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ROBOTIK IN DER PRAXIS

Kompendium fr berufliche Schulen

Robotik
Theorie und Praxis

Lehrbuch fr Berufsschler und Techniker

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ISBN 978-3-00-046344-0

Kapitel 1: Grundlagen Roboter

Inhaltsverzeichnis
Kapitel 1

Grundlagen Roboter ................................................................................................4


1.1 Definition von Roboter ..................................................................................5
1.2 Sicherheitseinrichtungen Roboter ...............................................................7
1.2.1
1.2.2
1.2.3

1.3

Kinematik von Roboter ........................................................................................ 10


1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5

1.4
1.5
1.6
1.7

Zum Begriff Kinematik ......................................................................................... 10


Bewegungsform der Achsen................................................................................. 11
Haupt.- und Nebenachsen ........................................................................................ 13
Klassifizierung von Roboter .................................................................................. 14
Hauptgruppen einer Universalroboters ................................................................. 18

Bewegungsarten .................................................................................................. 19
Programmierverfahren ........................................................................................ 21
Koordinaten zur Beschreibung des Arbeitsraumes und Transformation ....... 22
Koordinaten eines Robotersystems .................................................................. 26
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5

1.8

bersicht ................................................................................................................ 7
Stopp Kategorien nach EN 60204-1 ....................................................................... 9
Wahl verschiedener Betriebsarten .......................................................................... 9

Welt-Koordinatensystem bzw. WORLD-Koordinatensystem ................................. 27


Gelenk-Koordinatensystem bzw. Achsspezifisches Koordinatensystem................ 28
Roboter-Welt-Koordinatensystem ......................................................................... 28
Werkzeug-bzw. TOOL-Koordinatensystem ........................................................... 28
Werkstck- bzw. Basis-Koordinatensystem .......................................................... 29

Hufig verwendete Greifer .................................................................................. 31

Kapitel 2

Inbetriebnahme Roboter...................................................................................... 32
Justage und Achsvermessung ........................................................................... 33
Werkzeugvermessung ......................................................................................... 36
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4

TCP festlegen: XYZ-4-Punkt-Methode .................................................................. 37


TCP festlegen: XYZ-Referenz-Methode ................................................................... 39
Orientierung festlegen: ABC 2-Punkt-Methode ..................................................... 39
Externes bzw. feststehendes Werkzeug vermessen................................................ 40

Basisvermessung ................................................................................................ 42
Bercksichtigung der Lastdaten ........................................................................ 44
2.4.1
2.4.2
2.4.3

Lastdaten ermitteln ............................................................................................... 44


Lastdaten am Flach prfen ....................................................................................... 45
Erweiterung der Armlnge ........................................................................................ 45

Seite 2

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Robotik im beruflichen Umfeld

Kapitel 3

3
3.1
3.2
3.3

Programmieren Roboter ...................................................................................... 47


Grundstzliches zu Roboter-Programmiersprachen ........................................ 48
Wesentliche Bestandteile eines Roboterprogramms ....................................... 50
Befehle zur Programmablaufkontrolle ............................................................... 51
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
3.3.9

3.4

Verwendung von Konstanten und Variablen .................................................... 55


3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4

3.5

Konstanten ............................................................................................ 55
Variablen ............................................................................................... 55
bersicht Datentypen ............................................................................... 56
Gltigkeitsbereich von Variablen und Konstanten .................................. 57

Programmierung von Bewegungsablufen ....................................................... 58


3.5.1
3.5.2
3.5.3

3.6

Bedingte Verzweigung (IF .. THEN .. ELSE) .......................................... 51


Mehrfachauswahl bzw. SWITCH-Anweisung ......................................... 51
Endlosschleife (LOOP) .......................................................................... 52
Zhlschleife FOR .. TO .. ENDFOR ....................................................... 53
WHILEENDWHILE............................................................................. 53
REPEAT UNTIL ................................................................................ 53
GOTO ................................................................................................... 54
WAIT SEC ............................................................................................. 54
WAIT FOR............................................................................................. 54

Absolute lineare Bewegung und deren Parameter ................................. 58


Absolute zirkulare Bewegung und deren Parameter ................................ 59
Option konstante Orientierungsfhrung ................................................ 60

Verwendung von Unterprogrammen und Funktionen ...................................... 61

Kapitel 4

Ausgewhlte
Arbeitsauftrag 1:
Arbeitsauftrag 2:
Arbeitsauftrag 3:

Arbeitsauftrge ............................................................................. 64
Pick-and-Place .............................................................................. 65
Linie nachfahren........................................................................... 67
Werkstcke palletieren ................................................................ 69

Anhang

Anhang ..................................................................................................................... 75
Lsungen zu den Aufgaben .......................................................................................... 76
Liste der hier verwendeten Abkrzungen .................................................................... 82
Index ............................................................................................................................... 83

Seite 3

Robotik im beruflichen Umfeld

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Index

A
Absolute Bewegung, 58
achsspezifischen Koordinatensystem, 28
Arbeitsraum, 16
Automatikbetrieb, 9
AXIS, 56

HOME, 50
Horizontal-Schwenkarm, 15

I
IF-Anwe, 51
INI-Zeile, 50
Integer, 56

B
BASE-Koordinatensystem, 29
Basisvermessung, 42
Betriebsarten, 9
Bewegungsart, 19
Boolean, 56

C
CIRC, 19

J
Justage, 33

K
Kartesisches Koordinatensystem, 22
Kinematik, 10
Konstanten, 55
KRL, 48
Kugel-Koordinatensystem, 23
KUKA Robot Language, 48

D
L

DAT-Datei, 49
DECL, 55

E
Einlegegerte, 5
Einrichtbetriebsart, 9
elektronischer Messtaster (EMT),, 34
Endlosschleife, 52
EXIT-Anweisung, 52

Lastdaten, 44
LIN, 19
lokal, 57
LOOP-Anweisung, 52

M
Manipulatoren, 5

N
F
FRAME, 56
Freidreheinrichtung, 8
Freiheitsgrad, 16
Funktionen, 62
Fugesteuerte Schleife, 53

Nicht-abweisende Schleife, 53
Nullabgleich, 34

O
Offline-Programmierung, 21

G
Gelenke, 11
Gelenkkoordinatensystem, 26
Gelenk-Koordinatensystem, 28
Geltungsbereich, 55
global, 55, 57
GOTO, 54
Greifer
Drei-Fingergreifer, 31
Gelenkgreifer, 31
Magnetgreifer, 31
Sauggreifer, 31
Zwei-Fingergreifer, 31

H
Handachsen, 13
HAR, 56
Hauptachsen, 13

P
Play-back-Programmierung, 21
Positionsdatei, 49
PTP, 19

Q
Quelldatei, 49

R
Real, 56
REPEAT-UNTIL, 53
ROBOOT-Koordinatensystem, 28

S
SAK, 50
Satzkoinzidenz, 50

Seite 83

Index

SCARA, 15
Schaltmatte, 8
Sicherheitszelle, 7
Stopp-Kategorien, 9
SWITCH, 51
Synchro PTP, 19

V
Variablen, 55

W
T

Teach-in-Programmierung, 21
Testbetrieb, 9
Totmann-Schalter, 7

U
berschleifen, 20
Universal-Roboter, 15
Unterprogramm, 61

WAIT, 54
WAIT FOR, 54
Welt-Koordinatensystem, 27
Werkzeugkoordinaten-System, 28
Werkzeugvermessung, 29, 36

Z
Zhlschleife, 53
Zustimmschalter, 7
Zylinder-Koordinaten, 22

Seite 84