Universität Ulm | Neuroinformatik

Dr. Mohamed Oubbati

Einführung in die Robotik

Fragen zur Prüfungsvorbereitung

1. Was ist der Unterschied zwischen aktiven und passiven Sensoren? Geben Sie
ein Beispiel von jeder Kategorie.

2. Wie funktioniert ein Radenkoder, und wie erkennt man die Drehrichtung?

3. Erklären Sie das Prinzip der Pulsweitenmodulation.

4. Wie werden die Geschwindigkeit und die Richtung eines DC-Motors durch eine
H-Brücke gesteuert?

5. Erklären Sie das Funktionsprinzip eines Roboters mit Dreiradantrieb. Nennen Sie
seine Vor-/Nachteile.

6. Was ist der Unterschied zwischen holonomen und nicht-holonomen Antrieb?

Geben Sie ein Beispiel von jeder Kategorie.

7. Ein mobiler Roboter mit Differentialantrieb soll sich im Kreis mit 1 Meter
Durchmesser mit einer Rotationsgeschwindigkeit w rechtsherum bewegen. Mit
welcher Geschwindigkeit sollen sich die Antriebräder bewegen? Wie schnell
sollen sich diese Räder drehen?

8. Ein mobiler Roboter mit Differentialantrieb soll eine bestimmte Geschwindigkeit

erreichen. Entwerfen Sie einen Regelkreis auf der Basis von PID-Reglern für
diese Aufgabe. Erklären Sie das Funktionsprinzip.

9. Was ist der Unterschied zwischen deliberativen und reaktiven

Steuerungsrchitekturen?

10. Erklären Sie das Funktionsprinzip der Potentialfelder Methode zur

Kollisionsvermeidung, und wie man sie implementieren kann.

11. Was ist der Unterschied zwischen Stationären und mobilen Robotern?

12. Was ist der Unterschied zwischen internen und externen Sensoren? Geben Sie
ein Beispiel von jeder Kategorie.

13. Was sind die Vor-/Nachteile eines Ultraschalsensors?

14. Warum nutzt man eine H-Brücke, um ein DC-Motor mit einem Mikrokontroller zu
steuern?
15. Wie werden die Geschwindigkeit und die Richtung eines DC-Motors durch eine
H-Brücke gesteuert?

16. Erklären Sie das Funktionsprinzip eines Roboters mit Differentialantrieb.

17. Was ist der Unterschied zwischen Vorwärtskinematik und Rückwärtskinematik?

18. Ein mobiler Roboter mit Differentialantrieb soll sich im Kreis mit 2 Meter
Durchmesser bewegen. Wie schnell sollen sich seine Räder drehen? Ist diese
Problemstellung Vorwärts- oder Rückwärtskinematik, warum?

19. Ein mobiler Roboter mit Differentialantrieb soll ein Ziel-Punkt erreichen.
Entwerfen Sie einen Regelkreis auf der Basis von PID-Reglern für diese Aufgabe.
Erklären Sie das Funktionsprinzip.

20. Was ist der Unterschied zwischen relativer und absoluter Lokalisierung?

21. Was ist der Unterschied zwischen deliberativen und reaktiven

Steuerungsrchitekturen? Nennen Sie jeweils eine reaktive und eine deliberative
Methode zur Navigation und erklären Sie sie kurz.

22. Nennen Sie 3 Techniken, die für die Abstandsmessung verwendet sind.

23. Was misst ein Ultraschall-Sensor? Welche Messungstechnik verwendet er?

Welche Vor- und Nachteile hat er?

24. Was ist der Unterschied zwischen relativer und absoluter Lokalisierung?

25. Nennen Sie jeweils eine relative und eine absolute Methode zur Lokalisierung,
und erklären Sie sie kurz.

26. Welche Einflüsse haben die Parameter KP , KI und KD des PID-Reglers auf das
Verhalten des Regelsystems?

27. Erklären Sie das Funktionsprinzip der deliberativen Methoden, und nennen Sie
Ihre Vor- und Nachteile gegenüber den anderen Methoden. Wie nennt man diese?

28. Nennen Sie eine deliberative Methode zur Wegplanung und erklären Sie sie.
29. Ein Roboter mit Differentialantrieb startet by ( x, y,θ )=(0,0,0) im
Weltkoordinatensystem, und bewegt sich in 3 Phasen hintereinander:
- Phase1: 10 Sekunden mit ( vr = vl = 0.2 m / s )
π
- Phase 2: 8 Sekunde mit ( vr = 0.78 m / s , vl = 0 m / s ) (Tipp: ≈ 0.78 )
4
- Phase 3: 4 Sekunden mit ( vr = vl = 0.5 m / s )

vl : Radgeschwindigkeit links, und vr : Radgeschwindigkeit rechts.

Der Abstand zwischen den Rädern ist 0.5 m.

a. Geben Sie die erreichte Position (x,y) und Orientierung ( θ ) nach jeder Phase im
Weltkoordinatensystem an. Beschreiben Sie die gefahrene Bahn.
b. Geben Sie die Position des „Instantaneous center of curvature ICC“ in jeder
Phase an.
c. Ist diese Problemstellung Vorwärts- oder Rückwärtskinematik, warum?