Datenblatt

PLC-Modul

DARC_OBJECTLIST:

Abbildung 1: Position der vordefinierten Objekte

Features:
 Eine vordefinierte Auswahl von Objekten wird als Konstanten zur Verfügung gestellt.

Autor: Wiengarn 1/6 Druckdatum: 05.09.23

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Verzeichnis der Objekte

Minimale Sollposition
cdutMinPos: wObjectIndex:=16#607d,bSubIndex:=1,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /rw
Maximale Sollposition
cdutMaxPos: wObjectIndex:=16#607d,bSubIndex:=2,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /rw
Typ des Beschleunigungsprofils
cdutProfileType: wObjectIndex:=16#6086,bSubIndex:=0,bDataLength:=2
Datentyp : INT /rw [0: lin][1: sin²][-128: linear mit Ruckbegr.][-127: sin² mit Ruckb.]
Beschleunigung
cdutAcceleration: wObjectIndex:=16#6083,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : UDINT [µm/s²] /rw
Verzögerung
cdutDeceleration: wObjectIndex:=16#6084,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : UDINT [µm/s²] /rw
Schnellstopverzögerung
cdutQuickStopDecel: wObjectIndex:=16#6085,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : UDINT [µm/s²] /rw
Maximale Geschwindigkeit
cdutMaxVelocity: wObjectIndex:=16#607F,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : UDINT [µm/s] /rw
Anwenderfenster
cdutUserWindow: wObjectIndex:=16#60FB,bSubIndex:=5,bDataLength:=4
Datentyp : UINT [µm] /rw
Schleifenwert
cdutBacklashCorr: wObjectIndex:=16#60FB,bSubIndex:=4,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /rw

Autor: Wiengarn 2/6 Druckdatum: 05.09.23


Verhalten bei Kommunikationsfehler
cdutAbortConnection:
Geberoffset
cdutHomeOffset:
SchleppabstandFenster
cdutFollowErrorWin:
aktueller Schleppabstand
cdutActFollowError:
Zeit für Schleppabstand
cdutFollowErrorTime:
Referenziergeschwindigkeit
cdutHomingSpeed:
Spitzenstromgrenze
cdutPeakCurrent:
Nennstromgrenze
cdutNominalCurrent:
Lageregelfenster für Interpolation
cdutIpPosWindow:
Maximaler Modulowert
cdutModuloMaxPost:
Autor: Wiengarn
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wObjectIndex:=16#6007,bSubIndex:=0,bDataLength:=2
Datentyp : INT /rw [0:No Action][1:Malfunction Message][2:Disable][3:QuickStop]
wObjectIndex:=16#607C,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /rw
wObjectIndex:=16#6065,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : UDINT [µm] /rw [16#FFFFFFFF: Überwachung aus]
wObjectIndex:=16#60F4,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /rw
wObjectIndex:=16#6066,bSubIndex:=0,bDataLength:=2
Datentyp : UINT [ms] /rw
wObjectIndex:=16#6099,bSubIndex:=1,bDataLength:=4
Datentyp : UDINT [µm/s] /rw
wObjectIndex:=16#60F6,bSubIndex:=4,bDataLength:=2
Datentyp : UINT [%] /rw [max: 100% = 100d)]
wObjectIndex:=16#60F6,bSubIndex:=5,bDataLength:=2
Datentyp : UINT [%] /rw [max: 50% = 50d)]
wObjectIndex:=16#6642,bSubIndex:=1,bDataLength:=4
Datentyp : UDINT [µm] /rw
wObjectIndex:=16#607B,bSubIndex:=2,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /rw
3/6 Druckdatum: 05.09.23
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Minimaler Modulowert
cdutModuloMinPos: wObjectIndex:=16#607B,bSubIndex:=1,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /rw
Sollposition
cdutTargetPosition: wObjectIndex:=16#607A,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /rw
Sollgeschwindigkeit
cdutProfileVelocity: wObjectIndex:=16#6081,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : UDINT [µm/s] /rw
Masterreferenzwert
cdutHysteresisOffset: wObjectIndex:=16#609B,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : UDINT [inc] /rw
Kühlkörpertemperatur
cdutHeatsinkTemp: wObjectIndex:=16#6510,bSubIndex:=7,bDataLength:=2
Datentyp : INT [°C] /ro
Position bei negativer Triggerflanke
cdutFallingEdgePos: wObjectIndex:=16#6605,bSubIndex:=1,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /ro
Position bei positiver Triggerflanke
cdutRisingEdgePos: wObjectIndex:=16#6605,bSubIndex:=2,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /ro
Position bei Interpolationsende
cdutIPEndPos: wObjectIndex:=16#6606,bSubIndex:=0,bDataLength:=4
Datentyp : DINT [µm] /ro
Aktiver Parametersatz
cdutActiveParamSet: wObjectIndex:=16#6623,bSubIndex:=0,bDataLength:=1
Datentyp : USINT [µm] /ro
Firmware Sammelversion
cdutDARCVersion: wObjectIndex:=16#2005,bSubIndex:=1,bDataLength:=4
Datentyp : DWORD /ro [Byte 4/3/2/1=Version/Sub/Index/Variante]

Autor: Wiengarn 4/6 Druckdatum: 05.09.23

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Firmwareversion Versorgung
cdutVMDRVersion: wObjectIndex:=16#2005,bSubIndex:=2,bDataLength:=4
Datentyp : DWORD /ro [Byte 4/3/2/1=Version/Sub/Index/Variante]
Firmwareversion Regler
cdutSDRVersion: wObjectIndex:=16#2005,bSubIndex:=3,bDataLength:=4
Datentyp : DWORD /ro [Byte 4/3/2/1=Version/Sub/Index/Variante]
Firmwareversion Interpolationsrechner
cdutInterpolVersion: wObjectIndex:=16#2005,bSubIndex:=4,bDataLength:=4
Datentyp : DWORD /ro [Byte 4/3/2/1=Version/Sub/Index/Variante]
Firmwareversion Feldbusinterface
cdutCanVersion: wObjectIndex:=16#2005,bSubIndex:=5,bDataLength:=4
Datentyp : DWORD /ro [Byte 4/3/2/1=Version/Sub/Index/Variante]
Boot-Firmwareversion Versorgung
cdutVMDRBtVersion: wObjectIndex:=16#2005,bSubIndex:=6,bDataLength:=4
Datentyp : DWORD /ro [Byte 4/3/2/1=Version/Sub/Index/Variante]
Boot-Firmwareversion Interpolationsrechner
cdutIPBtVersion: wObjectIndex:=16#2005,bSubIndex:=7,bDataLength:=4
Datentyp : DWORD /ro [Byte 4/3/2/1=Version/Sub/Index/Variante]
Boot-Firmwareversion Feldbusinterface
cdutCANBtVersion: wObjectIndex:=16#2005,bSubIndex:=8,bDataLength:=4
Datentyp : DWORD /ro [Byte 4/3/2/1=Version/Sub/Index/Variante]
Tabelle 1: Einträe der Objektliste
wObjectindex Index im Objektverzeichnis
bSubIndex Subindex im Objektverzeichnis
bDataLength Datenlänge in Byte 1,2,4
Datentyp Datentyp des Wertes im Objekt elementare Datentypen
/.. Zugriffsart ro read only
rw read / write
wo write only
[…….] Kodierung des Objektwertes optional

Autor: Wiengarn 5/6 Druckdatum: 05.09.23

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Tabelle 2: Legende

Autor: Wiengarn 6/6 Druckdatum: 05.09.23