iPendantControls V8.30 C

FANUC Robotics Deutschland GmbH
Bernhäuser Straße 36
73765 Neuhausen a.d.F.
GERMANY
Tel.: +49 (0) 7158 98 73 0
Fax: +49 (0) 7158 98 73 100
www.fanucrobotics.de
Programmierung via Ethernet
1. Einstellungen am Roboter
a. IP-Adresse einstellen (Menu -> Setup (6) -> HOST COMM -> TCP/IP)
b. iPendant freigeben (Menu -> Setup (6) -> HOST COMM -> HTTP)
Geschäftsführer: Olaf Kramm Mizuho Corporate Bank Ltd., Düsseldorf Deutsche Bank, Stuttgart
Handelsregister: Amtsgericht Stuttgart, HRB 212986 (BLZ 300 207 00) Konto 303 25 33 001 (BLZ 600 700 70) Konto 160 366 100
Ust ID: DE 811179127 IBAN: DE70 3002 0700 3032 5330 01 IBAN DE29 6007 0070 0160 3661 00
St.Nr. 59/340/00629 FA Esslingen a.N. BIC: MHCBDEDD BIC: DEUTDESS
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c. Schreibfreigabe „setzen“ (Menu -> Next (0) -> System (6) -> Varables)
$UI_CONFIG.$READONLY -> 2. Bit auf FALSE
d. Roboter neu starten
2. Einstellung am PC
a. iPendantControls auf PC installieren

Diese Software ist notwendig um das TeachPendant grafisch darzustellen.
b. IP-Adresse vergeben
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3. Über Internet Explorer auf Roboter Homepage zugreifen
a. Die IP-Adresse in der Adressleiste des Internet Explorers eingeben. Es sollt nun folgender
Bildschirm erscheinen
b. Über den Link „Navigate iPendant (CGTP)“ kann nun schreibend auf das Teachpendant zu
gegriffen werden. Über den Link „Monitor iPendant (ECHO)“ kann man nur „lesend“
zugreifen. In diesem Fall sieht man was der Bediener gerade am Teachpendant macht.
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4. Programme im Hintergrund editieren

a. TP-Programm über BACKEDIT im Hintergrund ändern. Die Bedienung des Teachpendant
über den Webbrowser ist genau wie am reellen. Um ein Progarmm im Hintergrund zu
bearbeiten muss man über den „SELECT“-Bildschirm –BCKED- auswählen
b. Nun erscheint wieder der „SELECT“-Bildschirm und die Meldung „Select a program fort he
BACKROUND EDIT“
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c. Das zu ändernde Programm auswählen. Nun erscheint ein Wichtiger Hinweis. Um die
Programmänderung vom Hintergrund zu übernehmen, muss man das Programm wie
beschrieben beenden. EDCMD -> End_edit
d. Nun kann man das Programm ändern.
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e. Programmänderung über EDCMD und End_edit übernehmen
f. Die Änderung mit „YES“ bestätigen.
WICHTIG: Das geänderte Programm darf im Roboter nicht angewählt sein. Ansonsten erscheint
folgende Fehlermeldung (TPIF-054 - Could not end editing) auf dem Teachpendant

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a. iPendantControls auf PC installieren

3. Über Internet Explorer auf Roboter Homepage zugreifen

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d. Nun kann man das Programm ändern.

e. Programmänderung über EDCMD und End_edit übernehmen

f. Die Änderung mit „YES“ bestätigen.

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