Modellierung der Marsoberflche aus Laserscanner Daten

Peter DORNINGER, Christian BRIESE, Josef JANSA, Gottfried MANDLBURGER

Mars Express 2003

1.1 Die Mission

Die Vorbereitungen zum Start der ersten europischen Mission zu unserem roten Nachbarplaneten kommen in die entscheidende Phase. Ende Mai 2003 wird eine russische Trgerrakete vom Typ Soyuz-Fregat ausgehend vom Weltraumbahnhof Baikonur in Kasachstan die rund 6-monatige Reise zum Mars antreten. Das Projekt Mars Express wird von der Europischen Raumfahrtsorganisation ESA geleitet. Unter anderem befindet sich eine hochauflsende Kamera an Bord (High Resolution Stereo Camera HRSC). Diese wird in den kommenden 4 Jahren Bilder hchster Qualitt zur Erde senden. Ziel ist es, daraus eine vollstndige Kartierung und Vermessung der gesamten Marsoberflche mit ihren 150 Millionen Quadratkilometern abzuleiten. Flchendeckend werden Aufnahmen in Farbe mit einer Auflsung von 70 bis 100 m pro Pixel angestrebt. Rund ein Prozent der Oberflche soll sogar mit einer Auflsung von 2 bis 5 m pro Pixel erfasst werden. Das Institut fr Photogrammetrie und Fernerkundung (I.P.F.) der TU Wien schafft die Grundlage, die gesamte Datenmenge online zu verwalten.

1.2 Das Institut fr Photogrammetrie und Fernerkundung und Mars Express

Das I.P.F. ist durch Prof. Kraus als Co-Investigator am Projekt HRSC on Mars Express beteiligt. Die Finanzierung erfolgt durch das BM fr Verkehr, Innovation und Technologie (BMVIT) unter der GZ 190.174/2-V/B/10/2000. Erklrtes Ziel ist die Entwi cklung eines Informationssystems zur effizienten Verwaltung und Verteilung der Bild- und Punktdaten (DORNINGER 2002). Hierfr wird TopDM (Topographic Data Management), eine am I.P.F. entwickelte Datenbankapplikation zur landesweiten Verwaltung von Gelndehhendaten, um eine Internetschnittstelle erweitert (HOCHSTGER 1996). Auerdem wurde der ebenfalls am Institut entwickelte Datenbankkernel durch Oracle Spatial (http://www.oracle.com) ersetzt, ohne dabei Einschrnkungen in der Applikationsfunktionalitt hinnehmen zu mssen.

Planetenweite Gelndepunktdaten

Im Rahmen der Mission Mars Global Surveyor (MGS) entsandte die Amerikanische Raumfahrtsorganisation NASA im Jahre 1997 einen Satelliten zum Mars. Der an Bord befindliche Laser Profiler MOLA (Mars Orbital Laser Altimeter) lieferte von Mrz 1999 bis Juni 2001 mehr als 640 Millionen Einzelpunkte der Marsoberflche. Die folgende Tabelle gibt einen berblick der Instrumentenspezifikation. Weitere Informationen sind im Internet zu finden (SMITH 2003). Tab. 1: MOLA (Mars Orbital Laser Altimeter) Spezifikation

Peter Dorninger, Christian Briese, Josef Jansa, Gottfried Mandlburger

Sender: Laser Wellenlnge Pulsrate Energie Empfnger Spiegel Detektor Blickfeld Auflsung Vertikal Vertikal (absolut) Punkt an der Oberflche Punktabstand in Flugrichtung Punktabstand quer zur Flugrichtung 37,5 cm < 10 m (Bahngenauigkeit des Satelliten) 130 m 330 m abhngig vom Orbit bis zu mehrere km 50 cm parabolisch silicon-avalanche Photodiode 0,85 mrad diode pumped, Q-switched Nd:YAG 1064 nm 10 Hz 48 mJ/Puls (an der Oberflche)

Auf Grund der Instrumentenanordnung sind die Punkte auf der Marsoberflche sehr inhomogen verteilt (Abbildung 1). Weiters enthlt der Originaldatensatz Punkte, die bei grob falsch referenziertem Satelliten gemessen wurden. Daher ist es notwendig, Algorithmen zur Beseitigung dieser fehlerhaften Messungen sowie zur Homogenisierung der Punktwolke zu entwickeln. Die Abbildungen 2 und 3 zeigen eine Schrglichtschattierung eines 90.000 km groen Bereiches der Marsoberflche vor und nach der automatisierten Fehlerbereinigung.

Fehlerelimination

3.1 Automatisierte Fehlerelimination unter Anwendung Robuster Interpolationsmethoden

Zur Ableitung qualitativ hochwertiger Digitaler Gelndemodelle (DGM) aus den Originalpunkten entwickelte das I.P.F. mglichst automatisiert anwendbare Methoden, um die fehlerhaften Punkte zu eliminieren. Vorrangiges Ziel dabei war, am Ende der Fehlerbereinigung wieder unvernderte Originalpunkte fr die anschlieende DGM Berechnung zur Verfgung zu haben. Auf Grund der inhomogenen Punktverteilung wurde zunchst versucht, die Hierarchische Robuste Interpolation zur Detektion und anschlieenden Elimination der fehlerhaften Punkte anzuwenden (BRIESE, P FEIFER & D ORNINGER 2002). Dies war so zwar mglich, allerdings wurden auf Grund der extremen Rauheit der Marsoberflche auch geomorphologische Kleinstrukturen entfernt. Die raue Marsoberflche passte nicht in das funktionale Mo dell der linearen Prdiktion, welche primr zur Interpolation glatter Oberflchen geeignet ist.

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Abb. 1:

Spurpunkte

Abb. 2:

Originaldaten

Abb. 3:

Bereinigte Daten

Daher wurde eine andere Methode gesucht. Eine Verbesserung der Ergebnisse konnte erzielt werden, indem ganze Liniensegmente an Stelle von Einzelpunkten analysiert wurden. Dabei wurde der mittlere Filterbetrag eines Segmentes, welcher aus den Residuen seiner Einzelpunkte (RMS Root Mean Square Error) bestimmt wurde, zur Detektion grober Fehler verwendet. Auf Grund der verwendeten Interpolationsmethode erhielten jedoch korrekte Liniensegmente in unmittelbarer Nachbarschaft zu fehlerhaften Segmenten ebenfalls einen greren RMS. Abbildung 4 zeigt das Verhalten der prdizierten Flche im Bereich eines grob fehlerhaften Punktes in Form eines Gelndeprofils. Das hellgraue Band gibt dabei die vorgegebene Toleranzgrenze an. Um dieses Problem zu umgehen, wurde es notwendig, die Fehlerelimination iterativ durchzufhren. Auerdem kann es sein, dass nicht alle Punkte eines als fehlerbehaftet ausgewiesenen Liniensegmentes tatschlich grob falsch sind. Daher wurden alle Punkte der selektierten Segmente erneut gegen das verbesserte Re ferenzmodell, das ohne diesen berechnet wurde, verglichen. Lag der mittlere Abstand zur Referenzflche unter einer vorgegebenen Fehlerschranke, so wurden diese Punkte wieder in die verbleibende Punktmenge aufgenommen. Die Berechnung wurde in folgenden Schritten durchgefhrt: 1. Berechnung eines DGM aus allen gegebenen Punkten (Referenzmodell) 2. Berechnung des RMS pro Liniensegment und anschlieende Elimination vo n Segmenten, deren RMS eine vorgegebene Toleranzgrenze berschritt 3. Berechnung eines verbesserten Referenzmodells aus allen akzeptierten Segmenten 4. Vergleich der abgelehnten Einzelpunkte gegen das verbesserte Referenzmodell und Wiederaufnahme innerhalb einer Toleranzgrenze liegender Punkte 5. Berechnung eines neuen DGM Die Schritte 2 bis 5 wurden mit iterativ kleiner werdenden Toleranzgrenzen wiederholt. Diese Methode entspricht einer robusten Interpolation mit einer sogenannten Box Weight Function also einer senkrecht abfallenden Gewichtsfunktion. Sie erlaubt eine scharfe Trennung in akzeptierte und abgelehnte Punkte. Abbildung 5 zeigt diese Funktion mit den drei verwendeten Grenzwerten 200, 75 und 20 Meter.

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Abb. 4:

Auswirkung eines groben Fehlers Abb. 5: auf seine Nachbarschaft graues Band: Toleranzgrenze

Verwendete Gewichtsfunktionen Toleranz: 200, 75 und 20 m

3.2 Manuelle Fehlerelimination

Mars Global Surveyor (MGS) ist eine Mission der NASA. Die empfangenen Daten, und somit auch die MOLA Punktwolke, stehen den unmittelbar beteiligten Institutionen in einem Zeitraum von 6 Monaten ab der Aufnahme exklusiv zur Verfgung. Anschlieend sind sie im Internet frei zugnglich. Die aktuellsten Datenstze dieser Mission sind unter http://wufs.wustl.edu/missions/mgs/mola/egdr.html zu finden. Bis Oktober 2002 enthielten die frei verfgbaren Datenstze, wie bereits in Absatz 2 beschrieben, eine Vielzahl fehlerbehafteter Punkte. Seither werden nun auch korrigierte Daten zur Verfgung gestellt. ber die durchgefhrte Fehlerelimination gibt es allerdings kaum Informationen. Nach der Aussage eines Mitgliedes der zustndigen Arbeitsgruppe im MOLA Team erfolgte sie jedoch nicht automatisiert sondern manuell. Es wurden jene Spuren eliminiert, welche auf Grund von Referenzierungsfehlern der Satellitenbahn als fehlerhaft eingestuft werden konnten. Derzeitiges Endergebnis ist eine Gitterpunktwolke mit einem mittleren Punktabstand von 1/128 - das entspricht am Marsquator einer Entfernung von 463 m. Es gibt jedoch keine Angaben bezglich der verwendeten Interpolationsalgorithmen. Es ist auch nicht auszuschlieen, dass nachtrglich auf Basis der Daten neuer Missionen die ermittelten Bahndaten des Satelliten verbessert wurden. Visualisierungen der Daten zeigen eine verhltnismig homogene Oberflche, wenn gleich selbstverstndlich in den Originaldaten die meiste Information enthalten ist, welche nun nicht mehr zur Verfgung steht. Einzelne geomorphologische Strukturen sowie die scharfen Abgrenzungen an Krater- und Grabenrndern gingen durch die angewandten Interpolationsmethoden verloren.

3.3 Gegenberstellung der Ergebnisse

Eine automatisierte Methode zur Fehlereliminiation ermglicht ein objektiveres Resultat als manuelle Methoden. So werden nicht nur jene Punkte eliminiert, von denen bekannt ist, dass sie fehlerbehaftet sind, sondern jeder Punkt fr sich wird gegen seine Umgebung verglichen. Dies bietet zwei Vorteile: sollten Referenzierungsfehler der Satellitenbahn nicht bekannt sein, so werden daraus resultierende falsche Ergebnisse ebenfalls erkannt und ausgeschieden rehabilitiert sich die Satellitenbahn frher als angenommen, so werden diese Punkte nicht eliminiert sondern zur DGM Generation herangezogen

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Ableitung eines Gelndemodells

4.1 Homogenisierung des Datensatzes

Ein Gelndemodell sollte sich dadurch auszeichnen, dass in allen Punkten der interpolierten Flche eine mglichst gleichwertige Beschreibung der tatschlichen Oberflche gewhrleistet ist. Bei einer stark inhomogenen Punktverteilung, wie dies bei den MOLA Originaldaten der Fall ist, kann diese Bedingung nur schwer erfllt werden. Es muss daher ein Kompromiss aus starker Punktdichte in Spurrichtung und groen punktlosen Gebieten quer zu dieser gefunden werden, um eine dennoch mglichst homogene Oberflche berechnen zu knnen. Hierfr wurden unterschiedliche Lsungsanstze erprobt: 1. Skalierung in Ost-West Richtung zur Reduzierung der Spurabstnde 2. Anwendung morphologischer Operatoren quer zu den Spuren, um bestmgliche, stetige berbrckungen der freien Gebiete zu erzielen 3. Anwendung einer Dreiecksvermaschung (Delauney Triangulation) 4. Berechnung eines groben Rasters zur berbrckung der sttzpunktslosen Gebiete

4.2 Ergebnisse
In Visualisierungen der Ergebnisse der ersten beiden Methoden wurden Verzerrungseffekte in Ost-/West Richtung sichtbar, welche in Wirklichkeit nicht vorhanden sind. Bei der De launey Triangulation werden die Gebiete zwischen den gegebenen Sttzpunkten durch ebene Dreiecksflchen angenhert. Dabei ist die Qualitt einer Triangulation abhngig von der Homogenitt der Punktverteilung. Je gleichmiger die Punkte verteilt sind, um so stetiger wird das ermittelte DGM. Auf Grund der vorliegenden Punktverteilung bildeten sich jedoch eine groe Anzahl sehr kleiner Dreiecke entlang der Spuren sowie extrem lang gezogene Dreiecke zwischen den Spuren heraus. Auch dies fhrte zu ungewnschten Effekten im abgeleiteten Gelndemodell. Der vierte Ansatz lieferte die visuell plausibelste Oberflche. Die angewandten Schritte sind in Abbildung 6 als Blockdiagramm dargestellt.

Abb. 6:

berbrckung sttzpunktloser Bereiche durch ein grobes Raster Arbeitsablauf Abstandsmodell (wei: < 500 m bis Sttzpunkt, schwarz: > 2.500 m)

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Zunchst wird ein grobes Raster des gesamten Gebietes berechnet. Anschlieend bestimmt man mit Hilfe einer Distanztransformation (chamfering) die sttzpunktlosen Bereiche (BORGEFORS 1986). Eine Visualisierung des resultierenden Abstandsmodells ist in Abbildung 6 zu sehen. Die Lcken in den Originaldaten werden nun durch Punkte des groben Rasters geschlossen. Auerdem kann das Abstandsmodell fr eine qualitative Beurteilung eines ermittelten DGM herangezogen werden.

Visualisierungen

Die folgenden Visualisierungen wurden mit SCOP++ abgeleitet, einer Gelndemodellapplikation zur Interpolation, Verwaltung, Anwendung und Visualisierung digitaler Gelndedaten. Die Software wurde in den vergangenen 30 Jahren in Zusammenarbeit des I.P.F. sowie der INPHO Stuttgart GmbH implementiert und laufend weiterentwickelt (I.P.F. 2003). Abbildung 7 gibt einen berblick der aus den MOLA Daten abgeleiteten Visualisierungen. Eine Publikation der beim Workshop Exploring Mars Surface and its Earth Analogons im September 2002 in Sizilien prsentierten Ergebnisse fr das Planetary and Space Science Journal ist in Vorbereitung (DORNINGER, JANSA , BRIESE, MANDLBURGER & K RAUS 2003).

Abb. 7:

Visualisierungen der Marsoberflche ( s. auch Farbtafel #, S. # )

5.1 Rasterbasierte Oberflchenanalysen

Neben den allgemeinen Funktionen einer Gelndemodellapplikation zur Ableitung von Schrglichtschattierungen, Hhenkodierungen, Isolinien und dergleichen verfgt SCOP++

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ber ein Modul zur rasterbasierten Oberflchenanalyse eines DGMs. Alle im folgenden be schriebenen Methoden basieren darauf, dass zunchst das DGM in diskrete Rasterelemente mit vorgegebener Gitterweite zerlegt wird. Detaillierte Informationen sind in (KRAUS 2000) und in der Dissertation von W. Rieger (RIEGER 1992) zu finden. Einen berblick der implementierten Mglichkeiten gibt Abbildung 8.

Abb. 8:

Mglichkeiten der rasterbasierten Oberflchenanalysen mit SCOP++. Der dargestellte Bereich ist etwa 3.192.399 km gro und wurde mit einer Gitterweite von 1 km / Pixel analysiert. ( s. auch Farbtafel #, S. # )

5.1.1 Hydrologische Analysen

Die Bestimmung der Einzugsgebiete von Flusslufen im Gelnde erfolgt ber systolische Prozesse (z. B. Regensimulation) sowie mit Hilfe spezieller Filteroperationen. In weiterer Folge knnen daraus Wasserflussdarstellungen und die entsprechenden Flusslufe abgeleitet werden. Eine weitere Operation erlaubt die Ermittlung von Senken, welche Gebiete bilden, aus denen eingeschlossenes Wasser nicht mehr abflieen kann. Per definitionem wird in jedem Punkt der Gelndeoberflche die gleiche Menge Wasser eingebracht. Dies ist vergleichbar mit einer permanent andauernden, homogenen Niederschlagsverteilung auf die gesamte betrachtete Flche. Auf Grund der Gelndestruktur werden sich Flsse bilden, sobald gengend Wasser vorhanden ist. Diese suchen sich nun ihren Weg entlang der Falllinie. Stt ein Fluss auf ein lokales Minimum, wie dies zum Beispiel bei Kratern auftritt, so endet der der Schwerkraft folgende Flusslauf. Anschlieend wird das Wasser so lange aufgestaut, bis ein lokales Minimum am Rand der Senke erreicht ist. Die so entstehende Wasserflche wird durch die als Wassersenken ermittelten Flchen reprsentiert. Von nun an kann das Wasser wieder der Schwerkraft folgend weiter flieen. Am Rand des Modells fliet das Wasser ebenfalls ab. D. h. lokale Senken, welche nicht vollstndig vom zur Verfgung stehenden Modell erfasst werden, fllen sich nicht mit Wasser. Durch die Analyse der sich einstellenden Wassermenge knnen weiters die Flsslufe abgeleitet werden. Eine berlagerung dieser mit den ermittelten Senken liefert ein realistisches Bild des Wasserverlaufes auf einer Oberflche bei permanentem Niederschlag. Diese

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Analysemethoden wurden im Bereich der Valles Marineris, dem grten Grabensystem am Mars, angewendet. In Abbildung 9 wird ein Teil dieser Ergebnisse als Perspektivansicht vi sualisiert. Der dargestellte Ausschnitt ist etwa 350.000 km gro. Der Hhenunterschied betrgt rund 8 km. Die Darstellung ist 5-fach berhht.

Abb. 9:

Perspektivansicht im Bereich Valles Marineris mit Flssen und Senken ( s. auch Farbtafel #, S. # )

Zustzlich bietet SCOP++ die Mglichkeit, die Grenzen der entsprechenden Einzugsgebiete der einzelnen Flusssegmente sowie eine farbkodierte Darstellung der Oberflchenwassermenge zu ermitteln. Die beschriebenen Ergebnisse werden primr als Rasterbilder ausgegeben. Eine vektorielle Beschreibung der ermittelten Flsse kann ebenfalls exportiert werden. Numerische Ausgaben der Ergebnisse sind derzeit nicht mglich. Weitere Analysemglichkeiten beschreibt (GAISKY 2000).

5.1.2 Mathematische Analysen

SCOP++ ermglicht auch mathematische Analysen basierend auf Rasteroperatoren durchzufhren. So knnen fr jedes Rasterelement Ausrichtung, Neigung und Krmmung des zu Grunde liegenden Gelndemodells ermittelt und anschlieend flchendeckend visualisiert werden. Wie schon bei den hydrologischen Analysen ist auch hier ein Rasterdatenexport mglich. Einen berblick gibt Abbildung 8.

5.2 Perspektivansichten und 3D Modellierungen

Zur attraktiven Visualisierung in modernen Medien wie dem Internet bedarf es entsprechender Darstellungen. Hierfr bieten sich insbesondere Perspektivansichten sowie inter-

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aktive 3D Modelle an. Als Textur knnen verschiedene Rasterbilder mit bekannter Georeferenzierung verwendet werden. Dies knnen entweder zuvor ermittelte Gelndevisualisierungen oder aber auch digitale Orthophotos sein. Abbildung 10 zeigt 360 Panorama Darstellungen im Bereich der Valles Marineris. Als Textur wurde in der oberen Darstellung eine berlagerung aus Schrglichtschattierung und Hhenkodierung verwendet. Die untere Darstellung zeigt das Ergebnis der Oberflchenwassermenge, die wie in Absatz 5.1.1 beschrieben ermittelt wurde. Die Perspektivansicht zeigt den selben Bereich, der mit dem Namensgut der entsprechenden Oberflchenobjekte versehen wurde.

Abb. 10: links - 360 Panoramadarstellungen im Bereich der Valles Merineris rechts - Perspektivansicht mit berlagerter Nomenklatur des selben Bereiches ( s. auch Farbtafel #, S. # ) Die Virtual Reality Modelling Language (VRML) ermglicht eine interaktive 3D Darstellung von Gelndemodellen gemeinsam mit Texturen. VRML ist das Standardformat zur Beschreibung interaktiver virtueller 3D Welten im Internet. SCOP++ bietet die Mglichkeit, ausgehend von einem Gelndemodell und Texturdaten derartige virtuelle Flge ber die Marsoberflche zu erstellen.

Zusammenfassung und Ausblick

Die Methoden zur Berechnung und Aufbereitung von Gelndemodellen wurden bislang primr fr den Einsatz auf der Erde konzipiert und erprobt. Deren Anwendung zur Bestimmung der Marsoberflche stellte uns jedoch vor neue Herausforderungen. Auf der Erde befasst man sich bei der DGM Ermittlung meist mit regional beschrnkten Gebieten oder die Punktdichte fr kontinentalweite Datenstze ist nicht besonders hoch. Die Marsoberflche, welche in etwa der Kontinentalflche der Erde entspricht, kann jedoch mit den vorhandenen Daten bereits planetenweit mit einem 500 m Raster bestimmt werden. Auch die Hhenunterschiede bewegen sich in anderen Bereichen. So treten am Mars absolute Hhenwerte zwischen 17 und +24 km auf! Um diese Wertebereiche mit bereits vorhandener Software bearbeiten zu knnen, musste so manche Anpassung durchgefhrt werden. Auerdem ist, wie in Absatz 3 beschrieben, die Oberflche des Mars viel rauer als jene der Erde, wodurch viele Methoden, welche die Erdoberflche effizient modellieren fr den Mars nur eingeschrnkt geeignet sind. Wie aber die beschriebenen Ergebnisse zeigen, knnen mittlerweile sehr attraktive und vor allem plausible Modelle und Darstellungen der Marsoberflche ermittelt werden. Bisher

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wurden von uns noch keine hochauflsenden Orthophotos als Texturen herangezogen. Der Detaillierungsgrad der bereits vorhandenen Bilder betrgt bis zu 20 m/Pixel. Die Ableitung von Darstellungen mit diesen Informationen als Grundlage wird noch angestrebt. Die aktuellsten Ergebnisse sind auf der Projekt Homepage des I.P.F. zu finden: http://www.ipf.tuwien.ac.at/MarsExpress/

Literatur

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