Controller Option KUKA Roboter GmbH

TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

Für KR C4
Montage- und Betriebsanleitung

TBM1/TBM1.1

Schnittstellen

Stand: 22.10.2015

Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3

 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

© Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC

Publikation: Pub MA KR C4 TBM Interfaces (PDF) de

Buchstruktur: MA KR C4 TBM Interfaces V2.1
Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3

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 Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
1.3 Marken ....................................................................................................................... 5
1.4 Verwendete Begriffe .................................................................................................. 6

2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 9
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 9
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 9

3 Produktbeschreibung ................................................................................. 11
3.1 Übersicht des Industrieroboters ................................................................................. 11
3.2 Übersicht der Robotersteuerung ................................................................................ 11
3.3 Schnittstellen Anschlussfeld ...................................................................................... 13
3.3.1 Steckerbelegung Motorstecker X20 mit 1 KPP und 1 KSP .................................. 15
3.3.2 Steckerbelegung Motorstecker X20 (Roboter mit Zusatzachsen) ........................ 16
3.3.3 Steckerbelegung Motorstecker X20.1 und X20.4 (Schwerlaster) ......................... 17
3.3.4 Steckerbelegung Motorstecker X7.1 Zusatzachse 1 ............................................ 18
3.3.5 Steckerbelegung Motorstecker X7.1 und X7.2 Zusatzachsen 1 und 2 ................. 18
3.3.6 Steckerbelegung Motorstecker X7.1, X7.2, X7.3 Zusatzachsen 1, 2, 3 ............... 19
3.4 PROFINET-Switch SCALANCE XF 208 .................................................................... 19

4 Technische Daten ........................................................................................ 21

4.1 Schilder ...................................................................................................................... 21

5 Sicherheit ..................................................................................................... 25
6 Planung ........................................................................................................ 27
6.1 Kundenschnittstelle X11 ............................................................................................ 27
6.1.1 Kundenschnittstelle X11 ....................................................................................... 28
6.1.2 Polbild Stecker X11 .............................................................................................. 29
6.2 Kundenschnittstelle X12 ............................................................................................ 30
6.2.1 Schnittstelle X12 ................................................................................................... 30
6.2.2 Polbild Stecker X12 .............................................................................................. 31

7 Wartung ........................................................................................................ 33
8 KUKA Service .............................................................................................. 35
8.1 Support-Anfrage ......................................................................................................... 35
8.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 35

Index ............................................................................................................. 43

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 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

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 1 Einleitung

1 Einleitung

1.1
t
Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

 Dokumentation für die Robotermechanik
 Dokumentation für die Robotersteuerung
 Bedien- und Programmieranleitung für die System Software
 Anleitungen zu Optionen und Zubehör
 Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.

1.2 Darstellung von Hinweisen

Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

müssen genau eingehalten werden.

Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.

1.3 Marken

 Windows ist eine Marke der Microsoft Corporation.

 EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, li-
zenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.

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1.4 Verwendete Begriffe

Begriff Beschreibung
Br M{Nummer} Bremse Motor{Nummer}
CCU Cabinet Control Unit
CIB Cabinet Interface Board
CIP Safety CommonIndustrial Protocol Safety
CIP Safety ist eine auf Ethernet/IP basierende
Sicherheitsschnittstelle zur Anbindung einer
Sicherheits-SPS an die Robotersteuerung. (SPS
= Master, Robotersteuerung = Slave)
CK Customer-built Kinematics
CSP Controller System Panel
Anzeigeelement und Anschlussstelle für USB,
Netzwerk
Dual-NIC Dual Network Interface Card
Dual Port Netzwerkkarte
EDS Electronic Data Storage (Speicherkarte)
EDS cool Electronic Data Storage (Speicherkarte) erwei-
terter Temperaturbereich
EMD Electronic Mastering Device
EMV Elektromagnetische Verträglichkeit
Ethernet/IP Ethernet/Internet Protokoll ist ein auf Ethernet
basierender Feldbus
HMI Human Machine Interface:
KUKA.HMI ist die KUKA-Bedienoberfläche.
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KLI KUKA Line Interface
Anbindung an übergeordnete Steuerungs-Infra-
struktur (SPS, Archivierung)
KOI KUKA Operator Panel Interface
KONI KUKA Option Network Interface
Anbindung für KUKA Optionen
KPC KUKA Steuerungs-PC
KPP KUKA Power-Pack
Antriebsnetzteil mit Antriebsregler
KRL KUKA Roboter Language
KUKA Programmiersprache
KSB KUKA System Bus
Ein Feldbus zur internen Vernetzung der Steue-
rungen
KSI KUKA Service Interface
Schnittstelle am CSP am Steuerschrank
Der WorkVisual-PC kann sich entweder über KLI
mit der Robotersteuerung verbinden oder indem
man ihn am KSI ansteckt.

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 1 Einleitung

Begriff Beschreibung
KSP KUKA Servo-Pack
Antriebsregler
KSS KUKA System Software
Manipulator Die Robotermechanik und die zugehörige Elekt-
roinstallation
M{Nummer} Motor {Nummer}
NA Nord Amerika
PELV Protective Extra Low Voltage
Externe 24 V Fremdeinspeisung
QBS Signal Quittierung Bedienerschutz
RDC Resolver Digital Converter (KR C4)
RDC cool Resolver Digital Converter (KR C4) erweiterter
Temperaturbereich
RTS Request To Send
Signal für Sendeanforderung
SATA-Anschlüsse Datenbus für den Datenaustausch zwischen
Prozessor und Festplatte
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board
SION Safety I/O Node
SOP SafeOperation
Option mit Soft- und Hardware-Komponenten
SPS Eine Speicherprogrammierbare Steuerung
wird in Anlagen als übergeordnetes Master-
Modul im Bussystem eingesetzt
SRM SafeRangeMonitoring
Sicherheitsoption mit Soft- und Hardware-Kom-
ponenten
SSB SafeSingleBrake
Sicherheitsoption
US1 Lastspannung (24 V) nicht geschaltet
US2 Lastspannung (24 V) geschaltet. Damit werden
z.B. Aktoren abgeschaltet, wenn die Antriebe
deaktiviert sind
USB Universal Serial Bus
Bussystem zur Verbindung eines Computers mit
Zusatzgeräten
ZA Zusatzachse (Lineareinheit, Posiflex)

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 2 Zweckbestimmung

2 Zweckbestimmung
2

2.1
s
Zielgruppe
t

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene Kenntnisse der Elektrotechnik
 Fortgeschrittene Kenntnisse der Robotersteuerung
 Fortgeschrittene Kenntnisse des Betriebssystems Windows

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Verwendung Die Robotersteuerung ist ausschließlich zum Betreiben folgender Komponen-

ten bestimmt:
 KUKA Industrieroboter
 KUKA Lineareinheiten
 KUKA Positionierer

Variante: TBM1/ Folgende Schnittstellen gehören zu Variante TBM1/TBM1.1:

TBM1.1  Motoranschluss-Stecker
 X1 Netzanschluss
 X11 Kundenschnittstelle
 X12 Kundenschnittstelle
 X13 4-fach Kabeldurchführung
 X14 4-fach Kabeldurchführung
 X19 smartPAD-Anschluss
 X21 RDC-Anschluss
 X42 Justagetaster Schnittstelle (Option)

Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Benutzung als Aufstiegshilfen
 Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
 Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
 Einsatz im Untertagebau

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 3 Produktbeschreibung

3 Produktbeschreibung

3.1
t
Übersicht des Industrieroboters
s

Der Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten:

 Manipulator
 Robotersteuerung
 Programmierhandgerät
 Verbindungsleitungen
 Software
 Optionen, Zubehör

Abb. 3-1: Beispiel eines Industrieroboters

1 Manipulator 3 Programmierhandgerät
2 Robotersteuerung 4 Verbindungsleitungen

3.2 Übersicht der Robotersteuerung

Die Robotersteuerung besteht aus folgenden Komponenten:

 Steuerungs-PC (KPC)
 Niederspannungs-Netzteil
 Antriebsnetzteil mit Antriebsregler KUKA Power-Pack (KPP)
 Antriebsregler KUKA Servo-Pack (KSP)
 Programmierhandgerät (KUKA smartPAD)
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Controller System Panel (CSP)
 Sicherungselemente
 Akkus
 Lüfter
 Anschlussfeld
 Rollen-Anbausatz (Option)

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 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

Abb. 3-2: Übersicht Robotersteuerung Frontansicht

1 Netzfilter 9 Antriebsregler
2 Hauptschalter 10 Antriebsregler
3 CSP 11 Sicherungselement
4 KUKA smartPAD 12 Akkus (Platzierung je nach
Ausführung)
5 Anschlussfeld 13 Switch SCALANCE XF208
6 Steuerungs-PC 14 Schütze Q100, Q101
7 Bremsenfilter 15 CCU
8 Antriebsnetzteil (Antriebsreg- 16 Innenlüfter (optional)
ler Option)

Abb. 3-3: Übersicht Robotersteuerung Rückansicht

1 KPP und KSP Kühlkörper 4 Außenlüfter

2 Bremswiderstand 5 Niederspannungs-Netzteil
3 Wärmetauscher

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 3 Produktbeschreibung

3.3 Schnittstellen Anschlussfeld

Übersicht Das Anschlussfeld der Robotersteuerung besteht aus Anschlüssen für folgen-
de Leitungen:
 Netzzuleitung/Einspeisung
 Motorleitungen zum Manipulator
 Datenleitungen zum Manipulator
 KUKA smartPAD-Leitung
 PE-Leitungen
 Peripherieleitungen
Je nach Option und Kundenvariante ist das Anschlussfeld verschieden be-
stückt.

Anschlussfeld

Abb. 3-4: Anschlussfeld Übersicht

1 XS1 Netzanschluss
2 Slot 1 (>>> "Belegung Slot 1" Seite 13)
3 Slot 2 (>>> "Belegung Slot 2" Seite 13)
4 X7.1 Motoranschluss Zusatzachse 7 (Option)
5 Option
6 X13 4-fach Kabeldurchführung
7 X14 4-fach Kabeldurchführung
8 X11 Kundenschnittstelle
9 X12 Kundenschnittstelle
10 X21 RDC-Anschluss
11 X19 smartPAD-Anschluss
12 X42 Referenzschalter (Option)
13 X7.2 Motoranschluss Zusatzachse 8 (Option)
14 X7.3 Motoranschluss Zusatzachse 9 (Option)
15 SL1 Schutzleiter zum Manipulator
16 SL2 Schutzleiter zur Haupteinspeisung

Belegung Slot 1 Der Slot 1 kann mit folgenden Motoranschlüssen belegt werden:
 X20.1 Motorstecker Schwerlaster Achse 1-3

Belegung Slot 2 Der Slot 2 kann mit folgenden Motoranschlüssen belegt werden:
 X20 Motorstecker Achse 1-6
 X20.4 Motorstecker Schwerlaster Achse 4-6

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Alle Schütz-, Relais- und Ventilspulen, die kundenseitig mit der Ro-
botersteuerung in Verbindung stehen, müssen mit geeigneten Lösch-
dioden bestückt sein. RC-Glieder und VCR-Widerstände sind nicht
geeignet.

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 3 Produktbeschreibung

3.3.1 Steckerbelegung Motorstecker X20 mit 1 KPP und 1 KSP

Steckerbelegung

Abb. 3-5: Steckerbelegung X20

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3.3.2 Steckerbelegung Motorstecker X20 (Roboter mit Zusatzachsen)

Steckerbelegung

Abb. 3-6: Steckerbelegung X20

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 3 Produktbeschreibung

3.3.3 Steckerbelegung Motorstecker X20.1 und X20.4 (Schwerlaster)

Steckerbelegung

Abb. 3-7: Steckerbelegung X20.1 und X20.4 Schwerlaster

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 17 / 45

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3.3.4 Steckerbelegung Motorstecker X7.1 Zusatzachse 1

Abb. 3-8: Einzelstecker X7.1

3.3.5 Steckerbelegung Motorstecker X7.1 und X7.2 Zusatzachsen 1 und 2

Abb. 3-9: Einzelstecker X7.1 und X7.2

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 3 Produktbeschreibung

3.3.6 Steckerbelegung Motorstecker X7.1, X7.2, X7.3 Zusatzachsen 1, 2, 3

Steckerbelegung
X7.1, X7.2, X7.3

Abb. 3-10: Steckerbelegung X7.1, X7.2, X7.3

3.4 PROFINET-Switch SCALANCE XF 208

Übersicht

Abb. 3-11: PROFINET-Switch SCALANCE XF 208

1 8 Ethernet-Ports RJ45 (gleichberechtigt)

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Steckerbelegung

Abb. 3-12: Steckerbelegung PROFINET-Switch SCALANCE XF208

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 4 Technische Daten

4 Technische Daten
4

4.1
s
Schilder

Übersicht Folgende Schilder sind an der Robotersteuerung angebracht.

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Abb. 4-1: Schilder (Die Position des Typenschildes für den Steuerungs-
PC ist abhängig vom PC-Typ)

Die Beschilderung kann, je nach Schranktyp oder wegen Aktualisie-

rung von den dargestellten Bildern geringfügig abweichen.

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 4 Technische Daten

Bezeichnungen
Schild Nr. Bezeichnung
1 Typenschild Robotersteuerung
2 Warnung vor heißen Oberflächen
3 Warnung vor Handverletzungen
4 Hinweis: KR C4 Hauptschalter
5 Warnung: ≤ 780 VDC / Wartezeit 180 s
6 Warnung: Handbuch lesen
7 Typenschild Steuerungs-PC

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 5 Sicherheit

5 Sicherheit
Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf das
hier beschriebene Produkt beziehen. Die grundlegenden Sicherheitsinforma-
t
tionen zum Industrieroboter sind im Kapitel "Sicherheit" der Betriebsanleitung
oder Montageanleitung für die Robotersteuerung zu finden.

Das Kapitel "Sicherheit" in der Betriebsanleitung oder

Montageanleitung der Robotersteuerung muss beach-
tet werden. Tod von Personen, schwere Verletzungen oder erhebliche Sach-
schäden können sonst die Folge sein.

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 6 Planung

6 Planung
Übersicht Schritt Beschreibung Informationen
1 Kundenschnittstelle X11 (>>> 6.1 "Kundenschnittstelle
X11" Seite 27)
2 Kundenschnittstelle X12 (>>> 6.2 "Kundenschnittstelle
X12" Seite 30)

Die grundlegenden Planungsinformationen zur Robotersteuerung

sind im Kapitel "Planung" der Betriebsanleitung für die Robotersteu-
erung zu finden.

6.1 Kundenschnittstelle X11

Beschreibung Folgende Anschlüsse stehen an der Kundenschnittstelle X11 zur Verfügung:

 4x 2-kanalige potentialfreie Kontakte
 Versorgung des SCALANCE mit Kundenpotential
 US1
 US2
 US2 geschaltet über Q100 und Q101

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 27 / 45

 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

6.1.1 Kundenschnittstelle X11

Steckerbelegung

Abb. 6-1: X11 Kundenschnittstelle Steckerbelegung

Signal Pin Beschreibung Bemerkung

24 V Versorgung a1 24 V extern Versorgung PROFINET-Switch
extern a2 0 V extern SCALANCE X208

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 6 Planung

Signal Pin Beschreibung Bemerkung

Lastspannung b1 24 V intern / 5 A 24 V ungepuffert
US1 b2 0 V intern
Lastspannung b3 24 V intern / 7 A 24 V ungepuffert
US2 b4 0 V intern
Lastspannung b5 24 V intern / 7 A 24 V ungepuffert, geschaltet
US2 b6 0 V intern
CONTACT 1 A c1 Ausgang, potentialfreier Kontakt Betriebsstrom max.
CONTACT 1 B c2 Q100
bei AC-15 (230V) / 6 A
CONTACT 1 A c4 Ausgang, potentialfreier Kontakt
bei DC-13 (24V) / 6 A
CONTACT 1 B c5 Q101
CONTACT 2 A c7 Ausgang, potentialfreier Kontakt
CONTACT 2 B c8 Q100
CONTACT 2 A c10 Ausgang, potentialfreier Kontakt
CONTACT 2 B c11 Q101
CONTACT 3 A d1 Ausgang, potentialfreier Kontakt
CONTACT 3 B d2 Q100
CONTACT 3 A d4 Ausgang, potentialfreier Kontakt
CONTACT 3 B d5 Q101
CONTACT 4 A d7 Ausgang, potentialfreier Kontakt
CONTACT 4 B d8 Q100
CONTACT 4 A d10 Ausgang, potentialfreier Kontakt
CONTACT 4 B d11 Q101

Bei der Verkabelung der beiden Spannungen US1 und US2 in der
Anlage, müssen durch geeignete Maßnahmen eine Verbindung
(Querschluss) der Spannungen verhindert werden (z.B. durch ge-
trennte Verkabelung von US1 und US2 oder ein Kabel mit verstärkter Isola-
tion zwischen den beiden Spannungen).

6.1.2 Polbild Stecker X11

Stecker X11
Polbild

Abb. 6-2: Polbild

 X11 Gegenstecker: 1x Han-DD Modul mit Stifteinsatz 12 polig

3x Han-DD Modul mit Buchseneinsatz 12 polig
 Gehäusegröße: 24B
 Verschraubung M32
 Kabeldurchmesser 14-21 mm
 Empfohlener Kabelquerschnitt 0,75 mm 2

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 29 / 45

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6.2 Kundenschnittstelle X12

6.2.1 Schnittstelle X12

Steckerbelegung

Abb. 6-3: X12 Kundenschnittstelle Steckerbelegung

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 6 Planung

6.2.2 Polbild Stecker X12

Stecker X12
Polbild

Abb. 6-4: Polbild

 X12 Gegenstecker: 4x Han-DD Modul mit Stifteinsatz 12 polig

 Gehäusegröße: 24B
 Verschraubung M32
 Kabeldurchmesser 14-21 mm
 Empfohlener Kabelquerschnitt 0,75 mm 2

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 31 / 45

 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

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 7 Wartung

7
W
Wartung
t

Wartungsarbeiten, Prüfungen und Prüfzyklen sind der Betriebsanleitung der

Robotersteuerung KR C4 oder KR C4 extended zu entnehmen.

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 33 / 45

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 8 KUKA Service

8 KUKA Service
A

8.1 Support-Anfrage
v

Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un-
terstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ih-
nen die lokale Niederlassung zur Verfügung.

Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Problembeschreibung inkl. Angaben zu Dauer und Häufigkeit der Störung
 Möglichst umfassende Informationen zu den Hardware- und Software-
Komponenten des Gesamtsystems
Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte, welche Informationen häufig rele-
vant sind:
 Typ und Seriennummer der Kinematik, z. B. des Manipulators
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung
 Bezeichnung und Version der System Software
 Bezeichnungen und Versionen weiterer/anderer Software-Komponen-
ten oder Modifikationen
 Diagnosepaket KrcDiag
Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applika-
tionen
Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der
Software (KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen

8.2 KUKA Customer Support

Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung.

Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australien KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australien
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 35 / 45

 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

36 / 45 Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3

 8 KUKA Service

Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japan KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 37 / 45

 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Österreich KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

38 / 45 Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3

 8 KUKA Service

Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Russland KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru

Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 39 / 45

 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es

Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

40 / 45 Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3

 8 KUKA Service

Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Vereinigtes König- KUKA Robotics UK Ltd

reich Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 41 / 45

 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

42 / 45 Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3

 Index

Index
A Kundenschnittstelle X11 Beschreibung 27
Akkus 11
Anschlussfeld 11 L
Antriebsnetzteil 11 Lüfter 11
Antriebsregler 11
M
B Manipulator 7, 11
Begriffe, verwendete 6 Marken 5
Bestimmungsgemäße Verwendung 9 Motorleitungen 13
BR M 6 Motorstrecker X7.1, X7.2, X7.3 19

C N
Cabinet Control Unit 11 NA 7
CCU 6 Netzzuleitung 13
CIB 6 Niederspannungs-Netzteil 11
CIP Safety 6
CK 6 O
Controller System Panel 11 Optionen 11
CSP 6
P
D PE-Leitungen 13
Datenleitungen 13 PELV 7
Dokumentation, Industrieroboter 5 Peripherieleitungen 13
Dual-NIC 6 Planung 27
Produktbeschreibung 11
E PROFINET-Switch SCALANCE XF 208 19
EDS 6 Programmierhandgerät 11
EDS cool 6
Einleitung 5 Q
Einspeisung 13 QBS 7
EMD 6
EMV 6 R
Ethernet/IP 6 RDC 7
RDC cool 7
H Robotersteuerung 11
Hinweise 5 Rollen-Anbausatz 11
HMI 6 RTS 7

I S
Industrieroboter 11 SATA-Anschlüsse 7
Schilder 21
K Schnittstellen Anschlussfeld 13
KCB 6 Schulungen 9
KEB 6 Service, KUKA Roboter GmbH 35
KLI 6 SG FC 7
KOI 6 SIB 7
KONI 6 Sicherheit 25
KPC 6 Sicherheitshinweise 5
KPP 6 Sicherungselemente 11
KRL 6 SION 7
KSB 6 Software 11
KSI 6 SOP 7
KSP 7 SPS 7
KSS 7 SRM 7
KUKA Customer Support 35 SSB 7
KUKA Power-Pack 11 Steckerbelegung Motorstrecker X7.1 18
KUKA Servo-Pack 11 Steckerbelegung Motorstrecker X7.1 und X7.2
KUKA smartPAD-Leitung 13 18

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 43 / 45

 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

Steckerbelegung PROFINET-Switch
SCALANCE XF208 20
Steckerbelegung, Motorstecker Schwerlaster 17
Steuerungs-PC 11
Support-Anfrage 35

T
Technische Daten 21

U
US1 7
US2 7
USB 7

Ü
Übersicht der Robotersteuerung 11
Übersicht des Industrieroboters 11

V
Verbindungsleitungen 11
Verwendete Begriffe 6

W
Wartung 33

X
X11 Polbild 29
X11 Steckerbelegung 28
X12 Polbild 31
X12 Steckerbelegung 30
X20 Motorstecker 15
X20 Motorstecker, Zusatzachsen 16
X20 Steckerbelegung 15, 16
X20.1 Steckerbelegung 17
X20.1, Steckerbelegung 17
X20.4 Steckerbelegung 17
X20.4, Steckerbelegung 17
X7.1, Steckerbelegung 18, 19
X7.2, Steckerbelegung 18, 19
X7.3, Steckerbelegung 19

Z
ZA 7
Zielgruppe 9
Zubehör 11
Zusatzachse 1 18
Zusatzachsen 1 und 2 18
Zweckbestimmung 9

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 TBM1/TBM1.1 Schnittstellen

Stand: 22.10.2015 Version: MA KR C4 TBM Interfaces V3 45 / 45