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5.

SIMULINK: Echtzeiterweiterung
5.1 Realtime-Workshop

Æ Toolbox zur Erstellung von vollständigen .c-Quellen eines Modells


• für konfigurierbare Zielhardware
• Simulationsschritte koppelbar an eine Echtzeituhr: t=0.1 Æ0.1s

Ansteuerung Zielhardware

Konfiguration Zielsystem
Ausführung der Modellerstellung:
1. Erstellen .c-Quellen
2. Kompilieren

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von MATLAB unterstützte Zielsysteme:

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Nutzung des Realtime-Workshop:
• automatische Programmierung auf Zielhardware
• Echtzeitausführung der Simulink-Modelle

Drittanbieter (z.B. dSPACE GmbH Paderborn ):

Entwicklung spezifischer „Beschleunigungs“-Hardware und GUI


Æ quasi-Standard bei der Entwicklung von Fahrzeugelektronik

Problem

schwierige Anwendung in der Automatisierungstechnik, da kaum ind. Kommunika-


tionssysteme unterstütz werden (bisher nur CAN, Fraunhofer IWU: SERCOS)

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5.2 PC-basierte Echtzeitsimulation

bekannte Systeme:

ohne RTW: Bausch-Gall-Echzeiterweiterung (auf Host, bis Win98)

mit RTW: Mathworks Realtime Windows Target (auf Host)

mit RTW: Mathworks xPC Target (auf Zielhardware, x86er)

mit RTW: dSPACE ControlDesk (auf Zielhardware, DSP, Alpha, PowerPC)

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5.3 Entwicklungsvorgang

Regler Strecke
Simulation
Ægewöhnliche Simulation
Hardware-in-the-
Loop Simulation
HIL (allg)

Regler Strecke Regler Strecke


Simulation Simulation
ÆRapid Control Prototyping (RCP) ÆHardware in the Loop (HIL)

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Einordnung ins V-Modell

vollständige Anforderungsbild
Produkt
Simulation

Entwicklungsschritt

RCP: HIL:
Reglerentwurf Erprobung

Code-
Generierung

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V-Modell (Ablauf detailliert)

Requirements Management, Datenverwaltung

Modellierung/ System- System-


Simulation anforderungen freigabe

Modellbasierte System- Integrations- HIL-Simulation


Spezifikation spezifikation test
Modellbasierte
Funktionstest
Regelung System-
Modultest
design
Rapid
Prototyping Testautomatisierung

Codegenerierung Implemen-
Flashen tierung
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V-Modell (Ablauf abstrahiert)

Definition Integration

Analyse Validierung

Design Verifikation

Implemen-
Test
tierung

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