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Beschreibung
Elektro--Installation
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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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KUKA Interleaf
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Inhaltsverzeichnis
1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
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Beschreibung
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1 Allgemeines
1 Allgemeines
Die Elektro--Installation des Roboters ist eine eigene Baugruppe. Sie umfasst den “Kabel-
satz” (Abb. 1), der alle elektrischen Leitungen (Abb. 2 bis Abb. 3) enthält. Der Kabelsatz ist
steckbar, so dass Austauscharbeiten schnell erledigt werden können. Verdrahtungsarbeiten
sind nicht erforderlich.
Aufbau, Bezeichnung und Zuordnung der Leitungen sind aus den Abbildungen zu entneh-
men. Die Stecker sind gekennzeichnet. Die Schutzleiter sind mit Kabelschuhen an Gewinde-
bolzen befestigt.
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Beschreibung
2 Beschreibung
Am Anschlussblech des Grundgestells befindet sich ein Blechturm, an dem die beiden An-
schlusskästen (Abb. 1/6, 7) befestigt sind. Im Anschlusskasten X01 (7) sind die Motorleitun-
gen für die Achsen 1 bis 6 zusammengefasst und auf einem Rechteck--Flanschstecker ver-
drahtet. Dieser Stecker ist gleichzeitig der roboterseitige Anschlussstecker für die
Verbindungsleitung (“Motorleitung”) zwischen Roboter und Steuerschrank. Der Stecker be-
steht aus sechs separaten Steckmodulen. Jedem Steckmodul ist ein bestimmter Motor-
stecker (z.B. XM1) zugeordnet. Die Schutzleiter sind im Anschlusskasten (7) auf eine
Schutzleiterschiene geklemmt (Abb. 14).
Im Anschlusskasten X02 (Abb. 1/6) sind die Steuerleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusam-
mengefasst und auf einer RDW--Platine gesteckt. Jede Steuerleitung hat einen separaten
Stecker und ist somit einzeln austauschbar. Die Schnittstelle am Anschlusskasten (6) zur
Verbindungsleitung (“Datenleitung”) zwischen Roboter und Steuerschrank bildet eine 17po-
lige Winkeldose.
An der Rückseite der Anschlusskästen (6, 7) befinden sich Kabelverschraubungen. Von die-
sen Verschraubungen aus werden die Leitungen zum drehbaren Karussell geführt. Der
Schutzschlauch A 1 (Abb. 3/1 und Abb. 5/1) gewährleistet eine belastungs-- und störkanten--
arme Führung der Leitungen, ohne die Drehbewegung der Achse 1 zu beeinträchtigen. Im
Karussell zweigen die Leitungen für die Antriebe der Achsen 1 und 2 ab.
Die Leitungen für die Antriebe der Achsen 3 bis 6 verlaufen in einem Schutzschlauch
(Abb. 3/2 und Abb. 5/2) in der hohlen Schwinge vom Karussell zum Arm. Die Schutzschläu-
che ermöglichen eine knickfreie Leitungsführung.
Die im Roboter installierten Leitungen sind in Abb. 2 tabellarisch zusammengefasst und in
Abb. 3 schematisch dargestellt.
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2 Beschreibung (Fortsetzung)
M6
XM6
XP6
M5
XM5
XP5
3
M4
XM4
XP4 A3
4
M3
XM3
XP3--L
A2
M2
XM2
XP2
8
M1
XM1
XP1 1
2
A1 X31
X6
5 X32
X5
X4 X10
X3 X9
X2
X1
X31
3
7
X30 6
X01 X02
1 Motorleitungen
2 Steuerleitungen
3 Schutzleiter
4 Schutzschlauch A 2/A 3 vom Karussell zum Arm
5 Schutzschlauch A 1 vom Grundgestell zum Karussell
6 Anschlusskasten X02 für Steuerleitungen
7 Anschlusskasten X01 für Motorleitungen
8 KIR--Adernpaar
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2 Beschreibung (Fortsetzung)
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jeweils 1 Modul
3 24V
a2 A 1/Motor V 4 A1/CLKO
5 A1/CLKO
a3 A1/Motor W 6 FSi
b1 A 2/Motor U 7 /FSi
8 Di
9 /Di
b2 A 2/Motor V 10 /FSo
11 FSo
b3 A 2/Motor W 12 /Do
c1 A 3/Motor U 13 Do
14 /CLKi
15 CLKi
c2 A 3/Motor V 16 Codierpin
17 0 V Lampe
c3 A 3/Motor W
d1 A 4/Motor U
d2 nicht belegt
d3 Bremse + A 1/A 4
d4 A4/Motor V
d5 Bremse -- A 1/A 4
d6 A4/Motor W
e1 A5/Motor U
e2 nicht belegt
e3 Bremse + A 2/A 5
e4 A5/Motor V
e5 Bremse -- A 2/A 5
e6 A 5/Motor W
f1 A 6/Motor U
f2 nicht belegt
f3 Bremse + A 3/A 6
f4 A6/Motor V
f5 Bremse -- A 3/A 6
f6 A6/Motor W
PE Schutzleiter
PE Schutzleiter
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3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM1 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP1
Stecker-
gehäuse
Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30a 1 2 3 X30d 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X1
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM2 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP2
Stecker-
gehäuse
Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30b 1 2 3 X30e 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X2
Schiene
S1 S3 S2 S4 R1 R2
0V
W
U V
XM3 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7 3 4
XP3--L
Stecker-
gehäuse
Gehäuse
Gehäuse
X01
X02
X30c 1 2 3 X30f 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4 1 17
X3 X31
Schiene
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Beschreibung
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM4 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP4
Stecker-
gehäuse
Gehäuse XM1
X01 4 5
Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30d X4
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM5 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP5
Gehäuse XM2
X01 4 5
Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30e X5
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM6 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP6
Gehäuse XM3
X01 4 5
Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30f X6
Schiene
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3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)
Arm Bolzen
Bolzen
Karussell
XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
für Steuerleitungen kasten X02 für
Steuerleitungen
Bolzen
Anschlusskasten X01
für Motorleitungen
X30
Abb. 14 Schutzleiter--Installation
XP3--L/3 XP3--L/4
X9
14 15 10 11 7 6 9 8 3 2 5 4 13 12
Codierpin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
X31
Signal A1
24 V
0V
X10
3 4 2 1
2 1 6 5
X32
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