PROBLEMA 3.

𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺(𝑧) = 𝑍 [ ] (1 − 𝑧 −1 )
𝑠
1 1
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1) 1
𝐺(𝑧) = 𝑍 [ ] (1 − 𝑧 −1 ) = 𝑍 [ 𝑠 ] (1 − 𝑧 −1 )
= 𝑍 [ ] (1 − 𝑧 −1 )
𝑠 𝑠 2 (𝑠 + 1)
1

[(𝑎𝑇 − 1 + 𝑒 −𝑎𝑇 ) + (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 − 𝑎𝑇𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1 ]𝑧 −1

(1 − 𝑧 −1 ) =
(1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )
[(1(1) − 1 + 𝑒 −1 ) + (1 − 𝑒 −1 − 1𝑒 −1 )𝑧 −1 ]𝑧 −1
(1 − 𝑧 −1 )
(1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −1 𝑧 −1 )

[(0.3679) + (1 − 0.3679 − 0.3679)𝑧 −1 ]𝑧 −1

(1 − 𝑧 −1 )
(1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 0.3679𝑧 −1 )
[(0.3679) + 0.2642𝑧 −1 ]𝑧 −1
(1 − 𝑧 −1 )
(1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 0.3679𝑧 −1 )
0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2
(1 − 𝑧 −1 )
(1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 0.3679𝑧 −1 )
0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.3679𝑧 −1 )
0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2
1 − 0.3679𝑧 −1 − 𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2
0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2
1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2

𝐾1 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2
𝐶(𝑧) 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧) ( −1 )( )
1−𝑧 1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2
= =
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐶 (𝑧)𝐺(𝑧) 𝐾 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2
1+( 1 ) ( )
1 − 𝑧 −1 1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2
(𝐾1 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 )(0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2 )
( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 )
(𝐾 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 )(0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2 )
1+( 1 )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 )
(𝐾1 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 )(0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2 )
( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 ) (𝐾 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 )(0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2 )
−1 −1 −2 +( 1 )
(1 − 𝑧 )(1 − 1.3679𝑧 + 0.3679𝑧 ) (1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 )
 (𝐾 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 )(0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2 )
( 1 )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 ) + (𝐾1 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 )(0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2 )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 )
(𝐾1 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 )(0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2 )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 ) + (𝐾1 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 )(0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −2 )

0.3679𝐾1 𝑧 −1 + 0.2642𝐾1 𝑧 −2 − 0.3679𝐾2 𝑧 −2 − 0.2642𝐾2 𝑧 −3 + 0.3679𝐾3 𝑧 −3 + 0.2642𝐾3 𝑧 −4

(1 − 𝑧 −1 )(1 − 1.3679𝑧 −1 + 0.3679𝑧 −2 ) + (𝐾1 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 )(0.3679𝑧 −1 + 0.2642𝑧 −1 )
0.3679𝐾1 𝑧 −1 + 0.2642𝐾1 𝑧 −2 − 0.3679𝐾2 𝑧 −2 − 0.2642𝐾2 𝑧 −3 + 0.3679𝐾3 𝑧 −3 + 0.2642𝐾3 𝑧 −4
1− 2.3679𝑧 −1 + 0.3679𝐾1 𝑧 −1 + 1.7358𝑧 −2 + 0.2642𝐾1 𝑧 −2 − 0.3679𝐾2 𝑧 −2 − 0.3679𝑧 −3 − 0.2642𝐾2 𝑧 −3 + 0.3679𝐾3 𝑧 −3 + 0.2642𝐾3 𝑧 −4
PROBLEMA 3.4

𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺(𝑧) = 𝑍 [ ] (1 − 𝑧 −1 )
𝑠
8 8 1
8𝑠 + 1 −1 8𝑠 + 1 −1
8 8 ] (1 − 𝑧 −1 )
= 𝑍[ ] (1 − 𝑧 ) = 𝑍 [ 𝑠 ] (1 − 𝑧 ) = 𝑍 [
𝑠 𝑠(8𝑠 + 1) 1
1 8
1
8 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1
= 8𝑍 [ ] (1 − 𝑧 −1 ) = 8 (1 − 𝑧 −1 )
1 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )
𝑠 (𝑠 + 8)
1
−( )(0.1)
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1 (1 − 𝑒 8 ) 𝑧 −1 (1 − 𝑒 −0.0125 )𝑧 −1 0.0124𝑧 −1
=8 =8 1 =8 =8
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 ) −( )(0.1) −1 (1 − 𝑒 −0.0125 𝑧 −1 ) 1 − 0.9876𝑧 −1
(1 − 𝑒 8 𝑧 )

0.09938𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
1 − 0.9876𝑧 −1

𝐾1 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 0.09938𝑧 −1
𝐶(𝑧) 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧) ( ) ( )
1 − 𝑧 −1 1 − 0.9876𝑧 −1
= =
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐶 (𝑧)𝐺(𝑧) 𝐾 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 0.09938𝑧 −1
1+( 1 −1 )( )
1−𝑧 1 − 0.9876𝑧 −1
0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3
( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.9876𝑧 −1 )
=
8.0124𝐾1 𝑧 −1 − 8.0124𝐾2 𝑧 −2 + 8.0124𝐾3 𝑧 −3
1+( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.9876𝑧 −1 )

0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3

( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.9876𝑧 −1 )
=
(1 − 𝑧 −1 )(0.0124𝑧 −1 ) 0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3
+ ( )
(1 − 𝑧 −1 )(0.0124𝑧 −1 ) (1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.9876𝑧 −1 )
0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3
( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.9876𝑧 −1 )
=
(1 − 𝑧 −1 )(0.0124𝑧 −1 ) + (0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3 )
( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.9876𝑧 −1 )
0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3
=
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.9876𝑧 −1 ) + (0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3 )

0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3

=
1 − 0.9876𝑧 −1 − 𝑧 −1 + 0.9876𝑧 −2 + 0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3
0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3
=
1 − 0.9876𝑧 −1 − 𝑧 −1 + 0.09938𝐾1 𝑧 −1 + 0.9876𝑧 −2 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3
 0.09938𝐾1 𝑧 −1 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3 𝑧3
= ∙
1 − 0.9876𝑧 −1 − 𝑧 −1 + 0.09938𝐾1 𝑧 −1 + 0.9876𝑧 −2 − 0.09938𝐾2 𝑧 −2 + 0.09938𝐾3 𝑧 −3 𝑧 3
0.09938𝐾1 𝑧 2 − 0.09938𝐾2 𝑧 + 0.09938𝐾3
=
𝑧 3 − 0.9876𝑧 2 − 𝑧 2 + 0.09938𝐾1 𝑧 2 + 0.9876𝑧 − 0.09938𝐾2 𝑧 + 0.09938𝐾3
PROBLEMA 3.5

𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺(𝑧) = 𝑍 [ ] (1 − 𝑧 −1 )
𝑠
3
0.2𝑠 + 1 ] (1 − 𝑧 −1 ) = 𝑍 [ 3 1
𝐺(𝑧) = 𝑍 [ ] (1 − 𝑧 −1 ) = 3𝑍 [ ] (1 − 𝑧 −1 ) =
𝑠 𝑠(0.2𝑠 + 1) 𝑠(0.2𝑠 + 1)

1 1
1 0.2 −1 0.2
= 3𝑍 [ ∙ ] (1 − 𝑧 ) = 3𝑍 [ ] (1 − 𝑧 −1 ) =
𝑠(0.2𝑠 + 1) 1 𝑠 (𝑠 +
1
)
0.2 0.2
1
−( )(0.05)
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1 (1 − 𝑒 0.2 ) 𝑧 −1 0.2212𝑧 −1
(1 −1 )
=3 − 𝑧 = 3 1 = 3
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 ) −( )(0.05) −1 (1 − 0.7788𝑧 −1 )
(1 − 𝑒 0.2 𝑧 )

0.6636𝑧 −1
=
(1 − 0.7788𝑧 −1 )

𝐾1 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 0.6636𝑧 −1
𝐶(𝑧) 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧) ( −1 )( )
1−𝑧 (1 − 0.7788𝑧 −1 )
= =
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐶 (𝑧)𝐺(𝑧) 𝐾 − 𝐾2 𝑧 −1 + 𝐾3 𝑧 −2 0.6636𝑧 −1
1+( 1 ) ( )
1 − 𝑧 −1 (1 − 0.7788𝑧 −1 )

0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3

( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.7788𝑧 −1 )
=
0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3
1+( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.7788𝑧 −1 )

0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3

( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.7788𝑧 −1 )
=
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.7788𝑧 −1 ) 0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3
−1 −1 +( )
(1 − 𝑧 )(1 − 0.7788𝑧 ) (1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.7788𝑧 −1 )
0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3
( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.7788𝑧 −1 )
=
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.7788𝑧 −1 ) + 0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3
( )
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.7788𝑧 −1 )

0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3

=
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.7788𝑧 −1 ) + 0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3
0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3
=
1 − 0.7788𝑧 −1 − 𝑧 −1 + 0.7788𝑧 −2 + 0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3
0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3 𝑧3
= ∙
1 − 0.7788𝑧 −1 − 𝑧 −1 + 0.6636𝐾1 𝑧 −1 + 0.7788𝑧 −2 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3 𝑧 3
 0.6636𝐾1 𝑧 −1 − 0.6636𝐾2 𝑧 −2 + 0.6636𝐾3 𝑧 −3
=
𝑧 3 − 0.7788𝑧 2 − 𝑧 2 + 0.6636𝐾1 𝑧 2 + 0.7788𝑧 − 0.6636𝐾2 𝑧 + 0.6636𝐾3