myBOT - Getting Started

myBOT Dokumentation ist auf der NI Community zu finden

https://decibel.ni.com/content/groups/myrio-balancing-robot

HW
1) Akku vorbereiten
Spannung des Akkus berprfen. ACHTUNG: Der verwendete LiPo darf nicht unter 10.5V entladen
werden.
Akku aufladen mit beiliegendem Ladegert, gemss Foto.
- Ladestrom 1A einstellen
- Silbernen Knopf drcken

Dieses Kabel ebenfalls am Ladegert anstecken

2) myBOT verkabeln gemss Schema:

3) Zusammenbauen
a) Verkabeln und Verstauen

c) myRIO einklippen

b) Abdeckung anschrauben

SW
1) PWM Pins auf Ground legen
Vor dem Deployen mssen die beiden PWM Pins (Connector A, Pin 27 & Connector A, Pin 29) auf
Ground gelegt werden. z.B. auf Connector B, Pin 28 & Connector B, Pin30.
Ansonsten beginnen die Motoren zu drehen, sobald die Spannung an das myRIO gelegt wird.

2) Deployen
-"myBOT.lvproj" ffnen, daraus "myBOT.vi" ffnen. (myBOT.vi ist das RT Haupt-VI des Projekts.)
- Im Projektansicht die IP des myBOT richtig einstellen. (Bei Anschluss ber USB-Kabel 172.22.11.2, bei
Anschluss ber WLAN z.B. 192.168.1.189)

Rechtsklick, Properties, General

- VI starten.
3) PWM Pins wieder auf die richtige Position bringen
4) Funktion der Encoder berprfen
ACHTUNG: Manchmal muss die myBOT SW mehrere Male deployed werden, deshalb zu Beginn
berprfen, ob die Encoder richtig funktionieren, wenn sie es tun funktioniert erfahrungsgemss auch
der Rest.
- "Velocity Chart" Tab ffnen auf dem myBOT.vi Frontpanel. Motoren von Hand drehen, verifizieren,
dass sich der Winkel Beta ndert. Wenn sich der Winkel Beta beim drehen beider Rder ndert sind
beide Encoder bereit.
- Falls nicht: myRIO Reseten und bei Punkt 1 nochmals beginnen.
5) Der myBOT ist ready.
Um damit zu arbeiten "Motors On?" Button einschalten, damit sind die Motoren auf voller Leistung und
der myBOT beginnt zu balancieren.
Mit dem Button "Move Enabled" kann der Geschwindigkeitsregler ein und ausgeschalten werden. Ist
"Move Enabled" ausgeschalten bleibt der myBOT an Ort und Stelle stehen.

Ist "Move Enabled" eingeschalten kann der myBOT durch verndern der beiden Setpoints (SetpointBeta
und SetpointVelocity (x') bewegt werden. Setpoint Beta regelt den Winkel des myBOT, Setpoint Velocity
die Geschwindigkeit.
Ist "Remote Control On?" eingeschalten kann der myBOT ber das iPad und das Data Dashboard bewegt
werden.

Have Fun!