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Robotertechnik
Kap. 12.02 Werkzeugwechsler
(B02_tch)
MAN_KUKA_B02_Tool_Changer_de.docx
© Alle Rechte bei BMW AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.
Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, obliegt der BMW Group.
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Standarddokumentation für Anlagen im Karosseriebau
Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
Standard
Electrics
V8
Vorwort
Die Richtlinien für Aufstellung, Handhabung und Programmierung der Roboterspezifikation
„SPEZ_Kap_04_Roboter_xxxxxx.pdf“ sind einzuhalten. Der Anlagenlieferant ist verpflichtet qualifizierte
Roboterprogrammierer einzusetzen. Die Anforderungen der Technologie Karosserierohbau zur Qualifi-
zierung sind der „Elektrospezifikation für Anlagen im Karosseriebau“ zu entnehmen. Die in diesem Do-
kument beschriebenen Vorgaben sind einzuhalten!
Die Dokumentation ist für die Roboter Online.- und Offlineprogrammierer erstellt worden, die für die
BMW Group oder verbundenen Unternehmen direkt oder indirekt tätig sind.
Die BMW Group behält sich alle Rechte an diesem Dokument und den darin enthaltenen Informationen
vor. Eine Vervielfältigung sowie eine Weitergabe an Dritte ist ohne ausdrückliche Zustimmung der BMW
Group verboten!
Standarddokumentation
Verwendete Beispiele:
Die in diesem Dokument enthaltenen Beispiele dienen lediglich zur Veranschaulichung der Funktiona-
lität und nicht als Kopiervorlage. Es besteht kein Anspruch auf syntaktische Korrektheit.
Standardsoftware
Die Standardsoftware wird dem SE-Partner zur Verfügung gestellt und in der Regel bei der Erstinbe-
triebnahme installiert. Dem SE-Partner ist es untersagt, Änderungen an den Standarddateien oder sons-
tigen standardmäßigen Systemeinstellungen vorzunehmen.
Es muss jede Fehlfunktion der Software zusammen mit allen benötigten Informationen an den entspre-
chenden Themenverantwortlichen bei BMW gemeldet werden.
Datensicherheit
Die komplette Verantwortung für die Datensicherheit obliegt, bis zur Übergabe, dem SE-Partner. Die
Datensicherung erfolgt generell in Form eines Backups. Dadurch ist sichergestellt, dass nach einem
Datenverlust, das System wieder komplett hergestellt werden kann!
Achtung:
Ein Backup beinhaltet neben den Anwenderdaten auch Standard.- bzw. Systemdaten.
Deshalb darf nach einem Standardupdate kein „altes Backup“ zurückgespielt werden!
Zusätzlich sind lokale, standplatzspezifische Einstellungen vorhanden.
Deswegen darf kein Backup von einem anderen Roboter eingespielt werden!
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
Standard
Electrics
V8
Das Programm muss in Form eines Backup´s an BMW übergeben werden. Der SE-Partner muss si-
cherstellen, dass jeglicher, temporärer Softwarecode bei der Übergabe entfernt worden ist!
Die Einhaltung des Standards ist eine Teilvoraussetzung für die Abnahme. Bei der Abnahme werden
seitens BMW Überprüfungsroutinen eingesetzt, die das System nach Auffälligkeiten durchsuchen. Soll-
ten Auffälligkeiten auftreten, die den ordnungsgemäßen Betrieb des Roboters beeinflussen, wird die
Abnahme zurückgewiesen. Der SE-Partner muss unverzüglich sämtliche Mängel beseitigen.
Alle Texteingaben und Kommentare müssen in englischer Sprache eingegeben werden. Optional
können Kommentare zusätzlich in Landesprache ergänzt werden.
Sämtliche A01 Instruktionen müssen im Argument „Desc“ sinnvoll kommentiert werden!
;***************************************************
;*
;* Default src Template for Kuka-Krc-Bmw
;* Created dd/mm/yyyy by Siemens PLM
;*
;* Study : Gxx_FR1_ST040_050
;* Program : SWI_040FX001_1_G01
;* Generation Date : dd/mm/yyyy at 08:07:56
;* Robot : 040IR00_kr2xxrxx00ultra
;* User : Kolbe
;* Tecnomatix Software : Process Simulate Disconnected 11.1
;* Olp : Kuka-Krc-Bmw 2.18.4
;*
;* Date: {Date dd-mm-YY}
;* Engineer: {Engineer Name}
;* Changes: {description of changes}
;*
;***************************************************
Offlineeditor
Bei Verwendung externer Editoren muss das Format ANSI eingestellt sein!
Es dürfen keine Umlaute verwendet werden!
Passwörter
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
Standard
Electrics
V8
Vorwort .................................................................................................................................................... 2
Verwendung und Nutzungsbedingungen ................................................................................................. 2
Standarddokumentation ........................................................................................................................... 2
Standardsoftware ..................................................................................................................................... 2
Datensicherheit......................................................................................................................................... 2
Programmübergabe und Abnahme .......................................................................................................... 3
Sprache und Kommentare ....................................................................................................................... 3
Offlineeditor .............................................................................................................................................. 3
Passwörter................................................................................................................................................ 3
Inhaltsverzeichnis Kap 12.02: ............................................................................................................. 4
12.02.1 Grundkonzept ................................................................................................................... 7
12.02.1.1 Allgemeines .................................................................................................................... 7
12.02.1.2 Mit geltende Dokumente ................................................................................................ 7
12.02.1.3 Umfänge in der Robotersteuerung: ................................................................................ 7
12.02.1.4 Sicherheitskonzept: ........................................................................................................ 7
12.02.1.4.1 Konzeptbild ohne zusätzlicher Abfrage der Bahnhöfe in der Sicherheits-SPS : ..................... 8
12.02.1.4.2 Konzeptbild mit zusätzlicher Abfrage der Bahnhöfe in der Sicherheits-SPS und Aktivierung
unterschiedlicher Safe-Tools in der Robotersteuerung: ................................................................................. 9
12.02.1.5 Leistungs- und Funktionsumfang: ................................................................................ 10
12.02.2 Wichtige Hinweise vor Beginn der Programmierung ...................................................... 10
12.02.2.1 Herstellerdokumentation .............................................................................................. 10
12.02.2.2 Generelle Funktion: ...................................................................................................... 10
12.02.3 Konfiguration ................................................................................................................... 11
12.02.3.1 Konfiguration allgemeiner Einstellungen ...................................................................... 12
12.02.3.1.1 Ansicht im Konfigurationsmenü: ........................................................................................... 12
12.02.3.2 Konfiguration der Werkzeughälften .............................................................................. 13
12.02.3.2.1 Ansicht im Konfigurationsmenü: ........................................................................................... 13
12.02.3.3 Konfiguration der Werkzeug-Bahnhöfe ........................................................................ 14
12.02.3.3.1 Ansicht im Konfigurationsmenü: ........................................................................................... 15
12.02.3.4 Einstellungen zu externen Ablagen .............................................................................. 15
12.02.3.5 Profinet – Einstellungen der Wechslersoftware konfigurieren ..................................... 16
12.02.3.5.1 Ansicht im Konfigurationsmenü ............................................................................................ 16
12.02.3.6 Einstellen der Werkzeugcodierung (Toolcode) am Wechsler ...................................... 17
12.02.4 Inlineformulare ................................................................................................................ 18
12.02.4.1 Befehl „ToolChg_Move“ ............................................................................................... 18
12.02.4.2 Befehl „ToolChg_Cmd“................................................................................................. 21
12.02.4.2.1 Funktion: „Check_Tool_Code“: ........................................................................................ 21
12.02.4.2.2 Funktion: „OpenCover“: .................................................................................................... 21
12.02.4.2.3 Funktion: „CloseCover“:.................................................................................................... 22
12.02.4.2.4 Funktion: „OccupiedCheck“: ............................................................................................ 22
12.02.4.2.5 Sonder-Funktion: „Dock“: ................................................................................................. 22
12.02.4.2.6 Sonder-Funktion: „Undock“: ............................................................................................. 23
12.02.4.2.7 Sonder-Funktion: „Changer_Open“: ................................................................................ 23
12.02.5 Basekorrektur.................................................................................................................. 24
12.02.7 Vorgehensweise bei der Programmierung der An-und Abdock-Positionen ................... 26
12.02.7.1 Hinweise: ...................................................................................................................... 26
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Änderungsdokumentation:
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Electrics
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12.02.1 Grundkonzept
12.02.1.1 Allgemeines
Die Applikation Werkzeugwechsler stellt vorgefertigte Menüs, Statustasten und „Inlineformule“ zur
Programmierung von Bewegungen und Befehlen zur Verfügung und damit eine einfache, und fehlersi-
chere Verwendung eines Werkzeugwechsler im Programmablauf zu ermöglichen.
Voraussetzung ist eine ausreichende Qualifizierung für den Umgang mit KUKA KRC4 Robotersteue-
rungen.
12.02.1.4 Sicherheitskonzept:
Die verwendeten Werkzeugwechlser sind für die Funktion sicheres Halten und Ablegen eines Robot-
erwerkzeugs in der Sicherheitskategorie 3 mit Perfomancelevel „d“ EN 13849 zertifiziert.
Je nach Gefährdungsanalyse der Einbausituation des Roboters in der Anlage sind zusätzliche Maß-
nahmen über die übergeordnete Sicherheitssteuerung notwendig. (sichere Abfrage der Ablagen).
Hierzu sind Vorlagen für die SPS – Programmierung und Visualisierung des SPS-Standards 35up vor-
handen. Diese sind einer gesonderten Dokumentation zu entnehmen.
Ein Werkzeug kann nur abgedockt werden, wenn es sich in einer gültigen Ablegeposition befindet,
und die pneumatische Verbindung zur Entriegelungseinrichtung des Bahnhofes oder der Ablagesta-
tion besteht.
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Standard
Electrics
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1 Roboterseite Werkzeugwechsler vom Typ Fa. Stäubli MPS630 oder MPS1530 mit „active
Docking“
31 Werkzeugseiten Werkzeugwechlser vom Typ Fa. Stäubli MPS630 oder MPS1530 „active
Docking“
31 Stationäre Werkzeugablagen mit oder ohne steuerbarer Abdeckung
8 Alternative Ablagepostionen (z.B. in Geostationen)
12.02.2.1 Herstellerdokumentation
Der Inbetriebnehmer und Anwender der Applikation Werkzeugwechsler ist verpflichtet die Herstel-
lerdokumentation des Werkzeugwechslers zu verwenden und die enthaltenen Sicherheitshinweise
und Vorgaben zu beachten. Die Dokumentation ist den BMW – Dokumentensystemen hinterlegt und
auch für externe Partner über das Partner-Portal der BMW-Group abrufbar.
Vor Beginn der Programmierung vor Ort müssen nachfolgend stehende Punkte abgearbeitet und ge-
prüft sein:
In Sonderfällen, wie z.B.: beim Abdocken in Geo-Stationen kann der Wechsler auch ohne integrierte
Bewegung gesteuert werden. In diesem Fall muss die Einhaltung der vom Wechslerhersteller
vorgeschriebenen Abläufe vom Anlagenprogrammierer sichergestellt werden.
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12.02.3 Konfiguration
Alle standplatzspezifischen Konfigurations-Parameter werden im Roboter in der Datei
„B02_TCH_USER.DAT“ gespeichert. Zum Ändern ist das BMW-Konfigurationsmenü zu verwenden.
Einige Werte sind bereits bei Installation vorbelegt.
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Electrics
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Anzahl der externen Abla- 0-8 0 tch_I_MaxExtStation Für Ablegepositionen außerhalb der Bahnhöfe um
gen z.B. den Greifer als Geostation im Hilfsrahmen ab-
zulegen. Die Abfragen der Ablage müssen in der
SPS verarbeitet und über die vordefinierten Signale
an den Roboter geschickt werden (siehe E/A Bele-
gung)
Werkzeugnummer für die 1-128 20 tch_i_tchToolNo
Tool_Data des Roboter-
wechslers
Anzahl der verwendeten 1-32 2 tch_I_tchToolMax Kann kleiner oder gleich der Bahnhöfe sein.
Werkzeugseiten
Sichere Abfragen der True / False False tch_b_Safe_Sta- Darf nur verwendet werden, wenn an allen Bahnhö-
Bahnhöfe in SI-SPS vor- tions fen zusätzliche Sicherheitsinitiatoren montiert sind,
handen die in der übergeordneten Sicherheitssteuerung mit
dem BMW Standardbaustein verarbeitet werden.
Aktivierung Teachmodus True / False False tch_b_TeachMode Muss bei Verwendung des Programmierhilfe der
Fa. Stäubli aktiviert werden
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Electrics
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
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Electrics
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In diesem Menü muss die Zuordnung eventuell vorhandener externer Ablagen zu den elektrischen An-
schlüssen für Ventile und Sensoren angeben werden.
PN- Feldbussmodule für externe Ablagen werden analog eines Standard-Bahnhofsmoduls verdrahtet
und in EPLAN als solches behandelt.
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Den gewünschten Teilnehmer auswählen und mit „Wert setzen“ die Teilnehmernummer eingeben.
(TN-Nummer 0 = TN nicht vorhanden)
Hinweis: Es werden immer alle 64 möglichen TN pro Werkzeug gelistet !
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Für die Einstellung des Toolcodes 1-32 sind nur die DIP-Schalter 1-5 relevant. Die anderen Schalter
haben momentan keine Funktion.
Der Toolcode ist 5stellig binärcodiert. Schalter 1 entspricht dem Bit 0 des Codes.
Eine Codierung mit Wert 0 ist nicht zulässig und führt zu einem Fehler der Robotersoftware
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12.02.4 Inlineformulare
Die Befehle zur Programmierung der Wechslerapplikation können im Menü „ Befehle“ unter
BMW>B02_Toolchanger ausgewählt werden.
In dem Befehl „Toolchanger_Move“ ist eine Funktion mit einem mehrstufigen Bewegungsablauf inte-
griert, um die Programmierung und den Ablauf innerhalb der Standardbahnhöfe zu optimieren.
Für das An- und Abdocken in anderen Ablagen müssen die einzelnen Befehle aus dem Reiter
„Toolchanger_Tech“ verwendet werden.
Hierzu ist am Ende der Dokumentation ein Programmbeispiel vorhanden.
Dock:
1. Der Roboter fährt bei geöffneter Abdeckung des Bahnhofs ohne Werkzeug in die Freifahrposi-
ton vor Andocken
2. Die Vorposition wird angefahren
3. Der Wechsler wird entriegelt
4. Die Dockposition wird angefahren
5. Der Wechsler wird verriegelt
6. Die Profinet- Teilnehmer des Werkzeugs werden aktiviert
7. Roboter fährt die Position „Undock“ an (Programmierhinweise beachten !)
8. Roboter fährt auf die Freifahrposition Bahnhofsensor (Prüfung Sensor=0)
9. Die Freifahrposition nach dem Andocken wird angefahren
Undock:
1. Der Roboter fährt bei geöffneter Abdeckung des Bahnhofs mit gedocktem Werkzeug in die
Freifahrpositon vor Abdocken
2. Die Position für das Abdocken wird angefahren.
3. Die Profinet- Teilnehmer des Werkzeugs werden aktiviert
4. Wechsler wird geöffnet
5. Roboter fährt die Position „Dock“ an (Programmierhinweise beachten !)
6. Roboter fährt auf die Freifahrposition Bahnhofsensor (Prüfung Sensor=1)
7. Die Freifahrposition nach dem Abdocken wird angefahren
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
Standard
Electrics
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ChgToolNo:
Auswahl der an der Werkzeugseite der Wechslereinheit eingestellten Nummer (Tool-Code Schalter)
StationNo:
Auswahl des verwendeten Bahnhofs
Keine Funktion
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
Standard
Electrics
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Eingabefeld: Geschwindigkeit
Vel:
Geschwindigkeit der Bewegungen innerhalb des Wechslers. Der Wert ist bei Aufruf des ILF mit 200
mm/sek vorbelegt.
Eingabefeld: Description
Desc:
In diesem Feld kann ein freier Text mit max. 40 Zeichen eingegeben werden.
Grundsätzlich sollte jeder Befehl beschrieben werden.
„Andocken SR-Greifer in Bahnhof 1“
Anmerkung Standardfelder:
LIN: Bewegungsart kann nicht geändert werden
FDAT: hat bei diesem Befehl keine Funktion
LDAT: hier kann lediglich die Beschleunigung angepasst werden
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
Standard
Electrics
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Auswahlfeld „ChgToolNo“:
Die hier ausgewählte Werkzeugnummer wird mit dem Toolcode der Werkzeugseite verglichen. Ist
der Wert ungleich wird der Roboter gestoppt und ein Fehlermeldung erzeugt.
Auswahlfeld „StationNo“:
Auswahl des anzusteuernden Bahnhofs
Auswahlfeld „Occupied_Check“:
On: Es wird geprüft, ob die gewählte Station frei ist. Ist der Bahnhof belegt, wird die Programmbear-
beitung angehalten und eine Fehlermeldung erzeugt.
Auswahlfeld „Control“:
On: Der Roboter wartet bis die Abdeckung geöffnet ist
Off: Die Abdeckung wird angesteuert und die Programmbearbeitung fortgesetzt
Eingabefeld „Desc“:
Kommentar bis zu 40 Zeichen
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
Standard
Electrics
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Auswahlfeld „StationNo“:
Auswahl des anzusteuernden Bahnhofs
Auswahlfeld „Control“:
On: Die Abdeckung wird mit der nächsten programmierten Bewegung angesteuert. Der Roboter
wartet bis die Abdeckung geschlossen ist.
Off: Die Abdeckung wird mit der nächsten programmierten Bewegung angesteuert und die Pro-
grammbearbeitung fortgesetzt
Eingabefeld „Desc“:
Kommentar bis zu 40 Zeichen
Auswahlfeld „StationNo“:
Auswahl des prüfenden Bahnhofs
Auswahlfeld „State“:
Abfrage belegt / nicht belegt
Eingabefeld „Desc“:
Kommentar bis zu 40 Zeichen
Auswahlfeld „ChgToolNo“:
Auswahl des zu dockenden Wechslertools
Auswahlfeld „StationNo“:
Auswahl der Ablage in der sich das Tool befindet
Eingabefeld „Desc“:
Kommentar bis zu 40 Zeichen
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
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Electrics
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Auswahlfeld „ChgToolNo“:
Auswahl des zu abzudockenden Wechslertools
Auswahlfeld „StationNo“:
Auswahl der Ablage in der sich das Tool befindet
Eingabefeld „Desc“:
Kommentar bis zu 40 Zeichen
Auswahlfeld „StationNo“:
Auswahl der Ablage in der sich das Tool befindet (Ansteuerung Bahnhofsseitig !)
Auswahlfeld „r“:
Der Status der Verriegelung wird vor der nächsten Anweisung geprüft.
Eingabefeld „Desc“:
Kommentar bis zu 40 Zeichen
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12.02.5 Basekorrektur
Generell sollten alle Base-Daten für die Werkzeug-Ablagen aus der Offline-Simulation generiert
und eingelesen werden.
Sollten diese Daten nicht zur Verfügung stehen kann über einen Funktionsaufruf im Konfigurationsme-
nue das Base generiert werden.
Vorgehensweise:
Die Dockposition im Bahnhof mittels Handverfahrtasten oder 3D-Maus anfahren.
Tipp: evtl. Hilfstool 19 verwenden
Im Konfigurationsmenü der Applikation den Reiter „Konfiguration Ablagen“ auswählen.
Den gewünschten Bahnhof auswählen
Überprüfen ob das richtige Base zugeordnet ist !
In der Statusanzeige des Roboters überprüfen ob das richtige Werkzeug und das passende
Base aktiv sind. Eventuell anpassen:
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Achtung Kollisionsgefahr
Für Dock- und Abdockpositionen , die bereits für diese Ablage programmiert waren, muss nach einer
Änderung des Base unbedingt eine Punktkorrektur durchgeführt werden ! .
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
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Vorbereitung:
Die Konfiguration der Applikation muss durchgeführt sein
Werkzeuge sollten im Bahnhof liegen
Programmlaufart auf Stepmodus stellen.
Für das Bewegen von Hand des Roboters, Tool des Werkzeugwechslers ( i.d.R. Werkzeug20)
und Base des betreffenden Bahnhofs auswählen. (die Werte sollten vorhanden sein)
Wird nachgereicht.
12.02.7.1 Hinweise:
Programmlaufart
In der Betriebsart T1 mit der Programmlaufart „Bewegung“
bleibt der Roboter bei den Befehlen „Dock“ und „Undock“ an allen Zwischenschritten des Ab-
laufs stehen und muss durch erneutes Drücken der Starttaste wieder gestartet werden.
In der Betriebsart T1 mit der Programmlaufart „Go“ wird der Bewegungsablauf komplett in ei-
nem Schritt durchgefahren.
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
Standard
Electrics
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Zum Programmieren und korrigieren der Andockpostion muss die Programmierhilfe K86300297 der
Fa. Stäubli verwendet werden.
Teachhilfe einsetzen.
Die Hälften der Programmierhilfe mittels Handverfahrtasten oder 3D-Maus deckungsgleich
anfahren (siehe Anleitung Stäubli)
Falls nötig den Befehl „ToolChg_Move“ mit der Auswahl „Dock“ in das Roboterprogramm ein-
fügen.
Achtung, die, für diese Position passenden Optionen müssen ausgewählt sein.
Mit „Touch up“ die Position übernehmen
Den Roboter freifahren.
(in der Regel: - Z im Basekoordinatensystem der Ablage)
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Standard
Electrics
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Teachhilfe entnehmen.
„Teach-Modus“ deaktivieren
„Dock“ Befehl erneut ausführen bis das Dialogfenster „Dockposition erreicht“ erscheint.
Wechsler mittels Statustaste schliessen.
Falls nötig den Befehl „ToolChg_Move“ mit der Auswahl „Undock“ in das Roboterprogramm
einfügen.
Achtung, die, für diese Position passenden Optionen müssen ausgewählt sein.
Mit „Touch up“ die Position übernehmen.
Wechsler mit Statustaste entriegeln
Roboter freifahren (-Z)
ToolChg_Move“ „Dock“ anwählen.
Befehl abarbeiten
Danach Werkzeug manuell freifahren.
Falls noch nicht erfolgt muss nun die Lastdatenermittlung für das gedockte Werkzeug durch-
geführt werden.
Anschliessend muss noch eine Korrektur der Abdockbewegung (siehe nächstes Kapitel)
durchgeführt werden.
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Kapitel 12.02 – Tool_Changer B02
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Electrics
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Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, obliegt der BMW Group.
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Durch Antippen auf die Symbole Statustasten (Bar), werden alle möglichen Status Benutzertasten
(Bar‘s) für den Wechsler angezeigt. Durch ein weiteres Antippen auf die gewünschte Bar kann diese
umgeschalten werden.
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Bar Tch:
Die aktive Station wird angezeigt. Mit Drücken der Statustaste weiter zu nächs-
ten Station
Bar TchStat:
Abdeckung der aktiven Station öffnen. Nur bei T1 und T2 bei gedrückter Zu-
stimmtaste aktiv.
Die aktive Station wird angezeigt. Mit Drücken der Statustaste weiter zu nächs-
ten Station
Die aktive Station wird angezeigt. Mit Drücken der Statustaste zurück zur letz-
ten Station
Abdeckung der aktiven Station schließen. Nur bei T1 und T2 bei gedrückter
Zustimmtaste aktiv.
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Anzeige Station
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Anzeige Wechsler
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12.02.10 Programmbeispiele
;Anfahrt Station 1
PTP P2 Vel=100 % PDAT2 Tool[20]:Tool_Changer_Head Base[0]
PTP P3 Vel=100 % PDAT3 Tool[20]:Tool_Changer_Head Base[0]
;Deckel schliessen
Tch CloseCover StationNo:1 Control:Off
;---------Abdocken-Station-1--------------------------
;Abdeckung im Vorlauf oeffnen und Abfrage Station frei
Tch OpenCover StationNo:1 Control:Off Occupied_Check:On PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT6
Tool[51]:GREIFER 1 Base[0]
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;Andockposition
LIN Docken_Bahnhof2 Vel=0.2 m/s CPDAT3 Tool[20]:Tool_Changer_Head Base[22]:STATION 2
;Pruefposition fuer Sensor "Bahnhof belegt" (Sensor muss frei sein, aber die
Aufnahmebuchsen noch im Bereich der Stifte)
LIN Sensor_testen_Bahnhof2 Vel=0.2 m/s CPDAT4 Tool[52]:GREIFER 2 Base[22]:STATION 2
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Beispiel:
SWITCH tch_gi_toolcode
CASE 1
Werkzeug 1 abdocken
Werkzeug 2 andocken
Schweissen Werkzeug 2
CASE 2
Schweissen Werkzeug 2
.
.
.
.
DEFAULT
PTP Home1
ENDSWITCH
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