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ROBOTER

(V)KR 6, 16 L6 arc; (V)KR 6, 16 KS

Beschreibung

Elektro--Installation

Stand: 01.07.2004 Version: 00


Ro/El/02/51 07.04.00 de

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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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KUKA Interleaf

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Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Steckerbelegung und Leitungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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1 Allgemeines

Gültig für (V)KR 6 arc (V)KR 6 KS


(V)KR 16 L6 arc (V)KR 16 KS
(V)KR 16 L6 KS

1 Allgemeines
Die Elektro--Installation des Roboters ist eine eigene Baugruppe. Sie umfasst den “Kabel-
satz” (Abb. 1), der alle elektrischen Leitungen (Abb. 2 bis Abb. 3) enthält. Der Kabelsatz ist
steckbar, so dass Austauscharbeiten schnell erledigt werden können. Verdrahtungsarbeiten
sind nicht erforderlich.
Aufbau, Bezeichnung und Zuordnung der Leitungen sind aus den Abbildungen zu entneh-
men. Die Stecker sind gekennzeichnet. Die Schutzleiter sind mit Kabelschuhen an Gewinde-
bolzen befestigt.

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Beschreibung

2 Beschreibung
Am Anschlussblech des Grundgestells befindet sich ein Blechturm, an dem die beiden An-
schlusskästen (Abb. 1/6, 7) befestigt sind. Im Anschlusskasten X01 (7) sind die Motorleitun-
gen für die Achsen 1 bis 6 zusammengefasst und auf einem Rechteck--Flanschstecker ver-
drahtet. Dieser Stecker ist gleichzeitig der roboterseitige Anschlussstecker für die
Verbindungsleitung (“Motorleitung”) zwischen Roboter und Steuerschrank. Der Stecker be-
steht aus sechs separaten Steckmodulen. Jedem Steckmodul ist ein bestimmter Motor-
stecker (z.B. XM1) zugeordnet. Die Schutzleiter sind im Anschlusskasten (7) auf eine
Schutzleiterschiene geklemmt (Abb. 14).
Im Anschlusskasten X02 (Abb. 1/6) sind die Steuerleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusam-
mengefasst und auf einer RDW--Platine gesteckt. Jede Steuerleitung hat einen separaten
Stecker und ist somit einzeln austauschbar. Die Schnittstelle am Anschlusskasten (6) zur
Verbindungsleitung (“Datenleitung”) zwischen Roboter und Steuerschrank bildet eine 17po-
lige Winkeldose.
An der Rückseite der Anschlusskästen (6, 7) befinden sich Kabelverschraubungen. Von die-
sen Verschraubungen aus werden die Leitungen zum drehbaren Karussell geführt. Der
Schutzschlauch A 1 (Abb. 3/1 und Abb. 5/1) gewährleistet eine belastungs-- und störkanten--
arme Führung der Leitungen, ohne die Drehbewegung der Achse 1 zu beeinträchtigen. Im
Karussell zweigen die Leitungen für die Antriebe der Achsen 1 und 2 ab.
Die Leitungen für die Antriebe der Achsen 3 bis 6 verlaufen in einem Schutzschlauch
(Abb. 3/2 und Abb. 5/2) in der hohlen Schwinge vom Karussell zum Arm. Die Schutzschläu-
che ermöglichen eine knickfreie Leitungsführung.
Die im Roboter installierten Leitungen sind in Abb. 2 tabellarisch zusammengefasst und in
Abb. 3 schematisch dargestellt.

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

M6
XM6

XP6

M5
XM5

XP5
3
M4
XM4

XP4 A3

4
M3
XM3

XP3--L

A2
M2
XM2

XP2
8
M1
XM1

XP1 1
2
A1 X31
X6
5 X32
X5
X4 X10
X3 X9
X2
X1
X31
3
7
X30 6

X01 X02

1 Motorleitungen
2 Steuerleitungen
3 Schutzleiter
4 Schutzschlauch A 2/A 3 vom Karussell zum Arm
5 Schutzschlauch A 1 vom Grundgestell zum Karussell
6 Anschlusskasten X02 für Steuerleitungen
7 Anschlusskasten X01 für Motorleitungen
8 KIR--Adernpaar

Abb. 1 Kabelsatz kpl. KR 6 arc, KR 16 L6 arc

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Beschreibung

Leitung von nach Leitung von nach


Schutzleiter Bolzen Bolzen Steuerleitung A 1 Stecker X1 XP1
00--127--853 Grundgestell Karussell 00--124--567
Bolzen Bolzen Steuerleitung A 2 Stecker X2 XP2
Karussell Arm 00--124--568
Motorleitung A 1 Stecker X30 XM1 Steuerleitung A 3 Stecker X3 XP3--L
00--124--561 00--124--569
Motorleitung A 2 Stecker X30 XM2 Steuerleitung A 4 Stecker X4 XP4
00--124--562 00--124--570
Motorleitung A 3 Stecker X30 XM3 Steuerleitung A 5 Stecker X5 XP5
00--124--563 00--124--571
Motorleitung A 4 Stecker X30 XM4 Steuerleitung A 6 Stecker X6 XP6
00--124--564 00--124--572
Motorleitung A 5 Stecker X30 XM5 Verbindungsleitung Stecker X9 X31
00--124--565 00--107--132
Motorleitung A 6 Stecker X30 XM6 Justageleitung Stecker X10 X32
00--124--566 00--106--299

Abb. 2 Tabelle der installierten Leitungen KR 6 arc, KR 16 L6 arc

Abb. 3 Elektro--Installation KR 6 arc, KR 16 L6 arc

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

Leitung von nach Leitung von nach


Schutzleiter Bolzen Bolzen Steuerleitung A 1 Stecker X1 XP1
00--122--884 Grundgestell Karussell 00--122--881
Bolzen Bolzen Steuerleitung A 2 Stecker X2 XP2
Karussell Arm 00--122--882
Motorleitung A 1 Stecker X30 XM1 Steuerleitung A 3 Stecker X3 XP3--L
00--122--871 00--122--877
Motorleitung A 2 Stecker X30 XM2 Steuerleitung A 4 Stecker X4 XP4
00--122--872 00--122--878
Motorleitung A 3 Stecker X30 XM3 Steuerleitung A 5 Stecker X5 XP5
00--122--873 00--122--879
Motorleitung A 4 Stecker X30 XM4 Steuerleitung A 6 Stecker X6 XP6
00--122--874 00--122--880
Motorleitung A 5 Stecker X30 XM5 Verbindungsleitung Stecker X9 X31
00--122--875 00--107--132
Motorleitung A 6 Stecker X30 XM6 Justageleitung Stecker X10 X32
00--122--876 00--106--299

Abb. 4 Tabelle der installierten Leitungen, KR 6 KS; KR 16 L6 KS

Abb. 5 Elektro--Installation, KR 6 KS; KR 16 L6 KS

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Beschreibung

3 Steckerbelegung und Leitungspläne

Stecker X30, Pin--Nr. Belegung Stecker X31, Pin--Nr. Belegung


a1 A 1/Motor U 1 24 V Lampe
2 GND

jeweils 1 Modul
3 24V
a2 A 1/Motor V 4 A1/CLKO
5 A1/CLKO
a3 A1/Motor W 6 FSi
b1 A 2/Motor U 7 /FSi
8 Di
9 /Di
b2 A 2/Motor V 10 /FSo
11 FSo
b3 A 2/Motor W 12 /Do
c1 A 3/Motor U 13 Do
14 /CLKi
15 CLKi
c2 A 3/Motor V 16 Codierpin
17 0 V Lampe
c3 A 3/Motor W
d1 A 4/Motor U
d2 nicht belegt
d3 Bremse + A 1/A 4
d4 A4/Motor V
d5 Bremse -- A 1/A 4
d6 A4/Motor W
e1 A5/Motor U
e2 nicht belegt
e3 Bremse + A 2/A 5
e4 A5/Motor V
e5 Bremse -- A 2/A 5
e6 A 5/Motor W
f1 A 6/Motor U
f2 nicht belegt
f3 Bremse + A 3/A 6
f4 A6/Motor V
f5 Bremse -- A 3/A 6
f6 A6/Motor W
PE Schutzleiter
PE Schutzleiter

Abb. 6 Steckerbelegung X30 Abb. 7 Steckerbelegung X31

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3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM1 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP1
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30a 1 2 3 X30d 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X1

Schiene

Abb. 8 Leitungsplan Antrieb A 1

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM2 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP2
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30b 1 2 3 X30e 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X2

Schiene

Abb. 9 Leitungsplan Antrieb A 2

Motor Bremse Motor-- Resolver Option


Temp. KIR--Funktion
M + --
24 V

S1 S3 S2 S4 R1 R2
0V

W
U V

XM3 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7 3 4
XP3--L
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
Gehäuse
X01
X02
X30c 1 2 3 X30f 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4 1 17
X3 X31

Schiene

Abb. 10 Leitungsplan Antrieb A 3

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Beschreibung

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM4 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP4
Stecker-
gehäuse

Gehäuse XM1
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30d X4

Schiene

Abb. 11 Leitungsplan Antrieb A 4

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM5 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP5

Gehäuse XM2
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30e X5

Schiene

Abb. 12 Leitungsplan Antrieb A 5

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM6 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP6

Gehäuse XM3
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30f X6

Schiene

Abb. 13 Leitungsplan Antrieb A 6

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3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Arm Bolzen

Bolzen

Karussell

Anschlusskasten X02 von Anschluss-

XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
für Steuerleitungen kasten X02 für
Steuerleitungen
Bolzen

Anschlusskasten X01
für Motorleitungen

X30

Abb. 14 Schutzleiter--Installation

XP3--L/3 XP3--L/4
X9
14 15 10 11 7 6 9 8 3 2 5 4 13 12
Codierpin

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
X31

Abb. 15 Leitungsplan Verbindungsleitung--Platine


Signal A0

Signal A1
24 V

0V

X10
3 4 2 1

2 1 6 5
X32

Abb. 16 Leitungsplan Justage

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