FE Model Webhofer Dokserv

Lehrstuhl fr Frdertechnik Materialfluss Logistik
der Technischen Universitt Mnchen
Abbildung von Finite-Elemente-Modellen

als kinematische Strukturen
Martin Webhofer
Vollstndiger Abdruck der von der Fakultt fr Maschinenwesen
der Technischen Universitt Mnchen
zur Erlangung des akademischen Grades eines
Doktor-Ingenieurs (Dr.-Ing.)
genehmigten Dissertation.
Vorsitzender:
Univ.-Prof. Dr.-Ing. B. Heiing
Prfer der Dissertation:

1. Univ.-Prof. Dr.-Ing. W. A. Gnthner
2. Univ.-Prof. Dr.-Ing. habil. H. Ulbrich
Die Dissertation wurde am 17.11.2004 bei der Technischen Universitt Mnchen eingereicht und durch die Fakultt fr Maschinenwesen am 25.02.2005 angenommen.
Vorwort
Die vorliegende Arbeit entstand whrend meiner Ttigkeit als wissenschaftlicher
Mitarbeiter am Lehrstuhl fr Frdertechnik Materialfluss Logistik der Technischen
Universitt Mnchen. Zum Gelingen dieser Arbeit haben zahlreiche Personen beigetragen, von denen ich einigen an dieser Stelle meinen besonderen Dank aussprechen mchte.
Dem Ordinarius des Lehrstuhls, Herrn Prof. W. A. Gnthner, gilt mein Dank fr die
Mglichkeit der Forschungsttigkeit am Lehrstuhl, die Betreuung und Untersttzung
meiner Promotionsarbeit sowie die mir berlassenen, uerst angenehmen Freiheiten auf dem Arbeitsgebiet Kranbau.
Zudem danke ich Herrn Prof. H. Ulbrich fr die bernahme des Korreferats und
Herrn Prof. B. Heiing fr den Vorsitz der Prfungskommission.
Allen Kolleginnen und Kollegen am Lehrstuhl danke ich ganz herzlich fr die gute
Zusammenarbeit, die angenehme Arbeitsatmosphre und die allzeitige Hilfsbereitschaft.
Ein besonderer Dank gilt meinem Lehrstuhlkollegen und Freund Dr. Michael Kleeberger, der durch seine Hilfe mageblich zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen
hat.
Bei den beteiligten Studenten bedanke ich mich fr ihren engagierten Einsatz.
Garching bei Mnchen, im November 2004
Martin Webhofer
Inhaltsverzeichnis
Einleitung............................................................................................................ 1
Problemstellung und Zielsetzung ..................................................................... 5
Kinematische Ketten........................................................................................ 13
3.1 Kinematik einer Starrkrperkette...................................................................... 14

3.1.1 Freiheitsgrade ................................................................................................ 14
3.1.2 Bindungen...................................................................................................... 16
3.1.3 Position und Orientierung starrer Krper........................................................ 18
3.2 Problemstellungen der Kinematik..................................................................... 22
4
Modellbildung................................................................................................... 27
4.1 2-Ebenen-Modell.............................................................................................. 27
4.2 Anschlsse....................................................................................................... 29
4.3 Bindungselemente ........................................................................................... 32
4.3.1 Einspannung und starre Verbindung.............................................................. 33
4.3.2 Scharniergelenk ............................................................................................. 34
4.3.3 Linearfhrung................................................................................................. 34
4.3.4 Schraube........................................................................................................ 35
4.3.5 Schiebehlse ................................................................................................. 36
4.3.6 Kugelgelenk ................................................................................................... 36
4.3.7 Abstand und Winkel ....................................................................................... 37
5
Lsung des Montageproblems ....................................................................... 39
5.1 Mathematischer Ansatz.................................................................................... 39

5.1.1 Lsung nichtlinearer Gleichungssysteme....................................................... 40
5.1.2 Newton-Raphson-Verfahren .......................................................................... 44
5.1.3 Das Gausche Eliminationsverfahren............................................................ 45
5.1.4 Pivotstrategien ............................................................................................... 49
5.2 Elementare mathematische Formulierung ....................................................... 52
5.2.1 Punkt zu Punkt............................................................................................... 53
Inhaltsverzeichnis
5.2.2 Abstand zweier Punkte .................................................................................. 55

5.2.3 Parallelitt zweier Geraden ............................................................................ 56
5.2.4 Abstand paralleler Geraden ........................................................................... 60
5.2.5 Winkel zwischen zwei Geraden ..................................................................... 63
5.3 Mathematische Formulierung der Bindungselemente ...................................... 66
5.3.1 Starre Verbindung .......................................................................................... 66
5.3.2 Scharniergelenk ............................................................................................. 69
5.3.3 Linearfhrung................................................................................................. 71
5.3.4 Schraube........................................................................................................ 73
5.3.5 Schiebehlse ................................................................................................. 75
5.3.6 Kugelgelenk ................................................................................................... 76
5.4 Montage des Gesamtsystems.......................................................................... 76
5.5 Optimierung des Lsungsalgorithmus.............................................................. 80
5.5.1 Gleichungsauswahl mittels Richtungskosinus................................................ 80
5.5.2 Gleichungsauswahl am berbestimmten Gleichungssystem ......................... 84
5.5.3 Wechsel zwischen Vektorprodukt- und Skalarprodukt-Formulierung ............. 84
5.5.4 Schrittweise Berechnung der Endstellung...................................................... 89
5.5.5 Abbruchkriterien............................................................................................. 91
5.6 Automatisierung der Montage .......................................................................... 93
6
Das Programmsystem VisualNODYA ............................................................. 95
6.1 Systemarchitektur ............................................................................................ 97

6.1.1 Zusammenspiel der Subsysteme................................................................... 97
6.1.2 Datenmanagementkonzept .......................................................................... 101
6.1.3 Graphische Benutzeroberflche................................................................... 102
7
Beispielhafte Anwendung ............................................................................. 107
7.1 Systembeschreibung...................................................................................... 107

7.2 Modellierung................................................................................................... 109
7.3 Berechnung.................................................................................................... 113
7.4 Auswertung .................................................................................................... 115
8
II
Zusammenfassung......................................................................................... 119
Inhaltsverzeichnis
Literaturverzeichnis ....................................................................................... 123
Anhang............................................................................................................ 129
A.1 Partielle Ableitungen der Bindungsgleichungen ............................................. 129

A.1.1 Punkt zu Punkt............................................................................................. 129
A.1.2 Abstand zweier Punkte ................................................................................ 130
A.1.3 Parallelitt zweier Geraden .......................................................................... 131
A.1.4 Abstand paralleler Geraden ......................................................................... 135
A.1.5 Abstand zwischen zwei Geraden ................................................................. 138
III
Abbildungsverzeichnis
Abb. 1.1: Kinematische Struktur Industrieroboter mit seinen Achsen .......................3

Abb. 2.1: Hubaufgaben mit unterschiedlichen Anforderungen.....................................5
Abb. 2.2: Ausrstungsvarianten eines Gittermast-Fahrzeugkrans...............................6
Abb. 2.3: Variantenvielfalt infolge verschiedener Rstzustnde und Stellungen .........9
Abb. 2.4: Lsungsanstze zur aufwandsreduzierten FE-Modellierung......................11
Abb. 3.1: Unterteilung kinematischer Ketten..............................................................14
Abb. 3.2: Freiheitsgrade ............................................................................................15
Abb. 3.3: Freiheitsgrade eines mechanischen Systems ............................................16
Abb. 3.4: Physikalische und kinematische Bindung...................................................17
Abb. 3.5: Holonome und nichtholonome Bindungen..................................................17
Abb. 3.6: Position und Orientierung eines Starrkrpers.............................................18
Abb. 3.7: Drehung durch Drehachse und Drehwinkel................................................21
Abb. 3.8: Kurbelmechanismus...................................................................................22
Abb. 3.9: Existenz einer oder mehrerer Lsungen ....................................................23
Abb. 3.10: Montageproblem ......................................................................................24
Abb. 3.11: Endliche Verschiebung.............................................................................25
Abb. 4.1: 2-Ebenen-Modell ........................................................................................28
Abb. 4.2: Montage des Starrkrpermodells ...............................................................28
Abb. 4.3: bergang Starrkrpermodell FE-Modell..................................................29
Abb. 4.4: Anschlussdefinition.....................................................................................30
Abb. 4.5: Anschlusstypen ..........................................................................................30
Abb. 4.6: Kugelgelenk ...............................................................................................31
Abb. 4.7: Anschlussdefinition im FE-Modell...............................................................32
Abb. 4.8: Funktionsweise einer starren Verbindung ..................................................34
Abb. 4.9: Funktionsweise eines Scharniergelenks ....................................................34
V
Abb. 4.10: Funktionsweise einer Linearfhrung.........................................................35

Abb. 4.11: Funktionsweise einer Schraube ...............................................................36
Abb. 4.12: Funktionsweise einer Schiebehlse .........................................................36
Abb. 4.13: Funktionsweise eines Kugelgelenks.........................................................37
Abb. 4.14: Abstand und Winkel .................................................................................38
Abb. 5.1: Nullstellen zweier reeller Funktionen von zwei reellen Vernderlichen ......41
Abb. 5.2: Procedere iterativer Nherungsverfahren ..................................................43
Abb. 5.3: Punkt zu Punkt-Bindung ..........................................................................53
Abb. 5.4: Abstand zweier Punkte...............................................................................55
Abb. 5.5: Parallelitt zweier Geraden ........................................................................57
Abb. 5.6: Senkrechte Projektion zweier Vektoren......................................................59
Abb. 5.7: Abstand paralleler Geraden .......................................................................61
v
v
Abb. 5.8: Senkrechte Projektion von d auf a1 _ 12 .......................................................63
Abb. 5.9: Winkel zwischen zwei Geraden..................................................................64
Abb. 5.10: Starre Verbindung zweier Bauteile ...........................................................68
Abb. 5.11: Verbindung zweier Bauteile mittels Scharniergelenk................................70
Abb. 5.12: Verbindung zweier Bauteile mittels Linearfhrung ...................................72
Abb. 5.13: Verbindung zweier Bauteile mittels Schraube ..........................................74
Abb. 5.14: Verbindung zweier Bauteile mittels Schiebehlse ....................................76
Abb. 5.15: Hierarchischer Aufbau eines Gittermast-Fahrzeugkrans..........................78
Abb. 5.16: Procedere bei der Montage des Gesamtsystems ....................................79
Abb. 5.17: Richtungskosinusse eines Vektors...........................................................80
v
v
v
Abb. 5.18: Winkelhalbierende w zwischen a1 _ 12 und a2 _ 12 bei 0 90 ...............82
v
v
v
Abb. 5.19: Winkelhalbierende w zwischen a1 _ 12 und a2 _ 12 bei 90 < 180 ...........83
v
v
Abb. 5.20: Fester Winkel zwischen den Vektoren a und b ..................................85
Abb. 5.21: FVektor ( ) = 0 in Abhngigkeit der Fehlstellung ...............................86
Abb. 5.22: Krmmung KVektor in Abhngigkeit von ...............................................87
VI
Abb. 5.23: FVektor ( ) = 90 in Abhngigkeit der Fehlstellung ..............................88
Abb. 5.24: FSkalar ( ) = 90 in Abhngigkeit der Fehlstellung ..............................89
Abb. 5.25: Schrittweise Berechnung der Endstellung................................................90
Abb. 5.26:Procedere bei der schrittweisen Berechnung der Endstellung ..................91
Abb. 6.1: Aufbau des Ingenieursystems mit dem darin stattfindenden Datenfluss ....97
Abb. 6.2: VisualNODYA-Desktop ............................................................................103
Abb. 6.3: Phasen eines Berechnungsprojekts .........................................................104
Abb. 7.1: Hauptauslegersystem mit Superlifteinrichtung .........................................109
Abb. 7.2: Einzelschritte der Modellierung ................................................................109
Abb. 7.3: bertragung einer gelenkigen Verbindung in das FE-Modell ...................110
Abb. 7.4: Anfangszustand des Gesamtsystems vor der Montage ...........................111
Abb. 7.5: Kinematisch bestimmte, schlssige Anordnung der Bindungselemente ..112
Abb. 7.6: Anzeige des Montagevorschlags..............................................................113
Abb. 7.7: Einzelschritte der Berechnung .................................................................114
Abb. 7.8: Aufbau eines Rechenlaufs .......................................................................114
Abb. 7.9: Einzelschritte der Auswertung ..................................................................116
Abb. 7.10: Darstellung der verformten Struktur .......................................................117
VII
Tabellenverzeichnis
Tab. 4.1: bersicht Standardverbindungen ...............................................................33

Tab. 6.1: Datenbereiche einer FE-Bauteildatei..........................................................98
Tab. 6.2: Datenbereiche einer NODYAPrePost-Eingabedatei...................................99
IX
1 Einleitung
Bei der Entwicklung neuer Produkte mssen alle Potentiale zur Verkrzung der Entwicklungszeiten und Kostenreduktion ausgeschpft werden, wobei gleichzeitig eine
hohe Produktqualitt gewhrleistet werden muss. Die Anforderungen hinsichtlich
Leistungsfhigkeit, Wirtschaftlichkeit, Sicherheit und Zuverlssigkeit steigen stndig.
Um diesen Anforderungen gerecht zu werden, ist es besonderes wichtig, in jeder
Phase der Produktentwicklung Kenntnis ber den Einfluss der Konstruktionsparameter auf das Verhalten eines technischen Systems zu erhalten. In diesem Umfeld
gewinnt die Simulation stndig an Bedeutung und ist aus dem Alltag der modernen
Produktentwicklung nicht mehr wegzudenken. Dabei kommt es auch hier auf die
Effizienz des eingesetzten Verfahrens an. Nicht jedes Verfahren ist fr eine Problemstellung gleichermaen geeignet. Eine sorgfltige Auswahl der eingesetzten Methode
geht jeder nheren Betrachtung voraus.
Modelle dienen der Nachbildung des Verhaltens realer Systeme, welche auf den
ersten Blick oft als sehr komplex und undurchsichtig erscheinen. Durch sinnvolle
Vereinfachungen kann das grundstzliche Verhalten erkannt und einer Berechnung
zugnglich gemacht werden. Physikalische Effekte, welche das Systemverhalten
nicht wesentlich beeinflussen, knnen in Modellen ausgeblendet werden. Dies sind
meist Erscheinungen, deren physikalische Wirkungsweise unzureichend bekannt ist
und somit eine sinnvolle Modellierung auch kaum verwirklicht werden kann.
Als selbstverstndlich gilt heute, bei fortschreitendem Entwicklungsstand des Produkts das Diskretisierungsniveau des Modells zu steigern, um zunehmend exaktere
Ergebnisse zu erzielen. Dem Grundgedanken des Simultaneous Engineering, der
Parallelisierung der Vorgnge des Entwicklungsprozesses der verschiedenen Bereiche wie zum Beispiel Konstruktion und Berechnung, wird dabei entsprochen. Bei
zunehmender Detaillierung wird das Modellverhalten dem realen Verhalten angenhert und die Aussagekraft der Simulation steigt. Gleichzeitig nimmt jedoch die Komplexitt des Modells zu. In diesem Zusammenhang muss nach [Bre-92] bei der Modellbildung dem Grundsatz So einfach wie mglich, so komplex wie ntig Rechnung
getragen werden. Ein gutes Modell ist ein solches, welches das reale Verhalten genau genug wiedergibt und bei dem der Aufwand bei der Modellbildung, Berechnung
1 Einleitung
und Auswertung mglichst gering ist und gleichzeitig eine klare Interpretation ermglicht.
Wie in [Pfei-92] beschrieben, wird in der technischen Mechanik die Frage der Modellierung zu einem Kernproblem aller Verfahren und Methoden. Eine allgemeingltige
Systematik der Modellbildung existiert bis heute nicht. Wohl aber lassen sich fr
bestimmte mechanische Systeme Modellierungsgrundstze formulieren. So wird in
[Kle-96] die detailgenaue FE-Modellierung von Gittermast-Fahrzeugkranen, in [Lh02, Web-00] die Modellierung eines Mehrkrpersystems zur Simulation der Stationseinfahrt kuppelbarer Einseilumlaufbahnen beschrieben. Diesen Arbeiten gemein ist
das Bestreben, ein Modell zu generieren, welches auf hnliche Systeme bertragbar,
also skalierbar ist.
Vorliegende Arbeit stellt eine Modellierungsmethode vor, die eine Abbildung von
Finite-Elemente-Modellen als kinematische Strukturen ermglicht. Zu erwhnen ist,
dass dieses Verfahren nicht auf ein bestimmtes technisches Produkt beschrnkt,
sondern allgemeingltig ist.
Als Finite-Elemente-Modelle vernderlicher kinematischer Struktur werden hier Modelle bezeichnet, die aus einer Reihe einzelner Teilmodelle bestehen, welche durch
Gelenke miteinander verbunden sind [Gn-04]. Diese Gelenkverbindungen lassen
sich in Form kinematischer Bindungen mathematisch formulieren und schrnken
somit die Bewegungsmglichkeit der einzelnen Glieder zueinander ein. Das Gesamtmodell wird demzufolge durch eine kinematische Kette beschrieben, in der sich
die rumliche Anordnung der FE-Teilmodelle zueinander, eingeschrnkt durch einen
Satz von kinematischen Bindungen, in Position und Orientierung verndern kann.
Beispiele derartiger Systeme finden sich sowohl in der Natur als auch in der technischen Welt. So sind die Gliedmaen des Menschen, der Arm eines Industrieroboters
oder das Auslegersystem eines Gittermast-Fahrzeugkrans Mechanismen, die je nach
Gelenkstellung verschiedene rumliche Ausprgungen haben (vgl. Abb. 1.1).
Dementsprechend gro ist die Anzahl der Zustnde, die derartige Systeme einnehmen knnen. Ist es nun erforderlich, das Systemverhalten mehrerer Zustnde zu
untersuchen, so ist mit den konventionellen Methoden der FE-Modellierung mit einem hohen Zeit- und Kostenaufwand zu rechnen. Das hier vorgestellte Verfahren
ermglicht eine effiziente Abbildung und Berechnung derartiger mechanischer Systeme.
1 Einleitung
Abb. 1.1: Kinematische Struktur Industrieroboter mit seinen Achsen
2 Problemstellung und Zielsetzung

Die Modellierung, Berechnung und Auswertung von Finite-Elemente-Strukturen, die
je nach Betriebszustand unterschiedliche rumliche Ausprgungen haben, ist mit den
konventionellen Modellierungsmethoden mit einem hohen Zeit- und Kostenaufwand
verbunden. Am Beispiel der Gittermast-Fahrzeugkranberechnung lsst sich dieser
Sachverhalt sehr gut zeigen.
Fahrzeugkrane mit Gittermastauslegern werden fr einen breiten Bereich bezglich
Hubhhe, Ausladung und Hublast eingesetzt. Lange Haupt- und Hilfsausleger erlauben Hubaufgaben ber hohe Bauwerke hinweg. Die grten Lastmomente, definiert
als das Produkt aus Hublast und Ausladung, erreicht ein Fahrzeugkran mit kurzem
Hauptausleger, Abspannmast und einem groen Superlift-Gegengewicht (vgl. Abb.
2.1).
groe Hubhhe
groe Hublast
Abb. 2.1: Hubaufgaben mit unterschiedlichen Anforderungen
Um diesen, von der jeweiligen Hubaufgabe abhngigen, unterschiedlichen Anforderungen Rechnung zu tragen, ist ein derartiger Kran nach dem Baukastenprinzip konzipiert. Das Baukastensystem eines Gittermast-Fahrzeugkrans besteht, neben Oberund Unterwagen, aus einer begrenzten Zahl von Gittermastbauteilen fr das Auslegersystem. Entsprechend der Variationsmglichkeiten der einzelnen Auslegertypen
lsst sich daraus eine Vielzahl unterschiedlicher Ausrstungsvarianten zusammenstellen. Abb. 2.2 zeigt drei Beispiele von durchschnittlich vierzig
Kombinationsmglichkeiten eines Gerts [Dm-95].
Nur Hauptausleger
Hauptausleger mit Superlift
Haupt- und Hilfsausleger

mit Superlift
Abb. 2.2: Ausrstungsvarianten eines Gittermast-Fahrzeugkrans

6
Jede Ausrstungsvariante kann zudem in verschiedenen Auslegerlngen (Rstzustnde) aufgebaut werden. Im Falle der Variante Haupt- und Hilfsausleger mit Superlift kann der Hauptausleger beispielsweise in sieben, der Hilfsausleger in zehn
verschiedenen Lngen montiert werden. Allein durch die unterschiedlichen Lngen
ergeben sich fr diese Ausrstungsvariante bereits siebzig verschiedene Rstzustnde. Nicht jede Ausrstungsvariante kann in so vielen verschiedenen Kombinationen aufgebaut werden, jedoch ergeben sich fr einen Gittermast-Fahrzeugkran oft
bis zu fnfhundert verschiedene Rstzustnde.
Entsprechend der Hubaufgabe und den ueren Gegebenheiten stellt der Kranbetreiber das Auslegersystem zusammen. Als wichtigstes Hilfsmittel fr die richtige
Auswahl des Rstzustandes stehen die Traglasttabellen zur Verfgung. Eine Traglasttabelle enthlt in tabellarischer Form eine Traglastkurve, die fr jeden Rstzustand (Ausrstungsvariante in einer bestimmten Ausbaulnge) die maximale Hublast
in Abhngigkeit der Auslegerstellung (Ausladung) beschreibt. Die Erstellung der
Traglastkurven gehrt neben der Optimierung der maximalen Tragfhigkeit zu den
Hauptaufgaben bei der Berechnung eines Fahrzeugkrans.
Auch wenn in der Praxis nicht jede denkbare Stellung des Systems berechnet wird,
ist fr jeden Rstzustand eine Mindestanzahl an Traglastpunkten zu ermitteln. Ein
einzelner Traglastpunkt gibt fr eine definierte Auslegerstellung die maximale Hublast
an, fr die alle geforderten Nachweise nach den gltigen Normen erfllt sind. Dies
sind vor allem der Spannungsnachweis, der Stabilittsnachweis und der Standsicherheitsnachweis. Eine ausfhrliche Beschreibung der durchzufhrenden Nachweise findet sich in [Schr-00]. Fr einen Traglastpunkt sind alle Nachweise fr eine Reihe verschiedener Lastflle zu fhren. Diese erfassen spezielle Beanspruchungen,
besondere Betriebsweisen sowie uere Gegebenheiten whrend des Einsatzes von
Fahrzeugkranen. Zustzlich sind bei der Bestimmung von Traglastpunkten noch
weitere Parameter zu bercksichtigen. Dies sind zum Beispiel der maximal zulssige
Bodendruck des Raupenfahrwerks oder die maximal bertragbare Kraft der Rollendrehverbindung.
Die Anzahl der durchzufhrenden Berechnungen ergibt sich aus der Vielfalt mglicher Rstzustnde, der verschiedenen Auslegerstellungen, der notwendigen Traglastpunkte einer Traglastkurve und schlielich aus der Nachrechnung aller Lastflle
nach Norm. Mehrere Hunderttausend Rechenlufe sind deshalb bei Fahrzeugkranen
keine Seltenheit. Da Gittermast-Fahrzeugkrane nur in kleinen Stckzahlen und hufig
nach speziellen Kundenwnschen gefertigt werden, verursachen die Konstruktion

und die Berechnung bei der Auftragsabwicklung einen hohen Zeit- und Kostenaufwand.
In der Fahrzeugkranberechnung ist heute der Einsatz der Finite-Elemente-Methode
(FEM) Stand der Technik. Sie ermglicht, bei der Konzipierung dieser Gerte eine
optimale Lsung fr das Verhltnis von Traglast zum Eigengewicht zu finden. Da der
prinzipielle Ablauf einer FE-Berechnung fr jeden Rstzustand, Stellung und Lastfall
identisch ist, also algorithmischen Charakter hat, bietet sich aufgrund der groen
Anzahl der notwendigen Berechnungen eine Automatisierung der Ablufe an. Das
wichtigste Ergebnis dieser Manahme ist die Steigerung der Effektivitt des Berechnungsverfahrens und damit verbunden die Verkrzung der Entwicklungszeiten.
Wie bereits erwhnt wurde, setzt sich das Baukastensystem neben Ober- und Unterwagen aus einer begrenzten Anzahl von Gittermastbauteilen fr das Auslegersystem zusammen. Speziell in der Modellgenerierung besteht deshalb der hohe Aufwand nicht darin, die einzelnen, relativ einfachen Bauteile als Finite-ElementeModelle abzubilden, sondern fr jeden Rstzustand und jede Auslegerstellung das
Finite-Elemente-Modell des Krans neu zu erstellen (vgl. Abb. 2.3). Aufgrund dieser
Variantenvielfalt kommt der automatisierten Modellgenerierung eine besonders groe
Bedeutung zu.
Whrend sich die Arbeiten [Koh-76], [Gn-85], [Kle-96], [SunG-01] und [Gn-03]
vorwiegend mit der Entwicklung von speziell auf die Erfordernisse der Fahrzeugkranberechnung abgestimmter Finite-Elemente-Programme beschftigen, werden in
[Gn-86] und [Lw-93] die Berechnung und Konstruktion des Stahlbaus von Fahrzeugkranen hinsichtlich der Automatisierungsmglichkeiten untersucht. In [Dm-95]
und [Schr-00] werden die Konzepte der Automatisierung von [Lw-93] aufgegriffen
und bis hin zur automatisierten und datenbankgesttzten Berechnung von Gittermast-Fahrzeugkranen weiter verfeinert. Ein von der Modellerstellung bis hin zur
Auswertung und Speicherung der Berechnungsergebnisse durchgngiger Berechnungsablauf ist dadurch mglich. [Gn-95] fasst die Ergebnisse verschiedener Forschungsarbeiten zusammen und erlutert den Stand der Berechnungsmethoden fr
Fahrzeugkrane.
Abb. 2.3: Variantenvielfalt infolge verschiedener Rstzustnde und Stellungen

Als wichtigste Voraussetzung fr die durchgngige Automatisierung ist die zentrale
Datenhaltung zu sehen [Dm-95], die mit Hilfe eines relationalen Datenbankverwaltungssystems realisiert wird. Dabei werden alle Daten einer Fahrzeugkranberechnung konsistent zentral verwaltet und gespeichert. Dadurch knnen Berechnungen
effektiver nachvollzogen und bewertet werden. Auerdem knnen die Daten einfacher zwischen den beteiligten Personen und Abteilungen ausgetauscht werden,
wodurch die Informationsverfgbarkeit und Transparenz steigt. Nicht abschtzbare
Zeitverzgerungen und Fehlentscheidungen knnen vermieden werden.
Die oben genannten Vorteile knnen im Rahmen der automatisierten Berechnung
von Gittermast-Fahrzeugkranen effizient genutzt werden, doch ist das Berechnungsverfahren in dieser Form lediglich auf Gittermast-Fahrzeugkrane anwendbar. Die
Methode der Modellgenerierung ist nicht fr die Abbildung beliebiger Systeme konzipiert, da der hierarchische Aufbau des Modells auf zwei Ebenen (Baugruppen und
Bauteile) beschrnkt ist. Auerdem ist die in [Dm-95] und [Schr-00] umgesetzte
zentrale Datenhaltung zur Verwaltung und Speicherung der Daten beliebiger mechanischer Systeme zu unflexibel und daher fr solche nicht geeignet. Die in [Schr-00]
beschriebenen Methoden zur Montage des Gesamtsystems sind auf GittermastFahrzeugkrane sehr gut anwendbar, weisen aber im Zusammenhang mit der Abbildung beliebiger Systeme den entscheidenden Nachteil auf, geschlossene kinematische Ketten (vgl. Kapitel 3) nicht abbilden zu knnen. Die speziell fr die Fahrzeugkranberechnung entwickelte Lastgenerierung ist zur Definition der Lastflle nach
Norm im Rahmen einer Serienberechnung sehr gut geeignet, ist jedoch fr Einzeluntersuchungen aufgrund des hohen Automatisierungsgrades zu unflexibel und somit
nicht geeignet.
Ziel dieser Arbeit ist es, die in [Lw-93], [Dm-95] und [Schr-00] entwickelten Konzepte aufzugreifen und daraus eine allgemeingltige Modellierungsmethode zu entwickeln, mit der eine effiziente Finite-Elemente-Berechnung von Systemen, die ihre
rumliche Ausprgung je nach Betriebszustand ndern, mglich ist. So wurde zum
Beispiel das Baukastenprinzip, die Definition von Anschlssen oder das Konzept, die
FE-Bauteilmodelle mit Hilfe kommerzieller FE-Preprocessoren zu generieren, aus
den Anstzen der automatisierten Fahrzeugkranberechnung bernommen. Vollkommen neu entwickelt wurde hingegen das Konzept der Modellbildung, insbesondere
der Ansatz zur Systemmontage.
Wie bereits in [Lw-93] beschrieben, ist mit Hilfe des Baukastenprinzips und der
automatisierbaren Montage eine erhebliche Aufwandsreduzierung bei der FEModellierung mglich. Die reale Struktur wird in Substrukturen (Baugruppen) zerlegt,
die aus einer relativ geringen Anzahl verschiedener Bauteile bestehen. Die einzelnen
Bauteile werden aus einer Bauteilbibliothek in die Baugruppe geladen. Die so erzeugten Bauteile und Baugruppen knnen schlielich in verschiedenen Konfigurationen wiederverwendet werden.
Im hier vorgestellten Modellierungsverfahren wird das Baukastenprinzip gem [Lw93] bernommen und zur Modellierung beliebig tief geschachtelte Strukturen ausgebaut. Der entwickelte Ansatz zur Systemmontage ermglicht die unterschiedlichen
Stellungen der Baugruppen zueinander mit Hilfe einer parametrisierbaren Kinematik
zu erzeugen. Abb. 2.4 verdeutlicht diese Anstze zur aufwandsreduzierten Modellierung.
10
Abb. 2.4: Lsungsanstze zur aufwandsreduzierten FE-Modellierung

In dieser Arbeit wird, ausgehend von der Kinematik einer Starrkrperkette, die Modellbildung zur Abbildung von Finite-Elemente-Modellen als kinematische Strukturen
beschrieben. Dabei wird auf das 2-Ebenen-Modell, die hierarchische Gliederung und
die Definition von Anschlssen und Bindungselementen eingegangen.
Um die Position und Lage der einzelnen Strukturelemente (Baugruppen, Bauteile)
zueinander zu bestimmen, muss die Struktur eindeutig montiert werden. Grundstzlich muss hierfr das Montageproblem (initial position problem, assembly problem)
gelst werden. Aus den kinematischen Bindungsgleichungen der Gelenke ergibt sich
ein nichtlineares Gleichungssystem, welches durch iterative Verfahren gelst werden
kann. Allgemein gilt die Lsung des Montageproblems als schwierig [Gar-94]. Je
komplexer die kinematische Struktur wird, desto grer ist die Anzahl mglicher
Lsungen.
Ausgehend von einer grundlegenden Beschreibung des Rechenverfahrens wird auf
die mathematische Formulierung der Bindungsgleichungen eingegangen. Wie sich
im Laufe der Forschungsarbeiten gezeigt hat, kommt der richtigen Formulierung und
11
Auswahl der Gleichungen whrend des Iterationsprozesses besondere Bedeutung

zu.
Es wird gezeigt, wie man die Konvergenz des Verfahrens durch verschiedene Optimierungsanstze steigern kann. Ausgehend von vernnftigen Anfangswerten erreicht
man auf diese Weise treffsicher die beabsichtigte Ausrichtung der Struktur. Auerdem wird beschrieben, wie die Montage in Hinblick auf eine Serienberechnung automatisiert werden kann.
Aufbauend auf diesen Grundlagen wurde das Programmsystem VisualNODYA entwickelt, das eine von der Modellierung bis zur Auswertung durchgngige Berechnung von Finite-Elemente-Modellen vernderlicher kinematischer Struktur ermglicht.
Es wird der grundstzliche Aufbau (Systemarchitektur) und das Zusammenspiel der
verschiedenen Subsysteme erklrt. Abschlieend wird anhand eines Anwendungsbeispiels der praxisgerechte Einsatz und Funktionsumfang des Systems erlutert.
12
3 Kinematische Ketten
Wie eingangs erlutert wird (vgl. Kapitel 2), kommt der effizienten Modellerstellung
bei der Finite-Elemente-Berechnung von Systemen, die ihre rumliche Ausprgung
je nach Betriebszustand ndern, besondere Bedeutung zu. Der in dieser Arbeit vorgestellten Modellierungsmethode liegt die Abbildung von Finite-Elemente-Modellen
als kinematische Ketten zugrunde. Dadurch knnen die unterschiedlichen Stellungen
der einzelnen Systemkomponenten zueinander sehr einfach und schnell hergestellt
werden.
Maschinen bestehen in der Regel aus einer Reihe einzelner Teilkrper (Baugruppen,
Bauteile), die durch Lagerungen, Fhrungen, Verbolzung etc. so miteinander gekoppelt sind, dass die zur Erfllung der Funktion der Maschine in Verbindung stehenden
Bewegungen und Kraftbertragungen bestmglich erreicht werden. Um diese Wechselwirkungen zu beschreiben, bedient man sich sog. Mehrkrpersysteme (MKS), die
sich auch zur Beschreibung groer Verschiebungen eignen, was der normalen Betriebsweise solcher Maschinen entspricht.
Whrend man mit Hilfe von Mehrkrpersystemen die Bewegungsgren (Geschwindigkeiten, Beschleunigungen) der Einzelkrper, die Zwangskrfte und Momente in
den Bindungsstellen untersucht [Gar-94, Sha-94, Sha-98], beschrnkt man sich bei
kinematischen Ketten auf rein kinematische Betrachtungen. Es werden lediglich die
Bewegungen des mechanischen Systems betrachtet, ohne nach den Ursachen zu
fragen.
Eine kinematische Kette besteht aus einer endlichen Anzahl von Gliedern, die durch
Gelenke miteinander verbunden sind. Ein Gelenk lsst Bewegungen in bestimmten
Freiheitsgraden oder Relativbewegungen zwischen einzelnen Gliedern zu oder
schrnkt sie ein. Kinematische Ketten knnen als offene oder geschlossene Strukturen ausgeprgt sein (vgl. Abb. 3.1).
13
offene kinematische Kette
geschlossene kinematische Kette
Abb. 3.1: Unterteilung kinematischer Ketten

Offene kinematische Ketten zeichnen sich durch ihre Baumstruktur aus, in der jeder
Krper nur ber einen Weg erreichbar ist. In geschlossenen Ketten findet sich mindestens ein Ast, dessen Ende in Form einer Schleife zu einer beliebigen Stelle der
Struktur zurckfhrt. Oft lassen sich komplexe geschlossene Ketten in ein System
aus mehreren offenen Teilketten zerlegen.
3.1 Kinematik einer Starrkrperkette

Fr viele Anwendungen ist die Betrachtung eines mechanischen Systems als kinematische Kette starrer Krper ausreichend. Als Starrkrper bezeichnet man Krper
mit rumlicher Ausdehnung, die unter Wirkung von Krften keine Deformationen
erfahren. Die relative Lage aller Krperpunkte bleibt zeitlich konstant.
3.1.1 Freiheitsgrade
Unter Freiheitsgrad eines physikalischen Systems versteht man die Anzahl der frei
whlbaren, voneinander unabhngigen Parameter. Bei mechanischen Systemen
werden diese Parameter als verallgemeinerte Koordinaten (generalisierte Koordinaten) eingefhrt, welche die Position und Orientierung des Systems im Raum eindeutig beschreiben. Die Anzahl der Freiheitsgrade ist eine Systemeigenschaft.
Die Position eines Massenpunktes wird durch drei translatorische Freiheitsgrade,
seinen Koordinaten P( x P , y P , z P ) , eindeutig beschrieben. Da ein Punkt keine rumliche Ausdehnung besitzt, ist die Angabe der Orientierung hinfllig (vgl. Abb. 3.2).
14
Zur vollstndigen Definition der Position und Orientierung eines frei beweglichen,
starren Krpers im Raum sind sechs Freiheitsgrade, drei der Translation und drei der
Rotation, zu beschreiben. Der in Abb. 3.2 abgebildete Starrkrper kann mit Hilfe
eines krperfesten Koordinatensystems, welches mit einem Punkt des Krpers fest
verbunden ist, durch Angabe des Ursprungs O(xO , y O , z O ) positioniert werden. Die
Orientierung beschreibt hier eine Transformationsmatrix T in Abhngigkeit der Winkel , , , beispielsweise der Cardan-Winkel (vgl. Kapitel 3.1.3).
Bei Gelenken beschreiben die Freiheitsgrade die Anzahl und Art der mglichen Bewegungen, die das Gelenk ausfhren kann. Die Einschrnkung der Bewegung durch
derartige Verbindungselemente kann mathematisch durch sog. Bindungsgleichungen
formuliert werden. Diese beschreiben in algebraischer Form als holonome Bindungsgleichungen die Zusammenhnge der Koordinaten untereinander.
z
z
P (xP,yP,zP)
T (,,)
q1
O (xO,yO,zO)
zP
x
yP
xP
Massenpunkt
Starrkrper
Gelenk
Abb. 3.2: Freiheitsgrade

Betrachtet man eine kinematische Kette, bestehend aus n starren Teilkrpern, deren
Bewegungsmglichkeiten durch m holonome Bindungsgleichungen eingeschrnkt
werden, so hat das System
f := 6 n m
(3.1)
Freiheitsgrade. Die Position und Orientierung aller Teilkrper lsst sich somit durch
v
T
f Koordinaten q := (q1 ,..., q f ) eindeutig beschreiben. Diese Minimalkoordinaten
mssen nicht notwendigerweise mit den Lagekoordinaten der einzelnen Starrkrper
(x1 , y1, z1 ,1 , 1 , 1 ,..., xn , yn , zn , n , n , n )T bereinstimmen. Oft werden die Minimalkoordinaten auch als generalisierte oder verallgemeinerte Koordinaten bezeichnet
[Ulb-96].
15
Das in Abb. 3.3 dargestellte ebene Doppelpendel besteht aus zwei Starrkrpern, die
an den Enden gelenkig miteinander verbunden sind.
y
x
G1
q1
1
G2
q2
2
Abb. 3.3: Freiheitsgrade eines mechanischen Systems

Das System htte ohne jegliche Einschrnkung 12 Freiheitsgrade. Die Gelenke G1
und G2 lassen jeweils nur eine Drehung um die z-Achse zu, schrnken also 10 Bewegungsmglichkeiten ein. Somit kann gem Gleichung (3.1) jeder Zustand des
Pendels durch 2 voneinander unabhngige Minimalkoordinaten, q1 und q2 , eindeutig
beschrieben werden.
3.1.2 Bindungen
In der technischen Mechanik versteht man unter Bindungen die Einschrnkung der
Bewegungsmglichkeit durch vorgegebene Kurven oder Flchen bzw. bestimmte
Verbindungen der Massenpunkte untereinander, die durch Gelenke oder Fhrungen
realisiert werden knnen. Grundstzlich lassen sich Bindungen in kinematische und
physikalische Bindungen unterteilen [Hau-93]. Besteht zwischen dem Abstand der
Krper und den Krften ein physikalischer Zusammenhang, so spricht man von physikalischen Bindungen. Das System Erde-Mond, dessen Abstand durch die Gravitation bestimmt wird, ist Beispiel einer physikalischen Bindung. Im Gegensatz dazu
werden die Freiheitsgrade bei einer kinematischen Bindung durch geometrische
Beziehungen, sog. Bindungsgleichungen eingeschrnkt. Das in Abb. 3.4 dargestellte
ebene Doppelpendel ist in den Gelenken G1 und G2 drehbar gelagert. Die Starrkr-
16
perpunkte der angrenzenden Bauteile haben in den Gelenken stets den konstanten
Abstand Null.
Erde
G1
F
G2
F
Mond
physikalische Bindung
kinematische Bindung
Abb. 3.4: Physikalische und kinematische Bindung

Weiterhin unterscheidet man zwischen holonomen und nichtholonomen Bindungen
(vgl. Abb. 3.5). Bindungsgleichungen, die nur von den Lagekoordinaten abhngen,
werden als holonom bezeichnet, solche die auch von den Geschwindigkeitskoordinaten abhngen und nicht durch elementare Integration auf reine Lageeinschrnkung
zurckgefhrt werden knnen, als nichtholonom [Ham-67, Sza-63]. Ferner unterscheidet man rheonome und skleronome Bindungen, je nachdem ob die Bindungsgleichungen die Zeit t explizit enthalten (rheonom) oder nicht (skleronom).
y
z
y
2
P
l = xP + y = const.
P (xP, yP)
holonome Bindung
(x,y,,) =
x - R cos
= 0
y - R sin
nichtholonome Bindung
Abb. 3.5: Holonome und nichtholonome Bindungen
17
Zwingt man einen Krper zu einem bestimmten Bewegungsablauf, so muss nach

dem zweiten Newtonschen Gesetz eine Kraft bzw. Moment auf ihn wirken. In den
Koppelstellen entstehen infolge der Bewegungseinschrnkung Krfte, die stets senkrecht zu den von den Bindungsgleichungen definierten Kurven und Flchen stehen.
Physikalisch lassen sich Bindungen durch diese Zwangskrfte ersetzen.
3.1.3 Position und Orientierung starrer Krper

Zur Beschreibung der Position und Orientierung eines Starrkrpers knnen Koordinatensysteme und Transformationsmatrizen benutzt werden.
Zunchst wird gem Abb. 3.6 ein kartesisches Koordinatensystem eingefhrt, welches im Anschauungsraum als eine Basis fr alle darin darzustellenden Vektoren
dient. Dieses Referenzsystem wird gegenber dem Anschauungsraum als ruhend
angenommen und stellt somit ein inertiales Koordinatensystem dar, das in den weitev v v
ren Betrachtungen als Inertialsystem I (OI , eIx , eIy , eIz ) bezeichnet wird.
Jedem Teilkrper K i des Systems wird ein kartesisches Koordinatensystem
v v v
Bi (Oi , eix , eiy , eiz ) zugewiesen, welches in einem Punkt Oi fest mit dem Krper verbunden ist. Somit kann die Position des Krpers K i gegenber dem Inertialsystem
durch die Verschiebung von Oi bezglich OI angegeben werden. Diese Translation
v
T
wird mit dem Verschiebungsvektor I vi := ( I vix , I viy , I viz ) , gemessen in Koordinaten des
Inertialsystems, ausgedrckt.
Bi
eIy
eIx
eiz
Oi
eix
OI
vi
Ki
eiy
eIz
Abb. 3.6: Position und Orientierung eines Starrkrpers
18
Zur Beschreibung der Orientierung des Krpers K i , gemeint ist die Verdrehung von
Bi gegenber I , fhrt man die orthonormale 3 x 3-Drehmatrix T IBi ein.
v
v
v
T IBi = ( I eix , I eix , I eix )
(3.2)
Betrachtet man die Transformationsmatrix T IBi als lineare Abbildungsmatrix, so bildet

sie aufgrund der Orthogonalitt einen Vektorraum volumentreu, lngentreu und winv
keltreu ab ( 3 3 ). Der Vektor Bi r , angeschrieben im Bi -System, lsst sich in den
v
Vektor I r , angeschrieben im I -System, durch
I
v
v
r = T IB Bi r
i
(3.3)
berfhren. Mchte man einen Vektor vom I -System in das Bi -System transformieren, so gilt:
Bi
v
v
1
r = T IBi I r
(3.4)
Orthogonale Matrizen besitzen die Eigenschaften:

1
A =A
T
AA =E
(3.5)
Somit ergibt sich Gleichung (3.4) unter Bercksichtigung von (3.5) wie folgt zu:
Bi
v
v
v
T
r = T IBi I r = T Bi I I r
(3.6)
Die Verdrehung von Bi kann auch aus den drei Elementardrehungen zusammengesetzt werden. Dabei beschreibe T eine Drehung um den Winkel um die x-Achse,
T um die neu entstandene y-Achse und T um die wiederum neue z-Achse. Die
drei Elementardrehungen sind zwar beliebig kombinierbar, jedoch in der Reihenfolge

nicht vertauschbar. Die Winkel , , werden als Cardan-Winkel (benannt nach
Cardanus, 1501-1576) bezeichnet. Fr die Gesamtdrehung ergibt sich:
T = T T T
(3.7)
Gebruchlich ist auch die Transformation durch die Euler-Winkel , , , bei der die
Drehung durch um die z-Achse, um die x-Achse und um die z-Achse ent-
19
steht. Eine ausfhrliche Beschreibung der Euler- und Cardan-Winkel ist in [Ulb-96] zu
finden.
Wie in (3.8) am Beispiel der Euler-Transformation ersichtlich, sind die neun Elemente
solch einer Rotationsmatrix nicht unabhngig voneinander. Sie knnen durch sechs
Gleichungen, drei legen die Orthogonalitt fest und drei die Normierung, in Abhngigkeit der drei Euler-Winkel berechnet werden und bilden eine beliebige Drehung im
Raum eindeutig ab.
T Euler
cos cos sin cos sin
= sin cos + cos cos sin
sin sin
cos sin sin cos cos

sin sin + cos cos cos
sin cos
sin sin
cos sin
cos
(3.8)
v
T
Anhand der sechs Minimalkoordinaten qi := (vix , viy , viz , i ,i , i ) eines freien Krpers
K i lassen sich seine Position und Orientierung im Raum bezglich des Inertialsystems I eindeutig bestimmen. Somit eignet sich die Beschreibung der Rotation
durch Euler- oder Cardan-Winkel zur Lsung der Vorwrtskinematik einer kinematischen Kette sehr gut.
Kennt man hingegen die Transformationsmatrix und mchte daraus die Euler- oder
Cardan-Winkel berechnen, so ist die Lsung in manchen Fllen nicht eindeutig. Als
Beispiel sei hier im Falle von Euler-Winkeln eine Drehung um = 20 , = 0 und
= 30 angefhrt. Genau dieselbe Drehung wrde man durch die Euler-Winkel
= 10 , = 0 und = 40 erreichen. In solchen Fllen wird die Transformation
singulr.
Dem Problem der nicht eindeutigen Zuordnung von Orientierung zu Euler- bzw. Cardan-Winkeln entgeht man bei Verwendung von Euler-Parametern oder Quaternionen. Zur Beschreibung einer beliebigen Drehung werden in beiden Fllen vier Parameter bentigt. Im Unterschied zu den Euler-Parametern sind die Quaternionen
normiert. Beide beschreiben vollstndig eine beliebige Drehung im Raum durch eine
v
T
geeignete normierte Drehachse u := (u x ,u y , , u z , ) und durch einen Drehwinkel .
v
v
v
Abb. 3.7 zeigt die Drehung eines Vektors r um die Achse u in die Endposition r ' .
Dabei zhlt die Verdrehung um im Uhrzeigersinn positiv.
20
r
z
r
y
Abb. 3.7: Drehung durch Drehachse und Drehwinkel

Die Quaternionen (e0 , e1 , e2 , e3 ) sind wie folgt definiert:
e0 := sin
e1
v v
e := e2 = u cos
2
e
3
bzw. e2 = u x cos , e2 = u y cos , e3 = u z cos

2
2
2
Die Parameter e1 , e2 und e3 geben somit die Drehachse und e0 den Drehwinkel an.
Zustzlich gibt folgender Zusammenhang die Abhngigkeit der Quaternionen untereinander an; es wird sichergestellt, dass die Drehung ohne Verzerrung erfolgt.
2
e0 + e1 + e2 + e3 = 1
(3.9)
v
v
Die Vektoren r und r ' aus Abb. 3.7 werden durch
v
v
r ' = T Quat r
mit
T Quat
2e02 + 2e12 1 2e1 e 2 2e0 e3 2e1 e3 + 2e0 e 2
= 2e1 e 2 + 2e0 e3 2e02 + 2e 22 1 2e 2 e3 2e0 e1

2e e 2e e 2e e + 2e e 2e 2 + 2e 2 1
0 2
2 3
0 1
0
3
1 3
(3.10)
ineinander bergefhrt.
21
Ist die Transformationsmatrix eines frei beweglichen Starrkrpers bekannt, so knnen die Quaternionen in jedem Fall eindeutig bestimmt werden. Der Vektor
v
T
xi = (vix , viy , viz , ei 0 , ei1 , ei 2 , ei 3 )
(3.11)
beschreibt mit seinen sieben Komponenten eindeutig die Position und Orientierung
eines Krpers K i . Aufgrund der in (3.1) angegebenen Beziehung bentigt man zur
vollstndigen Beschreibung jedoch lediglich sechs Koordinaten. Durch Gleichung
(3.9) wird dieser Zusammenhang hergestellt. Da die Quaternionen in Beziehung
T
zueinander stehen, bildet (vix , viy , viz , ei 0 , ei1 , ei 2 , ei 3 ) kein System aus Minimalkoordinaten.
3.2 Problemstellungen der Kinematik

In der Kinematik werden hufig Problemstellungen ber die rumliche Anordnung
oder die Geschwindigkeit der Teilkrper eines Mehrkrpersystems untersucht. Kinematische Untersuchungen sind rein geometrischer Natur und knnen ohne die
Kenntnis der Krfte, die auf das System wirken, und der Trgheitseigenschaften, wie
Trgheitstensor, Masse oder Schwerpunktslage der Teilkrper, gelst werden. Bei
Maschinen werden in der Regel bestimmte Teilkrper angetrieben, deren kinematische Gren zu jeder Zeit bekannt sind. Ist ein derartiges System kinematisch bestimmt, so lassen sich anhand der Bindungsgleichungen die Position, Orientierung
und Geschwindigkeit der anderen Elemente ermitteln.
G2
K2
K1
G1
G3
K3
Abb. 3.8: Kurbelmechanismus
Der in Abb. 3.8 dargestellte Kurbelmechanismus wird durch die Kurbel K 1 angetrieben. Diese ist in G1 drehbar gelagert und bertrgt die Bewegung im Gelenk G 2 auf
den Pleuel K 2 . Der Kolben K 3 wird durch den Pleuel im Gelenk G3 angelenkt. Durch
die Fhrung des feststehenden Zylinders bewegt sich der Kolben rein translatorisch.
22
Kennt man die Winkelstellung und geschwindigkeit & , so lassen sich durch das
Lsen der Vorwrtskinematik die Bewegungsgren des Pleuels und des Kolbens
berechnen.
Die Inverskinematik stellt das inverse Problem zur Vorwrtskinematik dar. Am Beispiel des Kurbelmechanismus in Abb. 3.8 lsst sich die Problemstellung anschaulich
erlutern. Kennt man die Lage und die Geschwindigkeit des Pleuels, so sollen die
Gren der verallgemeinerten Koordinaten, in diesem Fall die Winkelstellung und
geschwindigkeit & der Kurbel, berechnet werden. Es mssen die bei der Vorwrtskinematik entstandenen nichtlinearen, transzendenten Gleichungen nach den
Minimalkoordinaten aufgelst werden. Im allgemeinen Fall ist dies analytisch nicht
lsbar. In speziellen, einfachen Fllen hingegen kann das Problem mit vertretbarem
Aufwand geometrisch gelst werden. Im allgemeinen Fall fhren die Bindungsgleichungen zu einem nichtlinearen Gleichungssystem, das bekanntlich nur numerisch
durch iterative Nherungsverfahren gelst werden kann.
Die wesentlichen Schwierigkeiten der inversen Kinematik sind jedoch die Feststellung der Existenz von Lsungen und die Behandlung des Auftretens mehrfacher
Lsungen. Bei Robotersystemen spricht man von der Existenz einer Lsung, wenn
der Roboter eine Stellung einnimmt, die in seinem Arbeitsraum liegt [Wlo-92]. Wie in
Abb. 3.9 dargestellt ist, sind zum Erreichen einer bestimmen Position und Orientierung der Roboterhand oft mehrere Stellungen der restlichen Glieder mglich. Befindet man sich jedoch auf der Grenze des Arbeitsraumes, so kann es vorkommen,
dass eine bestimmte Stellung der Hand nur durch eine bestimmte Konfiguration der
Gelenkstellungen mglich ist (vgl. Abb. 3.9).
Abb. 3.9: Existenz einer oder mehrerer Lsungen

23
Um einen komplexen Mechanismus kinematisch nher untersuchen zu knnen,

muss zunchst eine gltige rumliche Ausgangsstellung bekannt sein. Dazu muss
das Montageproblem (assembly problem, initial position problem) gelst werden. Erst
dann knnen Geschwindigkeits- und Beschleunigungsanalysen oder kinematische
Simulationen durchgefhrt werden.
Wie in Abb. 3.10 dargestellt, werden die zunchst regellos im Raum liegenden Teilkrper, gem den Gelenkverbindungen und einem Satz von Minimalkoordinaten,
welche die Anfangsstellung charakterisieren, angeordnet. Mathematisch besteht eine
solche Montage darin, das nichtlineare Gleichungssystem der Bindungsgleichungen,
bei gegebenen Anfangswerten der generalisierten Koordinaten, die Position und
Orientierung jedes einzelnen Krpers zu bestimmen.
hnlich wie beim Lsen der inversen Kinematik bestehen auch hier die Schwierigkeiten in der Feststellung der Existenz von Lsungen und der Behandlung des Auftretens mehrfacher Lsungen.
Abb. 3.10: Montageproblem

Mchte man, ausgehend von der ermittelten Ausgangsstellung 0 , eine benachbarte
Konfiguration berechnen (vgl. Abb. 3.11), die aus einer endlichen Vernderung der
Minimalkoordinaten hervorgeht, so kann das bereits bei der Montage verwendete
Gleichungssystem herangezogen werden (finite displacement problem), bei dem die
verallgemeinerten Koordinaten der Ausgangsstellung als erste Nherungslsung bei
der Iteration dienen. Sofern es sich um kleine endliche Verschiebungen handelt und
die gewnschte Stellung im Arbeitsraum liegt, stellt sich das Problem mehrfacher
Lsungen nicht und das Gleichungssystem konvergiert schnell zur gewnschten
Endstellung.
24
Abb. 3.11: Endliche Verschiebung

Bei gegebener Stellung und gegebenen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen
der angetriebenen Elemente ermittelt man bei der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsanalyse (velocity and acceleration analysis) die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der restlichen Elemente des Mehrkrpersystems oder von Punkten
besonderen Interesses. Anders als bei den vorhergehenden Problemstellungen kann
dies auf ein lineares Gleichungssystem zurckgefhrt werden, das eine eindeutige
Lsung besitzt.
Mit Hilfe einer kinematischen Simulation knnen Bewegungsvorgnge des gesamten
Systems visualisiert werden. Ist das Montageproblem gelst, so knnen, ausgehend
von der Anfangsstellung, die zeitabhngigen Zustnde des Systems anhand kleiner
endlicher Verschiebungen, die sich aus den Beschleunigungen bzw. Geschwindigkeiten der generalisierten Koordinaten in Abhngigkeit der Zeit ergeben, ermittelt und
somit in Echtzeit simuliert werden. Die Visualisierung dieser komplexen Vorgnge
ermglicht bereits im Prototypenstadium eine Kollisionsberprfung oder die Planung
von Trajektorien.
25
4 Modellbildung
Mit der im folgenden Kapitel vorgestellten Modellierungsmethode knnen FiniteElemente-Modelle als kinematische Struktur abgebildet werden. Dadurch ergibt sich
die Mglichkeit, auf einfache Weise durch das ndern weniger Parameter in kurzer
Zeit unterschiedliche rumliche Konfigurationen des Modells zu erzeugen, um somit
die verschiedenen Betriebszustnde einer Maschine effizient nachzubilden.
Dieses Konzept ist in Hinblick auf eine Automatisierung der Finite-ElementeBerechnung solcher Systeme sehr gut geeignet. Dabei sind im Unterschied zu dem
in [Schr-00] beschriebenen Verfahren zur Systemmontage sowohl offene als auch
geschlossene kinematische Ketten modellierbar. Auerdem kann das Modell in Form
einer Baumstruktur beliebig tief geschachtelt aufgebaut werden.
Durch die bertragung der Bewegungsmglichkeiten von Gelenken der realen Maschine in das Finite-Elemente-Modell ist eine wirklichkeitsnahe Abbildung mglich.
Die im Folgenden beschriebenen, praxisgerechten Standardverbindungen ermglichen auerdem einen, der Realitt entsprechenden, nachvollziehbaren Modellaufbau.
4.1 2-Ebenen-Modell
Die Abbildung von Finite-Elemente-Modellen als kinematische Strukturen lsst sich
anhand eines 2-Ebenen-Modells anschaulich erklren (vgl. Abb. 4.1). Ausgehend
von einer realen Maschine wird diese in der ersten Modellebene als Starrkrperkette
betrachtet. Anschlieend geht man in der zweiten Ebene auf ein Finite-ElementeModell ber.
Im ersten Schritt der Modellierung wird das reale System in Baugruppen und Bauteile
(Substrukturen) zerlegt. Diese stellen im Starrkrpermodell die beweglichen Glieder
einer Starrkrperkette dar. Die Unterteilung des Gesamtsystems in Teilsysteme trgt
nicht nur zur bersichtlichkeit des Modells bei, sondern reduziert in erheblichem
Mae den Rechenaufwand bei der Lsung des Montageproblems (siehe Kapitel
5.1.3).
27
4 Modellbildung
FE-Modell
Starrkrpermodell
Reale Maschine
Realitt
Modellstufen
Abb. 4.1: 2-Ebenen-Modell

Unter rein kinematischer Betrachtung werden die Teilkrper gem den realen Lagerungen, Fhrungen, Verbolzungen etc. durch geeignete Bindungselemente (Scharniergelenk, Linearfhrung, Schiebehlse, etc.) an ihren Gelenkanschlssen im Modell miteinander verbunden. Man erhlt somit einen Mechanismus mit den Bewegungsmglichkeiten der realen Maschine (vgl. Abb. 4.2).
Bauteile
Baugruppen
Starrkrpermodell
Abb. 4.2: Montage des Starrkrpermodells

In dieser Phase der Modellierung ist zur Beschreibung der einzelnen Teilkrper lediglich die rumliche Anordnung der Gelenkanschlsse von Bedeutung. Durch Lsen
des Montageproblems kann jede gewnschte Stellung der Gesamtstruktur in Abhn-
28
4.2 Anschlsse
gigkeit der Bindungsparameter (Winkel, Abstnde) erzeugt werden und man erhlt
die Position und Orientierung jedes einzelnen Bauteils.
Wie in Abb. 4.3 dargestellt, wird beim bergang von der Starrkrper- in die FEModell-Ebene jedes Bauteil durch ein entsprechendes Finite-Elemente-Modell ersetzt. Die rumliche Anordnung der FE-Teilmodelle zueinander ist durch die Position
und Orientierung der Bauteile gegeben.
Starrkrpermodell
FE-Modell
Abb. 4.3: bergang Starrkrpermodell FE-Modell

Um aus den einzelnen FE-Teilmodellen ein Gesamtmodell zu erhalten, mssen die
Teilmodelle mechanisch miteinander verknpft werden. Die kinematischen Bindungen des Starrkrpermodells werden in Koppelbedingungen der Knotenverschiebungen umgewandelt, sodass die Beweglichkeit auch in der FE-Struktur erhalten bleibt.
Dies ist nur mglich, wenn in den Verbindungsstellen entsprechende Knoten zur
Verfgung stehen. Als Voraussetzung dafr sind spezielle Anschlussdefinitionen in
den Bauteil-Modellen vorzunehmen. Definiert man schlielich noch Lasten und
Randbedingungen, so kann am Gesamtmodell eine FE-Berechnung durchgefhrt
werden.
4.2 Anschlsse
Als Anschluss Ai , j eines Krpers K i wird hier die Verbindung von n Anschlusspunkten Pi ,k (k = 1,..., n) bezeichnet. Ein Anschlusspunkt kann dabei ein beliebiger Krper-
29
4 Modellbildung
v
punkt sein, der durch seinen Ortsvektor pi ,k im Bauteilkoordinatensystem Bi angegeben wird (vgl. Abb. 4.4).
Pi,1
pi
,1
Ki
eiy
Bi
p i,2
eix
Oi
Pi,2
Ai,j
pi,3
Pi,3
eiz
Abb. 4.4: Anschlussdefinition

Die in dieser Arbeit bentigten Anschlsse beschrnken sich auf 1-Punkt-, 2-Punktund 3-Punkt-Anschlsse. Whrend ein 3-Punkt-Anschluss eine Ebene aufspannt,
kann der 2-Punkt-Anschluss geometrisch als Gerade gedeutet werden. Der 1-PunktAnschluss stellt lediglich einen Raumpunkt dar.
Ki
Bi
Ki
Pi,1
eiy
Bi
eiz
1-Punkt-Anschluss
Pi,1
eiy
eix
Bi
eix
Oi
Oi
eiz
Pi,1
Ki
eiy
Pi,2
eix
Oi
Pi,2
2-Punkt-Anschluss
eiz
Pi,3
3-Punkt-Anschluss
Abb. 4.5: Anschlusstypen

Bei der Strukturmontage ist lediglich die Position und Orientierung der Bauteilanschlsse von Bedeutung. Werden zwei Bauteile durch ein Bindungselement miteinander verbunden, so wird eine bestimmte rumliche Anordnung der beteiligten Anschlsse durch die Bindungsgleichungen erzwungen.
Mchte man beispielsweise zwei Bauteile in Form eines Kugelgelenks (vgl. Abb. 4.6)
miteinander verbinden, so sind zur Definition zwei 1-Punkt-Anschlsse notwendig.
30
4.2 Anschlsse
Die Bindungsgleichungen des Kugelgelenks wrden die Anschlusspunkte P1,1 und
P2,1 der Bauteile K1 und K 2 stets zur Deckung bringen, sodass gilt:
v v
v v
v1 + p1,1 = v2 + p2,1
(4.1)
B2
p2
,1
K2
v2
p1,1
K1
v1
B1
Abb. 4.6: Kugelgelenk
Hinsichtlich der Verdrehung der Bauteile zueinander wrde das Kugelgelenk keinerlei
Einschrnkungen bewirken.
Bei der Anschlussdefinition ist jedoch noch ein weiterer, wesentlicher Gesichtspunkt
zu beachten. Wie bereits erwhnt, mssen nach der Strukturmontage, beim bergang vom Starrkrpermodell zum FE-Modell, die Teilmodelle mechanisch vertrglich
miteinander verbunden werden. Die aus dem kinematischen Modell bekannten Bewegungsmglichkeiten mssen auch auf die Finite-Elemente-Struktur bertragen
werden, sodass die als reibungsfrei angenommenen Fhrungen und Lagerungen in
ihren Freiheitsgraden keine Krfte bzw. Momente bertragen.
In einem Finite-Elemente-Modell wird ein solches Gelenk mit Hilfe von Koppelbedingungen zwischen den Freiheitsgraden der Elementknoten realisiert. Als Voraussetzung muss aber gelten, dass an den Verbindungsstellen der Teilmodelle Elementknoten vorhanden sind, die sich am selben Ort befinden. Wie bereits in [Dm-95]
erlutert wird, erweist sich bei der Definition von Bauteilanschlssen die Verwendung
von Elementknoten als Anschlusspunkte (vgl. Abb. 4.7) als sehr sinnvoll.
31
4 Modellbildung
P1,3
K1
P1,2
P1,51
B1
A1,2=(P1,1,P1,2,P1,3)
O1
P1,50
P1,1
A1,2=(P1,49,P1,50,P1,51)
P1,49
Abb. 4.7: Anschlussdefinition im FE-Modell
In einem FE-Bauteilmodell wird ein Knoten durch seine Position im Bauteilkoordinatensystem eindeutig beschrieben. Verbindet man n Elementknoten zu einem Anschluss, so kann dies durch spezielle Markierungselemente (tracelines) im FE-Modell
geschehen. Dadurch wird klar, dass bereits bei der Modellierung der kinematischen
Struktur die Teilkrper als FE-Modelle hinterlegt werden mssen, da bei der Definition der Bindungselemente die Anschlussdefinitionen bentigt werden.
4.3 Bindungselemente
Wie in Kapitel 1 bereits beschrieben, knnen die Teilkrper einer kinematischen
Kette durch Gelenkverbindungen verschiedener Art miteinander verbunden werden.
Dadurch werden Bewegungen in bestimmten Freiheitsgraden oder Relativbewegungen zwischen den einzelnen Gliedern zugelassen oder eingeschrnkt. Die im Folgenden beschriebenen Bindungselemente gehren ausschlielich der Gruppe der
holonomen Bindungen an. Somit hngen die Bindungsgleichungen lediglich von den
Lagekoordinaten ab (vgl. 3.1.2).
Auf die mathematische Formulierung der Bindungsgleichungen wird in Kapitel 5.3
detailliert eingegangen. Hier wird eine Klassifizierung der Bindungselemente vorgenommen und die Funktionsweise der Standardgelenke beschrieben.
Mathematisch knnen holonome Bindungen in fast beliebiger Ausartung beschrieben
werden. In technischer Hinsicht erfllen jedoch nur wenige Ausprgungen eine sinnvolle Funktion und sind mit den konventionellen Mitteln der Produktionstechnik herstellbar. Diese Restriktionen schrnken die Anzahl theoretisch mglicher Bindungs-
32
elemente stark ein. Aus den verbleibenden Mglichkeiten lsst sich eine Auswahl
von Standardgelenken ableiten, die nach der Anzahl ihrer Freiheitsgrade klassifiziert
werden (class I joint, class II joint, ) knnen. In Tab. 4.1 ist eine Auswahl von Standardgelenken dargestellt:
Tab. 4.1: bersicht Standardverbindungen
Bindungselement (joint)
0
Einspannung (anchor joint, clamp joint)

Starre Verbindung (fixed joint, rigid joint)
Linearfhrung (prismatic joint, translational joint)
Schraube (helical joint)

Schiebehlse (cylindrical joint)
Freiheitsgrade
Scharniergelenk (revolute joint)
Kugelgelenk (spherical joint, ball joint)
Abstand (distance joint)

Winkel (angle joint)
4.3.1 Einspannung und starre Verbindung

Werden sowohl die drei translatorischen als auch die drei rotatorischen Bewegungsmglichkeiten eingeschrnkt, so spricht man von einer Einspannung bzw. starren
Verbindung. Letztere beschreibt die starre Verbindung zweier Krper miteinander.
Dabei knnen sich die beteiligten Krper weder relativ zueinander verschieben noch
verdrehen.
33
4 Modellbildung
Eine Einspannung wird dazu verwendet, einen Krper im Raum festzuhalten, um

dadurch jede Translation und Rotation bezglich des Bezugssystems zu unterbinden.
Abb. 4.8: Funktionsweise einer starren Verbindung
4.3.2 Scharniergelenk
Das wohl am hufigsten auftretende Gelenk in mechanischen Systemen ist das
Scharniergelenk. Es verbindet zwei Krper drehbar miteinander. Die Drehachsen der
beteiligten Krper, die einen Abstand gleich Null voneinander haben, sind weder
lngs noch in einer anderen Richtung relativ zueinander verschiebbar. Des Weiteren
wird jede Drehung in beliebiger Richtung senkrecht zur Drehachse unterbunden. Wie
in Abb. 4.9 dargestellt, lsst ein Scharniergelenk lediglich eine Drehung um die
Drehachsen d der Krper zu und schrnkt somit fnf Freiheitsgrade ein.
Abb. 4.9: Funktionsweise eines Scharniergelenks
4.3.3 Linearfhrung
Ein weiteres, sehr oft anwendbares Bindungselement ist die Linearfhrung, bei der
die beteiligten Krper nur lngs der Fhrungsgeraden g relativ zueinander verscho34
ben werden knnen; eine Verdrehung der Krper ist nicht mglich. Abb. 4.10 zeigt
schematisch die Funktionsweise einer Linearfhrung.
Abb. 4.10: Funktionsweise einer Linearfhrung
4.3.4 Schraube
Eine Schraube kann man sich gedanklich als Kombination eines Scharniergelenks
und einer Linearfhrung vorstellen. Die zwei Bewegungsmglichkeiten sind dabei so
miteinander gekoppelt, dass durch eine Verdrehung der Mutter um die Achse g
der Schraube eine Verschiebung entlang der Geraden g (vgl. Abb. 4.11) erfolgt.
Diese Koppelung wird durch den linearen Zusammenhang
d = d 0 + p
(4.2)
beschrieben.
Die Lnge d der Schraube ergibt sich durch die Anfangslnge d 0 (Lnge bei einer
Verdrehung von = 0 ) und die Verlngerung bei einer Verdrehung, verursacht durch
die Steigung p der Schraube.
Zur eindeutigen Beschreibung der Position und Orientierung der beteiligten Krper
kann entweder die Verdrehung oder die Lnge d der Schraube angegeben werden. Es gengt die Angabe eines Parameters, denn gem Gleichung (4.2) knnen
die beiden Parameter ineinander bergefhrt werden. Eine Schraubverbindung hat
somit einen Freiheitsgrad.
35
4 Modellbildung
Abb. 4.11: Funktionsweise einer Schraube
4.3.5 Schiebehlse
Eine Schiebehlse erhlt man gedanklich durch das Hintereinanderschalten eines
Scharniergelenks und einer Linearfhrung. Die Funktionalitten dieser beiden Elemente vereint die Schiebehlse. Die beteiligten Krper knnen entlang der Fhrungsgeraden g translatorisch frei verschoben und um g verdreht werden. Die
Schiebehlse hat somit zwei Freiheitsgrade.
g
Abb. 4.12: Funktionsweise einer Schiebehlse
4.3.6 Kugelgelenk
Werden zwei Krper so miteinander verbunden, dass sie sich in allen Richtungen frei
zueinander verdrehen knnen, so spricht man von einem Kugelgelenk. Wie bereits
36
Gleichung (4.1) ausdrckt, gibt es genau einen gemeinsamen Punkt P beider Krper, um den sie sich relativ zueinander drehen knnen. Das Kugelgelenk hat drei
Freiheitsgrade.
Abb. 4.13: Funktionsweise eines Kugelgelenks
4.3.7 Abstand und Winkel

In technischen Systemen werden hufig zwei Krper so miteinander verbunden, dass
diese entlang einer Fhrung relativ zueinander verschoben werden knnen. Dabei
wird diese translatorische Bewegung in der Regel durch ein Stellelement (Hydraulikzylinder, Spindel, etc.) erzeugt. In einem kinematischen Ersatzmodell wrde man
dieses System durch eine Linearfhrung in Verbindung mit einer Abstandsbedingung
abbilden (vgl. Abb. 4.14).
Analog dazu kann durch eine Winkelbedingung die Stellung zweier Krper, die beispielsweise durch ein Scharniergelenk drehbar gelagert sind, festgelegt werden.
In diesem Sinne stellt die Forderung nach einer bestimmten Entfernung oder Stellung
zweier Krper zueinander zwar ein Bindungselement dar, doch kann man in diesem
Fall nicht von einem Gelenk sprechen. Die Bezeichnung Gelenk- oder Bindungsparameter ist treffender, da durch die Angabe eines Abstandes oder Winkels die Stellung von Gelenken definiert werden kann. Mechanismen lassen sich in der Regel so
aufbauen, dass die generalisierten Koordinaten des Systems durch einen Satz von
Abstands- und Winkelbedingungen beschrieben werden knnen. Wie in Kapitel 1
beschrieben, knnen durch Verndern dieser Bindungsparameter smtliche Stellungen der kinematischen Struktur erzeugt werden. Sowohl die Abstands- als auch die
37
4 Modellbildung
Winkelbedingung lsst sich durch eine Bindungsgleichung beschreiben und schrnkt

somit einen Freiheitsgrad des Systems ein.
q
d
g
Abstand
Winkel
Abb. 4.14: Abstand und Winkel
38
5 Lsung des Montageproblems
5.1 Mathematischer Ansatz

Im Folgenden wird ein Starrkrpersystem betrachtet, das aus n Krpern K i i = 1,..., n
besteht. Die Position und Orientierung eines Teilkrpers K i wird gem (3.11) durch
v
T
die sieben Komponenten des Vektors xi = (vix , viy , viz , ei 0 , ei1 , ei 2 , ei 3 ) beschrieben. Zur
Angabe der geometrischen Anordnung des Gesamtsystems wird der Vektor
v
T
x := (v1x , v1 y , v1z , e10 , e11 , e12 , e13 ,..., vnx , vny , vnz , en 0 , en1 , en 2 , en 3 )
(5.1),
zusammengesetzt aus den einzelnen Vektoren der Teilkrper, verwendet. Wie in

Kapitel 3.1.3 erlutert wird, handelt es sich hierbei nicht um einen Satz von Minimalkoordinaten, da die Quaternionen ei 0 ,..., ei 3 eines Krpers nicht unabhngig voneinander sind.
Die Lage der Krper relativ zueinander wird durch ein System von m holonomen,
nichtlinearen Bindungsgleichungen F j (1 j m ) beschrieben. Sie stellen den Zusammenhang der Lageparameter v1x ,..., en 3 her. Man erhlt ein nichtlineares Gleichungssystem der Form:
v v v
F (x ) = 0
(5.2)
mit:
v
F1 ( x )
M
v v
v
F (x ) = Fj (x )
M
( v )
Fm x
Das Bindungsgleichungssystem ist, wie nichtlineare Gleichungssysteme im Allgemeinen, nur numerisch durch iterative Nherungsverfahren lsbar. Zur eindeutigen
Montage muss das System zustzlich kinematisch bestimmt sein. Dadurch ergibt
sich fr den Freiheitsgrad f des Systems die Forderung:
f =0
(5.3)
39
Setzt man die Bedingung (5.3) in Gleichung (3.1) ein, so ergibt sich fr die Anzahl
notwendiger Bindungsgleichungen:
m* = 6 n
Da zur Definition der Lage eines Krpers bei Verwendung von Quaternionen jedoch
sieben Parameter notwendig sind, muss fr jeden Krper zustzlich die Vertrglichkeitsbedingung (3.9) in das Gleichungssystem (5.2) eingefgt werden. Es sind folglich
m = m* + n = 6 n + n
(5.4)
linear unabhngige Gleichungen notwendig.

Der Lsungsvektor (5.1) des Gesamtsystems wird bis auf weiteres in der Form
v
x := ( x1 ,..., x k ,..., xm )
(5.5)
geschrieben.
Bekanntlich knnen nichtlineare Gleichungssysteme mehrere Nullstellen haben,
v
wobei jede Lsung x einen Zustand (hier Stellung der kinematischen Struktur) darstellt, bei dem smtliche Gleichungen gleichzeitig erfllt sind. Zu welcher Lsung das
v
Nherungsverfahren strebt, hngt im Wesentlichen von den Anfangswerten x0 zu
Beginn der Iteration ab. Somit ist es bei der Montage einer kinematischen Struktur
von Vorteil, wenn bereits die Ausgangslage der einzelnen Teilkrper nherungsweise
der beabsichtigten Montagestellung des Systems entspricht.
5.1.1 Lsung nichtlinearer Gleichungssysteme

Folgendes Kapitel soll einen Einblick in das grundlegende Verfahren bei der Nullstellenbestimmung nichtlinearer Gleichungssysteme geben und auf die grundstzlichen
Probleme bei deren Lsung hinweisen.
In vielen Bereichen ist die Bestimmung der Nullstellen x* einer gegebenen Funktion
F : F x* = 0 eine wichtige Problemstellung. Je nach Definition der Funktion
( )
F := D a W und der Mengen D und W kann man die Aufgabenstellung der Nullstel-
lenbestimmung als ein sehr allgemeines Problem auffassen.
40
Das in dieser Arbeit vorgestellte Verfahren zur Lsung des Montageproblems kinematischer
Ketten beschreibt durch das Gleichungssystem (5.2) eine Abbildung
v v
m
F ( x ) : a m durch m reelle Funktionen Fj von m reellen Vernderlichen
v v v
xk , k = 1,..., m . Das Problem F ( x ) = 0 zu lsen bedeutet dann, eine Lsung des Systems von Gleichungen
F j (x1 ,..., xk ,..., xm ) = 0,
j = 1,..., m
(5.6)
zu finden, bei der alle Gleichungen gleichzeitig erfllt sind.

Im Allgemeinen gilt die Nullstellenbestimmung eines nichtlinearen Gleichungssystems als schwierig. Das System kann keine, genau eine oder auch eine Vielzahl
reeller Lsungen haben. Auerdem kann eine ungnstige Lage der Lsungen erhebliche Probleme bereiten.
v v v
Als Beispiel betrachte man das Gleichungssystem F ( x ) = 0 : 2 a 2 , gegeben
durch die Gleichungen F1 ( x1 , x 2 ) = 0 und F2 ( x1 , x 2 ) = 0 . In Abb. 5.1 sind die Lsungen
des Gleichungssystems graphisch dargestellt [Pre-99].
F1>0
F2>0
F1=0
F1>0
F2<0
F1<0
x2
F 2=0
F2>0
F1=0
F2<0
=0
F1>0
F2>0
=0
Nullstelle
Minimum
x1
Abb. 5.1: Nullstellen zweier reeller Funktionen von zwei reellen Vernderlichen
41
Die Volllinien kennzeichnen die Nullstellen der Funktion F1 ( x1 , x 2 ) und die Strichlinien
die der Funktion F2 ( x1 , x 2 ) . Zudem trennen die Verbindungslinien der Nullstellen den
zweidimensionalen Definitionsbereich ( x1 , x 2 Ebene ) in Bereiche negativer und positiver Funktionswerte.
Eine Lsung des Gleichungssystems ist gefunden, wenn beide Funktionen gleichzeitig Nullstellen aufweisen. Somit kennzeichnet jeder Schnittpunkt der Kurven F1 = 0
und F2 = 0 eine Nullstelle des Gleichungssystems.
v v
Im allgemeinen Fall F ( x ) : m a m ist eine derartige anschauliche Darstellung nicht
mehr mglich. Findet man eine Nullstelle einer Gleichung, so ist diese in der Regel
nicht gleichzeitig auch eine Nullstelle jeder anderen Gleichung des Systems. Im Falle
eines m -dimensionalen Problems mssen zur Nullstellenbestimmung die gemeinsamen Nullstellen von m unabhngigen Hyperflchen im (m 1) -dimensionalen
Raum gefunden werden. Daraus wird ersichtlich, dass die Nullstellenbestimmung im
allgemeinen Fall ohne zustzliche Informationen ber Anzahl und ungefhre Lage
der Nullstellen sehr schwierig ist. In [Act-70] werden Strategien zum Auffinden mglicher Lsungen diskutiert.
Es ist im allgemeinen Fall nicht mglich, in endlich vielen Schritten die Nullstellen zu
berechnen. Wie bereits erwhnt, ist man bei der Nullstellenbestimmung auf iterative
v
Nherungsverfahren angewiesen. Ausgehend von einer ersten Nherungslsung x0
v
werden mit Hilfe einer Iterationsfunktion : D a D weitere Nherungswerte
v
xl , l = 1,2,... berechnet, sodass gilt:
v v
v
xl +1 = ( xl )
(5.7)
( )
v
v v
v
v
v
Ist x * ein Fixpunkt von , also x * = x * , und alle Fixpunkte von auch Nullstellen
v
v
v
von F , sowie in der Umgebung des Fixpunktes x * stetig, so ist jeder Hufungsv
v
v
punkt der Folge aller xl , l = 0,1,2,... , Fixpunkt von und damit auch Nullstelle von F
[Sto-76].
v
Konvergiert die Folge xl , l = 0,1,2,... gegen eine Nullstelle, so ergibt sich nach jedem
Iterationsschritt ein verbesserter Nherungswert, jedoch nicht die exakte Lsung.
Damit stellt sich die Frage, nach wie vielen Schritten der Algorithmus abgebrochen
werden kann, damit das Resultat eine gengende Genauigkeit aufweist. Hierfr werden nach jeder Schleife bestimmte Konvergenzkriterien bzw. Abbruchkriterien geprft
42
und es wird entschieden, ob die Folge der Nherungswerte konvergiert bzw. die
Genauigkeit der Lsung ausreicht. Welche Kriterien bei dem hier vorgestellten Verfahren zur Lsung des Montageproblems zum Einsatz kommen, wird in Kapitel 5.5.5
nher erlutert. Abb. 5.2 zeigt schematisch das Procedere iterativer Nherungsverfahren.
Startwert x0 ermitteln
Nherungswert berechnen
xl+1 = (xl)
Abbruchkriterium
erreicht?
nein
Lsung gefunden
Abb. 5.2: Procedere iterativer Nherungsverfahren

Wie in [Sto-76] beschrieben, ergeben sich bei der Entwicklung iterativer Verfahren
folgende Probleme:
v
Wie findet man passende Iterationsfunktionen ?
v
Unter welchen Bedingungen konvergiert die Folge der xl ?
v
Wie schnell konvergiert die Folge der xl ?
Im Folgenden wird hier auf das Newton-Raphson-Verfahren eingegangen, das sich

zur Lsung des Montageproblems sehr gut eignet. Vorausgesetzt, man befindet sich
in einem Systemzustand nahe der Lsung, weist dieses Verfahren ein gutes Konvergenzverhalten auf. Neben dem Newton-Raphson-Verfahren gibt es noch weitere
43
allgemeine Iterationsverfahren zur Lsung nichtlinearer Gleichungssysteme in mehreren Variablen. Eine gute bersicht findet man in [Ort-70].
5.1.2 Newton-Raphson-Verfahren
Mit dem Newton-Raphson-Verfahren lassen sich Nherungen der Nullstellen nichtlinearer Gleichungssysteme der Form (5.2) finden. Dieses iterative Verfahren ist lokal
quadratisch konvergent, sodass sich die Anzahl der genauen Stellen bei jedem Iterationsschritt verdoppelt. Seine schnelle Konvergenz ist nur garantiert, wenn die Startwerte hinreichend nah an der Nullstelle liegen. Ist dies nicht der Fall, so kann das
Verfahren divergieren, konvergieren oder, falls mehrere Nullstellen vorhanden, auch
zu einer anderen als die gewnschte Lsung konvergieren.
v v
Als notwendige Bedingung muss die vektorwertige Funktion F ( x ) total differenzierv
bar, d.h. alle Komponentenfunktionen F j ( x ) mssen linear approximierbar sein. Weiv v
terhin muss gelten, dass F ( x ) stetig invertierbar sein muss. Im eindimensionalen Fall
bedeutet das, dass eine Funktion f ( x ) : a , beginnend vom Startwert x0 bis zur
anzunhernden Nullstelle, keine Extrema oder Sattelpunkte besitzen darf, da dort die
Ableitung f ( x ) gegen Null ginge.
v
Geht man von dem Gleichungssystem (5.2) aus, so kann man die Funktionen F j ( x )
nach Taylor wie folgt entwickeln:
v
m F ( x )
v
v
j
l
(xvl +1 xvl ) + O(xvl +1 xvl )2
F j ( xl +1 ) = Fj ( xl ) +
xk
k =1
(5.8)
v
Setzt man in (5.8) F j ( xl +1 ) = 0 ein und bricht man die Taylor-Reihen nach den linearen Gliedern ab, so erhlt man aus (5.2) ein lineares Gleichungssystem, mit dessen
Hilfe man iterativ die Verbesserungen nach der folgenden Vorschrift ermitteln kann:
v
Fj ( xl ) v
(xl +1 xvl ) = Fj (xvl )
xk
k =1
m
(5.9)
Die Koeffizientenmatrix des linearen Gleichungssystems (5.9), das in jedem

Iterationsschritt zu lsen ist, ergibt sich zu
44
v
F1 ( xl )
gradF1 (xvl )T x1v
v F ( x )
gradF2 ( xl )T 2 l
v
J ( xl ) :=
= x1
M
v
gradF (xv )T
m
l
Fm ( xl )
x
1
v
v
F1 ( xl )
F1 ( xl )
L
x 2
x m
v
v
F2 ( xl )
F2 ( xl )
L
x 2
x m
M
v
v
Fm ( xl )
Fm ( xl )
L
x 2
x m
(5.10)
und wird als Funktional- oder Jacobi-Matrix bezeichnet. Das lineare Gleichungssystem (5.9) notiert man mit der Vereinfachung
x = xl +1 xl
in Matrixschreibweise wie folgt:
v v
v
v
J ( x l ) x = F ( x l )
(5.11)
v
Durch Lsen des Gleichungssystems (5.11) erhlt man die Korrektur x und es
ergibt sich die Iterationsfunktion (5.7) zu:

v
v
v v
1 v v
xl +1 = xl + x = xl J F ( xl )
(5.12)
Das Newton-Raphson-Verfahren ist somit ein iteratives Verfahren, welches nach

endlich vielen Durchlufen gem Abb. 5.2 unter zu Hilfenahme der Iterationsvorschrift (5.12) die Nherung der Nullstellen eines nichtlinearen Gleichungssystems
unter den genannten Voraussetzungen sukzessive verbessert.
5.1.3 Das Gausche Eliminationsverfahren

Das Gausche Eliminationsverfahren gehrt zu den direkten Verfahren zur Lsung
linearer Gleichungssysteme. Durch elementare Umformungen wird das Gleichungssystem auf eine Form gebracht, aus der die Lsung auf einfache Weise zu bestimmen ist. Neben den direkten Verfahren gibt es auch Iterationsverfahren, die von einer
bekannten Startnherung aus eine Folge von Nherungslsungen erzeugen, die
gegen die Lsung konvergiert. Im Folgenden wird der Algorithmus des Gauschen
Eliminationsverfahrens erlutert. Eine ausfhrliche Beschreibung des Verfahrens
findet sich in [Schw-93, Sti-76, Sto-76].
45
Es sei das lineare Gleichungssystem (5.11) mit der quadratischen Koeffizientenmatv

v
rix J ( xl ) = j jk ( j , k = 1,2,..., m ) , dem Spaltenvektor x mit den unbekannten Komponenv v
ten xk (k = 1,2,..., m) und dem Spaltenvektor der rechten Seite F (xl ) wie folgt gegeben:
j11
j21
j
m1
j12 L
j22 L
M
jm 2 L
j1m
j2 m
jmm xv
l
x1
F1

x2
F
= 2
M
M

x
F
m
m xv
(5.13)
l
Durch die elementaren Umformungen
Vertauschen von Zeilen
Multiplikation einer Zeile mit einer von null verschiedenen Zahl
Addition eines Vielfachen einer Zeile zu einer anderen Zeile
wird das System (5.13) auf ein sogenanntes gestaffeltes Gleichungssystem
v
v v v
R( xl ) x = c ( xl ) mit
r11 r12
r22
R(xl ) =
r13 L r1m
r23 L r2 m
r33 L r3m
O M
rmm xv
(5.14)
bergefhrt.
Da dabei nur quivalente Umformungen vorgenommen werden, sind die Gleichungsv v
v
v
v v
v
v
systeme J ( xl ) x = F ( xl ) und R ( x l ) x = c ( x l ) quivalent, d.h. sie besitzen
dieselbe Lsung.
v
Unter der Voraussetzung, dass die Koeffizientenmatrix regulr ( det J ( xl ) 0 ) ist,
erhlt man durch die Rcksubstitution
xk =
1
rkk
ck rkq xq
q = k +1
c
k = m 1, m 2,...,1; xm = n
rmm
die eindeutige Lsung von (5.14) bzw. (5.11).
46
(5.15)
Zur bersichtlichen Darstellung des Verfahrens wird oft die erweiterte Koeffizientenmatrix
j11
v
(J F ):= j21
j
m1
j12
j22 L
M
jm 2 L
j1m F1
j2 m F2
M
jmm Fm
(5.16)
verwendet.
v
v
Der bergang von J ( xl ) zu R( xl ) erfolgt in m 1 Eliminationsschritten, deren Durchfhrung am ersten Schritt gezeigt werden soll. Die erweiterte Koeffizientenmatrix
(5.16) geht dabei in die Form
(J
(1)
v
F (1)
j11
j12
0
0
0
(1)
22
j1m F1
j2(1m) F2(1)
M
(1)
Fm(1)
jmm
M
jm(12) L
(5.17)
ber.
Man bestimmt ein Element j j1 0 als Pivotelement. Falls kein solches existiert, ist
die Matrix J singulr. Nun wird die 1. und die j -te Zeile vertauscht und man erhlt
v
*
die erweiterte Koeffizientenmatrix J F * . Anschlieend subtrahiert man fr
v
*
j = 2,3,..., m das l j1 -fache der 1. Zeile von der j -ten Zeile der Matrix J F * . Als
v
(1)
Ergebnis erhlt man J F (1) mit den Elementen
j (jk1) = j *jk l j1 j1*k , l j1 =

F
(1)
j
= F l F
*
j
*
j1 1
j *j1
j11*
(5.18)
( j , k = 2,3,..., m).
Im nchsten Schritt wird die Elimination an der Teilmatrix

(1)
j22
L
M
(1)
jm 2 L
j2(1m) F2(1)
M
M
(1)
jmm
Fm(1)
(5.19)
47
von (5.17) durchgefhrt, wobei die restlichen Zeilen bzw. Spalten unverndert bleiben. Nach m 1 Eliminationsschritten ist die Dreieckszerlegung abgeschlossen und
die Lsung kann mit der Rcksubstitution (5.15) berechnet werden.
Das Gau-Verfahren ist ein wichtiges Verfahren der numerischen Mathematik, jedoch hinsichtlich des Rechenaufwandes sehr aufwndig. Mchte man groe lineare
Gleichungssysteme lsen, deren Koeffizientenmatrizen zudem dnn besetzt sind
(sparse linear systems), wie es zum Beispiel in Finite-Elemente-Programmen der Fall
ist, so sind optimierte Verfahren (sparse matrix solver), die einen geringeren Rechenaufwand und Speicherbedarf aufweisen, anzuwenden. Im Falle der Montage
kinematischer Ketten ist die Jacobi-Matrix (5.10) des zu lsenden Gleichungssystems (5.11) stets dicht besetzt. Im Folgenden wird begrndet, weshalb die Anwendung des Gau-Verfahrens zur Lsung des Montageproblems mit den in dieser Arbeit vorgestellten Modellierungsgrundstzen trotzdem sinnvoll und berechtigt ist.
Die algorithmische Komplexitt des Gauschen Eliminationsverfahrens ist der Art
( N 3 ) . Ist das zu lsende System vom Typ (m m ) und lsst man den Aufwand bei
der Pivotsuche auer Acht, so werden zur Dreieckszerlegung und Rcksubstitution
1 3
1
m + m2 m
3
3
Multiplikationen (oder Divisionen) und
1 3 1 2 5
m + m m
3
2
6
Additionen, also insgesamt
2 3 3 2 7
m + m m
3
2
6
(5.20)
Gleitkommaoperationen bentigt [Sche-99].

Angenommen es sei eine kinematische Struktur, bestehend aus zwanzig Einzelkrpern K i (i = 1,2,...,20) zu montieren, so wre das zu lsende nichtlineare Gleichungssystem nach (5.4) vom Typ (140 140 ) . Wren im Newton-Raphson-Verfahren fnf
Iterationsdurchlufe notwendig, so mssten laut Gleichung (5.20) 9,3 10 9 Gleitkommaoperationen zur Berechnung der Montagestellung durchgefhrt werden.
48
Wie bereits in Kapitel 4.1 erwhnt, kann der Rechenaufwand durch Zerlegung des
Systems in Baugruppen erheblich reduziert werden. Ist eine Aufteilung in fnf Baugruppen mit je vier Bauteilen mglich, so wrden sich die nun fnf zu berechnenden
Gleichungssysteme auf den Typ (28 28) reduzieren. Wrden wiederum fnf Iterationen bentigt, so mssten zur Nullstellenbestimmung lediglich 3,9 10 5 Operationen
durchgefhrt werden.
Dieses einfache Beispiel zeigt, dass es auch hinsichtlich des Rechenaufwandes bei
der Montage durchaus sinnvoll ist, das kinematische Modell in Substrukturen zu
zerlegen. Die Implementierung und praktische Anwendung des Gau-Verfahrens zur
Montage der Gesamtstruktur im Ingenieursystem VisualNODYA (vgl. Kapitel 6 und 7)
hat gezeigt, dass die Leistungsfhigkeit des Algorithmus bei der heute bereits sehr
hohen Rechenleistung von Arbeitsplatzrechnern fr ein flssiges Arbeiten vollkommen ausreicht.
5.1.4 Pivotstrategien
Fr eine regulre Matrix existiert vor dem k -ten Eliminationsschritt des GauAlgorithmus stets eine Zeilenpermutation derart, dass das k -te Diagonalelement von
Null verschieden ist. Bei der bisherigen Betrachtung des Gau-Verfahrens in Kapitel
5.1.3 bestand die Pivotsuche darin, das erste von Null verschiedene Element der k ten Spalte als Pivotelement zu verwenden und durch Zeilenvertauschung in die Diagonale zu bringen. Durch diese einfache Auswahl des Pivotelementes wird sichergestellt, dass der Algorithmus bei nichtsingulren Koeffizientenmatrizen nicht vorzeitig
durch eine ungnstige Zeilenpermutation abgebrochen wird.
Es stellt sich jedoch die Frage, welches Element als Pivot gewhlt werden sollte,
wenn mehrere zur Verfgung stehen. Bei der numerischen Durchfhrung des GauAlgorithmus ist die Auswahl des Pivotelementes von entscheidender Bedeutung fr
die Genauigkeit der berechneten Lsung. Des Weiteren bentigt jedes Rechenprogramm eine genau definierte Regel zur Bestimmung der Pivotelemente, die man als
Pivotstrategie bezeichnet.
Grundlegend unterscheidet man zwischen Teil- und Totalpivotsuche. Beschrnkt sich
die Pivotauswahl vor dem k -ten Eliminationsschritt auf Elemente der k -ten Spalte
j (jkk 1) ( j = k ,..., m ) , so spricht man von einer Teilpivotsuche. Um das ausgewhlte
49
Pivotelement in die Diagonale der Koeffizientenmatrix zu bringen, ist lediglich eine

Zeilenvertauschung durchzufhren. Bei der Totalpivotsuche hingegen werden alle
Elemente j (jkk 1) ( j , k = k ,..., m ) der nach jedem Eliminationsschritt entstehenden
Teilmatrix (5.19) in Betracht gezogen. Das Pivotelement muss dann gegebenenfalls
durch eine Zeilen- und Spaltenvertauschung in die Diagonale gebracht werden. Vertauscht man eine Spalte der Koeffizientenmatrix, so mssen auch die entsprechenv
den Komponenten des Spaltenvektors x vertauscht werden. Vorausgesetzt es wird
die relative Spaltenmaximumstrategie aus Kapitel 5.1.4.3 angewendet, so lohnt sich
dieser Mehraufwand in der Regel nicht [Wil-65]. Aus diesem Grund wird hier lediglich
auf die Strategien der Teilpivotsuche eingegangen. In [Schw-93] werden die nachfolgend kurz beschriebenen Strategien ausfhrlich erlutert.
5.1.4.1 Diagonalstrategie
Bei der Diagonalstrategie werden die Pivotelemente sukzessive in der Diagonale
gewhlt. Zeilenvertauschungen werden dabei nicht in Betracht gezogen. Vom numerischen Standpunkt aus gesehen sind derart gewhlte Pivotelemente nicht in jedem
Fall brauchbar, obwohl sie theoretisch zulssig sind.
Die Diagonalstrategie ist im Spezialfall, wenn ein diagonal dominantes Gleichungssystem vorliegt, anwendbar und sogar sinnvoll. Eine Matrix heit diagonal dominant,
falls in jeder Zeile der Betrag des Diagonalelementes grer als die Summe der
Betrge der brigen Matrixelemente derselben Zeile ist, wenn also gilt:
m
j jj > j jk
( j = 1,2,..., m)
k =1
k j
5.1.4.2 Spaltenmaximumstrategie
Bei der Spaltenmaximumstrategie, in der Literatur oft auch Kolonnenmaximumstrategie genannt, wird das absolut grte unter den in Frage kommenden Elementen
gewhlt. Vor der Ausfhrung des k -ten Eliminationsschrittes bestimmt man den
Index p so, dass gilt:
( k 1)
max j (jkk 1) = j pk
jk
50
falls p k ist, so ist die p -te Zeile mit der k -ten Zeile zu vertauschen. Dadurch wird
erreicht, dass die Quotienten l jk = j (jkk 1) jkk( k 1) ( j > k ) betragsmig durch Eins beschrnkt sind. Folglich sind die Faktoren, mit denen die aktuelle k -te Zeile zu multiplizieren ist, dem Betrag nach kleiner oder gleich Eins. Dies erhht die Rechengenauigkeit. Ist jedoch das Pivotelement im Vergleich zum Maximum der Betrge der brigen Matrixelemente dieser Zeile klein, so ergeben sich schlechte Ergebnisse. Die
Spaltenmaximumstrategie darf in solchen Fllen nicht angewendet werden.
5.1.4.3 Relative Spaltenmaximumstrategie

Die Spaltenmaximumstrategie kann verbessert werden, wenn die gegebenen Glei~
chungen so skaliert werden, dass fr die neuen Koeffizienten j jk gilt:
m
j
k =1
jk
= 1,
( j = 1,2,..., m )
~
Nach dieser Skalierung mit j jk 1
(5.21)
( j, k = 1,2,..., m )
wird die Auswahl der Pivotele-
mente nach der Spaltenmaximumstrategie gnstig beeinflusst. Die Skalierung der

Ausgangsgleichungen gem (5.21) bertrgt sich nicht auf die Gleichungen der
reduzierten Systeme. Die Skalierung der Gleichungen msste also nach jedem Eliminationsschritt erneut durchgefhrt werden. Dadurch wrde der Rechenaufwand
erheblich ansteigen, und zudem jede Skalierung zustzliche Rundungsfehler erzeugen. Um dennoch das Konzept beizubehalten, wird die Skalierung nicht explizit vorgenommen, sondern nur implizit als Hilfsmittel zur Bestimmung eines geeigneten
Pivotelementes verwendet. Die Spaltenmaximumstrategie wird lediglich auf die skaliert gedachten Systeme angewendet. Unter den in Frage kommenden Elementen
bestimmt man dasjenige zum Pivot, welches dem Betrag nach relativ zur Summe der
Betrge der Elemente der zugehrigen Zeile am grten ist. Man spricht deshalb von
relativer Spaltenmaximumstrategie, in der Literatur oft auch relative Kolonnenmaximumstrategie genannt. Vor der Ausfhrung des k -ten Eliminationsschrittes ermittelt
man den Index p sodass gilt:
j ( k 1)
jk
max m
k jm
j (jqk 1)
q = k
j (pkk 1)
m
j
q=k
( k 1)
pq
51
Ist p k , wird die p -te Zeile mit der k -ten Zeile vertauscht. Die Quotienten
l jk ( j > k ) sind betragsmig nicht mehr durch Eins beschrnkt.
Bei der Lsung des Montageproblems liegt in der Regel kein diagonal dominantes
Gleichungssystem vor. Die relative Spaltenmaximumstrategie ist somit aufgrund der
Rechengenauigkeit bevorzugt anzuwenden.
5.2 Elementare mathematische Formulierung

In diesem Kapitel werden elementare geometrische Bindungen mathematisch formuliert, aus denen im Anschluss die Gleichungen fr die Bindungselemente aus Kapitel
4.3 zusammengesetzt werden knnen. Im Einzelnen sind dies folgende elementare
mathematische Formulierungen:
Punkt zu Punkt
Abstand zweier Punkte
Parallelitt zweier Geraden
Abstand paralleler Geraden
Winkel zwischen zwei Geraden
Im weiteren Verlauf wird zur Beschreibung der Orientierung eines Krpers K i anstelle (3.2) die verkrzte Form
T i := T IB
2ei20 + 2ei21 1
= 2ei1ei 2 + 2ei 0 ei 3
2e e 2e e
i0 i2
i1 i 3
2ei1ei 2 2ei 0 ei 3
2e + 2e 1
2ei 2 ei 3 + 2ei 0 ei1
2
i0
2
i2
2ei1ei 3 + 2ei 0 ei 2
2ei 2 ei 3 2ei 0 ei1

2ei20 + 2ei23 1
(5.22)
verwendet.
v
Auerdem ist die Aufspaltung der Transformationsmatrix in die Zeilenvektoren Tix ,
v
v
Tiy und Tiz sehr hilfreich.
Es gilt:
52
v
Tix
v
Tiy := T i
Tv
iz
(5.23)
5.2.1 Punkt zu Punkt

Mit Hilfe einer Punkt zu Punkt-Bindung werden gem Abb. 5.3 die Krperpunkte
P1,1 und P2,1 der Krper K1 und K 2 im Raum zur Deckung gebracht.
K2
p2
O2
,1
v2
P2,1
OI
v2
,1
B2
O2
OI
p2
B2
K2
P1,1
p1,1
p1,1
v1
v1
K1
P1,1=P2,1
K1
B1 O1
B1 O1
Abb. 5.3: Punkt zu Punkt-Bindung

Mathematisch wird dieser Zusammenhang durch die Gleichung
v
v v v
v
v
F = v1 + p1,1 v 2 p 2,1 = 0
(5.24)
beschrieben. Fhrt man nun ein, bezglich des Anschauungsraumes ruhendes,

v v v
inertiales Bezugssystem I (OI , eIx , eIy , eIz ) ein (vgl. Kapitel 3.1.3), so schreibt man die
Gleichung (5.24) in der Form:
v
v v v
v
v
F = I v1 + I p1,1 I v 2 I p 2,1 = 0
(5.25)
Wie bereits in Kapitel 4.2 beschrieben, werden die kinematischen Bindungen des
Starrkrpermodells mit Hilfe von Anschlssen definiert. Dabei werden die Anschluss53
punkte Pi ,k der Anschlsse durch deren Ortsvektoren
Bi
v
pi , k im krperfesten Koordi-
natensystem Bi angegeben. Es ist also zweckmig Gleichung (5.25) unter zu Hilfenahme der Transformationsvorschrift (3.3) in die Form
v
v v
v
v
v
F = I v1 + T IB B1 p1,1 I v 2 T IB B2 p 2,1 = 0
1
(5.26)
berzufhren.
Verwendet man zur Beschreibung der Position und Orientierung eines Krpers den
Vektor (3.11), dann ergeben sich aus (5.26) mit den Vereinfachungen (5.22) und
(5.23) die drei Komponentengleichungen F j ( j = 1,2,3) zu:
v
v
v
v
v
F1 = I v1x + T1x B1 p1,1 I v 2 x T2 x B2 p 2,1 = 0
(5.27)
v
v
v
v
v
F2 = I v1 y + T1 y B1 p1,1 I v 2 y T2 y B2 p 2,1 = 0
(5.28)
v
v
v
v
v
F3 = I v1z + T1z B1 p1,1 I v 2 z T2 z B2 p 2,1 = 0
(5.29)
Die durch die Linearisierung dieser Bindungsgleichungen entstehenden Komponenten der Funktionalmatrix (5.10) sind im Anhang A.1.1 abgedruckt. Die holonomen
Bindungsgleichungen (5.27) bis (5.29) legen lediglich die Position der beiden Anschlusspunkte P1,1 und P2,1 zueinander fest. Die beiden Krper K 1 und K 2 knnen
sich jedoch frei um den gemeinsamen Kopplungspunkt gegeneinander verdrehen,
was sich anhand eines einfachen Beispiels anschaulich zeigen lsst. Wrden beide
Krper im Ursprung ihrer Basis O1 und O2 miteinander verbunden, so wrden p1,1
v
und p 2,1 zu 0 . Die Bindungsgleichung (5.26) wrde sich dann reduzieren zu:
v
v v v
F = I v1 I v 2 = 0 mit
B1
v
v
v
p1,1 = B2 p 2,1 = 0
(5.30)
Die Quaternionen der beiden Krper, welche die Orientierung beschreiben, kommen
in (5.30) nicht vor und unterliegen dadurch auch keinerlei Einschrnkungen. Eine
Punkt zu Punkt-Bindung schrnkt mit ihren drei Bindungsgleichungen drei Freiheitsgrade des Systems ein.
54
5.2.2 Abstand zweier Punkte

Mit dieser elementaren, holonomen Bindung lsst sich der Abstand d zwischen zwei
Krperpunkten P1,1 und P2,1 festlegen. Dabei geht d als Bindungsparameter in die
Gleichung ein. In Abb. 5.4 ist der geometrische Zusammenhang dargestellt.
K2
O2
p2
,1
v2
P2,1
OI
P2,1
OI
P1,1
K1
P1,1
v1
p1,1
v1
p1,1
v2
B1 O1
K2
p2,1
O2
B2
B2
K1
B1 O1
Abb. 5.4: Abstand zweier Punkte
v
Zur mathematischen Formulierung dieser Bindung wird der Abstandsvektor d eingefhrt.
v
v v
v
I v2 x + T2 x B2 p2,1 I v1x T1x B1 p1,1
I dx
v
v
v
v
v
v
v
v
v
I d := I d y = I v2 + T IB2 B2 p2 ,1 I v1 T IB1 B1 p1,1 = I v2 y + T2 y B2 p2 ,1 I v1 y T1 y B1 p1,1
v
v v
v
d
+
v
T
p
v
T
2 z B2 2 ,1 I 1 z
1 z B1 p1,1
I z
I 2z
(5.31)
Als grundlegende Voraussetzung muss gelten:
v v
F = d d = 0; d 0
(5.32)
Da (5.32) eine skalare Funktion ist, existiert nur eine Komponentengleichung der
Form:
55
v
F1 = d d = 0
(5.33)
Zur Beschreibung dieser Bindung knnen genauso die Abstandsquadrate herangezogen werden, wodurch sich die Ausdrcke der Jacobi-Matrix nach der Differentiation vereinfachen. Die Formulierung lautet dann:
v2
F1 = d d 2 = d x2 + d y2 + d z2 d = 0
(5.34)
Die Elemente der Jacobimatrix (5.10) dieser Bindung ergeben sich allgemein zu:
j1k =
d y
d y
d
F1
= 2d x x + 2d y
+ 2d y
xk
xk
xk
xk
(5.35)
Die sich aus (5.35) ergebenden Jacobi-Elemente sind in A.1.2 detailliert abgedruckt.
Die Einhaltung eines bestimmten Abstandes zwischen zwei Punkten zweier Krper
kann durch (5.34) mit einer Bindungsgleichung beschrieben werden. Der Freiheitsgrad des mechanischen Systems reduziert sich um eins.
5.2.3 Parallelitt zweier Geraden

In vielen Fllen wird bei der Modellierung von Mechanismen, so zum Beispiel bei der
Definition von Scharniergelenken, Linearfhrungen oder Schiebehlsen, die parallele
Ausrichtung zweier Geraden bentigt. Wie in Abb. 5.5 dargestellt, besitzen die Krper K1 und K 2 jeweils einen 2-Punkt-Anschluss. Zur Herleitung der Bindungsgleiv
chungen werden die Vektoren von P1,1 nach P1, 2 und P2,1 nach P2, 2 , nmlich a1 _ 12 und
v
a2 _ 12 , eingefhrt. Diese sollen parallel zueinander ausgerichtet werden. Die Anschlussvektoren sind wie folgt definiert
I
v
v
v
a1 _ 12 := I p1, 2 I p1,1 = T 1
B1
v
v
v
a 2 _ 12 := I p 2, 2 I p 2,1 = T 2
v
v
p1, 2 B1 p1,1
B1
v
v
p 2, 2 B1 p 2,1
Mathematisch kann diese Forderung auf verschiedene Weisen erfolgen. In welchem

Fall die eine oder andere Formulierung zu bevorzugen ist, wird in Kapitel 5.5.3 ausfhrlich erklrt. In den folgenden Kapiteln wird auf die Formulierung mit Hilfe des
Vektorprodukts und des Skalarprodukts eingegangen.
56
B2
O2
P2,1
a1_
12
p 1,1
p 1,1
P2,2
1_12
P1,1
P1,2
p2,2
a2_ |
12 | a
OI
B1
O1
K1
K2
P1,2
P1,1
K2
1,
2
P2,1
P2,2
1,
a 2_12
O2
p 2,1
p2
,1
p 2,2
B2
K1
OI
B1
O1
Abb. 5.5: Parallelitt zweier Geraden
5.2.3.1 Vektorprodukt-Formulierung
Wird das Kreuzprodukt zweier paralleler Vektoren gebildet, so ergibt sich als Ergebv
v
nis ein Nullvektor. Demzufolge lsst sich die Parallelitt der Vektoren a1 _ 12 und a2 _ 12
mit
v
v v
v
F = a1 _ 12 a 2 _ 12 = 0
(5.36)
fordern. Bezogen auf das Inertialsystem I wird (5.36) in

v
v
v
v
F = T 1 B1 a1 _ 12 T 2 B2 a 2 _ 12 = 0
(5.37)
bergefhrt. Wird das Kreuzprodukt ausmultipliziert, so schreibt man fr die Komponentengleichungen:
F
v 1
F = F2 =
F
3
(Tv
(Tv
(T
v
)(
)(
)(
) (
) (
) (
)(
)(
)(
v
v v
v
v
v
v
a1 _ 12 T2 z B2 a2 _ 12 T1z B1 a1 _ 12 T2 y B2 a2 _ 12
v
v v
v
v
v
v
1 z B1 a1 _ 12 T2 x B 2 a2 _ 12 T1 x B1 a1 _ 12 T2 z B 2 a2 _ 12
v
v v
v
v
v
v
1 x B1 a1 _ 12 T2 y B 2 a2 _ 12 T1 y B1 a1 _ 12 T2 x B 2 a2 _ 12
1 y B1
) v
) = 0
)
(5.38)
In Anhang A.1.3.1 sind die Elemente der Koeffizientenmatrix (5.10) abgedruckt.
57

v
v
In Gleichung (5.37) kommen die Verschiebungen I v1 und I v2 der beiden Krper nicht
vor. Daraus lsst sich schlieen, dass die Krper K1 und K 2 relativ zueinander frei
v
v
verschiebbar sind. Auerdem knnen die Krper um die Achsen a1 _ 12 und a2 _ 12 frei
verdreht werden, ohne dass die Parallelitt der Achsen beeinflusst wird. Um diese
Bewegungseinschrnkung der beiden Krper relativ zueinander zu beschreiben, sind
lediglich zwei Gleichungen notwendig. Zur parallelen Ausrichtung knnen jeweils nur
zwei der Komponentengleichungen von (5.38) herangezogen werden. Warum sich
welche Gleichungen wann am besten eignen, wird in Kapitel 5.5.1 detailliert erlutert.
5.2.3.2 Skalarprodukt-Formulierung
v
v v
v
Das Skalarprodukt a b der Vektoren a und b ist definiert durch:
v v v v
a b := a b cos
(5.39)
v
v
Sind die beiden Vektoren a und b parallel, so ist der von ihnen eingeschlossene
Winkel gleich Null. Gleichung (5.39) wird mit cos = cos(0 ) = 1 zu:
v
v v
v
a b = a b
(5.40)
v
v
Fr die beiden parallel auszurichtenden Vektoren a1 _ 12 und a2 _ 12 in Abb. 5.5 lautet
Gleichung (5.40), angegeben im Bezugssystem I , wie folgt:
(T
1 B1
)(
v
v
a1 _ 12 T 2 B2 a2 _ 12 =
B1
v
a1 _ 12
B2
v
a2 _ 12
(5.41)
v
v
Durch Gleichung (5.41) ist zwar sichergestellt, dass die Achsen a1 _ 12 und a2 _ 12 parallel sind, jedoch liefert diese Bedingung lediglich eine Gleichung, obwohl zwei rotatorische Freiheitsgrade eingeschrnkt werden mssen. Demzufolge ist diese Art der
Formulierung unbrauchbar.
Um diesem Umstand Abhilfe zu leisten, wird zur Formulierung der Bindungsgleiv
v
chung die senkrechte Projektion von a1 _ 12 auf a2 _ 12 verwendet. Gem Abb. 5.6 wird
v
der Projektionsvektor a eingefhrt, fr den gilt:
av1 _ 12 av2 _ 12
v
a = v
a2 _ 12
58
v
a2 _ 12
v
a2 _ 12
(5.42)
a1
_1
I
a 2_12
a
Abb. 5.6: Senkrechte Projektion zweier Vektoren

v
v
v
Sind die Vektoren a1 _ 12 und a2 _ 12 parallel, so ist die senkrechte Projektion a von
v
v
v
a1 _ 12 auf a2 _ 12 gleich dem projizierten Vektor a1 _ 12 . Danach gilt:
v
v
a = a1 _ 12
(5.43)
Setzt man (5.43) in (5.42) ein, so erhlt man:

av1 _ 12 av2 _ 12
v
a1 _ 12 = v
a2 _ 12
v
a2 _ 12
v
a2 _ 12
(5.44)
Schreibt man die Vektoren in (5.44) im Inertialsystem an, so ergeben sich die Bindungsgleichungen mit Skalarprodukt-Formulierung zu:
)(
v
v
v
v T 1 B1 a1 _ 12 T 2 B2 a2 _ 12
v
v
F=
a
=
0
2 _ 12
2
2 B2
1 B1 1 _ 12
v
T 2 B2 a2 _ 12
(5.45)
Multipliziert man die Vektorgleichung (5.45) aus, so erhlt man die Komponentengleichungen:
F
v
v
v 1 T 1 B1 a1 _ 12 T 2 B2 a2 _ 12
F = F2 =
2
v
T 2 B2 a2 _ 12
F
3
)(
v
T2 x B2
v
T2 y B2
Tv
2 z B2
v
v
v
a2 _ 12 T1x B1 a1 _ 12
v
v v
v
a2 _ 12 T1 y B1 a1 _ 12 = 0
v
v
v
a2 _ 12 T1z B1 a1 _ 12
(5.46)
Die partiellen Ableitungen der Koeffizientenmatrix (5.10) sind im Anhang A.1.3.2

abgedruckt.
v
Wie bei der Vektorprodukt-Formulierung kommen auch hier die Verschiebungen I v1
v
und I v2 der beiden Krper in (5.45) nicht vor. Die Krper K1 und K 2 sind somit, wie
nicht anders zu erwarten, relativ zueinander frei verschiebbar. Auerdem knnen die
59
v
v
Krper um die Achsen a1 _ 12 und a2 _ 12 frei verdreht werden, ohne dass die Parallelitt
der Achsen beeinflusst wird. Auch hier knnen zur parallelen Ausrichtung jeweils nur
zwei der Komponentengleichungen von (5.46) herangezogen werden. Die Auswahl
der Gleichungen erfolgt bei der Skalarprodukt-Formulierung auf dieselbe Art wie bei
der Vektorprodukt-Formulierung. Eine ausfhrliche Beschreibung erfolgt in Kapitel
5.5.1.
5.2.4 Abstand paralleler Geraden

Die hier behandelte holonome Bindung beschreibt, wie man zwei parallele Geraden
zur Deckung bringen kann. Dies ist genau dann der Fall, wenn der Abstand der parallelen Geraden g und h (vgl. Abb. 5.7) gleich Null ist. Bei der Modellierung kinematischer Strukturen wird diese Kombination von Bindungen zum Beispiel zur Definition von Linearfhrungen oder Schiebehlsen bentigt. Die beteiligten Achsen mssen dabei parallel und linienflchtig sein.
In Abb. 5.7 sind die Krper K 1 und K 2 mit ihren Anschlusspunkten dargestellt. Die
beiden Vektoren
I
B1
v
v
v
a 2 _ 12 := I p 2, 2 I p 2,1 = T 2
v
v
v
a1 _ 12 := I p1, 2 I p1,1 = T 1
v
v
p1, 2 B1 p1,1
und
I
B1
v
v
p 2, 2 B1 p 2,1
sind parallel und geben die Richtung der auszurichtenden Geraden g und h an. Zur
Herleitung der Bindungsgleichungen wird auerdem der Vektor von P1,1 nach P2,1 ,
v
nmlich d ,eingefhrt. Im Inertialsystem angeschrieben ist er wie folgt definiert:
v
v
v
v
I v 2 x + T2 x B2 p 2,1 I v1x T1x B1 p1,1
I dx
v
v
v
v
v
v
v
v
v
I d := I d y = I v 2 + T IB B2 p 2 ,1 I v1 T IB B1 p1,1 = I v 2 y + T2 y B2 p 2 ,1 I v1 y T1 y B1 p1,1
2
1
v
v
v
v
d
+
v
T
p
v
T
I
2
z
2
z
B
2
,
1
I
1
z
1 z B1 p1,1
I z
2
60
B2
O2
p 2, 1
1,
2
h
K1
B1
O1
P1,2
P2,2
p 1,1
p 1,1
I
OI
P1,1
I
OI
g=h
1,
2
P2,1
g
P1,2
K2
P2,2
P1,1
O2
p2,2
K2
P2,1
B2
p2,2
p 2, 1
K1
B1
O1
Abb. 5.7: Abstand paralleler Geraden

In den folgenden Kapiteln wird auf die Formulierung mit Hilfe des Vektorprodukts und
des Skalarprodukts eingegangen. In welchem Fall die eine oder andere Formulierung
zu bevorzugen ist, wird in Kapitel 5.5.3 ausfhrlich erklrt.
Der Abstand d der parallelen Geraden g und h kann durch
v v
d a1 _ 12
d := v
a1 _ 12
(5.47)
berechnet werden. Sollen die beiden Geraden zur Deckung gebracht werden, so
muss der Abstand d gleich Null sein, sodass gilt:
v v
d a1 _ 12
=0
v
a1 _ 12
(5.48)
Dabei knnen die beteiligten Krper nur lngs der gemeinsamen Geraden g und h
translatorisch relativ zueinander verschoben werden. Verschiebungen senkrecht
dazu sind nicht mglich. Die mathematische Formulierung dieser Bindung muss also
zwei Gleichungen liefern. Wird Gleichung (5.48) in der Form
61
v v
d a1 _ 12 = 0
geschrieben, so mssen auch die drei Komponenten des Kreuzproduktes gleich Null
sein. Es gilt:
v
v v v
F = d a1 _ 12 = 0
(5.49)
Wird das Kreuzprodukt ausmultipliziert, so schreibt man fr die Komponentengleichungen:
v v v
v v
v
F1 I d y T1z B1 a1 _ 12 I d z T1 y B1 a1 _ 12
v v v
v v v
v
F = F2 = I d z T1x B1 a1 _ 12 I d x T1z B1 a1 _ 12
v v v
F dv Tv av
3 I x 1 y B1 1 _ 12 I d y T1x B1 a1 _ 12
(
(
(
)
)
)
(
(
(
) v
) = 0
)
(5.50)

abgedruckt.
Zur Beschreibung dieser Bindung sind jeweils nur zwei der drei Komponentengleichungen von (5.50) notwendig. Die Auswahl der besten Gleichungen wird in Kapitel
5.5.1 detailliert erlutert.
Zur Herleitung der Skalarprodukt-Formulierung
dieser Bindung wird
v
v wiev in Abschnitt
5.2.3.2 die senkrechte Projektion d (vgl. Abb. 5.8) des Vektors d auf a1 _ 12 verwendet, der sich wie folgt berechnen lsst:
v
d av1 _ 12
v
d = v
a
1 _ 12
v
a1 _ 12
v
a1 _ 12
(5.51)
Ist der Abstand zwischen den Geraden g und h wie in Abb. 5.7 gleich Null, so sind
v
v
die Vektoren d und a1 _ 12 parallel. Daraus folgt, dass die senkrechte Projektion
v
v
d = d
(5.52)
ist. Setzt man die Gleichungen (5.51) und (5.52) gleich, so ergeben sich die Bindungsgleichungen bezglich des Inertialsystems wie folgt zu:
62
)(
2
I
v v
d =0
(5.53)
K2
B2
p 2,1
P2,1
O2
p2,2
v v
v
v
v
F = I d T 1 B1 a1 _ 12 T 1 B1 a1 _ 12 T 1 B1 a1 _ 12
d
d
P2,2
1,
p 1,1
P1,2
p
P1,1
K1
OI
B1
O1
v
v
Abb. 5.8: Senkrechte Projektion von d auf a1 _ 12
Multipliziert man die Vektorgleichung (5.53) aus, so erhlt man die Komponentengleichungen:
F
v 1 v
v
F = F2 = I d T 1B a1 _ 12
1
F
3
v
T1x av1 _ 12
I dx
v B1 v
2
v
v
T1 y B a1 _ 12 T 1B a1 _ 12 I d y = 0
1
v 1v
d
T1z B a1 _ 12
I z
1
(5.54)

abgedruckt.
Um die Geraden g und h zur Deckung zu bringen, sind jeweils nur zwei der drei
Komponentengleichungen von (5.54) notwendig. Die Auswahl der besten Gleichungen wird in Kapitel 5.5.1 detailliert erlutert.
5.2.5 Winkel zwischen zwei Geraden

Mchte man die Stellung zweier Krper zueinander festlegen, die beispielsweise
durch ein Scharniergelenk miteinander verbunden sind, so kann dies durch eine
63
Winkelbedingung erfolgen. Wie in Abb. 5.9 dargestellt, legt die hier beschriebene
Bindung den Winkel zwischen den Geraden g und h fest.
B2
K2
O2
B2
K2
O2
,1
p2
a 2_12
a1_1
P1,1
P1,2
K1
OI
B1
1,
p 1,1
p 1,1
P1,2
a1_1
P1,1
P2,1
P2,2
1,
P2,1
p 2,2
p2,1
p 2,2
a 2_1
P2,2
O1
OI
K1
B1
O1
Abb. 5.9: Winkel zwischen zwei Geraden

Die Vektoren
I
B1
v
v
v
a 2 _ 12 := I p 2, 2 I p 2,1 = T 2
v
v
v
a1 _ 12 := I p1, 2 I p1,1 = T 1
v
v
p1, 2 B1 p1,1
und
I
B1
v
v
p 2, 2 B1 p 2,1
beschreiben die Richtung der Geraden g und h .

Wie bei den vorherigen Bindungen lsst sich auch der Winkel zwischen zwei Geraden sowohl mit Hilfe des Vektorprodukts als auch mit Hilfe des Skalarprodukts beschreiben. Je nach Lage der auszurichtenden Geraden ist die eine oder andere Formulierung zu bevorzugen. Auf die Gleichungsauswahl wird in Kapitel 5.5.3 eingegangen.
64
v
v v
v
v v v
Das Vektorprodukt a b zweier Vektoren a und b ist der Vektor, der, sofern a , b 0
v
v
v
v
v v v v
und a nicht parallel zu b ist, senkrecht auf a und b steht, sodass a , b , a b ein
v v
Rechtssystem darstellt. Auerdem ist der Betrag von a b gleich dem Flcheninhalt
v
v
A des von a und b aufgespannten Parallelogramms.
Die letztgenannte Eigenschaft soll hier zur Herleitung der Bindungsgleichung dienen.
Es gilt:
v v
v v
A = a b sin = a b
(5.55)
v
v
Dabei ist der von a und b eingeschlossene Winkel. Fr die beiden auszurichtenv
v
den Vektoren a1 _ 12 und a 2 _ 12 in Abb. 5.9 lautet Gleichung (5.55) wie folgt:
v
v
v
v
F1 = I a1 _ 12 I a 2 _ 12 I a1 _ 12 I a 2 _ 12 sin = 0
(5.56)
Gleichung (5.56) ist eine skalare Funktion und liefert somit lediglich eine Bindungsgleichung, in der die translatorischen Verschiebungen der Krper nicht vorkommen.
Dies entspricht der Eigenschaft der reinen Translation, bei der sich die Orientierung
der Krper zueinander nicht ndert. Mit den Substitutionen
(
(
(
)(
)(
)(
) (
) (
) (
)(
)(
)(
v
v v
v
v v
v
v
T1 y B1 a1_12 T2 z B2 a2 _12 T1z B1 a1_12 T2 y B2 a2 _12
I kx
v v
v
v v
v
v
v
v
v
v
v
I k y := I a1_12 I a2 _12 = T 1 B1 a1_12 T 2 B2 a2 _12 = T1z B1 a1_12 T2 x B2 a2 _12 T1x B1 a1_12 T2 z B2 a2 _12
v
v
v
v
v
v
v
v
k
I z
T1x B1 a1_12 T2 y B2 a2 _12 T1 y B1 a1_12 T2 x B2 a2 _12
)
) ,
)
v v
T1x B1 a1_12
I a1x
v v
v
v
I a1 y := I a1_12 = T 1 B1 a1_ 12 = T1 y B1 a1_12
Tv av
a
I
1
z
1z B1 1_12
und
v
v
T2 x B2 a2 _12
I a2 x
v
v
v
v
I a2 y := I a2 _12 = T 2 B2 a2 _12 = T2 y B2 a2 _12
Tv av
a
I 2z
2 z B2 2 _12
ergibt sich Gleichung (5.56) zu:
F1 = I k x2 + I k y2 + I k z2
) ( a
1
2
2
1x
+ I a12y + I a12z
)(a
1
2
2
2x
+ I a22 y + I a22z 2 sin = 0
(5.57)
65

abgedruckt.
v
v
Anhand des Skalarproduktes der auszurichtenden Vektoren a1 _ 12 und a 2 _ 12 ergibt
sich gem Gleichung (5.39) die Bindungsgleichung zu:
v
v
v
v
F1 = I a1 _ 12 I a 2 _ 12 I a1 _ 12 I a 2 _ 12 cos = 0
(5.58)
Mit der Substitution

v v
T1x B1 a1_12
I a1x
v v
v
v
=
=
=
a
:
a
T
a
T1 y B1 a1_12
I 1 y I 1_12
1 B1 1 _ 12
Tv av
a
I 1z
1z B1 1_12
und
v
v
T2 x B2 a2 _12
I a2 x
v
v
v
v
I a2 y := I a2 _12 = T 2 B2 a2 _12 = T2 y B2 a2 _12
Tv av
a
I 2z
2 z B2 2 _12
schreibt man Gleichung (5.58) in der Form:
F1 = ( I a1x I a2 x + I a1 y I a2 y + I a1z I a2 z ) I a12x + I a12y + I a12z
)(a
1
2
2
2x
+ I a22 y + I a22z 2 cos = 0
(5.59)

abgedruckt.
5.3 Mathematische Formulierung der Bindungselemente

5.3.1 Starre Verbindung
Eine starre Verbindung zweier Krper K 1 und K 2 wird mit Hilfe von zwei 3-PunktAnschlssen definiert. Wie in Abb. 5.10 dargestellt, werden dabei die Anschlsse A1,1
und A2,1 zur Deckung gebracht. Durch diese Bindung knnen sich die Krper relativ
66
zueinander weder verschieben noch verdrehen. Folglich sind zur mathematischen

Beschreibung sechs Bindungsgleichungen notwendig.
Mit zwei Gleichungen werden die Anschlussebenen, die jeweils durch die drei Anschlusspunkte P1,1 , P1, 2 , P1,3 und P2,1 , P2, 2 , P2,3 aufgespannt werden, parallel ausgerichv
tet. Hierfr wird der Normalenvektor n1,1 eingefhrt, der senkrecht zur Anschlussebene des Krpers K 1 steht. Er ist definiert durch:
v
v
v
n1,1 = a1 _ 13 a1 _ 12
v
v
Sollen die zwei Anschlussebenen parallel sein, so mssen die Vektoren n1,1 und a2 _ 12
v
v
sowie n1,1 und a2 _ 13 jeweils einen rechten Winkel einschlieen. Somit ergeben sich
die Bindungsgleichungen F1 und F2 gem Gleichung (5.58) mit cos( ) = cos(90) = 0
zu:
v
v
F1 = I n1,1 I a 2 _ 12 = 0
(5.60)
v
v
F2 = I n1,1 I a 2 _ 13 = 0
(5.61)
v
Die Krper knnen sich nach wie vor um den Normalenvektor n1,1 relativ zueinander
verdrehen. Um das zu verhindern, wird ein Winkel von 0 Grad zwischen den Vektov
v
ren a1 _ 12 und a 2 _ 12 gefordert. Die entsprechende Gleichung (5.56) wird fr
sin ( ) = sin (0) = 0 zu:
v
v
F3 = I a1 _ 12 I a 2 _ 12 = 0
(5.62)
67

A2,1=(P2,1,P2,2,P2,3)
A1,1=(P1,1,P1,2,P1,3)
K1
P1,3
P2,2
P2,3
a2_13
K2
O1
a2_1
a 1_12
B1
a1_13
P1,2
n1,1
P2,1
B2
O2
P1,1
A1,1 = A2,1
Abb. 5.10: Starre Verbindung zweier Bauteile

In Kapitel 5.5.3 wird detailliert erlutert, weshalb es von Vorteil ist, die Winkelbedingung in F1 und F2 mit dem Skalarprodukt und in F3 mit dem Vektorprodukt zu formulieren. Die Orientierung ist mit den Gleichungen F1 bis F3 festgelegt.
Schlielich mssen die Anschlsse noch zur Deckung gebracht werden, was durch
eine Punkt zu Punkt-Bedingung erreicht wird. Nach Gleichung (5.25) gilt:
F4
v
v v
v
v
F5 = I v1 + I p1,1 I v 2 I p 2,1 = 0
F
6
(5.63)
Diese Form der Definition einer starren Verbindung ist hinsichtlich der Passgenauigkeit der Anschlsse untereinander sehr tolerant. Fr einen zuverlssigen, praxistauglichen Algorithmus ist diese Eigenschaft sehr wichtig, da nicht sichergestellt ist, dass
68
die Anschlsse der FE-Modelle vollkommen deckungsgleich sind. Die Bauteile knnen trotz Abweichungen montiert werden. Eine berprfung, ob sich die Anschlusspunkte im Rahmen einer bestimmten Toleranz decken, wird nach erfolgreicher Montage am Gesamtmodell durchgefhrt.
5.3.2 Scharniergelenk
Sollen zwei Krper K 1 und K 2 durch ein Scharniergelenk miteinander verbunden
werden, so sind hierfr zwei 2-Punkt-Anschlsse, in Abb. 5.11 mit A1,1 und A2,1 bev
v
zeichnet, notwendig. Zur parallelen Ausrichtung der Drehachsen a1 _ 12 und a 2 _ 12
werden lediglich zwei der drei Komponentengleichungen von (5.36) bentigt. Die
Auswahl erfolgt, wie in 5.5.1 beschrieben, mit Hilfe des Richtungskosinus der angenherten Winkelhalbierenden. Somit erhlt man mit Gleichung
v
v v
v
F = I a1 _ 12 I a 2 _ 12 = 0
(5.64)
die Bindungsgleichungen F1 und F2 .
Mit einer Punkt zu Punkt-Bedingung werden die Drehachsen zur Deckung gebracht
und zudem die Verschiebung lngs derselben verhindert. Die so entstehenden Gleichungen F3 bis F5 werden mit den Punkten P1,1 und P2,1 gem (5.25) formuliert und
lauten wie folgt:
F3
v
v v
v
v
F4 = I v1 + I p1,1 I v 2 I p 2,1 = 0
F
5
(5.65)
Diese fnf Bindungen schrnken sechs der relativen Bewegungsmglichkeiten ein,

sodass nur eine Verdrehung um die Drehachse d (vgl. Abb. 5.11) mglich ist.
69
Abb. 5.11: Verbindung zweier Bauteile mittels Scharniergelenk

Wie bereits in Kapitel 4.2 erlutert, mssen beim bergang vom Starrkrpermodell
zum Finite-Elemente-Modell die Elementknoten der Anschlsse entsprechend der
kinematischen Bindung durch Gelenkdefinitionen miteinander verbunden werden.
Hierfr mssen diese annhernd dieselbe Position im Bezugssystem einnehmen.
Dies ist nach erfolgreicher Montage durch Gleichung (5.65) fr die Anschlusspunkte
70
P1,1 und P2,1 gegeben. Anders stellt sich die Situation fr die Punkte P1,2 und P2,2 dar.
v
v
Sind die Betrge der Vektoren a1 _ 12 und a2 _ 12 verschieden, so knnen die oben
genannten Anschlusspunkte nicht zur Deckung gebracht werden. Die Anschlsse
A1,1 und A2,1 sind dann inkompatibel. Eine Berechnung des FE-Modells liefert in
solchen Fllen falsche Ergebnisse.
5.3.3 Linearfhrung
Die Linearfhrung ermglicht eine Verschiebung der Bauteile lngs der gemeinsamen Achse g zueinander (vgl. Abb. 5.12). Hierfr sind fr die Krper K 1 und K 2
jeweils zwei 2-Punkt-Anschlsse ( A1,1 , A1, 2 und A2,1 , A2, 2 ) notwendig. Damit die Vekv
v
toren a1 _ 12 und a 2 _ 12 stets parallel zur Lngsachse g der Linearfhrung ausgerichtet
sind, werden auch hier zwei der drei Komponentengleichungen von (5.36) bentigt.
Aus Gleichung
v
v v
v
F = I a1 _ 12 I a 2 _ 12 = 0
(5.66)
werden mit Hilfe des Auswahlverfahrens aus Kapitel 5.5.1 die Bindungsgleichungen
F1 und F2 aufgestellt.
Durch die Forderung Abstand zweier parallelen Geraden soll gleich Null sein werv
v
den die Translationsachsen a1 _ 12 und a 2 _ 12 mit der Fhrungsachse g zur Deckung
gebracht. Es gilt mit
v v
v
v v
I d = I v 2 + I p 2 ,1 I v1 I p1,1
(5.67)
gem Gleichung (5.49):

v
v v v
F = I d I a1 _ 12 = 0
(5.68)
Daraus ergeben sich nach Auswahl der geeigneten Komponentengleichungen die

Beziehungen F3 und F4 . Allein durch die Gleichungen F1 bis F4 knnen sich die
Krper um die Achse g gegeneinander verdrehen. Um das zu verhindern, sollen die
v
v
v
v
Ebenen, welche durch die Anschlussvektoren a1 _ 12 , a1 _ 13 und a 2 _ 12 , a 2 _ 13 aufgespannt werden, stets parallel zueinander sein. Zur Beschreibung dieser Bedingung
v
v
werden die Normalenvektoren n1,1 und n 2,1 bentigt, die wie folgt definiert sind:
71
v
v
v
n1,1 := a1 _ 12 a1 _ 13
(5.69)
v
v
v
n2,1 := a 2 _ 12 a 2 _ 13
(5.70)
v
v
Die Forderung, der eingeschlossene Winkel zwischen n1,1 und n 2,1 soll Null Grad
betragen, ergibt dann mit = 0 gem (5.56) die Bindungsgleichung F5 . Diese
lautet dann:
v
v
F5 = I n1,1 I n2,1 = 0
(5.71)
A1,1
A2,1
A1,2
A2,2
A1,1
A2,1
A1,2
A2,2
Abb. 5.12: Verbindung zweier Bauteile mittels Linearfhrung

Wie in Kapitel 5.5.3 beschrieben wird, ist bei kleinen Winkeln die VektorproduktFormulierung der Skalarprodukt-Formulierung vorzuziehen. Die Festlegung der Ver-
72
drehung um die Fhrungsachse g mit Hilfe der Normalenvektoren gestattet es, dass
v
v
v
v
die Anschlussvektoren a1 _ 12 und a1 _ 13 bzw. a 2 _ 12 und a 2 _ 13 nicht zwangslufig senkrecht zueinander stehen mssen und stellt somit eine tolerante, praxisgerechte Formulierung dar.
5.3.4 Schraube
hnlich wie bei der Linearfhrung werden zur Definition einer Schraube auch jeweils
zwei 2-Punkt-Anschlsse bentigt (vgl. Abb. 5.13). Mit Hilfe der Gleichungen F1 und
v
v
F2 werden die Anschlussvektoren a1 _ 12 und a 2 _ 12 parallel zueinander ausgerichtet.
Diese werden aus den drei Komponentengleichungen der Gleichung (5.36) mit dem
Richtungskosinus der angenherten Winkelhalbierenden ausgewhlt. Es gilt:
v
v v
v
F = I a1 _ 12 I a 2 _ 12 = 0
(5.72)
v
v
Analog zur Linearfhrung werden die Vektoren a1 _ 12 und a 2 _ 12 gem Gleichung
(5.49) und (5.67), nmlich
v
v v v
F = I d I a1 _ 12 = 0 ,
(5.73)
mit der Schraubenlngsachse g zur Deckung gebracht.

Nach geeigneter Gleichungsauswahl folgen aus (5.73) die Gleichungen F3 und F4 .
Die Krper K 1 und K 2 knnen sich, eingeschrnkt durch die holonomen Bindungen
F1 bis F4 , entlang der Lngsachse g verschieben und zudem um diese verdrehen.
73
n1,1
P1,3
n2,1
12
K1
P2,3
2_
13
P1,1
a 1_13
a1_
P1,2
K2
P2,1
a2_
12
P2,2
Abb. 5.13: Verbindung zweier Bauteile mittels Schraube

Wie bereits in Kapitel 4.3.4 beschrieben wird, sind bei einer Schraube diese zwei
verbleibenden Bewegungsmglichkeiten miteinander gekoppelt. Mit der Steigung p
der Schraube lautet die Koppelbedingung nach Gleichung (4.2) wie folgt (vgl. Abb.
5.13):
d = d0 + p
Setzt man Beziehung (4.2) in die Bindungsgleichung zur Bestimmung des Abstandes
zweier Punkte (5.33) ein, so erhlt man:
v
F = d d0 p = 0
(5.74)
Lst man (5.74) nach auf, so ergibt sich daraus:
v
d d0
p
(5.75)
Zur Beschreibung der relativen Verdrehung beider Krper um die Schraubenlngsv

v
achse g werden auch hier die Normalenvektoren n1,1 und n2,1 gem (5.69) und
(5.70) eingefhrt. Die Vorteile dieser Vorgehensweise wird bereits in Kapitel 5.3.3
erwhnt. Gem der Vektorproduktformulierung (5.56) schreibt man fr Winkel in der
Umgebung von = 0 und = 180:
74
v
v
v
v
F = I n1,1 I n2,1 I n1,1 I n2,1 sin = 0
(5.76)
Fr Winkel in der Umgebung von = 90 und = 270 wird die SkalarproduktFormulierung gem (5.58) verwendet. Es gilt:
v
v
v
v
F = I n1,1 I n2,1 I n1,1 I n2,1 cos = 0
(5.77)
Setzt man nun Gleichung (5.75) in (5.76) bzw. (5.77) ein, so ergibt sich die Bindungsgleichung F5 wie folgt zu:
v
v
v
v
F5 = I n1,1 I n2,1 I n1,1 I n2,1
v
I d d0
=0
sin
(5.78)
bzw.
v
v
v
v
F5 = I n1,1 I n2,1 I n1,1 I n2,1
v
I d d0
=0
cos
(5.79)
5.3.5 Schiebehlse
Schiebehlsen werden zum Beispiel zur Modellierung von Hydraulikzylindern bentigt. Wie in Abb. 5.14 dargestellt, kann sich der Kolben K 2 lngs der gemeinsamen
Achse g relativ zum Zylinder K 1 frei verschieben. Ebenfalls ohne Einschrnkung
lassen sich beide Bauteile um g verdrehen. Zur Definition dieser Bewegungsmglichkeiten mssen die zwei 2-Punkt-Anschlsse A1,1 und A2,1 bekannt sein. Zur paralv
v
lelen Ausrichtung der Anschlussvektoren a1 _ 12 und a 2 _ 12 werden drei Komponentengleichungen von Gleichung (5.36) mit dem Richtungskosinus der angenherten Winkelhalbierenden ausgewhlt. Die Bindungsgleichungen F1 und F2 ergeben sich aus
v
v v
v
F = I a1 _ 12 I a 2 _ 12 = 0 .
(5.80)
Damit die Lngsachsen der beiden Bauteile fluchten, muss der senkrechte Abstand
zu Null werden. Dies erreicht man mit der Forderung gem (5.49) und (5.67):
v
v v v
(5.81)
F = I d I a1 _ 12 = 0
75
Wie F1 und F2 werden auch F3 und F4 aus den drei zur Verfgung stehenden Gleichungen von (5.81) ausgewhlt.
g
A1,1
A2,1
Abb. 5.14: Verbindung zweier Bauteile mittels Schiebehlse
5.3.6 Kugelgelenk
Auf die Formulierung des Kugelgelenkes wird bereits in Kapitel 4.2 eingegangen. Es
seien hier die Bindungsgleichungen kurz zusammengefasst (vgl. Abb. 4.6).
F1
v
v v
v
v
F2 = I v1 + I p1,1 I v 2 I p 2,1 = 0
F
3
(5.82)
5.4 Montage des Gesamtsystems

Bei der in dieser Arbeit vorgestellten Methode zur Abbildung von Finite-ElementeModellen als kinematische Strukturen knnen reale Systeme nach dem Baukastenprinzip aufgebaut werden. Das Gesamtsystem wird in Baugruppen und Bauteile
(Substrukturen) zerlegt. Im Unterschied zu dem in [Lw-93] vorgestellten Konzept
kann jede Baugruppe ihrerseits weitere Baugruppen und Bauteile enthalten. Als
Ergebnis entsteht eine beliebig tief geschachtelte, hierarchisch gegliederte Struktur,
76
die baumartig durchlaufen und bearbeitet werden kann. Im Umgang mit Bumen
haben sich folgende Begriffe eingebrgert:
Ein Element des Baumes, hier Baugruppen und Bauteile, wird als Knoten bezeichnet.
Die in einem Knoten enthaltenen Elemente bezeichnet man als Unterknoten,

manchmal auch als Kindknoten.
Das bergeordnete Element eines Knotens bezeichnet man als Vaterknoten,

manchmal auch als Elternknoten.
Das Startelement des Baumes wird Wurzel genannt.
Knoten, die keine Unterknoten haben, werden als Bltter bezeichnet.
Knoten, die sowohl Vater- als auch Unterknoten enthalten, bezeichnet man als
innere Knoten.
Wie in Kapitel 5.1.3 gezeigt wird, trgt der Aufbau des Gesamtsystems als Baumstruktur nicht nur zur bersichtlichkeit des Modells bei, sondern reduziert in erheblichem Mae den Rechenaufwand bei der Montage. Abb. 5.15 zeigt beispielhaft den
hierarchischen Aufbau eines Gittermast-Fahrzeugkrans in Hauptausleger mit Superlift-Konfiguration, dessen Strukturbaum aus den Ebenen I, II, III und IV besteht.
In der ersten Ebene befindet sich lediglich der Wurzelknoten des Baumes, ein Platzhalter fr das Gesamtmodell. Die zweite Ebene setzt sich zum Beispiel aus verschiedenen Bauteilen (Unterwagen, Oberwagen, Abspannbock etc.) und zwei Baugruppen
(Superliftmast und Hauptausleger) zusammen. Die Baugruppe Hauptausleger besteht ihrerseits aus fnf Bauteilen (Fustck, Zwischenstck 6m, Zwischenstck
12m, etc.) und einer weiteren Baugruppe Kopf.
Mit Hilfe des in Kapitel 5.1 beschriebenen mathematischen Verfahrens lsst sich ein
Starrkrpersystem, bestehend aus beliebig vielen Teilkrpern, entsprechend den
kinematischen Bindungen montieren. Die Bindungsgleichungen werden dabei in
Koordinaten eines inertialen Bezugssystems formuliert. Jede Baugruppe und der
Wurzelknoten besitzen ein solches Bezugssystem, sodass jede Baugruppe fr sich
autonom montiert werden kann.
77

Modellstruktur
Gittermast-Fahrzeugkran
Unterwagen
Kopf
Oberwagen
Abspannbock
Unterflasche
Hublast
Haltestangen (HA)
Unterflasche
Mastfu
Zwischenstck 12m
Superliftmast (SL)
Mastspitze
Hauptausleger (HA)
Hauptausleger (HA)
Fustck
Haltestangen
Zwischenstck 6m
Zwischenstck 12m
Zwischenstck 12m
Abspannbock
Reduzierstck
Oberwagen
Kopf
Rollensatz
Unterwagen
Anschlusskopf
II III IV
Hierarchieebenen
Abb. 5.15: Hierarchischer Aufbau eines Gittermast-Fahrzeugkrans

Dafr mssen folgende Voraussetzungen erfllt sein:
Zur Definition der Bindungselemente innerhalb einer Baugruppe knnen nur

Anschlsse von Bauteilen verwendet werden, die selbst Unterknoten der Baugruppe sind. Dies gilt auch fr den Wurzelknoten.
Die Substrukturen der Baugruppe mssen durch die Bindungen zu einem

schlssigen, kinematisch bestimmten System vereint werden, sodass Gleichung (5.4) erfllt ist.
Hat die zu montierende Baugruppe weitere Baugruppen als Kindknoten, so

mssen diese bereits erfolgreich vormontiert worden sein, bevor diese selbst
montiert werden kann. Damit wird sichergestellt, dass sich die Lage und Orientierung der zur Montage verwendeten Bauteilanschlsse innerhalb des
Kindknotens nicht mehr ndern und somit gltig sind.
Zur Montage des Gesamtsystems wird die Baumstruktur Ebene fr Ebene durchlaufen (vgl. Abb. 5.16). Ausgehend von der niedersten Ebene, im Beispiel aus Abb. 5.15
entspricht dies der Ebene IV, wird jede Baumebene nach Baugruppenknoten durch78
sucht. Trifft man auf eine Baugruppe, so wird diese zusammengebaut. Erst wenn alle
Baugruppen einer Ebene erfolgreich vormontiert werden konnten, kann der Montagealgorithmus versuchen, die nchst hher liegende Ebene zu montieren.
Da eine Baugruppe bei der Vormontage zwar in sich montiert werden kann, jedoch
aufgrund der fehlenden Bindungen mit den Baugruppen der nchst hher liegenden
Ebenen sich als Ganze im Raum frei bewegen kann, wird ein Bauteil der Baugruppe
durch eine automatisch generierte Bindung im Raum festgehalten. Nach erfolgreicher
Vormontage wird diese Bindung wieder entfernt.
Diese schrittweise, baugruppenorientierte Montage des Gesamtsystems erweist sich
auch bei fehlerhaft definierten Systemen als sehr sinnvoll, da eine unzureichend
kinematisch bestimmte Baugruppe sofort identifiziert und lokalisiert werden kann.
Montage des Gesamtsystems
Springe in die niedrigste Ebene
Montage aller Baugruppen der

aktuellen Ebene
Alle Baugruppen
erfolgreich montiert?
nein
Meldung: Montage bei

Baugruppe X abgebrochen
Abbruch der Montage

Springe in die nchst
hhere Ebene
Ist eine weitere

Ebene vorhanden?
nein
Erfolgreiche Montage des Gesamtsystems
Abb. 5.16: Procedere bei der Montage des Gesamtsystems
79
5.5 Optimierung des Lsungsalgorithmus

5.5.1 Gleichungsauswahl mittels Richtungskosinus
Wie bereits in Kapitel 5.2 beschrieben wird, knnen bestimmte kinematische Bindungen, so zum Beispiel die parallele Ausrichtung zweier Geraden, anhand des Vektorproduktes oder des Skalarproduktes mathematisch beschrieben werden. Diese Formulierungen liefern stets drei Komponentengleichungen, obwohl lediglich zwei Freiheitsgrade eingeschrnkt werden sollen. Es knnen daher nur zwei der drei zur Verfgung stehenden Gleichungen herangezogen werden. In [Gar-94] wird der Richtungskosinus zur Gleichungsauswahl als Kriterium vorgeschlagen. Da in der Literatur
oft eine nhere Beschreibung fehlt, die Gleichungsauswahl jedoch von entscheidender Bedeutung zur erfolgreichen Implementierung eines zuverlssigen Montagealgorithmus ist, wird hier detailliert darauf eingegangen.
Der Richtungskosinus eines Vektors ist der Kosinus des Winkels, der zwischen dem
betreffenden Vektor und den positiven Koordinatenachsen eines Koordinatensystems
eingeschlossen wird. Abb. 5.17 stellt die Winkel x , y und z zwischen dem Vektor
v v
v
v
a und den Basisvektoren eIx , eIy und eIz des Bezugssystems I dar, fr die gilt:
v
eIi = 1, (i = x, y, z )
v v
i = (a , eIi ),
(i = x, y, z )
a
z
eIz
I
eIy
eIx
| a | co
sy
|a
| co
s x
Abb. 5.17: Richtungskosinusse eines Vektors
80
Fr die senkrechten Projektionen des Vektors auf die Koordinatenachsen lsst sich
folgende Beziehung schreiben:
v v
v v
v
a eIi = a eIi cos i = a cos i
(5.83)
Die Faktoren cos i in Gleichung (5.83) werden als Richtungskosinusse des Vektors
v
a bezglich I bezeichnet.
v
Zur Erluterung der Gleichungsauswahl soll ein Beispiel dienen, in dem der Vektor a
parallel zur z-Achse des Bezugssystems ausgerichtet werden soll. Entsprechend der
Vektorprodukt-Formulierung (5.36) schreibt man:
v
v v v
F = I a eIz = 0
(5.84)
Multipliziert man (5.84) aus, so erhlt man mit
v
T
eIz = (0 0 1) die Komponentengleichungen
v
a = ( I ax
ay
az )
und
F1 = I a y 1 I a z 0 = I a y = 0
(5.85)
F2 = I a z 0 I a x 1 = I a x = 0
(5.86)
F3 = I a x 0 I a y 0 = 0
(5.87)
In diesem Extremfall beinhaltet die Gleichung der z-Achse (5.87) die triviale Aussage
0=0 und ist somit unbrauchbar. Im allgemeinen Fall, wenn also der auszurichtende
Vektor nicht parallel zu einer Koordinatenachse orientiert werden soll, ist die Gleichung jener Komponente zu vernachlssigen, die den grten Richtungskosinus
zum Bezugssystem, in dem das Gleichungssystem formuliert wird, aufweist.
Ein Problem bereitet die Tatsache, dass die zuknftige Richtung des auszurichtenden Vektors (Lsung) zu Beginn der Montage noch nicht bekannt ist und sich erst
whrend des iterativen Berechnungsprozesses der gewnschten Stellung sukzessive
annhert. Dadurch fehlt die Grundlage zur Gleichungsauswahl mittels Richtungskosinus.
Im Folgenden wird ein Verfahren vorgestellt, anhand dessen vor jeder Iteration die
zuknftige Orientierung der auszurichtenden Vektoren nherungsweise berechnet
werden kann. Anhand dieser Nherung kann mit dem oben vorgestellten Kriterium
eine Auswahl erfolgen.
81
Die beiden Krper K1 und K 2 aus Abb. 5.18 sollen so zueinander ausgerichtet werv
v
den, dass die Anschlussvektoren a1 _ 12 und a2 _ 12 parallel zueinander stehen. Vorausgesetzt die Anfangsstellung ist eine gute Nherung der gewnschten Endstellung,
was auch eine Bedingung fr das erfolgreiche Lsen des Montageproblems ist, kann
v
v
v
die Winkelhalbierende w der Vektoren a1 _ 12 und a2 _ 12 als gute Nherung der gewnschten Endstellung der Vektoren betrachtet werden.
v
v
In Abhngigkeit vom eingeschlossenen Winkel zwischen a1 _ 12 und a2 _ 12 mssen
v
bei der Bildung der Winkelhalbierenden w zwei Flle unterschieden werden. Betrgt
v
der eingeschlossene Winkel zwischen 0 und 90 Grad, so werden die Vektoren a1 _ 12
v
und a2 _ 12 nach ihrer Normierung (vgl. Abb. 5.18) addiert und man erhlt die Winkelhalbierende wie folgt:
v
v
v v
v
I a1 _ 12
I a 2 _ 12
+ v
w= I e1 _ 12 + I e2 _ 12 = v
I a1 _ 12
I a 2 _ 12
(0 90)
B2
(5.88)
O2
P2,2
K2
/2
2
_1
P2,1 a 2
w
e1_
12
e 2_1
P1,1
I
OI
K1
/2
a1_
12
P1,2
B1
O1
v
v
v
Abb. 5.18: Winkelhalbierende w zwischen a1 _ 12 und a2 _ 12 bei 0 90
82
Sind die Transformationen der Krper T 1 und T 2 der Ausgangsstellung bzw. der
vorhergehenden Iteration bekannt, so lsst sich die Winkelhalbierende aus den bekannten Anschlussvektoren berechnen. Es gilt:
v
v
v T IB1 B1 a1 _ 12 T IB2 B2 a2 _ 12
w=
+
v
v
T IB B1 a1 _ 12 T IB B2 a2 _ 12
1
(0 90)
(5.89)
Anderenfalls, wenn der eingeschlossene Winkel zwischen 90 und 180 Grad liegt,
mssen die Anschlussvektoren nach ihrer Normierung subtrahiert werden (vgl. Abb.
5.19). In diesem Fall berechnet sich die Winkelhalbierende zu:
v
v
v T IB1 B1 a1 _ 12 T IB2 B2 a 2 _ 12
w=
v
v
T IB B1 a1 _ 12 T IB B2 a 2 _ 12
1
(90 < 180)
(5.90)
r
Wrde man die Vektoren addieren, so erhielte man die Winkelhalbierende w' . Mit der
Absicht, die Vektoren parallel ausrichten zu wollen, wobei die Vorzeichen der Vektov
ren keinen Einfluss haben, ergibt die Winkelhalbierende w die bessere Nherung.
e2
a2
_1
_1
2
a 1_1 2
e2
e 1_12
w
_1
/2
2
/2
v
v
v
Abb. 5.19: Winkelhalbierende w zwischen a1 _ 12 und a2 _ 12 bei 90 < 180
v
Zur Fallunterscheidung wird das Skalarprodukt der beiden Anschlussvektoren a1 _ 12
v
und a2 _ 12 gebildet, womit dann gilt:
(T
(T
)(
) (T
IB1 B1
v
a1 _ 12 T IB
IB1 B1
v
a1 _ 12
B2
IB2 B2
)
)< 0
v
a2 _ 12 0
(0 90)
(5.91)
v
a2 _ 12
(90 < 180)
(5.92)
83
5.5.2 Gleichungsauswahl am berbestimmten Gleichungssystem

Ist das zu montierende mechanische System kinematisch bestimmt, so besteht das
zu lsende Gleichungssystem aus genau so vielen linear unabhngigen Bindungsgleichungen, wie das System Freiheitsgrade hat. Im Falle von Bindungen, deren
Formulierungen mehr Gleichungen liefern als zur Einschrnkung der entsprechenden
Bewegungsmglichkeiten notwendig sind, knnen die am besten geeigneten Gleichungen mit Hilfe des in Kapitel 5.5.1 vorgestellten Verfahrens ausgewhlt werden.
Dadurch knnen mgliche Singularitten im Gleichungssystem verhindert und somit
die Lsbarkeit noch vor der Dreieckszerlegung sichergestellt werden.
Verwendet man hingegen zur Systembeschreibung alle zur Verfgung stehenden
Bindungsgleichungen, so fhrt dies im oben genannten Fall zu einem berbestimmten Gleichungssystem.
Whrend der Dreieckszerlegung durch das Gausche Eliminationsverfahren werden
die linear abhngigen Gleichungen eliminiert und durch eine geeignete Pivotstrategie
die weniger gut geeigneten Gleichungen nach unten durchgereicht. Bei den durchgefhrten Untersuchungen hat sich zu diesem Zweck die relative Spaltenmaximumstrategie (vgl. Kapitel 5.1.4.3) zur Pivotsuche als sehr gut geeignet erwiesen.
Obwohl das lineare Gleichungssystem (5.11) aus mehr als m (vgl. Gleichung (5.4))
Gleichungen besteht, beginnt die Rcksubstitution wie bisher bei der m -ten Zeile; die
unterhalb liegenden Gleichungen werden vernachlssigt.
5.5.3 Wechsel zwischen Vektorprodukt- und SkalarproduktFormulierung

Bestimmte kinematische Zusammenhnge lassen sich auf verschiedene Arten mathematisch formulieren. So wird im Rahmen dieser Arbeit die Herleitung einiger Bindungsgleichungen anhand des Vektorproduktes und des Skalarproduktes beschrieben. In diesem Kapitel wird auf das unterschiedliche Konvergenzverhalten der Formulierungen eingegangen und ein Kriterium vorgestellt, anhand dessen man die
Formulierung mit der besseren Konvergenz auswhlen kann.
Wie bereits in Kapitel 5.1.2 beschrieben, wird zur Lsung des Montageproblems bei
jedem Iterationsschritt des Newton-Raphson-Verfahrens die Koeffizientenmatrix des
84
linearisierten Gleichungssystems neu berechnet. Somit muss eine Auswahl der besseren Gleichungen vor jeder Iteration erneut erfolgen, wodurch die Effizienz und
Zuverlssigkeit des Algorithmus gesteigert wird.
Als Voraussetzung
v vfr das Newton-Raphson-Verfahren muss die Funktion des Gleichungssystems F ( x ) total differenzierbar und stetig invertierbar sein. Im eindimensi-
onalen Fall bedeutet das, dass eine Funktion F ( x ) : a , beginnend vom Startwert
x0 bis zur anzunhernden Nullstelle, keine Extrema oder Sattelpunkte besitzen darf,
da dort die Ableitung F ( x ) gegen Null ginge. Auerdem konvergiert eine Funktion,
deren Steigung in der Nhe der gesuchten Lsung annhernd konstant ist, sehr
schnell.
Im Folgenden wird am Beispiel der Bindung Winkel zwischen zwei Geraden erlutert, wie die Konvergenz der Vektorprodukt- und Skalarprodukt-Formulierung von der
gewnschten Stellung der auszurichtenden Vektoren zueinander abhngt. Dieses
Beispiel ist insbesondere geeignet, da es durch lediglich eine nichtlineare Bindungsgleichung beschrieben werden kann und somit ein eindimensionales Problem darstellt.
v
v
Die in Abb. 5.20 dargestellten Vektoren a und b sollen so ausgerichtet werden,
dass sie den Winkel einschlieen.
g
a
I
OI
I
b
OI
v
v
Abb. 5.20: Fester Winkel zwischen den Vektoren a und b
Entsprechend der Gleichungen (5.56) wird diese Forderung durch das Vektorprodukt
v v v v
FVektor = a b a b sin = 0
(5.93)
85
erfllt. Betrachtet man nun das Verhalten des Funktionswertes FVektor in Abhngigkeit
der Fehlstellung in der Nhe der Lsung (vgl. Abb. 5.20), so ergibt sich mit der
Eigenschaft (5.55) des Vektorproduktes aus Gleichung (5.93) folgende Abhngigkeit:
v v
v v
FVektor ( ) = a ' b sin ( + ) a b sin ( )
v v
v v
= a ' b [sin ( )cos( ) + cos( )sin ( )] a b sin ( )
(5.94)
Die Betrge der Vektoren sind nicht von ihrer Orientierung im Raum abhngig und
v v
knnen als konstant betrachtet werden, sodass a = a ' angenommen werden kann.
v
v
Sind die Vektoren a und b exakt ausgerichtet und schlieen den Winkel ein, so
stellt dies die Lsung der Gleichung (5.93) dar; es gilt:
v v v v
a b = a b sin
Es soll nun die gewnschte Stellung = 0 betrachtet werden. Da sin ( ) fr = 0
zu Null wird, ergibt sich aus Gleichung (5.94):
v v
FVektor ( ) = 0 = a b sin ( )
(5.95)
In Abb. 5.21 ist FVektor ( ) = 0 in Abhngigkeit der Fehlstellung dargestellt.
Abb. 5.21: FVektor ( ) = 0 in Abhngigkeit der Fehlstellung
86
Wie man feststellt, besitzt die Vektorprodukt-Formulierung nach (5.93) in der Nhe
der gewnschten Stellung = 0 keine Extremstellen oder Sattelpunkte. Somit ist sie
als Bindungsgleichung zur Festlegung kleiner Winkel zwischen zwei Geraden grundstzlich geeignet. Auerdem weist die Funktion in der Nhe der Lsung von = 0
annhernd konstante Steigung auf. Dies lsst sich durch die Berechnung der Krmmung KVektor von (5.95) zeigen. Es gilt:
d 2 FVektor
KVektor ( ) = 0 =
= 0
2
dF
Vektor = 0

1 +

d

32
v v
a b sin ( )
=
32
1 + av bv cos( ) 2
(5.96)
v v
In Abb. 5.22 ist die Krmmung fr a b = 5 in Abhngigkeit von dargestellt.
Deutlich ist zu erkennen, dass KVektor in der Umgebung von = 0 nahezu konstant
gleich Null ist. Es ist also anzunehmen, dass die Formulierung mit Hilfe des Vektorprodukts fr kleine Winkel ausgesprochen gut konvergiert.
Abb. 5.22: Krmmung KVektor in Abhngigkeit von

Anders stellt sich die Situation bei einer gewnschten Winkelstellung von 90 Grad
dar. Gleichung (5.94) wird dann zu:
v v
v v
FVektor ( ) 90 = a b cos( ) a b
(5.97)
87
Abb. 5.23 stellt die Gleichung (5.97) in Abhngigkeit von dar.
Abb. 5.23: FVektor ( ) = 90 in Abhngigkeit der Fehlstellung

Die Bindungsgleichung hat bei Verwendung der Vektorprodukt-Formulierung in der
Lsung eine Extremstelle, die Ableitung ist dort gleich Null. In der Umgebung der
Lsung = 90 ndert sich bei kleinen Fehlstellungen die Steigung stark. Es ist
also anzumerken, dass sich die Vektorprodukt-Formulierung fr Winkel nahe 90 Grad
weniger gut eignet.
In solchen Fllen eignet sich die Skalarprodukt-Formulierung hingegen umso besser.
Die Bindungsgleichung ergibt sich dann gem (5.58) wie folgt zu:
v v v v
FSkalar = a b a b cos = 0
Die Abhngigkeit der Bindungsgleichung von der Fehlstellung kann durch die
Gleichung
v v
v v
FSkalar ( ) = a ' b cos( + ) a b cos( )
v v
v v
= a ' b [cos( )cos( ) sin ( )sin ( )] a b cos( )
(5.98)
ausgedrckt werden. Fr die gewnschte Stellung = 90 wird (5.98) zu:
v v
FSkalar ( ) 90 = a ' b sin ( )
88
(5.99)
Abb. 5.24 stellt das Verhalten der Gleichung 5.100 dar. Wie die VektorproduktFormulierung bei Winkel um 0 Grad, weist die Skalarprodukt-Formulierung in der
Nhe von = 90 keine Extremstellen oder Sattelpunkte auf. Die Steigung ist annhernd konstant, diese Form der Bindungsgleichung ist somit zur Festlegung von
Winkeln um 90 Grad sehr gut geeignet.
Abb. 5.24: FSkalar ( ) = 90 in Abhngigkeit der Fehlstellung

Die an diesem eindimensionalen Beispiel gewonnenen Erkenntnisse lassen sich
auch auf andere Bindungen mit mehreren Komponentengleichungen analog bertragen. So findet diese Methode bei der parallelen Ausrichtung zweier Geraden zur
Definition eines Scharniergelenkes, einer Linearfhrung oder Schiebehlse Anwendung.
5.5.4 Schrittweise Berechnung der Endstellung

Durch Verndern der Bindungsparameter (Abstand, Winkel) einer kinematischen
Struktur knnen verschiedene Stellungen derselben erzeugt werden. Befindet sich
das System in einer bestimmten, erfolgreich montierten Stellung und mchte man
diese durch groe nderungen der Bindungsparameter wesentlich verndern, so
ergeben sich aus der Ausgangsstellung keine geeigneten Anfangswerte zur Lsung
der kinematischen Bindungsgleichungen. Das Lsungsverfahren konvergiert dann
nicht mehr zuverlssig zur gewnschten Stellung.
89
Zur Behebung dieses Problems werden die angestrebten Vernderungen der Abstnde bzw. Winkel reduziert, sodass zunchst mit Hilfe reduzierter Zielparameter
Zwischenstellungen berechnet werden. Schrittweise nhert man sich so der
gewnschten Endstellung. Abb. 5.25 zeigt als Beispiel einen Gittermastkran, der von
der Auslegerstellung 0 zur gewnschten Endstellung gewippt werden soll.
Abb. 5.25: Schrittweise Berechnung der Endstellung

Bevor die Funktionalmatrix zur iterativen Berechnung der Endstellung des Krans mit
Hilfe der Bindungsgleichungen aufgestellt wird, erfolgt ein Vergleich des Bindungsparameters der Ausgangsstellung 0 mit dem der gewnschten Endstellung . Ist die
Differenz grer als ein bestimmter Grenzwert, so wird die angestrebte Endstellung
auf eine Zwischenstellung ' reduziert. Nun wird versucht, das System vorbergehend in die Zwischenstellung zu bringen, wobei die Ausgangstellung nun geeignete
Anfangswerte fr die Zwischenlsung liefert. Gelingt dies, so wird mit demselben
Kriterium wie im Schritt vorher geprft, ob sich die berechnete Zwischenstellung nahe
genug an der Endstellung befindet. Ist dies nicht der Fall, so wird eine weitere Zwischenstellung berechnet. Anderenfalls erreicht man im nchsten Schritt die Endstellung. Abb. 5.26 zeigt das Flussdiagramm dieses Schritt-fr-Schritt Verfahrens.
90
Montage des Gesamtsystems bei

vernderten Bindungsparametern
Vergleich Ausgangs- bzw. Zwischenstellung mit gewnschter Endstellung
Reduziere gewnschte Parameter auf Zwischenstellung

nein
Montage der gewnschten Endstellung des Gesamtsystems

nein
Alle Baugruppen
Montage der Zwischenstellung

des Gesamtsystems
Alle Baugruppen
nein
Abbruch der Montage
Erfolgreiche Montage des Gesamtsystems

Abbruch der Montage
Abb. 5.26:Procedere bei der schrittweisen Berechnung der Endstellung
5.5.5 Abbruchkriterien
Bei dem in dieser Arbeit vorgestellten Verfahren zur Montage kinematischer Ketten
wird das nichtlineare Gleichungssystem, bestehend aus den holonomen Bindungsgleichungen, iterativ durch das Newton-Raphson-Verfahren gelst. Vorausgesetzt die
Folge der berechneten Nherungswerte konvergiert gegen die Lsung, so ergibt sich
nach jedem Iterationsschritt eine verbesserte Nherung. Es stellt sich die Frage,
wann der Algorithmus abgebrochen werden kann.
91
Wie bereits in Kapitel 4.2 erlutert wurde, mssen nach einer erfolgreichen Strukturmontage die Teilmodelle mechanisch vertrglich miteinander verbunden werden. Als
Voraussetzung dafr mssen die Anschlussknoten der Verbindungsstellen zur Deckung gebracht werden. Diese Bedingung kann durch ein Nherungsverfahren nicht
exakt erfllt werden. Als physikalisch sinnvoll und in der praktischen Anwendung
zweckmig hat sich die Einfhrung einer zulssigen maximalen Abweichung fr
Abstnde d tol ,max und Winkel tol , max erwiesen.
Nach jeder Iteration werden smtliche, den Bindungsgleichungen zugeordneten
Abstnde d l (Abstand nach der l -ten Iteration) und Winkel l berechnet und mit den
Sollgren d Soll und Soll verglichen. Ist die Abweichung grer als die maximal
zulssigen Werte d tol ,max und tol ,max , so muss eine weitere Iteration gem Abb.
5.2 erfolgen. Diese Abbruchkriterien lassen sich durch
d l d Soll d tol ,max und
(5.100)
l Soll tol ,max
(5.101)
mathematisch formulieren. Erst wenn alle den Bindungsgleichungen zugeordneten

Abstnde und Winkel den Abbruchkriterien (5.100) und (5.101) gengen, wird die
Iteration abgebrochen.
Als Beispiel sei hier die Schiebehlse angefhrt, wobei die Anschlussvektoren parallel zueinander ausgerichtet und in Deckung gebracht werden mssen. Die exakte
Lsung der Bindungsgleichungen ist dann erreicht, wenn die Anschlussvektoren
einen Winkel von Soll = 0 einschlieen und den Abstand d Soll = 0 voneinander haben. Nach jeder Iteration kann der Abstand d l und Winkel l zwischen den Anschlussvektoren auf einfache Weise berechnet und mit den Sollgren d Soll und Soll
verglichen werden. Ist die Differenz grer als die maximal tolerierten Werte d tol ,max
und tol , max , so ist die Genauigkeit der Lsung gem (5.100) und (5.101) nicht
ausreichend. Eine weitere Iteration muss erfolgen.
Bei dem hier vorgestellten Montageverfahren lassen sich die Abbruchkriterien als
Vergleich physikalischer Gren formulieren. Die maximal tolerierten Abweichungen
knnen als Winkel und Lngen angegeben werden. Diese stellen somit Absolutkriterien dar, die im Vergleich zu Relativkriterien in der Praxis besser geeignet sind, da
die geforderte Genauigkeit tatschlich erreicht wird.
92
5.6 Automatisierung der Montage
5.6 Automatisierung der Montage

Das in Kapitel 5 vorgestellte Verfahren zur Montage kinematischer Strukturen liefert
mit den in Kapitel 5.5 erluterten Optimierungsanstzen, unter der Voraussetzung
einer ausreichend guten Anfangsstellung, treffsicher die gewnschte Stellung. Im
Rahmen einer Serienberechnung von Finite-Elemente-Modellen, bei der automatisiert unterschiedliche Stellungen des Systems erzeugt und berechnet werden mssen, stellt sich die Frage, ob der Montagealgorithmus die gewnschten Stellungsvarianten zuverlssig erzeugt. Da zur Montage ein nichtlineares Gleichungssystem
gelst werden muss, sind naturgem mehrere Lsungen desselben mglich.
Somit gibt es gem Abb. 3.9 innerhalb des Arbeitsraumes mehrere theoretisch
mgliche Montagezustnde. Wird der Mechanismus ber eine Stellung an der Grenze des Arbeitsraumes hinweg bewegt, so kann die kinematische Kette gem Abb.
3.9 in die eine oder andere Stellung klappen. Ohne zustzliche Manahmen wird
die automatisierte Montage nicht zuverlssig durchgefhrt.
Im Folgenden wird ein Vorgehen vorgestellt, das auf die meisten Mechanismen anwendbar ist und zuverlssig funktioniert. Dabei darf der Mechanismus beim Durchlaufen der verschiedenen Stellungen nicht ber Positionen an den Grenzen des
Arbeitsraumes bewegt werden.
Zu Beginn einer automatischen Montage steht die Bestimmung einer gltigen Ausgangsstellung, die man durch Lsen des Montageproblems erhlt. Geht die zu berechnende Stellung aus einer groen Vernderung der Gelenkparameter hervor, so
muss die gewnschte Endstellung gem Kapitel 5.5.4 schrittweise berechnet werden. Mssen zum Erreichen der gewnschten Stellung mehrere Gelenkparameter
verndert werden (z.B. Haupt- und Hilfsauslegerstellung), so werden diese gleichzeitig schrittweise den Endwerten angenhert. Bei kleinen Vernderungen der Bindungsparameter kann auf die Schritt-fr-Schritt-Lsung verzichtet und die Endstellung durch Lsen des Montageproblems direkt berechnet werden. Dieses Vorgehen
hat sich in der Fahrzeugkranberechnung als zweckmig erwiesen.
93
6 Das Programmsystem VisualNODYA

Aufbauend auf den bisher erarbeiteten theoretischen Grundlagen wurde das Programmsystem VisualNODYA entwickelt, das eine von der Modellierung bis hin zur
Auswertung durchgngige Berechnung von Finite-Elemente-Modellen mit vernderlicher rumlicher Ausprgung ermglicht. Durch die Integration des am Lehrstuhl fr
Frdertechnik Materialfluss Logistik der Technischen Universitt Mnchen entwickelten Finite-Elemente-Kernprogramms NODYA (NOnlinear DYnamic Analysis) lassen
sich lineare sowie geometrisch und materiell nichtlineare FE-Analysen an derartigen
Modellen durchfhren. Neben der Statik sind mit der Software auch dynamische
Berechnungen, sowie Knick-, Beul- und Frequenzanalysen mglich.
VisualNODYA wurde in der objektorientierten Programmiersprache Java [Arn-01]
entwickelt. Der Java-Quellcode wird nicht wie bei Compiler-Sprachen (C, C++, Pascal, Fortran etc.) [Bra-94, Ker-90] in den Maschinencode des jeweiligen Prozessors,
sondern in den sogenannten Bytecode bersetzt. Dieser Code ist in der Regel maschinenunabhngig und im Vergleich zum Quelltext und zum Maschinencode relativ
kompakt. Damit der Bytecode von einem echten Prozessor ausgefhrt werden kann,
muss er whrend des Programmlaufs in dessen Maschinencode bersetzt werden.
Somit ist zum Ausfhren von Java-Programmen ein Interpreter notwendig. Diese
Aufgabe bernimmt die so genannte Virtual Machine [Sun-02], im Falle von Java die
Java VM. Dabei ist zu beachten, dass die Virtual Machine fr jede Rechnerplattform,
auf der das Kompilat laufen soll, bereits vorliegen muss.
Aufgrund des Compiler/Interpreter-Ansatzes ist der Bytecode von Java-Programmen
hardwareunabhngig und kann mit sehr geringem Aufwand auf unterschiedliche
Plattformen portiert werden. Da der Bytecode, gleichgltig auf welchem System er
erstellt worden ist, immer identisch ist, kann er beispielsweise ohne die geringsten
nderungen ber das Internet bertragen werden. Ohne die Systemeigenschaften
des entfernten Rechners zu kennen, kann das so bertragene Programm ausgefhrt
werden. Auerdem werden die im Programm umgesetzten Algorithmen durch die
bersetzung des Quellcodes in Bytecode vor unerwnschter Nachahmung geschtzt. Des Weiteren berwacht die Virtual Machine die Ausfhrung eines JavaProgramms so, dass nicht erlaubte Speicherzugriffe oder Datenmanipulationen erkannt werden und direkt mit einer Fehlermeldung abgefangen werden knnen.
95
Im Vergleich zu Interpreter-Sprachen kann der vorkompilierte Bytecode zwar wesentlich schneller interpretiert werden als der reine Quellcode, jedoch sind CPU-lastige
Java-Programme heute immer noch zehn bis zwanzig Mal langsamer als vergleichbare C/C++-Programme [Kr-03]. In der Praxis relativiert sich dieser Geschwindigkeitsnachteil durch mehrere Faktoren. Einerseits sind nur wenige Programme ausgesprochen CPU-intensiv. Die meisten interaktiven Programme verbringen nmlich
einen Groteil ihrer Zeit damit, auf Eingaben des Benutzers oder langsame Datenbank- oder Festplattenzugriffe zu warten. Zudem wurde das Laufzeitverhalten von
Java-Programmen durch die Entwicklung von Just-In-Time-Compilern (JIT-Compiler),
Native-Code-Compilern oder Java-Prozessoren in den letzten Jahren stetig verbessert und nhert sich zunehmend der von kompiliertem C/C++-Code an. Die seit dem
Java Development Kit (JDK) 1.3 zum Umfang des JDK gehrenden HotSpotCompiler analysieren zur Laufzeit des Programmes den interpretierten Bytecode und
bersetzen besonders rechenintensive Teile in direkt ausfhrbaren Maschinencode.
Dadurch lassen sich die Ausfhrungszeiten, jedoch nicht die Startzeiten, oft in Bereiche von vorbersetztem Maschinencode drcken.
Das Performance-Problem kann daher als temporres Problem angesehen werden falls es fr den speziellen Typ Anwendung berhaupt noch existiert. Viele Beobachter gehen heute davon aus, dass Java-Programme bald mit derselben Geschwindigkeit laufen werden wie kompilierte C/C++-Programme. Benchmarks zeigen diese
Ergebnisse in Teilbereichen schon heute. Auch die anfnglichen PerformanceProbleme von Swing-Oberflchen wurden mit dem JDK 1.3 und den aktuellen Entwicklungen auf dem Prozessormarkt weitgehend unschdlich gemacht.
Aufgrund der vielen Vorteile gilt Java heute als Standardprogrammiersprache und
wird mit beachtlichem Engagement vieler groer Softwarehuser eingesetzt und
weiterentwickelt. Da Berechnungsprogramme in der Regel in einem sehr heterogenen Hardwareumfeld eingesetzt werden, lag die Entscheidung bei der Auswahl der
Programmiersprache fr VisualNODYA mit Java nahe. Auerdem wird die Software
whrend der Modellgenerierung und Auswertung interaktiv durch den Anwender
bedient. Somit spielt der Geschwindigkeitsnachteil von Java bei der Bedienung von
VisualNODYA keine Rolle. Lediglich fr die rechenintensiven Operationen, wie zum
Beispiel die FE-Berechnung durch das Kernprogramm NODYA, wurde auf die Compiler-Sprachen Fortran und C zurckgegriffen.
96
6.1 Systemarchitektur
Wie bereits erwhnt, nutzt VisualNODYA die Funktionalitten bereits bestehender
Programme, die als Subsysteme eigenstndig funktionsfhig sind und definierte
Schnittstellen haben [Som-01]. Abb. 6.1 zeigt die logische Struktur des gesamten
Ingenieursystems mit seinen Subsystemen und dem darin stattfindenden Datenfluss.
FE-Preprocessor
FE-Bauteile
VisualNODYA
NODYAPrePost
Eingabedatei
Projektablage
Ergebnisdateien
NODYAPrePost
NODYA
Eingabedatei
Postprocessorbergabedatei
NODYA
Ingenieursystem
Abb. 6.1: Aufbau des Ingenieursystems mit dem darin stattfindenden Datenfluss
6.1.1 Zusammenspiel der Subsysteme

Das Gesamtmodell der realen Struktur wird aus einer Reihe einzelner Teilmodelle
zusammengesetzt, indem diese durch Bindungselemente zueinander angeordnet
und miteinander verbunden werden (vgl. Kapitel 4.1). Um schlielich eine FEBerechnung der Gesamtstruktur durchfhren zu knnen, muss fr jedes Bauteil ein
Finite-Elemente-Modell erstellt werden. Gngige CAD-Systeme bieten dafr sehr
leistungsfhige graphische FE-Preprocessoren an, sodass VisualNODYA Schnittstellen zum Import der FE-Bauteile zur Verfgung stellt. In Tab. 6.1 sind die in einer
Bauteildatei enthaltenen Daten aufgefhrt und kurz beschrieben.
97
Tab. 6.1: Datenbereiche einer FE-Bauteildatei

Datenbereich
Beschreibung
Knoten
Zur Beschreibung eines Knotens sind die Angabe einer eindeutigen Knotennummer und die Position des Knotens im Koordinatensystem des Bauteils notwendig.
Elemente
Zur Definition der Elemente sind mindestens der Elementtyp und

die zugehrigen Knoten, Querschnittsdaten und die Materialdaten anzugeben.
Querschnitte
Abhngig vom Typ des Elementes, fr das ein Querschnitt definiert werden soll, beinhalten die Querschnittsdaten Angaben zur
Querschnittsflche, Trgheitsmomente, Schubflchen etc.
Materialien
Um das Verformungsverhalten der Elemente unter Einfluss von

Krften und Momenten abbilden zu knnen, muss einem Element ein Materialgesetz zugewiesen werden. Durch Angabe von
Sttzpunkten des Spannungs-Dehnungs-Diagramms knnen
linear-elastische, nichtlinear-elastische, elastisch-plastische und
ideal-plastische Materialgesetze beschrieben werden.
Gelenke
Durch Gelenke lassen sich die Knoten von Balkenelementen

gelenkig miteinander verbinden. Dadurch knnen bereits im
Bauteil-Modell die Bewegungsmglichkeiten des realen Modells
abgebildet werden.
Anschlsse
Anschlsse werden zur Definition der Bindungselemente und

schlielich zur Strukturmontage bentigt. Sie werden hnlich wie
Elemente durch die Verbindung von Knoten beschrieben.
In VisualNODYA werden mit Hilfe der in dieser Arbeit vorgestellten Methode zur
Strukturmontage aus den Teilmodellen das Gesamtmodell zusammengesetzt und mit
Lasten, Rand- und Zwangsbedingungen beaufschlagt. Nach der Eingabe der zur
Berechnung notwendigen Parameter wird der Rechenlauf angestoen. Hierfr wird
eine NODYAPrePost-Eingabedatei erstellt, die alle zur Berechnung der Struktur
notwendigen Daten in Form eines Skripts enthlt. Eine ausfhrliche Beschreibung
98
des Aufbaus und der Kommandosyntax dieser Datei findet sich in Kle-04. Der Kommandointerpreter von NODYAPrePost liest die Daten der aus Teilsystemen bestehenden, modular aufgebauten Struktur ein, berprft sie auf Konsistenz und generiert daraus ein FE-Modell des Gesamtsystems. Die dafr notwendigen Daten werden in eine NODYA-Eingabedatei geschrieben. Nachfolgende Tabelle gibt einen
berblick ber die in der NODYAPrePost-Eingabedatei enthaltenen Daten.
Tab. 6.2: Datenbereiche einer NODYAPrePost-Eingabedatei

Datenbereich
Beschreibung
Identifikationsdaten
Enthlt die Kennung des Rechenlaufs.
Kontrolldaten
Die Kontrolldaten enthalten Informationen zur

Berechnung, FE-Struktur und Programmausgabe.
So wird hier beispielsweise die Iterationsmethode
oder die Berechnungsart (linear, nichtlinear, )
eines Rechenlaufs angegeben.
Modellstruktur
Hier wird die hierarchische Struktur des Modells

definiert und die Position und Orientierung der
Teilmodelle bergeben.
Montageinformationen
Mit Hilfe der Montageinformationen werden die

Knoten der Anschlsse miteinander verbunden
(verschmolzen).
Materialien
Werden der Gesamtstruktur zustzliche Elemente

hinzugefgt (z.B. Seile), so werden hier die zugehrigen Materialeigenschaften definiert.
Querschnitte
Genauso wie Materialien mssen den zustzlichen

Elementen auch Querschnitte zugewiesen werden.
Elementdefinitionen
Zustzlich zu den Elementen der FE-Bauteile knnen hier Elemente fr Seile, Punktmassen, starre
Verbindungen etc. definiert werden.
99
Rand- und Zwangsbedingungen
In diesem Bereich werden die Rand- und Zwangsbedingungen des Modells durch Einschrnkung
der Freiheitsgrade von Knoten definiert.
Lasten
Hier werden die auf das Modell wirkenden richtungstreuen Punktlasten und Beschleunigungslasten angegeben.
Zeitfunktionen
Dieser Bereich ist zur Beschreibung der Zeitfunktionen vorgesehen, mit denen die Gren von Lasten und vorgegebene Verschiebungen zeitabhngig gesteuert werden.
Zustzliche Kommandos
Optional knnen hier zustzliche Kommandos

eingefgt werden.
Export-Anweisungen
Mit
Hilfe
der
Export-Anweisungen
wird
NODYAPrePost angewiesen, die Ergebnisse in die
entsprechenden Ergebnisdateien zu schreiben.
In der NODYA-Eingabedatei fehlen jegliche Informationen zum hierarchischen Aufbau des ursprnglichen Modells. So sind zum Beispiel die Knoten und Elemente
fortlaufend neu nummeriert und die Anschlussknoten verschmolzen worden. In [Kle03] wird neben der Syntax der NODYA-Eingabedatei das Finite-ElementeKernprogramm detailliert beschrieben.
Nach einer erfolgreichen Berechnung der Gesamtstruktur schreibt NODYA die Ergebnisse der FE-Analyse in die temporre Postprocessor-bergabedatei.
NODYAPrePost liest diese Dateien ein und ordnet die Ergebnisse des Gesamtmodells den entsprechenden Knoten und Elementen der Teilmodelle zu. Den Exportanweisungen der NODYAPrePost-Eingabedatei entsprechend werden die Ergebnisse
gem der Modellhierarchie aufbereitet und in die Ergebnisdateien geschrieben. So
kann VisualNODYA die Ergebnisse einlesen, auswerten und visualisieren.
Wie die Beschreibung des Zusammenspiels der einzelnen Subsysteme zeigt, entsteht im Verlauf eines Berechnungsprojekts eine Flle von Daten und Dateien, deren
100
Integritt und Konsistenz sichergestellt werden muss. Dazu wurde ein Datenmanagementkonzept entwickelt, das die konsistente und reproduzierbare Ablage aller fr
ein Berechnungsprojekt relevanten Daten bernimmt. Im folgenden Kapitel wird auf
die Anforderungen, Funktionsweise und Umsetzung dieses Datenmanagementkonzepts eingegangen.
6.1.2 Datenmanagementkonzept
Das teambasierte Arbeiten mehrerer Anwender an einer gemeinsamen Datenbasis
birgt die Gefahr der Dateninkonsistenz in sich. Die im Laufe eines Berechnungsprojekts entstehenden Modelle, Berechnungen und Auswertungen werden oft von verschiedenen Personen vorbereitet und schlielich weiterverarbeitet. Dabei knnen die
fehlende Kenntnis des Gesamtsystems, die fehlende Transparenz der Software und
der Vorgnge, Unachtsamkeit oder schlicht und einfach der Zufall dazu fhren, dass
verschiedene Datei- oder Ergebnisversionen gemischt oder in Verwendung befindliche Daten von Dritten modifiziert werden. Eine Inkonsistenz der Berechnungsergebnisse wre die Folge.
Besteht eine Nachweispflicht gegenber Prfbehrden, sodass reproduzierbare
Ergebnisse vorliegen mssen, so ist es erforderlich, Mglichkeiten zur Benutzer- und
Zugriffskontrolle sowie Versionierung der Datenstze zu schaffen. Auerdem soll
eine neutrale Speicherung, Verwaltung und Bereitstellung aller projektbezogenen
Daten ermglicht werden.
Heute werden zur Reduzierung der Fehlerquellen beim teambasierten Arbeiten sogenannte Produktdaten-Managementsysteme (PDM) eingesetzt. Dafr existieren
eine Reihe kommerzieller Lsungen, die zwar sehr leistungsstark, jedoch oft auch
unflexibel sind. Im Fall von VisualNODYA wurde ein dem Bedarf angepasstes Datenmanagementkonzept entwickelt und umgesetzt. Dabei besteht die Hauptaufgabe
dieser Entwicklung in der Verwaltung aller projektbezogenen Dateien. Im Einzelnen
bedeutet dies:
bernahme (check in) der zu verwaltenden Dateien
Speicherung der Dateien in gesicherten Bereichen (vaults)
Schutz gegen unberechtigten Zugriff
Bereitstellung (check out) bernommener Dateien zur Modifikation

101
Wird einem Bauteil des Modells eine FE-Bauteildatei zugeordnet, so wird diese Datei
bernommen und als Ganze in binrer Form in einer Datenbank gespeichert (check
in). Da der Anwender den tatschlichen physikalischen Verbleib der Datei nicht
kennt, ist ein unberechtigter Zugriff nicht mglich. Analog werden alle weiteren Dateien in der Datenbank abgelegt.
Ist eine Manipulation bestehender Dateien notwendig, so werden diese in einem
isolierten Arbeitsbereich (workspace) bereitgestellt (check out) und gleichzeitig die
entsprechenden Datenbereiche in der Datenbank fr andere Anwender gesperrt.
Nach erfolgreicher Vernderung der Datei wird die in der Datenbank vorhandene
Ursprungsdatei gelscht und durch die modifizierte Datei ersetzt.
Die Funktionalitten zur Sperrung und Freigabe bestimmter Datenbereiche bernimmt ein zentrales Modul von VisualNODYA. Sind beispielsweise fr einen Systemzustand Berechnungsergebnisse vorhanden, so sorgt dieses Modul dafr, dass die
der Berechnung zugrunde liegenden Daten (Lasten, Randbedingungen, FEBauteildateien, etc.) nicht verndert werden knnen. Erst nach dem Lschen der
Berechnungsergebnisse werden diese Bereiche zur Modifikation freigegeben. Diese
Sperr- bzw. Freigabemechanismen sind in Form von Regeln implementiert, welche
den Status aller in Zusammenhang stehenden Bereiche abfragen und nach berprfung einer Liste von Konventionen entscheiden, ob die gewnschte Aktion ausgefhrt
werden kann.
6.1.3 Graphische Benutzeroberflche

Das entwickelte Programmsystem soll mglichst effizient und universell einsetzbar
sein. Hierfr wurde eine graphische Benutzeroberflche (Graphical User Interface,
kurz GUI) entwickelt, die auf einfache Weise interaktiv bedienbar ist und so die Funktionen zur Modellierung, Auswertung und Berechnung in strukturierter Form bereitstellt. Die Art der Oberflchengestaltung soll den Anwender in seiner methodischen
Arbeitsweise untersttzen und eine intuitive Vorgehensweise bei der Anwendung des
Systems ermglichen [Som-01].
Dies erfordert eine einheitliche und anwenderfreundliche Bedienlogik der eingesetzten Dialogelemente. Die Eingabelogiken sollen klar strukturiert sein und definiert
abgeschlossen werden. Zustzlich soll es fr den Anwender mglich sein, Eingaben
und Entscheidungen definiert zurcknehmen zu knnen. Die Benutzerfhrung orien102
tiert sich dabei an der Bedienung der Oberflchen anderer weit verbreiterter Programmsysteme [App-92, Mic-95, Sun-99, Sun-01]. Durch derartige MenschMaschine-Schnittstellen bleiben alle programmiertechnischen Vorgnge verborgen
und erffnen dem Anwender ohne lange Einarbeitung den einfachen und optisch
aufbereiteten Zugriff auf die Daten und Funktionen des Berechnungssystems.
Menleiste
Werkzeugkasten
3D-Anzeige
Strukturbaum
System-Konsole
Statuszeile
Abb. 6.2: VisualNODYA-Desktop

Die Gesamtgestaltung des GUI wurde nach der heute blichen SchreibtischMetapher realisiert. Dabei wurden untersttzend Vorschlge und Richtlinien aus den
Spezifikationen zu CUA89 und CUA91 [IBM-92] entnommen. Der Schreibtisch (Desktop) bildet die Arbeitsflche und stellt somit als unterste Fensterebene die Grundlage
der Schreibtisch-Metapher dar. Bei diesem Oberflchenkonzept werden alle Bedien-
103
elemente so weit wie mglich in Aussehen und Handhabung Gegenstnden aus der
wirklichen Welt nachempfunden. In Abb. 6.2 ist der Desktop von VisualNODYA mit
den verschiedenen Bereichen dargestellt.
Die Menleiste stellt in Form von Drop-Down-Listen die grundlegenden Funktionen
des Programms zur Verfgung. Hierzu zhlen die Funktionen zum Einlesen und
Speichern von Projekten, der Zugriff auf allgemeine Programm-Voreinstellungen
sowie Eigenschaften der 3D-Anzeige, Steuerung der Fenstereinteilung des Desktops
und der Zugriff auf die Hilfefunktionen. Auerdem kann man ber die Menleiste in
die verschiedenen Arbeitsmodi (tasks) des Programms wechseln.
Je nachdem in welcher Phase sich die Bearbeitung eines Berechnungsprojekts befindet (workflow), wird der Betriebsmodus des Programms gewechselt (vgl. Abb. 6.3).
Dies untersttzt die methodische Vorgehensweise und ermglicht eine klare Strukturierung der umfangreichen Programmfunktionalitten.
Modellierung
Berechnung
Auswertung
Abb. 6.3: Phasen eines Berechnungsprojekts

In der derzeitigen Ausbaustufe stellt VisualNODYA folgende Arbeitsmodi zur Verfgung:
Modellierung
Berechnung
Auswertung
Beim Wechsel des Arbeitsmodus wird der Werkzeugkasten ausgetauscht, sodass

dieser nur mehr die fr den entsprechenden Modus wichtigen Funktionen beinhaltet.
Auerdem werden bestimmte, nicht bentigte Bereiche des Strukturbaums deaktiviert.
Die bildhaften Schaltflchen (Icons) des Werkzeugkastens ermglichen den schnellen Aufruf der modusspezifischen Funktionen. Diese reagieren kontextspezifisch,
104
sodass die Auswirkung einer Operation von der Selektion im Strukturbaum abhngt.
So haben Funktionen wie das Hinzufgen, Entfernen oder ndern der Eigenschaften
eines Baumknotens universellen Charakter. Die Schaltflche zum Entfernen von
Bauknoten kann auf Bauteile genauso wie auf Gelenke oder Lasten angewendet
werden. Diese Eigenschaft trgt in erheblichem Mae zur intuitiven Bedienbarkeit
des Systems bei.
Ein weiteres Fenster des Schreibtisches beinhaltet den Strukturbaum, eine graphische Abbildung der Datenstruktur des Rechenmodells, in dem der hierarchische
Aufbau dargestellt wird. Mit Hilfe der Computermaus knnen Baumknoten des Strukturbaumes ausgewhlt und somit gezielt bestimmte Datenbereiche manipuliert werden.
Die 3D-Anzeige dient als zentrales Visualisierungselement und stellt das dreidimensionale mechanische Ersatzmodell als Projektion graphisch dar. Dabei wird mit Hilfe
des Java3D-API [Car-98, Sel-02, Sow-00] ein Szenengraph aufgebaut, der die Datenstruktur des darzustellenden Modells im virtuellen Universum abbildet. Mit Hilfe
der Geometrieinformationen, die aus den FE-Bauteildateien stammen, wird eine
realittsnahe Abbildung der realen Struktur ermglicht. Alle Elemente des Modells
(z.B. Bauteile, Gelenke, Elemente, Knoten, etc.) werden gleichzeitig sowohl im Strukturbaum als auch in der graphischen Anzeige dargestellt. Es bleibt dem Anwender
berlassen, ob er das gewnschte Objekt zur Bearbeitung in der 3D-Anzeige oder im
Datenbaum auswhlt. Mit Hilfe des Orbit-Navigators, wie er im Bereich der Virtual
Reality gebruchlich ist, kann der Anwender durch das Modell navigieren (Fly
Through) und die Geometrie aus verschiedenen Blickrichtungen betrachten.
Da es bei derartigen kinematischen Systemen oft mehrere mathematisch gltige
Montagezustnde gibt (vgl. Kapitel 3.2 und 5.1), jedoch fr den Anwender nur eine
ganz bestimmte Stellung von Nutzen ist, bietet die rumliche Darstellung des Modells
die beste Mglichkeit der berprfung.
In der System-Konsole werden Meldungen des Systems angezeigt und somit die
Interaktionen zwischen Anwender und System protokolliert. Auf diesem Wege erhlt
der Benutzer Rckmeldung ber den Erfolg gettigter Manipulationen.
105
7 Beispielhafte Anwendung
Im Folgenden wird anhand eines Gittermast-Fahrzeugkrans der Arbeitsablauf bei der
Modellierung, Auswertung und Berechnung mit VisualNODYA beispielhaft beschrieben. Dabei wird auf die Funktionalitten der einzelnen Programmmodule von
VisualNODYA nher eingegangen.
Gittermast-Fahrzeugkrane werden fr einen breiten Einsatzbereich bezglich Hubhhe, Ausladung und Hublast konzipiert. Abhngig von der Hubaufgabe wird ein
derartiges Kransystem speziell fr einen bestimmten Einsatz in der geeigneten Konfiguration aufgebaut. Um den unterschiedlichen Anforderungen der verschiedenen
Hubaufgaben Rechnung zu tragen, ist ein derartiger Kran nach dem Baukastenprinzip konzipiert und kann in einer Vielzahl von Auslegerkombinationen, -lngen und
Stellungen aufgebaut werden. Daraus resultiert eine Variantenvielfalt, die einen hohen Aufwand in der Modellgenerierung, Berechnung und Auswertung mit sich bringt.
Am Beispiel eines Gittermast-Fahrzeugkrans lassen sich die Vorteile der hier vorgestellten Modellierungsmethode besonders gut aufzeigen.
Im nchsten Abschnitt wird zunchst das betrachtete Kransystem nher beschrieben.
7.1 Systembeschreibung
Bei der Konfiguration des ausgewhlten Gittermastkrans handelt es sich um ein
Hauptauslegersystem mit Superlifteinrichtung. Im Beispiel besitzt der Hauptausleger
eine Lnge von 48 Metern und der Superliftmast eine Lnge von 30 Metern. Weitere
Komponenten des betrachteten Kransystems sowie der hierarchische Modellaufbau
sind in Abb. 7.1 dargestellt.
Der Raupenunterwagen ist in Realitt 3-teilig und besteht aus dem Mittelstck und
den zwei Raupenfahrwerken, die den Bodenkontakt des Krans herstellen. Der Oberwagen ist ber das Drehwerk mit dem Unterwagen verbunden und kann um eine
zum Unterwagen senkrechte Achse verdreht werden.
Durch das Fulager ist der Hauptausleger mit dem Oberwagen drehbar verbunden.
Mit Hilfe des Wippseils, das die Spitze des Superliftmastes und den Anschlusskopf
107
des Hauptauslegers verbindet, kann die Stellung des Hauptauslegers verndert

(Wippen) und somit eine bestimmte Ausladung eingestellt werden. Der Hauptausleger besteht je nach Ausbaulnge aus einer Reihe einzelner Gittermast-Bauteile.
Diese geschweiten Rohrkonstruktionen aus hochfestem Feinkornbaustahl sind
durch schnelllsbare Bolzenverbindungen miteinander verbunden.
hnlich wie der Hauptausleger ist der Superliftmast aufgebaut, der immer dann eingesetzt wird, wenn durch die Hubaufgabe eine sehr groe Hublast und/oder Ausladung erreicht werden muss. Der Superliftmast ist im Oberwagen durch das SuperliftFulager drehbar gelagert und wird ber die Haltestangen gegen die Kraft des Wippund Zugseils in seiner Stellung gehalten. Die Haltestangen selbst sind mit dem Abspannbock verbunden, der drehbar im Oberwagen gelagert ist und durch das Einziehseil nach unten gezogen wird. Die Stellung des Superliftmastes wird gewhnlich
beim Wippen des Hauptauslegers nicht verndert, sodass die Stellung des Abspannbocks whrend des Einsatzes nicht verndert wird. Fr sehr groe Hublasten und
Ausladungen wird zustzlich zum Gegengewicht des Oberwagens ein SuperliftGegengewicht verwendet, das an der Superlift-Mastspitze befestigt ist und ein sehr
groes Gegenmoment zur Hublast und den Eigengewichten des Auslegersystems
erzeugt. Dadurch kann die Standsicherheit des Krans gewhrleistet werden. Im angefhrten Beispiel wurde auf das nur in bestimmten Fllen bentigte SuperliftGegengewicht verzichtet, um das Modell mglichst verstndlich darstellen zu knnen.
Die Hublast ist an der Unterflasche angeschlagen und wird vom Hubseil gehalten,
das ber den Kopf des Hauptauslegers zum Superliftmast und schlielich zur
Hubseilwinde des Oberwagens fhrt.
108
7.2 Modellierung
Hauptausleger (HA)
Kopf
Rollensatz
Anschlusskopf
Hubseil
Wippseil
Reduzierstck
Zwischenstck 12m
Zwischenstck 6m
Fustck
Superliftmast (SL)
Mastspitze
Zwischenstck 12m
Mastfu
Unterflasche
Hublast
Haltestangen (HA)
Oberwagen
Abspannbock
Unterwagen
Einziehseil
Abb. 7.1: Hauptauslegersystem mit Superlifteinrichtung
7.2 Modellierung
Die erste Phase eines Berechnungsprojekts ist die Modellierung. Sie wird auch als
Pre-Processing bezeichnet. Ihr Ziel ist die Generierung eines Rechenmodells, nmlich die Abbildung eines Finite-Elemente-Modells als kinematische Struktur, nach der
in Kapitel 1 vorgestellten Methode. Dabei sind die in Abb. 7.2 dargestellten Einzelschritte zu durchlaufen.
Modellierung
Systemanalyse
Generierung
der Bauteile
Berechnung
Auswertung
Modellsynthese
Montage des
Gesamtsystems
Abb. 7.2: Einzelschritte der Modellierung
109
Im ersten Schritt der Modellierung (Systemanalyse) wird die Struktur des realen
Systems analysiert und in Substrukturen (Baugruppen und Bauteile) zerlegt. In der
Regel ist die Modellstruktur bei technischen Maschinen durch ihren hierarchischen
Aufbau bereits vorgegeben. Auerdem muss die Struktur hinsichtlich ihres kinematischen Aufbaus analysiert werden. Dabei ist es wichtig, nur die wesentlichen, zur
Erfllung der Funktion notwendigen Bewegungsmglichkeiten der Baugruppen und
Bauteile zueinander zu identifizieren.
Im nchsten Schritt werden mit Hilfe geeigneter CAD-Systeme berechnungsfhige
Finite-Elemente-Modelle der Bauteile erstellt. Auer der korrekten Geometriebeschreibung durch Knoten, Elemente, Querschnitte und Materialien ist bei der Bauteilgenerierung auf eine zweckmige Definition von Anschlssen und Gelenken zu
achten. Wie in Kapitel 4.2 beschrieben, werden die Anschlsse bei der Definition der
Bindungselemente bentigt. Die im Finite-Elemente-Modell der Bauteile definierten
Gelenke mssen bei einer spteren Berechnung die in der realen Struktur mglichen
Bewegungen zwischen den Teilmodellen zulassen, sodass in den Freiheitsgraden
der als reibungsfrei angenommenen Lagerungen keine Krfte bzw. Momente bertragen werden. Abb. 7.3 zeigt beispielhaft die bertragung der gelenkigen Verbindung zwischen Oberwagen und Superliftmast in das Finite-Elemente-Modell durch
Balkenendgelenke.
Balkenendgelenk
Starrkrpermodell
FE-Modell
Abb. 7.3: bertragung einer gelenkigen Verbindung in das FE-Modell

Bei der Modellsynthese wird die bei der Systemanalyse ermittelte hierarchische Modellstruktur im Strukturbaum von VisualNODYA, durch Anlegen der entsprechenden
110
7.2 Modellierung
Knoten der Substrukturen (Baugruppen und Bauteile), aufgebaut (vgl. Abb. 5.15).
Anschlieend werden fr jeden Bauteil-Knoten die bei der Bauteilgenerierung erzeugten FE-Bauteildateien durch geeignete Schnittstellenprogramme importiert.
Nach dem erfolgreichen Import der Bauteile werden diese in der 3D-Anzeige des
Desktops angezeigt und knnen mit Hilfe des 3D-Manipulators, einem Werkzeug
zum manuellen Drehen und Verschieben von Baugruppen und Bauteilen im Raum,
annhernd in die gewnschte Lage gebracht werden. Daraus ergibt sich ein gltiger
Anfangszustand fr die Montage, sodass diese sehr zuverlssig gelst werden kann
(vgl. Abb. 7.4). Unter rein kinematischer Betrachtung werden die Bauteile und Baugruppen gem den realen Lagerungen, Fhrungen, Verbolzungen etc. durch geeignete Bindungselemente an ihren Anschlssen im Modell miteinander verbunden.
Dabei ist den in Kapitel 5.4 aufgefhrten Restriktionen zur Montage des Gesamtsystems zu entsprechen. Dieser Vorgang stellt den wesentlichen, kreativen Teil der
Modellierung dar und verlangt vom Anwender ein ingenieurmiges Vorgehen.
Abb. 7.4: Anfangszustand des Gesamtsystems vor der Montage
111
In Abb. 7.5 ist ein Teil des Beispielkrans dargestellt. Die Bauteile Oberwagen (1),
Abspannbock (2), Haltestangen (3) und Superliftmast (4) stellen eine geschlossene
kinematische Kette dar und mssen durch Bindungselemente zu einem schlssigen,
kinematisch bestimmten System vereint werden, sodass Gleichung (5.4) erfllt ist. Im
dargestellten Beispiel hat das System aufgrund der Bauteilanzahl 24 Freiheitsgrade.
Durch die Bindungselemente mssen genauso viele Freiheitsgrade eingeschrnkt
werden. Diese Bedingung ist zwar zur eindeutigen Montage notwendig, aber nicht
hinreichend. Auerdem mssen die Bindungen so angeordnet sein, dass ein schlssiges kinematisches System entsteht.
Im angefhrten Beispiel ist eine von mehreren Mglichkeiten einer korrekten Anordnung der Bindungselemente fr dieses System dargestellt.
Scharniergelenk (dof = 1)
4
3
Schiebehlse (dof = 2)
Kugelgelenk (dof = 3)
Fester Winkel (dof = 1)

Feste Einspannung (dof = 0)
1
Abb. 7.5: Kinematisch bestimmte, schlssige Anordnung der Bindungselemente
Ist der kinematische Aufbau des Modells abgeschlossen, folgt die Montage der
Struktur als Ganzes oder wahlweise in Schritten, Baugruppe fr Baugruppe. Da es
bei derartigen Systemen oft mehrere mathematisch gltige Zustnde gibt, jedoch fr
den Anwender nur eine ganz bestimmte Variante von Nutzen ist, bietet die rumliche
Darstellung des Modells in der 3D-Anzeige die beste Mglichkeit zur berprfung.
Wie in Abb. 7.6 dargestellt, wird zunchst in einer Vorschau ein Montagevorschlag
angezeigt, den der Anwender entweder bernehmen oder verwerfen kann. Wurde
das Gesamtsystem einmal erfolgreich montiert, ist die Berechnung weiterer Stellungen durch das Verndern von Bindungsparametern schnell und einfach mglich.
112
7.3 Berechnung
Das schrittweise Montieren von Baugruppen ist bei komplexen Strukturen von Vorteil.
Hierbei sind Fehler in der Definition der kinematischen Bindungen durch die graphische Untersttzung des Programms einfach zu lokalisieren. Auerdem werden die
kinematischen Definitionen der Substrukturen auf Plausibilitt geprft und gegebenenfalls vor dem Lsen des Gleichungssystems eine Meldung ausgegeben.
Abb. 7.6: Anzeige des Montagevorschlags
7.3 Berechnung
Die zweite Phase eines Berechnungsprojekts ist die Berechnung (Simulation) selbst.
Ihre Aufgabe besteht darin, das whrend der Modellierung erstellte Rechenmodell
mathematisch zu berechnen, um anschlieend eine Auswertung der Gesamtstruktur
zu ermglichen. Dabei sind die in Abb. 7.7 dargestellten Einzelschritte zu durchlaufen.
113
Modellierung
Definition des
Rechenlaufes
Berechnung
Auswertung
Durchfhrung
der Berechnung
Speicherung
der Ergebnisse
Abb. 7.7: Einzelschritte der Berechnung

Als Rechenlauf wird hier die Berechnung des Finite-Elemente-Modells fr einen
bestimmten Lastfall unter den Vorgaben eines Steuerparametersatzes bezeichnet.
Der Aufbau eines Rechenlaufes ist in Abb. 7.8 dargestellt.
Rechenlauf
Lastfall
Randbedingungsstze
Randbedingungssatz 1
Bodenkontakt Oberwagen
...
Randbedingungssatz 2
Bodenkontakt Hublast
...
Laststze
Lastsatz 1
Hublast
Eigenlasten
...
Lastsatz 2
Windlast
...
...
...
Steuerparametersatz
Berechnungsart
Iterationsmethode
...
Abb. 7.8: Aufbau eines Rechenlaufs

Bei der Definition des Rechenlaufes werden alle zur Berechnung notwendigen Randund Zwangsbedingungen sowie Lasten definiert. Auerdem erfolgt hierbei die Eingabe der Steuerparameter zur Steuerung des Ablaufs einer Berechnung, die Definition
der Berechnungsart (linear, nichtlinear, statisch, dynamisch), die Festlegung der
Iterationsmethode etc.
114
7.4 Auswertung
Bei der Programmierung der Benutzeroberflche wurde auf eine Mglichkeit, die
Lasten, Rand- und Zwangsbedingungen komfortabel und graphisch untersttzt eingeben zu knnen, besonders Wert gelegt. Fehler in der Definition der Lastflle knnen durch die rumliche Darstellung der Lasten, Rand- und Zwangsbedingungen
durch den Anwender einfach erkannt und dadurch grtenteils vermieden werden.
Da derartige Modelle oft mit verschiedenen Lasten und Randbedingungen in unterschiedlicher Kombination berechnet werden sollen, werden diese in Lastfllen zusammengefasst. Ein Lastfall ergibt sich aus beliebig vielen, jedoch mindestens einem
Last- und einem Randbedingungssatz (vgl. Abb. 7.8). Last- bzw. Randbedingungsstze bestehen dabei aus einer beliebigen Anzahl von Lasten bzw. Randbedingungen. Durch diesen modularen Aufbau knnen diese Stze in beliebiger Kombination
in Lastfllen wiederverwendet werden.
Die zur Steuerung von zeitabhngigen Lasten, Verschiebungen und Gelenkparametern (Stellungen) notwendigen Abhngigkeiten knnen in Form von Zeitfunktionen
eingegeben werden. So kann man in einem Rechenlauf verschiedene Stellungen bei
sich ndernden Lasten berechnen.
Ist die Definition eines Rechenlaufes abgeschlossen, kann die Berechnung desselben durchgefhrt werden. Dieser Vorgang ist vollstndig automatisiert und wird vom
Anwender lediglich angestoen. Smtliche in Kapitel 6.1.1 beschriebenen Aufrufe
des Kommandointerpreters NODYAPrePost und des FE-Kernprogramms NODYA
erfolgen ohne das Zutun des Benutzers.
Whrend der Berechnung werden smtliche Dateien (Eingabe-, bergabe- und Ergebnisdateien) temporr zwischengespeichert und erst bei einem erfolgreichen
Durchlauf in die Projektablage gespeichert. Es ist dadurch stets mglich, auch wenn
ein Rechenlauf aufgrund einer fehlerhaft eingegeben Struktur, Instabilitt oder hnlichem abgebrochen wird, die Ursachen dafr in einem Berechnungsprotokoll nachzuvollziehen.
7.4 Auswertung
Im Programmmodus Auswertung (Post-Processing) stehen dem Anwender umfangreiche Funktionen zur graphischen Visualisierung der Ergebnisse zur Verfgung.
Dazu sind die in Abb. 7.9 aufgezeigten Einzelschritte der Reihe nach zu durchlaufen.
115
Modellierung
Berechnung
Auswahl der
Ergebnisse
Auswertung
Definition der
Ergebnisdarstellung
Anzeige der
Ergebnisse
Abb. 7.9: Einzelschritte der Auswertung

Im ersten Schritt mssen die zur Auswertung gewnschten Ergebnisse ausgewhlt
werden. In einem Benutzerdialog werden alle fr einen Rechenlauf zur Verfgung
stehenden Ergebnisse (Verformungen und Spannungen) aufgelistet.
Nachdem der Anwender die darzustellenden Ergebnisse ausgewhlt hat, erfolgt die
Definition, wie diese darzustellen sind. Verformungen lassen sich durch berlagerung der unverformten und der verformten Struktur rumlich darstellen. Gleichzeitig
knnen sowohl Spannungen als auch Verschiebungen eines beliebigen Zeitschritts
ausgewhlt und als Farbverlauf am Modell sichtbar gemacht werden. Stichprobenartige Untersuchungen von Einzelergebnissen an einem Element oder Knoten sind
genauso mglich. Durch den offenen und modularen Aufbau lsst sich die Berechnungsumgebung schnell um problemangepasste Auswertefunktionen erweitern.
Dazu zhlen das Berechnen und Suchen bestimmter Grenzwerte zur Fhrung spezieller Nachweise, Generierung geeigneter Listings und hnlicher Funktionen.
In Abb. 7.10 ist beispielhaft die berlagerung der unverformten und verformten
Struktur einer Stellung unter Last dargestellt. Dabei ist der Beispielkran durch die
Gravitation und eine Drehverzgerung belastet. Letztere entsteht beispielsweise bei
der Abbremsung der Drehbewegung des Krans.
116
7.4 Auswertung
Abb. 7.10: Darstellung der verformten Struktur
117
8 Zusammenfassung
In der technischen Mechanik ist die Frage der Modellierung das Kernproblem bei der
Anwendung aller Berechnungsverfahren. Eine allgemeingltige Systematik der Modellbildung existiert bis heute nicht. Fr bestimmte mechanische Systeme lassen sich
Modellierungsgrundstze formulieren, sodass derartige Modelle auf hnliche Systeme bertragbar und skalierbar sind.
Vorliegende Arbeit stellt eine Modellierungsmethode vor, die die Abbildung von Finite-Elemente-Modellen als kinematische Strukturen ermglicht. Dabei ist zu betonen,
dass dieses Verfahren nicht auf ein bestimmtes technisches Produkt beschrnkt,
sondern allgemeingltig ist.
Als Finite-Elemente-Modelle vernderlicher kinematischer Struktur werden hier Modelle bezeichnet, die aus einer Reihe einzelner Teilmodelle bestehen, welche durch
Gelenke miteinander verbunden sind. Diese Gelenkverbindungen lassen sich in
Form kinematischer Bindungen mathematisch formulieren und schrnken somit die
Bewegungsmglichkeiten der einzelnen Teilmodelle zueinander ein. Das Gesamtmodell wird durch eine kinematische Kette beschrieben, in der sich die rumliche
Anordnung der FE-Teilmodelle zueinander, eingeschrnkt durch einen Satz holonomer Bindungsgleichungen, in Position und Orientierung verndern kann.
Beispiele derartiger Systeme, die je nach Betriebszustand ihre rumliche Ausprgung ndern, finden sich sowohl in der Natur als auch in der technischen Welt. So
knnen die Gliedmaen des Menschen, die Achsen eines Industrieroboters oder das
Auslegersystem eines Fahrzeugkrans eine Vielzahl von Stellungen einnehmen.
Ist es erforderlich, das Systemverhalten mehrerer Stellungsvarianten zu untersuchen, ist dies mit Hilfe der konventionellen Methoden der FE-Modellierung zwangslufig mit einem hohen Zeit- und Kostenaufwand verbunden. Das hier vorgestellte
Verfahren ermglicht die Abbildung und Berechnung solcher mechanischer Systeme
durch ein einziges Modell, das durch Verndern weniger Parameter jeden Betriebszustand der realen Maschine einnehmen kann. Das wichtigste Ziel dieser Modellierungsmethode ist, das System in seinen unterschiedlichen Stellungen einer FiniteElemente-Berechnung zugnglich zu machen, um somit eine aufwandsreduzierte,
effiziente Modellierung, Berechnung und Auswertung zu ermglichen.
119
8 Zusammenfassung
In dieser Arbeit wird, ausgehend von der Kinematik einer Starrkrperkette, die Modellbildung zur Abbildung von Finite-Elemente-Modellen als kinematische Strukturen
beschrieben. Anhand eines 2-Ebenen-Modells wird der mechanisch vertrgliche
bergang vom Starrkrpermodell zum Finite-Elemente-Modell beschrieben. Im Anschluss daran werden die dafr bentigten grundlegenden Definitionen der Anschlsse und Bindungselemente vorgenommen. Aufbauend auf diesen Grundlagen
wird ein Algorithmus zur Montage des Gesamtsystems beschrieben, dessen Aufgabe
die Positionierung und Orientierung der einzelnen Strukturelemente (Baugruppen,
Bauteile) zueinander ist.
Grundstzlich muss hierfr das Montageproblem gelst werden. Aus den kinematischen Bindungsgleichungen der Gelenke ergibt sich ein nichtlineares Gleichungssystem, welches durch iterative Verfahren gelst werden kann. Allgemein gilt die Lsung
des Montageproblems als schwierig. Je komplexer die kinematische Struktur wird,
desto grer ist die Anzahl mglicher Lsungen. Ausgehend von einer grundlegenden Beschreibung des Rechenverfahrens, wird auf die mathematische Formulierung
der Bindungsgleichungen eingegangen.
Wie sich in dieser Arbeit gezeigt hat, kommt der richtigen Formulierung und Auswahl
der Gleichungen whrend des Iterationsprozesses besondere Bedeutung zu. Es wird
beschrieben, wie die Konvergenz des Verfahrens durch verschiedene Optimierungsanstze gesteigert werden kann. Ausgehend von vernnftigen Anfangswerten erreicht man auf diese Weise treffsicher die beabsichtigte Montagestellung der Struktur.
Nachfolgend sind die Vorteile dieser Modellierungsmethode kurz zusammengefasst.
Einfache Erzeugung von Stellungsvarianten durch Verndern weniger Parameter anhand eines einzigen Modells (vgl. Kapitel 4.1)
Beliebige, sowohl offene als auch geschlossene kinematische Ketten modellierbar (vgl. Beispiel in Kapitel 7.2, Abb. 7.5)
bersichtlicher und transparenter Modellaufbau durch eine Baumstruktur (vgl.

Kapitel 5.4)
Beliebig tief geschachtelter hierarchischer Aufbau der Modelle (vgl. Kapitel

5.4)
120
8 Zusammenfassung
Schrittweise, baugruppenorientierte Montage des Gesamtsystems zum einfachen Auffinden fehlerhaft definierter Teilsysteme (Baugruppen) (vgl. Kapitel
5.4)
Reduzierung des Rechenaufwandes bei der schrittweisen, baugruppenorientierten Montage des Gesamtsystems (vgl. Kapitel 5.1.3)
Aufwandsreduzierung bei der Modellbildung durch das Baukastensystem

durch Wiederverwendung gleicher Bauteile (vgl. Kapitel 2)
Hinsichtlich der Konvergenz optimierter und somit zuverlssiger Montagealgorithmus (vgl. Kapitel 5.5)
Groe Vernderung der Gelenkparameter durch schrittweise Berechnung der

Endstellung (vgl. Kapitel 5.5.4)
Abbruchkriterien als Absolutkriterien (tolerierte Lngen- und Winkelabweichungen) hinsichtlich der geforderten Genauigkeit der Montage definierbar
(vgl. Kapitel 5.5.5)
Automatisierbare Montage fr Serienberechnungen (vgl. Kapitel 5.6)
Wirklichkeitsnahe Abbildung der Bewegungsmglichkeiten von Gelenken der

realen Maschine im Finite-Elemente-Modell (vgl. Kapitel 4.2)
Realittsnaher, nachvollziehbarer Modellaufbau durch praxisgerechte, technisch sinnvolle Standard-Bindungselemente (vgl. Kapitel 4.3)
Tolerante Formulierung der Bindungsgleichungen hinsichtlich der Passgenauigkeit der Anschlsse (vgl. Kapitel 5.3)
Aufbauend auf diesen Grundlagen wird das Programmsystem VisualNODYA entwickelt, das eine von der Modellierung bis zur Auswertung durchgngige Berechnung
von Finite-Elemente-Modellen vernderlicher kinematischer Struktur ermglicht. Es
wird der grundstzliche Aufbau (Systemarchitektur) und das Zusammenspiel der
verschiedenen Subsysteme erklrt.
Anhand eines Anwendungsbeispiels wird der Arbeitsablauf bei der Modellierung,
Auswertung und Berechnung fr einen praxisgerechten Einsatz beschrieben. Dabei
wird auf den Funktionsumfang der einzelnen Programmmodule nher eingegangen.
Der derzeitige Entwicklungsstand des Programmsystems VisualNODYA erlaubt eine
geschlossene Einzelberechnung. Zur Durchfhrung von Serienberechnungen, bei
121
8 Zusammenfassung
denen mehrere Lastflle und Stellungen eines Systems automatisch berechnet und
ausgewertet werden sollen, ist das Programmsystem dahingehend auszubauen.
Im Bereich der Bauteilgenerierung steht fr den Import der FE-Bauteildaten derzeit
eine Schnittstelle fr das CAD-Programm I-DEAS [SDRC-98] zur Verfgung. Die
Erweiterung dieser Funktionalitt auf andere kommerzielle CAD-Programme wrde
die Integration der Software auf Anwenderseite erleichtern. Denkbar ist auch die
Entwicklung eines proprietren FE-Preprocessors als zustzliches Programmmodul.
Dadurch knnte VisualNODYA vollkommen unabhngig von Fremdsystemen eingesetzt werden.
Im Bereich der Auswertung stellt das System zwar alle grundlegenden Funktionen
zur Ergebnisdarstellung zur Verfgung, fr spezielle Anwendungsflle werden jedoch
in der Regel problemangepasste Auswertefunktionen, wie das Berechnen und Suchen bestimmter Grenzwerte zur Fhrung spezieller Nachweise, Generierung geeigneter Listings und hnliche Funktionen, bentigt. Durch den offenen und modularen
Aufbau der Berechnungsumgebung steht diesen Erweiterungen nichts im Wege.
Mit Hilfe des zur Montage aufgestellten Gleichungssystems knnten am mechanischen Ersatzmodell auch weiterfhrende kinematische Untersuchungen angestellt
werden. Geschwindigkeits- und Beschleunigungsanalysen sind genauso wie kinematische Simulationen sowie Kollisions- und Arbeitsraumuntersuchungen mglich. Zur
Auswertung dieser Ergebnisse msste das Programm um ein Animationsmodul erweitert werden, das den Bewegungsablauf des Systems in Echtzeit wiedergeben
kann. Ein solches Animationsmodul knnte auch zur Visualisierung der Ergebnisse
einer dynamischen Berechnung verwendet werden. Nichtlineare, dynamische Berechnungen sind in der derzeitigen Entwicklungsstufe bereits mglich.
VisualNODYA wird derzeit zur Berechnung von Kransystemen im Rahmen verschiedener Projekte eingesetzt. Mit den oben angefhrten Erweiterungen soll zuknftig
der Einsatz dieses Ingenieursystems auf andere Anwendungsgebiete erweitert werden.
122
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127
A Anhang
A.1 Partielle Ableitungen der Bindungsgleichungen

Zur Vereinfachung der Gleichungen schreibt man fr die Ableitungen der Transformationsmatrizen T i :
v
Tix ei 0 4ei 0

T i v
= Tiy ei 0 = 2ei 3
ei 0 v

Tiz ei 0 2ei 2
v
Tix ei1 4ei1

T i v
= Tiy ei1 = 2ei 2
ei1 v

Tiz ei1 2ei 3
2ei 3
4ei 0
2ei1
2ei 2
0
2ei 0
Ti vix ei 2 0
= Tiy ei 2 = 2ei1
ei 2 v

Tiz ei 2 2ei 0
v
Tix ei 3 0

T i v
= Tiy ei 3 = 2ei 0
ei 3 v

Tiz ei 3 2ei1
2ei1
4ei 2
2ei 3
2ei 0
0
2ei 2
2ei 2
2ei1
4ei 0
2ei 3
2ei 0
0
2ei 0
2ei 3
0
2ei1
2ei 2
4ei 3
A.1.1 Punkt zu Punkt

v v
v v
v v
v v
T1x ( xl ) v
T1x ( xl ) v
T1x ( xl ) v
T1x ( xl ) v
B1 p1,1
B1 p1,1
B1 p1,1
B p1,1
e10
e11
e12
e13 1
v v
v v
v v
v v
T2 x ( xl ) v
T2 x ( xl ) v
T2 x ( xl ) v
T2 x ( xl ) v
B2 p2,1
B2 p2,1
B2 p2,1
B2 p2,1
1 0 0
e23
e22
e21
e20
v T
gradF1 ( xl ) = 1 0 0
v v
v v
v v
v v
T1 y (xl ) v
T1 y (xl ) v
T1 y (xl ) v
T1 y (xl ) v
B p1,1
B p1,1
B p1,1
B p1,1
e10 1
e11 1
e12 1
e13 1
v v
v v
v v
v v
T2 y (xl ) v
T2 y ( xl ) v
T2 y ( xl ) v
T2 y (xl ) v
B2 p2,1
B2 p2,1
B2 p2,1
B2 p2,1
0 1 0
e20
e21
e22
e23
v T
gradF2 ( xl ) = 0 1 0
129
Anhang
v v
v v
v v
v v
T1z ( xl ) v
T1z ( xl ) v
T1z ( xl ) v
T1z ( xl ) v
v T
B1 p1,1
B1 p1,1
B1 p1,1
B p1,1
gradF3 ( xl ) = 0 0 1
e10
e11
e12
e13 1
v v
v v
v v
v v
T ( x ) v
T ( x ) v
T ( x ) v
T ( x ) v
0 0 1 2 z l B2 p2,1 2 z l B2 p2,1 2 z l B2 p2,1 2 z l B2 p2,1
e20
e21
e22
e23
A.1.2 Abstand zweier Punkte

v
d x ( xl )
v
d y ( xl )
d z ( xl )
v v
v v
v v

v T1x ( xl )
v T1 y ( xl )
v T1z ( xl ) v
d z ( xl )
d y ( xl )
B p1,1
d x ( xl ) e
e10 1
e10
10
v v
v v
v v
(
)
T
x
(
)
(
)
T
x
T
x
v
v
v
v
l
1y
d z ( xl ) 1z l B1 p1,1
d x ( xl ) 1x l d y ( xl )
e11
e11
e11
v
v
v
v
v
v
T ( x )
d x ( xvl ) T1x ( xl ) d y ( xvl ) 1 y l d z ( xvl ) T1z ( xl ) B pv 1,1

e12 1
e12
e12
v
v v
v v
v
d ( xv ) T1x ( xl ) d ( xv ) T1 y ( xl ) d ( xv ) T1z ( xl ) pv
y
l
z
l
B
1,1
x l e
e13 1
e13
v
13
v
gradF1 ( xl ) = 2
d x ( xl )
d y ( xl )
v
d z ( xl )
v v
v v
v v
T ( x )
T ( x )
T (x )
d x ( xvl ) 2 x l + d y ( xvl ) 2 y l + d z ( xvl ) 2 z l B pv 2,1
e20 2
e20
e20

v v
v v
v v
d ( xv ) T2 x (xl ) + d ( xv ) T2 y ( xl ) + d ( xv ) T2 z ( xl ) pv
y
l
z
l
B
2 ,1
x l e21
e21 2
e21
v v
v v
v v

v T2 x (xl )
v T2 y ( xl )
v T2 z ( xl ) v
+ d z ( xl )
+ d y ( xl )
B p 2 ,1
d x ( xl ) e
e22 2
e22
22
v v
v v
v v
(
)
T
x
(
)
(
)
T
x
T
x
v
v
v
v
2y
l
+ d z ( xl ) 2 z l B2 p 2,1
d x ( xl ) 2 x l + d y ( xl )
e23
e23
e23
130
Anhang
A.1.3 Parallelitt zweier Geraden

A.1.3.1 Vektorprodukt-Formulierung
0
0
v v
v v
v
v
(
)
T
x
T1z (xl ) v
v
v
1 y l av T ( xv ) av
(
)
a
T
x
a
e10 B1 1 _ 12 2 z l B2 2 _ 12 e10 B1 1 _ 12 2 y l B2 2 _ 12
v v
v v
T1z (xl ) v v v
v
v
T1 y ( xl ) v v v
(
)
(
)
a
T
x
a
a
T
x
a
e B1 1 _ 12 2 z l B2 2 _ 12 e B1 1 _ 12 2 y l B2 2 _ 12
11
11
v v
v v
T1 y ( xl ) v v v
T1z (xl ) v v v
v
v
B1 a1 _ 12 T2 z ( xl )B 2 a2 _ 12
B1 a1 _ 12 T2 y ( xl )B 2 a2 _ 12
e12
ve12
v v
T1 y ( xvl ) v v v
T1z (xl ) v v v
v
v
T2 z ( xl )B a2 _ 12
(
)
a
T
x
a
a
B
B
y
l
B
1
_
12
2
2
_
12
1
_
12
1
2
1
2
e13
v
13
gradF1 ( xl ) =
0
v v
v v
v
v
T2 y ( xl ) v
T2 z (xl ) v
v v
T ( xv ) av
(
)
a
T
x
a
a
1z
l B1 1 _ 12
B 2 2 _ 12
e
1 y l B1 1 _ 12 e20 B2 2 _ 12
20
v
v v
v
v
v
(
)
T
x
T2 z (xl ) v
v v
v v
2 y l B av2 _ 12
B 2 a2 _ 12 T1 z ( xl )B1 a1 _ 12
T1 y ( xl )B1 a1 _ 12 e
2
21
ve21
v v
v
v v v
T2 y ( xl ) v
T2 z (xl ) v
v v v
T1 y ( xl )B1 a1 _ 12
B 2 a2 _ 12 T1 z ( xl )B1 a1 _ 12
B 2 a2 _ 12
e22
ve22
v
v
v
v v v
T2 y ( xl ) v
v v v
T2 z (xl ) v
T1 y ( xl )B1 a1 _ 12
B 2 a2 _ 12 T1 z ( xl )B1 a1 _ 12
B 2 a2 _ 12
e23
e23
131
Anhang
0
v v
v v
v
v
T1z (xl ) B av1_12 T2 x ( xvl )B av2 _12 T1x (xl ) B av1_12 T2 z (xvl )B av2 _12
1
2
1
2
e10
ve10
v
v v
v
v
e
2
1
2
e11 1
v 11
v
v v
v
v
(
)
(
)
T
x
T
x
v
v
v
v
v
v
1z l B a1_12 T2 x ( xl )B a2 _12 1x l B a1_12 T2 z (xl )B a2 _12
1
2
1
2
e12
ve12
v
v v
v
v
2
1
2
e13 1
v
13
gradF2 (xl ) =
0
v v
v v
v
v
(
)
(
)
T
x
T
x
v
v
v
v
v
v
T (x ) a
2 x l B2 a2 _12 T1x (xl )B1 a1_12 2 z l B2 a2 _12
1z
l B1 1 _ 12
ve20
ve20
v
v
v
v
T2 z (xl ) v
T2 x ( xl ) v
v v
T (xv ) av
(
)
a
T
x
a
a
1x
l B1 1 _ 12
B2 2 _ 12
1z l B1 1_12 e21 B2 2 _12
ve21
v v
v
v
v
(
)
(
)
T
x
T
x
v
v v
v
T (xv ) av
2 x l B2 a2 _12 T1x (xl )B1 a1_12 2 z l B2 a2 _12
1z
l B1 1 _ 12
ve22
ve22
v
v
T2 x ( xl ) v v v v
T2 z (xl ) v
Tv (xv ) av
(
)
a
T
x
a
a
B2 2 _ 12
1x
l B1 1 _ 12
B2 2 _ 12
1z l B1 1_12 e
23
e23
0
v
v
v v
v
v
(
)
T
x
v
v
v
1y
l
T1x ( xl ) av T ( xv ) av
(
)
a
T
x
a
e10 B1 1 _ 12 2 y l B2 2 _ 12 e10 B1 1 _ 12 2 x l B2 2 _ 12
v
v v
v
T1 y (xl ) v v v
v
T1x ( xl ) v v v
T2 x (xl )B av2 _ 12
(
)
a
T
x
a
a
B
1
_
12
2
y
l
B
2
_
12
B
1
_
12
1
2
1
2
e
e
v 11
v 11v
v
T1 y (xl ) v v v
T1x ( xl ) v v v
v
v

B1 a1 _ 12 T2 y ( xl )B2 a2 _ 12
B1 a1 _ 12 T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
ve12
ve12
v
T ( xv ) v v v
v
(
)
T
x
v
v
v
v
1y
l
1x l B1 a1 _ 12 T2 y ( xl )B2 a2 _ 12
B1 a1 _ 12 T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
e
e
13
13
gradF3 (xl ) =
0
v v
v v
v
T2 y (xl ) v v v v
T2 x ( xl ) v
T (xv ) av
1x
l B1 1 _ 12
B2 a2 _ 12 T1 y ( xl )B1 a1 _ 12
B2 a 2 _ 12
e20
ve20
v v
v
v
v
T2 y (xl ) v
T2 x ( xl ) v
v v
v v
(
)
(
)
T
x
a
a
T
x
a
a
B2 2 _ 12
1y
l B1 1 _ 12
B2 2 _ 12
e
1x l B1 1 _ 12 e
21
v 21
v v
v
T2 y (xl ) v v v v
v v v
T2 x ( xl ) v
T1x (xl )B1 a1 _ 12

B2 a2 _ 12 T1 y ( xl )B1 a1 _ 12
B2 a 2 _ 12
e22
ve22
v v
v
v v v
T2 y (xl ) v v v v
T2 x ( xl ) v
T1x (xl )B1 a1 _ 12

B2 a2 _ 12 T1 y ( xl )B1 a1 _ 12
B2 a 2 _ 12

e23
e23
132
Anhang
A.1.3.2 Skalarprodukt-Formulierung
v
F1 (xl )
=0
v1x
v
F1 ( xl )
=0
v1 y
v
F1 ( xl )
=0
v1z
v v
v
v
2 T ( xl ) v
F1 ( xl )
T1x ( xl ) v
v v
v v v v v
1
= T 2 ( xl )B2 a2 _ 12
B1 a1 _ 12 T 2 ( xl )B2 a2 _ 12 T2 x ( xl )B 2 a2 _ 12
B a1 _ 12
e10
e10 1
e10
v v
v
v
2 T ( xl )
F1 ( xl )
T1x ( xl ) v
v v
v
v
v v v
v
1
= T 2 ( xl )B2 a2 _ 12
B1 a1 _ 12 T 2 ( xl )B 2 a2 _ 12
T2 x (xl )B2 a2 _ 12 e B1 a1 _ 12
e11
e
11
11
v v
v
v
2 T ( x )
F1 ( xl )
T1x ( xl ) v
v v
v
v
v v v
v
1 l
= T 2 ( xl )B2 a2 _ 12
B1 a1 _ 12 T 2 ( xl )B 2 a2 _ 12
T2 x (xl )B2 a2 _ 12 e B1 a1 _ 12
e12
12
e12
v v
v
v
2 T ( xl )
T1x ( xl ) v
F1 ( xl )
v v
v
v
v v v
v
1
= T 2 ( xl )B2 a2 _ 12
B1 a1 _ 12 T 2 ( xl )B 2 a2 _ 12 T2 x ( xl )B 2 a2 _ 12
B a1 _ 12
e
e13 1
e13
13
v
F1 ( xl )
=0
v2 x
v
F1 ( xl )
=0
v2 y
v
F1 (xl )
=0
v2 z
v v
v
2
F1 (xl )
v v
v v T 2 (xl ) v
v v
= T 2 (xl )B2 a2 _12 T 1 ( xl )B1 a1 _12
B2 a2 _ 12T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
e20
e20
v v
4
v v
v v
v v
v v T 2 ( xl ) v
v v
2 T 2 (xl )B2 a2 _12 T 1 ( xl )B1 a1 _12 T 2 ( xl )B2 a2 _ 12 T 2 (xl )B2 a2 _12
B2 a2 _ 12T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
e20
v v
2
v v
v v
v v T ( x ) v
+ T 2 (xl )B2 a2 _12 T 1 ( xl )B1 a1 _12 T 2 ( xl )B2 a2 _ 12 2 x l B2 a2 _ 12
e20
133
Anhang
v v
v
2
F1 (xl )
v v
v v
v v T 2 ( xl ) v
= T 2 (xl )B2 a2 _ 12 T 1 (xl )B1 a1 _ 12
B2 a2 _ 12T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
e21
e21
v v
4
T 2 (xl ) v
v v
v v
v v
v v
v v
2 T 2 (xl )B2 a2 _ 12 T 1 (xl )B1 a1 _ 12 T 2 (xl )B2 a2 _ 12 T 2 (xl )B2 a2 _ 12
B a2 _ 12T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
e21 2
v v
2
T2 x (xl ) v
v v
v v
v v
+ T 2 (xl )B2 a2 _ 12 T 1 (xl )B1 a1 _ 12 T 2 (xl )B2 a2 _ 12
B a2 _ 12
e21 2
v v
v
2
F1 (xl )
v v
v v T 2 ( xl ) v
v v
= T 2 (xl )B2 a2 _ 12 T 1 (xl )B1 a1 _ 12
B a2 _ 12T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
e22
e22 2
v v
4
T 2 (xl ) v
v v
v v
v v
v v
v v
B2 a2 _ 12T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
e22
v v
2
T (x ) v
v v
v v
v v
+ T 2 (xl )B2 a2 _ 12 T 1 (xl )B1 a1 _ 12 T 2 (xl )B2 a2 _ 12 2 x l B2 a2 _ 12
e22
v v
v
2
F1 (xl )
v v
v v
v v T 2 ( xl ) v
= T 2 (xl )B2 a2 _ 12 T 1 (xl )B1 a1 _ 12
B2 a2 _ 12T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
e23
e23
v v
4
T 2 (xl ) v
v v
v v
v v
v v
v v
B a2 _ 12T2 x ( xl )B2 a2 _ 12
e23 2
v v
2
T2 x (xl ) v
v v
v v
v v
+ T 2 (xl )B2 a2 _ 12 T 1 (xl )B1 a1 _ 12 T 2 (xl )B2 a2 _ 12
B a2 _ 12
e23 2
Die partiellen Ableitungen der Gleichungen F2 und F3 werden analog berechnet.
134
Anhang
A.1.4 Abstand paralleler Geraden

0
v v
(x )
v 1z v l
T (x )
v v
v v1 y l v v
v
v
T
x
(
)
(
v
v
v
v v v
1y
l
1 z xl ) T1 z ( xl )
+
B1 p1,1T1 z ( xl ) + I d y ( xl )
B1 p1,1T1 y ( xl ) I
e
e
e
v 10v
v 10
v 10
v v T1z (xvl ) T1z ( xvl ) v v v
T1 y ( xl ) v v v
+
B1 p1,1T1 z ( xl ) + I d y ( xl )
B p1,1T1 y ( xl ) I
e
e11
e11 1
11
v
v
v
v
v v T1z (xvl ) T1z ( xvl ) v v v
T1 y ( xl ) v v ( v )
(
)
+
+
p
T
x
d
x
B1 1,1 1 z
l
I
y
l
B1 p1,1T1 y ( xl ) I
e
e
e
v 12v
v 12v
v 12v
T1 y ( xl ) pv Tv (xv ) + dv (xv ) T1z (xl ) + T1z ( xl ) pv Tv (xv )
1,1 1 z
1,1 1 y
B
l
I
y
l
B
l
I
v
e13 1
e13
e13 1
gradF1 (xl ) =
0
v v
T1z (xl )
v v
T1 y (xl )
v v
v
T2 y ( xl ) v v v T2 z (xvl ) v v v
(
)
p
T
x
B2 2 ,1 1 z
l
B2 p2 ,1T1 y ( xl )
e
ve20v
v 20v
T2 y ( xl ) v v v T2 z (xl ) v v v
B2 p2 ,1T1 z ( xl )
B2 p2 ,1T1 y ( xl )
e
ve21v
v 21v
B2 p2 ,1T1 z ( xl )
B2 p2 ,1T1 y ( xl )
e
ve22v
v 22v
B p2 ,1T1 z ( xl )
B p2 ,1T1 y ( xl )
e23 2
e23 2
v v
v v T1 y (xl )
d z (xl )
ve10v
v v T1 y (xl )
d z (xl )
ve11v
v v T1 y (xl )
d z (xl )
ve12v
v v T1 y (xl )
d z (xl )
e13 v
B1 a1 _ 12
135
Anhang
v v
T1z ( xl )
v v
v vT1x (xl )v v
v v
T1z (xl ) pv Tv ( xv ) + dv ( xv ) T1x ( xl ) + T1x (xl ) pv Tv (xv )
B1 1,1 1 x
l
I
z
l
B1 1,1 1z
l
I
e
ve10v
ve10v
v 10v
v
v
v
T1z (xl ) pv T ( xv ) + d ( xv ) T1x ( xl ) + T1x (xl ) pv T (xv )
B1 1,1 1 x
l
I
z
l
B1 1,1 1z
l
I
e
e
e
11
v 11v
v 11v
Tv (xv ) v v v
v
v
T ( x ) T (x )
1z l B p1,1T1x ( xl ) + I d z ( xvl ) 1x l + 1x l B pv1,1T1z (xvl ) I
1
1
ve12
ve12
ve12
T (xv ) v v v
v v T1x ( xvl ) T1x (xvl ) v v v
1z
l
+
B p1,1T1 x ( xl ) + I d z ( xl )
B p1,1T1z ( xl ) I
v
e13 1
e13 v
e13 1
gradF2 (xl ) =
v
T1z (xl )
v v
T1x (xl )v
v v
v
v
(
)
T
x
T2 x ( xl ) v v v
v
v
2z
l
B2 p2,1T1 x ( xl )
B p 2,1T1z ( xl )
e20
e20 2
v
v
v
v
T2 z (xl ) v v v T2 x ( xl ) v v v
B2 p2,1T1 x ( xl )
B2 p 2,1T1z ( xl )
ve21v
ve21v
B2 p2,1T1 x ( xl )
B2 p 2,1T1z ( xl )
ve22v
ve22v
B p2,1T1 x ( xl )
B p 2,1T1z ( xl )
e23 2
e23 2
v v T1z (xvl )
d x (xl )
ve10v
v v T (x )
d x (xl ) 1z l
ve11
v v T1z (xvl )
d x (xl )
ve12v
v v T (x )
d x (xl ) 1z l
e13 v
a
B1 1 _ 12
v v
T1 y ( xl )
v v
T1x ( xl )
v v 0 v v
v v
T1x ( xl ) pv Tv ( xv ) + dv ( xv ) T1 y ( xl ) + T1 y ( xl ) pv Tv ( xv )
B
l
I
x
l
B1 1,1 1 x
l
I
1,1 1 y
e10 1
ve10v
ve10v
v v
v
v
v
T1x ( xl ) pv T ( xv ) + d ( xv ) T1 y ( xl ) + T1 y ( xl ) pv T ( xv )
B
l
I
x
l
B1 1,1 1 x
l
I
1,1 1 y
e11 1
e
e
v 11v
v 11v
v v
v
v
v
T ( x ) T ( x )
T1x ( xl ) B pv1,1T1 y ( xvl ) + I d x ( xvl ) 1 y l + 1 y l B pv1,1T1x ( xvl ) I
1
1
e12
ve12v
ve12v
v (v )
v
v
T
x
T
(
)
T
x
v
v
v
v v v
y
l
1
1 y ( xl )
1x l B p1,1T1 y ( xl ) + I d x ( xl )
+
B p1,1T1 x ( xl ) I
v
e13 1
e13 1
e13v
gradF3 ( xl ) =
v
T1 y ( xl )
v v
T1x ( xl )
0 v v
v v
v
T2 y ( xl ) v v v
(
)
T
x
v
v
l
2x
B p 2 ,1T1 y ( xl )
B p2 ,1T1 x ( xl )
e20 2
e20 2
v
v v
v
T2 x ( xl ) v v v T2 y ( xl ) v v v
(
)
p
T
x
B
l
B p2 ,1T1 x ( xl )
2 ,1 1 y
e21 2
e21 2
v
v
v
v
B p 2 ,1T1 y ( xl )
B p2 ,1T1 x ( xl )
e22 2
e22 2
v
v v
v
(
)
p
T
x
B
2 ,1 1 y
l
B p2 ,1T1 x ( xl )
e23 2
e23 2
v
v v T1x ( xvl )
d y ( xl )
e
v 10
v v T1x ( xvl )
d y ( xl )
e11
v
v v T ( xv )
d y ( xl ) 1x l
e
v 12
v v T1x ( xvl )
d y ( xl )
e13 v
B1 a1 _ 12
136
Anhang
v
v v v
v v v
F1 ( xl )
v v 2
= T1x ( xl )B1 a1 _ 12 T1x ( xl )B1 a1 _ 12 + T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
v1x
)(
v
v v v
v v v
F1 ( xl )
= T1 y ( xl )B1 a1 _ 12 T1x ( xl )B1 a1 _ 12
v1 y
v
v v v
v v v
F1 ( xl )
= T1z (xl )B1 a1 _ 12 T1x ( xl )B1 a1 _ 12
v1z
)(
)(
v v
v
v
v
v v T 1 ( xl ) v v v
v v
v v
T (xl ) v
T1 x ( xl ) v
F1 ( xl )
v
v
v
v
v
v
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
= 1
+
+
p
T
x
a
T
x
a
d
x
a
T
x
a
d
x
T
x
a
B
1,1
l B1 1 _ 12
1x
l B1 1 _ 12
I
l
B1 1 _ 12 1 x
l B1 1 _ 12
I
l
l B1 1 _ 12
B1 a1 _ 12
1
1
e10
e10 1
e10
e10
v v
v v
v v
v v
T1 y ( xl ) v v v
T1z ( xl ) v
T1 x ( xl ) v v v
v
v
v
v
2 T1 x ( xl )B1 a1 _ 12
B1 a1 _ 12 + T1 y ( x l )B1 a1 _ 12
B1 a1 _ 12 + T1 z ( x l )B1 a1 _ 12
B1 a1 _ 12 I d x ( x l )
e10

e10
e10
v v
2
(
)
T
x
v
v
v
1x
l
+ T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
B p1,1
e10 1
)(
v v
v
v
v
v v T 1 (xl ) v v v
v v
T ( xl ) v
v v
T1x ( xl ) v
F1 ( xl )
v
v
v
v
v
v
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
= 1
+
+
p
T
x
a
T
x
a
d
x
a
T
x
a
d
x
T
x
a
1,1
1x
B
l B1 1 _ 12
l B1 1 _ 12
I
l
B1 1 _ 12 1 x
l B1 1 _ 12
I
l
l B1 1 _ 12
B1 a1 _ 12
1
1
e11
e11 1
e11
e11
v v
v v
v v
v v
T1 y ( xl ) v v v
T ( x ) v v v
T1z ( xl ) v
v
v
v
v
2 T1 x (xl )B1 a1 _ 12 1 x l B1 a1 _ 12 + T1 y ( xl )B1 a1 _ 12

B1 a1 _ 12 + T1 z ( x l ) B1 a1 _ 12
B1 a1 _ 12 I d x ( x l )
e
e
e
11
11
11
v v
2 T ( x )
v
v
v
1x
l
+ T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
B p1,1
e11 1
)(
v v
v
v
v
v v T 1 (xl ) v v v
v v
T ( xl ) v
v v
T1x ( xl ) v
F1 ( xl )
v
v
v
v
v
v
= 1
B1 p1,1 T 1 ( x l ) B1 a1 _ 12 T1 x ( x l )B1 a1 _ 12 + I d ( x l )
B1 a1 _ 12 T1 x ( xl )B1 a1 _ 12 + I d ( xl ) T 1 ( x l )B1 a1 _ 12
B1 a1 _ 12
e12
e12
e12
e12
v v
v v
v v
v v
v
v
T
x
(
)
T ( x ) v
T1z ( xl ) v
v
v
v
v
v
v
v
l
1y

B1 a1 _ 12 + T1 z ( x l ) B1 a1 _ 12
B1 a1 _ 12 I d x ( x l )
e
12
12
e12
v v
2 T ( x )
v
v
v
1x
l
+ T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
B p1,1
e12 1
)(
v v
v
v
v
v v T 1 (xl ) v v v
v v
v v
T ( xl ) v
T1x ( xl ) v
F1 ( xl )
v
v
v
v
v
v
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
p
T
x
a
T
x
a
d
x
a
T
x
a
d
x
T
x
a
+
= 1
+
B
l B1 1 _ 12
l B1 1 _ 12
I
l
B1 1 _ 12 1 x
l B1 1 _ 12
I
l
l B1 1 _ 12
B1 a1 _ 12
1,1
1x
1
1
e13
e13 1
e13
e13
v v
v v
v v
v v
v
v
(
)
T
x
(
)
(
)
T
x
T
x
v
v
v
v
v
v
v
v
v
l
1y
1z l B1 a1 _ 12 I d x ( xl )
B1 a1 _ 12 + T1 z ( x l ) B1 a1 _ 12
e
13
e13
e13
v v
2 T ( x )
v
v
v
1x
l
+ T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
B p1,1
e13 1
)(
137
Anhang
v
v v v
F1 ( xl ) v v v
v v 2
= T1x ( xl )B1 a1 _ 12 T1x ( xl )B1 a1 _ 12 T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
v2 x
)(
v
v v v
F1 ( xl ) v v v
= T1 y ( xl )B1 a1 _ 12 T1x ( xl )B1 a1 _ 12
v2 y
v
v v v
F1 ( xl ) v v v
= T1z ( xl )B1 a1 _ 12 T1x ( xl )B1 a1 _ 12
v2 z
)(
)(
v v
v
v
v v v
F1 ( xl ) T 2 ( xl ) v
v v
v v 2 T2 x (xl ) v
=
B p2 ,1 T 1 ( xl )B1 a1 _ 12 T1 x ( xl )B1 a1 _ 12 T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
B p2 ,1
e20
e20 2
e20 2
)(
v v
v
v
v v v
F1 ( xl ) T 2 ( xl ) v
v v
v v 2 T2 x (xl ) v
=
B p2 ,1
e21
e21 2
e21 2
)(
v v
v
v
v v v
F1 ( xl ) T 2 ( xl ) v
v v
v v 2 T2 x (xl ) v
=
B p2 ,1
e22
e22 2
e22 2
)(
v v
v
v
v v v
F1 ( xl ) T 2 ( xl ) v
v v
v v 2 T2 x (xl ) v
=
B p2 ,1
e23 2
e23
e23 2
)(
Die partiellen Ableitungen der Gleichungen F2 und F3 werden analog berechnet.
A.1.5 Abstand zwischen zwei Geraden

v
F1 ( xl )
=0
v1x
v
F1 ( xl )
=0
v1 y
v
F1 ( xl )
=0
v1z
138
Anhang
v v
v v
v
F1 ( xl )
T1z ( xl ) v v v
v
v T1 y ( xl ) v v v
v
= I k x ( xl )
B1 a1 _ 12T2 z ( xl )B2 a 2 _ 12
B1 a1 _ 12T2 y ( xl )B2 a 2 _ 12
e10
e10
e10
v v
v v
T ( x ) v v v
v T ( x ) v v v
v
v
+ I k y ( xl ) 1z l B1 a1 _ 12T2 x (xl )B2 a2 _ 12 1x l B1 a1 _ 12T2 z ( xl )B2 a2 _ 12
e10
e10
v v
v v
1
T1 y (xl ) v v v
v T ( x ) v v v
v
v 2 v
2 v
2 v
2
+ I k z (xl ) 1x l B1 a1 _ 12T2 y (xl )B2 a2 _ 12
B1 a1 _ 12T2 x ( xl )B2 a 2 _ 12 I k x ( xl )+ I k y ( xl )+ I k z ( xl )
e
e
10
10
v v
v v
v T (x ) v
v T1 y ( xl ) v
I a1x ( xl ) 1x l B1 a1 _ 12 + I a1 y ( xl )
B a1 _ 12
e10
e10 1
v v
1
1
v T1z ( xl ) v 2 v
2 v
2 v
2 v
2
2 v
2
2 sin
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
a
a
x
a
x
a
x
a
x
a
v
a
x
+ I a1z ( xl )
+
+
+
+
B 1 _ 12 I 1 x
l
I 1y
l
I 1z
l
I 2x
l
I 2y
I 2z
l
e10 1
) (
v v
v v
v
F1 (xl )
T1z (xl ) v v v
v
v
v T1 y (xl ) v v v
= I k x ( xl )
B1 a1 _ 12T2 z ( xl )B2 a 2 _ 12
B1 a1 _ 12T2 y ( xl )B2 a 2 _ 12
e
e
e11
11
11
v v
v v
v
v
T ( x ) v
v T ( x ) v
v
v
v
v
+ I k y ( xl ) 1z l B1 a1 _ 12T2 x (xl )B2 a2 _ 12 1x l B1 a1 _ 12T2 z (xl )B2 a2 _ 12
e11
e11
v v
v v
T1 y (xl ) v v v
v
v
v
v 1
v T ( x ) v v v
v
a1 _ 12T2 x ( xl )B2 a 2 _ 12 I k x2 ( xl )+ I k y2 (xl )+ I k z2 ( xl ) 2
+ I k z (xl ) 1x l B1 a1 _ 12T2 y ( xl )B2 a 2 _ 12
B
1
e
e11
11
v v
v v
v T ( x ) v
v T1 y ( xl ) v
I a1x (xl ) 1x l B1 a1 _ 12 + I a1 y ( xl )
B a1 _ 12
e11 1
e11
v v
1
1
v T1z (xl ) v 2 v
2 v
2 v
2 v
2
2 v
2
2
+ I a1z ( xl )
B1 a1 _ 12 I a1x ( xl )+ I a1 y ( xl )+ I a1z ( xl )
I a 2 x ( xl )+ I a 2 y v + I a 2 z ( xl ) sin
e11
) (
v v
v v
v
F1 (xl )
T1z (xl ) v v v
v
v
v T1 y (xl ) v v v
a1 _ 12T2 z ( xl )B2 a 2 _ 12
a1 _ 12T2 y (xl )B2 a2 _ 12
= I k x ( xl )
B
B
1
1
e
e12
e12
12
v v
v v
T ( x ) v v v
v T ( x ) v v v
v
v
e12
e12
v v
v v
1
2 v
T1 y (xl ) v v v
v
v T ( x ) v v v
v
2 v
2 v
2
(
)
(
)
(
)
(
)
a
T
x
a
k
x
k
x
k
x
+
+
B1 1 _ 12 2 x
l B2 2 _ 12 I x
l
I y
l
I z
l
e
e
12
12
v v
v v
v T ( x ) v
v T1 y ( xl ) v
I a1x (xl ) 1x l B1 a1 _ 12 + I a1 y ( xl )
B a1 _ 12
e12 1
e12
v v
1
1
v T1z (xl ) v 2 v
2 v
2 v
2 v
2
2 v
2
2 sin
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
a
a
x
a
x
a
x
a
x
a
v
a
x
+
+
+
+
+ I a1z ( xl )
B 1 _ 12 I 1x
l
I 1y
l
I 1z
l
I 2x
l
I 2y
I 2z
l
e12 1
) (
139
Anhang
v v
v v
v
F1 (xl )
T1z (xl ) v v v
v
v T1 y (xl ) v v v
v
= I k x ( xl )
(
)
a
T
x
a
a1 _ 12T2 y (xl )B2 a2 _ 12
1
_
12
2
2
_
12
B
z
l
B
B
1
2
1
e
e13
e13
13
v v
v v
T ( x ) v v v
v
v
v T ( x ) v v v
e13
e13
v v
v v
1
2 v
T1 y (xl ) v v v
v T ( x ) v v v
v
v
2 v
2 v
2
(
)
(
)
(
)
(
)
a
T
x
a
k
x
k
x
k
x
+
+
B1 1 _ 12 2 x
l B2 2 _ 12 I x
l
I y
l
I z
l
e
e
13
13
v v
v v
v T ( x ) v
v T1 y ( xl ) v
I a1x (xl ) 1x l B1 a1 _ 12 + I a1 y ( xl )
B a1 _ 12
e13 1
e13
v v
v T (x ) v
v
v
v 1
v
v 1
+ I a1z ( xl ) 1z l B1 a1 _ 12 I a12x (xl )+ I a12y (xl )+ I a12z (xl ) 2 I a 22x (xl )+ I a22 y v + I a 22z (xl ) 2 sin
e13
) (
v
F1 ( xl )
=0
v2 x
v
F1 ( xl )
=0
v2 y
v
F1 ( xl )
=0
v2 z
v v
v v
v
v v v T2 y ( xl ) v
F1 ( xl )
v v v v T2 z ( xl ) v
= I k x ( xl ) T1 y ( xl )B1 a1 _ 12
B2 a2 _ 12 T1 z ( xl )B1 a1 _ 12
B2 a2 _ 12
e20
e20
e20
v v
v v
v v v T ( x ) v
v v v v T ( x ) v
+ I k y ( xl ) T1z ( xl )B1 a1 _ 12 2 x l B2 a2 _ 12 T1x ( xl )B1 a1 _ 12 2 z l B2 a2 _ 12
e20
e20
v v
v v
v v v T ( x ) v
v v v v T ( x ) v
v
v
v 1
+ I k z ( xl ) T1x ( xl )B1 a1 _ 12 2 y l B2 a2 _ 12 T1 y ( xl )B1 a1 _ 12 2 x l B2 a2 _ 12 I k x2 ( xl )+ I k y2 ( xl )+ I k z2 ( xl ) 2
e20
e20
v v
v v
v T ( x ) v
v T ( x ) v
I a2 x ( xl ) 2 x l B2 a2 _ 12 + I a2 y ( xl ) 2 y l B2 a2 _ 12
e20
e20
v v
v T ( x ) v
v
v
v 1
v
v 1
+ I a2 z ( xl ) 2 z l B2 a2 _ 12 I a22x ( xl )+ I a22 y ( xl )+ I a22z ( xl ) 2 I a12x ( xl )+ I a12y v + I a12z ( xl ) 2 sin
e20
140
) (
Anhang
v v
v v
v
v v v T2 y ( xl ) v
F1 ( xl )
v v v v T2 z ( xl ) v
= I k x ( xl ) T1 y ( xl )B1 a1 _ 12
B a 2 _ 12 T1 z ( xl )B1 a1 _ 12
B a 2 _ 12
e21
e21 2
e21 2
v v
v v
v v v T ( x ) v
v v v v T ( x ) v
+ I k y ( xl ) T1z ( xl )B1 a1 _ 12 2 x l B2 a2 _ 12 T1x ( xl )B1 a1 _ 12 2 z l B2 a2 _ 12
e21
e21
v v
v v
1
v v v T2 x ( xl ) v 2 v
v v v v T2 y ( xl ) v
2 v
2 v
2
(
)
(
)
(
)
(
)
+
+
a
T
x
a
a
k
x
k
x
k
x
+ I k z ( xl ) T1x ( xl )B1 a1 _ 12
1y
B2 2 _ 12
l B1 1 _ 12
B2 2 _ 12 I x
l
I y
l
I z
l
e
e
21
21
v v
v v
v T (x ) v
v T2 y (xl ) v
I a2 x (xl ) 2 x l B2 a2 _ 12 + I a2 y ( xl )
B a 2 _ 12
e21
e21 2
v v
1
1
v T2 z (xl ) v 2 v
2 v
2 v
2 v
2
2 v
2
2 sin
+ I a 2 z ( xl )
a
a
(
x
)
a
(
x
)
a
(
x
)
a
(
x
)
a
v
a
(
x
)
+
+
+
+
2 _ 12 I 2 x
B
l
I 2y
l
I 2z
l
I 1x
l
I 1y
I 1z
l
e21 2
) (
v v
v v
v
v v v T2 y ( xl ) v
F1 (xl )
v v v v T2 z (xl ) v
= I k x (xl ) T1 y (xl )B1 a1 _ 12

B2 a 2 _ 12 T1 z ( xl )B1 a1 _ 12
B2 a 2 _ 12
e22
e
e
22
22
v v
v v
v
v
v
v v T (x ) v
v v T (x ) v
+ I k y (xl ) T1z ( xl )B1 a1 _ 12 2 x l B2 a2 _ 12 T1x (xl )B1 a1 _ 12 2 z l B2 a2 _ 12
e
e
22
22
v v
v v
v v v T (x ) v
v v v v T2 y (xl ) v
v
v
v 1
+ I k z (xl ) T1x (xl )B1 a1 _ 12
a2 _ 12 T1 y (xl )B1 a1 _ 12 2 x l B2 a2 _ 12 I k x2 (xl )+ I k y2 (xl )+ I k z2 (xl ) 2
B
2
e22
e22
v v
v v
v T (x ) v
v T2 y (xl ) v
I a2 x (xl ) 2 x l B2 a2 _ 12 + I a2 y ( xl )
B a 2 _ 12
e22 2
e22
v v
v T (x ) v
v
v
v 1
v
v 1
+ I a2 z (xl ) 2 z l B2 a2 _ 12 I a22x (xl )+ I a22 y (xl )+ I a22z ( xl ) 2 I a12x (xl )+ I a12y v + I a12z (xl ) 2 sin
e22
) (
v v
v v
v
v v v T2 y ( xl ) v
F1 (xl )
v v v v T2 z (xl ) v
= I k x (xl ) T1 y (xl )B1 a1 _ 12

B2 a 2 _ 12 T1 z ( xl )B1 a1 _ 12
B2 a 2 _ 12
e23
e23
e23
v v
v v
v v v T (x ) v
v v v v T (x ) v
+ I k y (xl ) T1z ( xl )B1 a1 _ 12 2 x l B2 a2 _ 12 T1x (xl )B1 a1 _ 12 2 z l B2 a2 _ 12
e23
e23
v v
v v
1
v v v T2 x (xl ) v 2 v
v v v v T2 y (xl ) v
I k x (xl )+ I k y2 (xvl )+ I k z2 (xvl ) 2
(
)
a
T
x
a
a
+ I k z (xl ) T1x (xl )B1 a1 _ 12
2
_
12
1
1
_
12
B
y
l
B
B
2
_
12
1
e23 2
e23 2
v
v v
v
v T (x ) v
v T2 y (xl ) v
I a2 x (xl ) 2 x l B2 a2 _ 12 + I a2 y ( xl )
B a 2 _ 12
e23 2
e23
v v
1
1
2 v
v T2 z (xl ) v
2 v
2 v
2 v
2
2 v
2
2
+ I a 2 z ( xl )
B2 a 2 _ 12 I a 2 x ( xl )+ I a 2 y ( xl )+ I a 2 z ( xl )
I a1 x ( xl )+ I a1 y v + I a1 z ( xl ) sin
e23
) (
v
F1 ( xl )
=0
v1x
141
Anhang
v
F1 ( xl )
=0
v1 y
v
F1 ( xl )
=0
v1z
v
v
F1 ( xl ) T 1 ( xl ) v
v v
=
B1 a1 _ 12 T 2 ( xl )B 2 a2 _ 12
e10
e10
v v
v v
v T1x ( xl ) v
v T1 y ( xl ) v
I a1x ( xl )
B a1 _ 12 + I a1 y ( xl )
B a1 _ 12
e10 1
e10 1
v v
1
1
v T1z ( xl ) v 2 v
2 v
2
2 v
2 v
2 v 2
2 cos
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
a
a
x
a
x
a
x
a
x
a
v
a
x
+
+
+
+
+ I a1z ( xl )
B 1 _ 12 I 1 x
l
I 1y
l
I 1z
l
I 2x
l
I 2y
I 2z
l
e10 1
) (
v
v
F1 ( xl ) T 1 ( xl ) v
v v
=
B1 a1 _ 12 T 2 ( xl )B 2 a2 _ 12
e11
e11
v v
v v
v T1x ( xl ) v
v T1 y ( xl ) v
I a1x ( xl )
B a1 _ 12 + I a1 y ( xl )
B a1 _ 12
e11 1
e11 1
v v
1
1
v T1z ( xl ) v 2 v
2 v
2 v 2
2 v
2
2 v
2 cos
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
+ I a1z ( xl )
a
a
x
+
a
x
+
a
x
a
x
+
a
v
+
a
x
B 1 _ 12 I 1 x
l
I 1y
l
I 1z
l
I 2x
l
I 2y
I 2z
l
e11 1
) (
v
v
F1 (xl ) T 1 (xl ) v
v v
=
B1 a1 _ 12 T 2 ( xl )B2 a2 _ 12
e12
e12
v v
v v
v T1x (xl ) v
v T1 y (xl ) v
I a1x (xl )
B a1 _ 12 + I a1 y ( xl )
B a1 _ 12
e12 1
e12 1
v v
1
1
v T1z (xl ) v 2 v
2 v
2 v 2
2 v
2
2 v 2
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
a
a
x
a
x
a
x
a
x
a
v
a
x
cos
+ I a1z (xl )
+
+
+
+
B 1 _ 12 I 1 x
l
I 1y
l
I 1z
l
I 2x
l
I 2y
I 2z
l
e12 1
) (
v
v
F1 (xl ) T 1 (xl ) v
v v
=
B1 a1 _ 12 T 2 ( xl )B2 a2 _ 12
e13
e13
v v
v v
v T1x (xl ) v
v T1 y (xl ) v
I a1x (xl )
B a1 _ 12 + I a1 y ( xl )
B a1 _ 12
e13 1
e13 1
v v
1
1
v T1z (xl ) v 2 v
2 v
2 v 2
2 v
2
2 v 2
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
a
a
x
a
x
a
x
a
x
a
v
a
x
cos
+ I a1z (xl )
+
+
+
+
B 1 _ 12 I 1 x
l
I 1y
l
I 1z
l
I 2x
l
I 2y
I 2z
l
e13 1
142
) (
Anhang
v
F1 ( xl )
=0
v2 x
v
F1 ( xl )
=0
v2 y
v
F1 ( xl )
=0
v2 z
v
v
F1 (xl ) T 2 (xl ) v
v v
=
B2 a2 _ 12 T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
e20
e20
v v
v v
v T2 x (xl ) v
v T2 y (xl ) v
I a2 x (xl )
B a2 _ 12 + I a2 y ( xl )
B a2 _ 12
e20 2
e20 2
v v
1
1
v T2 z (xl ) v 2 v
2 v
2 v 2
2 v
2
2 v 2
+ I a2 z (xl )
B2 a2 _ 12 I a2 x ( xl )+ I a2 y ( xl )+ I a2 z ( xl )
I a1 x ( xl )+ I a1 y v + I a1 z ( xl ) cos
e20
) (
v
v
F1 ( xl ) T 2 ( xl ) v
v v
=
B2 a2 _ 12 T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
e21
e21
v v
v v
v T2 x ( xl ) v
v T2 y ( xl ) v
I a2 x ( xl )
B a2 _ 12 + I a2 y ( xl )
B a2 _ 12
e21 2
e21 2
v v
1
1
v T2 z ( xl ) v 2 v
2 v
2 v 2
2 v
2
2 v
2 cos
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
a
a
x
a
x
a
x
a
x
a
v
a
x
+ I a2 z ( xl )
+
+
+
+
2 _ 12 I 2 x
B
l
I 2y
l
I 2z
l
I 1x
l
I 1y
I 1z
l
e21 2
) (
v
v
F1 ( xl ) T 2 (xl ) v
v v
=
B2 a2 _ 12 T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
e22
e22
v v
v v
v T2 x ( xl ) v
v T2 y (xl ) v
I a2 x ( xl )
B a2 _ 12 + I a2 y ( xl )
B a2 _ 12
e22 2
e22 2
v v
1
1
v T2 z ( xl ) v 2 v
2 v
2 v 2
2 v
2
2 v 2
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
+
+
+
+
+ I a2 z (xl )
a
a
x
a
x
a
x
a
x
a
v
a
x
cos
2 _ 12 I 2 x
B
l
I 2y
l
I 2z
l
I 1x
l
I 1y
I 1z
l
e22 2
) (
143
Anhang
v
v
F1 ( xl ) T 2 (xl ) v
v v
=
B2 a2 _ 12 T 1 ( xl )B1 a1 _ 12
e23
e23
v v
v v
v T2 x ( xl ) v
v T2 y (xl ) v
I a2 x ( xl )
B a2 _ 12 + I a2 y ( xl )
B a2 _ 12
e23 2
e23 2
v v
1
1
v T2 z ( xl ) v 2 v
2 v
2 v 2
2 v
2
2 v 2
+ I a2 z (xl )
B2 a2 _ 12 I a2 x ( xl )+ I a2 y ( xl )+ I a2 z ( xl )
I a1 x ( xl )+ I a1 y v + I a1 z ( xl ) cos
e23
144
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Lehrstuhl fr Frdertechnik Materialfluss Logistik

der Technischen Universitt Mnchen

Abbildung von Finite-Elemente-Modellen

Univ.-Prof. Dr.-Ing. B. Heiing

Prfer der Dissertation:

Problemstellung und Zielsetzung ..................................................................... 5

3.1 Kinematik einer Starrkrperkette...................................................................... 14

Lsung des Montageproblems ....................................................................... 39

5.1 Mathematischer Ansatz.................................................................................... 39

5.2.2 Abstand zweier Punkte .................................................................................. 55

Das Programmsystem VisualNODYA ............................................................. 95

6.1 Systemarchitektur ............................................................................................ 97

Beispielhafte Anwendung ............................................................................. 107

7.1 Systembeschreibung...................................................................................... 107

Literaturverzeichnis ....................................................................................... 123

A.1 Partielle Ableitungen der Bindungsgleichungen ............................................. 129

Abb. 1.1: Kinematische Struktur Industrieroboter mit seinen Achsen .......................3

Abb. 4.10: Funktionsweise einer Linearfhrung.........................................................35

Tab. 4.1: bersicht Standardverbindungen ...............................................................33

Abb. 1.1: Kinematische Struktur Industrieroboter mit seinen Achsen

2 Problemstellung und Zielsetzung

Abb. 2.1: Hubaufgaben mit unterschiedlichen Anforderungen

2 Problemstellung und Zielsetzung

Hauptausleger mit Superlift

Haupt- und Hilfsausleger

Abb. 2.2: Ausrstungsvarianten eines Gittermast-Fahrzeugkrans

2 Problemstellung und Zielsetzung

2 Problemstellung und Zielsetzung

nach speziellen Kundenwnschen gefertigt werden, verursachen die Konstruktion

2 Problemstellung und Zielsetzung

Abb. 2.3: Variantenvielfalt infolge verschiedener Rstzustnde und Stellungen

2 Problemstellung und Zielsetzung

2 Problemstellung und Zielsetzung

Abb. 2.4: Lsungsanstze zur aufwandsreduzierten FE-Modellierung

2 Problemstellung und Zielsetzung

Auswahl der Gleichungen whrend des Iterationsprozesses besondere Bedeutung

offene kinematische Kette

geschlossene kinematische Kette

Abb. 3.1: Unterteilung kinematischer Ketten

3.1 Kinematik einer Starrkrperkette

3.1 Kinematik einer Starrkrperkette

Abb. 3.2: Freiheitsgrade

Abb. 3.3: Freiheitsgrade eines mechanischen Systems

3.1 Kinematik einer Starrkrperkette

Abb. 3.4: Physikalische und kinematische Bindung

Abb. 3.5: Holonome und nichtholonome Bindungen

Zwingt man einen Krper zu einem bestimmten Bewegungsablauf, so muss nach

3.1.3 Position und Orientierung starrer Krper

3.1 Kinematik einer Starrkrperkette

Betrachtet man die Transformationsmatrix T IBi als lineare Abbildungsmatrix, so bildet

Orthogonale Matrizen besitzen die Eigenschaften:

drei Elementardrehungen sind zwar beliebig kombinierbar, jedoch in der Reihenfolge

cos cos sin cos sin

= sin cos + cos cos sin

cos sin sin cos cos

3.1 Kinematik einer Starrkrperkette

Abb. 3.7: Drehung durch Drehachse und Drehwinkel

bzw. e2 = u x cos , e2 = u y cos , e3 = u z cos

2e02 + 2e12 1 2e1 e 2 2e0 e3 2e1 e3 + 2e0 e 2

= 2e1 e 2 + 2e0 e3 2e02 + 2e 22 1 2e 2 e3 2e0 e1

3.2 Problemstellungen der Kinematik

3.2 Problemstellungen der Kinematik

Abb. 3.9: Existenz einer oder mehrerer Lsungen

Um einen komplexen Mechanismus kinematisch nher untersuchen zu knnen,

j (jk1) = j jk l j1 j1k , l j1 =