Grundlagen der Mess- und Automatisierungstechnik 1 (WS 2019/20)

6. Rechenübung: 4. und 5. KW
Dynamische Charakterisierung von Übertragungsgliedern erster Ordnung. La-
place-Transformation. Digitale Bildverarbeitung.

Aufgabe 1L: Pneumatischer Wegsensor

Das Düse-Prallplatte-System ist ein Weg-Druck-Umformer s=f(p). Abhängig vom Abstand s der
Prallplatte von der Düse d2 stellt sich der Druck p im Arbeitsvolumen (Raum zwischen den Düsen
d1 und d2) ein. Bereits geringe Änderungen des Abstandes s zwischen Düse und Prallplatte führen
zu einer erheblichen Änderung des Druckes p. Leiten Sie die Differentialgleichungen zur Beschrei-
bung des dynamischen Verhaltens dieses Systems unter isothermen Zustandsänderungen im Ar-
beitspunkt (p0, s0) ab! Welches Übertragungsverhalten ergibt sich und wie werden die Kennwerte
berechnet?

V – Arbeitsvolumen
m – Masse im Arbeitsvolumen
V 1
=
m ρ0
pV – konstanter Vordruck
pamb - konstanter Umgebungsdruck
 a b = a ⋅ s ⋅ p − p am b
m
 zu = b ⋅ p v − p
m

Aufgabe 2B: IT0-Glied mit Stoß bzw. Sprung als Eingang

Schreiben Sie die Differentialgleichung für ein IT0-Glied im Zeitbereich auf. Führen Sie eine La-
place-Transformation durch und benutzen Sie das Ergebnis zur Bestimmung der Übertragungs-
funktion G(s)=Xa(s)/Xe(s). Setzen Sie für das Eingangssignal Xe(s) einen Stoß und danach einen
Sprung ein. Welche Ausdrücke ergeben sich jeweils für Xa(s)? In welche Ergebnisse xa(t) transfor-
mieren sich diese Ergebnisse in den Zeitbereich zurück?

Aufgabe 3: R1-C-R2-Netzwerk
Untersuchen Sie das Verhalten des im Bild dargestellten Netzwerkes. Die Spannung Ue ist das Ein-
gangssignal und Spannung Ua das Ausgangssignal.
a) Stellen Sie die Differentialgleichung des Netzwerkes auf. Welcher Typ eines Übertragungsglie-
des liegt vor?
b) Bestimmen Sie die Kennwerte des Übertragungsgliedes. Dabei sind die Werte R 1 = 1 MΩ ,
R 2 = 3 MΩ und C = 1 µF anzunehmen.
c) Geben Sie die Gleichung für die Übergangsfunktion an und skizzieren Sie ihren Verlauf. Wie
werden die Zeitkonstante und der Übertragungsfaktor grafisch ermittelt.

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6. Rechenübung: 4. und 5. KW
Dynamische Charakterisierung von Übertragungsgliedern erster Ordnung. La-
place-Transformation. Digitale Bildverarbeitung.

Aufgabe 4: R1-C-R2-Netzwerk im Frequenzraum

Gegeben sei die Normalform der Differentialgleichung des Übertragungsgliedes aus Aufgabe 3,
siehe auch Kurzfassung der Ergebnisse.
a) Wie lautet die Übertragungsfunktion G(s) im Frequenzbereich?
b) Bestimmen Sie G(s) für den Fall einer harmonischen Anregung, also x e = x̂ e ei ω t !
c) Stellen Sie G(s) via Amplituden- und Phasengang (auch Bode-Diagramm genannt)
mit den Werten aus Aufgabe 3 dar!
d) Welchen Grenzwert nimmt der Betrag von G für ω→∞ an? Welchen Grenzwert nimmt
die Phase für ω→∞ und ω→0 an?
e) Stellen Sie G(s) aus Teilaufgabe b) über die Ortskurve dar.

Aufgabe 5L: DIT1-Glied im Frequenzraum

Gegeben sei die Normalform der Differentialgleichung eines DIT1-Übertragungsgliedes

∫
T1 x a + x a = K I x e dt + K D x e .
a) Wie lautet die Übertragungsfunktion G(s) im Frequenzbereich?
i ωt
b) Bestimmen Sie G(s) für den Fall einer harmonischen Anregung, also x e = x̂ e e !
c) Stellen Sie G(s) über die Ortskurve dar! Welche Werte nehmen der Real- und Imaginärteil von
G für ω → ∞, für ω→0 und für ω = 1 / T1 an? Hinweis: Es sei KD=2 s, T1=1 s und KI=4 s-1.
d) Erstellen Sie für G(s) aus der Teilaufgabe c) das Amplitudendiagramm. Mit welcher Potenz α
nähert sich | G(ω) |~ ωα dem Grenzwert für kleine ω ?

Aufgabe 6: Komplexe Schaltung

Das Übertragungsverhalten einer komplexen Schaltung mit einem Stromeingangssignal I und ei-
nem Spannungsausgangssignal U soll analysiert werden.

a) Bestimmen Sie aus dem Schaltbild den Typ der Einzelübertragungsglieder.

b) Formulieren Sie die zugehörige Differentialgleichung im Zeitbereich und die korrespondie-
rende algebraische Gleichung im Frequenzbereich.
c) Bestimmen Sie für das Gesamtübertragungsverhalten die Differentialgleichung im Zeitbereich,
den Typ des Übertragungsgliedes sowie die Übertragungsfunktion.

Aufgabe 7H: Zerlegung komplexe Übertragungsfunktion

Es liegt die Übertragungsfunktion

A(B + T1s)
G(s) =
s + 7s2 + 10s
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Dynamische Charakterisierung von Übertragungsgliedern erster Ordnung. La-
place-Transformation. Digitale Bildverarbeitung.

vor, die aus der Zusammenschaltung einzelner Übertragungsglieder hervorgegangen ist. Zerlegen
sie diese Übertragungsfunktion in einzelne einfache Übertragungsglieder (IT0, DT0, PT1) und zeich-
nen Sie den Signalflussplan mit den einfachen Einzelgliedern. Hinweis: Zerlegen Sie den Nenner
von G(s) in Linearfaktoren.

Digitale Bildverarbeitung

Aufgabe 8B: Charakterisierung homogenes Bild

Ein digitales Schwarz-Weiß-Bild wird mit folgendem mathematischen Modell beschrieben:

G = {0, Gmax } Grauwertmenge bestehend aus den Grauwerten von 0 bis Gmax ,

S = [s(x, y)] Bildmatrix des digitalisierten Bildes mit L Bildzeilen und R Bildspalten:
0 ≤ x ≤ L − 1, 0 ≤ y ≤ R − 1 ,

(x, y) Ortskoodinaten des Bildpunktes in der Position (Zeile, Spalte)=(x,y),

s(x, y) = g ∈ G Grauwert des Bildpunktes in der Position (x,y).

Der mittlere Grauwert des Bildes S, auch Mittelwert von S genannt, berechnet sich gemäß

L −1 R −1
1
mS = ∑∑
M x =0 y =0
s(x, y) ,

wobei M = L ⋅ R die Anzahl der Bildpunkte von S ist. Eine Kenngröße, die eine Aussage über den
Kontrast im Bild zulässt, ist die mittlere quadratische Abweichung

L −1 R −1
1
qS = ∑∑ [s(x, y) − mS ]2 .
M x =0 y =0

a) Formen Sie qS so um, dass Sie zu einer einfacheren Berechnung gelangen.

b) Ermitteln Sie mS und qS für ein homogenes Bild mit dem Grauwert 127.

Aufgabe 9: Charakterisierung Schachbrettmusterbild

Charakterisieren Sie ein Schachbrettmusterbild (Wechsel von Schwarz und Weiß, wobei beide Far-
ben jeweils nur ein Pixel einnehmen), das nur die Grauwerte 0 und 254 enthält. Benutzen Sie zur
Charakterisierung wie in Aufgabe 1 den Mittelwert (a) und die mittlere quadratische Abweichung
(b).

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Anmerkung: Aufgaben mit B sind Beispielaufgaben,Aufgaben mit H sind als Hausaufgaben zu
lösen und Aufgaben mit L sind Aufgaben für den Lerngruppenbrief.