Regelungstechnik 2 Kompensationsregler 1

Kompensationsregler
Idealerweise folgt die Regelgröße der Führungsgröße unmittelbar, sodaß
x(t) = w(t) bzw. GW(s) = 1 .
Im Fall ohne Störgrößen ließe sich dies theoretisch mit
1
G R (s) =
GS (s)

leicht erreichen. Allerdings widerspräche dies einerseits den Realisierbarkeitsbedingungen und

andererseits ist fast immer mit Auftreten von Störungen zu rechnen.
Im geregelten Fall kann man jedoch aus der Führungsübertragungsfunktion
G R (s) ⋅ GS (s)
G w (s) =
1+G R (s) ⋅ GS (s)

die Reglerübertragungsfunktion leicht berechnen, wenn man Gw vorgibt:

1 G (s)
G R (s) = ⋅ w ,
GS (s) 1-G w (s)

was im Wirkungsplan folgendermaßen darstellt werden kann:

GR

w 1 y x
Gw GS GS

Bei der Vorgabe von Gw sollte man sich an den Möglichkeiten des Prozesses orientieren, wobei ein
schneller Einschwingvorgang mit einer geringen System-Ordnung große Stellgrößen und mehrfache
Kompensation von Polstellen bedeutet.

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Fachhochschule Gießen-Friedberg 09/10 Prof. Dr.-Ing. Peter Schmitz
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Regler für endliche Einstellzeit (Dead-Beat-Regler)

Es ist eine nicht sprungfähige (b0 = 0) Regelstrecke mit bekannter z-Übertragungsfunktion

b1 ⋅ z −1 + " + b n ⋅ z − n
GS (z) =
1 + a1 ⋅ z −1 + " + a n ⋅ z − n

mit einem Digitalregler zu regeln.

w y x
GR GS

Während sich der statische Endwert der Übergangsfunktion eines geregelten Systems normalerweise
erst für t Æ ∞ einstellt, lautet die Forderung an ein mit einem Regler für endliche Einstellzeit geregeltes
System
x(t) = w(t) = ε(t) für t<∞.
Die entsprechende Gleichung für die zeitdiskrete Beschreibung lautet
x(m) = w(m) = 1 für m<∞
bzw. im z-Bereich
1
W(z) = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + " =
1 − z −1

X(z) = 0 + x(1) ⋅ z −1 + x(2) ⋅ z −2 + " + x(m − 1) ⋅ z − (m −1) + 1⋅ ⎡ z − m + z − (m +1) + "⎤

⎣ ⎦
Für die Stellgröße ergibt sich eine äquivalente Gleichung mit dem Unterschied, daß hier y(0) auftaucht,
da der Regler sprungfähig sein kann.

Y(z) = y(0) + y(1) ⋅ z −1 + y(2) ⋅ z −2 + " + y(m − 1) ⋅ z − (m −1) + y(m) ⋅ ⎡ z − m + z − (m +1) + "⎤
⎣ ⎦
mit y(m) = 1/KS dem statischen Übertragungsbeiwert der Regelstrecke.
Setzt man bei der Führungsübertragungsfunktion X(z) und W(z) ein und führt eine Polynomdivision
durch, erhält man ein Polynom m-ter Ordnung
X(z)
G w (z) = = x(1) ⋅ z −1 + (x(2) − x(1)) ⋅ z −2 + " + (1 − x(m − 1)) ⋅ z − m
W(z)
= P(z) = p1 ⋅ z −1 + p2 ⋅ z −2 + " + pm ⋅ z−m
(i)
m
mit ∑ pi = 1 . (ii)
i =1

Eine analoge Gleichung läßt sich auch für die Abhängigkeit der Stellgröße von der Führungsgröße
gewinnen
Y(z)
G w → y (z) = = y(0) + (y(1) − y(0)) ⋅ z −1 + " + (y(m) − y(m − 1)) ⋅ z − m
W(z)
= Q(z) = q 0 + q1 ⋅ z −1 + " + qm ⋅ z−m
(iii)
m
mit ∑ qi = y(m) .
i =0

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Damit läßt sich die Übertragungsfunktion der Regelstrecke durch die Polynome P und Q ausdrücken
X (z ) X ( z) W ( z) P( z )
G S (z) = = ⋅ = (iv)
Y ( z ) W ( z ) Y ( z ) Q( z )
Zur Berechnung der p- und q-Parameter gelangt man über die bekannte Übertragungsfunktion der
Regelstrecke und (iv) zu

B(z) b ⋅ z −1 + " + b n ⋅ z − n p1 ⋅ z −1 + " + p m ⋅ z − m P(z)

G S (z) = = 1 −1 −n
= −1 −m
=
A(z) 1 + a1 ⋅ z + " + a n ⋅ z q 0 + q1 ⋅ z + " + q m ⋅ z Q(z)

Um einen Koeffizientenvergleich durchführen zu können, muß der Nenner noch durch Kürzen durch q0
normiert werden
p1 −1 p
⋅ z + " + m ⋅ z−m
q0 q0
G S (z) =
q1 −1 q
1 + ⋅ z + " + m ⋅ z−m
q0 q0

Für die Gleichheit der Polynome für alle z ist erforderlich, daß m = n ist und daß alle Koeffizienten gleich
sind. Ein Koeffizientenvergleich ergibt
P(z) = q0·B(z) Æ p 1 = b1 ⋅ q 0 ... p n = bn ⋅ q 0
Q(z) = q0·A(z) Æ q1 = a1 ⋅ q0 ... qn = an ⋅ q0
Der abschließend noch zu bestimmende Parameter q0 folgt aus der Gleichheit der beiden
Zählerpolynome für ein beliebiges z (gewählt: z = 1) und unter Verwendung von (ii).
1
q0
( )
⋅ p1 ⋅ z −1 + " + p m ⋅ z − m = b1 ⋅ z −1 + " + b n ⋅ z − n

1
q0 = n
∑ bi
i =1

Schließlich kann man die Führungsübertragungsfunktion

G R (z) ⋅ GS (z)
G W (z) = (v)
1 + G R (z) ⋅ G S (z)

auflösen nach GR
1 G W (z) Q(z) P(z) Q(z)
G R (z) = ⋅ = ⋅ =
G S (z) 1 − G W (z) P(z) 1 − P(z) 1 − P(z)

sowie (i) und (iv) einsetzen und erhält so die Reglerübertragungsfunktion

q 0 + q1 ⋅ z −1 + " + q n ⋅ z − n
G R (z) = .
1 − p1 ⋅ z −1 − " − p n ⋅ z − n

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