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Theorie und Praxis
Learnchannel.de
Learnchannel.press-Verlag
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ISBN 978-3-00-046344-0
Inhaltsverzeichnis
Kapitel 1
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
Bewegungsarten .................................................................................................. 19
Programmierverfahren ........................................................................................ 21
Koordinaten zur Beschreibung des Arbeitsraumes und Transformation ....... 22
Koordinaten eines Robotersystems .................................................................. 26
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5
1.8
bersicht ................................................................................................................ 7
Stopp Kategorien nach EN 60204-1 ....................................................................... 9
Wahl verschiedener Betriebsarten .......................................................................... 9
Kapitel 2
Inbetriebnahme Roboter...................................................................................... 32
Justage und Achsvermessung ........................................................................... 33
Werkzeugvermessung ......................................................................................... 36
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
Basisvermessung ................................................................................................ 42
Bercksichtigung der Lastdaten ........................................................................ 44
2.4.1
2.4.2
2.4.3
Seite 2
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Kapitel 3
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Konstanten ............................................................................................ 55
Variablen ............................................................................................... 55
bersicht Datentypen ............................................................................... 56
Gltigkeitsbereich von Variablen und Konstanten .................................. 57
3.6
Kapitel 4
Ausgewhlte
Arbeitsauftrag 1:
Arbeitsauftrag 2:
Arbeitsauftrag 3:
Arbeitsauftrge ............................................................................. 64
Pick-and-Place .............................................................................. 65
Linie nachfahren........................................................................... 67
Werkstcke palletieren ................................................................ 69
Anhang
Anhang ..................................................................................................................... 75
Lsungen zu den Aufgaben .......................................................................................... 76
Liste der hier verwendeten Abkrzungen .................................................................... 82
Index ............................................................................................................................... 83
Seite 3
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Index
A
Absolute Bewegung, 58
achsspezifischen Koordinatensystem, 28
Arbeitsraum, 16
Automatikbetrieb, 9
AXIS, 56
HOME, 50
Horizontal-Schwenkarm, 15
I
IF-Anwe, 51
INI-Zeile, 50
Integer, 56
B
BASE-Koordinatensystem, 29
Basisvermessung, 42
Betriebsarten, 9
Bewegungsart, 19
Boolean, 56
C
CIRC, 19
J
Justage, 33
K
Kartesisches Koordinatensystem, 22
Kinematik, 10
Konstanten, 55
KRL, 48
Kugel-Koordinatensystem, 23
KUKA Robot Language, 48
D
L
DAT-Datei, 49
DECL, 55
E
Einlegegerte, 5
Einrichtbetriebsart, 9
elektronischer Messtaster (EMT),, 34
Endlosschleife, 52
EXIT-Anweisung, 52
Lastdaten, 44
LIN, 19
lokal, 57
LOOP-Anweisung, 52
M
Manipulatoren, 5
N
F
FRAME, 56
Freidreheinrichtung, 8
Freiheitsgrad, 16
Funktionen, 62
Fugesteuerte Schleife, 53
Nicht-abweisende Schleife, 53
Nullabgleich, 34
O
Offline-Programmierung, 21
G
Gelenke, 11
Gelenkkoordinatensystem, 26
Gelenk-Koordinatensystem, 28
Geltungsbereich, 55
global, 55, 57
GOTO, 54
Greifer
Drei-Fingergreifer, 31
Gelenkgreifer, 31
Magnetgreifer, 31
Sauggreifer, 31
Zwei-Fingergreifer, 31
H
Handachsen, 13
HAR, 56
Hauptachsen, 13
P
Play-back-Programmierung, 21
Positionsdatei, 49
PTP, 19
Q
Quelldatei, 49
R
Real, 56
REPEAT-UNTIL, 53
ROBOOT-Koordinatensystem, 28
S
SAK, 50
Satzkoinzidenz, 50
Seite 83
Index
SCARA, 15
Schaltmatte, 8
Sicherheitszelle, 7
Stopp-Kategorien, 9
SWITCH, 51
Synchro PTP, 19
V
Variablen, 55
W
T
Teach-in-Programmierung, 21
Testbetrieb, 9
Totmann-Schalter, 7
U
berschleifen, 20
Universal-Roboter, 15
Unterprogramm, 61
WAIT, 54
WAIT FOR, 54
Welt-Koordinatensystem, 27
Werkzeugkoordinaten-System, 28
Werkzeugvermessung, 29, 36
Z
Zhlschleife, 53
Zustimmschalter, 7
Zylinder-Koordinaten, 22
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