssteuerungen, wie das Steuern der Bewegung eines
Positioniertisches, gebraucht.
Um das Format einer Position von kartesischen Koordinaten zu Gelenkwinkeln zu ändern

oder umgekehrt, F5, [REPRE], drücken und das Koordinatensystem wählen.
Die Position wird automatisch umgewandelt.
Nach Beendigung F4, DONE, drücken.

d. Die Schritte 7a bis 7c für jede Bewegungsanweisung, die Sie modifizieren möchten,
wiederholen.
-101-
8. Um andere Anweisungen zu modifizieren

a. Den Cursor zu der Zeilennummer mit der zu ändernden Anweisung bewegen.
b. Den Cursor auf die gewünschte Komponente bewegen und die entsprechende Taste
drücken.
- Wenn Funktionstasten-Bezeichnungen verfügbar sind, die entsprechende drücken.

- Wenn keine Funktionstasten-Bezeichnungen verfügbar sind, F4, [CHOICE],
drücken und einen Wert wählen.
c. Die Schritte 8a und 8b für jede Bewegungsanweisung, die Sie modifizieren möchten,
wiederholen.
9. Um Anweisungen einzufügen
a. Entscheiden Sie, wo Sie die Anweisung einfügen möchten.
Dann den Cursor auf die diesem Punkt folgende Zeile bewegen.
Der Cursor muss auf der Zeilennummer stehen.
Wenn die Anweisung z.B. zwischen Zeile 5 und 6 eingefügt werden soll, muss der Cursor
in Zeile 6 stehen.
b. NEXT, >, drücken, bis F5, [EDCMD] angezeigt wird.
Die Funktionstastenbezeichnungen für F1 bis F4 können je nach Anwendung variieren.
c. F5, [EDCMD], drücken.
d. 1, Insert, wählen.
e. Die Zahl der einzufügenden Zeilen eingeben und ENTER drücken.
Für jede Zeile, die in das Programm eingefügt werden soll, erscheint eine leere Zeile.
Alle Zeilen im Programm werden automatisch neu nummeriert.
f. Dann den Cursor auf die Zeilennummern der eingefügten Zeilen setzen und eine
Anweisung hinzufügen.
10.Um Anweisungen zu löschen
a. Den Cursor zu der Zeilennummer mit der Anweisung bewegen, die gelöscht werden soll.
Wenn mehrere Anweisungen nacheinander gelöscht werden sollen, den Cursor auf die erste
zu löschende Zeile bewegen.
VORSICHT
Beim Löschen von Anweisungen wird die Anweisung für immer aus dem Programm entfernt.
Fahren Sie nur fort, wenn Sie sich ganz sicher sind, dass Sie die Anweisung wirklich löschen
wollen. Sie könnten wichtige Daten verlieren.

d. 2, Delete, wählen.
e. Um einen Zeilenbereich zu löschen, mit dem Cursor die zu löschenden Zeilen auswählen.
Die Zeilennummer jeder zu löschenden Zeile wird beim Bewegen des Cursors markiert.
f. Die Zeile(n) löschen:
- Wenn die ausgewählte(n) Zeile(n) nicht gelöscht werden soll, F5, NO, drücken.
- Wenn die Zeile(n) gelöscht werden soll, F4, YES, drücken.
ANMERKUNG
Sie können Anweisungen aus einem Programm kopieren und diese dann in diesem oder einem
anderen Programm einfügen.
-102-
11. Um Anweisungen zu kopieren und einzufügen

a. NEXT, >, drücken, bis F5, [EDCMD] angezeigt wird.
b. F5, [EDCMD], drücken.
c. 3, Copy, wählen.
d. Den Cursor auf die erste zu kopierende Zeile bewegen.
e. F2, COPY, drücken.
f. Mit dem Cursor den zu kopierenden Zeilenbereich auswählen.
Die Zeilennummer jeder zu löschenden Zeile wird beim Bewegen des Cursors markiert.
g. F2, COPY, erneut drücken. Die Informationen werden in einem Puffer gespeichert.
h. Entscheiden Sie, wo Sie die Zeilen einfügen möchten. Dann den Cursor auf die diesem
Punkt folgende Zeile bewegen.
Der Cursor muss auf der Zeilennummer stehen.
i. F5, PASTE, drücken.
j. Die Funktionstaste drücken, die der Art entspricht, auf die Sie die kopierten Zeilen einfügen
möchten:
- LOGIC (F2)
fügt die Zeilen genauso ein, wie sie waren, speichert keine Positionen und lässt die
Positionsnummern leer.
- POS_ID (F3)
fügt die Zeilen genauso ein wie sie waren und behält die aktuellen Positionsnummern bei.
- POSITION (F4)
POSITION-fügt die Zeilen genauso ein wie sie waren und nummeriert die kopierten
Positionen mit den nächsten verfügbaren Positionsnummern. Alle Positionsdaten werden
übertragen.
- CANCEL (F5)
bricht das Einfügen ab, speichert aber die kopierten Zeilen, so dass diese an anderer Stelle
eingefügt werden können.
- R-LOGIC (NEXT+F2)
fügt die Zeilen in umgekehrter Reihenfolge ein, speichert keine Positionen und lässt die
Positionsnummern leer.
- R-POS-ID (NEXT+F3)
fügt die Zeilen in umgekehrter Reihenfolge ein und behält die aktuellen Positionsnummern
bei.
- R-POSITION (NEXT+F4)
fügt die Zeilen in umgekehrter Reihenfolge ein und nummeriert die kopierten Positionen
mit den nächsten verfügbaren Positionsnummern.
k. Die Schritte 11a bis 11j wiederholen, um die gleichen Anweisungen so oft wie gewünscht,
einzufügen.
l. Nach dem Kopieren und Einfügen PREV drücken.
-103-
12.Um Anweisungen zu suchen

a. Den Cursor auf eine beliebige Zeilennummer setzen.
d. 4, Find, wählen.
e. Die zu Art der zu suchenden Anweisung wählen.
f. Bei Erscheinen der Eingabeaufforderung die nötige Information eingeben.
Das System sucht jetzt von der aktuellen Cursorposition vorwärts nach dem gewünschten
Eintrag. Wenn ein Beispiel des Eintrags gefunden wird, wird er am Bildschirm markiert.
g. Um das nächste Beispiel des Eintrags zu finden, F4, NEXT, drücken.
h. Nach Beendigung des Suchvorgangs, F5, EXIT, drücken.
i. PREV drücken.
13.Um Anweisungen zu ersetzen
b. NEXT, >, drücken, bis F5, [EDCMD], angezeigt wird.
d. 5, Replace, wählen.
e. Die zu ersetzende Anweisung aus der Liste von Anweisungen auswählen.
Dann den Bildschirminformationen folgen, um die Anweisung zu kennzeichnen.
Das System findet das erste Beispiel der Anweisung und markiert es.
f. Die Ersatzanweisung auswählen und die nötige Information eingeben.
g. Wie soll die Anweisung ersetzt werden:
Um die bestehende Anweisung durch eine neue zu ersetzen, F3, YES, drücken.
Es folgt eine Eingabeaufforderung, um nach der nächsten zu suchen.
Wenn das Beispiel übergangen werden soll, F4, NEXT, drücken, und das nächste
Beispiel (wenn vorhanden) wird gesucht.
Um den Vorgang des Löschens und Ersetzens zu beenden, F5, EXIT, drücken.
h. PREV drücken.
14.Um Positionen neu zu nummerieren
d. 6, Renumber wählen.
e. Die Positionen neu nummerieren:
- Wenn die Positionen nicht neu nummeriert werden sollen, F5, NO, drücken.
- Wenn die Positionen neu nummeriert werden sollen, F4, YES, drücken.
15.Nach Beendigung den ON/OFF-Schalter des Programmiergeräts auf OFF stellen und den
TOTMANN-Schalter loslassen.
ANMERKUNG
Informationen zum Testen des Programms finden Sie im anwendungsspezifischen Installations- und
Bedienhandbuch für die FANUC-Robotics-SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
-104-
4.3.4 Modifizieren eines Programm im Hintergrund

(Hintergrundeditierung)
Das Editieren im Hintergrund wird verwendet, um ein Programm zu modifizieren, wenn das
Programmiergerät ausgeschaltet ist.
Die Funktion kann auch genutzt werden, um ein Programm zu bearbeiten, während ein anderes
Programm läuft.
Wenn die Systemvariable $BACKGROUND auf FALSE gesetzt ist, muss das Programmiergerät
während des Programmierens eingeschaltet sein. Ist sie auf TRUE gesetzt, brauchen Sie das
Programmiergerät während der Programmierung nicht einzuschalten.
Während der Hintergrundeditierung können Sie

• Programmanweisungen hinzufügen.
• Bewegungsanweisungen hinzufügen.
Die gespeicherte Position stellt die aktuelle Position des Roboters dar.
Wenn der Roboter gerade eine Bewegungsanweisung in einem anderen Programm ausführt, ist die
Roboterposition zur Zeit des Hinzufügens der Bewegungsanweisung die gespeicherte Position.
Wenn der Roboter gerade keine Bewegungsanweisung in einem anderen Programm ausführt, ist
die aktuelle Roboterposition die gespeicherte Position.
• Modifizieren bestehender Programmanweisungen.
Während der Hintergrundeditierung kann der Roboter nicht verfahren werden.

Sie können den Roboter nur dann bewegen, wenn das Programmiergerät aktiviert ist.
Wenn Sie während dem Bearbeiten im Hintergrund Bewegungsanweisungen hinzufügen, denken Sie
daran, die Positionen mit TOUCHUP im Vordergrund auszubessern, bevor Sie ein Programm starten.
Mehr über die Systemvariablen für das Bearbeiten im Hintergrund finden Sie im Systemsoftware-
Referenzhandbuch der FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB-Steuerung. Weitere Informationen zum
Schreiben und Ändern von Programmen finden Sie im anwendungsspezifischen Installations- und
Bedienhandbuch der FANUC Robotics SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
Befolgen Sie Prozedur 4-5, um ein Programm im Hintergrund zu modifizieren.
-105-
Prozedur 4-5 Modifizieren eines Programms im Hintergrund

Bedingungen
• Das Programm ist erstellt und alle Detail-Informationen sind richtig eingestellt. (Prozedur 4-2)
Schritte
1. Falls erforderlich, $BACKGROUND auf TRUE setzen.
a. MENUS drücken.
b. SYSTEM wählen.
c. F1, [TYPE] drücken.
d. Variables wählen.
e. Den Cursor auf $BACKGROUND setzen.
- Ist der Wert TRUE, gehen Sie zu Schritt 2 .
- Ist der Wert FALSE, gehen Sie zu Schritt 1f .
f. F4, TRUE, drücken.
2. SELECT drücken.
3. Die entsprechenden Programmliste anzeigen:
a. F1, [TYPE] drücken.
b. Die gewünschte Liste auswählen:
- All zeigt alle Programme an.
- TP Programs zeigt alle TP-Programme an.
- KAREL Progs zeigt alle KAREL-Programme an.
- Macro zeigt alle Makro-Programme an.
4. Den Cursor auf den Namen des zu ändernden Programms setzen.
5. ENTER drücken.
6. Eine Anweisung zum Programm hinzufügen, ohne das Programmiergerät zu aktivieren.
7. Die erste Bestätigungsmeldung wird angezeigt. Den Cursor auf YES setzen und ENTER drücken.
8. Die zweite Bestätigungsmeldung wird angezeigt.
ENTER drücken. "<<BACKGROUND>" wird am Beginn des Programms angezeigt.
9. Programm modifizieren. Siehe Prozedur 4-4.
10.Nachdem das Bearbeiten im Hintergrund abgeschlossen ist, muss das Editieren beendet
werden:
a. NEXT, >, drücken.
b. F5, [EDCMD], drücken.
c. End_edit wählen. "<<BACKGROUND>" wird nicht mehr am Beginn des Programms
angezeigt.
-106-
4.3.5 Resynchronisieren von Roboter und Förderer

Dieser Abschnitt beschreibt das Verfahren für die Resynchronisation von Roboter und Förderer.
Dieses Verfahren sollte angewandt werden, wenn gemeldet wird, dass der Teile-Auslöserwert
ungültig ist.
Mit diesem Verfahren wird die Lage des Teils auf dem Förderer eingerichtet (relativ zum Nominal-
Tracking-Koordinatensystem), sodass die Tracking-Positionen und Bewegungen des Roboters
ausgebessert oder ausgeführt werden können.
Dieser Abschnitt beinhaltet auch eine Prozedur, die anzuwenden ist, wenn während der
Resynchronisation von Roboter und Förderer Fehler auftreten.
Prozedur 4-6 Resynchronisieren von Roboter und Förderer

Bedingungen
• Die Resynchronisation muss in der Benutzer-Programmierungsumgebung während des
Produktionsbetriebs ausgeführt werden. Dies geschieht normalerweise mit Hilfe der Line
Tracking-Anweisungen TPE LINECOUNT und SETTRIG.
• Sie modifizieren ein Programm, in dem der Teile-Auslösewert ungültig ist.
ANMERKUNG
Der Resynchronisationsprozess wird automatisch aufgerufen, wenn ein TP-Programm zum

Editieren eingegeben wird und der Teile-Auslösewert ungültig ist. Es wird ein Bildschirm ähnlich
dem folgenden angezeigt.
-107-
1. Die Anweisungen am Bildschirm oben befolgen und YES oder NO auswählen.

• NO wählen, wenn Sie sicher sind, dass der aktuell im System gespeicherte Auslösewert
gültig ist.
ODER
• YES wählen, wenn Sie nicht sicher sind, ob der aktuell im System gespeicherte
Auslösewert gültig ist.
Wenn zu dem Zeitpunkt, an dem Sie ein Programm zum Editieren eingeben, die
Trackingsimulation aktiviert ist, wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
2. Die Anweisungen am Bildschirm oben befolgen und den Förderer mit dem Teil bewegen.
3. OK wählen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
4. Die Anweisungen am Bildschirm oben befolgen und den Förderer stoppen, wenn sich das Teil an
einer geeigneten Stelle befindet.
5. ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
-108-
Prozedur 4-7 Mögliche Resynchronisationsfehler

Diese Prozedur enthält Fehler, die auftreten können, wenn Roboter und Förderer synchronisiert
werden.
ANMERKUNG
Wenn die Synchronisation aus irgendeinem Grund fehlschlägt, wird eine Fehlermeldung
ausgegeben. Dann werden Sie aufgefordert, ENTER zu drücken. Die Programmeditierung wird
abgebrochen und der Auswahlbildschirm wird angezeigt. Dadurch wird verhindert, dass ungültige
Positionen aufgezeichnet werden. Dies ist das Resultat jedes hier aufgelisteten Fehlers.
1. Die Anweisungen am Bildschirm oben befolgen und ENTER drücken, um einen neuen
Auslösewert für die Teileerkennung zu simulieren, da der tatsächliche Förderer nicht verwendet
wird.
WARNUNG
Programmpositionen sollten niemals geteacht werden, wenn ein simulierter Förderer
verwendet wird. Andernfalls kann es zu Verletzungen oder Sachschäden kommen.
• Einige Punkte werden während der Resynchronisation intern überprüft.
- Wenn alle diese Überprüfungen in Ordnung sind, wird das TP-Programm angezeigt.
- Wenn eine Überprüfung nicht in Ordnung ist, wird dies entsprechend wie folgt angezeigt.
-109-
• Wenn der Förderer in Rückwärtsrichtung gelaufen ist, als eine Auslösung erkannt wurde, wird
ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
Der Fehler oben kann bei der Programmierung auftreten, wenn Sie den Förderer haben rückwärts
laufen lassen, um die Synchronisation durchzuführen.
• Wenn der Encoder, der dem spezifizierten Line Tracking-Ablaufplan zugeordnet ist, nicht
aktiviert ist, wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
-110-
Der Fall oben ist wichtig, da die Werte der Encoderzählung während der Positionsaufzeichnung und
des Playbacks verwendet werden.
• Sind ein oder mehrere Parameter im spezifizierten Line Tracking-Ablaufplan nicht korrekt
eingestellt (z. B. Encoder Number, Scale Factor, Digital Input Number), wird ein Bildschirm
ähnlich dem folgenden angezeigt.
Keine Teileerkennung festgestellt

• Wenn nach einer bestimmten Zeit (ca. zwei Minuten) keine Teileerkennung festgestellt wurde,
wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt.
Der Fehler oben kann auftreten, wenn der Förderer angehalten ist oder sich langsam bewegt, oder
wenn der digitale Eingang nicht korrekt funktioniert. In solch einem Fall verhindert die
Zeitabschaltung, dass das System auf unbestimmte Zeit auf eine Teileerkennungs-Auslösung wartet.
-111-
4.3.6 Einrichten und Verwenden von vordefinierten Positionen

in einem Programm
Zum Einstellen vordefinierter Positionen, wie der Home- oder der Repair-Position muss ein
Programm geschrieben werden, das Bewegungsanweisungen für die vordefinierten Positionen enthält.
Die Programmnamen für Home und Repair sind vordefiniert.
Das Verwenden vordefinierter Positionen in einem Programm beinhaltet auch das Hinzufügen von
Programmaufruf-Anweisungen (CALL PROGRAM), die das Programm aufrufen, in dem die
vordefinierte Position eingestellt ist.
Prozedur 4-8 beschreibt, wie vordefinierte Positionen eingestellt werden.

Prozedur 4-9 beschreibt, wie vordefinierte Positionen in einem Programm verwendet werden.
Prozedur 4-8 Einstellen vordefinierter Positionen

Bedingungen
Schritte
1. SELECT drücken.
2. Den vordefinierten Programmnamen, der benutzt werden soll, auswählen.
Wenn z.B. das Programm für die Home-Position erstellt werden soll, muss der Programmname
HOME.PR ausgewählt werden.
3. Nach Auswahl des Programmnamens ENTER drücken.
4. Die entsprechenden Funktionstasten drücken, um den Kommentar einzugeben.
5. Nach Erstellen des Kommentars ENTER drücken.
6. Um eine Bewegungsgruppe zu spezifizierten, F5, MORE, drücken.
Die Funktionstaste drücken, die der gewünschten Bewegungsgruppe entspricht:
Nach Beendigung ENTER drücken.
7. Um den Programmnamen oder den Kommentar zu ändern, F2, NO, drücken.
4, Options wählen, um den Programmnamen oder den Kommentar zu ändern.
Nach dem Ändern des Programmnamens oder des Kommentars ENTER drücken.
• OVRWRT
Ersetzt vorhandene Zeichen durch die eingegebenen Zeichen.
• INSERT
Fügt an der aktuellen Cursorposition neue Zeichen zu vorhandenen Zeichen hinzu.
• CLEAR
Löscht den Programmnamen oder den Kommentar vollständig aus dem Feld.
ANMERKUNG
Wenn Sie zum ersten SELECT-Menü zurückkehren möchten, drücken Sie PREV, bis es angezeigt
wird.
8. Dem Programm Bewegungsanweisungen hinzufügen, um den Roboter an die gewünschte Position

zu verfahren. Die Geschwindigkeit niedrig halten, um jederzeit die Sicherheit von Personal und
Ausrüstung zu gewährleisten.
-112-
Prozedur 4-9 Verwenden vordefinierter Positionen in einem Programm

Bedingungen
• Die vordefinierte Position ist eingestellt. (Siehe Prozedur 4-8).
Schritte
1. SELECT drücken.
2. Das Programm, in dem die vordefinierten Positionen verwendet werden sollen, auswählen und
ENTER drücken.
3. Den Cursor auf die Zeile setzen, vor der der Roboter sich zur vordefinierten Position bewegen soll.
4. Für die Anweisung eine Zeile einfügen. Siehe Abschnitt 4.3.3.
5. NEXT, solange drücken, bis F1, [INST], angezeigt wird.
6. F1, [INST], drücken.
7. 6, CALL wählen.
8. 1, CALL program wählen.
9. Das Programm, das für die vordefinierte Position verwendet werden soll, auswählen.
• Für die Home-Position, HOME wählen.
• Für die Umgehungsposition, BYPASS wählen.
• Für die erste Sonderposition, SPECIAL1 wählen.
• Für die zweite Sonderposition, SPECIAL2 wählen.
-113-
4.4 AUSFÜHREN EINES TRACKINGPROGRAMMS

IM T1-MODUS
Wird ein Trackingprogramm geschrieben oder modifiziert und ist der Betriebsartenwahlschalter auf
T1 gestellt, verhält sich der Roboter wie folgt:
• Läuft der Förderer nicht und wird ein Trackingprogramm mit einem Override von 100%
ausgeführt, ist die Robotergeschwindigkeit gleich der Programmgeschwindigkeit, wenn die
Programmgeschwindigkeit kleiner als die T1-Modus-Sicherheitsgeschwindigkeit ist.
Die T1-Modus-Sicherheitsgeschwindigkeit ist mit 250 mm/s für den TCP und mit 10% der
maximalen Joint-Geschwindigkeit definiert. Liegt die Programmgeschwindigkeit über der
T1-Modus-Sicherheitsgeschwindigkeit, wird die Roboterbewegung mit der T1-Modus-
Sicherheitsgeschwindigkeit ausgeführt. Bei niedrigeren Overrides wird die
Robotergeschwindigkeit proportional zu den Override-Einstellungen reduziert.
• Wenn der Förderer nicht läuft und versucht wird, ein Trackingprogramm auszuführen, verfährt der
Roboter nicht. Stattdessen wird der Fehler LNTK-041 "Encoder is moved in T1 mode" angezeigt.
• Wird gerade ein Trackingprogramm bei einer beliebigen Override-Geschwindigkeit ausgeführt
und der Förderer beginnt zu laufen, stoppt die Roboterbewegung unverzüglich und der Fehler
LNTK-041 "Encoder is moved in T1mode" wird angezeigt.
-114-
4.5 TRACKING-ANWEISUNGEN
Tracking-Anweisungen unterstützen das Laufen eines Tracking-Programms.
ANMERKUNG
In einem laufenden Programm heben die Werte in einer Tracking-Anweisung alle Einstellungen,
die zuvor im Tracking- und Encoder-Setup gemacht worden sind auf.
DEFENC
Die DEFENC-Anweisung definiert die aktuelle Tracking-Encoder-Nummer. Sie kopiert die Inhalte
der spezifizierten Struktur $LNSNRSCH in die spezifizierte Struktur $ENC_STAT, um die Encoder-
Parameter zu konfigurieren.
1 Direkt: 4 Encodernummer = Inhalt von R[x]
2 Encodernummer (1-8) 5 Ablaufplannummer (1-8)
3 Indirekt:R[x] 6 Ablaufplannummer = Inhalt von R[x]
Abb. 4.5 (a) DEFENC
1 Indirekt:R[x] 3 Indirekt: R[x] wobei Positionsregisternummer = R[x]
2 Direkt: Position
Abb. 4.5 (b) GONE_TIME
-115-
GONE_TIME
Wenn die GONE_TIME-Anweisung ausgeführt wird, gibt Register x die Zahl der Sekunden zurück,
vor denen die Position in Positionsregister z die im Line Tracking-Ablaufplan spezifizierte Grenze y
mit dem in Register u gespeicherten Auslösewert überschreitet. Wenn diese Anweisung aufgerufen
wird, wird die Förderergeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt für die Berechnung verwendet. Wenn der
Förderer danach die Geschwindigkeit erhöht, wird GONE_TIME möglicherweise nicht genau
geschätzt. Wird der Förderer angehalten wird, gibt GONE_TIME einen großen Wert statt eines
unendlichen Werts zurück.
Kann verwendet werden, um zu überwachen, ob das Teil außerhalb der Grenzen liegt, wenn es
aufgenommen werden soll. Zum Beispiel,
wenn Register 12 die durchschnittliche Zeit für das Programm zur Teileaufnahme (pick_part)
speichert. Der Auslösewert für das Teil ist in Register 20 gespeichert. Dies kann auch verwendet
werden, um zu bestimmen, ob das Hauptprogramm Zeit zum Vordrehen des Roboterwerkzeugs hat,
während es wartet, dass das Teil in das Fenster fährt (wenn dies eine VISI-Track-Anwendung ist).
So wird zum Vordrehen des Werkzeugs keine Zeit benötigt.
LINE
Die LINE-Anweisung aktiviert den Encoder für das Tracking.
1 Direkt: Encodernummer (1-2) 3 ON - schaltet den Encoder ein
2 Indirekt: R[x] 4 OFF - schaltet den Encoder aus

Encodernummer = Inhalt von R[x]
Abb. 4.5 (c) LINE-Anweisung
-116-
LINESIM
Die LINESIM-Anweisung stellt die Encoder-Simulation ein und aktiviert diese.
Die Zeile (Encoder) muss aktiviert sein, um das Tracking mit der LINESIM-Anweisung simulieren zu
können.
Die Simulationsgeschwindigkeit wird in Encoder-Zählungen pro Encoder-Aktualisierung angegeben.
1 Direkt Encodernummer (1-2) 4 OFF - Schaltet die Simulation aus
2 Indirekt: R[x] 5 Indirekt: R[x], wobei Simulationsgeschwindigkeit = Inhalt

Encodernummer = Inhalt von R[x] von R[x]
3 ON - Schaltet die Simulation ein
Abb. 4.5 (d) Linesim
LINECOUNT
Die LINECOUNT-Anweisung meldet die aktuelle Tracking-Encoderzählung.
Diese Anweisung muss sofort nach Entdecken einer Teileauslösung verwendet werden, um die
Position des Förderers zu speichern.
1 Direkt: Encodernummer (1-2) 3 Indirekt: R[x], wobei Anzahl der Encoderzählungen =

Inhalt von R[x]
2 Indirekt: R[x]
Abb. 4.5 (e) LINECOUNT
-117-
LINERATE
Die LINERATE-Anweisung meldet die Tracking-Encoder-Rate in Encoder-Zählungen pro Encoder-
Aktualisierung.
1 Direkt: Encodernummer (1-2) 3 Indirekt: R[x], wobei aktuelle Encoderraten = Inhalt von
R[x]
2 Indirekt: R[x]
Abb. 4.5 (f) LINERATE
LINESTOP
1 Direkt: Encodernummer (1-2) 3 Indirekt: R[x], ob der Encoder gestoppt ist oder läuft;
1 = gestoppt, 0 = läuft
2 Indirekt: R[x]
Abb. 4.5 (g) LINESTOP
-118-
SETTRIG
Die SETTRIG-Anweisung stellt den Tracking-Ablaufplan-Auslöserwert ein.
Weitere Informationen zu Ablaufplänen finden Sie im Kapitel "Line Tracking-Einstellung" im
FANUC Robotics LineTracking Installations- und Bedienhandbuch.
Der LINECOUNT-Wert wird normalerweise im Register gespeichert, und zwar mit Hilfe der oben
definierten LINECOUNT-Anweisung.
1 Direkt: Encodernummer (1-6) 3 Indirekt: R[x] wobei Zählungswert = R[x]
2 Indirekt: R[x]
Abb. 4.5 (h) SETTRIG
SETBOUND
Die SETBOUND-Anweisung stellt die Tracking-Ablaufplan-Grenzwerte ein, basierend auf dem
Weltkoordinatensystem, gespeichert in zwei Positionsregistern.
1 Direkt: Ablaufplannummer (1-6) 4 Indirekt: R[x] wobei Zählungswert = R[x]
2 Indirekt: R[x] 5 Direkt: Position

Ablaufplannummer = Inhalt von R[x]
3 Direkt: Nummer des Grenzpaars (1-10) 6 Indirekt: R[x] wobei Positionsregisternummer = R[x]
Abb. 4.5 (i) SETBOUND
-119-
SELBOUND
Die SELBOUND-Anweisung wählt das Tracking-Ablaufplan-Grenzpaar aus.
1 Direkt: Ablaufplannummer (1-6) 3 Direkt: Nummer des Grenzpaars (1-10)
2 Indirekt: R[x] 4 Indirekt: R[x] wobei Grenzpaarnummer = R[x]

Abb. 4.5 (j) SELBOUND
Nach dem Einstellen der Tracking-Ablaufpläne können sie in Job- oder Prozess-Programmen
verwendet werden.
Jedes Prozess-Programm verwendet einen bestimmten Tracking-Ablaufplan für das gesamte
Programm. Die Ablaufplan-Nummer wird entweder bei Erstellung des Programms oder am Program-
DETAIL-Bildschirm ausgewählt. Die SELBOUND-Anweisung wird dann in dem Job-Programm
verwendet, um die zu verwendende spezifische Grenze zu bestimmen.
In diesem Beispiel muss die Ablaufplan-Nummer von PROC1002 auf 2 und die Ablaufplan-Nummern
der anderen Programme auf 1 eingestellt sein.
-120-
SETEXTRM
Die SETEXTRM-Anweisung stellt die Tracking-Ablaufplan-Extremposition ein, basierend auf der
nominalen Tracking-Koordinatensystem-Position, gespeichert im Positionsregister.
ANMERKUNG
Die Kontrolle der Extremposition wird bei eigenständigen Trackingsystemen nicht voll unterstützt.
1 Direkt: Ablaufplannummer (1-6) 3 Direkt: Extremposition
2 Indirekt: R[x] 4 Indirekt: R[x] wobei Positionsregisternummer = R[x]

Abb. 4.5 (k) SETEXTRM
-121-
STOP_TRACKING
Die STOP_TRACKING-Anweisung wird in einem Trackingprogramm verwendet, um die
Trackingbewegung vorübergehend anzuhalten.
Der Roboter bleibt angehalten, bis die Programmausführung die nächste Trackingbewegung erreicht
und das Ziel dieser Bewegung liegt im Grenzbereich. Beispiel:
L P[1]1000mm/sec CNT100
WAIT DI[10]=ON
Sobald der Roboter im Programm oben P[1] erreicht, folgt er P[1], während er sich mit dem Förderer
bewegt, bis die WAIT-Bedingung erfüllt ist und P[2] in den Grenzbereich tritt.
Sobald P[2] in den Grenzbereich tritt, beginnt der Roboter, zu P[2] zu verfahren.
Wenn dieses Programm wie folgt modifiziert wird:
STOP_TRACKING
WAIT DI[10]=ON
In dieser Programmversion stoppt der Roboter, sobald er P[1] erreicht und bleibt gestoppt.
Der Roboter verfährt erst wieder, wenn die WAIT-Bedingung erfüllt ist und P[2] in den Grenzbereich
tritt. Erst dann beginnt der Roboter, nach P[2] zu verfahren.
-122-
ACCUTRIG LNSCH
Die ACCUTRIG LNSCH-Anweisung löst eine Unterbrechungsroutine aus, um eine Markierung
einzustellen, wenn E/A getriggert werden. Die LINECOUNT-Anweisung benutzt diese Markierung,
um die Encoder-Zählung an dieser Markierung abzufragen.
Die ACCUTRIG LNSCH-Anweisung sollte in einem Programm dann stehen, bevor das Programm
auf den digitalen Eingang wartet. Zum Beispiel,
ACCUTRIG LNSCH
WAIT DI[1]=OFF
WAIT DI[1]=ON
LINECOUNT[1] R[1]
SETTRIG LNSCH[1] R[1]
Um die ACCUTRIG-Anweisung einzusetzen, muss die folgende Systemvariable eingestellt sein:
$LNCFG.$slc_pt_trig=TRUE
Die Steuerung muss aus- und dann wieder eingeschaltet werden, damit diese Variable wirksam wird.
Wenn ACCUTRIG nicht verwendet wird, muss diese Variable auf FALSE gesetzt sein.
1 Direkt: Ablaufplannummer (1-6) 2 Indirekt: R[x]

Abb. 4.5 (l) ACCUTRIG LNSCH
-123-
TRKUFRAME
Die TRKUFRAME-Anweisung setzt den Wert des Tracking-Benutzerkoordinatensystems im
Ablaufplan auf den Wert im Positionsregister.
1 Direkt: Ablaufplannummer (1-6) 3 Direkt: Tracking-Benutzerkoordinatensystem in Position
2 Indirekt: R[x], wobei Ablaufplannummer = Inhalt von 4 Indirekt: R[x] wobei Positionsregisternummer = R[x]
R[x]
Abb. 4.5 (m) TRKUFRAME
VISUFRAME
Die VISUFRAME-Anweisung stellt den Wert des Tracking-Benutzerkoordinatensystems gemäß dem
Wert im Positionsregister ein. Der Positionswert im Positionsregister stellt das Tracking-
Benutzerkoordinatensystem in Bezug zum Weltkoordinatensystem dar.
1 Direkt: Ablaufplannummer (1-6) 3 Direkt: Tracking-Benutzerkoordinatensystem in Position

bezüglich des Welt-Koordinatensystems
2 Indirekt: R[x], wobei Ablaufplannummer = Inhalt von 4 Indirekt: R[x] wobei Positionsregisternummer = R[x]
R[x]
Abb. 4.5 (n) VISUFRAME
-124-
5. ERWEITERTE TECHNIKEN MAROCLNTK09051GE REV B
5 ERWEITERTE TECHNIKEN
-125-
MAROCLNTK09051GE REV B 5. ERWEITERTE TECHNIKEN
5.1 BEISPIEL FÜR MEHRERE GRENZPOSITIONEN

Dieses Beispiel bezieht sich auf das Lackieren einer Karosserie.
Die Aufgabe wird in drei Zonen oder Fenster im Arbeitsbereich des Roboters unterteilt.
In diesem Kontext bezeichnet ein Grenzsatz oder ein Grenzpaar die Ränder der einzelnen
Arbeitsbereichzonen. Siehe Abbildung 5.1.
Abb. 5.1 Tracking-Grenzpositionen
-126-
In diesem Beispiel wird das Auto in drei Bereichen lackiert:

• Motorhaube
• Dach
• Kofferraumblech
In Abbildung 5.1 sind die Bereiche 1, 2 und 3 die Begrenzungen der drei Arbeitsbereiche.
UP bezeichnet hier die Stromaufwärts-Grenze (entsprechend $LNSCH[ ].$boundl[n]) und DWN ist
die Stromabwärts-Grenze ($LNSCH[ ].$bound2[n]), wobei sich Stromaufwärts und Stromabwärts auf
die Richtung derFördererbewegung in Form des Fördererflusses beziehen.
Der erste Bereich des Autos wird unter Verwendung von Grenzsatz 1, der zweite Bereich unter
Verwendung von Grenzsatz 2 und der 3. Bereich unter Verwendung von Grenzsatz 3 lackiert.
In jedem Fall gibt das Line Tracking-System die Roboterbewegung erst aus, wenn die aktuelle
Position innerhalb der gewählten Zone liegt. So ist sichergestellt, dass der Roboter die
Programmposition immer erreichen kann, obwohl die sich die Position bewegt, um dem Förderer zu
folgen. Das TP-Programm unter "Job, der Programme zur Autolackierung aufruft", ist ein Beispiel für
einen Line Tracking-Job, der die Programme zum Lackieren der in Abbildung 5.1 gezeigten
Autobereiche aufruft.
Job, der Programme zur Autolackierung aufruft
In diesem Beispiel ist auch kontinuierliches Tracking zu berücksichtigen. Für die Tracking-
Bewegungsprogramme CAR_FRNT und CAR_TOP müssen die ihnen zugeordneten
Programmkopfdatenwerte für CONTINUOUS TRACKING =TRUE eingestellt sein, während für
CAR_BACK CONTINUOUS TRACKING =FALSE eingestellt sein muss.
Dadurch kann der Roboter zwischen den verschiedenen Tracking-Bewegungsprogrammen mit der
Verfolgung fortfahren; der Roboter stoppt jedoch die Verfolgung des Förderers, wenn das letzte
Trackingprogramm beendet ist, bevor er in die Ruheposition zurückkehrt.
-127-
5.2 VERFOLGEN VON TEILE-WARTESCHLANGEN

Zum Überwachen des Teileerkennungsschalters kann eine Routine oder eine Programmaufgabe für
die Teile-Warteschlange erforderlich sein, um den Teile-Auslösewert korrekt zu setzen, bevor die
Roboterbewegung ausgegeben wird.
5.2.1 Verwenden einer Aufgabe

Eine Fertigungslinie kann z. B. einen Förderer beinhalten, der sich mit einer durchschnittlichen
Geschwindigkeit von 50 mm/s bewegt und Teile in einem Abstand von 2 Metern befördert.
Dann passieren die Teile eine bestimmte Station in dieser Linie in Intervallen von 40 Sekunden:
40 s * 50 mm/s = 2000 mm oder 2 Meter.
Wenn in diesem Beispiel der Teileerkennungsschalter 1 Meter stromaufwärts von der IN-BOUND-
Fenstergrenze entfernt liegt, braucht das Teil 20 Sekunden von Teileerkennungsschalter bis zu dem
Punkt, an dem der Roboter mit der Bearbeitung des Teils beginnen kann.
Der Roboter benötigt auch nur 15 Sekunden, um die Bearbeitung abzuschließen.
In diesem Beispiel hat der Roboter genügend Zeit, um die Bearbeitung abzuschließen und dann zur
Überwachung des Teileerkennungsschalters zurückzukehren und auf die Ankunft des nächsten Teils
zu warten. Die Zeitfolge ist in Tabelle 5.2 dargestellt.
Tabelle 5.2 Zeitablauf Line Tracking-Förderer
Zeit Vorgang
0 Das Teil löst den Teileerkennungsschalter aus.

20 Das Teil betritt das Arbeitsfenster des Roboters und der Roboter beginnt mit
der Bearbeitung.
35 Der Roboter schließt die Bearbeitung ab und kehrt zur Überwachung des
Teileerkennungsschalters zurück.
Da die Teile in Intervallen von 40 Sekunden angeordnet sind, kann eine einzige Aufgabe verwendet
werden, um den Teileerkennungsschalter zu überwachen und dann die der Bearbeitung zugeordnete
Roboterbewegung auszugeben. Die Aufgabe hat immer noch 5 Sekunden Zeit, um auf die Ankunft des
nächsten Teils zu warten. Wenn die einzelnen Teile den Teileerkennungsschalter passieren, zeichnet
die Aufgabe die Fördererposition mit Hilfe der LINECOUNT-Anweisung auf und kopiert sie direkt
mit der SETTRIG-Anweisung in die entsprechende Line Tracking-Ablaufplanvariable.
-128-
5.2.2 Verwenden von zwei Aufgaben

Wenn auf dem Förderer doppelt so viele Teile sind (verglichen mit dem vorherigen Beispiel) und diese
in einem Abstand von 1 Meter angeordnet sind und, unter Verwendung der vorherigen Zeitfolge, in
Intervallen von 20 Sekunden ankommen, hätte eine einzige Aufgabe nicht genug Zeit, um die
einzelnen Teile zu überwachen und die Roboterbewegungsbefehle für die Bearbeitung auszugeben.
Der Grund dafür ist, dass die gesamte Sequenz pro Teil mindestens 35 Sekunden dauert. Da der
Roboter jedoch nur 15 Sekunden für die Bearbeitung benötigt, kann er trotzdem alle Teile bearbeiten.
In diesem Fall ist eine zweite Aufgabe erforderlich, sodass die Überwachung des
Teileerkennungsschalters und die Ausgabe der Roboterbewegungsbefehle für die Bearbeitung
getrennt ausgeführt werden. Die Aufgabe, die den Teileerkennungsschalter überwacht, muss nun die
Fördererposition aufzeichnen (wieder unter Verwendung der LINECOUNT-Anweisung), kann diese
Information jedoch nicht mehr direkt in die entsprechende Line Tracking-Ablaufplanvariable
kopieren. Stattdessen muss sie diese Daten vorübergehend speichern, bis der Roboter die Bearbeitung
des vorherigen Teils beendet hat. Dann kann der dem nächsten Teil zugeordnete Auslösewert sicher
in die Line Tracking-Ablaufplanvariable kopiert werden.
Quittungsbetrieb zum Überwachen des Teileerkennungsschalters

Da in diesem Beispiel zwei Aufgaben erforderlich sind, um den Teileerkennungsschalter zu
überwachen und getrennt davon die Roboterbewegungsbefehle für die Bearbeitung auszugeben, wird
der Quittungsbetrieb verwendet um diese beiden Leistungen zu koordinieren. Der Quittungsbetrieb
stellt sicher, dass der Auslösewert immer korrekt aktualisiert wird, bevor der Roboter mit der
Bearbeitung beginnt.
Für den Quittungsbetrieb gibt es verschiedene Möglichkeiten. In diesem Fall informiert die Aufgabe
für die Roboterbearbeitung die Aufgabe für die Überwachung der Teileerkennung, wenn sie bereit ist,
den nächsten Teile-Auslösewert zu empfangen. Die Aufgabe für die Überwachung der
Teileerkennung informiert dann den Roboter, wenn der neue Teile-Auslösewert verfügbar ist.
"Überwachen des Teileerkennungsschalters mit Quittungsbetrieb" zeigt ein Beispiel für ein
Hauptprogramm, das das System initialisiert, eine Aufgabe zur Teileerkennung ausführt und alle
Bewegungsprogramme aufruft.
Registerindizierung zum Überwachen des Teileerkennungsschalters

In einem anderen Fall wird die Registerindizierung von beiden Aufgaben verwendet, um mehrere
Teile-Auslösewerte zu verfolgen. In diesem Fall aktualisiert die Aufgabe für die Überwachung der
Teileerkennung den Wert eines Registers; dieser Wert ist der Index des Registers, in dem die Aufgabe
den Auslösewert des nächsten Teils speichert. Die Aufgabe für die Roboterbearbeitung startet dann
die einzelnen Prozesse, indem sie erst den Wert aus dem Indexregister liest. Dann kopiert sie den
Auslösewert aus dem angegebenen Register (wieder durch den Wert im Indexregister spezifiziert) in
die Line Tracking-Ablaufplannummer. In diesem Fall ist kein Quittungsbetrieb erforderlich, solange
die Größe der Teile-Warteschlange (die Anzahl der Programmregister , die zum Speichern
aufeinanderfolgender Auslösewerte erforderlich sind) die maximale zulässige Zahl an Teilen
zwischen dem Teileerkennungsschalter und dem Roboter-OUT-BOUND-Fenster nie überschreitet.
"Überwachen des Teileerkennungsschalters mit Registerindizierung" zeigt ein Beispiel für die
Aufgabe für die Teileerkennung, die vom Hauptprogramm unter "Überwachen des
Teileerkennungsschalters mit Quittungsbetrieb" aus ausgeführt wird.
ANMERKUNG
Die Gruppenmaske der Aufgabe für die Teileerkennung ist auf 0 gesetzt, da sie nie die
Roboterbewegung steuert, sondern simultan mit Roboterbewegungsaufgaben ausgeführt werden
muss.
-129-
Überwachen des Teileerkennungsschalters mit Quittungsbetrieb
-130-
Überwachen des Teileerkennungsschalters mit Registerindizierung
-131-
5.3 MEHRERE FÖRDERER (DUAL LINE TRACKING)

Line Tracking unterstützt bis zu zwei Förderer-Trackingencoder. Die typische Trackingumgebung
beinhaltet die Bearbeitung von Teilen, die auf einem einzigen Förderer durch den Arbeitsbereich
befördert werden. Wenn jedoch ein Teil von einem Förderer auf einen anderen Förderer wechselt,
kann dies auch mithilfe von Line Tracking gehandhabt werden, es muss jedoch speziell folgendes
berücksichtigt werden:
• Beide Encoderablaufpläne müssen korrekt eingestellt sein, jeder für einen eigenen Encoder.
• Da nur ein Encoder im Parameter eines einzigen Trackingablaufplans spezifiziert werden kann,
muss in einem System mit mehreren Förderern mehr als ein Ablaufplan verwendet werden. Achten
Sie darauf, jeden Ablaufplan korrekt einzustellen. Dazu gehört das Einstellen individueller
Nominal-Tracking-Koordinatensysteme und Skalierungsfaktoren und deren Verknüpfung mit der
entsprechenden Encodernummer.
• Da mit jedem Trackingprogramm nur ein Trackingablaufplan verknüpft werden kann (über die
Programmkopfdaten), müssen in einem System mit mehreren Förderern separate Programme für
Bewegungen verwendet werden, die mit den einzelnen Förderern verknüpft sind.
• Die oben erwähnte Situation erfordert auch die Überwachung und entsprechende Verarbeitung
zweier separater Teileerkennungsschalter, um sicherzustellen, dass jeder entsprechende
Auslösewert korrekt eingestellt ist, bevor zugehörige Roboter-Trackingbewegungen ausgegeben
werden.
5.3.1 Einstellung Dual Line Tracking

Eine typische Dual Line Tracking-Anwendung beinhaltet:
• Überwachen von Signalen von beiden Teileerkennungsschalter, "Überwachungsprogramm".
• Suchen nachTeilen auf beiden Förderern gleichzeitig, "Teilebearbeitungsprogramm".
• Überprüfen, ob der Roboter Positionen auf jedem Förderer korrekt verfolgt, "Programme CONV_1
und CONV_2 zum
• Überprüfen der Roboter-Verfolgung".
• Zwischen den Förderern hin und her schalten, um Teile zu bearbeiten, "Programme CLEAR_1 und
CLEAR_2 zum Umschalten der Teilebearbeitung".
Folgender Implementierungsprozess sollte ausgeführt werden, um eine Dual Line Tracking-

Anwendung zu testen.
• Tracking für Fertigungslinie 1 separat testen, indem Sie die Beispielprogramme in diesem
Abschnitt verwenden.
• Tracking für Fertigungslinie 2 separat testen, indem Sie die Beispielprogramme in diesem
Abschnitt verwenden.
• CONV_1 und CONV_2 jeweils als Trackingprogramm verwenden.
• Das Überwachungsprogramm ausführen und überprüfen, ob die Pulszählungen in den
entsprechenden Registern angezeigt werden, wenn Teile den Auslösesensor passieren.
• Das Hauptprogramm ausführen und überprüfen, ob die Anwendung korrekt funktioniert.
-132-
5.3.2 Beispielprogramme
Folgende Programme sind Beispiele für typische Dual Line Tracking-Anwendungen.
Überwachungsprogramm
Dieses Programm überwacht ständig die Auslösesignale beider Förderer.
Bei diesem Programm sind bis zu 9 Teile in der Warteschlange zulässig, da das Programm jedes
empfangene Teileerkennungssignal in einem Register speichert. Wenn ein Teileerkennungssignal von
einem Förderer empfangen wird, liest das Überwachungsprogramm die Pulszählungen des Signals
und speichert es der Reihe nachin einem von neun Registern (eins für jeden Förderer).
Wenn z. B. das letzte Teil in R[10] gespeichert wurde, wird das nächste Teil zur Bearbeitung in R[11]
gespeichert. Das Teilebearbeitungsprogramm (siehe "Teilebearbeitungsprogramm") verwendet diese
Pulszählungswerte für die Bearbeitung der jeweiligen Teile.
ANMERKUNG
Folgende Bedingungen gelten, wenn dieses Programm ausgeführt wird:

• Dies ist eine simultane Aufgabenausführung aus dem Hauptprogramm.
• Dieses Programmattribut muss auf NOPAUSE gesetzt sein.
• Die Gruppenmaske dieses Programms muss auf '*' gesetzt sein.
-133-
Überwachungsprogramm
-134-
Teilebearbeitungsprogramm
Das Programm unter "Teilebearbeitungsprogramm" sucht nach einem Teil auf Förderer 1 oder
Förderer 2.
Teile werden bei der ersten Ankunft bearbeitet.
Dieses Programm wechselt, was die Bearbeitung betrifft, nicht zwischen den Förderern hin und her.
Es wechselt jedoch zwischen den Förderern, um nach Teilen zu suchen.
Teilebearbeitungsprogramm
-135-
Programm zum Überprüfen der Roboter-Verfolgung

Das Programm unter "Programme CONV_1 und CONV_2 zum Überprüfen der Roboter-Verfolgung"
überprüft 2 Sekunden lang, ob der Roboter die Zielposition korrekt verfolgt.
Die Programme CONV_1 und CONV_2 müssen bis auf die Positionen, die an den jeweiligen
Förderern geteacht wurden, identisch sein.
ANMERKUNG
Für diese Programme muss Tracking aktiviert sein.
Programme CONV_1 und CONV_2 zum Überprüfen der Roboter-Verfolgung
Teilebearbeitung mit Umschaltung zwischen Förderern

Das Programm unter "Programme CLEAR_1 und CLEAR_2 zum Umschalten der Teilebearbeitung"
schaltet die Roboter-Teilebearbeitung zwischen Förderer 1 und Förderer 2 hin und her.
Die Programme CLEAR_1 und CLEAR_2 müssen Nicht-Tracking-Programme sein.
Außerdem müssen die Programme CLEAR_1 und CLEAR_2 bis auf die Positionen, die an den
jeweiligen Förderern geteacht wurden, identisch sein.
Programme CLEAR_1 und CLEAR_2 zum Umschalten der Teilebearbeitung
Hauptprogramm
Das Programm unter "Hauptprogramm führt Überwachungs- und Teileprogramme aus" führt das
Überwachungsprogramm (MONITOR) gleichzeitig mit dem Teilebearbeitungsprogramm (PART)
aus.
Hauptprogramm führt Überwachungs- und Teileprogramme aus
-136-
5.4 FEINEINSTELLUNG DER

HOCHGESCHWINDIGKEITS-GENAUIGKEIT
Wenn Sie eine Feineinstellung der spezifizierten Position vornehmen möchten oder der Roboter
während Hochgeschwindigkeits-Line-Tracking näher an die Position heranfahren soll, können Sie
eine der folgenden Methoden verwenden:
• Feineinstellen der statischen Einstellvariable
• Feineinstellen der dynamischen Einstellvariable
5.4.1 Statische Einstellvariable

Die erste Methode, die für die Feineinstellung der Hochgeschwindigkeits-Line-Tracking-Genauigkeit
verwendet wird, ist das Einstellen der statischen Einstellvariable.
Die Methode ist folgende:
1. Trackingprogramm schreiben.
Zum Beispiel,
LP[1]500mm/sec FINE
WAIT FOR 30.00(sec)
ANMERKUNG
Zeichnen Sie P[1] nach der Teileerkennung bei geringer Geschwindigkeit auf.
2. Das Trackingprogramm bei maximaler Produktionsgeschwindigkeit ausführen.

3. Wenn der Roboter zu der Position (P[1]) verfahren ist, den Förderer anhalten, aber die
Programmausführung fortsetzen.
4. Überprüfen, ob der Roboter an der korrekten Position (P[1]) ausgerichtet ist.
Ist der Roboter nicht an P[1] ausgerichtet, $LNCFG_GRP.$io_delay wie in Abbildung 5.4.1
gezeigt ändern.
1 Laufrichtung Förderer 3 Hält der Roboter in diesem Bereich an, wenn der der
Förderer anhält, dann erhöhen Sie $.io_delay.
2 Hält der Roboter in diesem Bereich an, wenn der der

Förderer anhält, dann verringern Sie $.io_delay.
Abb. 5.4.1 Ändern von $LNCFG_GRP.$io_delay
-137-
Wenn z. B. der Roboter in einem Abstand von 3 mm anhält und die Förderergeschwindigkeit
500 mm/s beträgt, dann gilt
Ändern Sie deshalb $io_delay um 6 ms.

5. Schritte 2 bis 4 wiederholen, bis der Roboter an P[1] ausgerichtet ist.
ANMERKUNG
Obwohl die Variable $io_delay ein Teil von $LNCFG_GRP[] ist, ist sie nur gruppenbasiert, wenn
die ACCUTRIG-Anweisung verwendet wird. Wenn die ACCUTRIG-Anweisung verwendet wird,
wird der Wert für $io_delay aus $LNCFG_GRP[g] ermittelt, wobei g die Gruppennummer aus dem
Trackingablaufplan ist. Wird ACCUTRIG nicht verwendet, dann ist $LNCFG_GRP[1].$io_delay
der Wert, der verwendet wird.
Auch wird, wenn die ACCUTRIG-Anweisung verwendet wird, der Betrag der Anpassung in
$LNCFG_GRP[g].$io_delay auf 1 ITP in negativer Richtung und 5 ITP in positiver Richtung
beschränkt ist, wobei ITP die Steuerungs-ITP-Zeit ist,. Der Betrag wird in der Nur-Lese-
Systemvariable $SCR.$ITP_TIME gespeichert.. Größere Anpassungen werden nicht
vorgenommen. Wird die ACCUTRIG-Anweisung nicht verwendet, gibt es für
$LNCFG_GRP[1].$io_delay keine Einschränkung.
-138-
5.4.2 Dynamische Einstellvariable

Um die dynamischen Einstellvariablen zu ändern, müssen Sie erst die statische Einstellvariable
einrichten (Abschnitt 5.4.1).
Nach dem Einrichten der Statischen Einstellvariable müssen Sie folgende zwei Variablen ändern:
• $LNCFG_GRP. $ srvo_delay
• $LNCFG_GRP. $ soft_delay
Diese beiden Variablen arbeiten zusammen. Die Methode ist folgende:

1. Den Job bei maximaler Produktionsgeschwindigkeit ausführen und den Förderer nicht anhalten.
2. Überprüfen, ob der Roboter an der korrekten Position ausgerichtet ist, während der Förderer läuft
und das Programm ausgeführt wird. Ist der Roboter nicht an P[1] ausgerichtet,
$LNCFG_GRP.$srvo_delay und $LNCFG_GRP.$soft_delay wie in Abbildung 5.4.2 gezeigt
ändern.
1 Laufrichtung Förderer 3 Hält der Roboter in diesem Bereich an, wenn der der
Förderer anhält, dann erhöhen Sie
$LNCFG_GRP.$srvo_delay und
$LNCFG_GRP.$soft_delay.
2 Hält der Roboter in diesem Bereich an, wenn der der

Förderer anhält, dann verringern Sie
$LNCFG_GRP.$srvo_delay und
$LNCFG_GRP.$soft_delay.
Abb. 5.4.2 Ändern von $LNCFG_GRP.$srvo_delay und $LNCFG_GRP.$soft_ delay

3. Die Bewegung zur Position während der Ausführung von WAIT beobachten.
Wenn sie nicht genau genug ist, Schritte 1 und 2 wiederholen.
-139-
5.5 TRACKING-BENUTZERKOORDINATENSYSTEM
5.5.1 Übersicht
Ein Tracking-Benutzerkoordinatensystem wird zum Ausgleich verwendet, wenn sich die
Teileposition oder -ausrichtung während der Produktion dynamisch ändert. Um diese Eigenschaft zu
verwenden, können Sie eine der beiden folgenden Anweisungen in Ihrem Programm benutzen:
• TRKUFRAME
• VISUFRAME
Zur Verwendung der Tracking-Benutzerkoordinatensystem-Funktionen müssen auch, zusätzlich zum

Einstellen des Line-Trackings, zwei weitere Punkte eingestellt werden.
• Stellen Sie Use Tracking Uframe auf YES (Standardeinstellung ist NO), damit sowohl
TRAKUFRAME und VISUFRAME verwendet werden.
• Stellen Sie Vision Uframe Dist (Vision-Benutzerkoordinatensystem-Entfernung) auf einen
richtigen Wert (Standardeinstellung ist Null) ein, damit Sie die VISUFRAME-Anweisung in der
Trackingablaufplan-Einstellung verwenden können.
Weitere Informationen zur Trackingeinstellung finden Sie im Abschnitt über die Trackingeinstellung
in diesem Handbuch.
ANMERKUNG
Nur eine der beiden Tracking-Benutzerkoordinatensystem-Anweisungen, entweder TRKUFRAME

oder VISUFRAME, kann in einem einzigen Tracking-Ablaufplan verwendet werden.
-140-
5.5.2 Tracking-Koordinatensystem Terminologie

Zum Verwenden der Tracking-Benutzerkoordinatensystem-Funktionalität, muss das Verständnis für
Tracking-Koordinatensysteme und ihrer Beziehungen vorhanden sein. Abbildung 5.5.2 zeigt eine
typischen Roboter-Förderer-Einstellung und Koordinatensystembeziehung Line Tracking-
Koordinatensysteme und ihre Beziehung. Typische Roboter-Förderer-Einstellung und
Koordinatensystembeziehung.
1 Kamera 4 Benutzer-/Werkstück-Koordinatensystem
2 Fördererbewegungsrichtung 5 Tracking-Koordinatensystem
3 Nominal-Koordinatensystem 6 Teileerkennungsschalter
Abb. 5.5.2 Eine Typische Tracking-Koordinatensystem-Einstellung und Koordinatensystem-Beziehung
-141-
Die folgende Terminologie muss verstanden werden:
Tracking-Koordinatensystem
Ein in der Trackingablaufplan-Einstellung definiertes Nominal-Tracking-Koordinatensystem.
Während der Line Tracking-Bewegung ist dieses feststehend. Weitere Informationen finden Sie im
Line Tracking Installations- und Bedienhandbuch der FANUC-Robotics-SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
Nominal-Koordinatensystem
Ein Laufzeit-Nominal-Tracking-Koordinatensystem.
Es ist parallel zum Tracking-Koordinatensystem und bewegt sich beim Tracking mit dem Förderer
mit.
Benutzer-/Werkstück-Koordinatensystem
Ein vom Benutzer definiertes Koordinatensystem auf dem verfolgten Objekt (Teil).
Welt-Koordinatensystem
Das Standard-Roboter-Weltkoordinatensystem.
PR TRK [x]
Ein Benutzer-/Werkstück-Koordinatensystem mit Bezug zum Nominal-Koordinatensystem in
Positionsform, was gleichbedeutend mit $trk_uframe in der $LNSCH[i]-Systemvariable ist.
PR VIS [x]
Ein Benutzer-/Werkstück-Koordinatensystem mit Bezug zum Roboter-Weltkoordinatensystem in
Positionsform.
Es wird bei der Verwendung eines Vision-Systems benutzt.
L1
Teileerkennungsentfernung (mm) in der Line Tracking-Ablaufplaneinstellung.
L2
Zurückgelegte Entfernung, in der das Teil sich bis hinter den Teileerkennungsschalter fortbewegt hat.
Sie kann mit der folgenden Formel berechnet werden:
-142-
5.5.3 PR[] für TRKUFRAME berechnen

Normalerweise kann das Line Tracking-System in beliebiger Art und Weise eingestellt werden und
PR[x] kann durch Analysieren der Koordinatensystem-Beziehungen bestimmt werden.
Wird der Förderer jedoch parallel zur y-Achse des Roboter-Weltkoordinatensystems eingestellt
(siehe Abbildung 5.5.2), so ist die Berechnung von PR[x] einfach. Prozedur 5-1 kann für die
Berechnung des PR[x]-Wertes für TRKUFRAME für die Tracking-Einstellung verwendet werden,
bei der der Förderer parallel zur y-Achse des Roboter-Weltkoordinatensystems ist.
Prozedur 5-1 PR[x] für TRKUFRAME Berechnen

Schritte
1. Das Objekt (Teil) am Teileerkennungsschalter vorbei führen, dann den Förderer an einer Position
anhalten, an der der Roboter das Teil leicht erreichen kann.
2. Auf den Tracking-Ablaufplan-Einstellbildschirm zum Beobachten der Encoderzählung, des
Auslösewerts, des Skalierungsfaktors, der Teileerkennungsentfernung und der Tracking-
Koordinatensystemwerte schauen.
3. L2 unter Verwendung der Gleichung am Ende des Abschnitts 5.5.2 berechnen.
4. L 1-2 berechnen.
5. (L1-L2) zur Y-Komponente des Tracking-Koordinatensystemsursprungs hinzufügen, um das
Tracking-Koordinatensystem um - (L1-L2) entlang der x-Richtung des Tracking-
Koordinatensystems zu verschieben. Das resultierende Koordinatensystem ist das Nominal-
Koordinatensystem an der aktuellen Teileposition (beachten Sie, dass der Förderer nun angehalten
ist).
6. Ein Benutzer-Koordinatensystem am Objekt (Teil) auswählen und den Roboter-
Werkzeugmittelpunkt (TCP) zum Ursprung des Koordinatensystems bewegen, um den Ursprung
des Benutzer-Koordinatensystems in den Roboter-Weltkoordinaten festzulegen.
Nun sind sowohl das Nominal-Koordinatensystem als auch das Benutzer-Koordinatensystem in
den Weltkoordinaten.
7. Die Komponente des Nominal-Koordinatensystems von der entsprechenden Komponente des
Benutzer-Koordinatensystems subtrahieren, um PR[x] für TRKUFRAME zu erhalten.
Benutzer-Koordinatensystem = u und Nominal-Koordinatensystem = n.
ANMERKUNG
Die Ausrichtung des Tracking-Koordinatensystems ist dieselbe, als würden Sie das Welt-
Koordinatensystem um 90 Grad um die z-Achse rotieren. In den meisten Fällen sind die
Unterschiede in w, p, r zwischen dem Tracking-Benutzerkoordinatensystem und dem Nominal-
Koordinatensystem auf Null gesetzt.
-143-
5.5.4 PR[] für VISUFRAME berechnen

Wenn ein Vision-System in einem Line Tracking-System verwendet wird, kann die VISUFRAME-
Anweisung für die Ausführung der Bahnkompensation verwendet werden. Für die VISUFRAME-
Anweisung repräsentiert L2 die zurückgelegte Entfernung des Teils zwischen dem
Teileerkennungsschalter und der Teileposition, an der die Momentaufnahme vom Vision-System
gemacht wird.
Der Wert wird vom Benutzer gemessen und unter Vision Uframe Dist. (Vision-Benutzer-
Koordinatensystementfernung) in der Trackingablaufplan-Einstellung eingegeben. PR[x]
repräsentiert das Benutzer-/Werkstück-Koordinatensystem mit Bezug zum Roboter-
Weltkoordinatensystem. Das Vision-System erhält PR[x] automatisch und gibt es an das richtige
Positionsregister weiter. Siehe PR VIS [x] in Abbildung 5.5.2. Das Line Tracking-Weichteil
konvertiert dann PRVIS in PRTRK und speichert es in der Line Tracking-Systemvariable
$LNSCH[i].$trk_uframe.
-144-
5.5.5 Beispielprogramm Tracking-Benutzerkoordinatensystem

und Ausführung
Ein Beispiel-TP-Programm für das Tracking-Benutzer-Koordinatensystem ist unter
"Beispielprogramm Tracking-Benutzerkoordinatensystem" gezeigt.
Beispielprogramm Tracking-Benutzerkoordinatensystem
1:Line [1] ON,
--Encoder einschalten
2:LBL[1];
3:CALL HOME1;
--Roboter in Home-Position verfahren
4:WAIT DI[27]=ON;
--darauf warten, dass der Teileerkennungsschalter ausgelöst wird
5:LINECOUNT[1] R[1];
--Encoderzählung im Register ablegen
6:SETTRIG LNSCH[1] R[1];

--Auslösezählung setzen
7:SELBOUND LNSCH[1] COUNT[1]

--Grenzsatz auswählen
8:TRKUFRAME LNSCH[1] PR[1];

--Tracking-Benutzerkoordinatensystem einstellen
9:CALL LNTK1;
--Trackingprogramm aufrufen
10:JMP LBL[1]
--Prozess neustarten
ANMERKUNG
Die TRKUFRAME-Anweisung in Zeile 8 kann durch VISUFRAME ersetzt werden. HOME1 und
HOME2 sind Nicht-Tracking-Programme. LNTK1 ist ein Trackingprogramm und ist unter
"Beispiel Trackingprogramm (LNTK1)" gezeigt.
Beispiel Trackingprogramm (LNTK1)
-145-
5.5.6 Teachen und Ausführen des

Tracking-Benutzerkoordinatensystem-Programms
Nachdem PR[x] bestimmt wurde (Abschnitt 5.5.3 und 5.5.4), können Sie das Tracking-
Benutzerkoordinatensystem-Programm wie in Prozedur 5-2 gezeigt teachen und ausführen.
Prozedur 5-2
Teachen und Ausführen des Tracking-Benutzerkoordinatensystem-Programms
Schritte
1. Den PR[x]-Wert in das richtige Positionsregister eingeben.
2. Das TP-Hauptprogramm laufen lassen, um TRKUFRAME oder VISUFRAME mit
entsprechenden LNSCH[i] und PR[x] auszuführen.
3. Das Hauptprogramm abbrechen.
4. Den Förderer starten. Das Teil den Teileerkennungsschalter passieren lassen, dann den Förderer an
der richtigen Position anhalten, so dass der Roboter das Werkstück leicht erreichen kann.
5. Die Tracking-Positionen im Line Tracking-Programm aufzeichnen.
6. Wie beim regulären Line Tracking einen Testlauf des Line-Tracking-Programms durchführen, um
sicherzustellen, dass der geteachten Bahn gefolgt wird. Siehe Kapitel "Programmtest und
Produktionsbetrieb" im anwenderspezifischen Installations- und Bedienhandbuch der FANUC-
Robotics-SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
7. Das Teilepositions-Offset durch Verwenden eines Positionssensors oder eines Vision-Systems
ermitteln und das Offset an PR[x] weiterleiten, bevor die Playback-Trackingbewegung gestartet
wird.
Wird zum Beispiel eine VISUFRAME-Anweisung verwendet, so wird das Vision-System für die
Bestimmung von PR[x] verwendet, bevor Teachen, ebenfalls zum Auffinden von PR[x] für das
Playback, verwendet wird. Wird eine TRKUFRAME-Anweisung verwendet, so kann zum Beispiel
ein eindimensionaler Positionssensor zum Ermitteln der y-Richtungsverschiebung des Teils
verwendet werden. Der Wert kann an PR[x] weitergegeben und als Offset verwendet werden.
8. Einen erneuten Programmtestlauf durchführen, um die Bahnkompensation zu sehen.
Beispiele für Bahnkompensationen sind in den Abbildungen 5.5.6 (a) und 5.5.6 (b) dargestellt.
Die gestrichelte Linie repräsentiert die ursprüngliche Bahn und die durchgezogene Linie stellt die
Bahn mit Kompensation jeweils in der y- und r-Richtung dar.
ANMERKUNG
Nur eine der beiden Tracking-Benutzerkoordinatensystem-Anweisungen, entweder TRKUFRAME

oder VISUFRAME, kann in einem Trackingablaufplan verwendet werden.
-146-
Abb. 5.5.6 (a) Bahnkompensation in y-Richtung
Abb. 5.5.6 (b) Bahnkompensation in r-Rotation
-147-
5.5.7 Verwenden von TRKUFRAME und VISUFRAME

bei Rail Tracking
Rail Tracking ist dasselbe wie Line Tracking, außer dass der Roboter auf einer integrierten Schiene
(normalerweise in der y-Richtung) ist und das Tracking-Koordinatensystem ist dasselbe wie das
Roboter-Weltkoordinatensystem. Siehe Abbildung 5.5.7.
1 Fördererbewegungsrichtung 4 Nominal-Koordinatensystem
2 Kamera 5 Welt-/Tracking-Koordinatensystem
3 Benutzer-/Werkstück-Koordinatensystem 6 Teileerkennungsschalter
Abb. 5.5.7 Rail Tracking-Einstellung und Koordinatensystem-Beziehungen
-148-
5.6 HOCHGESCHWINDIGKEITS-SCANNEN
Die Funktion Hochgeschwindigkeits-Scannen garantiert eine genaue Teileerkennung, wenn der
Förderer mit sehr hohen Geschwindigkeiten betrieben wird. Die Funktion verwendet den digitalen
Hochgeschwindigkeitseingang (High Speed Digital Input (HSDI)) #1, der sich auf dem JRL5-
Anschluss der R-J3iC-Steuerung befindet, anstatt dem digitalen Standardeingang, der normalerweise
für die Teileerkennung verwendet wird.
Um Hochgeschwindigkeits-Scannen zu verwenden, muss

• die Systemvariable für Hochgeschwindigkeits-Scannen aktiviert sein
• das Line Tracking-Programm modifiziert werden
5.6.1 Aktivieren des Hochgeschwindigkeits-Scannens

Wenn die Option Hochgeschwindigkeits-Scannen geladen ist, wird eine neue Systemvariable,
$HSLTENBL, erstellt.
Um die Funktion zu aktivieren, muss diese Variable auf TRUE gesetzt werden. Eine zusätzliche
Systemvariable, $LNCFG.$HSDI_FLAG, wird verwendet, um den HSDI-Auslöser dynamisch zu
aktivieren.
Wenn z. B. diese Flag-Variable auf TRUE gesetzt ist, werden HSDI-Auslöser akzeptiert und
verarbeitet; bei FALSE werden HSDI-Auslöser ignoriert.
Befolgen Sie Prozedur 5-3, um die Funktion Hochgeschwindigkeits-Scannen zu aktivieren.
Prozedur 5-3 Aktivieren des Hochgeschwindigkeits-Scannens

Bedingungen
• Die Option Hochgeschwindigkeits-Scannen ist geladen.
• Die Option Systemauslöser wurde geladen.
• Die Auslöser-Eingangsnummer im Trackingablaufplan ist auf 1 gesetzt.
• Die Teileerkennungs-Hardware ist an HSDI #1 angeschlossen.
Bei einer R-J3-Steuerung sollte ein HDI-Schnittstellenkabel verwendet werden,
Teilenummer EE-0365-601-001.
Bei einer R-J3iC-Steuerung sollte ein HDI-Schnittstellenkabel verwendet werden,
Teilenummer EE-0365–611-001.
Ein Verdrahtungsdiagramm finden Sie in Anhang C.
• Encoder #1 ist als Trackingencoder eingerichtet.
Schritte
1. MENUS drücken.
2. NEXT drücken.
3. SYSTEM wählen.
5. Variables wählen.
6. Den Cursor auf folgende Variablen setzen und deren Werte entsprechend einstellen:
- $HSLTENBL =TRUE
- $LNCFG.$HSDI_ENABLE = TRUE
7. Steuerung aus- und dann wieder einschalten, damit die neue Einstellung akzeptiert wird.
-149-
5.6.2 Modifizieren des Line Tracking-Programms

für Hochgeschwindigkeits-Scannen
Nachdem die Variablen für Hochgeschwindigkeits-Scannen auf TRUE gesetzt wurden, können Sie
Ihre Line Tracking-Programme so ändern, dass sie die Option Hochgeschwindigkeits-Scannen
verwenden. "Hauptprogramm (Job) ohne Anweisungen für Hochgeschwindigkeits-Scannen" zeigt ein
Standard-Line-Tracking-Programm, das die Funktion Hochgeschwindigkeits-Scannen nicht
verwendet.
Hauptprogramm (Job) ohne Anweisungen für Hochgeschwindigkeits-Scannen
"Hauptprogramm (Job) mit Anweisungen für Hochgeschwindigkeits-Scannen" zeigt dasselbe

Programm, enthält jedoch Anweisungen für die Verwendung der Funktion Hochgeschwindigkeits-
Scannen.
Der geänderte Teil des Programms steht zwischen den gestrichelten Linien.
-150-
Hauptprogramm (Job) mit Anweisungen für Hochgeschwindigkeits-Scannen
-151-
Unterschiede zwischen den Beispielprogrammen

Die WAIT-Anweisung im Hauptprogramm (Job) mit Anweisungen für Hochgeschwindigkeits-
Scannen, die für die Teileerkennung verwendet wird, wartet vielmehr darauf, dass der Wert der
Systemvariable $ENC_STAT[1].$ENC_HSDI 1 (TRUE) wird als darauf, dass ein digitaler Eingang
eingeschaltet wird. Obwohl der Trackingablaufplan DI[1] als Auslösereingang angibt, wird DI[1]
(oder jeder andere DI-Eingang) ignoriert. Zusätzlich wurden die Aussagen $LNCFG.$HSDI_FLAG
= 0 und $LNCFG.$HSDI_FLAG = 1 zum Hauptprogramm (Job) mit Anweisungen für
Hochgeschwindigkeits-Scannen hinzugefügt. Ist diese Variable auf 1 gesetzt, wird der HSDI-Eingang
aktiviert und die Auslösungen dieses Eingangs werden verarbeitet. Wenn diese Variable auf 0 gesetzt
ist, werden Auslösungen des HSDI-Hardwareeingangs ignoriert. Diese Variable wird sofort nachdem
das Teil erkannt wird auf 0 gesetzt, sodass keine weiteren Auslösungen verarbeitet werden, bis das
Programm die Verarbeitung beendet hat und zur WAIT-Anweisung zurückgekehrt ist.
ANMERKUNG
Wenn Sie eine Anwendung haben, in der zusätzliche Auslösungen verarbeitet werden sollen, bevor
das Programm beendet wird, lassen Sie $LNCFG.$HSDI_FLAG auf 1 gesetzt.
ANMERKUNG
Wenn Sie Trackingprogramme editieren, wird für die Förderersynchronisation automatisch der
Hardware-Eingang HSDI-#1 für die Teileerkennung verwendet.
Deshalb muss $LNCFG.$HSDI_FLAG nicht geändert werden.
Einschränkungen
Für die Option Hochgeschwindigkeits-Scannen gelten folgende Einschränkungen:
• Aktuell wird nur HSDI-Eingang #1 unterstützt. Es kann kein anderer Eingang verwendet werden.
• Aktuell wird nur Encoder #1 unterstützt. Die Option funktioniert nicht, wenn andere Encoder
ausgewählt sind.
• Die ACCUTRIG-Anweisung kann nicht gleichzeitig mit Hochgeschwindigkeits-Scannen
verwendet werden.
• Die Einstellung für die statische Anpassung der Genauigkeit $LNCFG_GRP[1].$io_delay ist
zusammen mit Hochgeschwindigkeits-Scannen verfügbar (siehe Abschnitt 5.4.1 ); es wird jedoch
nur der Wert von Gruppe 1 verwendet, d.h., $LNCFG_GRP[2].$io_delay,
$LNCFG_GRP[3].$io_delay usw. werden ignoriert.
Es gibt keine Einschränkungen für den Betrag der Anpassung, der durch
$LNCFG_GRP[1].$io_delay verfügbar ist.
-152-
5.7 SKIP OUTBOUND MOVE

Mit Skip Outbound Move (Überspringen der Bewegung aus der Begrenzung) kann ein Teil aus dem
Grenzfenster verfahren, ohne dass die Produktion gestoppt wird.
Dadurch wird die Produktionsgeschwindigkeit erhöht und Sie müssen sich nicht um eventuell
auftretende Fehlermeldungen kümmern.
Diese Funktion wird mit folgenden Systemvariablen aktiviert:
• $LNCFG_GRP[].$SKIP_OBNDMV :
Aktiviert die Skip Outbound-Funktion.
• $LNCFG_GRP[].$SKP_ADJ_MS :
Skip-Einstellzeit in ms.
• $LNCFG_GRP[].$SKP_FLG_NO :
Flagnummer, die einzuschalten ist, wenn die Skip-Bedingung auftritt.
Ist die Funktion aktiviert, überspringt das System die Bewegungsanweisung, die bewirkt, dass der
Roboter aus der Stromabwärts-Grenze hinaus verfährt.
Ein Trackingprogramm, das ein Teil auf dem Förderer aufnimmt, hat normalerweise drei Tracking-
Bewegungsanweisungen: Above Pick (P1), Pick (P2) und Above Pick (P3).
Je nach Zeitablauf gibt es vier mögliche Bedingungen, die auftreten können, wenn die Funktion Skip
Outbound Move aktiviert ist:
• Wenn das Programm startet, liegt P1 möglicherweise außerhalb der Grenze.
In diesem Fall überspringt das System alle drei Positionen.
• Wenn das Programm startet, liegt P1 noch innerhalb der Grenze, aber P2 und P3 liegen außerhalb
der Grenze, wenn der Roboter beginnt, zu P2 und P3 zu verfahren.
In diesem Fall erreicht das System P1 und überspringt P2 und P3.
• Wenn das Programm startet, liegen P1 und P2 innerhalb der Grenze.
Der Roboter erreicht P1 und P2, aber bevor er beginnt, zu P3 zu verfahren, kommt P3 außerhalb
der Grenze zu liegen.
In diesem Fall überspringt das System P3.
• Das System kann alle drei Positionen erreichen, wenn diese innerhalb der Grenze liegen.
Bei einem Einzelaufnahmeprogramm legt das System das Teil nach dem Aufnehmen ab; wenn das
System also die Bewegung aus der Grenze heraus überspringt, verfährt der Roboter direkt zur Nicht-
Tracking-Ablegeposition. In diesem Fall gibt es kein Problem.
Bei einem Mehrfachaufnahmeprogramm wartet das System oder nimmt das nächste Teil auf, wenn
das aktuelle Teil fertig ist. Mit der Funktion Skip Outbound Move könnte sich der Roboter in Position
P1 (Bedingung 2) oder P2 (Bedingung 3) befinden, wenn die Skip-Bedingung erfüllt ist.
Diese Funktion überspringt nur die Bewegung aus der Grenze heraus. Es gibt keine Garantie, dass der
Fehler"destination gone" niemals auftritt. Ist die vorherige Bewegung eine Trackingbewegung, kann
der Roboter das Teil außerhalb der Grenzen immer noch Grenzen verfolgen, während er darauf wartet,
dass das nächste Teil in die Grenze hinein verfährt, wenn der Benutzer keinen Trackingstopp
spezifiziert hat.
Der Roboter sollte nicht in der P2-Position bleiben, da dadurch das Teil zu lange in der
Fördererposition gehalten wird und der Roboter den Teilefluss auf dem Förderer blockiert.
Um dieses Problem zu umgehen, müssen Sie die Systemvariable $LNCFG_GRP[].$SKP_ADJ_MS

einstellen, um den Zeitrahmen zu spezifizieren, der diesen Zustand verhindert. Dies sollte sich vom
Benutzerprogramm ableiten. Der Wert ist die Entfernung zwischen P2 und P3, geteilt durch die
Programmgeschwindigkeit von P3.
-153-
Bei der Bestimmung, ob P2 außerhalb der Grenze liegt, verwendet das System diesen Wert, um
festzustellen ob es Zeit hat, P3 zu erreichen oder nicht. Wenn es keine Zeit hat, P3 zu erreichen,
überspringt das System P2 ebenfalls.
Das System stellt die Zeit intern auf eine geringe Override-Bedingung ein.
Wenn Sie $LNCFG_GRP[].$SKP_FLG_NO auf einen gültigen Flagport setzen, schaltet das System
das Flag ein, das Sie spezifiziert haben, als die Skip-Bedingung aufgetreten ist.
Das Anwendungsprogramm kann dieses Flag so einstellen, dass es bestimmt, ob für die Aufnahme des
nächsten Teils das gleiche Werkzeug verwendet wird. Das Programm kann auch anfordern, dass der
nächste Roboter das übersprungene Teil aufnimmt.
Da das System das Flag nur setzt, muss das Flag vor der Verwendung zurückgesetzt werden.
Da die Bewegung übersprungen wird, werden alle lokalen Bedingungen, die der Bewegung
zugeordnet sind, übersprungen.
5.8 GRENZWERTÜBERPRÜFUNG
Bevor die Line Tracking-Bewegung ausgeführt wird, überprüft das System, ob die letzte Achse die
Grenze erreicht oder nicht. Wenn sie die Grenze erreicht, ändert das System die Bewegungsrichtung
für die letzten Achse. Diese Funktion arbeitet nur, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind:
• $LNCFG_GRP[gnum].$LMT_CHK_ENB = TRUE (Standardwert: FALSE).
• • Die Bewegung ist:
- Line Tracking
- Linear
- RS_WORLD
Folgende Systemvariablen werden zur Unterstützung dieser Funktion verwendet:

• $LNCFG_GRP[gnum].$LMT_CHK_ENB Funktion aktivieren/deaktivieren (Standard: FALSE)
• $LNCFG_GRP[gnum].$LMT_CHK_UL Oberer Softwaregrenzenrand (Standard 20 Grad)
• $LNCFG_GRP[gnum].$LMT_CHK_LL Unterer Softwaregrenzenrand (Standard 20 Grad)
Ist z. B. der Hubbereich der J6-Achse -360° bis 360° und haben $LMT_CHK_UL und
$LMT_CHK_LL den Wert 20[Grad], schlägt der Roboter eine andere Richtung ein, wenn das
erwartete nächste Ziel den Bereich von -340° bis 340° überschreitet.
-154-
ANHANG A MAROCLNTK09051GE REV B
A FEHLERMELDUNGEN
-155-
MAROCLNTK09051GE REV B ANHANG A
Tritt ein Fehler auf, während der Roboter ein Trackingprogramm ausführt, wird der Fehlercode am
Programmiergerät angezeigt.
Eine Auflistung der Fehlercodes, deren Ursachen und empfohlene Behebungsmaßnahmen finden Sie
im Fehlercode-Handbuch der FANUC Robotics SYSTEM R-J3iC-Steuerung.
-156-
ANHANG B MAROCLNTK09051GE REV B
B FÖRDERERBESCHRÄNKUNGEN UND
TRACKING-GENAUIGKEIT
-157-
MAROCLNTK09051GE REV B ANHANG B
B.1 BESCHRÄNKUNG DER FÖRDERERGESCHWINDIGKEIT

Die Grenze für die Förderergeschwindigkeit bestimmt, wie schnell Teile auf dem Förderer in einer
Tracking-Anwendung durch den Arbeitsbereich des Roboters fahren können. Die
Förderergeschwindigkeit kann durch die Robotergeschwindigkeit und die Zykluszeit zum Beenden
der gewünschten Aufgabe eingeschränkt werden.
Die Förderergeschwindigkeit kann auch durch die Fehlertoleranz bezüglich der Tracking-Genauigkeit
(bestimmt durch den Prozess) begrenzt werden, die Fehler aufgrund von Ungenauigkeiten bei der
Verfolgung eingrenzt.
Die maximale Förderergeschwindigkeit kann mit folgender Gleichung berechnet werden:
Zum Beispiel wäre für einen Trackingfehler kleiner +/-4 mm auf einem Roboter mit einer ITP-Zeit
von 20 ms die maximale Förderergeschwindigkeit:
Eine Förderergeschwindigkeit von 12 m/min oder 200 mm/s liegt nahe der Höchstgeschwindigkeit für
viele Prozesse.
Es gibt jedoch einige Prozesse, die erfolgreich größere Förderergeschwindigkeiten verwenden
können.
Wenn ACCUTRIG verwendet wird, beträgt der Trackingfehler +/- ein Systemtick (4 ms), sodass der
Förderer viel schneller sein kann. Die Geschwindigkeit wird jedoch durch die Prozessgeschwindigkeit
eingeschränkt. Siehe Abschnitt 4.5.
-158-
B.2 BESCHRÄNKUNG DER FÖRDERERBESCHLEUNIGUNG

Die Grenze für die Fördererbeschleunigung bestimmt, wie schnell die Förderergeschwindigkeit
während Trackingbewegungen des Roboters geändert werden kann.
Normalerweise muss der Roboter mindestens zweimal schneller als der Förderer beschleunigen
können.
Die maximale Fördererbeschleunigung kann mit folgender Gleichung berechnet werden:
Beispiel:
Der Wert von 200 mm/sec2 ist eine generelle Grenze.
-159-
B.3 TRACKING-GENAUIGKEIT
Tracking-Genauigkeit ist das maximale Trackingfehler-Offset in einer Anwendung.
Die Tracking-Genauigkeit ist eine Funktion zum Synchronisieren des Teileerkennungsschalters und
der Vorgänge Encoder lesen/Auslöser setzen. Das Teil kann den Teileerkennungsschalter (Auslöser)
jederzeit auslösen und nicht mit dem Steuerungsinterpolationszyklus synchronisiert sein.
Die Steuerung erkennt dies innerhalb einer ITP-Zeiteinheit.
Wenn ACCUTRIG verwendet wird, erkennt dies die Steuerung innerhalb eines Systemticks (4 ms).
Siehe Abschnitt 4.5.
Auch unter den günstigsten Umständen dauert es jedoch möglicherweise maximal eine ITP-
Zeiteinheit länger, den Encoderwert zu lesen und zu speichern (die Auslöseroperation auszuführen).
Der Wert der gelesen wird, ist der Wert, der während der letzen Encoder-Aktualisierung gespeichert
wurde.
Deshalb können bei dieser Operation Synchronisationsverzögerungen von bis zu 2 ITP-Zeiteinheiten

auftreten; oder sogar längere Verzögerungen, wenn der Multiplikator für die Encoder-
Aktualisierungszeit auf einen Wert größer 1 gesetzt ist.
Der maximale Fehler kann mit folgender Gleichung berechnet werden.
Beispiel:
Wenn ACCUTRIG verwendet wird, wird der Systemtick aufgezeichnet, wenn der
Teileerkennungsschalter ausgelöst wird.
Das System ermittelt dann den Encoderwert an diesem Systemtick.
Deshalb ist die Formel
Beispiel:
-160-
Da die relative Trackingposition durch Einstellen der Vorhersagezeiten geändert werden kann, kann
eine Genauigkeit von +/-1 ms angegeben werden.
Die Tracking-Genauigkeit kann mit folgender Gleichung berechnet werden:
Beispiel:
ANMERKUNG
Es wird immer der größere Wert für die Fehlerdistanz (ErrorDist) verwendet.
ANMERKUNG
PaintTool deaktiviert die ACCUTRIG-Tracking-Genauigkeit.
Abbildung B.1 zeigt einen Graphen, der die Förderergeschwindigkeit und die Genauigkeit für
verschiedene ITP-Zeiten anzeigt.
1 Tracking-Genauigkeit und Förderergeschwindigkeit 4 Mit Hochgeschwindigkeits-Line-Tracking

2 Genauigkeit (+/-mm) 5 ITP-Zeit = 28 ms
3 Ohne Hochgeschwindigkeits-Line-Tracking 6 Förderergeschwindigkeit (mm/s)
Abb. B.1 Tracking-Genauigkeit und Förderergeschwindigkeit
-161-
Die Tracking-Genauigkeit kann auch durch die verwendete Encoderauflösung und dem zugeordneten
Übersetzungsverhältnis eingeschränkt werden.
Die Auflösung ist eine Kombination aus Encoder-Skalierungsfaktor und Förderergeschwindigkeit.
Die Auflösung kann mit folgender Gleichung berechnet werden:
Zum Beispiel ist in einem System mit einem Encoder-Skalierungsfaktor von 10 Impulse/mm und einer
ITP-Zeit (Aktualisierungszeit) von 20 ms die Auflösung für eine Förderergeschwindigkeit von
200 s/Aktualisierung:
In einem System mit Hochgeschwindigkeits-Line-Tracking, einem Encoder-Skalierungsfaktor von

10 Impulse/mm und einer Aktualisierungszeit von 4 ms die Auflösung für eine Förderergeschwindigkeit
von 200 s/Aktualisierung:
ANMERKUNG
Die Encoderauflösung muss größer als 10 Impulse/Aktualisierung sein. Werte zwischen 40 oder 50 sind
wünschenswert.
-162-
ANHANG C MAROCLNTK09051GE REV B
C SCHEMATISCHE DARSTELLUNGEN
-163-
MAROCLNTK09051GE REV B ANHANG C
C.1 ÜBERSICHT
Dieser Abschnitt enthält die schematischen Zeichnungen der Kabel, die für die HDI-Schnittstelle und
der Line-Tracking-Encoder.
Abb. C.1 Verdrahtungsplan HDI-Schnittstellenkabel EE-1063–311–001 und 002
-164-
Abb. C.2 Verdrahtungsplan HDI-Schnittstellenkabel EE–0365–312–001 und 002
-165-
Abb. C.3 Verdrahtungsplan HDI-Schnittstellenkabel EE–0365–601–001
-166-
Abb. C.4 Verdrahtungsplan HDI-Schnittstellenkabel EE–0365–611–001
-167-
Abb. C.5 Kabelbaugruppe Line Tracking -Pulscoder EE-0989-802-00X

(zur Verwendung mit Absolutpulscoder)
-168-
GLOSSAR MAROCLNTK09051GE REV B
GLOSSAR
A
Abbruch
Abnormales Beenden eines Computerprogramms, verursacht durch eine Fehlfunktion der Hardware
oder Software oder ein Abbruch durch den Bediener.
Absolutpulscoder-System
Positionsdatensystem für Servomotoren, das von batteriegesichertem RAM-Speicher abhängt, zum
Speichern von Encoderpulszählungen bei ausgeschaltetem Roboter.
Dieses System wird kalibriert, wenn es eingeschaltet wird.
Abklemmen/kennzeichnen
Stellen einer Verriegelung und/oder einer Kennzeichnung an der Trennvorrichtung
(Leistungsunterbrecher) in die Position Off oder On. Gibt an, dass die Trennvorrichtung oder die
gesteuerte Ausrüstung erst betrieben wird, wenn die Verriegelung/Kennzeichnung entfernt wurde.
Abweichung
Unterschied zwischen dem, was erwartet (oder geplant) ist und dem, was tatsächlich eintritt, auch
statistische Definition.
Abweichung
Normalerweise die absolute Differenz zwischen einer Nummer und dem Mittel einer Gruppe von
Nummern oder zwischen einem vorhergesagten Wert und den tatsächlichen Daten.
A/D-Wert
Ein analog-zu-digital-Wert. Konvertiert eine analoge Multilevel-Netzstruktur in ein digitales Bit.
AI
Analogeingang.
Aktivierungsvorrichtung
Manuell bediente Vorrichtung, die, wenn sie kontinuierlich aktiviert ist, Bewegung zulässt.
Das Loslassen der Vorrichtung stoppt die Bewegung des Roboters und der zugehörigen Ausrüstung,
die eine Gefahr darstellen könnte.
AO
Analogausgang.
Alarm
Unterschied zwischen tatsächlicher Reaktion und erwünschter Reaktion beim Betrieb einer/eines
gesteuerten Maschine, Systems oder Prozesses. Alarm = Fehler.
Alarm für niedrige Batteriespannung

Programmierbarer Wert (in technischen Einheiten), mit dem das analoge Eingangssignal automatisch
auf Genius E/A-Blöcken verglichen wird. Ein Fehler wird angezeigt, wenn der Eingangswert kleiner
gleich dem Alarmwert für niedrige Batteriespannung ist.
Algorithmus
Eine festgelegte schrittweise Prozedur, um ein gegebenes Resultat zu erreichen.
-169-
MAROCLNTK09051GE REV B GLOSSAR
Aufzeichnen
Speichern der aktuellen Informationssätze in einer Speichervorrichtung.
Ausführen
Durchführen eines bestimmten Vorgangs, z. B. durch die Verarbeitung einer Anweisung oder eines
Befehls, einer Reihe von Anweisungen oder Befehlen oder eines kompletten Programms oder
Befehlsprozedur.
Alphanumerisch
Daten sind sowohl alphabetisch als auch numerisch.
AMPS
Ampere.
Analog
Darstellung numerischer Größen durch messbare Größen, wie Länge, Spannung oder Widerstand.
Bezieht sich auch auf analoge E/A-Blöcke und unterscheidet diese von diskreten E/A-Blöcken.
Numerische Daten, die sich kontinuierlich ändern können, z. B. Spannungsstufen, die sich im Bereich
von -10 bis +10 Volt ändern können.
AND
Eine Operation, die zwei Kontakte oder Kontaktgruppen in Reihe schaltet.
Alle in Reihe geschalteten Kontakte steuern den resultierenden Status und auch den mathematischen
Operator.
ANSI
American National Standard Institute, eine Organisation der U.S.-Regierung, die für die Entwicklung
und Bekanntgabe technischer Standards verantwortlich ist.
Antriebsspannung
Energiequelle(n) für die Servomotoren des Roboters, die Bewegung erzeugen.
APC
Siehe Absolutpulscoder-System.
APC-Motor
Siehe Servomotor.
Anwendungsprogramm
Anweisungssatz, der die spezifischen Aufgaben von Robotern und Robotersystemen definiert, sodass
diese neu programmierbar und multifunktional sind. Diese Programme können initiiert und geändert
werden.
Arm
Roboterkomponente, die aus einem Verbund von Verbindungen und angetriebenen Gelenken besteht,
die den Handgelenkssockel und den Endeffektor bewegen.
Arbeitsbereich
Raum, der die maximale Reichweite des Robotermanipulators einschließlich Endeffektor, Werkstück
und Roboter selbst umfasst. Der Arbeitsbereich kann durch Begrenzungsvorrichtungen verkleinert
oder eingeschränkt werden. Die maximale Distanz, die der Roboter verfahren kann, wenn die
Begrenzungsvorrichtung ausgelöst wurde, stellt die Basis für die Definition des eingeschränkten
Arbeitsbereichs dar.
-170-
Arbeitsbereich, maximaler
Volumen des Raums, der die maximalen Bewegungen aller Roboterteile einschließlich Endeffektor,
Werkstück und Anbauteile umfasst.
Allgemeiner Override-Status
Prozentualer Wert, der die maximale Geschwindigkeit für den Roboter-Tippbetrieb und die
Programmausführung bestimmt.
Arbeitsspeicher
1. Flüchtiger Festkörperspeicher, der zum Speichern von Programmen und Positionen verwendet
wird; ein Batterie-Backup ist erforderlich.
2. Operativspeicher der Steuerung. Programme und Variablendaten müssen in den RAM geladen
werden, bevor das Programm ausgeführt oder das Programm auf die Daten zugreifen kann.
ASCII
Abkürzung für American Standard Code for Information Interchange.
Ein 8-Bit-Code (7 Bit plus 1 Paritätsbit), der allgemein für den Datenaustausch verwendet wird.
Automatikmodus
Roboterstatus, in dem der Automatikbetrieb initiiert werden kann.
Aussage
Siehe Anweisung.
Ausgang
Informationen, die von der CPU zur Steuerung von externen Geräten oder Prozessen übertragen
werden.
Ausgabegerät
Gerät, z. B. Startermotoren, Magnetspulen, die Daten von der programmierbaren Steuerung
empfangen.
Ausgangsmodul
Ein E/A-Modul, das Logikebenen in der CPU in ein nutzbares Ausgangssignal zum Steuern einer
Maschine oder eines Prozesses konvertiert.
Ausrichtung
Stellung eines Objekts im Raum. Wird allgemein durch drei Winkel definiert: Drehung um x (w),
Drehung um y (p) und Drehung um z (r).
Ausgänge
Signale, normalerweise an oder aus, die die externen Geräte basierend auf Befehlen von der CPU
steuern.
Automatikbetrieb
Zeit, in der Roboter programmierte Aufgaben bedienungsfrei ausführen.
Achse
1. Gerade, um die ein Robotergelenk rotiert oder verfährt.
2. Referenzlinie oder Koordinatensystem.
3. Einzelnes Gelenk am Roboterarm.
-171-
B
BAR
Einheit des Drucks (1 BAR = 100.000 Pascal).
Bahn
1. Variablentyp im KAREL-System, der aus einer Liste von Positionen besteht.
Jeder Knotenpunkt enthält Positionsinformationen und zugehörige Daten.
2. Weg, dem der TCP in einer Bewegung folgt.
Bedientableau
Siehe Programmiergerät.
Bereich
1. Kennzeichnung einer Variable oder einer Funktion. Alle Werte, die eine Funktion besitzen kann.
2. In der Statistik die Spanne einer Reihe von Beobachtungen.
3. Programmierbarer Wertebereich für Spannung oder Strom, auf den Eingangs- oder
Ausgangssignale begrenzt werden können.
Beweglicher Arm
Roboterarm, der wie ein menschlicher Arm konstruiert ist; er besteht aus einer Reihe von
Rotationsbewegungen und Gelenken, die jeweils durch einen Motor angetrieben werden.
Bewegungsabschlussart
Funktion, die die Mischung der Roboterbewegungen zwischen Segmenten steuert.
Bewegungsart
Funktion, mit der man auswählen kann, wie der Roboter von einem Punkt zum nächsten verfahren
werden soll.
Bewegungsarten sind Joint, Linear und Kreisförmig.
Betriebssystem
Systemüberwachungsprogramm der niedrigsten Stufe.
Betriebs-Arbeitsbereich
Teil des eingeschränkten Arbeitsbereichs, der tatsächlich vom Roboter verwendet wird, wenn er seine
programmierte Bewegung ausführt, einschließlich der maximalen Bewegung des Endeffektors, des
Werkstücks und dem Roboter selbst.
Bediener
Person, die den gewünschte Fertigungsvorgang eines Roboters oder Systems startet, überwacht und
stoppt.
Bedienkasten
Separate Bedientafel, die als Teil des Robotersystems konzipiert ist. Sie besteht aus Tasten, Schaltern
und Kontrollleuchten, die für den Betrieb des Systems erforderlich sind.
Bedientafel
Benutzerschnittstelle, die als Teil des Robotersystems konzipiert ist und aus Tasten, Schaltern und
Kontrollleuchten besteht, die für den Betrieb des Systems erforderlich sind.
Baud
Einheit für die Übertragungsgeschwindigkeit (Code-Elemente (Bit) pro Sekunde).
-172-
Binär
Nummerierungssystem, das nur 0 und 1 verwendet.
Bit
Zusammenfassung von Binärzeichen. 1. Kleinste Informationseinheit im binären
Nummerierungssystem, dargestellt durch eine 0 oder 1. 2.
Kleinste Einteilung eines Worts der programmierbaren Steuerung.
bps
Bit pro Sekunde.
Bus
Kanal, über den Daten gesendet werden können.
Bus-Steuerung
Genius-Bus-Schnittstellenkarte für eine programmierbare Steuerung.
Bus-Scan
Ein kompletter Kommunikationszyklus auf dem seriellen Bus.
Bus-Schaltmodul
Gerät, das einen Block-Cluster auf den einen oder den anderen Bus eines Dualbus schaltet.
Byte
Sequenz aus Binärzeichen, die verwendet werden kann, um einen Wert zwischen 0 und 255 zu
speichern; wird normalerweise als Einheit behandelt. Ein Byte besteht aus acht Bits zum Speichern
von zwei numerischen oder einem alphabetischen Zeichen.
Benutzerkoordinatensystem
Kartesisches Koordinatensystem, das Sie für eine bestimmte Anwendung spezifizieren können.
Der Standardwert für das Benutzerkoordinatensystem ist das Weltkoordinatensystem.
Alle Positionsdaten werden relativ zum Benutzerkoordinatensystem aufgezeichnet.
Benutzer-Bedientafel
Vom Anwender bereitgestellte Steuereinrichtung, die statt der oder parallel zur zusammen mit der
Steuerung gelieferten Bedientafel (oder Bedienkasten) verwendet wird. Wird mit UOP abgekürzt.
Begrenzungsvorrichtung
Vorrichtung, die den Arbeitsbereich einschränkt, indem sie alle Roboterbewegungen stoppt oder den
Stopp auslöst; dies geschieht unabhängig vom Steuerprogramm und den Anwendungsprogammen.
Begrenzungsschalter
Schalter, der von einem Teil oder einer Bewegung einer Maschine oder Ausrüstung betätigt wird, um
den zugehörigen elektrischen Schaltkreis zu ändern. Er kann für die Positionserkennung verwendet
werden.
-173-
C
C-MOS RAM
Komplementär-MOS RAM (complementary metal-oxide semiconductor random-access memory)
Lese/Schreibspeicher, in dem die Grundspeicherzelle aus einem Paar MOS-Transistoren (Metalloxid-
Halbleiter) besteht. Dies ist eine Ausführung eines SRAM mit einem sehr geringem Stromverbrauch,
der jedoch weniger dicht als andere SRAM-Ausführungen sein kann.
Computer
Gerät, das Informationen aufnimmt, vorgeschriebene Prozesse auf die Informationen anwendet und
die Resultate dieser Prozesse liefert.
Continuous Path
Bahnsteuerungssystem, das es dem Roboterarm ermöglicht, bei einer konstanten
Spitzengeschwindigkeit durch eine Reihe von vordefinierten Positionen zu verfahren.
Beim Verfahren der Spitze durch diese Positionen ist ein Rundungseffekt der Bahn erforderlich.
CPU
Siehe Zentraleinheit.
CRT
Siehe Röhrenbildschirm.
cps (Viskosität)
Zentipoise pro Sekunde.
CRT/KB
Bildschirm/Tastatur (Cathode ray tube/keyboard). Optionale Schnittstelle für das Robotersystem.
Das CRT/KB wird für einige Roboteroperationen und zum Eingeben von Programmen verwendet.
Es kann eine externe Vorrichtung sein, die über ein Kabel an den Roboter angeschlossen ist.
Cursor
Zeiger auf dem Programmiergerät oder dem Anzeigebildschirm, an dessen Position Befehle
eingegeben oder Editierungen ausgeführt werden.
Der Zeiger kann ein hinterlegtes Feld oder ein Pfeil (>oder^) sein.
-174-
D
Datei
1. Organisierte Sammlung von Aufzeichnungen, die gespeichert oder über den Namen wieder
abgerufen werden kann.
2. Speichervorrichtung, auf der diese Aufzeichnungen gespeichert werden, wie z. B. Blasenspeicher
oder Disk.
Daten sichern
Speichern von Programmdaten im Flash-ROM, auf einer Diskette (nicht unterstützt ab R-J3iC) oder
einer Speicherkarte.
D/A-Konverter
Digital-Analog-Wandler. Vorrichtung, die digitale Daten in analoge Daten konvertiert.
D/A-Wert
Digital-Analog-Wert. Konvertiert eine digitale Bitstruktur in ein analoges Multilevel-Netz.
Daten
Sammlung aus Fakten, Ziffern und Buchstaben oder jeglicher Darstellung von Informationen, die für
die Übertragung und Verarbeitung geeignet ist.
Datenbank
Datendatei-Philosophie, die entwickelt wurde, damit Computerprogramme von Datendateien
unabhängig sind. Die Redundanz wird minimiert und Datenelemente können der Dateiform
hinzugefügt oder aus ihr gelöscht werden, ohne dass existierende Computerprogramme geändert
werden.
DC
Abkürzung für Direct Current (Gleichstrom).
Debuggen
Erkennen, Lokalisieren und Entfernen von Fehlern aus einem Computerprogramm oder
Fertigungssteuerungssystem. Siehe Diagnoseroutine.
Diagnoseroutine
Testprogramm, das zum Auffinden und Indentifizieren von Fehlfunktionen der Hardware/Software in
der Steuerung und deren zugeordnete E/A-Ausrüstung. Siehe Debuggen.
Diagnose
Informationen, die die Identifikation und Auswertung von Bedingungen für Roboter- und Peripherie-
Vorrichtungen zulassen.
Digital
Beschreibung von Daten, die im numerischen Format ausgedrückt werden.
Wird auch verwendet, wenn nur die Zustände On und Off verfügbar sind.
Digitale Steuerung
Verwendung eines Digitalcomputers zum Ausführen der Verarbeitung und zum Steuern der Aufgaben
auf eine genauere und weniger aufwändige Art als das analoge Steuerungssystem.
-175-
Digitales Signal
Ein Einzelpunktsteuerungssignal, das zu oder von der Steuerung gesendet wird.
Das Signal stellt einen von zwei Zuständen dar: ON (TRUE, 1. oder OFF (FALSE, 0).
Diskret
Bestehend aus einzelnen, verschiedenen Elementen, wie Bits, Zeichen, Schaltungen oder
Schaltelementen. Bezieht sich auch auf E/A-Blöcke des ON/OFF-Typs.
Disk
Sekundäre Speichervorrichtung, in der Informationen auf einer magnetisch empfindlichen,
rotierenden Scheibe gespeichert werden.
DRAM
Dynamischer Arbeitsspeicher (Dynamic Random Access Memory). Lese/Schreibspeicher, in dem die
Grundspeicherzelle ein Kondensator ist. DRAM (oder D-RAM) hat im allgemeinen eine höhere
Dichte als SRAM (oder S-RAM). Aufgrund der benötigten Unterstützungsschaltung und dem
Stromverbrauch ist die Verwendung eines DRAM unpraktisch. Um den Speicherinhalt bei einem
Spannungsabfall zu bewahren, kann eine Batterie verwendet werden.
E
Eingeschränkter Arbeitsbereich
Abschnitt des Arbeitsbereichs auf den ein Roboter durch Begrenzungsvorrichtungen, die Grenzen
bilden, welche im Fall einer vorhersehbaren Fehlfunktion des Roboters oder seiner Steuerelemente
nicht überschritten werden, begrenzt ist. Die maximale Distanz, die der Roboter verfahren kann, wenn
die Begrenzungsvorrichtung ausgelöst wurde, definiert den eingeschränkten Arbeitsbereich des
Roboters.
Eingabe
Daten, die von einem externen Gerät zur Verarbeitung an den Computer geliefert werden. Vorrichtung
für die Übertragung dieser Daten.
Eingabegerät
Gerät (z. B. eine Terminaltastatur), das Daten aus der Form, in der sie empfangen wurden, mechanisch
oder elektrisch in elektronische Signale konvertiert, die von der CPU oder der programmierbaren
Steuerung interpretiert werden können. Beispiele dafür sind Begrenzungsschalter, Tasten,
Druckschalter, digitale Encoder und Analoggeräte.
Eingabeverarbeitungszeit
Zeit, die die Eingabedaten benötigen, bis sie den Mikroprozessor erreichen.
Eingang/Ausgang
Informationen oder Signale, die zwischen Geräten übertragen werden, diskrete elektrische Signale zur
externen Steuerung.
Eingabe-/Ausgabesteuerung
Technik zum Steuern der Kapazität, bei der die tatsächliche Ausgabe eines Bearbeitungszentrums mit
der durch die Kapazitätsbedarfsplanung entwickelten geplanten Ausgabe verglichen wird.
Die Eingabe wird auch überwacht, um zu sehen, ob sie den Plänen entspricht, sodass von
Bearbeitungszentren keine Ausgabe erwartet wird, wenn keine Aufgaben für die Bearbeitung
verfügbar sind.
-176-
Element
1. Auf dem Programmiergerät in angezeigte Kategorie in einem Menü.
2. Gruppe von benachbarten Ziffern, Bits oder Zeichen, die als eine Einheit behandelt wird und eine
einzelne Informationseinheit überträgt.
3. Eine einzeln hergestellte oder erworbene Komponente oder Baugruppe: Endprodukt, Baugruppe,
Unterbaugruppe, Komponente oder Rohstoff.
Editieren
1. Ein Softwaremodus, in dem ein Programm erstellt oder geändert werden kann.
2. Modifizieren von Datenform oder Datenformat, z. B. Einfügen oder Löschen von Zeichen.
Encoder
1. Vorrichtung im Roboter, die Informationen zur Steuerung sendet, wo sich der Roboter befindet.
2. Ein Umformer, der verwendet wird, um Positionsdaten in elektrische Signale zu konvertieren. Das
Robotersystem verwendet einen optischen Inkremental-Encoder für die Positionsrückkopplung für die
einzelnen Gelenke. Aus den Encodersignalen werden Geschwindigkeitsdaten berechnet und als
zusätzliches Rückkopplungssignal verwendet, um die Servostabilität sicherzustellen.
Element
1. Auf dem Programmiergerät in angezeigte Kategorie in einem Menü.
2. Gruppe von benachbarten Ziffern, Bits oder Zeichen, die als eine Einheit behandelt wird und eine
einzelne Informationseinheit überträgt.
3. Eine einzeln hergestellte oder erworbene Komponente oder Baugruppe: Endprodukt, Baugruppe,
Unterbaugruppe, Komponente oder Rohstoff.
E/A
Abkürzung für Eingang/Ausgang oder Eingabe-/Ausgabesteuerung.
E/A-Block
Eine konfigurierbares, robustes Festkörperbauelement, das auf einem Mikroprozessor basiert, und an
dem Feld-E/A-Geräte angebracht sind.
E/A-Isolierung
Methode zum Trennen der Feldverdrahtung von der Logikpegel-Schaltung.
Normalerweise werden dazu optische Isolierungen verwendet.
E/A-Modul
Leiterplattenbaugruppe, die die Schnittstelle zwischen Anwendervorrichtungen und der Serie Sechs
SPS darstellt.
E/A-Scan
Methode, mit der die CPU in einer vorgeschriebenen Zeit alle Eingänge überwacht und alle Ausgänge
steuert. Zeitspanne, in der jedes Gerät am Bus der Reihe nach Informationen sendet und die
Übertragungsdaten auf dem Bus liest.
Endeffektor
Zusatzvorrichtung oder Werkzeug, das speziell für die Montage am Roboter-Handgelenk oder an der
Werkzeugmontageplatte gestaltet ist, damit der Roboter die gewünschten Aufgaben ausführen kann.
Beispiele dafür sind Greifer, Punktschweißzange, Lichtbogenschweißzange, Sprühpistole etc.
EOAT
Siehe Arm-Ende-Werkzeug, Werkzeug.
-177-
EPROM
Lösch- und programmierbarer Festwertspeicher (Erasable Programmable Read Only Memory).
Halbleiterspeicher, der gelöscht und programmiert werden kann. Ein nichtflüchtiger Speicher.
Ethernet
LAN-busorientierte Hardwaretechnologie, die verwendet wird, um Computer, Drucker, Terminal
Concentrators (Server) und viele andere Geräte miteinander zu verbinden. Das Ethernet besteht aus
einem Masterkabel und Anschlussvorrichtungen an jeder Maschine am Kabel. Dadurch können die
verschiedenen Geräte miteinander kommunizieren. Es wird eine Software benötigt, die Zugang zum
Ethernet hat und mit den am Kabel angeschlossenen Maschinen kooperiert. Ethernet-Netzwerke gibt
es in verschiedenen Varianten (z. B. Basisband- und Breitband-Netzwerk). Sie können mit
verschiedenen Medien betrieben werden, wie z. B. Koaxial-, Twisted-Pair- und Glasfaserkabel.
Ethernet ist ein Warenzeichen der Xerox Corporation.
F
Flansch
Werkzeugmontageplatte des Roboters.
Flüchtiger Speicher
Speicher, der die gespeicherten Informationen verliert, wenn die Spannung abgeschaltet wird.
Feld
1. Spezifizierter Bereich einer Aufzeichnung, der für eine bestimmte Datenkategorie verwendet wird.
2. Gruppe von verwandten Elementen, die den gleichen Raum auf einem CRT/KB-Bildschirm oder
einem Programmiergeräte-LCD-Bildschirm verwenden.
Der Feldname ist der Name des Felds; Feldelemente sind die Mitglieder der Gruppe.
Festverdrahten
Verbinden von elektrischen Komponenten mit Metalldrähten.
Festverdrahtet
1. Vom Hersteller eingebautes, fest verdrahtetes Programm oder Steuersystem, das nicht durch
Programmieren geändert werden kann.
2. Verbindung von elektrischen und elektronischen Geräten direkt mittels physikalischer Verdrahtung.
Fehlermeldung
Nummerierte Meldung, die am CRT/KB und am Programmiergerät angezeigt wird und ein
Systemproblem meldet oder vor einem potentiellen Problem warnt.
Fehler
Unterschied zwischen tatsächlicher Reaktion und erwünschter Reaktion beim Betrieb einer/eines
gesteuerten Maschine, Systems oder Prozesses. Alarm = Fehler.
Fertigungsmodus
Siehe Automatikmodus.
Feldgeräte
Vom Anwender bereitgestellte Geräte, die Informationen an die SPS senden (Eingänge: Tasten,
Begrenzungsschalter, Relaiskontakte usw.) oder SPS-Aufgaben ausführen (Ausgänge: Motoranlasser,
Magnetschalter, Kontrollleuchten usw.)
-178-
Filter
Vorrichtung zum Unterdrücken von Störungen, die sich als Rauschen äußern.
Flashdatei-Speicher
Teil des FROM-Speichers, der als separate Speichervorrichtung fungiert.
Jede Datei kann auf der FROM-Disk gespeichert werden.
Flash-ROM
Flash Nur-Lese-Speicher (Read Only Memory).
Der Flash-ROM ist nicht batteriegesichert, sondern nichtflüchtig. Alle Daten im Flash-ROM sind
gespeichert, auch wenn der Roboter aus- und wieder eingeschaltet wurde.
Flussdiagramm
Systemanalysewerkzeug, um eine Prozedur graphisch darzustellen, in der Operationen, Daten, Fluss
und Ausrüstung durch Symbole repräsentiert werden. Siehe Blockdiagramm, Prozessdiagramm.
Flusssteuerung
Spezielles Fertigungssteuersystem, das primär darauf basiert, Fertigungsraten einzustellen und der
Fertigung Werkstücke zuzuführen, um die geplanten Raten zu erreichen, und das Werkzeug durch die
Produktion hindurch zu verfolgen, um sicherzustellen, dass es sich bewegt.
Beim Wiederholungsbetrieb ist dieses Konzept sehr erfolgreich.
Formatieren
Einrichten oder Vorbereiten einer Speicherkarte oder einer Diskette (ab R-J3iC nicht unterstützt),
sodass sie zum Speichern von Daten in einem spezifischen System verwendet werden kann.
FR
Siehe Flash-ROM.
F-ROM
Siehe Flash ROM.
FROM-Disk
Siehe Flash-ROM.
-179-
G
Geschlossener Regelkreis
Steuerungssystem mit Rückkopplung. Ein offener Regelkreis verwendet keine Rückkopplung.
Genius E/A-Bus
Serieller Bus für die Kommunikation zwischen Blöcken, Steuerungen und anderen Vorrichtungen im
System, besonders im Hinblick auf GE FANUC Genius E/A.
Gelenk/Joint
1. Einzelne Rotationsachse.
Ein Roboterarm kann bis zu sechs Gelenke haben (der P-155 Schwenkarm hat 8).
2. Ein Jog-Koordinatensystem, in dem nur eine Achse gleichzeitig bewegt wird.
Gesteuerter Halt
Ein gesteuerter Halt steuert das Abbremsen des Roboters, bis er stoppt. Wenn ein Sicherheitshalt-
Eingang wie ein Safety Fence-Signal (Sicherheitszaun-Signal) geöffnet wird, bremst der Roboter
gesteuert ab und hält dann an. Nachdem der Roboter angehalten hat, öffnet der MCC
(Motorsteuerungsschütz) und die Antriebsspannung wird abgeschaltet.
Gerät
Jegliche Art von Steuerungshardware, wie z. B. ein Notaus-Schalter, Wahlschalter, Steuergerät,
Relais, Magnetventil oder Sensor.
Gefährliche Bewegung
Unbeabsichtigte oder unerwartete Roboterbewegung, die zu Verletzungen führen kann.
Greifer
"Hand" des Roboters, die das Teil oder Objekt, das bearbeitet werden soll, aufnimmt, festhält und
ablegt. Wird manchmal auch Manipulator genannt. Siehe EOAT, Werkzeug.
Gruppensignal
Eingangs-/Ausgangssignal mit einer variablen Zahl an Signalen, das als Gruppe erkannt und
betrachtet wird.
-180-
H
Handmodell
Wird bei der Interferenzprüfung verwendet. Das Handmodell ist ein Satz aus virtuellen
Modellelementen (Kugeln und Zylinder), mit denen die Position und die Form des Endeffektors in
Bezug auf den Roboterflansch dargestellt wird.
Hardware
1. In der Datenverarbeitung: die mechanischen, magnetischen, elektrischen und elektronischen
Geräte, aus denen ein Computer, eine Steuerung, ein Roboter oder eine Tafel besteht.
2. In der Herstellung: Standardelemente wie Muttern, Schrauben, Unterlegscheiben usw.
Hexadezimal
Nummerierungssystem, das auf der Zahl 16 basiert und durch die Ziffern 0 bis 9 und die Buchstaben
A bis F repräsentiert wird.
Halt
Gleichmäßig abgebremster Stopp aller Roboterbewegungen und Pause bei der Ausführung von
Programmen. Die Spannung zum Roboter bleibt eingeschaltet und nach einem Halt kann die
Programmausführung im allgemeinen fortgesetzt werden.
HTML
Hypertext Markup Language (Hypertext-Auszeichnungssprache). Auszeichnungssprache, die
verwendet wird, um Hypertext- und Hypermedia-Dokumente zu erstellen, die Text, Grafiken, Sound,
Video und Hyperlinks enthält.
Hindernismodell
Wird bei der Interferenzprüfung verwendet. Das Hindernismodell ist eine Gruppe von virtuellen
Modellelementen (Kugeln, Zylinder und Ebenen), die die Form und die Lage eines gegebenen
Hindernisses im Raum darstellen.
Http
Hypertext Transfer Protocol (Hypertext-Übertragungsprotokoll). Protokoll, das für die Übertragung
von von HTML-Dateien zwischen Webservern verwendet wird.
I
Impedanz
Maßeinheit für den Gesamtwiderstand für den Stromfluss in einem elektrischen Schaltkreis.
Inkremental-Encodersystem
Positionsdatensystem für Servomotoren, für das der Roboter jedesmal kalibriert werden muss, wenn
er eingeschaltet wird oder die Kalibrierung aufgrund einer Fehlerbedingung verloren geht. Dazu wird
der Roboter zu einer bekannten Referenzposition (angegeben durch Begrenzungsschalter) verfahren.
Index
Ganze Zahl, die den Ort einer Informationen in einer Tabelle oder einem Programm spezifiziert.
Indexregister
Speichervorrichtung mit einem Index.
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Industrieroboter
Frei programmierbarer multifunktionaler Manipulator, der Material, Teile, Werkzeuge oder
spezialisierte Vorrichtungen bei verschiedenen programmierten Bewegungen verfährt, um
unterschiedliche Aufgaben auszuführen.
Industrierobotersystem
System, in dem Industrieroboter, Endeffektoren, Ausrüstungsgegenstände und Sensoren erforderlich
sind, damit der Roboter seine Aufgaben ausführen kann. Außerdem werden Schnittstellen für
Verriegelung, Sequenzierung oder Überwachung des Roboters benötigt.
Informationen
Bedeutung von Daten, die so angeordnet und angezeigt wurden, dass sie in Zusammenhang mit der
bereits bekannten stehen. Siehe Daten.
Initialisieren
1. Einstellen aller variablen Bereiche eines Computerprogramms oder einer Routine auf deren
Ausgangsstatus, normalerweise bei jedem Durchlauf, wenn der Code zum erstenmal ausgeführt wird.
2. Programm- oder Hardware-Schaltkreis, der ein System, ein Programm oder eine
Hardwarevorrichtung auf den ursprünglichen Status zurücksetzt. Siehe Inbetriebnahme.
Integrierte Schaltung
Festkörper-Mikroschaltkreis auf einem Plättchen aus Halbleitermaterial. Wird auch Chip genannt.
Interaktiv
Bezieht sich auf Anwendungen, bei denen Sie mit einem Computerprogramm über ein Terminal
kommunizieren, indem Sie Daten eingeben und Antworten vom Computer empfangen.
ISO
Internationale Organisation für Normung (International Standards Organization), die die ISO-
Schnittstellennormen einführt.
Isolierung
1. Möglichkeit einer Logikschaltung mit mehr als einem Eingang sicherzustellen, dass kein
Eingangssignal von einem anderen beeinträchtigt wird.
2. Methode zum Trennen der Feldverdrahtungsschaltung von der Logikpegel-Schaltung,
normalerweise geschieht dies optisch.
Interpolierte Joint-Bewegung
Methode zum Koordinieren der Gelenkbewegung, sodass alle Gelenke zur gleichen Zeit die
gewünschte Position erreichen. Diese Methode der Servosteuerung erzeugt eine berechenbare Bahn
unabhängig von der Geschwindigkeit und resultiert in der kürzesten Zykluszeit für eine bestimmte
Bewegung. Wird auch Joint-Bewegung genannt.
-182-
J
Jog-Koordinatensysteme
Koordinatensysteme, die helfen, den Roboter für eine bestimmte Anwendung effektiver zu verfahren.
Diese Systeme sind Joint, Welt, Werkzeug und Benutzer.
JOG FRAME
Jog-Koordinatensystem, das definiert wird, um den Roboter auf die bestmögliche Weise für eine
bestimmte Anwendung im Tippbetrieb zu verfahren.
Dieses Koordinatensystem kann sich vom Welt-Koordinatensystem unterscheiden.
Jog-Geschwindigkeit
Prozentualer Anteil der Maximalgeschwindigkeit, mit der Sie den Roboter im Tippbetrieb verfahren
können.
JOINT
Bewegungsart, in der der Roboter die entsprechende Achskombination unabhängig bewegt, um einen
Punkt am effizientesten zu erreichen. (Punkt-zu-Punkt, nichtlineare Bewegung).
K
K
Abkürzung für Kilo oder, in der Computerfachsprache, genau 1024.
Bezieht sich auf 1024 Wörter im Speicher.
KAREL
Von FANUC Robotics America, Inc. entwickelte Programmiersprache für Roboter.
Kanal
Vorrichtung, über die Daten zwischen den Eingangs-/Ausgangseinheiten eines Computers und dem
Primärspeicher übertragen werden.
Kalibrierung
Prozess, in dem der Gelenkwinkel der einzelnen Achsen mithilfe eines bekannten Referenzpunktes
berechnet wird.
Kartesisches Koordinatensystem
Koordinatensystem, dessen Achsen (x, y und z) drei sich schneidende, senkrechte Geraden sind.
Der Ursprung ist der Schnittpunkt der Achsen.
Kartesische Koordinaten
Satz aus drei Zahlen, die die Lage eines Punktes in einem geradlinigen Koordinatensystem definiert,
das aus drei senkrechten Achsen (x, y, z) besteht.
Koordinatensystem
Siehe Kartesisches Koordinatensystem.
Koaxialkabel
Übertragungsleitung mit einem Leiter, der durch eine äußere Metallröhre, dem zweiten Leiter, isoliert
ist. Wird auch Koaxialleitung, Koaxiale Übertragungsleitung oder Koaxkabel genannt.
-183-
Komponente
Pauschalbegriff, der ein Rohmaterial, Bestandteil, Bauteil oder eine Unterbaugruppe definiert, das/die
in einer Baugruppe, einer Verbindung oder einem anderen Element enthalten ist.
Konfiguration
Gelenkpositionen eines Roboters und Handgelenk-Umdrehungszahl, die eine bestimmte Position des
Roboters beschreiben.
Die Konfiguration wird durch einen String-Wert bestimmt und ist in den Positionsdaten enthalten.
Konlenkp4(nuier)-7.4(l.34 -2i)-6.6(h)-0.4(e Proze)-6.6(s)8.8(ssteue)-6.6(r)2.6(ung )]TJ0 -1 TD-0.0012 Tc0.0012 Tw
-184-
Löschen
Ersetzen von Informationen im Speicher durch Null (oder bei manchen Maschinen durch ein
Leerzeichen).
Leiterplatte
Flache Tafel, auf deren Vorderseite sich Steckplätze für Chips und Anschlüsse für verschiedene
elektronische Bausteine befinden und deren Rückseite mit elektrisch leitenden Bahnen zwischen den
Bausteinen bedruckt ist.
Liquid Crystal Display

Digitale Anzeige auf dem Programmiergerät, die aus zwei Glasscheiben besteht, zwischen denen sich
eine eingeschmolzene, transparenten kristalline Flüssigkeit befindet. Wird mit LCD abgekürzt.
Last/Laden
1. Gewicht (Kraft) am Ende des Roboterarms.
2. Vorrichtung, die absichtlich zu einem Schaltkreis hinzugefügt oder an eine Maschine angeschlossen
wurde, die Spannung absorbiert und in die gewünschte nutzbare Form konvertiert.
3. Kopieren von Programmen oder Daten in den Speicher.
Lage/Ort
1. Position im Speicher, die durch eine Adresse eindeutig definiert ist.
2. Koordinaten eines Objekts, die verwendet werden, um dessen x-, y- und z-Position in einem
kartesischen Koordinatensystem zu beschreiben.
Logik
Feste Gruppe von Antworten (Ausgänge) auf verschiedene externe Zustände (Eingänge).
Wird auch als Programm bezeichnet.
M
mA
Siehe Milliampere.
Maschinensprache
Sprache, die in einer Folge von Bits geschrieben ist, die von einem Computer verstanden werden
können und ihm Anweisungen erteilen. Dies ist eine Computersprache der "ersten Ebene", verglichen
mit einer Assemblersprache ("zweite Ebene") oder einer Compilersprache ("dritte Ebene").
Machinensperre
Testlaufoption, die es dem Bediener ermöglicht, ein Programm auszuführen, ohne dass sich der
Roboter bewegt.
Makro
Eine Ursprungssprachen-Anweisung, aus der viele Anweisungen in Maschinensprache generiert
werden können.
Magnetplatte
Diskette aus Metall oder Kunststoff (nicht unterstützt ab R-J3iC), die wie eine Schallplatte aussieht
und deren Oberfläche Daten in Form von magnetisierten Punkten speichern kann.
Magnetplattenspeicher
Speichervorrichtung oder -system aus magnetisch beschichteten Metallplatten.
-185-
Magnetband
Kunststoffband (wie in Kassetten) auf dem Daten in Form von magnetisierten Punkten gespeichert
werden.
MC
Siehe Speicherkarte.
Mechanische Einheit
Roboterarm, einschließlich der Zusatzachse, und Öffnervorrichtung für Motorhaube/
Kofferraumdeckel und Türen.
Medium
plural Medien. Physikalische Substanz, auf der Daten aufgezeichnet werden, z. B. eine Speicherkarte
(oder eine Diskette, die ab R-J3iC nicht unterstützt wird).
Menü
Auf dem Programmiergerät angezeigte Liste von Optionen.
Meldung
Wortgruppe unterschiedlicher Länge, die ein Informationselement transportiert.
Mikroprozessor
Einzelne integrierte Schaltung, die die Arithmetik-, Logik-, Register-, Steuerungs- und
Speicherelemente eines Computers enthält.
Mikrosekunde
Ein Millionstel (0,000001) einer Sekunde.
Milliampere
Ein Tausendstel-Ampere. Wird mit mA abgekürzt.
Millisekunde
Eine Tausendstel-Sekunde. Wird mit ms abgekürzt.
Modul
Einzelne identifizierbare Einheit eines Computerprogramms für Compilieren, Laden und
Programmverknüpfung. Kann mit anderen Einheiten kombiniert sein, um ein komplettes Programm
zu formen.
Modus/Scheitelwert
1. Ein Zustand oder eine Methode von mehreren für den Betrieb eines Geräts.
2. Der häufigste Wert in einer Gruppe von Werten.
-186-
N
Netzwerk
1. Verbindung mehrerer Geräte über Datenübertragungs-Einrichtungen. "Local networking" ist das
roboterinterne Kommunikationsnetzwerk. "Global networking" bezeichnet die Möglichkeit,
Kommunikationsverbindungen außerhalb des roboterinternen Systems herzustellen.
2. Verbindung von geographisch getrennten Computern und/oder Terminals über
Übertragungsleitungen. Die Steuerung der Übertragung wird durch ein Standardprotokoll verwaltet.
-187-
Override
Siehe Allgemeiner Override.
Overtravel
Zustand, der eintritt, wenn die Bewegung einer Roboterachse die vorgeschriebenen Grenzen
überschreitet.
P
Parität
Erwarteter Status, ungerade oder gerade, von Binärzeichen
Paritätsbit
Binärzeichen, das zu einem Bit-Array hinzugefügt wird, damit die Summe aller Bits immer gerade
oder immer ungerade ist.
Paritätsprüfung
Überprüfung, die testet, ob die Zahl der Einsen (oder Nullen) in einem Array von Binärzeichen gerade
oder ungerade ist.
Paritätsfehler
Bedingung, die auftritt, wenn eine berechnete Paritätsprüfung nicht mit dem Paritätsbit übereinstimmt.
Pistole
Siehe Applikator.
Puffer
Speicherbereich im Computer, in dem Daten vorübergehend bewahrt werden, bis der Computer sie
verarbeiten kann.
Protokoll
Aufzeichnung von Werten und/oder Vorgängen für eine gegebene Funktion.
Pascal
Einheit des Drucks in kg/ms² (= 1 N/m²).
Plattenspeicher
Nicht-programmierbarer Großraumspeicher mit wahlfreiem Zugriff, bestehend aus einer rotierenden
dünnen kreisförmigen Platte, die einseitig oder beidseitig magnetisch beschichtet ist.
PCB
Siehe Leiterplatte.
PC-Schnittstelle
Die PC-Schnittstellensoftware verwendet Ethernet-Anschlüsse für FTP-Funktionen
(Datenübertragungsprotokoll), vom PC gesendete Makros, Telnet-Schnittstelle, TCP/IP-
Schnittstellen-Webserverfunktionen und Hostkommunikation.
-188-
PMC
Die Funktionen zur programmierbaren Maschinensteuerung (programmable machine controller
(PMC)) stellen eine Kontaktplan-Umgebung zum Erstellen von PMC-Funktionen bereit. Dadurch
kann das Roboter-E/A-System verwendet werden, um SPS-Programme im Hintergrund von normalen
Roboteroperationen auszuführen. Diese Funktion kann verwendet werden, um Massenzufuhrsysteme,
festgelegte Automatisierungen als Teil der Roboter-Arbeitszelle oder andere Vorrichtungen zu
steuern, für die normalerweise Grundregelungen durch die SPS erforderlich sind.
Programm/Programmieren
1. Plan für die Lösung eines Problems. Ein komplettes Programm enthält Pläne für die Umschreibung
von Daten, die Codierung für den Computer und Pläne für die Aufnahme der Ergebnisse in das
System.
2. Folge von Anweisungen, die vom Computer oder der Steuerung auszuführen sind, um einen
Roboter/ein Robotersystem zu steuern.
3. Ausstatten eines Computers mit einem Anweisungscode.
4. Teachen eines Robotersystems mit bestimmten Bewegungen und Anweisungen zum Ausführen
einer Aufgabe.
Programmiergerät
1. Handgerät zum Instruieren eines Roboters, indem die Art der auszuführenden Bewegungen
spezifiziert werden. Wird auch Steuerkasten oder Handbediengerät genannt.
2. Tragbares Gerät mit einer LCD-Anzeige und einem Tastenfeld, das als Anwenderschnittstelle zum
KAREL-System fungiert und über ein Kabel am Bedienkasten oder an der Bedientafel angeschlossen
ist. Das Programmiergerät wird für Roboteroperationen wie Verfahren im Tippbetrieb, Teachen und
Aufzeichnen von Positionen und Testen und Debuggen von Programmen verwendet wird.
Programmierbare Steuerung
Siehe Speicherprogrammierbare Steuerung oder Zellsteuerung.
Program ToolBox
Die Program ToolBox-Software stellt Dienstprogramme für die Programmierung bereit (z. B.
Spiegelung und Editierung Handgelenkkippen).
Protokoll
Hardware- und Softwareschnittstellen in einem Terminal oder Computer, die die Übertragung über ein
Übertragungsnetzwerk ermöglichen und die zusammengefasst eine Kommunikationssprache bilden.
psi
Pfund pro Quadratzoll (pounds per square inch).
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R
Relative Dichte
Verhältnis der Masse eines Feststoffes oder einer Flüssigkeit zur Masse von Wasser mit gleichem
Volumen und einer Temperatur von 45°C. Die relative Dichte des Dispensiermaterials muss bekannt
sein, um die Volumensignal-Kalibrierung durchzuführen. Die relative Dichte eines
Dispensiermaterials ist im Sicherheitsdatenblatt für dieses Material aufgelistet.
RAM
Siehe Arbeitsspeicher.
Rückwandplatine
Gruppe von Anschlüssen, die auf der Rückseite der Steuerung montiert sind, und an die Leiterplatten
angeschlossen werden.
Rückkopplung
1. Signal oder Daten, die von einer gesteuerten Maschine oder einem gesteuerten Prozess als Antwort
auf das Befehlssignal an die Befehlseinheit rückgeführt werden. Das Signal, das die Differenz
zwischen tatsächlicher Antwort und Sollantwort darstellt, die von der Befehlseinheit verwendet wird,
um die Leistung der gesteuerten Maschine oder des gesteuerten Prozesses zu verbessern.
2. Informationsfluss zurück in das Steuersystem, sodass die tatsächliche Leistung mit der Sollleistung
verglichen werden kann, z. B. bei einem Servosystem.
Röhrenbildschirm
Gerät, ähnlich einem TV-Set, zum Anzeigen von Informationen.
RI
Robotereingang.
RO
Roboterausgang.
Roboterhand-Werkzeug
Ein Werkzeug, z. B. Schweißzange, Brenner, Zerstäuber, Gerät zum Versprühen von Lack, das am
Roboter-Handgelenksflansch angebracht ist. Wird auch Endeffektor oder EOAT genannt.
Register
1. Spezieller Abschnitt des Primärspeichers in einem Computer, in dem Daten bewahrt werden,
während mit ihnen gearbeitet wird.
2. Speichervorrichtung, die ein oder mehrere Computer-Bits oder -Wörter enthalten kann.
Remote/Local
Geräteanschluss an einen Computer, bei dem externe Geräte über Übertragungsleitungen und lokale
Geräte direkt an einen Computer-Kanal angeschlossen sind; in einem Netzwerk kann der Computer
bezogen auf die CPU, die das Netzwerk steuert, ein externes Gerät sein.
Reparieren
Wiederherstellen des Betriebszustands von Robotern und Robotersystemen, nachdem es zu
Verschleiß, Beschädigungen oder Fehlfunktionen gekommen ist.
Reset
Rücksetzen eines Register- oder Speicherortes auf Null oder auf einen spezifizierten
Ausgangszustand.
-190-
RIA
Robotic Industries Association, Unterausschuss des American National Standards Institute, Inc
(amerikanisches Institut für Normung).
Roboter
Frei programmierbarer multifunktionaler Manipulator, der Material, Teile, Werkzeuge oder
spezialisierte Vorrichtungen bei verschiedenen programmierten Bewegungen verfährt, um
unterschiedliche Aufgaben auszuführen.
Robotermodell
Wird bei der Interferenzprüfung verwendet. Das Robotermodell ist ein Satz aus virtuellen
Modellelementen (Kugeln und Zylinder), mit denen die Position und die Form des Roboterarms in
Bezug auf die Roboterbasis dargestellt wird. Im Allgemeinen kann die Struktur eines sechsachsigen
Roboters als eine Reihe von Zylindern und Kugeln präzise modelliert werden. Jedes Modellelement
stellt eine Verbindung oder einen Teil des Roboterarms dar.
ROM
Siehe Nur-Lese-Speicher.
Routine
1. Liste von codierten Anweisungen in einem Programm.
2. Reihe von Computer-Anweisungen, die eine spezifische Aufgabe ausführt und während der
Programmausführung so oft wie nötig ausgeführt werden kann.
S
Schranke
Mittel zur räumlichen Trennung von Personen und dem eingeschränkten Arbeitsbereich; jede
räumliche Abgrenzung von Gefahrenbereichen oder elektrischen Geräten/Komponenten.
Schreiben
Übertragen von Daten an ein Medium (z. B. Speicher).
Schleife
Wiederholte Ausführung einer Reihe von Anweisungen für eine festgelegte Anzahl von
Wiederholungen oder bis zur Unterbrechung durch den Bediener.
Schnittstelle
1. Konzept, dass die Spezifikationen der Verbindung zwischen zwei Ausrüstungen mit verschiedenen
Funktionen beinhaltet.
2. Verbindet eine SPS über verschiedene Module und Kabel mit dem Anwendungsgerät, dem
Kommunikationskanal und Peripheriegeräten.
3. Methode oder Einrichtung für die Kommunikation zwischen Geräten.
Störbereich
Bereich innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters, in dem die Möglichkeit besteht, dass die
Roboterbewegung mit der Bewegung eines anderen Roboters oder einer Maschine zusammenfällt und
dass eine Kollision auftritt.
scfm
Standard-Kubikfuß pro Minute.
-191-
Scratch Start
Aktiviert und deaktiviert die Automatic Recovery Funktion (automatische Wiederherstellung).
Sensor
Vorrichtung, die auf physikalische Reize wie z. B. Wärme, Licht, Schalldruck, Magnetismus oder
Bewegung reagiert und die resultierenden Signale oder Daten überträgt und so eine Messung liefert
und/oder eine Steuerung betreibt. Ein Sensor ist auch eine Vorrichtung, die zum Messen oder
Anpassen von Spannungsdifferenzen verwendet wird, um technisch ausgereifte Maschinen
dynamisch zu steuern.
Serielle Kommunikation
Methode zur Datenübertragung in einer SPS, bei der Bits nacheinander verarbeitet werden, anstatt
gleichzeitig wie bei der Parallelübertragung.
Serielle Schnittstelle
Methode zur Datenübertragung, mit der ein einzelnes Bit über eine einzelne Leitung übertragen
werden kann. Wird dort verwendet, wo keine Hochgeschwindigkeit erforderlich ist.
Sonderausstattung
Zusätzliche Funktionen, die zu einem höheren Preis erworben werden können.
Server Side Include (SSI)

Methode zum Aufrufen oder "Aufnehmen" von Code in einer Webseite.
Speicher
Vorrichtung oder Medium zum Speichern von Informationen in einer Form, die abgerufen werden
kann und die vom Computer oder der Steuerungshardware erkannt wird. Speicher in der Steuerung
sind C-MOS-RAM, Flash-ROM und D-RAM
Speicherkarte
CMOS-RAM-Speicherkarte oder auf einer Flash-Disk basierende PC-Karte.
Servomotor
Gesteuerter Elektromotor zur Erzeugung von Präzisionsbewegungen. Wird auch "intelligenter" Motor
genannt.
SI
Systemeingang.
Signal
Ereignis, Phänomen oder elektrische Größe, das/die Informationen von einem Punkt zum anderen
überträgt.
Speicherprogrammierbare Steuerung
Festkörper-Industrie-Steuerung, die Eingänge von durch den Anwender bereitgestellten
Steuereinrichtungen (z. B. Schalter und Sensoren) empfängt. Die SPS implementiert diese Eingänge
in einer präzisen Struktur (definiert durch Kontaktplanprogramme) in den Benutzerspeicher und stellt
Ausgänge für die Steuerung von Prozessen oder vom Anwender bereitgestellte Vorrichtungen (z. B.
Relais und Motoranlasser) bereit.
SO
Systemausgang.
-192-
SRAM
Lese/Schreibspeicher, in dem die Grundspeicherzelle ein Transistor ist. SRAM (oder S-RAM) hat im
allgemeinen eine geringere Dichte als der DRAM. Um den Speicherinhalt bei einem Spannungsabfall
zu bewahren, kann eine Batterie verwendet werden.
slpm
Standard-Liter pro Minute.
Standard-Bedientafel (SOP)
Eine Tafel mit Tasten, Schaltern und Anschluss-Ports.
Standard
Wert, Anzeige, Funktion oder Programm, das automatisch gewählt wird, wenn Sie keine Angaben
gemacht haben.
Status
Der Ein- oder Aus-Zustand des Stroms zu und von einem Eingabe- oder Ausgabegerät.
Steuerungsspeicher
Medium, in dem Daten bewahrt werden. Im Gegensatz zum peripheren oder externen Speicher
(Magnetband, Disk, Diskette usw.) ist der Primärspeicher der interne Bereich, in dem Daten und
Programmanweisungen für die aktive Verwendung gespeichert werden.
Steuerung
Hardwareeinheit, die die Spannungsversorgung, die Bedienungselemente, die Steuerelektronik und
den Speicher zur Steuerung des Roboterbetriebs, der Roboterbewegungen und der Kommunikation
mit externen Geräten enthält. Siehe Steuerungseinheit.
Steuerung, offen
Betrieb, in dem der Computer den Prozess direkt ohne manuellen Eingriff steuert.
Steuerungseinheit
Der Teil eines Computers, der den Automatikbetrieb des Roboters steuert, Computeranweisungen
interpretiert und die richtigen Signale zu anderen Computer-Schaltkreisen für die Ausführung von
Anweisungen initiiert.
SPS
Siehe Speicherprogrammierbare Steuerung oder Zellsteuerung.
Speichervorrichtung
Vorrichtung, die ein oder mehrere Male aufnehmen, bewahren und Rücklesen kann. Verfügbare
Speichervorrichtungen sind SRAM, Flash-ROM (FROM oder F-ROM), Disketten (nicht unterstützt
ab R-J3iC), Speicherkarten oder USB-Speicherstift.
Systemvariable
Element, das von der Steuerung verwendete Daten speichert, um Dinge wie Roboterspezifikationen,
Anwendungsanforderungen und den aktuellen Status des Systems anzugeben.
-193-
T
Tara
Differenz zwischen dem Bruttogewicht eines Gegenstands und dessen Inhalt und dem Gegenstand
selbst. Das Gewicht eines Gegenstands ohne Inhalt.
TCP
Siehe Werkzeugmittelpunkt.
Teachen
Erstellen und Speichern einer Reihe von Positionsdatenpunkten durch Verfahren des Roboterarms
entlang einer Bahn mit gewünschten Bewegungen.
Teach-Modus
1. Betriebsart, in dem einem Roboter Bewegungen "beigebracht" werden; dies geschieht
normalerweise, indem er mit einem Programmiergerät entsprechend diesen Bewegungen verfahren
wird.
2. Erstellen und Speichern von Positionsdaten. Mit dem Programmiergerät können Positionsdaten
geteacht werden, um den Roboter durch eine Reihe von Positionen zu verfahren und diese Positionen
für die Verwendung durch ein Anwendungsprogramm aufzuzeichnen.
Technische Einheiten
Maßeinheit für eine Prozessvariable, z. B. psi, Grad F, usw.
Teil
Materialelement, das als Komponente verwendet wird und keine Baugruppe oder Unterbaugruppe ist.
Tippbetrieb
Drücken von speziellen Tasten auf dem Programmiergerät, um den Roboter zu verfahren.
Telemetrie
Methode zur Übertragung von Messungen eines Geräts oder eines Sensors an eine externe
Vorrichtung.
TP
Siehe Programmiergerät.
Totmannschalter
Steuerungsschalter auf dem Programmiergerät, der zum Aktivieren der Servospannung verwendet
wird. Wenn der Totmannschalter bei aktiviertem Programmiergerät gedrückt wird, wird die
Servospannung eingeschaltet und die Roboterbremsen werden gelöst; wird der Schalter losgelassen,
wird die Servospannung ausgeschaltet und die Bremsen werden aktiviert.
-194-
U
UOP
Siehe Benutzer-Bedientafel.
URL
Universal Resource Locator (einheitlicher Quellenlokalisierer).
Standard-Adressierungssystem zum Lokalisieren von oder Verweisen auf Dateien auf Webservern.
USB-Speicherstift
Der USB-Speicherstiftschnittstelle der R-J3iC-Steuerung unterstützt eine USB 1.1-Schnittstelle.
Die USB-Organisation spezifiziert Standards für USB 1.1 und 2.0. Die meisten Speicherstifte
entsprechen der USB-Spezifikation 2.0 für den Betrieb und elektrische Standards. USB 2.0-Geräte,
wie durch die USB-Spezifikation definiert, müssen rückwärtskompatibel mit USB 1.0-Geräten sein.
FANUC Robotics unterstützt jedoch keine Sicherheits- oder Verschlüsselungsfunktionen von USB-
Speicherstiften.
Die Steuerung unterstützt die weit verbreiteten USB-Speicherstifte in Größen von 32 MB bis 1 GB.
Umformer
Vorrichtung zum Konvertieren von Energie von einer Form in eine andere.
Unterbrechung
Eine Pause im normalen Fluss eines Systems oder Programms, wobei der Fluss zu einem späteren
Zeitpunkt von diesem Punkt aus wieder aufgenommen werden kann.
Unterbrechungen werden durch zwei Arten von Signalen initiiert:
1. Signale, die ihren Ursprung im Innern des Computersystems haben, um den Betrieb des
Computersystems mit der Außenwelt zu synchronisieren.
2. Signale, die ihren Ursprung außerhalb des Computersystems haben, um den Betrieb des
Computersystems mit der Außenwelt zu synchronisieren.
Ursprung
Punkt in einem kartesischen Koordinatensystem, an dem sich die Achsen schneiden; Referenzpunkt,
der die Lage eines Koordinatensystems definiert.
Überschreiben
Ersetzen des Inhalts einer Datei durch den Inhalt einer anderen Datei beim Kopieren.
-195-
V
Variable
Größe, die jeden gegebenen Wert annehmen kann.
Verkettung
Mittel zum Anschluss von Vorrichtungen (Leser, Drucker etc.) an eine Zentraleinheit über Partyline-
E/A-Busse, die diese Vorrichtungen über Stecker und Buchsen verbinden.
Die letzte Buchse wird durch einen geeigneten Leitungsabschluss kurzgeschlossen.
Verkettungskonfiguration
Kommunikationsverbindung, die aus einem verketteten Anschluss aus Twisted-Pair-Kabeln besteht.
Verzögerungstoleranz
Prozentsatz der Verzögerung, die abgeschlossen sein muss, bevor die Bewegung als abgeschlossen
betrachtet wird und eine andere Bewegung beginnen kann.
Verriegelung
Konfiguration, durch die die Operation einer Steuerung oder eines Mechanismus die Operationen
einer/eines anderen verursacht oder verhindert.
Verzeichnis
Auflistung der Dateien, die auf einer Vorrichtung gespeichert sind.
Vision-System
Vorrichtung, die Daten sammelt und eine bildliche Darstellung erzeugt, die von einem
Robotercomputer interpretiert werden kann, um Positionen zu bestimmen oder Objekte
"anzuschauen".
Vorlaufzeit
Zeit, die zur Ausführung einer Aktivität erforderlich ist. Im Kontext von Produktion und
Bestandsführung bezeichnet diese Aktivität die Beschaffung von Material und/oder Produkten,
entweder von einem Fremdlieferanten oder aus der eigenen Herstellung. Komponenten der
Vorlaufzeit sind die Zeit für die Auftragsvorbereitung, die Wartezeit, die Bewegungs- oder
Transportzeit und die Zeit für Empfang und Inspektion.
-196-
W
Warteschlange
1. Warteschlangen, die durch kurzzeitige Verzögerungen im bereitstellenden Dienst verursacht
werden.
2. Zeitspanne, in der ein Job an einem Bearbeitungszentrum wartet, bevor er eingerichtet oder
bearbeitet wird. Siehe auch Job-Warteschlange.
Wartung
Maßnahme, um den Roboter und das System im ordnungsgemäßen Betriebszustand zu halten.
Wahlfreier Zugriff
Beschreibt Dateien, die nicht sequentiell durchsucht werden müssen, um eine bestimmte
Aufzeichnung zu finden, sondern direkt adressiert werden können.
Webserver
Anwendung, mit der über einen Standard-Webbrowser auf Dateien auf dem Roboter zugegriffen
werden kann.
Wiederholgenauigkeit
Grad der Übereinstimmung der aufeinanderfolgenden Bewegungen des Roboterarms zu einem
bestimmten Punkt.
Wiederanlauf
Wiederherstellung der normalen Verarbeitung nach einer Fehlfunktion der Hardware oder Software
durch detaillierte Prozeduren zum Sichern und Wiederherstellen von Dateien und zum Protokollieren
der Transaktionen.
Wertiges Bit
Bit, das zur Genauigkeit einer Zahl beiträgt. Die Zählung dieser Bits beginnt bei dem Bit mit dem
größten Wert, dem "höchstwertigen Bit", und endet bei dem Bit mit dem kleinsten Wert, dem
"niedrigstwertigen Bit".
Werkzeug
Ein Begriff, der locker verwendet wird, um Dinge zu definieren, die am Ende des Roboterarms
befestigt sind, z. B. eine Hand, ein Greifer oder ein Lichtbogenschweißbrenner.
Werkzeugmittelpunkt
1. Stelle am Endeffektor oder Werkzeug einer Roboterhand, dessen Position und Ausrichtung die
Koordinaten des gesteuerten Gegenstands definieren.
2. Referenzpunkt für die Positionssteuerung, d.h., der Punkt auf dem Werkzeug, der zum Teachen von
Positionen verwendet wird. Wird mit TCP abgekürzt.
Werkzeugkoordinatensystem
Kartesisches Koordinatensystem, dessen Ursprungspunkt die Position des TCP ist. Die z-Achse des
Werkzeugkoordinatensystems gibt den Näherungsvektor für das Werkzeug an.
-197-
Z
Zentraleinheit
Hauptkomponente des Computers, die aus einem Steuerteil und einem Rechenwerk besteht.
Die anderen Grundeinheiten eines Computersystems sind Eingangs-/Ausgangseinheiten und
Primärspeicher.
Zeichen
Ein Element, das in geordneten Gruppen angeordnet werden kann, um Informationen darzustellen.
Jedes Zeichen hat zwei Formen:
1. eine für Menschen verständliche Form, die Grafik, einschließlich den Dezimalzahlen 0-9, den
Buchstaben A-Z, Satzzeichen und anderen Formatierungs- und Steuerungssymbolen;
2. eine für den Computer verständliche Form, den Code, der aus einer Gruppe von Binärzeichen (Bits)
besteht.
Zwischenlagepapier
Ein Bogen, der zwischen bestimmte Schichten eines Einzelguts gelegt wird. Auch Zwischenlage
genannt.
Zusatzachse
Optionale, servogesteuerte Achse, die die Reichweite des Roboters vergrößert, einschließlich eines In-
Booth-Rail-Einzel- oder Doppelverbindungsarms. Wird auch zur Bewegungssteuerung von
Positionierungsvorrichtungen verwendet.
Zyklus
1. Folge von Operationen, die regelmäßig wiederholt wird. Die Zeit, die für eine solche Folge
erforderlich ist.
2. Zeitintervall, in dem ein System oder Prozess, wie z. B. saisonbedingte Nachfrage oder eine
Fertigungsoperation, periodisch zu ähnlichen Ausgangsbedingungen wiederkehrt.
3. Zeitintervall, in dem ein Ereignis oder eine Reihe von Ereignissen abgeschlossen wird. In der
Fertigungssteuerung ist ein Zyklus die Zeitspanne zwischen der Freigabe eines Fertigungsauftrags und
der Lieferung zum Kunden oder Lager.
Zykluszeit
1. In der Fertigungstechnik, die Zeit zwischen dem Abschluss von zwei diskreten Fertigungseinheiten.
2. In der Materialhandhabung, die Zeitspanne von der Ankunft des Materials in einer Fertigungsanlage
bis zum Verlassen der Anlage. Siehe Durchsatz.
Zylindrisch
Arbeitsbereich-Art mit zwei linearen Hauptachsen und einer Rotations-Hauptachse. Ein Roboter, der
aufgrund seines Designs einen überwiegend zylindrischen Arbeitsbereich hat. Er besitzt
normalerweise weniger als 6 Gelenke und nur 1 lineare Achse.
-198-
A
AKTIVIEREN DES HOCHGESCHWINDIGKEITS-SCANNENS 149
ALLGEMEINE BESCHREIBUNGEN 27
ANFORDERUNGEN 32
AUSFÜHREN EINES TRACKINGPROGRAMMS IM T1-MODUS 114
B
BEISPIEL FÜR MEHRERE GRENZPOSITIONEN 126
BEISPIELPROGRAMM TRACKING-BENUTZERKOORDINATENSYSTEM 145
BEISPIELPROGRAMME 133
BEISPIELPROGRAMME ZUM ÜBERPRÜFEN DER TRACKING-EINSTELLUNG 78
C
CARTESIAN TRACKING 29
CIRCULAR TRACKING 30
D
DYNAMISCHE EINSTELLVARIABLE 139
E
EINRICHTEN VON VORDEFINIERTEN POSITIONEN IN EINEM PROGRAMM 112
EINSTELLUNG DUAL LINE TRACKING 132
ENCODER-EINSTELLUNG 46
ENTWERFEN EINES PROGRAMMS 83
ENTWERFEN UND ERSTELLEN EINES PROGRAMMS 81
ERWEITERTE TECHNIKEN 125
F
FEINEINSTELLUNG DER HOCHGESCHWINDIGKEITS-GENAUIGKEIT 137
H
HARDWARE 43
HARDWARE UND SOFTWARE 31
HOCHGESCHWINDIGKEITS 149
I
INSTALLATION 43
K
KALTSTART 53
L
LINE TRACKING 30
LINE TRACKING-EINSTELLUNG 45
M
MEHRERE FÖRDERER (DUAL LINE TRACKING) 132
MODIFIZIEREN EINES PROGRAMM IM HINTERGRUND 105
MODIFIZIEREN EINES PROGRAMMS 99
N
NOMINAL-TRACKING-KOORDINATENSYSTEMEINSTELLUNG 64
P
PROGRAMMBEISPIEL MAIN 78
PROGRAMMBEISPIELE 86
PROGRAMMIEREN EINES TYPISCHEN LINE TRACKING-SYSTEMS 83
R
RESYNCHRONISIEREN VON ROBOTER UND FÖRDERER 107
S
SCHREIBEN EINES NEUEN PROGRAMMS 89
SCHREIBEN UND MODIFIZIEREN EINES PROGRAMMS 88
SINGLE-AXIS (RAIL) TRACKING 28
SKALIERUNGSFAKTOR-EINSTELLUNG 72
SKIP OUTBOUND MOVE 153
SOFTWARE 44
STATISCHE EINSTELLVARIABLE 137
SYNCHRONISIEREN VON ROBOTER UND FÖRDERER 97
T
TEACHEN DES TRACKING-BENUTZERKOORDINATENSYSTEM-PROGRAMMS 146
TRACKING-ANWEISUNGEN 115
TRACKING-EINSTELLUNG 55
TRACKING-KOORDINATENSYSTEM TERMINOLOGIE 141
PR FÜR 143
U
ÜBER DIESES HANDBUCH 7
ÜBERPRÜFEN, OB DAS BEISPIELPROGRAMM KORREKT AUSGEFÜHRT WIRD 80
ÜBERPRÜFEN, OB DIE ENCODER-EINSTELLUNG KORREKT IST 51
ÜBERPRÜFEN, OB DIE TRACKING-EINSTELLUNG KORREKT IST 76
ÜBERSICHT 25
ÜBERSICHT ENCODER-EINSTELLUNG 46
UNTERPROGRAMMBEISPIEL TRACK 79
V
VERFOLGEN VON TEILE-WARTESCHLANGEN 128
VERWENDEN EINER AUFGABE 128
VERWENDEN VON TRKUFRAME UND VISUFRAME BEI RAIL TRACKING 148
VERWENDEN VON ZWEI AUFGABEN 129
©FANUC, 2007

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Informationen, die unter ANMERKUNG auftauchen, betreffen verwandte Informationen oder

ÜBER DIESES HANDBUCH ................................................................................ 7

2 HARDWARE UND SOFTWARE .................................................................... 31

3 LINE TRACKING-EINSTELLUNG ............................................................... 45

4 ENTWERFEN UND ERSTELLEN EINES PROGRAMMS ........................... 81

5 ERWEITERTE TECHNIKEN ........................................................................125

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Einrichten einer sicheren Arbeitszelle

Sicherheit beim Teachen und der manuellen Bedienung des Roboters

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Sicherheit während der Inspektion

Sicherheit während der Wartung

• Entladen oder blockieren Sie die gesamte gespeicherte Energie.

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SICHERHEIT DES ROBOTERS

Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb

Sicherheitsvorkehrungen bei der Programmierung

ZUSÄTZLICHE SICHERHEITSMASSNAHMEN BEI LACKIERROBOTERN

Immer wenn Personen in der Lackierkabine arbeiten, müssen Entlüftungseinrichtungen benutzt

Lackierroboter werden in drei verschiedenen Betriebsarten betrieben.

Im Automatikmodus wird der Roboterbetrieb vom System-Bediener-Pult (SOC, System Operator

Sicherheitsmerkmale des Lackiersystems

Das Lackiersystem hat die folgenden Sicherheitsmerkmale:

Sicherheit während der Lackierroboter-Bedienung

• Machen Sie sich mit dem gesamten Lackier-Bearbeitungsstation (Arbeitszelle) vertraut.

Spezielle Vorsichtsmaßnahmen bezüglich brennbarer Stäube (Pulverlack)

Sicherheit während der Bedienung der Lackierausrüstung

Sicherheit während der Wartung

Abb. 1.1 Typische Tracking-Arbeitszelle

1.2 ALLGEMEINE BESCHREIBUNGEN

Tracking kann auf zwei Arten durchgeführt werden:

1.3 SINGLE-AXIS (RAIL) TRACKING

1.4 CARTESIAN TRACKING

Beim kartesischen Tracking wird die Armkonfiguration der Roboter-Hauptachsen (ohne

Kartesisches Tracking unterstützt nur integrierte Zusatzachsen.

1.4.1 LINE Tracking

1.4.2 CIRCULAR Tracking

Kreis-Tracking verwendet aktuell keine Verfolgungsgrenzen.

Beim Kreis-Tracking wird nur die lineare Programmbewegung unterstützt.

2 HARDWARE UND SOFTWARE

Außerdem sind externe Hardware (Tracking-Encoder) und die zugehörigen Anschlüsse

Line Tracking-Schnittstellenkarte A20B-8101-0420 A05B-2500-J035*

Tabelle 2.1 R-J3iC Anforderungen - Encoder