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Vision-Sensor
Modellreihe IV
VISION-SENSOR
MODELLREIHE
Intelligente Sensoren
I
Modellreihe
IV
VORTEILE DES EINSATZES EINES VISION - SENSORS BEI DER ANWESENHEITSERKENNUNG Fr schwer erkennbare Werkstcke einsetzbar
Der Vision-Sensor ermglicht eine Erkennung unter Bedingungen, die bisher mit einem fotoelektrischen Sensor instabil waren, wie etwa bei geneigten Oberflchen, die das Licht nicht optimal reflektieren.
Fr das erfasste Bild knnen bis zu 16 Werkzeuge eingespart werden. Einfacher Aufbau, leichte Wartung.
Vision-Sensor
FR ANWESENHEITSERKENNUNG
BENUT ZERFREUNDLICH
Aufnehmen, einfassen und sofort beurteilen. Dank der Einfachen Navigation-Funktion ist der Startvorgang in etwa einer Minute abgeschlossen.
STABILE ERKENNUNG
HERVORRAGENDE BILDEIGENSCHAFTEN
Bereits das Standardmodell verfgt ber eine integrierte Beleuchtung sowie ein hochwertiges Objektiv, welches fr scharfe Bilder sorgt.
ERSCHWINGLICHER PREIS
EINFHRUNGSKOSTEN SENKEN
Whlen Sie aus acht verschiedenen Sensorkpfen ganz nach Bedarf aus und senken Sie so Ihre Kosten.
MODELLREIHE
Intelligente Sensoren
I
3
Einfach unkompliziert
1
Minute bis zum START
A U TO F O K U S U N D H E L L I G K E I T
Automatischer Fokus
Das Fokussieren, bislang ein manueller Prozess, erfolgt in der Modellreihe IV jetzt automatisch. Die schnelle One-Touch-Fokussierung geschieht durch einen einzigartigen Fokusmotor, der speziell fr die Modellreihe IV entwickelt wurde.
Automatischer Fokussiermechanismus
Automatische One-TouchHelligkeitsanpassung
Verstrkung, Belichtungszeit und Beleuchtung werden automatisch angepasst und die Vorgnge werden mit einem Bedienschritt abgeschlossen. Da nun jeder Anwender klare Aufnahmen seiner Applikation erstellen kann, gibt es keine Genauigkeitsabweichungen aufgrund unterschiedlicher Aufnahmetechniken mehr.
Hi-R-Beleuchtung
IBA-Prozessor
HP-Vierfachobjektiv
AU TO M AT I S CH E H EL L I G K EI TS EI N S T EL LU N G
( I N T EL L I G EN T E H EL L I G K EI TS EI N S T EL LU N G )
I BA
Originalhelligkeit
Optimale Helligkeit
I N T EL L I G EN T B R I G H T N ES S A D J U S T Dunkel Hell
Dank eines neu entwickelten Algorithmus, der im IBA-Prozessor Verwendung findet, wird die Helligkeit sofort automatisch auf das optimale Ma angepasst. Auerdem ermglicht unser System eine blitzschnelle Anpassung, die nicht durch ungnstige Hintergrnde beeinflusst wird.
Durch das Aufteilen des Fensters in mehrere Pixelblcke wird das Vorhandensein des Werkstcks in dem Block erkannt, dessen Helligkeit sich gendert hat
Statt schrittweise zur optimalen Helligkeit zu gelangen, lassen sich Anpassungen schneller durchfhren, wenn eine groe Anpassung nahe der optimalen Helligkeit vorgenommen wird und dann die Feinabstimmung erfolgt.
E I N FA C H E O N E -TO U C H - E I N R I C H T U N G
Einfache Navigation
Aufnehmen, einrahmen und sofort beurteilen. Folgen Sie einfach dem Einrichtungsablauf von der One-Touch-Aufnahme bis zum Einrichten der Ausgabe. Die intuitive Touch-Screen-Bedienung ermglicht den Start in ungefhr einer Minute ohne das Nachschlagen in einer Anleitung.
AU TO M AT I S CH E W ER K ZEU G EI N S T EL LU N G
Indem mehrere Referenzbilder von guten und schlechten Muster aufgenommen und in OK/N.i.O. unterteilt werden, knnen Grenzwerte und Parameter automatisch auf optimale Werte eingestellt werden. Bilder knnen direkt aufgenommen, aus dem Bildverlauf oder von einem USB-Speicher gelesen werden.
Stabile Erkennung
Neu entwickeltes Erkennungswerkzeug fr stabile Erkennung
Umrissbeurteilung
Der Grad der bereinstimmung des untersuchten Objekts wird auf der Grundlage der registrierten Umrissinformationen berechnet. Helligkeitsunterschiede oder Abweichungen bei der individuellen Oberflchenbeschaffenheit, die bisher mit normierten Korrelationsmethoden (Mustervergleich) schwer zu handhaben waren, knnen identifiziert werden.
OK
Erkennung des Modelltyps durch Unterscheidung des inneren Umfanges einer Metallkomponente
N.i.O.
Flche
Mithilfe der registrierten Referenzflche (Pixelanzahl) wird der Flchenunterschied zum untersuchten Objekt berechnet. Wenn es sich beim Sensor um einen Farbsensor handelt, kann die Beurteilung aufgrund der gewnschten Flche der festgelegten Farbe erfolgen. Bei der S/W-Ausfhrung wird die Helligkeit nach der in Schwarz und Wei binrisierten Flche beurteilt.
OK
Erkennung durch Unterschied der Kabelfarben
N.i.O.
P OS I T I O N S KO R R EK T U R
Wenn das Objekt falsch ausgerichtet ist, kann keine korrekte Beurteilung erfolgen, denn das Objekt befindet sich auerhalb des Kontrollbereichs. Die Positionskorrekturfunktion kalkuliert das Ma der Fehlausrichtung anhand des Referenzbilds und korrigiert damit die Position, was eine korrekte Beurteilung ermglicht. Auch Drehungen um 180 werden mit hoher Geschwindigkeit verfolgt. Das heit, Sie mssen sich keine Gedanken um den Ausrichtungszustand des Werkstcks machen.
OK
Erkennung des Vorhandenseins von Aufklebern durch Verwendung der Positionskorrektur
N.i.O.
HP-Vierfachobjektiv*
Das neu entwickelte Objektiv enthlt vier Glaslinsen, die fr geringe Abbildungsfehler bei gleichzeitiger hoher Lichtempfindlichkeit sorgen, was helle, klare Bilder mit geringer Verzerrung ermglicht und fr eine stabile Erkennung sorgt. *Hochprzisions-Vierfachobjektiv
Das Vierfachobjektiv ermglicht das Erfassen des gesamten Sichtfeldes unter einheitlichen Bedingungen. 1 2 3 4
Hi-R*-Beleuchtung
Aufgrund unseres Engagements fr noch effizientere Reflektorformen mit weniger LED-Lichtintensittsverlusten konnten wir eine herausragende Helligkeit und Gleichmigkeit erzielen.
*Hohe Reflexion
HS - H D R*- FU N K TI O N
Die Erkennung wird durch das Ausweiten des Empfindlichkeitsbereichs fr die Lichtaufnahme stabilisiert, falls in der Reflexion eine Streuung auftritt. Da die Anpassung mit nur einer Bildaufnahme durchgefhrt wird, werden hohe Geschwindigkeiten erreicht.
*High Speed HDR HS-HDR-Funktion AUS HS-HDR-Funktion AN
KU PPELLEU CHTE
[ U N T ER V ER W EN D U N G VO N I V- D10 ]
Effektiv beim Reduzieren von Spiegelungen ist der Domlichtaufsatz. Das Erzeugen indirekter Beleuchtung aus verschiedenen Richtungen stellt sicher, dass das Objekt gleichmig ausgeleuchtet ist. Diese Methode ist im Allgemeinen fr das Reduzieren von Spiegelungen effektiver als ein Polarisationsfilter.
Ohne Domlichtaufsatz
Mit Domlichtaufsatz
Ntzliche Zusatzleistung
Vielseitige Verwendungsmglichkeiten, gnstiger Preis
Software fr die Modellreihe IV IV-H1
IV-Navigator
Die Modellreihe IV lsst sich mit dem intelligenten Monitor (IV-M30) oder einem PC einrichten. Da ein PC fr einen greren berblick sorgen kann, ist der Einrichtungsvorgang noch einfacher nachzuvollziehen und kann von Anwendern auch beim ersten Mal reibungslos durchgefhrt werden.
Fernbedienung
Die Modellreihe IV kann per Ethernet eingerichtet und berwacht werden. Selbstverstndlich ist das Vorgehen bei der Einrichtung per Fernbedienung so einfach wie die normale Bedienung. (Lsst sich auf einem PC oder einem intelligenten Monitor IV-M30 durchfhren.)
Ethernet
PC
Statistikfunktion
Ergebnisstatistiken der Erkennung knnen angezeigt und Ergebnisse selbst whrend eines Vorgangs berprft werden. (Lsst sich mit einem PC oder einem intelligenten Monitor IV-M30 durchfhren.)
Anzeige Bildverlauf
Histogrammanzeige
Zhler OK/N.i.O.
Umgebungsbestndigkeit IP67
(Sensor)
Entspricht der Schutzart IP67, die auf IEC/JIS-Standards basiert. Lsst sich sicher in staubiger oder feuchter Umgebung einsetzen.
S E N S O R P R O D U K T FA M I L I E
Nahbereich-Sensormodell Standard-Sensormodell Sensormodell fr hohe Reichweite
Installationsabstand
Installationsabstand
Installationsabstand
50
9
12
50
18
25
AF-S/W-Ausfhrung
IV-150MA
MF-S/W-Ausfhrung
150
27
AF-Farbausfhrung
36
AF-S/W-Ausfhrung
300
33
IV-500CA
MF-Farbausfhrung
IV-2000MA
MF-S/W-Ausfhrung
45
IV-150M
(Einheit: mm)
IV-500C
AF-S/W-Ausfhrung
IV-2000M
500
157
IV-500MA
MF-S/W-Ausfhrung
210
IV-500M
AFAutofokus-Modell (Automatic focus model) MFModell mit manuellem Fokus (Manual focus model)
(Einheit: mm)
2000
225 300 (Einheit: mm)
* Sichtfeld und optische Achse weisen individuelle Unterschiede auf. * Das Sichtfeld wird halbiert, wenn die digitale Zoomfunktion (nur S/W-Ausfhrung) verwendet wird.
S YS T E M KO N FI G U R AT I O N
Software fr IV
IV-H1
Montageadapter
OP-87460
Domlichtaufsatz
IV-D10
24 V
Frontabdeckung
OP-87461
[Im Lieferumfang des Sensors enthalten]
Infrarot-Polarisationsfilteraufsatz
OP-87436
OP-87437
Sensorkopf
Eingabestift
OP-87462
USB-Stick 1 GB
OP-87502
OP-87463
Monitor-Netzkabel (M8 4-polig auf Litzendraht) Adapter fr die Wandhalterung Adapter fr die Bedienfeldhalterung Adapter fr die DIN-Halterung
OP-87464
[Im Lieferumfang des IV-M30 enthalten]
OP-87465
OP-87466
Intelligenter Monitor
24 V
IV-M30
ANWENDUNGEN
ELEKTROINDUSTRIE
OK
OK
N.i.O.
N.i.O.
Flche HS-HDR
Flche
OK
OK
N.i.O.
N.i.O.
Flche
10
M E TA L L I N D U S T R I E
ANWENDUNGEN
OK
Die Ausrichtung von Teilen wird erkannt, wodurch in Folgeprozessen die inkorrekte Montage vermieden wird
Da die Umrisserkennung in der Lage ist, nach Mustern im gesamten Fenster zu suchen, ist eine stabile Erkennung selbst dann mglich, wenn bei der Frderung eine kleine Positionsabweichung aufgetreten ist.
Umrissbeurteilung
OK
N.i.O.
N.i.O.
HS-HDR
Umrissbeurteilung
HS-HDR
OK
OK
Erkennt das Vorhandensein und den Typ von Teilen in einem Ablagekasten
Da bis zu 16 Werkzeuge angeordnet werden knnen, lassen sich Einstellungen fr jedes Fach programmieren und eine stabile Erkennung ist mglich.
Umrissbeurteilung HS-HDR Positionskorrektur 16 Werkzeuge
N.i.O.
Flche HS-HDR Positionskorrektur
N.i.O.
11
ANWENDUNGEN
OK
OK
Erkennt das Vorhandensein von Heikleber auf den Laschen von Medikamentenpackungen
Durch Flchen- statt Punktmessung ist es mglich, eine stabile Erkennung auf unebenen Oberflchen zu erreichen.
N.i.O.
N.i.O.
Flche
OK
OK
N.i.O.
N.i.O.
Flche
Positionskorrektur
Flche
12
ANWENDUNGEN
OK
OK
N.i.O.
N.i.O.
Flche HS-HDR
Positionskorrektur
OK
OK
N.i.O.
N.i.O.
Flche HS-HDR Positionskorrektur
Umrissbeurteilung
HS-HDR
13
IV-500CA
IV-500C
IV-500MA
IV-500M
IV-150MA
Nahbereich (50 bis 150 mm)
IV-150M
IV-2000MA
Fernbereich
IV-2000M
Standardabstand (50 bis 500 mm) Installationsabstand 50 mm: 25 (H) x 18 (V) mm bis Installationsabstand 500 mm: 210 (H) x 157 (V) mm 1/3 Zoll (85 mm) Farb-CMOS Pixel Auto*1 Manuell Auto*1 Manuell 1/10 bis 1/50000 Weie LED 1/10 bis 1/25000 Rote LED Auto*1
(300 bis 2000 mm) Installationsabstand 300 mm: 45 (H) x 33 (V) mm bis Installationsabstand 2000 mm: 300 (H) x 225 (V) mm
Installationsabstand 50 mm: 12 (H) x 9 (V) mm bis Installationsabstand 150 mm: 36 (H) x 27 (V) mm 752 (H) x 480 (V) mm Manuell 1/20 bis 1/25000 Pulsbeleuchtung/DC-Beleuchtung ist umschaltbar Umrissbeurteilung, Flche, Positionskorrektur
1/3 Zoll (85 mm) Schwarzwei-CMOS Auto*1 1/10 bis 1/25000 Infrarote LED Manuell
Erkennungswerkzeuge: 16 Werkzeuge, Positionskorrekturwerkzeug: 1 Werkzeug 32 Programme 300 Bilder Nur N.i.O./Alle whlbar Umschaltbar zwischen AUS/Statistik/Histogramm Statistik: Verarbeitungszeit (neuester Wert, MAX, MIN, MITTEL), Anzahl der OKs, Anzahl der N.i.O., Auslsezahlen, Auslsefehler, Triggerfehler, Beurteilungsergebnisliste nach Werkzeugen Histogramme: Histogramm, Anpassungsgrad (neuester Wert, MAX, MIN, MITTEL) HDR, HighGain, Farbfilter*5, Digitaler Zoom*6, Helligkeitskorrektur, Neigungskorrektur, Weiabgleich*5, Maskenumriss, Maskenbereich, Testlauf, ToolAutoTune, Eingabemonitor, Ausgabetest, Sicherheitseinstellungen PWR/FEHLER, AUSG, TRIG, STATUS, LINK/AKT Spannungsloser Eingang/Spannungseingang ist whlbar Fr spannungslosen Eingang: AN Spannung 2 V oder niedriger, AUS Stromstrke 0,1 mA oder niedriger, AN Stromstrke 2 mA (Kurzschluss) Fr Spannungseingang: Maximaler Nenneingang 26,4 V, AN Spannung 15 V oder hher, AUS Stromstrke 0,2 mA oder niedriger, AN Stromstrke 2 mA (fr 24 V)
Analysedaten*4
Eingang
Eingnge Funktion
6 Eingnge (IN1 bis IN6) IN1: Externer Trigger, IN2 bis IN6: Aktivieren durch Zuweisen optionaler Funktionen Zuweisbare Funktionen: Programmumschaltung, Fehler lschen, Registrierung des externen Referenzbilds Offener Kollektor-Ausgang NPN/PNP ist umschaltbar, N.O./N.C ist umschaltbar Fr NPN-Ausgang des offenen Kollektors: Hchstnennwert 26,4 V, 50 mA, Restspannung 1,5 V oder niedriger Fr PNP-Ausgang des offenen Kollektors: Hchstnennwert 26,4 V, 50 mA, Restspannung 2V oder niedriger
Ausgang
Ausgnge Funktion
4 Ausgnge (OUT1 bis OUT4) Aktivieren durch Zuweisen optionaler Funktionen Zuweisbare Funktionen: Gesamtbeurteilungsergebnis, BUSY, Fehler, Positionskorrekturergebnis, Beurteilungsergebnis fr jedes Werkzeug 100BASE-TX/10BASE-T M12 4-poliger Stecker 24 VDC 10 % (einschlielich Welligkeit) 0,6 A oder weniger 0 bis +50 C (kein Vereisen) 35 bis 85 % RLF (keine Kondensation) 10 bis 55 Hz Doppelamplitude 1,5 mm, je 2 Stunden fr die X-, Y- und Z- Achse 500 m/s 2 6 verschiedene Richtungen in 3 Zeiten IP67 Gehuse des Hauptgerts: Alu-Druckguss, Dichtung: NBR, Frontabdeckung: Acryl, Montageadapter: POM Ca. 270 g
Ethernet*7 Leistungsangaben
Standard Anschluss Betriebsspannung Stromaufnahme Auentemperatur Relative Feuchtigkeit Vibration Erschtterungsfestigkeit Schutzart*8
Umgebungsbedingungen
Material Gewicht
*1 Die Fokussierungsposition kann whrend der Installation automatisch eingestellt werden. Ist whrend des Betriebs deaktiviert. Fokussierungsposition kann durch das Programm gespeichert werden. *2 Werkzeuge knnen durch Programme installiert werden. *3 Wird im Speicher des Sensors gespeichert. Die im Sensor gespeicherten Bilder knnen als Backup auf den USB-Speicher kopiert werden, der am intelligenten Monitor (IV-M30) oder auf dem PC durch die Software fr IV (IV-H) installiert wurde. *4 Diese knnen auf dem intelligenten Monitor (IV-M30) oder durch Software fr IV (IV-H1) angezeigt werden. *5 Nur Farbtyp. *6 Nur S/W-Ausfhrung. *7 Dies ist fr die Verbindung mit dem intelligenten Monitor (IV-M30) oder mit der Software fr IV (IV-H1). *8 Auer wenn die Polarisationsfilterbefestigung (OP-87436/OP-87437) montiert ist.
MONITOR
Modell Anzeige Touchscreen Hintergrundbeleuchtung Anzeige Ethernet* Sprachen Speichererweiterung Leistungsangaben Betriebsspannung Stromverbrauch Auentemperatur Relative Feuchtigkeit *3 Umgebungsbedingungen Vibration Stofestigkeit beim Herunterfallen Gehuseschutzart Material Gewicht
1
SOFTWARE
IV-M30 3,5"-TFT-Farb-LCD 320 x 240 Punkt (QVGA) Methode Bettigungskraft Methode Lebenszeit Standard Anschluss Analog resistiv 0,8 N oder weniger Weie LED Ca. 50000 Stunden (25 C) PWR, SENSOR 100BASE-TX/10BASE-T M12 4-poliger Stecker Japanisch/Englisch USB-Speicher * 2 24 VDC 10 % (einschlielich Welligkeit) 0,2 A oder niedriger 0 bis +50 C (kein Vereisen) 35 bis 80 % RLF (keine Kondensation) 10 bis 55 Hz Doppelamplitude 0,7 mm, je 2 Stunden fr die X-, Y- und Z-Achse 1,3 m ber Betonboden (je zweimal in beliebiger Richtung) IP40 Polykarbonat Ca. 180 g Systemanforderungen Sprachen Prozessor Speicherkapazitt Erforderliche Kapazitt fr die Installation Monitor Betriebsbedingungen Betriebssystem Modell Schnittstelle IV-H1 Einrichten der Ethernet-Schnittstelle (100BASE-TX) Windows 7 Home Premium/Professional/Ultimate *1 Windows XP Professional/HomeEdition; eines von beiden o. g. Betriebssysteme mssen vorinstalliert sein Japanisch/Englisch Windows 7: muss kompatibel mit den Systemanforderungen fr das Betriebssystem sein Windows XP: Pentium III oder besser, Taktgeschwindigkeit 1 GHz oder schneller Windows 7: muss kompatibel mit den Systemanforderungen fr das Betriebssystem sein Windows XP: 512 MB oder mehr (1 GB oder mehr wird empfohlen) 1 GB oder mehr Auflsung 1024 x 768 Pixel oder mehr, hochauflsende Farbdarstellung (16 Bit) oder hher .NET Framework 2.0 SP2 muss installiert sein * 2
*1 Untersttzt in der 32-Bit- und 64-Bit-Version. *2 Wenn .Net Framework 2.0 nicht installiert wurde, wird es mit der IV-H1-Installation automatisch installiert.
*1 Dies ist bestimmt fr die Verbindung mit dem Sensor der Modellreihe IV. *2 Verwenden Sie das von KEYENCE empfohlene Produkt. *3 Wenn die Umgebungstemperatur ber 40C betrgt, verwenden Sie es in einer absoluten Feuchtigkeit von 40C 80 % RLF oder niedriger.
14
* Windows ist ein eingetragener Markenname von Microsoft Corporation in den Vereinigten Staaten und/oder anderen Lndern.
A BM ESSU N G EN
Einheit: mm
Mit Domlichtaufsatz
R5 0
134
52
R5 0
50
0,4
81,5
Mit Polarisationsfilteraufsatz
32
56
5 Abstand zu MA-Standardoberflche
Netzkabel
20 MA-Standardoberflche 45,5 25
45 15 6,7
120
5 150 5 5 180
119 110
22,8
110
4-3,5
109
52,12 (Anzeigebereich)
91,5 100
110,5
+1 92 0 +1 111 0
100
(52) (109)
(40) (97)
35,9 57,1
33,8
44,7
44,1
44,1
44,1
15
BILDVERARBEITUNGSSYSTEME
Hoch
IV
Niedrig Einfach Standard
Die Produktfamilien umfassen Gerte fr verschiedene Einsatzfelder, vom Aufbau eines umfassenden Bildverarbeitungssystems bis zur Erkennung oder Anwesenheitsberprfung zu einem kostengnstigen Preis. Die Produktfamilien decken die Bedrfnisse aller Kunden, um jedes vor Ort entstehende Problem zu lsen.
Hoch
FUNKTIONEN VERARBEITUNGSGESCHWINDIGKEIT
Vielfach
FUNK T I O N S B E R S I C H T
IV
Maximale Anzahl an Kameras Ausfhrungen Kamera KameraPixelanzahl 310.000 Pixel 2 Megapixel 5 Megapixel 1 8 Einzelkern Standard Nicht whlbar Nicht whlbar Bedienungsfreundlich Stabile Erkennung Erschwinglicher Preis Merkmale
CV-3000
4 8 Einzelkern Standard Leistungsstark Whlbar Whlbar Verarbeitungsgeschwindigkeit: 20.000 Teile pro Minute Farb- und S/W-Kameras mit 2 Megapixel 8 verschiedene S/W - und Farbbildkameras Gleichzeitige Anzeige von Bildern aus vier Kameras im Misch-Anschluss
CV-5000
4 16 Einzelkern (Hochgeschwindigkeits-Modell) Hochgeschwindigkeit Extrem leistungsstark Whlbar Whlbar 3 + 1 Prozessor-System 11fache HochgeschwindigkeitsCCD-Kamera Sechszehn verschiedene Kameratypen
XG-7000
4 16 Einzelkern (Hochgeschwindigkeits-Modell) Hochgeschwindigkeit Extrem leistungsstark Whlbar Whlbar Flexible Hardware beraus anpassungsfhig FlussdiagrammProgrammierung Leistungsstarke Prftools Skriptbasierte Berechnungsfunktion Programmiersprache C ActiveX-Steuerung
XG-8000
8 19 Mehrkern Ultra-Hochgeschwindigkeit Extrem leistungsstark Whlbar Whlbar Gesamte Hardware vom selben Hersteller, daher keine Kompatibilittsprobleme Robuste Hardware auf Halbleiterbasis und lfterloses Design Einfach verstndliche Flussdiagramm-Programmierung, die nur minimale Programmierkenntnisse erfordert
Farbkamera-Untersttzung Zeilenkamera-Untersttzung Bildverarbeitungskern Steuergert Verarbeitungsgeschwindigkeit E/A Untersttzung fr Lichtsteuerungs-Erweiterungseinheit Touch-Screen-Untersttzung Flche Grundwerkzeug Erkennung Kante Makel und Flecken OCR Statistische Analysen Qualittskontrollmodus Dienstprogramme Anpassung des Bildschirms Bearbeitung whrend des Betriebs Computer-Simulation Positionskorrekturjustment Berechnung Weitere Funktionen Vorverarbeitungsfilter Numerische Ausgabe Bildberechnung Bildspeicherung Objektiv Beleuchtung