MAN KUKA A03 Gripper de PDF

Standarddokumentation für Anlagen im Karosseriebau
Kapitel 12.03 Gripper

Standard
Electrics
BP V2.0
Robotertechnik
Kap. 12.03 Gripper
(A03_grp)
Kuka-Roboter mit Steuerung KRC4
Erstellt: A. Ermer, TP-114-RG

Erstellungsdatum:28.06.2013
Letzte Änderung: 24.06.2019
Version:1.06
Sprache: deutsch
Weitere Sprachen: z.Z. keine weiteren Übersetzungen verfügbar
Gültigkeit besitzt immer die „deutsche“ Version!
MAN_KUKA_A03_Gripper_de.docx
© Alle Rechte bei BMW AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.
Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, obliegt der BMW Group.
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Electrics
BP V2.0
Vorwort
Die Richtlinien für Aufstellung, Handhabung und Programmierung der Roboterspezifikation
„SPEZ_Kap_04_Roboter_xxxxxx.pdf“ sind einzuhalten. Der Anlagenlieferant ist verpflichtet qualifizier-
te Roboterprogrammierer einzusetzen. Die Anforderungen der Technologie Karosserierohbau zur
Qualifizierung sind der „Elektrospezifikation für Anlagen im Karosseriebau“ zu entnehmen. Die in die-
sem Dokument beschriebenen Vorgaben sind einzuhalten!
Verwendung und Nutzungsbedingungen
Die Dokumentation ist für die Roboter Online.- und Offlineprogrammierer erstellt worden, die für die
BMW Group oder verbundenen Unternehmen direkt oder indirekt tätig sind.
Die BMW Group behält sich alle Rechte an diesem Dokument und den darin enthaltenen Informatio-
nen vor. Eine Vervielfältigung sowie eine Weitergabe an Dritte ist ohne ausdrückliche Zustimmung der
BMW Group verboten!
Standarddokumentation
Diese Standarddokumentation unterliegt zyklischen Aktualisierungen um diese kontinuierlich zu ver-

bessern. Die aktuellen Ausgabestände werden auf dem BMW-Server veröffentlicht. Der SE-Partner
muss sicherstellen, dass immer mit der aktuellsten Version gearbeitet wird.
Fehler oder missverständliche Darstellungen sind vorbehalten.
Bei Unklarheiten/Wiedersprüchen in diesem Dokument bitten wir um unmittelbare Kontakt-
aufnahme/Information, damit wir dieses Dokument überarbeiten können. Vielen Dank!
Verwendete Beispiele:
Die in diesem Dokument enthaltenen Beispiele dienen lediglich zur Veranschaulichung der Funktiona-
lität und nicht als Kopiervorlage. Es besteht kein Anspruch auf syntaktische Korrektheit.
Standardsoftware
Die Standardsoftware wird dem SE-Partner zur Verfügung gestellt und in der Regel bei der Erstinbe-
triebnahme installiert. Dem SE-Partner ist es untersagt, Änderungen an den Standarddateien oder
sonstigen standardmäßigen Systemeinstellungen vorzunehmen.
Es muss jede Fehlfunktion der Software zusammen mit allen benötigten Informationen an den ent-
sprechenden Themenverantwortlichen bei BMW gemeldet werden.
Datensicherheit
Die komplette Verantwortung für die Datensicherheit obliegt, bis zur Übergabe, dem SE-Partner. Die
Datensicherung erfolgt generell in Form eines Backups. Dadurch ist sichergestellt, dass nach einem
Datenverlust, das System wieder komplett hergestellt werden kann!
Achtung:
Ein Backup beinhaltet neben den Anwenderdaten auch Standard.- bzw. Systemdaten.
Deshalb darf nach einem Standardupdate kein „altes Backup“ zurückgespielt werden!
Zusätzlich sind lokale, standplatzspezifische Einstellungen vorhanden.
Deswegen darf kein Backup von einem anderen Roboter eingespielt werden!
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Electrics
BP V2.0
Programmübergabe und Abnahme
Das Programm muss in Form eines Backup´s an BMW übergeben werden. Der SE-Partner muss
sicherstellen, dass jeglicher, temporärer Softwarecode bei der Übergabe entfernt worden ist!
Die Einhaltung des Standards ist eine Teilvoraussetzung für die Abnahme. Bei der Abnahme werden
seitens BMW Überprüfungsroutinen eingesetzt, die das System nach Auffälligkeiten durchsuchen.
Sollten Auffälligkeiten auftreten, die den ordnungsgemäßen Betrieb des Roboters beeinflussen, wird
die Abnahme zurückgewiesen. Der SE-Partner muss unverzüglich sämtliche Mängel beseitigen.
Sprache und Kommentare
Alle Texteingaben und Kommentare müssen in englischer Sprache eingegeben werden. Optional
können Kommentare zusätzlich in Landesprache ergänzt werden.
Sämtliche A01 Instruktionen müssen im Argument „Desc“ sinnvoll kommentiert werden!
Folgender Programmkopf muss generell allen Programmen/Routinen verwendet werden!
;***************************************************
;*
;* Default src Template for Kuka-Krc-Bmw
;* Created dd/mm/yyyy by Siemens PLM
;*
;* Study : Gxx_FR1_ST040_050
;* Program : SWI_040FX001_1_G01
;* Generation Date : dd/mm/yyyy at 08:07:56
;* Robot : 040IR00_kr2xxrxx00ultra
;* User : Kolbe
;* Tecnomatix Software : Process Simulate Disconnected 11.1
;* Olp : Kuka-Krc-Bmw 2.18.4
;*
;* Date: {Date dd-mm-YY}
;* Engineer: {Engineer Name}
;* Changes: {description of changes}
;*
;***************************************************
Hinweis: Alle Kommentare müssen mit der Zeichenfolge “; “ beginnen.
Offlineeditor
Bei Verwendung externer Editoren muss das Format ANSI eingestellt sein!
Es dürfen keine Umlaute verwendet werden!
Passwörter
Die Werke sind verantwortlich für die Passwörter.

Die aktuell gültigen Passwörter müssen bei Bedarf in der Fachstelle des jeweiligen Werkes erfragt
werden.
Der SE-Partner darf die Passwörter nur an sein eigenes Personal übergeben, welches die erforderli-
che Qualifikation besitzt.
Passwörter dürfen vom Anwender nicht verändert werden!
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Electrics
BP V2.0
Inhaltsverzeichnis Kap 12.03: Greifer (Handling)

Vorwort ..................................................................................................................................................... 2
Verwendung und Nutzungsbedingungen ................................................................................................. 2
Standarddokumentation ........................................................................................................................... 2
Standardsoftware ..................................................................................................................................... 2
Datensicherheit......................................................................................................................................... 2
Programmübergabe und Abnahme .......................................................................................................... 3
Sprache und Kommentare ....................................................................................................................... 3
Offlineeditor .............................................................................................................................................. 3
Passwörter................................................................................................................................................ 3
Inhaltsverzeichnis Kap 12.03: Greifer (Handling) .................................................................................... 4
Änderungsdokumentation: ....................................................................................................................... 5
12.03.1 Grundkonzept: Greifer (Handling)..................................................................................... 6
12.03.1.1 Umfänge der Robotersteuerung: ...................................................................................... 6
12.03.1.2 Umfänge der SPS: ............................................................................................................ 6
12.03.1.3 Sicherheitskonzept: .......................................................................................................... 6
12.03.1.4 Leistungsumfang: ............................................................................................................. 6
12.03.1.5 Definition der Begriffe: ...................................................................................................... 7
12.03.2 Inlineformular: „Grp“ ......................................................................................................... 8
12.03.2.1 Generelle Funktion: .......................................................................................................... 8
12.03.2.2 Stellglieder steuern: „PosRet / PosAdv“ ........................................................................ 11
12.03.2.3 Bauteilkontrollen überwachen: „PartChk“ ....................................................................... 14
12.03.2.4 Initialisierung der Greifer-Nummer: „Init“ ........................................................................ 17
12.03.3 Konfigurationsmenü: Greifer ........................................................................................... 18
12.03.3.1 Konfiguration: Greifer ...................................................................................................... 19
12.03.3.2 Konfiguration: Bauteilkontrollen ...................................................................................... 21
12.03.3.3 Konfiguration: Stellglieder .............................................................................................. 22
12.03.3.4 Konfiguration: Loadvariante ............................................................................................ 25
12.03.4 Anzeigemenü: Greifer ..................................................................................................... 28
12.03.5 Statustasten: Greifer ....................................................................................................... 29
12.03.6 Allgemeine Themen: ....................................................................................................... 30
12.03.6.1 Initialisierung: „Stellglieder und Bauteilkontrollen“ .......................................................... 30
12.03.6.2 Funktion: „mit/ohne Bauteil“ ............................................................................................ 30
12.03.6.3 Funktion: „mit/ohne Applikation“ ..................................................................................... 30
12.03.6.4 Funktion: „Controlled Stopp“ ........................................................................................... 30
12.03.6.5 Funktion: „Stopp am Prozesspunkt“ ............................................................................... 30
12.03.6.6 Funktion bei Not-Halt: ..................................................................................................... 30
12.03.6.7 Bauteilkontrollen mit extrem großen Schaltabständen ................................................... 31
12.03.6.8 Bauteilkontrollen mit Öffner-Funktion ............................................................................. 31
12.03.6.9 Verwendung von verschiedenen Bauteiltypen ............................................................... 32
12.03.6.10 Softstartventil (-KK05) am Gripper montiert ................................................................. 34
12.03.6.11 Werkzeugwechsler, unterschiedliche Gripper-Typen verwendet ................................. 35
12.03.7 Schnittstelle:.................................................................................................................... 36
12.03.7.1 Ein/Ausgänge: SPS ........................................................................................................ 36
12.03.7.2 Ein/Ausgänge: Masterbereich......................................................................................... 40
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Electrics
BP V2.0
Änderungsdokumentation:
Datum Thema Bemerkung

10.10.2013 Bauteilsuche entfernt Bauteilsuche wird in einem separaten Kapitel beschrie-
ben
02.06.2015 Lastvarianten Kap. 12.03.3.4 Konfiguration: Loadvariante
mit Bauteil >1
ohne Bauteil „_“
26.06.2015 Eingabefeld „LoadVarianten“ 12.xx12.03.2.2Stellglieder steuern: „PosRet / PosAdv“
26.06.2015 Greifer abmelden eingefügt Kap: 12.03.2.4 Initialisierung der Greifer-Nummer: „Init“
23.09.16 Load-Datensätze Kap: 12.03.3.4: Speicherort von a03_grp_user.dat auf
a01_plc_user.dat geändert
19.03.18 use cases loadvar added Kap. 12.03.3.4
13.06.2018 Vorwort hinzugefügt
22.06.2018 Sonderfälle beschrieben Kap. 12.03.6 /.7 /.8 /.9 ergänzt
14.09.2018 Beispiele Syntax korrigiert Kap. 12.03.6.9
15.06.2019 Weitere Sonderfälle beschrieben Kap. 12.03.6.10 und 12.03.6.11 ergänzt
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Electrics
BP V2.0
12.03.1Grundkonzept: Greifer (Handling)

Die Applikation „Greifer“ arbeitet eng mit der SPS zusammen. Der komplette Funktionsumfang ist
dementsprechend nur gegeben, wenn beide Seiten (Roboter und SPS) mit den aktuellen Baustei-
nen betrieben werden.
12.03.1.1Umfänge der Robotersteuerung:
 Greiferkonfiguration, u.A. Anzahl, Typ, E/A-Zuordnung, usw.

 Ansteuerung der Greifer-Ausgänge
 Überwachung der Greifer-Eingänge
 Ausgabe von Fehlermeldungen bzw. Dialogen am Roboterbediengerät
 Durchreichen der Status- und Sollzuständen vom Greifer zur SPS
 Absenden von Fehlermeldungen zur SPS
12.03.1.2Umfänge der SPS:
 Auswertung des „Soll-Status“ und des „Ist-Status“

 Überwachung Sicherheit „Stellgeräte schlüssig“
 Abschaltung der Druckluft z.B. Softstartventil
 Visualisierung des Status der Greifer am Anlagen-PC
12.03.1.3Sicherheitskonzept:
Die Stellglieder am Greifer werden in der SPS überwacht und im Fehlerfall über ein Softstartventil
entlüftet. Das Softstartventil ist in der Regel am Roboterfuß montiert und wird über einen sicheren
Ausgang von der SPS angesteuert.
Einen Sonderfall gibt es bei der gleichzeitigen Verwendung von Zylindern und Sauger am selben
Greifer. Bei dieser Kombination wird das Softstartventil am Greifer montiert.
Die pneumatische Versorgung des Vakuumerzeugers erfolgt direkt mit Druckluft (kann nicht abge-
schaltet werden). Die Greifer werden über das Softstartventil mit Druckluft versorgt.
Die elektrische Ansteuerung des Softstartventils erfolgt über das Setzen eines Ausgangs auf der
Ventilinsel. (Siehe Konzeptbild: 0208 Konzept Sicherheit Werkzeuge Roboter.pdf).
Die Sicherheit wird dadurch gewährleistet, dass die US2-Spannung des Roboters beim Öffnen des
Schutzgitters abgeschaltet wird und somit die 24V-Versorgung des Softstartventils abfällt.
12.03.1.4Leistungsumfang:
Das Applikationspaket unterstützt folgende Umfänge pro Roboter:
1aktiver Greifer am Roboter

15verschiedene Greifer können konfiguriert und über Werkzeugwechsler benutzt werden
16Stellglieder pro Greifer
2Positionen pro Stellglied (Rück / Vor)
4Zylinder pro Stellglied
16Bauteilkontrollen pro Greifer
2 Anzahl von Ventilinseln bzw. IP-65-Module
Hinweis: Andere Konstellationen sind nicht möglich!
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Electrics
BP V2.0
12.03.1.5Definition der Begriffe:

Greifer (Handling) < > Gripper:
Die Begriffe Greifer (Handling) (deutsch) und Gripper (englisch) haben die gleiche Bedeutung. In der
folgenden Dokumentation wird nur noch die deutsche Bezeichnung „Greifer“ verwendet.
Mit diesem Begriff „Greifer“ wird ein Werkzeug bezeichnet, das am Roboterflansch angeflanscht
werden kann und vorrangig zum Bauteiltransport verwendet wird. Greifer können verschieden auf-
gebaut sein und werden durch die individuelle Konfiguration beschrieben.
Die Tools 51-60 sind mit Gripper-TCP und werden zur Bauteilaufnahme/ -ablage verwendet.
Die Tools 61-70 sind mit Carframe-TCP und dürfen nur bei externen Applikationen verwendet wer-
den (z.B. stationäre Zange, Klebedüse)
Stellglied/Actuator
Die Begriffe Stellglied (deutsch) und Actuator (englisch) haben die gleiche Bedeutung. In der fol-
genden Dokumentation wird nur noch die deutsche Bezeichnung „Stellglied“ verwendet.
Ein Stellglied ist eine Komponente, die am Greifer eine Aktion ausführen kann. Dies kann z.B. ein
Ventil sein, das einen Zylinder ansteuert oder eine Vakuumeinheit für einen Sauger. Mit einer Pro-
grammieranweisung kann man bis zu 5 Stellglieder gleichzeitig, in eine Richtung, ansteuern.
Bei der Konfiguration kann man pro Stellglied den Typ einstellen. Möglich sind folgende Typkonfi-
gurationen:
Statisch: Die Ausgänge für das Stellglied bleiben solange angesteuert bis sie umgesteuert werden
Impuls: Die Ausgänge für das Stellglied bleiben während der Pulszeit angesteuert
Vakuum: Mit den Ausgängen des Stellgliedes kann eine Vakuumeinheit angesteuert werden
Spezial: Für Sonderfälle kann der Anwender Funktionen programmieren die nicht über das
Greiferpaket realisiert werden können.
Positionen pro Stellglied

Mit dem Greifer-Paket können ausschließlich Stellglieder angesteuert werden, die maximal 2 Stel-
lungen haben.
Zylinder pro Stellglied:

Mit einem Stellglied (Ventil) können bis maximal 4 Druckluftzylinder angesteuert werden, die endla-
genüberwacht werden müssen. Die Beschränkung auf 4 Zylinder ergibt sich ausschließlich wegen
der Überwachung und würde bei nicht überwachten Zylindern wegfallen.
Bauteilkontrollen:
Im Roboterprogramm und bei der SPS-Schnittstelle wurden 16 Bauteilkontrollen vorgesehen.
Ventilinseln bzw. IP-65-Module

Funktionell ist es im Greiferpaket nicht relevant, ob eine Ventilinsel oder ein Feldbusmodul verwen-
det wird. Die Software arbeitet mit den Ein- und Ausgängen die in der Konfiguration parametriert
wurden.
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Electrics
BP V2.0
12.03.2Inlineformular: „Grp“
Mit diesem Befehl können die meisten Greifer-Varianten gesteuert und mit der SPS abgeglichen
werden. Zusätzlich ist es möglich die Bauteilkontrollen abfragen bzw. abzugleichen.
Die spezifischen Greifer-Unterschiede können im Konfigurationsmenü parametriert werden.
Das Inlineformular ist so aufgebaut, dass es sich je nach Einstellung dynamisch verändert. Auf den
folgenden Seiten werden einzelnen Eingabemöglichkeiten beschrieben.
12.03.2.1Generelle Funktion:
Der Grp-Befehl kann über folgende Eingaben ausgewählt werden.
Befehle > BMW > A03_Greifer > Grp
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Electrics
BP V2.0
Eingabefeld: Auswahl der Funktion
PosRet:
Stellglied in Position „rück“ (retracted) bewegen inkl. Überwachung der parametrierten Eingänge!
PosAdv:
Stellglied in Position „vor“ (advanced) bewegen inkl. Überwachung der parametrierten Eingänge!
PosRetNoChk:
Stellglied in Position „rück“ (retracted) bewegen ohne Überwachung der parametrierten Eingänge!
PosAdvNoChk:
Stellglied in Position „vor“ (advanced) bewegen ohne Überwachung der parametrierten Eingänge!
PartChk:
Bauteilkontrollen abfragen!
Init:
Initialisierung der EA-Schnittstelle zur SPS bei Verwendung von Werkzeugwechselsystemen!
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Electrics
BP V2.0
Eingabefeld: Greifer-Nummer
Die Auswahl einer Greifer-Nummer ist erst möglich, nachdem im Konfigurationsmenü eine
Parametrierung erfolgt ist.
Achtung: die Greifer-Nummer hat primär nichts mit der Tool-Nummer der Sicherheitskonfi-
guration bzw. der Tool-Nr. bei Werkzeugwechsler zu tun. Grundsätzlich gilt die Empfehlung
gleiche Nummern zu verwenden um es für den Bediener verständlicher zu gestalten.
Eingabefeld: Auswahl Bewegungsart
Der Grp-Befehl kann „mit“ und „ohne“ Bewegungsposition programmiert werden.

Bei Auswahl „PTP oder LIN“ erscheinen alle notwendigen Felder die für Bewegungseinstel-
lung notwendig sind. Je nach Auswahl, wird die Position dementsprechend angefahren.
Eingabefeld: Description
In diesem Feld kann ein freier Text mit max. 40 Zeichen eingegeben werden.
Grundsätzlich muss jeder Befehl beschrieben werden.
Beispiel: „Sauger Ein“ oder „Zentrierstift vor“
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Electrics
BP V2.0
12.03.2.2Stellglieder steuern: „PosRet / PosAdv“

Mit dem Grp-Befehl können Stellglieder im Programmablauf des Roboters gesteuert werden. Die
„Ist- und Soll-Stellung“ wird automatisch im Hintergrund des Greiferpakets mit der SPS abgegli-
chen. Im Visualisierungskonzept (individuelle Darstellung des Greifers) werden die Zustände gra-
phisch abgebildet bzw. Probleme angezeigt.
Eingabefeld: Grp „PosRet“ / „PosAdv“
Über die Funktionen können die Stellglieder (Actuatoren) in die entsprechende Stellung
bewegt werden. Die Rückmeldungen der Zylinder bzw. der Vakuumeinheit werden entspre-
chend der Konfiguration überwacht. Automatisch wird der Status mit der SPS abgeglichen.
PosRet:
Über diese Funktion werden die Ausgänge der ausgewählten Stellglieder in die Position
„rück“ (retracted) gesteuert. Die parametrierten Eingänge werden überwacht und bei
Problemen wird eine entsprechende Fehlermeldung am Roboterbediengerät und in der SPS
ausgegeben.
PosAdv:
Über diese Funktion werden die Ausgänge der ausgewählten Stellglieder in die Position
„vor“ (advanced) gesteuert. Die parametrierten Eingänge werden überwacht und bei Prob-
lemen wird eine entsprechende Fehlermeldung am Roboterbediengerät und in der SPS
ausgegeben.
Eingabefeld: Grp „PosRetNoChk“ / „PosAdvNoChk“
Über die Funktionen können die Stellglieder (Actuatoren) in die entsprechende Stellung
bewegt werden. Die Rückmeldungen der Zylinder bzw. Vakuumeinheit werden nicht
überwacht. Automatisch wird der Status mit der SPS abgeglichen.
Diese Funktion wurde vorrangig für den Zweck entwickelt in speziellen Situationen Taktzeit
zu sparen. Der Programmierer muss sich im Einzelfall vergewissern dass es nicht zu gefähr-
lichen Situationen z.B. Kollisionen kommen kann.
PosRetNoChk:
Bei Verwendung dieser Funktion werden die Ausgänge der ausgewählten Stellglieder in die
Position „rück“ (retracted) gesteuert. Die parametrierten Eingänge werden nicht über-
wacht, es werden keine Fehlermeldungen ausgegeben.
PosAdvNoChk:
Bei Verwendung dieser Funktion werden die Ausgänge der ausgewählten Stellglieder in die
Position „vor“ (advanced) gesteuert. Die parametrierten Eingänge werden nicht über-
wacht, es werden keine Fehlermeldungen ausgegeben.
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Electrics
BP V2.0
Eingabefeld: Actuator
Im Grp-Befehl können bis zu 5 verschiedene Stellglieder (Actuatoren) gleichzeitig ausge-

wählt werden. Im Eingabefeld erscheinen ausschließlich, die zum entsprechenden Greifer
(GrpNum), konfigurierten Stellglied-Nummern. Die Reihenfolge der Eingabe ist für die Funk-
tion nicht relevant. Werden mehr als 5 Stellglieder gleichzeitig benötigt oder sollen sie in un-
terschiedliche Richtungen angesteuert werden, müssen mehrere Grp-Befehle nacheinander
programmiert werden.
Hinweis:
Die Ansteuerung der Ausgänge erfolgt gleichzeitig, die Eingänge werden nacheinander ab-
gefragt. Fehler können deswegen nur einzeln nacheinander und nicht gleichzeitig erkannt
werden!
Eingabefeld: Part „transfered“
In der SPS werden alle Bauteile, inkl. der Abhängigkeit von Fahrzeugtypen, ständig über-
wacht. Aus diesem Grund ist es wichtig, den Wechsel eines Bauteils von einer Station in ei-
ne andere, genau zu steuern. Dieser Vorgang wird/wurde häufig als „Typschieben“ bezeich-
net. Bei Verwendung des Arguments „transfered“ wird über einen standardisierten Ausgang
(Pulszeit 2 Sec.) der Schiebetakt ausgelöst.
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Electrics
BP V2.0
Eingabefeld: „LoadVariante“
Wenn ein Greifer geschlossen bzw. geöffnet wird kann man davon ausgehen das ein Bauteil
aufgenommen bzw. abgelegt wird. Diese Situation verändert in der Regel die Lastdaten des
Roboters. Mit der Funktion „LoadVariante“ kann man dem Roboter die aktuellen Lastdaten
zuweisen.
Hinweis: Mehr Information zu den Lastvarianten finden Sie im Kap. 12.03.3.4
Greifer mit Teil
Bei Verwendung des Grp-Befehls „ohne Bewegung“ muss zusätzlich noch das entsprechende
Tool angegeben werden!
Greifer mit Teil
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Electrics
BP V2.0
12.03.2.3Bauteilkontrollen überwachen: „PartChk“

Mit dem PartChk-Befehl können Bauteilkontrollen im Programmablauf überwacht/abgefragt wer-
den.
Den aktuellen und den Soll-Zustand der Bauteilkontrollen gleicht das Greiferprogramm automatisch
im Hintergrund mit der SPS ab.
Im Visualisierungskonzept der SPS (individuelle Darstellung des Greifers) wird der Zustand gra-
phisch abgebildet bzw. bei Problemen dargestellt.
Es stehen pro Greifer bis zu 16 Eingänge zur Verfügung die als Bauteilkontrolle konfiguriert werden
können.
Achtung:
Es ist zwingend notwendig dass im Anwenderprogramm der Befehl „PartChk“ ordnungsgemäß
programmiert wird, damit sich der Status mit der SPS abgleicht.
Beispiel: Wurde ein Bauteil abgelegt und anschließend nicht mit „PartChk“ kontrolliert (Bauteil nicht
mehr im Greifer), wird der Sollstatus mit der SPS nicht abgeglichen! In der Visualisierung wird der
Zustand als Fehler dargestellt!
Eingabefeld: „Chk“
Es ist möglich die Bauteilkontrollen auf „True (belegt)“ oder auf „False(frei)“ abzufragen. Es
werden alle eingestellten Bauteilkontrollen auf den gleichen Status abgefragt.
Sollten unterschiedliche Bauteilsituationen benötigt werden, muss der Check 2x nachei-
nander programmiert werden.
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Electrics
BP V2.0
Eingabefeld: „PartControl“
Über den PartChk-Befehl können gleichzeitig bis zu 5 verschiedene Bauteilkontrollen aus-

gewählt werden. Im Eingabefeld erscheinen ausschließlich, die zum entsprechenden Greifer
(GrpNum), konfigurierten Nummern. Die Reihenfolge der Eingabe ist für die Funktion nicht
relevant. Werden mehr als 5 Bauteilkontrollen gleichzeitig benötigt oder sollen sie nach un-
terschiedlichem Status abgefragt werden, müssen mehrere Check-Befehle nacheinander
Hinweis:
Die Eingänge werden nacheinander abgefragt. Fehler können deswegen nur einzeln, nach-
einander und nicht gleichzeitig erkannt werden!
Eingabefeld: „Cont“
Es besteht die Möglichkeit eine Check-Abfrage zu überschleifen. Falls beim Zeitpunkt des
Checks die programmiert Bauteilkontrollen den richtigen Zustand aufweisen „überfliegt“ der
Roboter die Position und bleibt nicht stehen. Sollte der Zustand nicht i.O. sein, wird der Ro-
boter stehen bleiben und eine entsprechende Fehlermeldung absetzen.
Eingabefeld: „PLC“
In der SPS wird ständig überprüft ob die Bauteilkontrollen der gesamten Anlage dem richti-
gen Status entsprechen. Bei den Übergabe-Positionen entsteht kurzzeitig eine unzulässige
Situation. Das Teil befindet sich lt. Bauteilkontrollen noch im Greifer aber auch am Ablage-
werkzeug sind die Bauteilkontrollen belegt. Im Roboterprogramm kann über die Program-
mierung des Schalters „PLC: noControl“ der SPS mitgeteilt werden das der gemeldete Sta-
tus nicht überwacht werden soll.
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Electrics
BP V2.0
Achtung:
Es ist zwingend notwendig dass im Anwenderprogramm die Funktion „noControl“ vor bzw.
nach dem Ablegen ordnungsgemäß programmiert wird.
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Electrics
BP V2.0
12.03.2.4Initialisierung der Greifer-Nummer: „Init“

Über diese Funktion wird die Initialisierung eines Greifers durchgeführt. Bei der Initialisie-
rung werden alle Ein- und Ausgänge und Variablen u.a. für den Abgleich mit der SPS aktua-
lisiert.
Ein „fest montierter“ Greifer wird immer als Greifer 1 konfiguriert! Die Initialisierung muss
einmalig im Anwenderprogramm sichergestellt werden.
Bei Verwendung von mehreren Greifern über Werkzeugwechsler muss die Zuordnung ana-
log der Tool-Code-Nummer des Werkzeugwechslers zugeordnet werden.
Im Anwenderprogramm muss sichergestellt werden dass nach jedem Werkzeugwechsel der
richtige Greifer initialisiert wird.
Wird ein Greifer bei einem Werkzeugwechsel abgedockt, muss dieser zuvor mit der Grp-
No=99 bei der SPS abgemeldet und danach kann dieser mit der Applikation A02 Toolchan-
ger mechanisch getrennt werden.
Hinweis:
Im Eingabefeld GrpNo: können nur Greifernummern ausgewählt werden, die konfiguriert sind.
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BP V2.0
12.03.3Konfigurationsmenü: Greifer
Für die individuelle Konfiguration der Greifer steht ein Konfigurationsmenü zur Verfügung. Der Auf-
ruf erfolgt über den Pfad: Hauptmenü > Konfiguration > BMW > A03_Greifer.
Das Menü ist in die 3 Bereiche „Greifer“; „Bauteilkontrollen“ und „Stellglieder“ aufgeteilt. In den
folgenden Seiten werden die Einstellungsmöglichkeiten beschrieben.
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BP V2.0
12.03.3.1Konfiguration: Greifer
In diesem Menü können die generellen Greifer-Einstellungen konfiguriert werden. Bei Verwendung
von Werkzeugwechselsystemen können bis maximal 15 verschiedene Greifer ausgewählt werden.
Generell sind bei jedem verwendeten Greifer eine Nummer, eine E/A-Startadresse und die maximale
Anzahl der E/A´s einzugeben. Zusätzlich, bei Verwendung einer 2. Ventilinsel (bzw. 2. Feldbusmo-
dul) oder eines Softstartventils können die Eingabefelder durch die „Einstellung = TRUE“ einge-
blendet werden!
Es stehen folgenden Auswahlmöglichkeiten zur Verfügung:
Neu:Einen neuen Greifer hinzufügen
Remove:Löschen einer vorhandenen Greifer-Nummer
akt. Greifer:Anzeige der Nummer des ausgewählten Greifer
Reload IO´s:Diese Funktion wird benötigt wenn die Startadresse eines Greifer geändert wurde.
Die aktuelle Start-Adresse wird geladen und alle konfigurierten Ein-Ausgänge wer-
den entsprechend neu berechnet und abgespeichert.
Name: Eingabe eines freien Namens für den Greifer. Der eingegebene Name wird bei Feh-
lermeldungen angezeigt. Default: „Greifer xx“
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Electrics
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IOStartAdress: Eingabe der physikalischen Startadresse des Greifers in der Robotersteuerung.

Geplant ist, dass bei der Inbetriebnahme die Adresse vergeben wird.
InUnit1: Anzahl der Eingänge (in Bit) von der ersten Ventilinsel (Feldbusmodul). Es sind aus-
schließlich 8er-Steps möglich! Erst nach Einstellung der benötigten Anzahl werden
die Eingangsnamen, analog E/A-Konzept (Kap. 12.03.7.2) generiert und stehen zur
Auswahl.
OutUnit1: Anzahl der Ausgänge (in Bit) von der ersten Ventilinsel (Feldbusmodul) Es sind aus-
schließlich 8er-Steps möglich! Erst nach Einstellung der benötigten Anzahl werden
die Ausgangsnamen, analog E/A-Konzept (Kap. 12.03.7.2) generiert und stehen zur
Auswahl.
Unit2Used: Schalter um die Eingabefelder für die 2. Ventilinsel freizugeben.

FALSE = keine 2. Ventilinsel bzw. 2. Feldbusmodul vorhanden (Default)
TRUE = 2. Ventilinsel bzw. 2. Feldbusmodul vorhanden.
InUnit2: Anzahl der Eingänge (in Bit) von der 2. Ventilinsel (Feldbusmodul). Es sind aus-
schließlich 8er-Steps möglich!
OutUnit2: Anzahl der Ausgänge (in Bit) von der ersten 2. Ventilinsel (Feldbusmodul) Es sind
ausschließlich 8er-Steps möglich!
IPrSwUsed: Schalter um die Eingabefelder für den Druckschalter freizugeben.

FALSE = keine Druckschalter auf dem Greifer vorhanden (Default)
TRUE = Druckschalter auf dem Greifer vorhanden.
Hinweis: Über den Ausgang „grp_do_AirPress_used“ wird der SPS im Hintergrund
mitgeteilt das ein Druckschalter am Handling verwendet wird.
I_PrSwEingabefeld für die Eingangs-Zuordnung des Druckschalters.

Im Beispiel wurde der Eingang auf der Ventilinsel „FG003_KF70_di_03“ ausgewählt.
Die physikalische Zuordnung zum Eingang 3015 der Robotersteuerung erfolgt au-
tomatisch.
Hinweis: wenn ein Druckschalter verwendet wird, wird dessen Eingangsstatus über
den Ausgang „grp_do_AirPress_act“ zur SPS gesendet. Im Roboterprogramm wird
ausschließlich der SPS-Eingang “grp_di_AirPress“ überwacht. (Summensignal aller
benötigten Druckschalterinformationen)
O_SafeValve Hier wird der Ausgang für die Ansteuerung eines Softstartventils eingetragen. Der
Ausgang wird statisch auf „TRUE“! Diese Funktion wird ausschließlich bei gleichzei-
tiger Verwendung von Zylindern und Vakuumeinheiten an einem Greifer benötigt.
Weitere Informationen zum Sicherheitskonzept, siehe Kap. 12.03.1.3
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Electrics
BP V2.0
12.03.3.2Konfiguration: Bauteilkontrollen
In diesem Menü können die einzelnen Bauteilkontrollen konfiguriert werden, die über den Befehl
„GrpPartChk“ programmiert werden können. Es stehen maximal 16 Eingänge für Bauteilkontrollen
pro Greifer zur Verfügung, die frei zugeordnet werden können.
akt. Greifer: Anzeige bzw. Auswahl der Greifer-Nummer
Name: Die Bezeichnung „PPxx“ entspricht der in Befehl „GrpPartChk“ verwendeten Part-
Control-Nummer.
Auswahl/Nach betreten des Feldes erscheint eine Auswahlbox mit den möglichen Eingängen,
Eingabe die für die Zuordnung ausgewählt werden können. Die Namensbezeichnung und die
Anzahl der Eingänge sind jeweils abhängig von der Deklaration des Greifers.
Not configured = nicht zugeordnet / nicht verwendet.
Wert: Sobald ein Name aus der Auswahlliste ausgewählt wurde, wird vom System eine
entsprechende physikalische Eingangs-Nummer zugeordnet.
Beispiel: Für PP1 wurde Eingang „FG001_KF70_di_00“ ausgewählt, dadurch ergibt

sich eine physikalische Zuordnung zum Eingang „IN2049“!
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Electrics
BP V2.0
12.03.3.3 Konfiguration: Stellglieder
In diesem Menü können die einzelnen Stellglieder konfiguriert werden, die über den Befehl „Grp-
Befehl“ programmiert werden können. Es stehen verschiedene Einstellungen zur Verfügung die je
Auswahl das Eingabemenü dynamisch verändern.
akt. Greifer: Anzeige bzw. Auswahl der Greifer-Nummer
Stellglied:Anzeige bzw. Auswahl der Stellglied-Nummer
Name:Die Bezeichnung der entsprechenden Funktion ( Erklärung in folgenden Seiten)
Wert: Sobald ein Name aus der Auswahlliste ausgewählt wurde, wird vom System eine
entsprechende physikalische Eingangs-Nummer zugeordnet.
Auswahl/Eingabefeld für die Konfiguration der einzelnen Funktionen.

Eingabe:Not configured = nicht zugeordnet / nicht verwendet.
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Electrics
BP V2.0
Folgende Einstellungsmöglichkeiten sind generell bei jedem verwendeten Stellglied einzu-

stellen!
Num:Nummer des ausgewählten Stellgliedes.
Name: Namen des Stellgliedes kann frei eingegeben werden, Defaultname ist: Actuator(xx)
IsUsed:Auswahl „TRUE“ > Stellglied wird verwendet.

Es können ausschließlich Stellglieder verwendet/programmiert werden die mit
„TRUE“ konfiguriert wurden. Zusätzlich werden die entsprechenden Ausgänge im
Hintergrund mit der SPS aktualisiert.
T_ErrWait: Nach Ablauf der T_ErrWait-Time wird eine Fehlermeldung generiert. Die Zeit muss
ggf. angepasst werden wenn die Stellglieder langsamer sind. Defaultwert ist 5s.
Type: Es stehen 4 unterschiedliche Type-Einstellungen für Stellglieder zur Verfügung. Je

nach Auswahl ändern sich die Funktion und der Aufbau des Konfigurationsmenüs.
#STATICALLY = für statische Ventile
#IMPULS = für Impuls-Ventile
#VAKUUM = Vakuumeinheit
#SPEZIAL = Sonderfunktionen, die separat programmiert werden müssen
Folgende Einstellungsmöglichkeiten sind bei Stellglied vom Type #STATICALLY und

#IMPULS einzustellen!
Check: „TRUE“ > Die konfigurierten Eingänge werden in der SPS überwacht.
„FALSE“ > Die konfigurierten Eingänge werden in der SPS nicht überwacht.
C(x)Used: „TRUE“ > Der Zylinder „x“(1..4) wird verwendet.

„FALSE“ > Der Zylinder „x“ (1..4) wird nicht verwendet.
O_Advanced: Zuordnung des Stellglied-Ausgangs „Advanced“ (vor). Nach Eingabe des symboli-
schen Namens erfolgt die physikalische Ausgangszuordnung automatisch.
O_Retracted: Zuordnung des Stellglied-Ausgangs „Retracted“ (rück). Nach Eingabe des symboli-
schen Namens erfolgt die physikalische Ausgangszuordnung automatisch.
I_C(x)Advanced: Zuordnung des Stellglied-Eingangs „Advance“ (vor) des entsprechenden Zylin-

ders. Die Eingabe macht nur Sinn wenn, der entsprechende Zylinder „C(x)Used =
TRUE“ konfiguriert wurde. Nach Eingabe des symbolischen Namens erfolgt die
physikalische Eingangszuordnung automatisch.
I_C(x)Retracted: Zuordnung des Stellglied-Eingangs „retracted“ (rück) des entsprechenden Zylin-

ders. Die Eingabe macht nur Sinn wenn, der entsprechende Zylinder „C(x)Used =
TRUE“ konfiguriert wurde. Nach Eingabe des symbolischen Namens erfolgt die
physikalische Eingangszuordnung automatisch.
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Electrics
BP V2.0
Folgende Einstellungsmöglichkeiten sind nur bei Stellglied vom Type # IMPULS einzustel-
len!
T_Advanced: Eingabe der Pulszeit (sec.) für den Ausgang „Advanced“ (vor). Die Plausibilität der
Eingabe wird überwacht.
T_Retracted: Eingabe der Pulszeit (sec) für den Ausgang „Retracted“ (rück). Die Plausibilität der
Eingabe wird überwacht.
Einstellungsmöglichkeiten bei Stellgliedern vom Type #VAKUUM!
I_VAChnA Zuordnung des Eingangs „Vakuum erreicht“ (Kanal A). Nach Eingabe des symboli-
schen Namens erfolgt die physikalische Eingangszuordnung automatisch.
T_Ret_Pulse: Eingabe der Pulszeit (sec) für den Ausgang „Retracted“ (entlüften). Die Plausibilität
der Eingabe wird überwacht.
Bei Verwendung eines Stellglied vom Type #Spezial ist zu beachten!
Diese Möglichkeit wurde geschaffen um spezielle Stellglieder ansteuern zu können, die nicht über
die Typen #STATICALLY, #IMPULS oder #VAKUUM zu definieren sind.
Beispiel: Stellglieder mit mehr als 2 Stellungen oder mehr als 4 Zylinder, usw.
Im Greiferbaustein ist für diese Funktion kein Programmcode vorgesehen. Die Programmierung,
Fehlerauswertung und ggf. die SPS-Anbindung muss vom Anwender selbst erstellt werden.
Vorausgesetzt, es werden entsprechende Grundsätze eingehalten, können auch „Spezial-
Stellglieder“ über den Greifer-Befehl sowie die Status-Tasten angesprochen werden.
Eine Beschreibung steht momentan noch nicht zur Verfügung!
Nach erfolgreicher Konfiguration bzw. wenn das Menü geschlossen wird erscheint eine Dialogab-
frage ob die erstellte Konfiguration gespeichert werden soll. Die Konfiguration wird in der Datenliste
„a03_grp_user.dat“abgelegt.
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Electrics
BP V2.0
12.03.3.4 Konfiguration: Loadvariante

Nach Aufnahme bzw. Ablage eines Bauteils ändern sich die Masse und das Schwerpunktverhältnis-
se am Roboterflansch. Es ist wichtig, dass ein Roboter zu jeder Zeit mit den richtigen Lastdaten
betrieben wird. Aus diesem Grund müssen im Anwenderprogramm immer die richtigen Lastdaten
aktiviert werden.
Im KUKA-System besteht generell der Bezug der Tool-Nummer analog zur LoadDaten-Nummer!
Beispiel: TOOL_DATA[1] => LOAD_DATA[1]
Mit der Funktion „Loadvariante“ wurde eine Möglichkeit geschaffen, dass verschiedene Load-
Datensätze einem Tool zugeordnet werden kann.
Vorbereitung:
Es muss für jede mögliche Lastkombination eine Lastdatenermittlung durchgeführt werden. An-
schließend werden die unterschiedlichen Datensätze über das Load-Konfigurationsmenü umko-
piert.
Das Load-Konfigurationsmenü befindet sich unter:

Hauptmenü > Inbetriebnahme > Vermessen > Werkzeug > Werzeuglastdaten
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Electrics
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Das Load-Konfigurationsmenü befindet sich unter:

Hauptmenü > Konfiguration > BMW > A03_Gripper > Load-Konfiguration
Beim Umkopieren werden die Inhalte der Load-Datensäte ($Config.dat) in die Datenliste
„a01_plc_user.dat“ in die Variablen „LOAD_Var [1…128]“ kopiert.
Hinweis:
Es ist zwingend notwendig dass für jede verwendete „Load-Variante“ ein Name vergeben wird!
LoadVariante mit dem „_“ sind ohne Bauteil im Greifer!

LoadVariante mit dem „1: und größer“ sind Greifer mit Bauteil!
Beispiel:
Last-Varianten können im Grp-Befehl zugeordnet werden. Weitere Informationen siehe
Kap.12.03.2.2.
Greifer mit Teil
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Electrics
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Hinweis:
Im Grp-Befehl werden ausschließlich Load-Varianten angezeigt, denen ein Namen zugewiesen
wurde!
Anwendung bei Applikationen mit externen TCP (z.B. stationäre Zange)
- Bei der Bauteilaufnahme, muss das Tool 5x (Gripper-TCP) verwendet und eine entspre-
chende Lastvariante dazugeladen werden
- Im Applikationsprogramm mit externen TCP muss am Programmanfang nochmals das ILF
„Gripper close“ mit Tool 6x (Gripper im Fahrzeugnetz) und der entsprechenden Lastvariante
verwendet werden
- Beim Bauteil ablegen, muss das Tool 5x (Gripper-TCP) verwendet und die Lastvariante
muss entfernt werden („_“)
Hinweis: Hierbei wird bei allen Tools die Lastvariante entfernt (5x und 6x) egal welches im
ILF ausgewählt ist.
Anwendung bei Aufnahme mehrer Teile
- Bei der Aufnahme des ersten Bauteils, muss zum Tool 5x (Gripper-TCP) die entsprechende
Lastvariante, passend zum Bauteil, dazugeladen werden
- Bei der Aufnahme des zweiten Bauteiles, muss zum Tool 5x (Gripper-TCP) die entspre-
chende Lastvariante, passend zu beiden Bauteilen, dazugeladen werden
- Beim Ablegen, muss zum Tool 5x (Gripper-TCP) wiederum die entsprechende Lastvariante
verwendet werden (entweder leer oder ein Bauteil bleibt im Gripper)
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Electrics
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12.03.4Anzeigemenü: Greifer
Für die Applikation A03_Gripper steht ein Anzeigemenü zur Verfügung. Der Aufruf erfolgt über den
Pfad: Hauptmenü > Anzeige > BMW > A03_Gripper > Grp-Signale.
Das Menü ist in die 3 Auswahl-Bereiche „Eingänge“; „Ausgänge“ und „Variablen“ aufgeteilt. Je
nach Auswahl wird der entsprechende Status in der Spalte „Wert“ angezeigt.
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Electrics
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12.03.5Statustasten: Greifer
Die Stellglieder können über Statustasten manuell betätigt werden. Die Aktivierung des Menüs er-
folgt über den Pfad:
Hauptmenü > Konfiguration > Statustasten > A03_Greifer
Die Belegung der Greifertasten:
Stellglied Rück (PosRet)
Stellglied Nummer +1
ausgewähltes Stellglied
Stellglied Nummer -1
Stellglied Vor (PosAdv)
Die Stellglieder können nur betätigt werden wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
 Die Betriebsart T1 oder T2 ausgewählt ist!

 Die Zustimmungstaste am smartPAD betätigt ist!
 Die Profinet-Verbindung ok ist!
 Der Luftdruck vorhanden ist (grp_di_AirPress = TRUE)!
 Die Taste „bewusst“ betätigt wird! > 2x drücken inkl. der Einhaltung einer Wartezeit!
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Electrics
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12.03.6Allgemeine Themen:
12.03.6.1 Initialisierung: „Stellglieder und Bauteilkontrollen“

Im Greiferpaket werden keine Initialisierungsvorgänge durchgeführt. Auch bei „Starte von CELL“
sind keine Überprüfungsmechanismen bzw. Rücksetzfunktionen für Stellglieder oder Bauteilüber-
wachungen vorgesehen.
Werden standplatzspezifische Voreinstellungen bzw. Überwachungen benötigt kann der Anwender
die Anpassungen in den Standard-Programmen „InitBeforeHome.src“, „InitInHome.src“, „InitPro-
duktion.src“ und in den Anwenderprogrammen vorsehen!
12.03.6.2Funktion: „mit/ohne Bauteil“

An der SPS kann die Funktion „ohne Bauteil“ eingestellt und über einen standardisierten Eingang
dem Roboter vorgegeben werden.
Betrieb mit Bauteil:PLC_di_NoPart = FALSE

Betrieb ohne Bauteil: PLC_di_NoPart = TRUE
Bei SPS-Vorwahl „ohne Bauteil“ simuliert das Greiferpaket den kompletten Ablauf!
Sämtliche Abfragen die sich auf das Bauteil oder auf die Last beziehen werden übersprungen, alle
anderen Funktionen (z.B. Stellglieder verfahren, usw.) werden durchgeführt.
Hinweis:
Ausnahme hierbei sind Stellglieder vom Typ #VAKUUM-Sauger! Die Bauteile werden in diesem Fall
nicht angesaugt werden.
12.03.6.3Funktion: „mit/ohne Applikation“

Die Funktion “ohne Applikation” wird im Greiferpaket nicht berücksichtigt!
12.03.6.4Funktion: „Controlled Stopp“

Die Funktion ist im Greiferbefehl bei jedem Befehl berücksichtigt.
PLC_di_ControlledStop = FALSE  keine Aktion

PLC_di_ControlledStop = TRUE Roboter stoppt
12.03.6.5Funktion: „Stopp am Prozesspunkt“

Die Funktion “Stopp am Prozesspunkt” wird im Greiferpaket nicht berücksichtigt!
12.03.6.6Funktion bei Not-Halt:

Ein evtl. Not-Aus hat keine Auswirkung auf die Stellung der Stellglieder. Alle Ausgänge bleiben un-
verändert.
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Electrics
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12.03.6.7Bauteilkontrollen mit extrem großen Schaltabständen

Bauteilkontrollen werden in der SPS, analog der im Roboterprogramm programmierten Instruktio-
nen, überwacht. Im Falle eins ungültigen Status, löst die SPS einen „Sofort-Halt“ aus. Dadurch wird
z.B. sichergestellt, dass die Roboter gestoppt werden, falls ein Bauteil aus dem Gripper fällt!
In speziellen Anwendungen werden zusätzlich Sensoren/Lichttaster mit extrem großen Schaltab-
ständen eingesetzt. Dabei entsteht die Problematik, dass beim Betrieb ohne Bauteil, der Sensor
während der Bewegung ungewollt anspricht und somit die SPS einen Stopp eingeleitet wird.
Dieses Problem wird, durch eine spezielle Konfiguration im SPS-Gripper-Baustein abgefangen. In
der Robotersoftware sind keine Einstellungen notwendig.
12.03.6.8Bauteilkontrollen mit Öffner-Funktion

Es werden teilweise Sensoren mit „Öffner-Funktion“ eingesetzt. (z.B. zweikanalige Bauteilkontrollen
„NC“ >> Öffner/Schließer oder Lichtschranken).
Hierbei entsteht beim „bauteillosen Betrieb“ die Problematik, obwohl sich kein Bauteil im Gripper
befindet, wird ein Bauteil erkannt! Die SPS würde einen „Sofort Halt“ einleiten. Das Gripperpaket
erkennt diese Situation ebenfalls und würde eine Fehlermeldung generieren.
Die SPS-Problematik wird, durch eine spezielle Konfiguration im SPS-Gripper-Baustein abgefan-
gen.
Im Anwenderprogramm muss der Aufruf des PartChk für einen „Öffner-Sensor“ übersprungen
werden.
Beispiel:
Hinweis:
Diese Einstellung wirkt ausschließlich im „bauteillosen Betrieb“ und hat keine Auswirkung auf den
„Normal Betrieb“!
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Electrics
BP V2.0
12.03.6.9Verwendung von verschiedenen Bauteiltypen

In einigen Anwendungen werden mit einem Gripper verschiedene Bauteil-Typen transportiert. In
der Regel gibt es Type-abhängige Bauteilsensoren / Aktuatoren. Im normalen Programmablauf
werden diese, je Ablauf, nacheinander programmiert und somit ist der Abgleich mit der SPS immer
aktuell.
Problem:
Wird der normale Ablauf unterbrochen ist unter Umständen nicht mehr bekannt, welcher Bauteil-
Type sich im Gripper befindet bzw. befinden sollte!
Um bei „Starte von Main“ den richtigen Bauteilstatus zur SPS abgleichen zu können müssen die
jeweiligen Bauteilsensoren/Aktuatoren richtig initialisiert werden. Die Initialisierung muss vom An-
wender in der Routine „InitBeforeHome“ programmiert werden.
Prinzip:
„Step by Step“ wird mit der Instruktion „PLC_Comm\SendUserNum:=XX;“ jede mögliche Situation
in der SPS angefragt. Anschließen kann mit der Instruktion „PLC_Comm\ReqTypeNum;“ der ent-
sprechende Bauteiltype empfangen werden.
Hinweis:
Eine allein roboterseitige Programmierung genügt nicht, es muss die Gegenstelle in der SPS auch
Es gibt unzählige verschieden Möglichkeiten, die nicht standardmäßig vorgegeben werden können.
Die folgenden Bilder zeigen Beispielsituationen.
Beispiel 1:
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BP V2.0
Beispiel 2:
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BP V2.0
12.03.6.10Softstartventil (-KK05) am Gripper montiert

Werden bei einem Gripper Vakuum-Sauger und sonstige Stellglieder gleichzeitig verwendet, muss
lt. Installationskonzept das –KK05 auf der Ventilinsel montiert werden. Ein zusätzliches –KK05, das
i.d.R. am Roboterfuß montiert wird, darf in diesem Fall nicht verwendet werden.
Bei Verwendung von ausschließlich Vakuum-Sauger kann das –KK05 entfallen.
Die Konfiguration eines Softstart-Ventil „-KK05“ erfolgt im „A03_grp_Data.mod“ und muss einmalig,
bei einen beliebigen Actuator deklariert werden. Die Rückmeldungen „Softstart-Ventil verwendet
(grp_do_AirPress_used)“ sowie der dazugehörige „Ist-Status (grp_do_AirPress_act)“ werden automa-
tisch, nach richtiger Konfiguration, zur SPS durchgereicht.
Achtung:
Die Ansteuerung des zusätzlichen Softstartventils erfolgt über einen zu definierenden Ausgang am
Profinet-Device. Dieser muss in der Routine „InitBeforeHome“ dauerhaft auf TRUE gesetzt werden!
Siehe Sicherheitskonzept Kap. 12.03.1.3
Hinweis:
Ein Vorsteuerventil (-KK06) muss nur an dem Gripper montiert werden, der es lt. Risikobewertung
benötigt. d.h. es muss nicht, zusätzlich, bei allen andern „Wechsler-Gripper“ montiert werden.
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Electrics
BP V2.0
12.03.6.11Werkzeugwechsler, unterschiedliche Gripper-Typen ver-

wendet
Analog wie im Kap. 6.1 beschrieben muss auch bei einem wechselbaren Gripper, der eine Vakuum-
Einheit besitzt, ein Softstart-Ventil (-KK05) an der Ventilinsel verwendet werden.
Nach Sicherheitskonzept muss in diesem Fall immer und bei jedem andern Gripper ein –KK05 ver-
wendet werden
Siehe Beispiel im Konzeptbild 0208:

Nur Gripper 1 besitzt eine Vakuum-Einheit, bei Gripper 2/3 ist zusätzlich ein –KK05 montiert.
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Electrics
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12.03.7Schnittstelle:
12.03.7.1Ein/Ausgänge: SPS
Über einen definierten E/A-Bereich (38 Byte Roboter-Ausgänge und 1 Byte Robotereingängen)
werden die Statusinformationen der Greifer zur SPS rangiert. Die Startadresse wird dynamisch ver-
geben.
Hinweis:
Über diesen Bereich kann nur der Status vom einem Greifer übergeben werden.
Bei Verwendung von mehreren Greifer muss der „aktuelle Greifer“ zuerst im Anwenderprogramm
initialisiert werden. Hierfür steht ein eigener Roboterbefehl „Grp Init“ zur Verfügung
Greifer Nummer „grp_go_Num“

Über die Nummer wird der SPS mitgeteilt, welcher Greifer aktuell aktiviert ist!
Ein am Roboterflansch fest verbauter Greifer bekommt immer die „grp_go_Num = 1“!
Erst bei Verwendung von Werkzeugwechslern kommt eine entsprechend größere Greifer-Nummer
zum Tragen.
Die Zuweisung der Nummer erfolgt im „Konfigurations-Plugin“ der Greiferapplikation!
grp_go_Num = 0 > kein Greifer ist aktiv

grp_go_Num = 1 > am Roboterflansch fest montierter Greifer
grp_go_Num = 1…15 > bei Werkzeugwechsler, je Num. ist Greifer 1...15 aktiviert
prp_go_Num = 17…255> ungültiger Bereich
Bauteil schieben „grp_do_PartTransfered“

In der SPS werden alle Bauteile, inkl. der Abhängigkeit von Fahrzeugtypen, ständig überwacht. Aus
diesem Grund ist es wichtig, den Wechsel eines Bauteils von einer Station in eine andere, genau zu
steuern. Dieser Vorgang wird/wurde häufig als „Typschieben“ bezeichnet. Bei Verwendung des
Arguments „transfered“ wird über einen standardisierten Ausgang (Pulszeit 2 Sec.) der Schiebe-
Takt ausgelöst.
Der Ausgang wird im Befehl „Grp “ bei Verwendung des Arguments „Part: transfered“ gesetzt bzw.
zurückgesetzt.
grp_do_PartTransfered = 0-1 Flanke > Taktsignal „für weiterschieben“

grp_do_PartTransfered = 1-0 Flanke > keine Aktion in der SPS
grp_do_PartTransfered = statisch 0 oder 1> keine Aktion in der SPS
Keine Bauteilüberwachung „grp_do_NoPartControl“

In der SPS werden die Bauteilkontrollen überwacht bzw. visualisiert. Bei der Übergabe des Bauteils
vom Greifer in ein Werkzeug bzw. umgekehrt, kann es kurzzeitig zu undefinierten Zuständen kom-
men. Mit diesem Ausgang wird die Überwachung in der SPS abgeschaltet.
Der Ausgang wird im Befehl „Grp PartChk“ bei Verwendung des Arguments „PartControl: TRUE“
gesetzt bzw. zurückgesetzt.
grp_do_NoPartControl = 1 > keine Bauteilüberwachung in der SPS

grp_do_NoPartControl = 0 > Bauteilüberwachung in der SPS aktiv
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Electrics
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Fehler bei Bauteilüberwachung „grp_do_PartChk_Err“

Wird im Befehl „BauteilCheck“ ein fehlerhafter Bauteilstatus erkannt, wird dies der SPS über den
Ausgang „grp_do_PartChk_Err“ gemeldet. Die SPS stoppt dadurch die eigene Überwachung und
setzt keine Fehlermeldungen mehr ab. Die Fehlermeldung des Roboters (über den UDP Kanal) wird
am Anlagen-PC angezeigt. Der Ausgang wird erst beim nächsten i.O.-Bauteil-Check zurückgesetzt.
Der Ausgang wird intern verwendet und kann vom Bediener nicht beeinflusst werden.
grp_do_PatrChk_Err = 1 > keine Bauteilüberwachung in der SPS

grp_do_PartChk_Err = 0 > Bauteilüberwachung in der SPS aktiv
Bauteil Soll-Status ist aktuell „grp_do_PartRef_ok“

Der Ausgang „grp_do_PartRef_ok“ wird grundsätzlich jedes Mal nach gültigen Check im Befehl
„PartChk“ gesetzt. Er meldet der SPS, dass der gesendete „Soll-Status“ gültig ist. Die SPS-
Überwachung wird aktiviert.
Hintergrund: Wird z.B. der Roboter neu eingeschaltet kann nicht gewährleistet werden, das der Soll-
Status der Bauteilkontrollen aktuell ist. In solchen Fällen wird der Ausgang
„grp_do_PartCont01_ref“ zurückgesetzt. Erst ab den erstmaligen „PartCheck“ ist der Soll-Status
gültig!
Der Ausgang wird intern verwendet und darf vom Bediener nicht beeinflusst werden.
grp_do_PartRef_ok = 1 > Bauteil-Soll-Status ist aktuell, Auswertung in der SPS läuft

grp_do_PartRef_ok = 0 > Bauteil-Soll-Status ist undefiniert, keine Auswertung in der SPS
Druckschalter verwendet „grp_do_AirPress_used“

Über den Ausgang „grp_do_AirPress_used” wird der SPS mitgeteilt ob am Greifer ein Druckschal-
ter verwendet wird. Diese kann u.U. auch ein Softstartventil oder ein Vorsteuerventil sein.
Die Zuweisung erfolgt im „Konfigurations-PlugIn“ der Greiferapplikation!
grp_do_AirPress_used = 1 > Druckschalter ist vorhanden

grp_do_AirPress_used = 0 > Kein Druckschalter ist vorhanden
Ist-Status des Druckschalters „grp_do_AirPress_act“

Über den Ausgang „grp_do_AirPress_act” wird der SPS der aktuelle Status des deklarierten Druck-
schaltereingangs mitgeteilt. Der Status wird nur durchgereicht wenn ein Druckschalter als vorhan-
den (grp_do_AirPress_used = 1) konfiguriert ist. Im Roboterprogramm wird diese Information nicht
verwendet. Es wird ausschließlich dass von der SPS verarbeitete Gesamtergebnis aller Druckschal-
ter („grp_di_AirPress“) ausgewertet.
Das rangieren des Status erfolgt automatisch und kann vom Bediener nicht beeinflusst werden.
grp_do_AirPress_act = 1 > Der deklarierte Eingang des Druckschalters hat den Status „TRUE“
grp_do_AirPress_act = 0 > Der deklarierte Eingang des Druckschalters hat den Status „FALSE“
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Electrics
BP V2.0
Eingang Druckschalter „grp_di_AirPress“

In der SPS werden u.U. verschiedene Druckschalter ausgewertet. Das Summenergebnis wird dem
Roboter über den Eingang „grp_di_AirPress“ mitgeteilt. Im Greiferpaket werden nur Aktionen aus-
geführt wenn Druck ansteht.
grp_di_pressure_chk = 0 > Kein Druck vorhanden

grp_di_pressure_chk = 1 > Druck vorhanden
Stellglied wird verwendet „grp_do_Act(xx)_used“

Über die Ausgänge „grp_do_Act(01…16)_used” wird der SPS mitgeteilt ob ein jeweiliges Stellglied
verwendet wird. Der Ausgang wird automatisch gesetzt, sobald das entsprechende Stellglied als
„verwendet“ in der Konfiguration deklariert wurde.
grp_do_Act(xx)_used = 1 > Das Stellglied wird verwendet!

grp_do_Act(xx)_used = 0 > Das Stellglied wird nicht verwendet!
Stellglied überwachen „grp_do_Act(xx)_chk“

Über die Ausgänge „grp_do_Act(01…16)_chk” wird der SPS mitgeteilt ob ein „verwendetes“ Stell-
glied in der SPS überwacht werden soll. Der Check ist standardmäßig immer aktiviert und muss bei
Bedarf explizit ausgeschaltet werden.
grp_do_Act(xx)_chk= 1 > Das Stellglied soll in der SPS überwacht werden!

grp_do_Act(xx)_chk= 0 > Das Stellglied soll nicht in der SPS überwacht werden!
Verwendung von mehreren Zylindern pro Stellglied

„grp_do_Act(xx)_(y)_used“
Über die Ausgänge „grp_do_Act(01…16)_(1..4)_used” wird der SPS mitgeteilt ob bzw. welche Zy-
linder bei einem Stellglied verwendet werden.
grp_do_Act(xx)_(y)_used = 1 > Der entsprechende Zylinder wird verwendet!

grp_do_Act(xx)_(y)_used = 0 > Der entsprechende Zylinder wird nicht verwendet!
Ausgang Zylinder: Advanced (Vor) „grp_do_Act(xx)_ComAdv“

Über die Ausgänge „grp_do_Act(1…16)_ComAdv ” wird der SPS der aktuelle Status des deklarier-
ten Ausgangs für die Position „advanced“ (Vor) des jeweiligen Stellglieds mitgeteilt.
grp_do_Act(xx)_ComAdv = 1 > Der deklarierte Ausgang hat den Status „TRUE“

grp_do_Act(xx)_ComAdv = 0 > Der deklarierte Ausgang hat den Status „FALSE“
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Electrics
BP V2.0
Ausgang Zylinder: Retraced (Rück) „grp_do_Act(xx)_ComRet“

Über die Ausgänge „grp_do_Act(1…16)_ComRet” wird der SPS der aktuelle Status des deklarierten
Ausgangs für die Position „retracted“ (Rück) des jeweiligen Stellglieds mitgeteilt.
grp_do_Act(xx)_ComRet = 1 > Der deklarierte Ausgang hat den Status „TRUE“

grp_do_Act(xx)_ComRet = 0 > Der deklarierte Ausgang hat den Status „FALSE“
Eingang Zylinder: Advanced (Vor) „grp_do_Act(xx)_(y)_PosAdv“

Über die Ausgänge „grp_do_Act(1…16)_(1…4)_PosAdv ” wird der SPS der aktuelle Status der de-
klarierten Eingänge für die Positionen „advanced“ (Vor) des jeweiligen Stellglieds mitgeteilt.
grp_do_Act(xx)_(y)_PosAdv = 1 > Der deklarierte Eingang hat den Status „TRUE“

grp_do_Act(xx)_(y)_PosAdv = 0 > Der deklarierte Eingang hat den Status „FALSE“
Eingang Zylinder: Retracted (Rück) „grp_do_Act(xx)_(y)_PosRet“

Über die Ausgänge „grp_do_Act(1…16)_(1…4)_PosRet ” wird wird der SPS der aktuelle Status der
deklarierten Eingänge für die Positionen „retracted“ (rück) des jeweiligen Stellglieds mitgeteilt.
grp_do_Act(xx)_(y)_PosRet = 1 > Der deklarierte Eingang hat den Status „TRUE“

grp_do_Act(xx)_(y)_PosRet = 0 > Der deklarierte Eingang hat den Status „FALSE“
Bauteilkontrollen verwendet: “grp_do_PartCont(xx)_used“

Über die Ausgänge „grp_do_PartCon (01…16)_used” wird der SPS mitgeteilt ob die jeweilige Bau-
teilkontrolle verwendet wird. Der Ausgang wird automatisch gesetzt, sobald der entsprechenden
Bauteilkontrolle ein Eingang zugewiesen wurde.
grp_do_PartCont(xx) = 1 > Die Bauteilkontrolle Nr. „xx“ wird verwendet.

grp_do_PartCont(xx) = 0 > Die Bauteilkontrolle Nr. „xx“ wird nicht verwendet.
Bauteilkontrollen, Soll-Status: „grp_do_PartCont01_ref“

Über die Ausgänge „grp_do_PartCont(xx)_ref“ wird der SPS der Soll-Zustand der Bauteilkontrollen
mitgeteilt. Über den Befehl „Grp PartChk“ wird im Anwenderprogramm der gewünschte „Sollzu-
stand der Bauteilkontrollen“ programmiert und automatisch die entsprechenden Ausgänge
„grp_do_PartCont(xx)_ref“ aktualisiert. Der Status bleibt solange an den Ausgängen erhalten bis der
nächste „PartCheck“ durchgeführt wird!
grp_do_PartCont(xx)_ref = 1 > Die entsprechende Bauteilkontrolle soll auf Status „TRUE“ sein
grp_do_PartCont(xx)_ref = 0 > Die entsprechende Bauteilkontrolle soll auf Status „FALSE“ sein
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Electrics
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Bauteilkontrollen: Ist-Status „grp_do_PartCont01_akt“

Über die Ausgänge „grp_do_PartCont(xx)_akt ” wird der SPS der aktuelle Status der jeweiligen Bau-
teilkontrolle mitgeteilt. Das rangieren des Status erfolgt automatisch und kann vom Bediener nicht
beeinflusst werden.
grp_do_PartCont(xx)_akt = 1 > Der deklarierte Eingang hat den Status „TRUE“

grp_do_PartCont(xx)_akt = 0 > Der deklarierte Eingang hat den Status „FALSE“
12.03.7.2Ein/Ausgänge: Masterbereich
Auf einem Handling können 2 Einheiten(Ventilinseln oder IP65 Feldbusmodule) zum Einsatz kom-
men. Es gibt keine Standardbelegung!
Bei der Deklaration einer Einheit muss im Konfigurationsmenü die Startadresse und die Länge des
E/A-Bereichs angegeben werden. Die Namensvergabe (Langtexte) erfolgt anschließend automa-
tisch nach den Regeln des BMW AKZ-Mastersting.
FG= Fixtue Gripper (Werkzeug Greifer)

xxx= dreistellige, fortlaufende Nummer des FG´s (max. 15)
KF= Gerät zur Verarbeitung von elektrischen und elektronischen Signalen (allgemein)
70/71= 70 entspricht dem ersten Peripheriemodule
= 71 entspricht dem zweiten Peripheriemodule
do/di= Ausgang oder Eingang
00…80= fortlaufende Nummer des Ausgangs oder Eingangs
Beispiele:
FG001_KF70_do_00( Handling 1, erste Ventilinsel, Ausgang Bit 00)
FG003_KF71_di_16( Handling 3, zweite Ventilinsel, Eingang Bit 16)
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MAN KUKA A03 Gripper de PDF

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Standarddokumentation für Anlagen im Karosseriebau

Kapitel 12.03 Gripper

Kuka-Roboter mit Steuerung KRC4

Erstellt: A. Ermer, TP-114-RG

Gültigkeit besitzt immer die „deutsche“ Version!

Verwendung und Nutzungsbedingungen

Diese Standarddokumentation unterliegt zyklischen Aktualisierungen um diese kontinuierlich zu ver-

Programmübergabe und Abnahme

Sprache und Kommentare

Folgender Programmkopf muss generell allen Programmen/Routinen verwendet werden!

Hinweis: Alle Kommentare müssen mit der Zeichenfolge “; “ beginnen.

Die Werke sind verantwortlich für die Passwörter.

Passwörter dürfen vom Anwender nicht verändert werden!

Inhaltsverzeichnis Kap 12.03: Greifer (Handling)

Datum Thema Bemerkung

12.03.1Grundkonzept: Greifer (Handling)

12.03.1.1Umfänge der Robotersteuerung:

 Greiferkonfiguration, u.A. Anzahl, Typ, E/A-Zuordnung, usw.

12.03.1.2Umfänge der SPS:

 Auswertung des „Soll-Status“ und des „Ist-Status“

1aktiver Greifer am Roboter

Hinweis: Andere Konstellationen sind nicht möglich!

12.03.1.5Definition der Begriffe:

Positionen pro Stellglied

Zylinder pro Stellglied:

Ventilinseln bzw. IP-65-Module

Eingabefeld: Auswahl der Funktion

Eingabefeld: Auswahl Bewegungsart

Der Grp-Befehl kann „mit“ und „ohne“ Bewegungsposition programmiert werden.

12.03.2.2Stellglieder steuern: „PosRet / PosAdv“

Eingabefeld: Grp „PosRet“ / „PosAdv“

Eingabefeld: Grp „PosRetNoChk“ / „PosAdvNoChk“

Im Grp-Befehl können bis zu 5 verschiedene Stellglieder (Actuatoren) gleichzeitig ausge-

Eingabefeld: Part „transfered“

Hinweis: Mehr Information zu den Lastvarianten finden Sie im Kap. 12.03.3.4

Greifer mit Teil

Greifer mit Teil

12.03.2.3Bauteilkontrollen überwachen: „PartChk“

Über den PartChk-Befehl können gleichzeitig bis zu 5 verschiedene Bauteilkontrollen aus-

12.03.2.4Initialisierung der Greifer-Nummer: „Init“

Es stehen folgenden Auswahlmöglichkeiten zur Verfügung:

Neu:Einen neuen Greifer hinzufügen

Remove:Löschen einer vorhandenen Greifer-Nummer

akt. Greifer:Anzeige der Nummer des ausgewählten Greifer

IOStartAdress: Eingabe der physikalischen Startadresse des Greifers in der Robotersteuerung.

Unit2Used: Schalter um die Eingabefelder für die 2. Ventilinsel freizugeben.

IPrSwUsed: Schalter um die Eingabefelder für den Druckschalter freizugeben.

I_PrSwEingabefeld für die Eingangs-Zuordnung des Druckschalters.

akt. Greifer: Anzeige bzw. Auswahl der Greifer-Nummer

Beispiel: Für PP1 wurde Eingang „FG001_KF70_di_00“ ausgewählt, dadurch ergibt

12.03.3.3 Konfiguration: Stellglieder

akt. Greifer: Anzeige bzw. Auswahl der Greifer-Nummer

Stellglied:Anzeige bzw. Auswahl der Stellglied-Nummer

Name:Die Bezeichnung der entsprechenden Funktion ( Erklärung in folgenden Seiten)

Auswahl/Eingabefeld für die Konfiguration der einzelnen Funktionen.

Folgende Einstellungsmöglichkeiten sind generell bei jedem verwendeten Stellglied einzu-

Num:Nummer des ausgewählten Stellgliedes.

IsUsed:Auswahl „TRUE“ > Stellglied wird verwendet.

Type: Es stehen 4 unterschiedliche Type-Einstellungen für Stellglieder zur Verfügung. Je

Folgende Einstellungsmöglichkeiten sind bei Stellglied vom Type #STATICALLY und

C(x)Used: „TRUE“ > Der Zylinder „x“(1..4) wird verwendet.

I_C(x)Advanced: Zuordnung des Stellglied-Eingangs „Advance“ (vor) des entsprechenden Zylin-

I_C(x)Retracted: Zuordnung des Stellglied-Eingangs „retracted“ (rück) des entsprechenden Zylin-