E 12.03.02.1 MAN Kap12 02 ROB Werkzeugwechsler 150701 de

Standarddokumentation für Anlagen im Karosseriebau
Kapitel 12.02 - Werkzeugwechsler

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Robotertechnik
Kap. 12.02 Werkzeugwechsler
(A02_tch)
Kuka-Roboter mit Steuerung KRC4
Erstellt: Uwe Nußbaum

Erstellungsdatum: 09.10.2013
Letzte Änderung: 01.07.2015
Version: 1.06
Sprache: Deutsch
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Inhaltsverzeichnis Kap 12.02:
Inhaltsverzeichnis Kap 12.02: ............................................................................................................. 2

Änderungsdokumentation:.................................................................................................................. 3
12.02.1 Grundkonzept ................................................................................................................... 4
12.02.1.1 Allgemeines .................................................................................................................... 4
12.02.1.2 Umfänge in der Robotersteuerung: ................................................................................ 4
12.02.1.3 Sicherheitskonzept: ........................................................................................................ 4
12.02.1.3.1 Konzeptbild ohne zusätzlicher Abfrage der Bahnhöfe in der Sicherheits-SPS : ..................... 5
12.02.1.3.2 Konzeptbild mit zusätzlicher Abfrage der Bahnhöfe in der Sicherheits-SPS und Aktivierung
unterschiedlicher Safe-Tools in der Robotersteuerung: ................................................................................. 6
12.02.1.4 Leistungs- und Funktionsumfang: .................................................................................. 8
12.02.2 Wichtige Hinweise vor Beginn der Programmierung ........................................................ 8
12.02.2.1 Herstellerdokumentation ................................................................................................ 8
12.02.2.2 Generelle Funktion: ........................................................................................................ 8
12.02.3 Konfiguration ..................................................................................................................... 9
12.02.3.1 Konfiguration allgemeiner Einstellungen ...................................................................... 10
12.02.3.1.1 Ansicht im Konfigurationsmenü: ........................................................................................... 10
12.02.3.2 Konfiguration der Werkzeughälften .............................................................................. 11
12.02.3.3 Konfiguration der Werkzeug-Bahnhöfe ........................................................................ 12
12.02.3.4 Profinet – Einstellungen der Wechslersoftware konfigurieren ..................................... 13
12.02.3.4.1 Ansicht im Konfigurationsmenü ............................................................................................ 13
12.02.3.5 Einstellen der Werkzeugcodierung (Toolcode) am Wechsler ...................................... 14
12.02.4 Inlineformulare ................................................................................................................ 15
12.02.4.1 Befehl „ToolChg_Move“ ............................................................................................... 15
12.02.4.2 Befehl „ToolChg_Cmd“................................................................................................. 18
12.02.4.2.1 Funktion: „Check_Tool_Code“: ........................................................................................ 18
12.02.4.2.2 Funktion: „OpenCover“: .................................................................................................... 18
12.02.4.2.3 Funktion: „CloseCover“:.................................................................................................... 19
12.02.4.2.4 Funktion: „OccupiedCheck“: ............................................................................................ 19
12.02.4.2.5 Sonder-Funktion: „Dock“: ................................................................................................. 19
12.02.4.2.6 Sonder-Funktion: „Undock“: ............................................................................................. 20
12.02.4.2.7 Sonder-Funktion: „Changer_Open“: ................................................................................ 20
12.02.5 Basekorrektur.................................................................................................................. 21
12.02.7 Vorgehensweise bei der Programmierung der An-und Abdock-Positionen ................... 22
12.02.7.1.1 Hinweise: .............................................................................................................................. 23
12.02.7.1.2 Erstprogrammierung der Bewegungsbefehle ....................................................................... 24
12.02.7.1.3 Position der Bewegungsbefehle korrigieren ......................................................................... 24
12.02.8 Statustasten Toolchanger ............................................................................................... 26
12.02.9 Anzeige Status ................................................................................................................ 28
12.02.10 Programmbeispiele ......................................................................................................... 30
12.02.10.1 Musterprogramm für Standardbahnhöfe .................................................................. 30
12.02.10.2 Musterprogramm für Sonderablagen ....................................................................... 31
12.02.10.3 Weitere Tipps zur Programmierung ......................................................................... 32
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Änderungsdokumentation:
Datum Thema Bemerkung

23.10.2013 Statustasten Screenshots ergänzt
23.10.2013 Befehle Occupied-Check geändert
11.11.2013 Programmbeispiele neu
11.11.2013 Hinweise zur Programmierung Ergänzt
11.11.2013 Einstellen der Werkzeugcodie- neu
rung
16.01.14 Anpassung der Beschreibun- ergänzt
gen an neue SW-Oberfläche
16.01.14 Variablenbeschreibungen ergänzt
16.01.14 Programmierbeispiele ergänzt
21.02.14 Beschreibung Befehl neu
„ToolChg_Open“
01.07.15 Bahnhofskonfiguration Beschreibung für 2ten Sensor eingefügt
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12.02.1 Grundkonzept
12.02.1.1 Allgemeines
Die Applikation Werkzeugwechsler stellt vorgefertigte Menüs, Statustasten und „Inlineformule“ zur
Programmierung von Bewegungen und Befehlen zur Verfügung und damit eine einfache, und fehlersi-
chere Verwendung eines Werkzeugwechsler im Programmablauf zu ermöglichen.
Voraussetzung ist eine ausreichende Qualifizierung für den Umgang mit KUKA KRC4 Robotersteue-
rungen.
12.02.1.2 Umfänge in der Robotersteuerung:
 Konfiguration der Roboterapplikation

 Ansteuerung des Werkzeugwechslers
 Automatisches Verfahren innerhalb des An- und Abdockvorgangs bei Standardbahnhöfen
 Ansteuerung der Werkzeugablagen
 Überwachung der Wechsler-Eingänge
 Überwachung der Eingänge von SPS und Ablagen
 Plausibilitätsprüfung der programmierten Befehle in Abhängigkeit der Konfiguration
 Ausgabe von Fehlermeldungen bzw. Dialogen am Roboterbediengerät
 Durchreichen der Statussignale der Applikation zur SPS
 Absenden von Fehlermeldungen zur SPS
 Soforthalt bei sicherheitsrelevanten Fehlern
12.02.1.3 Sicherheitskonzept:
Die verwendeten Werkzeugwechlser sind für die Funktion sicheres Halten und Ablegen eines Robot-
erwerkzeugs in der Sicherheitskategorie 3 mit Perfomancelevel „d“ EN 13849 zertifiziert.
Je nach Gefährdungsanalyse der Einbausituation des Roboters in der Anlage sind zusätzliche Maß-
nahmen über die übergeordnete Sicherheitssteuerung notwendig. (sichere Abfrage der Ablagen).
Hierzu sind Vorlagen für die SPS – Programmierung und Visualisierung des SPS-Standards 35up vor-
handen. Diese sind einer gesonderten Dokumentation zu entnehmen.
Ein Werkzeug kann nur abgedockt werden, wenn es sich in einer gültigen Ablegeposition befindet,
und der Sicherheitsschalter des Wechsler in der Ablegeposition bedämpft ist.
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12.02.1.3.1 Kon-
zeptbild ohne zu-
sätzlicher Abfrage
der Bahnhöfe in
der Sicherheits-
SPS :
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12.02.1.3.2 K
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onzeptbild mit zusätzlicher Abfrage der Bahnhöfe in der Sicherheits-SPS und

Aktivierung unterschiedlicher Safe-Tools in der Robotersteuerung:
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12.02.1.4 Leistungs- und Funktionsumfang:

Das Applikationspaket unterstützt folgende Umfänge pro Roboter:
1 Roboterseite Werkzeugwechsler vom Typ Fa. PTM S3NGR oder S5NGR oder S8NGR
15 Werkzeugseiten Werkzeugwechlser vom Typ Fa. PTN S3NGT oder S5NGT oder S8NGT
15 Stationäre Werkzeugablagen mit oder ohne steuerbarer Abdeckung
8 Alternative Ablagepostionen (z.B. in Geostationen)
12.02.2 Wichtige Hinweise vor Beginn der Programmierung
12.02.2.1 Herstellerdokumentation
Der Inbetriebnehmer und Anwender der Applikation Werkzeugwechsler ist verpflichtet die Herstel-
lerdokumentation des Werkzeugwechslers zu verwenden und die enthaltenen Sicherheitshinweise
und Vorgaben zu beachten. Die Dokumentation ist den BMW – Dokumentensystemen hinterlegt und
auch für externe Partner über das Partner-Portal der BMW-Group abrufbar.
Vor Beginn der Programmierung vor Ort müssen nachfolgend stehende Punkte abgearbeitet und ge-
prüft sein:
1. Ist der Wechsler nach Herstelleranleitung montiert und in Betrieb genommen ?

2. Bahnhöfe elektrisch installiert ?
3. Toolcode an den Werkzeugen eingestellt ?
4. Profinetkonfiguration und E/A- Verschaltung nach E-Plan im Roboter konfiguriert ?
(bei falscher oder nicht vorhandener Projektierung ist keine Programmierung möglich !)
5. Baseframe der Bahnhöfe eingemessen. ?
6. Tooldata und Basedata nach Vorgabe Standard 35up im Roboter eintragen.
12.02.2.2 Generelle Funktion:

Es wird ein integrierter Bewegungsbefehl zur Verfügung gestellt, der in Abhängigkeit der eingestellten
Parameter beim An- oder Abdocken innerhalb von Werkzeugbahnhöfen die notwendigen Abläufe
durch relative Bewegungen, mit den nötigen Signalabfragen automatisiert. Es sind lediglich eine An-
und eine Abdockposition zu programmieren.
Die Bewegungsparameter können für jede Ablage individuell konfiguriert werden, sind aber bei der
Installation der Applikation für Standardanwendungen vorkonfiguriert.
In Sonderfällen, wie z.B.: beim Abdocken in Geo-Stationen kann der Wechsler auch ohne integrierte
Bewegung gesteuert werden. In diesem Fall muss die Einhaltung der vom Wechslerhersteller
vorgeschriebenen Abläufe vom Anlagenprogrammierer sichergestellt werden.
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12.02.3 Konfiguration
Alle standplatzspezifischen Konfigurations-Parameter werden im Roboter in der Datei
„A02_TCH_USER.DAT“ gespeichert. Zum Ändern ist das BMW-Konfigurationsmenü zu verwenden.
Einige Werte sind bereits bei Installation vorbelegt.
Aufruf der Konfigurationsseite:
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12.02.3.1 Konfiguration allgemeiner Einstellungen

Übersicht der Parameter:
Wertebereich Vorbeleg- Variablenname Erläuterungen

ter Wert
Anzahl der Bahnhöfe 1-15 2 tch_I_MaxStation
Anzahl der externen Abla- 0-8 0 tch_I_MaxExtStation Für Ablegepositionen außerhalb der Bahnhöfe um
gen z.B. den Greifer als Geostation im Hilfsrahmen ab-
zulegen. Die Abfragen der Ablage müssen in der
SPS verarbeitet und über die vordefinierten Signale
an den Roboter geschickt werden (siehe E/A Bele-
gung)
Werkzeugnummer für die 1-128 20 tch_i_tchToolNo
Tool_Data des Roboter-
wechslers
Anzahl der verwendeten 1-15 2 tch_I_tchToolMax Kann kleiner oder gleich der Bahnhöfe sein.
Werkzeugseiten
Sichere Abfragen der True / False False tch_b_Safe_Sta- Darf nur verwendet werden, wenn an allen Bahnhö-
Bahnhöfe in SI-SPS vor- tions fen zusätzliche Sicherheitsinitiatoren montiert sind,
handen die in der übergeordneten Sicherheitssteuerung mit
dem BMW Standardbaustein verarbeitet werden.
12.02.3.1.1 Ansicht im Konfigurationsmenü:

Im Menue die Auswahl „Wechsler-Konfiguration“ wählen.
Zur Konfiguration den Reiter „Allgemeine Einstellungen“ verwenden.
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12.02.3.2 Konfiguration der Werkzeughälften

Die Parameter müssen pro verwendeter Werkzeughälfte konfiguriert werden.
Übersicht:
Wertebereich Vorbelegter Variablenname Erläuterung
Wert
Werkzeugnummer 1-128 0 tch_I_TOOL_DATA[WechslerNr.] Lastdaten des Tools werden bei Ver-
des angebauten /Entriegeln aktiviert bzw. deaktiviert
Werkzeugs
(Tool_Data)
Wartezeit nach Akti- 0-30 0 tch_i_After_Lock_Time[WechslerNr] Kann verwendet werden um den Druck-
vierung des Teilneh- aufbau im Werkzeug abzuwarten
mers
Anzahl der am Werk- 0-64 0 tch_i_PN_Dev_count[WechslerNr]
zeug angeschlosse-
nen ProfiNet Teilneh-
mer
Erlaubte Ablageposi- 1-15 [WechslerNr.] tch_i_option_station[AblageNr, WechslerNr] Werkzeug kann auch in anderen Abla-
tionen für dieses gen abgelegt werden. (hilfreich bei gro-
Werkzeug in Werk- ßen Verfahrwegen Achse 7)
zeugbahnhöfen
Erlaubte Ablageposi- True/False False tch_b_option_station[WechslerNr,AblageNr]

tionen für dieses
Werkzeug in externen
Ablagen

Zur Konfiguration den Reiter „Konfiguration Werkzeugseite“ verwenden.
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12.02.3.3 Konfiguration der Werkzeug-Bahnhöfe

Die Parameter müssen pro verwendeten Werkzeug-Bahnhof konfiguriert werden.
Wertebereich Vorbelegter Variablenname Erläuterung

Wert
Zugeordnetes Ro- 1-128 [Standard- tch_i_Station_BASE[StatNo] Wird für Bahnhof 1-10 bei Installation der Ap-
boter-Base Base 35up] plikation vorbelegt
Distanz Dock –Z 0-999 mm 80 tch_i_rel_Dis_Undocked [StatNo] Position in Richtung –Z (ToolFrame Werk-
zeugwechsler) von der programmierten Ab-
dockposition, die der Roboter nach dem Abdo-
cken von der programmierten Abdockposition
anfährt. Diese Position wird auch vor dem An-
docken angefahren.
Distanz 0-999 mm 80 tch_i_rel_Dis_Docked [StatNo] Position in Richtung –Z (ToolFrame Werk-
Abdocken -Z zeugwechsler) von der programmierten Ab-
dockposition, die der Roboter nach dem Ando-
cken anfährt. Diese Position wird auch vor
dem Andocken angefahren.
Diszanz Sensor 0-999 mm 30 tch_i_rel_Dis_Sensor [StatNo] Position in Richtung –Z (ToolFrame Werk-
zeugwechsler) von der programmierten An-
/Abdockposition, die der Roboter nach dem
An- bzw. Abdocken von der programmierten
Position anfährt. In dieser Position wird der
Sensor „Bahnhof belegt“ auf den richtigen
Wert geprüft
Zeitüberwachung 0-30 sec 30 tch_i_TimeOutCover[StatNo] wenn die geforderte Deckelposition nach Ab-
Deckel lauf der eingestellten Zeit nicht erreicht wird,
gibt der Roboter einen Fehler aus,
Abdeckung vor- True/False True tch_b_Cover_present[StatNo] Wenn keine schwenkbare Abdeckung am
handen Bahnhof vorhanden ist, die vom Roboter ge-
steuert wird, muss der Wert auf False gesetzt
werden
Zweiter Bahnhofs- True/False False tch_b_secondStaionSensor[StatNo] Muss gesetzt werden, wenn zweiter Bahnhofs-
sensor sensor für große Ablagen installiert ist. (siehe
EPLAN)

Zur Konfiguration den Reiter „Konfiguration Bahnhof“ verwenden.
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12.02.3.4 Profinet – Einstellungen der Wechslersoftware konfigurieren

Damit die Software beim An- Abdocken der Werkzeuge die daran angeschlossenen Profinet-Teilneh-
mer aktivieren, bzw. deaktivieren kann, müssen die, in der Hardwareprojektierung des Roboters hin-
terlegten TN Nummern (siehe KUKA Work-Visual „Feldbuskonfiguration“) eingetragen werden.
Die jeweiligen TN- Nummern können auch dem Hardwareplan der Anlage entnommen werden.
Wer- Vorbelegter Variablenname Erläuterung

tebe- Wert
reich
Teilnehmer-Nummer 0-999 0 tch_i_PN_DevNo[WechslerNr,TN-Nr.] Muss mit der Nummer in der ProfiNet-
des jeweiligen Profi- Konfigration des Busses übereinstim-
net-Device men
12.02.3.4.1 Ansicht im Konfigurationsmenü

Im Menue die Auswahl „ProfiNet Einstellungen“ wählen.
In der Dropdownliste das zu konfigurierende Werkzeug auswählen.
Den gewünschten Teilnehmer auswählen und mit „Wert setzen“ die Teilnehmernummer eingeben.
(TN-Nummer 0 = TN nicht vorhanden)
Hinweis: Es werden immer alle 64 möglichen TN pro Werkzeug gelistet !
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12.02.3.5 Einstellen der Werkzeugcodierung (Toolcode) am Wechsler

Die verschiedenen Werkzeuge werden über einen, hardwareseitig einstellbaren „Toolcode“ beim An-
docken identifiziert.
Für die Einstellung des Toolcodes 1-15 sind nur die DIP-Schalter 1-4 relevant. Die anderen Schalter
haben momentan keine Funktion.
Der Toolcode ist 4stellig binärcodiert. Schalter 1 entspricht dem Bit 0 des Codes.
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12.02.4 Inlineformulare
Die Befehle zur Programmierung der Wechslerapplikation können im Menü „ Befehle“ unter
BMW>A02_Toolchanger ausgewählt werden.
In dem Befehl „Toolchanger_Move“ ist eine Funktion mit einem mehrstufigen Bewegungsablauf inte-
griert, um die Programmierung und den Ablauf innerhalb der Standardbahnhöfe zu optimieren.
Für das An- und Abdocken in anderen Ablagen müssen die einzelnen Befehle aus dem Reiter
„Toolchanger_Tech“ verwendet werden.
Hierzu ist am Ende der Dokumentation ein Programmbeispiel vorhanden.
12.02.4.1 Befehl „ToolChg_Move“
Eingabefeld: Auswahl der Funktion
Dock:
1. Der Roboter fährt bei geöffneter Abdeckung des Bahnhofs ohne Werkzeug in die Freifahrposi-
ton vor Andocken
2. Die Dockposition wird angefahren
3. Der Wechsler wird verriegelt
4. Die Profinet- Teilnehmer des Werkzeugs werden aktiviert
5. Die Lastdaten des Werkzeugs werden aktiviert
6. Roboter fährt die Position „Undock“ an (Programmierhinweise beachten !)
7. Roboter fährt auf die Freifahrposition Bahnhofsensor (Prüfung Sensor=0)
8. Die Freifahrposition nach dem Andocken wird angefahren
Undock:
1. Der Roboter fährt bei geöffneter Abdeckung des Bahnhofs mit gedocktem Werkzeug in die
Freifahrpositon vor Abdocken
2. Die Position für das Abdocken wird angefahren.
3. Die Profinet- Teilnehmer des Werkzeugs werden deaktiviert
4. Die Lastdaten des Werkzeugs werden deaktiviert.
5. Wechsler wird geöffnet
6. Lastdaten der Roboterhälfte Werkzeugwechsler werden geladen.
7. Roboter fährt die Position „Dock“ an (Programmierhinweise beachten !)
8. Roboter fährt auf die Freifahrposition Bahnhofsensor (Prüfung Sensor=1)
9. Die Freifahrposition nach dem Abdocken wird angefahren
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Eingabefeld: Auswahl der Wechslernummer
ChgToolNo:
Auswahl der an der Werkzeugseite der Wechslereinheit eingestellten Nummer (Tool-Code Schalter)
Eingabefeld: Auswahl der Bahnhofsnummer
StationNo:
Auswahl des verwendeten Bahnhofs
Eingabefeld: Auswahl der Loadvariante
LoadVariante:
Ist für das zugeordnete Robotertool (Greifer) eine Loadvariante im System definiert, kann diese hier
aktiviert werden wenn sich im Werkzeug noch ein Bauteil befindet. (Hinweis: Mehr Information zu den
Lastvarianten finden Sie im Kap. Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.)
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Eingabefeld: Geschwindigkeit
Vel:
Geschwindigkeit der Bewegungen innerhalb des Wechslers. Der Wert ist bei Aufruf des ILF mit 200
mm/sek vorbelegt.
Eingabefeld: Description
Desc:
In diesem Feld kann ein freier Text mit max. 40 Zeichen eingegeben werden.
Grundsätzlich sollte jeder Befehl beschrieben werden.
„Andocken SR-Greifer in Bahnhof 1“
Anmerkung Standardfelder:
LIN: Bewegungsart kann nicht geändert werden
FDAT: hat bei diesem Befehl keine Funktion
LDAT: hier kann lediglich die Beschleunigung angepasst werden
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12.02.4.2 Befehl „ToolChg_Cmd“
Auswahlfeld: Auswahl der Funktion

In Abhängigkeit der gewählten Funktion wird das Inlineformular mit den benötigten Funktionen ange-
passt.
12.02.4.2.1 Funktion: „Check_Tool_Code“:
Auswahlfeld „ChgToolNo“:
Die hier ausgewählte Werkzeugnummer wird mit dem Toolcode der Werkzeugseite verglichen. Ist
der Wert ungleich wird der Roboter gestoppt und ein Fehlermeldung erzeugt.
12.02.4.2.2 Funktion: „OpenCover“:

Verwendung:
 Öffnen der Bahnhofsabdeckung mit / ohne Überschleif der nachfolgenden Bewegung
 Überprüfen der Deckelstellung
Auswahlfeld „StationNo“:
Auswahl des anzusteuernden Bahnhofs
Auswahlfeld „Occupied_Check“:
On: Es wird geprüft, ob die gewählte Station frei ist. Ist der Bahnhof belegt, wird die Programmbear-
beitung angehalten und eine Fehlermeldung erzeugt.
Auswahlfeld „Control“:
On: Der Roboter wartet bis die Abdeckung geöffnet ist
Off: Die Abdeckung wird angesteuert und die Programmbearbeitung fortgesetzt
Eingabefeld „Desc“:
Kommentar bis zu 40 Zeichen
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12.02.4.2.3 Funktion: „CloseCover“:

Verwendung:
 Schließen der Bahnhofsabdeckung mit der nächsten programmierten Bewegung
 Überprüfen der Deckelstellung
Auswahl des anzusteuernden Bahnhofs
Auswahlfeld „Control“:
On: Die Abdeckung wird mit der nächsten programmierten Bewegung angesteuert. Der Roboter
wartet bis die Abdeckung geschlossen ist.
Off: Die Abdeckung wird mit der nächsten programmierten Bewegung angesteuert und die Pro-
grammbearbeitung fortgesetzt
12.02.4.2.4 Funktion: „OccupiedCheck“:

Verwendung:
 Überprüfung der Bahnhofsbelegung auf belegt oder nicht belegt
Auswahl des prüfenden Bahnhofs
Auswahlfeld „State“:
Abfrage belegt / nicht belegt
12.02.4.2.5 Sonder-Funktion: „Dock“:

Verwendung:
 Zum Andocken eines Werkzeugs außerhalb eines Bahnhofes (externe Ablage) oder
wenn der Befehl ToolChg_Move nicht verwendet werden kann
Auswahl des zu dockenden Wechslertools
Auswahl der Ablage in der sich das Tool befindet
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12.02.4.2.6 Sonder-Funktion: „Undock“:

Verwendung:
 Zum Abdocken eines Werkzeugs außerhalb eines Bahnhofes (externe Ablage) oder
wenn der Befehl ToolChg_Move nicht verwendet werden kann
Auswahl des zu abzudockenden Wechslertools
Auswahl der Ablage in der sich das Tool befindet
12.02.4.2.7 Sonder-Funktion: „Changer_Open“:

Verwendung:
 Zum Öffnen des Wechsler außerhalb eines Bahnhofes (externe Ablage) wenn kein
Werkzeug gedockt ist. Muss vor dem Einfahren in den Wechsler programmiert werden
wenn „ToolChg_Move“ -Befehl nicht verwendet wird.
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12.02.5 Basekorrektur
Generell sollten alle Base-Daten für die Werkzeug-Ablagen aus der Offline-Simulation generiert
und eingelesen werden.
Sollten diese Daten nicht zur Verfügung stehen kann über einen Funktionsaufruf im Konfigurationsme-
nue das Base generiert werden.
Vorgehensweise:
 Die Dockposition im Bahnhof mittels Handverfahrtasten oder 3D-Maus anfahren.
Tipp: evtl. Hilfstool 19 verwenden
 Im Konfigurationsmenü der Applikation den Reiter „Konfiguration Ablagen“ auswählen.
 Den gewünschten Bahnhof auswählen
 Überprüfen ob das richtige Base zugeordnet ist !
 In der Statusanzeige des Roboters überprüfen ob das richtige Werkzeug und das passende
Base aktiv sind. Eventuell anpassen:
 Das Menue „Station vermessen“ anwählen

 Die Funktionstaste „ausführen“ betätigen -> die aktuelle Roboterposition wird mit dem Toolf-
rame des Werkzeugwechslers als Base übernommen.
Achtung Kollisionsgefahr
Für Dock- und Abdockpositionen , die bereits für diese Ablage programmiert waren, muss nach einer
Änderung des Base unbedingt eine Punktkorrektur durchgeführt werden ! .
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12.02.7 Vorgehensweise bei der Programmierung der

An-und Abdock-Positionen
Vorbereitung:
 Die Konfiguration der Applikation muss durchgeführt sein
 Werkzeuge sollten im Bahnhof liegen
 Programmlaufart auf Stepmodus stellen.
 Für das Bewegen von Hand des Roboters, Tool des Werkzeugwechslers ( i.d.R. Werkzeug20)
und Base des betreffenden Bahnhofs auswählen. (die Werte sollten vorhanden sein)
Zum Orientieren kann auch das Hilfs-Tool 19 verwendet werden.
TCP´s des Wechslers:
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12.02.7.1.1 Hinweise:
Programmlaufart
In der Betriebsart T1 mit der Programmlaufart „Bewegung“
bleibt der Roboter bei den Befehlen „Dock“ und „Undock“ an allen Zwischenschritten des Ab-
laufs stehen und muss durch erneutes Drücken der Starttaste wieder gestartet werden.
Der jeweilige Schritt wird am Smart-Pad in einem Dialogfenster angezeigt.

Bei erneuter Satzanwahl wird der Bewegungszyklus von vorne gestartet.
In der Betriebsart T1 mit der Programmlaufart „Go“ wird der Bewegungsablauf komplett in ei-
nem Schritt durchgefahren.
Zustand des Wechslers:

Beim Einfahren der Roboterseite in die Werkzeugseite muss darauf geachtet werden, dass
der Wechsler geöffnet ist.
Achtung !! Bei Verlust der US-2 Spannung (z.B. Loslassen des Zustimmschalters) wird der
Wechsler geschlossen !
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12.02.7.1.2 Erstprogrammierung der Bewegungsbefehle
Dock-Position:
 Falls nötig den Befehl „ToolChg_Move“ mit der Auswahl „Dock“ in das Roboterprogramm ein-
fügen.
Achtung, die, für diese Position passenden Optionen müssen ausgewählt sein.
 Mit „Touch up“ die Position übernehmen
 Den Wechsler mittels Statustaste schließen.
 Den Roboter mit dem Werkzeug mittels Handverfahren aus der Ablage fahren.
(in der Regel: - Z im Basekoordinatensystem der Ablage)
 Falls noch nicht erfolgt muss nun die Lastdatenermittlung für das gedockte Werkzeug durch-
geführt werden.
Abdock-Position
 Den Roboter mit dem angedockten Werkzeug mittels Handverfahren kraftfrei in die Ablage
fahren.
 Falls nötig den Befehl „ToolChg_Move“ mit der Auswahl „Undock“ in das Roboterprogramm
einfügen.
Achtung, die, für diese Position passenden Optionen müssen ausgewählt sein.
 Erneut „Satzanwahl“ drücken.
 Den Befehl „Undock“ mit Programmstart abarbeiten. Das Werkzeug wird abgelegt.
12.02.7.1.3 Position der Bewegungsbefehle korrigieren
Korrektur der Andockbewegung

 Roboter über den Wechsler bewegen
 Satzanwahl des Befehls „ToolChg_Move Dock“.
 Programmlaufart „Bewegung“ anwählen.
 Starttaste betätigen
 Bis zur Meldung „ Vorposition erreicht“ fahren.
 Zur Kontrolle den Befehl „Dock“ mit Programmstart abarbeiten.
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Korrektur der Abdockbewegung

 Roboter mit angedocktem Werkzeug über die Ablage bewegen
 Satzanwahl des Befehls „ToolChg_Move Undock“.
 Programmlaufart „Bewegung“ anwählen.
 Starttaste betätigen
 Bis zur Meldung „ Vorposition erreicht“ fahren.
 Die Abdockposition im Bahnhof mittels Handverfahrtasten oder 3D-Maus anfahren.
 Zur Kontrolle den Befehl „Undock“ mit Programmstart abarbeiten.
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12.02.8 Statustasten Toolchanger

Einige Funktionen der Bahnhöfe und des Wechslers können über Statustasten manuell betätigt
werden. Die Aktivierung des Menüs erfolgt über den Pfad:
Hauptmenü > Konfiguration > Statustasten > A02_Werkzeugwechsler > Station_XX
Übersicht der Funktionen:

Folgende Funktionen können über die Statustasten ausgeführt
Auswahl Changer:
 Profinet-Teilnehmer des gedockten Werkzeugs aktivieren / deaktivieren
 Wechsler verriegeln / entriegeln ( !! Bei gedocktem Werkzeug nur in der Ablage möglich !!)
Auswahl Station:
 Weiterschalten zur nächsten Station
 Abdeckung öffnen
 Abdeckung schließen
Durch Antippen auf die Symbole Statustasten (Bar), werden alle möglichen Status Benutzertasten
(Bar‘s) für den Wechsler angezeigt. Durch ein weiteres Antippen auf die gewünschte Bar kann diese
umgeschalten werden.
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Bar Tch:
Angedockte Profinet-Teilnehmer aktivieren / deaktvieren. Nur bei T1 und T2

bei gedrückter Zustimmtaste aktiv.
Wechslerverriegelung öffnen . Nur bei T1 und T2 bei gedrückter Zustimmtaste

aktiv. Entriegeln bei gedocktem Werkzeug nur im Bahnhof möglich
Wechslerverriegelung schließen . Nur bei T1 und T2 bei gedrückter Zustimmta-

ste aktiv.
Bar TchStat:
Abdeckung der aktiven Station öffnen. Nur bei T1 und T2 bei gedrückter Zu-
stimmtaste aktiv.
Die aktive Station wird angezeigt. Mit Drücken der Statustaste weiter zu nächs-
ten Station
Die aktive Station wird angezeigt. Mit Drücken der Statustaste zurück zur letz-
ten Station
Abdeckung der aktiven Station schließen. Nur bei T1 und T2 bei gedrückter
Zustimmtaste aktiv.
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12.02.9 Anzeige Status

Für die Applikation 02_ToolChanger steht ein Anzeigemenü für die aktuellen Zustände der Applika-
tion zur Verfügung. Der Aufruf erfolgt über den Pfad Hauptmenü > Anzeige > BMW >
A02_Toolchanger
Übersicht der Anzeigefenster:
Anzeige Station
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Anzeige Wechsler
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12.02.10 Programmbeispiele
12.02.10.1 Musterprogramm für Standardbahnhöfe

;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;Station 1 als Demo fuer das An- und Abdocken mit dem "Toolchanger-Move" Bewegungsbefehl
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;------------Andocken-Station-1--------------
PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[20]:Tool_Changer_Head Base[0]
;Deckel im Vorlauf oeffnen

Tch OpenCover StationNo:1 Control:Off Occupied_Check:Off
;Anfahrt Station 1
;Pruefung Deckel offen

Tch OpenCover StationNo:1 Control:On Occupied_Check:Off
;Ausfuehren des automatisierten Dockbefehls

Tch ToolChg_Move LIN Dock ChgToolNo:1 StationNo:1 Vel:0.2m/s
TOOL[20]:Tool_Changer_HeadBASE[21]:station1
;Deckel schliessen
Tch CloseCover StationNo:1 Control:Off
;Punkt ausserhalb Schwenkbereich des Deckels

LIN P4 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[51]:GREIFER 1 Base[0]
PTP P6 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[51]:GREIFER 1 Base[0]
;---------Andocken-Station-1-beendet--------------
;---------Abdocken-Station-1--------------------------
;Abdeckung im Vorlauf oeffnen und Abfrage Station frei
Tch OpenCover StationNo:1 Control:Off Occupied_Check:On PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT6
Tool[51]:GREIFER 1 Base[0]
;Pruefung Deckel offen

Tch OpenCover StationNo:1 Control:On Occupied_Check:On
;Ausfuehren des automatisierten Abdockbefehls

Tch ToolChg_Move LIN Undock ChgToolNo:1 StationNo:1 Vel:0.2m/s
TOOL[20]:Tool_Changer_HeadBASE[21]:station1
;Punkt ausserhalb Schwenkbereich des Deckels

PTP P8 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[20]:Tool_Changer_Head Base[0]
;Deckel schliessen mit Vorlaufstop bis Rueckmeldung (Beispiel)

Tch CloseCover StationNo:1 Control:On
;---------Abdocken-Station-1-beendet--------------
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12.02.10.2 Musterprogramm für Sonderablagen

;Station2 als Demo fuer das An- und Abdocken mit dem "Toolchanger-Tech" -befehlen fuer
Sonderablagen
;------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
;---------------Andocken Station 2----------------
;Deckel oeffnen (falls vorhanden)
Tch OpenCover StationNo:2 Control:Off Occupied_Check:Off
;Raumpunkt ueberhalb Werkzeugwechsler

;Abfrage Deckel offen

;Position in -Z von Dockposition (Fuehrungsstifte Werkzeugwechsler frei)

LIN Vor_Docken_Bahnhof2 Vel=0.5 m/s CPDAT2 Tool[20]:Tool_Changer_Head Base[22]:STATION 2
;Wechslerverriegelungen oeffnen vor dem Einfahren !!

Tch Changer_Open
;Andockposition
LIN Docken_Bahnhof2 Vel=0.2 m/s CPDAT3 Tool[20]:Tool_Changer_Head Base[22]:STATION 2
;Dockbefehl ohne Bewegung

Tch Dock ChgToolNo:2 StationNo:2
;Pruefposition fuer Sensor "Bahnhof belegt" (Sensor muss frei sein, aber die
Aufnahmebuchsen noch im Bereich der Stifte)
LIN Sensor_testen_Bahnhof2 Vel=0.2 m/s CPDAT4 Tool[52]:GREIFER 2 Base[22]:STATION 2
;Sensor auf Null pruefen

Tch OccupiedCheck StationNo:2 Occupied_State:False
; Position in -Z von Dockposition (Aufnahmestifte frei)

LIN Nach_Docken_Station2 CONT Vel=2 m/s CPDAT9 Tool[52]:GREIFER 2 Base[1]:ST10FX05
;Deckel schliessen ohne Vorlaufstop

Tch CloseCover StationNo:2 Control:Off PTP P11 CONT Vel=100 % PDAT12 Tool[52]:GREIFER 2
Base[2]:ST10FX10
;-----------Andocken beendet-----------------
;--------- -Abdocken Station 2-----------------

Tch OpenCover StationNo:2 Control:Off Occupied_Check:On
PTP P13 CONT Vel=100 % PDAT13 Tool[52]:GREIFER 2 Base[2]:ST10FX10
LIN Vor_Abdocken_Bahnhof2 Vel=0.2 m/s CPDAT10 Tool[52]:GREIFER 2 Base[22]:STATION 2
LIN Abdocken_Bahnhof2 Vel=0.2 m/s CPDAT11 Tool[52]:GREIFER 2 Base[22]:STATION 2
Tch Undock ChgToolNo:2 StationNo:2
; Position in -Z von Abdockposition (gleiche Hoehe wie beim Andocken)

LIN Sensor_pruefen_Bahnhof2 Vel=0.2 m/s CPDAT12 Tool[20]:Tool_Changer_Head Base[22]:STATION 2
;Sensor fuer Bahnhof belegt auf True pruefen

Tch OccupiedCheck StationNo:2 Occupied_State:TRUE
;Toolcode muss 0 sein

Tch Check_Tool_Code ChgToolNo:0
LIN Nach_Abdocken_Station2 CONT Vel=2 m/s CPDAT13 Tool[20]:Tool_Changer_Head Base[22]:STATION 2
Tch CloseCover StationNo:2 Control:Off
;----------Abdocken Station 2 beendet--------
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12.02.10.3 Weitere Tipps zur Programmierung

Um in Abhängigkeit des gedockten Tools Entscheidungen über den Programmablauf zu treffen, kann
der Wert der Variablen „tch_gi_toolcode“ abgefragt werden, der den aktiven Toolcode auf der gekop-
pelten Werkzeugseite anzeigt.
Beispiel:
SWITCH tch_gi_toolcode
CASE 1
Werkzeug 1 abdocken
Werkzeug 2 andocken
Schweissen Werkzeug 2
CASE 2
Schweissen Werkzeug 2
.
.
.
.
DEFAULT
PTP Home1
ENDSWITCH
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E 12.03.02.1 MAN Kap12 02 ROB Werkzeugwechsler 150701 de

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Standarddokumentation für Anlagen im Karosseriebau

Kapitel 12.02 - Werkzeugwechsler

Kuka-Roboter mit Steuerung KRC4

Erstellt: Uwe Nußbaum

Gültigkeit besitzt immer die „deutsche“ Version!

Inhaltsverzeichnis Kap 12.02:

Inhaltsverzeichnis Kap 12.02: ............................................................................................................. 2

Datum Thema Bemerkung

12.02.1.2 Umfänge in der Robotersteuerung:

 Konfiguration der Roboterapplikation

onzeptbild mit zusätzlicher Abfrage der Bahnhöfe in der Sicherheits-SPS und

12.02.1.4 Leistungs- und Funktionsumfang:

12.02.2 Wichtige Hinweise vor Beginn der Programmierung

1. Ist der Wechsler nach Herstelleranleitung montiert und in Betrieb genommen ?

12.02.2.2 Generelle Funktion:

Aufruf der Konfigurationsseite:

12.02.3.1 Konfiguration allgemeiner Einstellungen

Wertebereich Vorbeleg- Variablenname Erläuterungen

12.02.3.1.1 Ansicht im Konfigurationsmenü:

12.02.3.2 Konfiguration der Werkzeughälften

Erlaubte Ablageposi- True/False False tch_b_option_station[WechslerNr,AblageNr]

12.02.3.2.1 Ansicht im Konfigurationsmenü:

12.02.3.3 Konfiguration der Werkzeug-Bahnhöfe

Wertebereich Vorbelegter Variablenname Erläuterung

12.02.3.3.1 Ansicht im Konfigurationsmenü:

12.02.3.4 Profinet – Einstellungen der Wechslersoftware konfigurieren

Wer- Vorbelegter Variablenname Erläuterung

12.02.3.4.1 Ansicht im Konfigurationsmenü

12.02.3.5 Einstellen der Werkzeugcodierung (Toolcode) am Wechsler

12.02.4.1 Befehl „ToolChg_Move“

Eingabefeld: Auswahl der Funktion

Eingabefeld: Auswahl der Wechslernummer

Eingabefeld: Auswahl der Bahnhofsnummer

Eingabefeld: Auswahl der Loadvariante

12.02.4.2 Befehl „ToolChg_Cmd“

Auswahlfeld: Auswahl der Funktion

12.02.4.2.1 Funktion: „Check_Tool_Code“:

12.02.4.2.2 Funktion: „OpenCover“:

12.02.4.2.3 Funktion: „CloseCover“:

12.02.4.2.4 Funktion: „OccupiedCheck“:

12.02.4.2.5 Sonder-Funktion: „Dock“:

12.02.4.2.6 Sonder-Funktion: „Undock“:

12.02.4.2.7 Sonder-Funktion: „Changer_Open“:

 Das Menue „Station vermessen“ anwählen

12.02.7 Vorgehensweise bei der Programmierung der

TCP´s des Wechslers:

Der jeweilige Schritt wird am Smart-Pad in einem Dialogfenster angezeigt.

Zustand des Wechslers:

12.02.7.1.2 Erstprogrammierung der Bewegungsbefehle

12.02.7.1.3 Position der Bewegungsbefehle korrigieren

Korrektur der Andockbewegung

Korrektur der Abdockbewegung

12.02.8 Statustasten Toolchanger

Übersicht der Funktionen:

Angedockte Profinet-Teilnehmer aktivieren / deaktvieren. Nur bei T1 und T2

Wechslerverriegelung öffnen . Nur bei T1 und T2 bei gedrückter Zustimmtaste

Wechslerverriegelung schließen . Nur bei T1 und T2 bei gedrückter Zustimmta-

12.02.9 Anzeige Status

Übersicht der Anzeigefenster:

12.02.10.1 Musterprogramm für Standardbahnhöfe

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