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Lektion 4 Hindernis- Vermeidung

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Punkte dieses Abschnitts

Die Freude am Lernen, ist nicht nur zu wissen, wie Sie Ihr Auto kontrollieren können,
sondern auch wissen, wie Sie Ihr Auto zu schützen können. Also stellen Sie das Auto
weit weg von Hindernissen.
Lernteile:
Erfahren Sie, wie Sie das Ultraschallmodul zusammenbauen können
Sei vertraut mit Lenkung
Erfahren Sie mehr über das Prinzip der Hindernisvermeidung
Verwenden Sie das Programm, um Hindernis Vermeidung Auto wahr
werden zu lassen
Vorbereitungen:
Ein Auto (mit Batterie)
Ein USB cable
Ein beweglicher Ultraschall-Sensor

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Ⅰ. Verbindung

servo

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Ⅱ. Programm hochladen

#include <Servo.h> //servo library

Servo myservo; // create servo object to control servo
int Echo = A4;
int Trig = A5;
int in1 = 6;

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int in2 = 7;
int in3 = 8;
int in4 = 9;
int ENA = 5;
int ENB = 11;
int ABS = 150;
int rightDistance = 0,leftDistance = 0,middleDistance = 0 ;
void _mForward()
{
analogWrite(ENA,ABS);
analogWrite(ENB,ABS);
digitalWrite(in1,HIGH);//digital output
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,LOW);
digitalWrite(in4,HIGH);
Serial.println("go forward!");
}

void _mBack()
{
analogWrite(ENA,ABS);
analogWrite(ENB,ABS);
digitalWrite(in1,LOW);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
Serial.println("go back!");
}

void _mleft()
{
analogWrite(ENA,ABS);
analogWrite(ENB,ABS);

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digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,LOW);
Serial.println("go left!");
}

void _mright()
{
analogWrite(ENA,ABS);
analogWrite(ENB,ABS);
digitalWrite(in1,LOW);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,LOW);
digitalWrite(in4,HIGH);
Serial.println("go right!");
}
void _mStop()
{
digitalWrite(ENA,LOW);
digitalWrite(ENB,LOW);
Serial.println("Stop!");
}
/*Ultrasonic distance measurement Sub function*/
int Distance_test()
{
digitalWrite(Trig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(Trig, LOW);
float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH);
Fdistance= Fdistance/58;

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return (int)Fdistance;
}

void setup()
{
myservo.attach(3);// attach servo on pin 3 to servo object
Serial.begin(9600);
pinMode(Echo, INPUT);
pinMode(Trig, OUTPUT);
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
_mStop();
}

void loop()
{
myservo.write(90);//setservo position according to scaled value
delay(500);
middleDistance = Distance_test();
#ifdef send
Serial.print("middleDistance=");
Serial.println(middleDistance);
#endif

if(middleDistance<=20)
{
_mStop();
delay(500);
myservo.write(5);

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delay(1000);
rightDistance = Distance_test();

#ifdef send
Serial.print("rightDistance=");
Serial.println(rightDistance);
#endif

delay(500);
myservo.write(90);
delay(1000);
myservo.write(180);
delay(1000);
leftDistance = Distance_test();

#ifdef send
Serial.print("leftDistance=");
Serial.println(leftDistance);
#endif

delay(500);
myservo.write(90);
delay(1000);
if(rightDistance>leftDistance)
{
_mright();
delay(360);
}
else if(rightDistance<leftDistance)
{
_mleft();
delay(360);
}

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else if((rightDistance<=20)||(leftDistance<=20))
{
_mBack();
delay(180);
}
else
{
_mForward();
}
}
else
_mForward();
}
Öffnen Sie die Datei Obstacle_Avoidance_Car \ Obstacle_Avoidance_Car.ino

Da das Programm die Bibliothek <servo.h> verwendet, müssen wir die Bibliothek
zunächst installieren.
Öffnen Sie die Sketch --- Include Library --- Verwalten von Bibliotheken

Servo suchen und dann die neueste Version installieren.

Nach dem Hochladen des Programms auf die UNO-Steuerplatine, trennen Sie das
Kabel, stellen Sie das Fahrzeug auf den Boden und schalten Sie die Stromversorgung
ein.
Sie werden sehen, dass das Fahrzeug vorwärts fährt und die “Wolken”platform mit

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dem Ultraschallsensor dreht sich, um die Distanzmesssensoren kontinuierlich zu

betreiben. Wenn es Hindernisse gibt, wird die Cloud-Plattform stoppen und das
Fahrzeug wird seine Richtung ändern, um das Hindernis zu umgehen. Nach der
Umgehung des Hindernisses wird sich die Cloud-plattform wieder drehen und das
Fahrzeug wird auch weiterfahren.

Ⅲ. Einführung des Grundprinzips

Zuerst lasst uns etwas über das SG90 Servo lernen:

Klassifizierung: 180 Lenkgetriebe

Normalerweise hat das Servo 3 Steuerungskabel: Stromversorgung, Masse und Signal.
Definition der Servo Pins: braunes Kabel - GND, rotes Kabel - 5V, orange - Signal.

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So funktioniert das ganze:

Der Signalmodulationschip im Servo empfängt Signale von der Anschaltbaugruppe,
dann erhält der Servo die Grundgleichspannung. Es gibt auch eine Referenzschaltung
innerhalb des Servos, die eine Standardspannung erzeugt. Diese beiden Spannungen
werden miteinander verglichen und die Differenz wird ausgegeben. Dann erhält der
Motorchip den Unterschied und entscheidet über die Drehzahl, die Richtung und die
Achse. Wenn es keinen Unterschied zwischen den beiden Spannungen gibt, hört das
Servo auf.
Wie man den Servo steuert:
Um die Servoumdrehung zu steuern, musst du den Zeitimpuls um etwa 20ms und die
Hochpegelimpulsbreite auf etwa 0,5 ms ~ 2,5 ms einstellen, was mit dem vom Servo
begrenzten Winkel übereinstimmt.
Bei der Verwendung von 180-Winkelservo ist die entsprechende Steuerbeziehung wie
folgt:
0.5ms 0 Grad
1.0ms 45 Grad
1.5ms 90 Grad
2.0ms 135 Grad
2.5ms 180 Grad
Das Programm:
Arduino hat eine Bibliotheksdatei. <Servo.h>

Servo myservo; // create servo object to control servo

myservo.attach(3); // attach servo on pin 3 to servo object
myservo.write(90); //set servo position according to scaled value

Sie können Lenkgetriebe in 9 Worten fahren.

Als nächstes wollen wir uns das Ultraschallsensormodul ansehen.

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Funktion des Moduls: Testabstand, Hochpräzisionsmodul.

Anwendung der Produkte: Roboter-Hindernisvermeidung, Objekttestabstand,
Flüssigkeitsprüfung, öffentliche Sicherheit, Parkplatzprüfung.
Haupttechnische Parameter
(1): verwendete Spannung: DC --- 5V
(2): statischer Strom: weniger als 2mA
(3): Pegelausgang: höher als 5V
(4): Pegelausgang: kleiner als 0
(5): Erfassungswinkel: nicht größer als 15 Grad
(6): Erkennungsabstand: 2cm-450cm
(7): hohe Präzision: bis zu 0,2 cm
Methode der Verbindung von Kabel: VCC, Trig (das Ende der Kontrolle), Echo (das
Ende des Empfangs), GND
Wie funktioniert das Modul:
(1) IO-Port von TRIG verwenden, um ein High-Level-Signal auszugeben für mindestens
10us einmal;
(2) Das Modul sendet 8 quadratische Wellen von 40kz automatisch, prüft, ob das
Signal automatisch zurückgegeben wird;
(3) Wenn Signale empfangen werden, gibt das Modul einen Hochpegelimpuls über
den IO-Port von ECHO aus, die Zeitdauer des Hochpegelimpulses ist die Zeit zwischen
dem Wellensenden und dem Empfang. So kann das Modul den Abstand nach der
Zeit kennen.
Testing distance= (high level time* velocity of sound (340M/S))/2);

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Tatsächlicher Betrieb:
Das Zeitdiagramm ist unten dargestellt. Sie müssen nur einen Short10uS-Puls an den
Trigger-Eingang liefern, um die Messung zu starten, und dann sendet das Modul einen
8-Zyklus-Ultraschall-Ultraschall mit 40 kHz aus und hebt dessen Echo an. Das Echo ist ein
Distanzobjekt, das die Pulsbreite und der Bereich im Verhältnis ist. Sie können den
Bereich über das Zeitintervall zwischen dem Senden des Triggersignals und dem
Empfang des Echosignals berechnen. Formel: µs / 58 = Zentimeter oder µs / 148 = Zoll;
Oder: der Bereich = hohe Pegelzeit * Geschwindigkeit (340M / S) / 2; Wir empfehlen,
über 60ms Messzyklus zu verwenden, um ein Triggersignal zum Echosignal zu
verhindern.

/*Ultrasonic distance measurement Sub function*/

int Distance_test()
{
digitalWrite(Trig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(Trig, LOW);
float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH);
Fdistance= Fdistance/58;
return (int)Fdistance;
}

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start

The car moves on the

ground.

Ultrasonic module measuring

the distance.

Obstacle NO

YES

servo rotates

Measuring left Measuring right

distance distance

Compare which one is

longer?

Left side longer, turn Left side longer, turn

left left

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Im Bild oben, können wir sehen, dass das Prinzip des Hindernis Vermeidung Auto sehr
einfach ist. Das Ultraschallsensormodul erkennt den Abstand zwischen dem Wagen
und den Hindernissen immer wieder und sendet die Daten an die Anschaltbaugruppe,
dann stoppt das Auto und dreht das Servo, um die linke und rechte Seite um die
Umgebung zu scannen. Nach dem Vergleich der Distanz zu der anderen Seite, dreht
sich das Auto zu der Seite, die die längere Distanz hat und dann gehts wieder
vorwärts . Dann erkennt das Ultraschallsensormodul den Abstand wieder.
if(rightDistance>leftDistance)
{
_mright();
delay(360);
}
else if(rightDistance<leftDistance)
{
_mleft();
delay(360);
}
else if((rightDistance<=20)||(leftDistance<=20))
{
_mBack();
delay(180);
}
else
{
_mForward();
}
}
else
_mForward();
}

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