MAN KUKA A08 Glue Intec de PDF

Standarddokumentation für Anlagen im Karosseriebau
Standard
Kapitel 12.08 Glue_Intec
Electrics
V 8.0
Robotertechnik - Kleben
(A08_Glue_Intec)
Kuka-Roboter mit Steuerung KRC4
Erstellt: Rößler, Thomas

Erstellungsdatum: 09.09.2013
Letzte Änderung: 22.07.2018
Version: 1.12
Sprache: deutsch
Weitere Sprachen: english
Gültigkeit besitzt immer die „deutsche“ Version!
MAN_KUKA_A08_Glue_Intec_de.docx
© Alle Rechte bei BMW AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.
Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, obliegt der BMW Group.
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Vorwort
Die Richtlinien für Aufstellung, Handhabung und Programmierung der Roboterspezifikation
„SPEZ_Kap_04_Roboter_xxxxxx.pdf“ sind einzuhalten. Der Anlagenlieferant ist verpflichtet qualifizier-
te Roboterprogrammierer einzusetzen. Die Anforderungen der Technologie Karosserierohbau zur
Qualifizierung sind der „Elektrospezifikation für Anlagen im Karosseriebau“ zu entnehmen. Die in die-
sem Dokument beschriebenen Vorgaben sind einzuhalten!
Verwendung und Nutzungsbedingungen
Die Dokumentation ist für die Roboter Online.- und Offlineprogrammierer erstellt worden, die für die
BMW Group oder verbundenen Unternehmen direkt oder indirekt tätig sind.
Die BMW Group behält sich alle Rechte an diesem Dokument und den darin enthaltenen Informatio-
nen vor. Eine Vervielfältigung sowie eine Weitergabe an Dritte ist ohne ausdrückliche Zustimmung der
BMW Group verboten!
Standarddokumentation
Diese Standarddokumentation unterliegt zyklischen Aktualisierungen um diese kontinuierlich zu ver-

bessern. Die aktuellen Ausgabestände werden auf dem BMW-Server veröffentlicht. Der SE-Partner
muss sicherstellen, dass immer mit der aktuellsten Version gearbeitet wird.
Fehler oder missverständliche Darstellungen sind vorbehalten.
Bei Unklarheiten/Wiedersprüchen in diesem Dokument bitten wir um unmittelbare Kontakt-
aufnahme/Information, damit wir dieses Dokument überarbeiten können. Vielen Dank!
Verwendete Beispiele:
Die in diesem Dokument enthaltenen Beispiele dienen lediglich zur Veranschaulichung der Funktiona-
lität und nicht als Kopiervorlage. Es besteht kein Anspruch auf syntaktische Korrektheit.
Standardsoftware
Die Standardsoftware wird dem SE-Partner zur Verfügung gestellt und in der Regel bei der Erstinbe-
triebnahme installiert. Dem SE-Partner ist es untersagt, Änderungen an den Standarddateien oder
sonstigen standardmäßigen Systemeinstellungen vorzunehmen.
Es muss jede Fehlfunktion der Software zusammen mit allen benötigten Informationen an den ent-
sprechenden Themenverantwortlichen bei BMW gemeldet werden.
Datensicherheit
Die komplette Verantwortung für die Datensicherheit obliegt, bis zur Übergabe, dem SE-Partner. Die
Datensicherung erfolgt generell in Form eines Backups. Dadurch ist sichergestellt, dass nach einem
Datenverlust, das System wieder komplett hergestellt werden kann!
Achtung:
Ein Backup beinhaltet neben den Anwenderdaten auch Standard.- bzw. Systemdaten.
Deshalb darf nach einem Standardupdate kein „altes Backup“ zurückgespielt werden!
Zusätzlich sind lokale, standplatzspezifische Einstellungen vorhanden.
Deswegen darf kein Backup von einem anderen Roboter eingespielt werden!
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Programmübergabe und Abnahme
Das Programm muss in Form eines Backup´s an BMW übergeben werden. Der SE-Partner muss
sicherstellen, dass jeglicher, temporärer Softwarecode bei der Übergabe entfernt worden ist!
Die Einhaltung des Standards ist eine Teilvoraussetzung für die Abnahme. Bei der Abnahme werden
seitens BMW Überprüfungsroutinen eingesetzt, die das System nach Auffälligkeiten durchsuchen.
Sollten Auffälligkeiten auftreten, die den ordnungsgemäßen Betrieb des Roboters beeinflussen, wird
die Abnahme zurückgewiesen. Der SE-Partner muss unverzüglich sämtliche Mängel beseitigen.
Sprache und Kommentare
Alle Texteingaben und Kommentare müssen in englischer Sprache eingegeben werden. Optional
können Kommentare zusätzlich in Landesprache ergänzt werden.
Sämtliche A01 Instruktionen müssen im Argument „Desc“ sinnvoll kommentiert werden!
Folgender Programmkopf muss generell allen Programmen/Routinen verwendet werden!
;***************************************************
;*
;* Default src Template for Kuka-Krc-Bmw
;* Created dd/mm/yyyy by Siemens PLM
;*
;* Study : Gxx_FR1_ST040_050
;* Program : SWI_040FX001_1_G01
;* Generation Date : dd/mm/yyyy at 08:07:56
;* Robot : 040IR00_kr2xxrxx00ultra
;* User : Kolbe
;* Tecnomatix Software : Process Simulate Disconnected 11.1
;* Olp : Kuka-Krc-Bmw 2.18.4
;*
;* Date: {Date dd-mm-YY}
;* Engineer: {Engineer Name}
;* Changes: {description of changes}
;*
;***************************************************
Hinweis: Alle Kommentare müssen mit der Zeichenfolge “; “ beginnen.
Offlineeditor
Bei Verwendung externer Editoren muss das Format ANSI eingestellt sein!
Es dürfen keine Umlaute verwendet werden!
Passwörter
Die Werke sind verantwortlich für die Passwörter.

Die aktuell gültigen Passwörter müssen bei Bedarf in der Fachstelle des jeweiligen Werkes erfragt
werden.
Der SE-Partner darf die Passwörter nur an sein eigenes Personal übergeben, welches die erforderli-
che Qualifikation besitzt.
Passwörter dürfen vom Anwender nicht verändert werden!
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V 8.0
Inhaltsverzeichnis Kap 12.08:
Vorwort .................................................................................................................................. 2
Verwendung und Nutzungsbedingungen ..................................................................................................................... 2
Standarddokumentation ..................................................................................................................................................... 2
Standardsoftware ................................................................................................................................................................. 2
Datensicherheit ..................................................................................................................................................................... 2
Programmübergabe und Abnahme ................................................................................................................................ 3
Sprache und Kommentare ................................................................................................................................................ 3
Passwörter ............................................................................................................................................................................. 3
Inhaltsverzeichnis Kap 12.08:................................................................................................ 4
Änderungsdokumentation: ....................................................................................................... 6
12.08.1 Grundkonzept: Kleben (gluing) ............................................................................................................. 7
12.08.1.1 Klebepunktnamen .................................................................................................................................... 8
12.08.1.2 Programmnummern (ProgNo) .............................................................................................................. 8
12.08.1.3 Nahtnummern (BeadNo) ........................................................................................................................ 8
12.08.1.4 Parameternummer (ParaNo) ................................................................................................................. 9
12.08.1.5 TypId ............................................................................................................................................................ 9
12.08.1.6 RefSpeed (Angabe für Geschwindigkeitsausgabe) .................................................................... 9
12.08.1.7 Beispiel Klebenaht ................................................................................................................................. 10
12.08.2 Konfigurationsmenü: Glue ................................................................................................................... 11
12.08.2.1 Anzahl System ........................................................................................................................................ 12
12.08.2.2 Klebesystemkonfiguration ................................................................................................................... 13
12.08.2.3 Fehlerauswertung: Konfiguration der Kommunikation zur SPS ............................................... 15
12.08.2.4 Ermittlung der Delay Zeiten ................................................................................................................ 16
12.08.2.5 Breitschlitzdüse ...................................................................................................................................... 17
12.08.3 Anzeigemenü: Glue ............................................................................................................................... 18
12.08.4 Inlineformulare......................................................................................................................................... 20
12.08.4.1.1 Inlineformular: Select ...................................................................................................................................... 21
12.08.4.1.2 Inlineformular: End ........................................................................................................................................... 22
12.08.4.1.3 Inlineformular: PurgeInhibit............................................................................................................................ 23
12.08.4.1.4 Inlineformular: PurgePermission .................................................................................................................. 24
12.08.4.1.5 Inlineformular: Purge ....................................................................................................................................... 25
12.08.4.1.6 Inlineformular: Fill ............................................................................................................................................. 26
12.08.4.1.7 Inlineformular: BoostLock .............................................................................................................................. 27
12.08.4.1.8 Inlineformular: SpeedUp ................................................................................................................................ 28
12.08.4.1.9 Inlineformular: WSN_On ................................................................................................................................ 29
12.08.4.1.10 Inlineformular: WSN_Off................................................................................................................................ 30
12.08.4.1.11 Inlineformular: WSN_Calib ............................................................................................................................ 31
12.08.4.1.12 Inlineformular: On ............................................................................................................................................ 32
12.08.4.1.13 Inlineformular: Off ............................................................................................................................................ 34
12.08.4.1.14 Inlineformular: Move ....................................................................................................................................... 36
12.08.4.1.15 Inlineformular: Point ........................................................................................................................................ 37
12.08.5 Programme .............................................................................................................................................. 39
12.08.5.1 Applikationsprogramme ....................................................................................................................... 39
12.08.5.2 Service - Wartungsprogramme .......................................................................................................... 40
12.08.5.3 Service - Wartungsprogramme erstellen ........................................................................................ 41
12.08.5.4 Template: A08_gl_AutoPurge1CX ................................................................................................... 42
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12.08.5.5 Template: A08_gl_AutoPurge2CX ................................................................................................... 42

12.08.5.6 Template: A08_gl_2CMixerChangeX ............................................................................................... 42
12.08.5.7 Template: A08_gl_DoserChangeX ................................................................................................... 42
12.08.5.8 Template: A08_gl_DoserMaintenanX .............................................................................................. 42
12.08.5.9 Template: A08_gl_Camera ................................................................................................................. 42
12.08.5.10 Template: A08_gl_CalibWsnX......................................................................................................... 43
12.08.6 Globale Unterprogramme .................................................................................................................... 44
12.08.7 Statustasten: ........................................................................................................................................... 45
12.08.7.1 Statustaste: Auswahl Klebesteuerung ............................................................................................. 47
12.08.7.2 Statustaste: Auswahl Gun ................................................................................................................... 47
12.08.7.3 Statustaste: Heizung / Pumpe Nachtriggern .................................................................................. 47
12.08.7.4 Statustaste: Auswahl ohne Kleben ................................................................................................... 47
12.08.7.5 Statustaste: Ein- Auslassventil öffnen .............................................................................................. 47
12.08.7.6 Statustaste: Ein- Auslassventil schließen ........................................................................................ 47
12.08.7.7 Statustaste: Fehler quittieren ............................................................................................................. 47
12.08.7.8 Statustaste: Klebesystem zurücksetzen ......................................................................................... 47
12.08.8 Funktions- und Betriebsarten: ............................................................................................................ 48
12.08.8.1 Funktion: Betriebsarten ........................................................................................................................ 48
12.08.8.2 Funktion: Betrieb mit/ohne Applikation ............................................................................................ 48
12.08.8.3 Funktion: Betrieb ohne Bauteil ........................................................................................................... 48
12.08.8.4 Funktion: Stopp am Prozesspunkt .................................................................................................... 48
12.08.8.5 Funktion: „Controlled Stopp“ .............................................................................................................. 48
12.08.8.6 Funktion: Not-Halt ................................................................................................................................. 48
12.08.9 Anhang Variablen ................................................................................................................................... 49
12.08.10 Anhang Beispiel Kleben mit Fehlerauswertung ............................................................................ 51
12.08.10.1 Optionale Stationäre Kamera........................................................................................................... 51
12.08.10.2 Klebeprogramm mit Fehlerauswertung ........................................................................................ 51
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Änderungsdokumentation:
Datum Thema Bemerkung

09.09.2013 Erstellt Rößler, Thomas (KUKA Roboter GmbH)
14.10.2013 Überarbeitet Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
23.10.2013 Statustasten Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
14.11.2013 Musterprogramm, Befehl On, Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
BoostLock, SpeedUp,
30.01.2014 Statustaste Reset, Befehl Select Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
überarbeitet
14.02.2014 Befehl End überarbeitet Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
10.04.2014 Konfigurations- und Anzeigemenü Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
03.06.2014 Musterprogramm entfernt, Überar- Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
beitung Befehl „Fill“
24.07.2014 Systemvariablen Überarbeitet Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
15.09.2014 Schematische Darstellung Klebe- Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
programm mit Fehlerbehandlung
04.12.2014 ILF On, Move, Off Distance Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
21.05.2015 Breitschlitzdüse Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
21.05.2015 Bedeutung von RefSpeed einge- Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
fügt
30.06.2015 12.08.5.2 Wartungsprogramme Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
erweitert
02.07.2015 12.08.4.1.6 Fill angepasst Härtig, Janko (RAITEC Automation GmbH)
12.08.4.1.2 End angepasst
12.08.10.2 Controlled Stop einge-
fügt
08.04.2016 Verwendung Online Cam Nussbaum Uwe
21.06.18 Vorwort neu Rüdiger
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12.08.1 Grundkonzept: Kleben (gluing)

Es können die Klebesteuerungen IS5000 UP_1D oder IS5000 UP_2D der Firma Intec zum Einsatz
kommen. Je nach Konfiguration von Klebesteuerung, Dosierer, Roboter und Klebeart (1K, 2K) sind
unterschiedliche Varianten möglich. Alle Varianten werden in der folgenden Tabelle dargestellt.
Klebe- 2K Anzahl
1 Dosierer 2 Dosierer 1 Roboter 2 Roboter
steuerung Kleben max. Gun
UP_1D (1K)      4
UP_2D (1K)      4
UP_2D (2K)      1
Ein Dosierer kann bis zu maximal 4 Gun’s haben und pro Gun kann eine Kamera aktiviert werden.
Über das Share Prinzip ist es auch möglich das sich bis zu zwei Roboter eine Steuerung Teilen
(Ständer oder Wechselsystem). Bei einem Wechselsystem wird nur der Klebedosierer mechanisch
vom Roboter getrennt, Steuerleitungen, Medien usw. werden nicht mit getrennt.
Dosierer
Bis zu zwei Klebesteuerungen

an einem Roboter. Gun
Bis zu zwei
Roboter an einer
Klebesteuerung. je Dosierer Max. vier Gun´s
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12.08.1.1 Klebepunktnamen
Bei der Programmierung von Kleberaupen sind ausschließlich, die in dieser Beschreibung definier-
ten Inlineformulare bzw. Anweisungen zu verwenden. Um eine eindeutige Punktbezeichnung zu
erreichen wird jeder Klebepunkt mit einer TypId, Nahtnummer und Punktnummer versehen. Diese
Parameter sind in den Inlineformularen mit den Bezeichnungen TypId, BeadNo und PointNo enthal-
ten. Somit gibt es jeden Klebepunkt nur einmal im gesamten Roboter Programm. Die Punktnum-
mern (PointNo) sind in 10er Schritten zu vergeben, um später noch Klebepunkte einfügen zu kön-
nen.
Beispiel aus einem Fold mit den folgenden eingegebenen Daten:

Nahtnummer (BeadNo) = 1580
Punktnummer (PointNo) = 10
TypId =1
LDAT_ACT = Lgl1580P10_1 (Datensatz für LIN Bewegungen)

FDAT_ACT = Fgl1580P10_1 (Frame Datensatz)
E6POS = Xgl1580P10_1 (Applikationspunkt, Positionsbezogen)
Xgl_ _ _P_ _ _ _
TypId
Trennzeichen („_“)
Punktnummer (PointNo)
Punktbezeichner
Nahtnummer (BeadNo)
Applikation Kürzel für Kleben (Glue)
12.08.1.2 Programmnummern (ProgNo)

Der Klebeauftrag pro Bauteil oder Fahrzeugtyp sollte durch ein separates Programm am Klebesys-
tem realisiert werden. Die Programmnummer wird beim Start der Applikation in dem Inlineformular
Select eingetragen und an die Klebesteuerung übermittelt. Eine Programmnummer ist immer zwi-
schen dem Befehl Glue Select und dem Befehl Glue End gültig. Es stehen 255 frei wählbare Pro-
gramme zur Verfügung.
12.08.1.3 Nahtnummern (BeadNo)

Die Definition der Nahtnummer erfolgt in der VIP Datenbank (Verbindungstechnisches Informations-
und Produktionssystem) und kann bei der jeweiligen Fachstelle erfragt werden. Des Weiteren dient
die Nahtnummer dazu in einem angewählten Programm die Teilstrecke als Nahtnummer dem Kle-
besystem über eine Signalvereinbarung mitzuteilen. Das Übermitteln der Nahtnummer zum Klebe-
system findet in den Inlineformularen Glue On und fürs Punktkleben Glue Point statt. Bei jeden
weiteren Glue On oder Glue Point muss eine weitere Nahtnummer vergeben.
Hinweis:
Es ist untersagt währen einer Klebenaht zwischen dem Befehl „On“ und dem Befehl „Off“ (siehe
Musterprogram) die Nahtnummer zu ändern.
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12.08.1.4 Parameternummer (ParaNo)

Eine Klebenaht kann auf eine oder mehrere Parameternummern (Parametersätze) aufgeteilt werden.
Eine Parameternummer kann aber auch über mehrere Klebenähte gültig sein. Ein Wechsel der Pa-
rameternummer ist hauptsächlich bei Mengenänderungen anzuwenden. Auf eine plausible Auftei-
lung der Parameternummern ist zu achten.
12.08.1.5 TypId
Um die Klebenähte den Fahrzeugprojekten zuordnen zu können wird zusätzlich eine TypId verge-
ben. Die TypId kann bei der jeweiligen Fachstelle erfragt werden.
12.08.1.6 RefSpeed (Angabe für Geschwindigkeitsausgabe)

Der Default Wert von der Variable RefSpeed ist 1000mm/s. Dieser Wert ist auch in der Intec Klebe-
steuerung auf den selben Wert bei Allen Programmnummern einzustellen.
In einigen Konstellationen kann es vorkommen, dass unter anderem die Meldung „Nahtunterbre-
chung“ sehr oft gemeldet wird. (z.B. durch Starke Umorientierungen des TCP während des Klebe-
auftrages)
Nach Rücksprache mit der Fachabteilung kann die Angabe für die Geschwindigkeitsausgabe redu-
ziert werden.
Hinweis:
Wenn z.B. die RefSpeed auf 500mm/s gestellt wird, muss diese auch in der Intec Klebesteuerung in
jeder Programmnummer auch geändert werden.
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12.08.1.7 Beispiel Klebenaht

In diesem Bild wird Beispielhaft dargestellt, wie die ProgNo, BeadNo und ParaNo für Klebenähte
und Klebepunkte programmiert werden soll.
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12.08.2 Konfigurationsmenü: Glue

Die Konfiguration der standplatzspezifischen Werte dieser Applikation erfolgt über ein Plug-In. Es
werden die eingegebenen Werte auf Gültigkeit und Plausibilität überwacht. Zur übersichtlichen Dar-
stellung wurden einzelne Variablengruppen gebildet. Die in den Variablengruppen enthaltenen Vari-
ablen können über das Menü parametriert werden.
Das Fenster für die Konfiguration wird im Hauptmenü über den Menüpunkt:
Hauptmenü  Konfiguration  BMW_Applikation  A08_Glue aufgerufen.
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3 1 2 4
Pos Beschreibung
1 Variablengruppe
2 Variablenbezeichner
3 Darstellung des Wertes der Variablen.
4 Schaltfläche für zyklische Aktualisierung von Variablenzuständen.
5 Schaltfläche für das Setzen eines Variablenwertes.
6 Schaltfläche zum umschalten der Anzeige Variablennamen oder Klartext
12.08.2.1 Anzahl System

Konfiguration der Anzahl an Klebesysteme, die am Roboter betrieben werden sollen.
Variablengruppe: Max_System
Bezeichner Beschreibung Min Max

gl_i_Max_System Anzahl System(e) am Roboter. 1 2
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12.08.2.2 Klebesystemkonfiguration
Konfiguration des jeweiligen einzelnen Klebesystems mit deren Komponenten und ihren Einstellun-
gen. Für detaillierte Erläuterung der Systemkonfigurationsvariablen: Siehe Anhang.
Variablengruppe: System1 und System2 sind je nach Konfiguriertem gl_i_Max_System sichtbar.

gl_i_Max_Gun[No] Anzahl an Gun´s am Dosierer 1 4
gl_b_Mode_2C[No] 2K Klebesystem
 TRUE  2K Klebesystem aktiv
 FALSE  2K Klebesystem ist nicht
aktiv
gl_b_MixerStatic[No] Statischer Mischer für 2K
 TRUE  Statischer Mischer ange-
schlossen
 FALSE  Dynamischer Mischer
angeschlossen
gl_b_OnlineCam[No,1] Konfiguration der Option Kamera an der
… jeweiligen Gun (nur bei Intec Systemen mit
gl_b_OnlineCam[No,4] Vision Tools – Kamera)
 TRUE  Kamera vorhanden
 FALSE  keine Kamera vorhanden
gl_i_Max_PurgeTime[No] Maximale Spülzeit 1s 120 s
gl_i_Max_Fill_Time[No] Maximale Füllzeit 1s 120 s
gl_i_Delay_Time_On[No] Zeitangabe für Verzögerung Düse auf -200 ms 200 ms
gl_i_Delay_Time_Off[No] Zeitangabe für Verzögerung Düse zu -200 ms 200 ms
gl_i_Para_Switch_Time[No] Zeitangabe für Vorverzögerung Parameter- -200 ms 200 ms
anwahl
gl_i_Glue_RefSpeed[No] Angabe für Geschwindigkeitsausgabe 100 1000
mm/s mm/s
gl_r_Delay_TCP_SpeedSys(No) Zeitangabe für Vorverzögerung TCP Fluss -0,2 s 0s
gl_e_Res_GLUE_MODE_S(No) Angabe des Restart Verhaltes z.B. nach
einem Not-Halt, Bedienerschutz geöffnet
usw.
Optionen:
 #DIALOG  Es wird eine Dialog
Meldung ausgegeben in der das
weitere Vorgehen eingestellt wer-
den kann. Trocken (ohne Kleber)
oder Nass (mit Kleber).
 #DRY  keine Dialog Meldung es
wird ohne Kleber die Klebenaht zu
Ende gefahren.
 #WET  Ohne Dialogmeldung es
wird mit Kleber die Klebenaht zu
Ende gefahren.
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gl_b_WSN_is_used(No) Option Breitschlitzdüse:

 TRUE  WSN wird benutzt
 FALSE  WSN wird nicht benutzt
gl_ao_TcpSpeedSys(No) Anzeige des aktuellen TcpSpeed Übergabe
Wertes zur Materialfluss Regelung an die
Klebesteuerung
gl_ao_TcpSpeedSys(No)_Pos Anzeige des aktuellen TcpSpeed Übergabe
Wertes zur Positionsbestimmung an die
Klebesteuerung
* „No“ steht für System 1 oder 2
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12.08.2.3 Fehlerauswertung: Konfiguration der Kommunikation zur SPS

Wird auf das Bauteil mit einer Stationären Klebesystem Kleber aufgetragen und es kommt zu einem
Klebefehler oder eine optionale Kamera Meldet einen Klebefehler muss der Roboter in Sichtposition
fahren um es manuell prüfen zu lassen.
Hinweise zum Programmablauf der Fehlerauswertung bei einem Klebefehler: Siehe Anhang
Variablengruppe: Glue Error Analysis.

plc_di_GlueIO1 Eingang: 1 64
SPS meldet Kleben ist IO System 1
SPS meldet Kleben ist IO System 2
Aktuell nicht Benutzt
plc_di_RequestViewPos Eingang: SPS fordert Sichtposition an 1 64
plc_di_GlueNIOUser Eingang: Benutzerentscheid Kleben ist NIO 1 64
plc_di_GlueIOUser Eingang: Benutzerentscheid Kleben ist IO 1 64
plc_do_WaitForUserKey Ausgang: Roboter wartet auf benutzerent- 1 64
scheid
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12.08.2.4 Ermittlung der Delay Zeiten

Vor der Programmierung der Klebeprogramme muss für alle konfigurierten Klebedüsen „Gun“ die
Öffnungs- und Schließzeiten ermittelt werden. Hierzu ist eine kurze Klebestrecke zu programmie-
ren. Nach dem ermitteln der Delay Zeiten sind diese über das Konfigurations-Plug-In in den Variab-
len gl_i_Delay_Time_On[No] für die Einschaltverzögerung und gl_i_Delay_Time_Off[No] für die
Ausschaltverzögerung einzustellen.
Vorgehensweise:
Eine Klebestrecke programmieren mit den Glue Befehlen „On“ und „Off“ (siehe Bild):
1. Über das Konfigurations-Plug-In die Variablen gl_i_Delay_Time_On[No] und

gl_i_Delay_Time_Off[No] auf „0“ (Null) setzen.
2. Geteachte Punkte für Düse „On“ bzw. „Off“ auf dem Probestück markieren.
3. Programm mit Applikation abfahren (ideal T2 100%)
4. Distanz zwischen der Markierung und dem Anfang (z.B. 8 mm) bzw. dem Ende (z.B. 6 mm) der
Naht messen.
5. Rechnung: (1000ms=1s/Robotergeschwindigkeit 200mm/s)*gemessen Distanz

Delay „On“: (1000 / 200) * 8 = 40 ms
Delay „Off“: (1000 / 200) * 6 = 30 ms
6. Delay Zeiten über das Konfigurations-Plug-In eintragen:

gl_i_Delay_Time_On[No] = -40
gl_i_Delay_Time_Off[No] = -30
Die Verzögerungszeiten sind immer als negative Werte zu parametrieren.
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12.08.2.5 Breitschlitzdüse
Wird an einem Roboter eine Breitschlitzdüse betrieben, muss diese für jedes Klebesystem im Kon-
figurationsmenü aktiviert werden.
Vorgehensweise WSN Klebestrecken Programmierung:

Bei der Programmierung einer Klebestrecke ist die Breitschlitzdüse in Grundstellung (keine Reglung
aktiv). Desweiteren muss die Breitschlitzdüse immer in einem Winkel von 7° bis 8° und einen Ab-
stand von 5 bis 6 mm zum Bauteil haben.
Diese Bedingungen sind auch bei den Glue Befehlen „WSN_On“ und „WSN_Off“ zu beachten.
Vorgehensweise WSN Kalibrieren:

Für das Kalibrieren ist ein Template A08_gl_CalibWSN vorgesehen.
Siehe Kapitel: Service – Wartungsprogramme
Es kann im Automatik Ablauf die globale Funktion gl_WSNCheckCalib(SystemNummer) (Klebe-

steuerung meldet, dass die Breitschlitzdüse kalibriert werden muss) vor dem Start zum Kleben (z.B. in
Grundstellung) abgefragt und ggf. das Template A08_gl_CalibWSN aufgerufen werden, um die Breit-
schlitzdüse an der Justage-Platte zu kalibrieren. Ist der Rückgabewert der Funktion TRUE ist eine An-
forderung zum Kalibrieren vorhanden, andernfalls gibt die Funktion FALSE zurück.
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12.08.3 Anzeigemenü: Glue

Für die Applikation A08_Glue steht ein Anzeigemenü (Diagnose Plug-In) zur Verfügung. In diesem
werden die Eingänge, Ausgänge und Variablen der einzelnen Komponenten angezeigt.
Der Aufruf erfolgt über das Menü:
Hauptmenü  Anzeige  BMW_Applikation  A08_Glue
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Das Menü ist in die 3 Auswahl-Bereiche „Eingänge“; „Ausgänge“ und „Variablen“ aufgeteilt. Je
nach Auswahl wird der entsprechende Status in der Spalte „Wert“ angezeigt.
3 1 2
4 5
Pos Beschreibung
1 Selektion der Variablengruppe.
2 Bezeichner des Ein-/Ausgang bzw. Variable.
3 Darstellung des Wertes des Ein-/Ausgang bzw. Variable.
Bei Ein-/Ausgängen und boolschen Variablen wird der Status dargestellt:
 Grau: Inaktiv (FALSE)
 Grün: Aktiv (TRUE)
4 Nummer des Ein-/Ausgang
Bei Register „Variablen“: Pfeilsymbol bei zyklischer Aktualisierung.

5 Schaltfläche für zyklische Aktualisierung von Variablenzuständen.
Ein-/Ausgänge werden grundsätzlich aktualisiert.
6 Schaltfläche für das Setzen eines Variablenwertes.
7 Registerkarte für Ein-/Ausgänge und Variablen für die selektierte Klebekomponente.
8 Schaltfläche zum umschalten der Anzeige Variablennamen oder Klartext
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12.08.4 Inlineformulare
Befehle für die Klebe-Applikation werden über Inlineformulare programmiert.
Um in den verschiedenen Anlagenbereichen eine einheitliche und prozesssichere Programmierung
zu erreichen sind die vorhandenen Inlineformulare zu verwenden. Die folgenden Inlineformulare sind
so aufgebaut, dass sie sich je nach Konfiguration der Klebeapplikation dynamisch verändern. Eben-
so beeinflussen sich die Eingabefelder gegenseitig. Auf den folgenden Seiten werden die einzelnen
Eingabemöglichkeiten beschrieben.
Menüband  Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue
In den Inlineformularen On, Off, Move, Point, BoostLock, SpeedUp werden in den jeweiligen Unter-
programmen Trigger Anweisungen aufgerufen, diese Trigger Anweisungen ermöglichen das Bahn-
bezogene Schalten von Signalen zur Klebesteuerung. Die Trigger Anweisungen sind intern so pro-
grammiert das sie sich auf den Zielpunkt der Bewegung beziehen. Durch die Einstellungen in den
Inlineformularen werden z.B. bei Positive Zeitangaben (Delay) der Schaltpunkt nach Erreichen des
Bewegungspunktes ausgeführt, sowohl bei Negativen Zeitangaben (Delay) wird der Schaltpunkt vor
Erreichen des Bewegungspunktes ausgeführt. Bei den Distanz Angaben verhält es sich analog zur
„Zeitangabe“, mit dem Unterschied das es sich um eine „Wegstrecke“ handelt.
Hinweis:
Bei der Programmierung von Bewegungspunkten in den oben genannten Inlineformularen ist darauf
zu achten das die Triggerzeit oder der Triggerweg ausreichend gewählt wird. Ist dies nicht der Fall,
kann es zu Überschneidungen kommen und die Funktionen werden nicht korrekt ausgeführt. Es
müssen immer LIN Bewegungspunkte vor und nach einem Befehl programmiert werden, bei einem
Wechsel auf PTP Punkte ist ach auf die Triggerzeit und den Triggerweg zu achten. Weitere Informa-
tionen zu Trigger siehe KUKA Benutzerhandbuch.
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12.08.4.1.1 Inlineformular: Select

Dieser Befehl repräsentiert den Start einer Klebeapplikation. Das angegebene Klebesystem wird
angewählt und Initialisiert. Es werden auch alle angegebene Parameter und Einstellungen zum Kle-
besystem übertragen. Wenn der Roboter das Klebesystem angewählt hat ist es für andere eventuel-
le angeschlossene Roboter belegt und diese müssen warten bis die Schnittstelle wieder von einem
„End“ Befehl freigegeben wird.
Wird dieser Befehl im T1/T2 Betrieb (Testbetrieb) ausgeführt wird eine Dialogmeldung ausgegeben
indem es dem Anwender erlaubt wird die Anwendung Trocken „Dry“ (ohne Kleber) oder Nass „Wet“
(mit Kleber) abzuarbeiten.
Diese Einstellung „Dry“ oder „Wet“ bleibt bis zum nächsten „Select“ Befehl erhalten oder es wird
der Automatikbetrieb (cell.src) an gestartet.
Bei einem Zweikomponenten Betrieb wird eine weitere Dialogmeldung ausgegeben die es erlaubt
die Einstellungen für den BoostLock festzulegen. Es kann hier eingestellt werden ob für den Test-
betrieb nur eine Komponente (Hardener sperren) oder beide Komponenten (Base und Hardener)
verwendet werden sollen. Bei der Auswahl nur einer Komponente bleibt dies bis zum nächsten „Se-
lect“ Befehl erhalten oder es wird der Automatikbetrieb (cell.src) an gestartet.
Hinweis:
- Die in diesem Befehl angewählte Programmnummer muss immer mit einem End abge-
schlossen werden.
- Im 2K Betrieb muss es möglich sein an dieser Position zu Spülen.
- Vor diesem Befehl muss ein Bewegungspunkt ohne Überschleif programmiert werden.
- Ist eine „Anforderung füllen“ vorhanden (Signal von Klebesteuerung) dann wird der Dosierer
gefüllt.
- Einstellung „BoostLock“ im 2K Betrieb beachten.
- Dialogmeldungen im T1/T2 Betrieb beachten.
- Die Parameter SysNo, ParaNo und TypId müssen mit den Parametern des ersten Klebebe-
fehles (Glue On, Glue Point) übereinstimmen.
- Befehl ist nicht Überschleiffähig.
Aufruf: Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue  ServiceCommands
* Option: Konfiguration zwei Komponenten Betrieb aktiv (Feld „BoostLock“ ist eingeblendet)
Felder des Befehls Select:

Parameter Beschreibung Min Max
Select Auswahl des Select Befehls
TypId Typ Identifikations-Nummer 1 255
SysNo Auswahl des Klebesystems 1 max. System
ProgNo Programmnummer 1 255
ParaNo Parameter Satznummer 1 255
Stepping Steppnaht aktiv: 1 max. System
 Einschalten (On)
 Ausschalten (Off)
*BoostLock Härter sperren:
Desc Kommentarfeld (max. 40 Zeichen)
* Dieses Feld wird nur eingeblendet, bei Konfiguration: Zweikomponenten Betrieb
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12.08.4.1.2 Inlineformular: End

Mit diesem Befehl wird die Klebeapplikation und das Messen des Klebeauftrages abgeschlossen.
Sollten während dem Klebeprozesses Fehler aufgetreten sein so werden diese von der SPS abge-
holt, ausgewertet und in der SPS zu Anzeige gebracht. Mit der Option „Fill“ kann eingestellt werden
ob ein Füllen des Dosierers angestoßen werden soll. Die Schnittstelle zur Klebesteuerung wird wie-
der freigegeben nach dem die Übermittlung zur SPS und das Füllen abgeschlossen ist. Danach
kann eventuell ein anderer Roboter mit dem Klebesystem (Share Prinzip) weiter arbeiten.
Hinweis:
- Es muss ein Bewegungspunkt vor diesem Befehl ohne Überschleif programmiert werden.
Felder des Befehls End:

End Auswahl des End Befehls
Fill Füllen des Dosierers 1 255
Optionen:
 None  kein Füllen
 Fill  zwingendes füllen des
Dosierers. Das Füllen wird nur
angestoßen und der Roboter
fährt weiter.
(Keine Kontrolle ob Dosierer
gefüllt wird oder ob Dosierer
voll ist.)
 Fill_Conditionally  füllen wenn
„Anforderung Füllen“ vom Kle-
besystem gemeldet wird. Ist ein
füllen notwendig wird das Fül-
len nur angestoßen und der
Roboter fährt weiter.
(Keine Kontrolle ob Dosierer
gefüllt wird oder ob Dosierer
voll ist.)
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12.08.4.1.3 Inlineformular: PurgeInhibit

Dieser Befehl setzt die Spülfreigabe eines Klebesystems zurück, dies ist aber nur möglich wenn der
Roboter die Schnittstelle der Klebesteuerung für sich reservieren kann, ansonsten wartet der Robo-
ter bis er das Klebesystem anwählen kann (Schnittstelle ist von einem anderen Roboter belegt).
Dies führt zur Verriegelung des Spülens wenn mehrere Roboter die gleiche Klebesteuerung ver-
wenden.
Hinweis:
- Dieser Befehl muss außerhalb einer Klebeapplikation vor „Select“ und nach „End“ pro-
grammiert werden.
- Befehl ist bedingt überschleifbar.
Felder des Befehls PurgeInhibit:

PurgeInhibit Auswahl des PurgeInhibit Befehls
_/CONT Abarbeiten des Befehls
 ohne CONT  Befehl wird
nicht im Vorlauf abgearbeitet,
nicht Überschleiffähig.
 CONT  Befehl ist nur über-
schleiffähig wenn Schnittstelle
bereits „Reserviert“ ist, ansons-
ten wird dieser Befehl nicht im
Vorlauf abgearbeitet.
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12.08.4.1.4 Inlineformular: PurgePermission

Mit diesem Befehl wird die Spülfreigabe an der Klebesteuerung gesetzt.
Befehl ist je nach Option Überschleiffähig.
Hinweis:
- Befehl muss außerhalb einer Klebeapplikation vor „Select“ und nach „End“ programmiert
werden.
- Befehl ist bedingt überschleifbar.
Felder des Befehls PurgePermission:

PurgePermission Auswahl des PurgePermission Be-
fehls
_/CONT Abarbeiten des Befehls
 ohne CONT  Befehl ist
nicht Überschleiffähig.
 CONT  Befehl ist Über-
schleiffähig. Befehl wird im
Vorlauf abgearbeitet.
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12.08.4.1.5 Inlineformular: Purge

Mit dem Befehl Purge wird das Spülen der angegebenen Klebedüse (Gun) ausgeführt.
Hinweis:
- Dieser Befehl muss außerhalb einer Klebeapplikation vor „Select“ und nach „End“
programmiert werden.
- Im 2 Komponenten Betrieb muss die zu spülende Komponente ausgewählt werden.
- Befehl ist nicht Überschleiffähig wenn es zum Spülen kommt.
* Option: Konfiguration zwei Komponenten Betrieb aktiv (Feld „Component“ ist eingeblendet)
Felder des Befehls Purge:

Purge Auswahl des Purge Befehls
GunNo Auswahl der Klebepistole 1 max. Gun
*Component Auswahl der zu spülende Klebekom-
ponente:
 Mixed (Gemisch aus Base und
Hardener)
 Base (Hauptkomponente)
 Hardener (Trocknerkomponen-
te)
CondPurge Bedingtes Spülen:
 None  Das Spülen wird an-
gestoßen auch wenn keine An-
forderung vom Klebesystem
besteht. Befehl ist nicht Über-
schleiffähig.
 Conditionally  sollte keine
Spülanforderung vom Klebe-
system Anstehen wird nicht
gespült. Befehl ist nun Über-
schleiffähig.
Sollte eine Spülanforderung
bestehen wird gespült. Befehl
ist nun nicht Überschleiffähig.
* Dieses Feld wird nur eingeblendet, bei Konfiguration: zwei Komponenten Betrieb
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12.08.4.1.6 Inlineformular: Fill

Das angegebene Klebesystem wird befüllt, ob der Befüllungsvorgang überwacht wird oder nur an
gestartet wird ist von dem Feld „FillCtrl“ abhängig. Der Befehl muss so programmiert werden das
die Düse geschlossen ist z.B. nach einem „Off“ Befehl. Es ist zu beachten wenn mehrere Roboter
sich eine Klebesteuerung teilen, dass beim ausführen dieses Befehls nicht ein anderer Roboter den
Dosierer gerade verwendet.
Hinweis:
- Düse muss vor Ausführen dieses Befehls geschlossen sein. (nicht zwischen „On“ und „Off“)
- Befehl ist überschleifbar mit der Option „FillCtrl = None“ (nur zwischen den Befehlen „Sel-
ect und „End“)
- Befehl ist nicht überschleifbar mit der Option „FillCtrl=Ctrl“
- Bei Option „FillCtrl=Ctrl“ muss zuvor ein Bewegungspunkt ohne CONT programmiert wer-
den
- Innerhalb der Befehle „Select“ und „End“ wird nur ein nachfüllen angestoßen
- Außerhalb der Befehle „Select“ und „End“ wird die Schnittstelle angefragt bzw. reserviert,
füllen wird entsprechend der Option „FillCtrl“ ausgeführt und anschließend wird die Schnitt-
stelle wieder freigegeben.
Felder des Befehls Fill:

Fill Auswahl des Fill Befehls
FillCtrl Kontrolliertes füllen
 None  füllen wird nur ange-
stoßen, jedoch nicht über-
wacht. Befehl ist Überschleiffä-
hig.
 Ctrl  füllen wird angestoßen
und wird überwacht. Befehl ist
nun nicht Überschleiffähig. Es
muss zuvor ein nicht über-
schleiffähiger Bewegungspunkt
angefahren werden.
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12.08.4.1.7 Inlineformular: BoostLock

Beim Zweikomponenten Klebebetrieb besteht mit diesem Befehl die Möglichkeit den Härter zu
sperren und mit nur einer Klebekomponente (Base) weiter zuarbeiten. Die Umschaltung des Boost-
Lock wird erst ab dem folgenden Punkt / Klebepunkt als Trigger Anweisung abgearbeitet mit der
Zeitpunktverschiebung aus dem Feld „Delay“.
Hinweis:
- Dieser Befehl muss innerhalb einer Klebeapplikation zwischen „Select“ und „End“
programmiert werden.
- Nach diesem Befehl muss ein LIN oder CIRC Klebebefehl programmiert werden.
- Befehl ist Überschleiffähig.
- Auf den 1 Komponenten Betrieb hat diese Funktion keinen Einfluss.
Felder des Befehls BoostLock:

BoostLock Auswahl des BoostLock Befehls
BoostLock Hardener sperren im 2K Betrieb
 Sperre einschalten (On)
 Sperre ausschalten (Off)
Delay Zeitverschiebung zum Schaltpunkt (Trigger auf -2.0 s +2.0 s
folgenden Bewegungspunkt).
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12.08.4.1.8 Inlineformular: SpeedUp

Dieser Befehl „Manipuliert“ den „Analogen“ Übergabewert des TCP-Speed zur Klebesteuerung.
Damit lässt sich der Materialfluss im Programm erhöhen. Die Umschaltung des SpeedUp auf den
neuen Wert im Feld „Offset“ wird erst ab dem folgenden Punkt / Klebepunkt als Trigger Anweisung
abgearbeitet, mit dem Zeitlichen Verzug aus der Angabe vom Feld „Delay“.
Hinweis:
- Dieser Befehl muss innerhalb einer Klebeapplikation zwischen „Select“ und „End“ pro-
grammiert werden.
- Der Befehl kann zur Aufhebung des Fehlers „Nahtunterbrechung“ benutzt werden. Um den
SpeedUp wieder abzuschalten muss in einem weiteren Inlineformular der Offset wieder auf
„0.0“ zurück gesetzt werden.
- Nach diesem Befehl muss ein LIN oder CIRC Klebebefehl programmiert werden.
Felder des Befehls SpeedUp:

SpeedUp Auswahl des SeedUp Befehls
Delay Zeitverschiebung zum Schaltpunkt -2.0 s +2.0 s
(Trigger auf folgenden Bewegungs-
punkt).
Offset Das „Analoge“ TCP Flussgeschwindig- 0.0 1.0
keits Signal anheben, je nach Konfigu-
rierter Glue_RefSpeed.
Beispiel:
Die Eingabe im Feld „Offset = 0.2“ ent-
spricht bei einem Konfigurierten
Glue_RefSpeed von 1000 mm/s :
0,2 x 1000 mm/s = 200 mm/s Anhe-
bung.
Bei einer aktuell programmierten Ge-

schwindigkeit von 300 mm/s, wird eine
aktuelle Geschwindigkeit von 500 mm/s
an die Klebesteuerung ausgegeben
(Simuliert).
Die Anhebung kann jedoch nicht größer

als die Konfigurierte Glue_RefSpeed
sein.
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12.08.4.1.9 Inlineformular: WSN_On

Dieser Befehl sendet die aktuelle Parameter Satznummer schaltet die Abstandsregelung der Breit-
schlitzdüse ein.
Hinweis:
- Im Konfigurationsmenü muss die Option Breitschlitzdüse aktiviert sein
- Der Punkt muss vor einem „Glue On“ Befehl programmiert werden
- Punkt muss sich nahe dem Bauteil und im Regelungsbereich des Abstandssensors befin-
den (5 bis 6 mm vom Bauteil)
Aufruf: Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue  Glue WideSlotNozzle
Felder des Befehls WSN_On:

WSN_On Auswahl des WSN_On Befehls
LIN Bewegungstyp
Vel Geschwindigkeit
FDAT Optionsfenster Frames 1 128
 Werkzeug Nummer
 Basis Nummer
 Interpolationsmodus
LDAT Optionsfenster Bewegungsdatensatz 1 128
 Beschleunigung
 Überschleifdistanz
 Orientierungsführung
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12.08.4.1.10 Inlineformular: WSN_Off

Dieser Befehl schaltet die Abstandsregelung der Breitschlitzdüse aus.
Hinweis:
- Der Punkt muss nach einem „Glue Off“ Befehl programmiert werden
- Punkt muss sich nahe dem Bauteil und im Regelungsbereich des Abstandssensors befin-
den (5 bis 6 mm vom Bauteil)
Felder des Befehls WSN_Off:

WSN_Off Auswahl des WSN_Off Befehls
LIN Bewegungstyp
Vel Geschwindigkeit
 Werkzeug Nummer
 Basis Nummer
 Beschleunigung
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12.08.4.1.11 Inlineformular: WSN_Calib

Mit diesem Befehl kann die Abstandsreglung der Breitschlitzdüse auf der Justage-Platte kalibriert
werden.
Hinweis:
- Vorposition über Justage-Platte mit der Ausrichtung der Düse zur Platte 90° und die Orien-
tierung 0° programmieren.
- Mit Linearbewegung auf die Justage-Platte mit 5 mm/s fahren
- ca. 20 mm in die gefederte Justage-Platte ein federn
- In der Endposition ist die Platte ein gefedert. Dies gewährleistet, dass die Düse in jedem Fall
auf der Platte aufliegt und der Sensor die Bezugsdistanz im Sichtfeld hat
- Nach der Kalibrierung mit einer Linearbewegung wieder auf die Vorposition fahren
Felder des Befehls WSN_Calib:

WSN_Calib Auswahl Kalibrieung Breitschlitzdüse
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12.08.4.1.12 Inlineformular: On
Programmierung einer Linearen Klebebewegung mit dem Öffnen der angegebenen Klebepistole
(Gun) am Klebepunkt. Dies ist der „Startpunkt“ einer Klebenaht.
Nur bei Verwendung einer extern angesteuerten Online-Kamera (z.B. Vision-Tools): Bei Konfigurier-
ter Kamera kann die Kamera mit einer Trigger Anweisung (Distanzangabe) auf den Bewegungs-
punkt in diesem Befehl Ein- oder Ausgeschaltet werden (Die Ein- und Ausschaltzeiten der Kamera
sind zu beachten, weiterführende Informationen können bei der Fachstelle eingeholt werden.)
Hinweis:
grammiert werden.
- Vor diesem Befehl muss immer eine LIN oder CIRC Bewegung programmiert werden.
- Nach diesem Befehl muss immer ein LIN oder CIRC Klebebefehl folgen.
- Es ist nicht erlaubt mehrere Gun´s innerhalb einer Klebenaht / Klebeapplikation zu öffnen.
- Einstellungen in der Applikations-Konfiguration beachten.
Aufruf: Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue  Glue
* Option: Konfiguration Kamera aktiv (Feld „Cam“ und „CamDistance“ ist eingeblendet)
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Felder des Befehls On:

On Auswahl des Glue On Befehls
LIN Bewegungstyp
PointNo Klebepunktnummer 1 999.999
BeadNo Klebenahtnummer 1 999.999
Distance Wegangabe in mm, zum aktuellen Punkt - 50 + 50
für Vor- Nachverzögerung Düse auf.
* CAM Kamera: (Nur für externe Online-Cam)
* Cam- Wegangabe in mm, zum aktuellen Punkt - 50 + 50
Distance fürs Ein- oder Ausschalten der Kamera.
Vel Geschwindigkeit
 Werkzeug Nummer
 Basis Nummer
 Beschleunigung
* Dieses Feld wird nur eingeblendet, bei Konfiguration: Kamera aktiv
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12.08.4.1.13 Inlineformular: Off

Programmierung einer Linearen oder Zirkularen Klebebewegung mit dem Schließen der angegebe-
nen Pistole am Klebepunkt. Dies ist der „Endpunkt“ einer Klebenaht.
Nur bei Verwendung einer extern angesteuerten Online-Kamera (z.B. Vision-Tools): Bei Konfigurier-
ter Kamera kann die Kamera mit einer Trigger Anweisung (Distanzangabe) auf den Bewegungs-
punkt in diesem Befehl Ein- oder Ausgeschaltet werden (Die Ein- und Ausschaltzeiten der Kamera
sind zu beachten, weiterführende Informationen können bei der Fachstelle eingeholt werden.)
Hinweis:
grammiert werden.
- Nach diesem Befehl muss immer eine LIN oder CIRC Bewegung programmiert werden.
- Einstellungen in der Applikations-Konfiguration beachten.
* Option: Konfiguration Kamera aktiv (Feld „Cam“ und „CamDistance“ ist eingeblendet)
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Felder des Befehls Off:

Off Auswahl des Glue Off Befehls
LIN/CIRC Bewegungstyp
PointNo Klebepunktnummer 1 999.999
Distance Wegangabe in mm, zum aktuellen Punkt - 50 + 50
für Vor- Nachverzögerung Düse zu.
* CAM Kamera:
* Cam- Wegangabe in mm, zum aktuellen Punkt - 50 mm + 50 mm
Distance fürs Ein- oder Ausschalten der Kamera.
Vel Geschwindigkeit
 Werkzeug Nummer
 Basis Nummer
 Beschleunigung
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12.08.4.1.14 Inlineformular: Move

Programmierung einer Linearen oder Zirkularen Klebebewegung.
Hinweis:
grammiert werden.
- Nach diesem Befehl muss immer ein LIN oder CIRC Klebebefehl folgen.
- Ein Trigger für die Vordruckermittlung kann ausgelöst werden. („PrePreasure“)
Felder des Befehls Move:

Move Auswahl des Glue Befehls
LIN / CIRC Bewegungstyp
HelpPointNo Nur beim Bewegungstyp CIRC einge- 1 999.999
blendet Hilfspunktnummer
PointNo Punktnummer 1 999.999
Distance Wegangabe in mm, zum aktuellen - 50 + 50
Punkt für Vor- Nachverzögerung Para-
meterwechsel.
PrePreasure Trigger für Vordruckregelung:
Vel Geschwindigkeit
 Werkzeug Nummer
 Basis Nummer
 Beschleunigung
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12.08.4.1.15 Inlineformular: Point

Programmierung eines statischen Klebepunktes. Am Klebepunkt wird die Klebepistole für die ange-
gebene Zeit (Feld „OpenTime“) geöffnet und anschließend wieder geschlossen. Für die Material-
fluss Regelung wird dabei der Referenzwert vom ActSpeed der Klebesteuerung übergeben.
Hinweis:
grammiert werden.
- Wenn in der Konfiguration die „Kamera aktiv“ ist, muss nach diesem Befehl immer ein LIN
oder CIRC Klebebefehl folgen.
* Option: Konfiguration Kamera aktiv (Feld „Cam“ und „CamTime“ ist eingeblendet)
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Felder des Befehls Point:

Point Auswahl des Glue Befehls
LIN Bewegungstyp LIN
PointNo Punktnummer 1 999.999
OpenTime Öffnungszeit der Gun 0s 2s
ActSpeed Ausgabe der aktuellen Geschwindigkeit 1% von max. Glue
an das Klebesystem, für die Material- Glue Refe- Referenz-
flusssteuerung renzspeed speed
* CAM Kamera:
* CamTime Zeitangabe in Sekunden zum aktuellen - 0.5 s 0.5 s
Punkt fürs Ein- oder Ausschalten der
Kamera.
Vel Geschwindigkeit
 Werkzeug Nummer
 Basis Nummer
 Beschleunigung
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12.08.5 Programme
12.08.5.1 Applikationsprogramme
Die Applikationsprogramme sind in dem Verzeichnis \R1\BMW_App zu finden.
Modulname Beschreibung
A08_gl_sys.src  Klebeapplikation
 Globale Unterprogramme zur Ansteuerung des Klebesystem
 Kommunikation mit Klebesteuerung
Globale Routinen werden ausschließlich vom Roboterinterpreter aufgeru-

fen.
In dem Modul dürfen keine Änderungen durch den Anwender durchgeführt

werden.
A08_gl_sub.src  Überwachungen
 Statustasten
 Kommunikation mit Klebesteuerung
Globale Routinen werden vom Submit Interpreter aufgerufen.
In dem Modul dürfen keine Änderungen durch den Anwender durchgeführt

werden.
A08_gl.dat  Konfiguration der Ein-/Ausgänge
 Variablen für src - Module
In der Datenliste dürfen keine Änderungen durch den Anwender durchge-

führt werden.
A08_gl_user.dat  Standplatzspezifische Konfigurationsdaten
Änderungen werden durch das Konfigurations-Plug-In ausgeführt.

A08_gl_global.dat  Globale Positionsdaten
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12.08.5.2 Service - Wartungsprogramme

Für die Serviceprogramme existieren Programmvorlagen, die zu verwenden sind. Die Programmvor-
lagen enthalten den prinzipiellen Ablauf und die Instruktionen. In diesen Programmen müssen die
Bewegungen zu den Service- und Wartungspositionen geteacht werden.
A08_gl_2CMixerChangeX Automatikprogramm für 2K Mischer Wechsel.
A08_gl_AutoPurgeX Automatikprogramm fürs Spülen der Gun´s des jeweiligen Klebe-
systems.
A08_gl_DoserChangeX Handprogramm, Programm kann nur im (T1/T2) betrieben werden
für den Dosiererwechsel.
A08_gl_DoserMaintenanX Automatikprogramm für Wartung eines Dosierers.
A08_gl_Camera Automatikprogramm zum anfahren der Kameraprüfpositionen.
A08_gl_CalibWsnX Automatikprogramm zum anfahren der Kalibrierposition der Breit-
schlitzdüse
* „X“ steht für Dosierer 1 oder Dosierer 2
Hinweis:
Service Programme für den Automatikablauf können über eine Eingabemaske in der SPS an gestar-
tet und müssen entsprechen im Hauptaublauf über ein Organisationsprogramm eingebunden wer-
den.
Ein Aufruf an anderen Programmstellen ist nach Absprache mit der entsprechenden Fachstelle
auch möglich.
Bei Verwendung von mehreren Werkzeugen wird zum Programmaufruf zusätzlich eine User-
Nummer mit übergeben, mit der über eine „Switch/Case-Auswahl“ die einzelnen Wartungspro-
gramme aufgerufen werden.
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12.08.5.3 Service - Wartungsprogramme erstellen

Service -Wartungsprogramme sind in dem Verzeichnis \R1\BMW_Utilities zu erstellen.
 Verzeichnis \R1\ BMW_Utilities im Navigator selektieren

 Fokus auf das rechte Fenster im Navigator setzen
 Softkey „Neu“
 Template selektieren
 Klebesystemnummer im Modulnamen anhängen
 Angegebene Anweisungen in den Templates ausführen
 An den entsprechenden stellen ggf. Positionen teachen
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12.08.5.4 Template: A08_gl_AutoPurge1CX

Programm in dem der Hin- und Rückweg zur Spülposition geteacht werden muss sowie das Spülen
der Komponente (Base => 1K) aktiviert wird.
Dieses Programm muss im Automatikablauf eingebunden werden mit den Übergabe Parameter des
jeweiligen Klebesystems.
12.08.5.5 Template: A08_gl_AutoPurge2CX

Programm in dem der Hin- und Rückweg zur jeweiligen Spülposition geteacht werden muss sowie
das Spülen der Komponente(n) aktiviert wird.
Es sind für die folgenden Komponenten die Positionen nach Ausweisungen im Template zu
Teachen.
Base => 1K, Hardener oder Mix im 2 Komponenten Betrieb.
Dieses Programm muss im Automatikablauf eingebunden werden mit den Übergabe Parameter des
jeweiligen Klebesystems.
12.08.5.6 Template: A08_gl_2CMixerChangeX

Programm in dem der Hin- und Rückweg zur Wechselposition des Mischers geteacht werden muss.
Dieses Programm muss im Automatikablauf eingebunden werden mit dem Übergabe Parameter
des jeweiligen Klebesystems. Im Template ist an gegebener Stelle ein Handshake mit der SPS
(Standard Inlineformulare von A01_PLC) zu programmieren. Um mittzuteilen, das der Roboter die
Mischer Wechselposition erreicht hat. Und wartet auf eine Rückmeldung von der SPS das die War-
tungsposition wieder verlassen werden kann.
12.08.5.7 Template: A08_gl_DoserChangeX

Programm in dem der Hin- und Rückweg zum Wechseln des Klebedosierers geteacht werden
muss. Das Programm ist nur für den Handbetrieb vorgesehen und kann nur im T1 Betrieb abgefah-
ren werden.
12.08.5.8 Template: A08_gl_DoserMaintenanX

Programm in dem der Hin- und Rückweg zur Wartung eines Klebedosierers geteacht werden muss.
Dieses Programm muss im Automatikablauf eingebunden werden. In diesem Template ist in ange-
gebener Stelle ein Handshake mit der SPS (Standard Inlineformulare von A01_PLC) zu programmie-
ren. Um mittzuteilen, das der Roboter die Wartungsposition erreicht hat. Und wartet auf eine Rück-
meldung von der SPS das die Wartungsposition wieder verlassen werden kann.
12.08.5.9 Template: A08_gl_Camera

Programm in dem der Hin- und Rückweg zu den Kameraprüfpositionen geteacht werden kann. Die-
ses Programm muss im Klebeprogramm nachdem Kleben eingebunden werden. In diesem Templa-
te ist in angegebener Stelle ein Handshake mit der SPS (Standard Inlineformulare von A01_PLC) zu
programmieren. Um mittzuteilen, das der Roboter die Kameraprüfposition erreicht hat. Und wartet
auf eine Rückmeldung von der SPS das die Kameraprüfposition wieder verlassen werden kann.
Sind mehr Prüfpositionen notwendig, können weiter Positionen angefahren werden und mit weite-
ren Handshake Signalen an die SPS mitgeteilt werden.
Hinweis:
Siehe Kapitel: Anhang Beispiel Kleben mit Fehlerauswertung
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12.08.5.10 Template: A08_gl_CalibWsnX

Programm in dem der Hin- und Rückweg zur Kalibrierung der Breitschlitzdüse geteacht werden
kann. Dieses Programm muss im Automatikablauf eingebunden werden. In diesem Template ist in
angegebener Stelle ein der Befehl zum Kalibrieren zu programmieren.
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12.08.6 Globale Unterprogramme

gl_AutoPurge(SystemNo,comp) Unterprogramm zum automatischen Spülen:
Übergabeparameter:
 System Nummer des Klebesystems
 Komponente
o #Base (1K)
o #Hardener (2K)
o #Mixed (2K)
gl_2CMixerChangeAuto (System- Automatikprogramm für die Ansteuerung des Mischer
No) Wechsel Ablauf.
gl_WsnCheckCalib(SystemNo) Unterprogramm zur Abfrage ob eine Kalibrieranforderung
vom Klebesystem ansteht.
 TRUE  Kalibrierung erforderlich
 FALSE  keine Kalibrierung erforderlich
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12.08.7 Statustasten:
Die Aktivierung der Statustasten erfolgt über den Pfad:
Hauptmenü  Konfiguration  Statustasten  A08_Glue.
Durch antippen auf die Symbole Statustasten (Bar), werden alle möglichen Status Benutzertasten
(Bar‘s) für das Kleben angezeigt. Durch ein weiteres Antippen auf die gewünschte Bar kann diese
um geschalten werden.
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Statustaste Beschreibung Icon

Auswahl Klebesteuerung Inkrementierung zur Anwahl der
(Bar: System) Klebesteuerung oder
Anwahl der Gun.
oder
Auswahl Gun
(Bar: Gun) Anzeige der aktuellen ausgewählten
Klebesteuerung oder Gun.
Auswahl ohne Kleben Umschaltung der Steuerung auf
(Bar System) „ohne Kleben“.
Heizung / Pumpe Nachtriggern Manuelles nach Triggern der Hei-

(Bar System) zung und Pumpe.
Service Bei aktuell angewählte Gun das Ein-

(Bar Gun) und Auslassventil „öffnen“.
Service Bei aktuell angewählte Gun das Ein-

(Bar Gun) und Auslassventil „schließen“.
Quit Fehlerquittierung zum Klebesystem

(Bar System) an starten.
Reset Das aktuell ausgewählte System

(Bar Gun) wird zurückgesetzt.
* Icons sind nicht Maßstabs getreu abgebildet.
Die Funktionen können nur betätigt werden wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
 Die Betriebsart T1 oder T2 ausgewählt ist!

 Der Submit Interpreter angewählt ist!
 Die Zustimmungstaste am smardPAD betätigt ist!
 Die Profinet-Verbindung ok ist!
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Electrics
V 8.0
12.08.7.1 Statustaste: Auswahl Klebesteuerung

Ist mehr als ein Klebesystem an einem Roboter konfiguriert, gibt es hier über die Statustaste „plus“
(Pfeil) die Möglichkeit das zu verwendende Klebesystem auszuwählen. Das aktuelle ausgewählte
Klebesystem wird grafisch angezeigt.
12.08.7.2 Statustaste: Auswahl Gun

Ist mehr als eine Klebepistole an einem Klebesystem konfiguriert, gibt es hier über die Statustasten
„plus“ (Pfeil) die Möglichkeit die zu verwendete Klebepistole auszuwählen. Die aktuell ausgewählte
Klebepistole wird grafisch angezeigt.
12.08.7.3 Statustaste: Heizung / Pumpe Nachtriggern

Zur ausgewählten Klebesteuerung wird ein Signal zur manuellen Aktivierung der Heizung und Pum-
pe ausgegeben.
12.08.7.4 Statustaste: Auswahl ohne Kleben

Umschaltung der Steuerung das die Bewegungen ohne Kleben abgefahren werden sollen. Diese
Auswahl bleibt über das gesamte Programm aktiv. Aktivier bar nur innerhalb einer Klebeapplikation
zwischen dem Befehlen „Select“ und „End“ wenn im Select „Wet“ angewählt wurde.
Wurde „Dry“ angewählt, wird eine Meldung als „ToolTip“ für eine gewisse Zeit angezeigt.
12.08.7.5 Statustaste: Ein- Auslassventil öffnen

Öffnen des Ein- und Auslassventil in Abhängigkeit vom ausgewählten Klebesystem und der dazu
gehörigen Klebepistole.
12.08.7.6 Statustaste: Ein- Auslassventil schließen

Schließen des Ein- und Auslassventil in Abhängigkeit vom ausgewählten Klebesystem und der dazu
gehörigen Klebepistole.
12.08.7.7 Statustaste: Fehler quittieren

Quittiert am ausgewählten Klebesystem die anstehenden Fehlermeldungen.
12.08.7.8 Statustaste: Klebesystem zurücksetzen

Ist der Roboter in Hand (T1) und kein Programm angewählt, kann mit dieser Taste die aktuell ange-
wählte Klebesteuerung zurückgesetzt werden.
Es wird unter anderem die Schnittstelle freigegeben, der Modus Automatik Extern vom Roboter
abgelöscht. Und weitere Signale welche zurückgesetzt werden müssen, wenn ein Klebeprogramm
mitten im Ablauf abgewählt wird. (Der Befehl Glue End wurde nicht erreicht.)
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12.08.8 Funktions- und Betriebsarten:
12.08.8.1 Funktion: Betriebsarten

In dieser Übersicht sind alle Roboter Betriebsarten der Klebeapplikation tabellarisch aufgelistet.
Betriebs- Ohne Ohne
T1 T2 Auto AutoExt Bemerkung
art Bauteil Applikation
1 0 0     Normaler Betrieb
Simulationsbetrieb für die Intec Klebe-
2 0 1     steuerung, Ansteuerung für Heizung
und Pumpe bleibt aktiv.
3 1 0     keine Zulässige Anwahl von SPS
Simulationsbetrieb für die Intec Klebe-
steuerung.  Keine Heizung und
Pumpen Ansteuerung. Der Roboter
4 1 1    
Simuliert den Prozess über die Einge-
stellte Simulationszeit beim Befehl
Glue Point.
Es wird keine Schnittstelle Reserviert
keine Fehler quittiert, keine Gun geöff-
net. Keine Ansteuerung der Klebe-
DRY     steuerung.
Normaler Betrieb, Voraussetzungen
für den Ohne Bauteil und Ohne Appli-
WET     kation Betrieb.
12.08.8.2 Funktion: Betrieb mit/ohne Applikation

Über eine Anwahl an der SPS kann die Applikation ohne Kleben durchgeführt werden.
12.08.8.3 Funktion: Betrieb ohne Bauteil

Über eine Anwahl an der SPS kann ein bauteilloser Betrieb durchgeführt werden.
12.08.8.4 Funktion: Stopp am Prozesspunkt

Der Roboter stoppt am Klebeendpunkt wenn die Bead Nummer beendet ist und die Düse geschlos-
sen wurde (Bewegung LIN_OFF oder CIRC_OFF oder Point). Die Anwahl erfolgt in der SPS.
12.08.8.5 Funktion: „Controlled Stopp“

Der Roboter stoppt nachdem das Inlineformular „Glue End“ abgearbeitet worden ist. Die Anwahl
erfolgt in der SPS.
12.08.8.6 Funktion: Not-Halt

Bei einem Not-Halt bleibt der Roboter stehen und die Applikation veranlasst das Schließen der akti-
ven Klebedüse. Je nach Konfiguration wird beim Restart die Klebedüse wieder geöffnet oder bleibt
geschlossen, bzw. erfolgt eine Dialogabfrage. Die Konfiguration erfolgt über die Variablen
(gl_e_Res_GLUE_MODE_S1 für Klebesystem 1, gl_e_Res_GLUE_MODE_S2 für Klebesystem 2)
über das Konfigurationsmenü A08_Glue.
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12.08.9 Anhang Variablen

MaxSystem (gl_i_Max_System)
Default Einstellung: 1
Anzahl der verwendeten Klebesysteme am Roboter.
Numerische Variable mit der Anzahl der Klebesysteme am Roboter.
Max_Gun (gl_i_Max_Gun[No])
Default Einstellung: 1
Anzahl der maximal montierten Düsen (Gun’s) pro Dosierer.
MaxPurgeTime (gl_i_Max_PurgeTime[No])
Default Einstellung: 60 s
Numerische Variable mit der die Überwachungszeit in Sekunden für den Spülvorgang festgelegt
wird. Wenn beim Spülvorgang dieser Zeitwert überschritten wird meldet der Roboter einen Fehler
an die SPS.
MaxFillTime (gl_i_Max_Fill_Time[No])
Default Einstellung: 60 s
Numerische Variable mit der die Überwachungszeit in Sekunden für den Füllvorgang festgelegt
wird. Wenn beim Füllen die Überwachung eingeschaltet ist (siehe „Fill“ Befehl) und dieser Zeitwert
überschritten wird, meldet der Roboter einen Fehler an die SPS.
Mode_2C (gl_b_Mode_2C[No])
Default Einstellung: FALSE
Ist für 2K Betrieb auf TRUE, bei 1K Betrieb auf FALSE zu setzen.
MixerStatic (gl_b_MixerStatic[No])
Default Einstellung: TRUE
 TRUE = statischer Mischer installiert
 FALSE = dynamischer Mischer installiert
OnlineCam (gl_b_OnlineCam[x,1] - gl_b_OnlineCam[x,4] )

Default Einstellung: FALSE
 TRUE = Es ist eine Onlinekamera installiert.
 FALSE = Keine Kamera installiert.
Auswirkung auf die Inlineformulare: On, Off
Glue_RefSpeed (gl_i_Glue_RefSpeed[No])
Default Einstellung: 1000 mm/s
Die Referenzgeschwindigkeit in mm/s bei der 100 % TCP-Geschwindigkeit vom Roboter ausgege-
ben wird.
Delay_time_on (gl_i_Delay_Time_On[No])
Default Einstellung: -40 ms
Zeit in Millisekunden, um die das Öffnen der Pistole (Gun) vor der programmierten Position ausge-
geben wird. Verwendung in dem Inlineformular On
Delay_time_off (gl_i_Delay_Time_Off[No])
Zeit in Millisekunden, um die das Schließen der Pistole (Gun) vor der programmierten Position aus-
gegeben wird. Verwendung in dem Inlineformular: Off.
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para_switch_time (gl_i_Para_Switch_Time[No])
Zeit in Millisekunden, die Zeit für die Werteänderung der Parameteranwahl an der Klebesteuerung
die vor der programmierten Position erfolgt.
Verwendung in den Inlineformulare: On, Off, Move, Point
Glue_restart_Flag (gl_e_Res_GLUE_MODE_SX)
Default Einstellung: #Dialog
Der ausgewählte Neustarttyp: Zulässige Werte:
 #Dry - Die Neustartfunktion ist nicht angeschlossen. (Immer an starten mit Dry)
 #Dialog - Neustart mit Fragen. (An starten mit einem Dialog für Dry oder Wet)
 #Wet - Neustart ohne Fragen. (Immer an starten mit Wet)
Ist die Option #Dry oder wird im Dialog #Dry angewählt wird die Klebeapplikation komplett trocken
zu Ende gefahren. Erst nach einem „Select“ Befehl wird im Automatik Betrieb wieder mit Kleberauf-
trag weitergefahren.
Delay_TCP_Speed (gl_r_Delay_TCP_SpeedSysX)
Default Einstellung: -0,1 s
Einstellung der Vorverzögerung für den TCP Speed in Sekunden. Die Änderung für die aktuelle TCP
Geschwindigkeit wird Vorverzögert an die Klebesteuerung übermittelt.
TCP Geschwindigkeit Materialfluss (gl_ao_TcpSpeedSysX)

Nur Anzeigewert.
Zeigt die aktuelle TCP-Geschwindigkeit für den Materialfluss an, welche zur Klebesteuerung über-
mittelt wird.
TCP Geschwindigkeit Position (gl_ao_TcpSpeedSysX_Pos)

Nur Anzeigewert.
Zeitgt die aktuelle TCP-Geschwindigkeit für die Positionsbestimmung an, welche zur Klebesteue-
rung übermittelt wird. Dieser Wert wird z.B. bei der Steppnaht Funktion übermittelt.
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12.08.10 Anhang Beispiel Kleben mit Fehlerauswertung

Die Auswertung und die Behandlung von Klebefehlern werden in dem Roboterklebeprogramm rea-
lisiert.
In dem Modul „A08_gl_user.dat“ sind die benötigten Variablen für die Implementierung der Fehler-
auswertung bei einem Klebefehler enthalten. Die Ein- und Ausgänge sind Default mäßig auf einen
nicht benutzen Bereich gelegt [7801] diese müssen mit den entsprechenden Userbits von der SPS
ersetzt werden. Das anpassen der Variablen erfolgt über das Plug-In in den Eigenschaften von „Glue
Error Analysis“.
Hinweise siehe Kapitel: „Fehlerauswertung: Konfiguration der Kommunikation zur SPS“
Hauptmenü  Konfiguration  BMW_Applikation  A08_Glue aufgerufen.
Die Variablen sind:

 plc_di_GlueIO1 ; keine Klebefehler, Kleben ist IO vom System 1
 plc_di_GlueIO2 ; keine Klebefehler, Kleben ist IO vom System 2
 plc_di_GlueIO3 ; wird aktuell nicht benutzt
 plc_di_RequestViewPos ; Klebefehler oder Anforderung Sichtposition
 plc_di_GlueNIOUser ; Kleben NIO Benutzerentscheid
 plc_di_GlueIOUser ; Kleben IO Benutzerentscheid
 plc_do_WaitForUserKey ; Meldung das auf Benutzerentscheid gewartet wird
 gl_b_GlueError=FALSE ; Merker Variable Benutzerentscheid
12.08.10.1 Optionale Stationäre Kamera

Ist an dem System eine Stationäre Kamera vorhanden muss der Ablauf (Weg zur Prüfposition und
zurück) in dem dafür vorgesehenen Template „A08_gl_Camera“ realisiert werden.
Der Aufruf diese Templates erfolgt direkt nach dem Kleben und vor der Kleber Fehlerauswertung.
Die Meldung an die SPS das die Prüfposition erreicht ist und die Freigabe zur Weiterfahrt nach dem
Kameraprüfen erfolgt über die Userbits von der SPS. Sind mehr Kameraprüfpositionen notwendig,
können diese in diesem Template entsprechend erweitert werden.
Hinweis:
Erstellen von Templates siehe Kapitel: Service - Wartungsprogramme
12.08.10.2 Klebeprogramm mit Fehlerauswertung

Folgend wird schematischen der Programmablauf „Kleben()“ inklusive optionaler Kameraprüfung
mit einer Fehlerauswertung Kleben IO (weiter im Ablauf) und Kleben NIO (kleben wiederholen) mit
einer Repeat – Until Funktion dargestellt.
Hinweis:
Wenn notwendig, können die Zeile 15 bis 25 über ein extra Modul aufgerufen werden.
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1. DEF Kleben()
2. ; Position Grundstellung Bsp.: PTP HOME VEL=100%
3. ; Inline Formular: Job gestartet
4. REPEAT ; Ablauf Kleben wiederholen, bis keine Klebefehler mehr anstehen
5. gl_b_GlueError= FALSE ; Merker Variable Benutzerentscheid zurücksetzen
6. InlineFormular: Select ; Klebeprogramm initialisieren
7. Inline Formulare: On, Move, Off ; Kleben
8. Inline Formular: End ; Fehlerübermittlung an SPS
9. ; Position Grundstellung oder Zwischenposition
10. A08_gl_Camera() ; Optional: Programm Aufruf für Kamera Prüfung
11. ; Position Grundstellung oder Zwischenposition
12. ; Warte auf Kleben IO System 1 oder Anforderung Sichtposition
13. WAIT FOR $IN[plc_di_GlueIO1] EXOR $IN[plc_di_RequestViewPos]
14. IF $IN[plc_di_RequestViewPos] THEN ; Kleben ist NIO oder Anforderung Sichtposition
15. ; Weg zur Sichtposition
16. $OUT[plc_do_WaitForUserKey] = TRUE ; Meldung setzen: Warten auf Benutzerentscheid
17. REPEAT
18. Controlled Stop; Befehl aus A01 für Kontrollierten Stopp, Für Zutritts Anforderung in Anlage
19. UNTIL $IN[plc_di_GlueIOUser] EXOR $IN[plc_di_GlueNIOUser] ; Warten auf Benutzerentscheid
20. IF $IN[plc_di_GlueIOUser] THEN ; Kleben ist IO
21. ; Weg zurück auf Position nach Kleben, Kleben ist IO, weiter im Ablauf
22. gl_b_GlueError = FALSE ; Merker Variable zurück setzen, das keine Fehler
23. ELSE
24. ; Weg zurück auf Position VOR Kleben, Kleben ist NIO, Kleben wiederholen
25. gl_b_GlueError = TRUE ; Merker Variable setzen, das Kleben wieder holt werden muss
26. ENDIF
27. $OUT[plc_do_WaitForUserKey] = FALSE ; Meldung ablöschen: Warten auf Benutzerentscheid
28. ENDIF
29. UNTIL gl_b_GlueError == FALSE
30. ; Position Grundstellung Bsp.: PTP HOME VEL=100%
31. ; Inline Formular: Job beendet
32. END
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Standarddokumentation für Anlagen im Karosseriebau

Kuka-Roboter mit Steuerung KRC4

Erstellt: Rößler, Thomas

Verwendung und Nutzungsbedingungen

Diese Standarddokumentation unterliegt zyklischen Aktualisierungen um diese kontinuierlich zu ver-

Programmübergabe und Abnahme

Sprache und Kommentare

Folgender Programmkopf muss generell allen Programmen/Routinen verwendet werden!

Hinweis: Alle Kommentare müssen mit der Zeichenfolge “; “ beginnen.

Die Werke sind verantwortlich für die Passwörter.

Passwörter dürfen vom Anwender nicht verändert werden!

Inhaltsverzeichnis Kap 12.08:

12.08.5.5 Template: A08_gl_AutoPurge2CX ................................................................................................... 42

Datum Thema Bemerkung

12.08.1 Grundkonzept: Kleben (gluing)

Bis zu zwei Klebesteuerungen

Beispiel aus einem Fold mit den folgenden eingegebenen Daten:

LDAT_ACT = Lgl1580P10_1 (Datensatz für LIN Bewegungen)

12.08.1.2 Programmnummern (ProgNo)

12.08.1.3 Nahtnummern (BeadNo)

12.08.1.4 Parameternummer (ParaNo)

12.08.1.6 RefSpeed (Angabe für Geschwindigkeitsausgabe)

12.08.1.7 Beispiel Klebenaht

12.08.2 Konfigurationsmenü: Glue

Hauptmenü  Konfiguration  BMW_Applikation  A08_Glue aufgerufen.

12.08.2.1 Anzahl System

Bezeichner Beschreibung Min Max

Variablengruppe: System1 und System2 sind je nach Konfiguriertem gl_i_Max_System sichtbar.

Bezeichner Beschreibung Min Max

gl_b_WSN_is_used(No) Option Breitschlitzdüse:

12.08.2.3 Fehlerauswertung: Konfiguration der Kommunikation zur SPS

Variablengruppe: Glue Error Analysis.

Bezeichner Beschreibung Min Max

12.08.2.4 Ermittlung der Delay Zeiten

1. Über das Konfigurations-Plug-In die Variablen gl_i_Delay_Time_On[No] und

3. Programm mit Applikation abfahren (ideal T2 100%)

5. Rechnung: (1000ms=1s/Robotergeschwindigkeit 200mm/s)*gemessen Distanz

6. Delay Zeiten über das Konfigurations-Plug-In eintragen:

Die Verzögerungszeiten sind immer als negative Werte zu parametrieren.

Vorgehensweise WSN Klebestrecken Programmierung:

Vorgehensweise WSN Kalibrieren:

Es kann im Automatik Ablauf die globale Funktion gl_WSNCheckCalib(SystemNummer) (Klebe-

12.08.3 Anzeigemenü: Glue

Der Aufruf erfolgt über das Menü:

Hauptmenü  Anzeige  BMW_Applikation  A08_Glue

Bei Register „Variablen“: Pfeilsymbol bei zyklischer Aktualisierung.

Menüband  Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue

12.08.4.1.1 Inlineformular: Select

Aufruf: Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue  ServiceCommands

Felder des Befehls Select:

12.08.4.1.2 Inlineformular: End

Aufruf: Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue  ServiceCommands

Felder des Befehls End:

12.08.4.1.3 Inlineformular: PurgeInhibit

Aufruf: Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue  ServiceCommands

Felder des Befehls PurgeInhibit:

12.08.4.1.4 Inlineformular: PurgePermission

Aufruf: Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue  ServiceCommands

Felder des Befehls PurgePermission:

12.08.4.1.5 Inlineformular: Purge

Aufruf: Befehle  BMW_Applikation  A08_Glue  ServiceCommands

Felder des Befehls Purge:

12.08.4.1.6 Inlineformular: Fill