Regelungstechnik

Steuerungs- und Reglungstechnik
Regelungstechnik
336
Kleikamp/Liebner
Created with novaPDF Printer (www.novaPDF.com). Please register to remove this message.
Definition Steuerung
Das Steuern, die Steuerung, ist der Vorgang in einem System, bei dem
eine oder mehrere Größen als Eingangsgröße andere Größen als
Ausgangsgrößen aufgrund der dem System eigentümlichen
Gesetzmäßigkeiten beeinflussen.
Kennzeichen für das Steuern ist der offene Wirkungsweg oder ein
geschlossener Wirkungsweg, bei dem die durch die Eingangsgrößen
beeinflussten Ausgangsgrößen nicht fortlaufend und nicht wieder über die
selben Eingangsgrößen auf sich selbst wirken.
Störgrößen
Führungsgröße
Steuergröße
Steuerungs- Steuerstrecke
einrichtung
Stellgröße
Strukturbild der Steuerung

337
Kleikamp/Liebner
• Definition Regelung
Das Regeln, die Regelung, ist ein Vorgang, bei dem eine Größe, die zu
regelnde Größe (Regelgröße), fortlaufend erfasst, mit einer anderen
Größe, der Führungsgröße, verglichen und im Sinne einer Angleichung an
die Führungsgröße beeinflusst wird.
Kennzeichen für das Regeln ist der geschlossene Wirkungsablauf, bei
dem die Regelgröße in Wirkungsweg des Regelkreises fortlaufend sich
selbst beeinflusst.
Störgrößen
Führungsgröße
Regelgröße
Regelungs-
Regelstrecke
einrichtung
Stellgröße
Strukturbild der Regelung

338
Kleikamp/Liebner
Bild 2 Regelkreis mit Regler,

Steller, Strecke und Messglied
(DIN 19226 Teil 4)
Manuelle Regelung der Wassertemperatur 339

Kleikamp/Liebner
340
Kleikamp/Liebner
Vereinfachter Wirkungsplan einer Regelung

341
Kleikamp/Liebner
Definition: Regeln
Das Regeln – die Regelung – ist ein Vorgang, bei dem eine Größe, die
zu regelnde Größe (Regelgröße) fortlaufend erfasst, mit einer anderen
Größe, der Führungsgröße, verglichen und im Sinne einer Angleichung
an die Führungsgröße beeinflusst wird.
Definition: Regelstrecke
Die Regelstrecke ist derjenige Teil des Wirkungswegs,

welcher den aufgabengemäß zu beeinflussenden Bereich
der Anlage bzw. des Prozesses darstellt.
Definition: Stelleinrichtung
Die Stelleinrichtung besteht aus Stellantrieb und Stellglied.

Sie verbindet den Reglerausgang mit dem Eingang der Regelstrecke
342
Kleikamp/Liebner
Definition: Messeinrichtung
Die Messeinrichtung wandelt die Aufgabengröße der

Regelstrecke in ein weiter verwertbares Signal innerhalb des
Regelkreises, in die Regelgröße um.
Definition: Erweiterte Regelstrecke

Die Regelstrecke bildet zusammen mit der Stell- und
Messeinrichtung die erweiterte Regelstrecke.
Stellgröße y Eingriffsgröße y A Aufgabengröße x A Regelgröße x
Stell- Mess-
Regelstrecke einrichtung
einrichtung
343
Kleikamp/Liebner
Definition: Regeleinrichtung
Die Regeleinrichtung besteht aus demjenigen Teil des Wirkungswegs eines

Regelkreises, der die Beeinflussung der Regelstrecke zur Erfüllung der
Regelungsaufgabe über die Stelleinrichtung bewirkt.
Führungsgröße w
Regeldifferenz e
Stellgröße y
Regler
Regelgröße x Regeleinrichtung
Die Regeleinrichtung vergleicht die Führungsgröße W mit der Regelgröße X

durch einfache Differenzbildung.
344
Kleikamp/Liebner
Definition: Störeinrichtung bzw. Störglied
Ein Störglied beschreibt die Dynamik spezifischer Störeinflüsse auf den

Regelkreis. Es wird vorwiegend zur theoretischen Untersuchung von Regelungen
benutzt.
Z. B. Versorgungsstörungen
Z. B. Laststörungen
Z. B. Messstörungen
345
Kleikamp/Liebner
Zeitplan-
regelung
w = f (P)
Regelungsarten
346
Kleikamp/Liebner
Beispiel einer Festwertregelung 347

Kleikamp/Liebner
Festwertregelung 348
Kleikamp/Liebner
Beispiel einer Folgeregelung 349

Kleikamp/Liebner
350
Kleikamp/Liebner
351
Kleikamp/Liebner
Blockschaltbild zum Beispiel der Folgeregelung 352

Kleikamp/Liebner
Bei einer Folgeregelung bewirkt der Regler, dass die

Regelgröße dem vorgegebenen Führungsgrößenverlauf folgt
Zum Aufbau und Einstellen eines Regelkreises müssen die

Eigenschaften der Regelkreisglieder bekannt sein.
353
Kleikamp/Liebner
Temperaturregelung im Bügeleisen
354
Kleikamp/Liebner
Wirkungsplan Bügeleisen
355
Verhalten der Temperaturregelung im Bügeleisen
Kleikamp/Liebner
Der allgemeine Regelkreis

356
Kleikamp/Liebner
Störgröße z v Störgröße z L
(Versorgungstörung) (Laststörung)
Führungsgröße Regeldifferenz Stellgröße Regelgröße

w e y x
Erweiterte
Regler Regelstrecke
Der standardisierte einschleifige Regelkreis

357
Kleikamp/Liebner
Die Kleinsignale dienen dazu die

Dynamik der Regelung in einem
Arbeitspunkt AP zu beschreiben.
Der Arbeitspunkt repräsentiert den Wert

der Prozessgröße, in dessen
unmittelbarer Umgebung der Prozess
betrieben wird
Normierte Signale
Arbeitspunkt AP
358
Kleikamp/Liebner
Größen eines
Regelkreises
359
Kleikamp/Liebner
Definition: Regelstrecke
Die Regelstrecke ist derjenige Teil des Wirkungsweges, welcher

den aufgabengemäß zu beeinflussenden Teil der Anlage darstellt.
Die Regelstrecke liegt zwischen Stellort und Messort
YA XA
Regelstrecke
Stellort Messort
Regelstrecke ohne Ausgleich z.B. Fahrstuhl
Regelstrecke mit Ausgleich z.B. Niveauregelung

360
Kleikamp/Liebner
Verhalten von Regelstrecken 361

Kleikamp/Liebner
Arten von Regeleinrichtungen

362
Kleikamp/Liebner
K P= Propotionalbeiwert oder
Verstärkungsfaktor
Sprungantwort und Symbol eines P - Gliedes 363

Kleikamp/Liebner
P-Regler sind Zweipunktregler und werden als unstetige Regler bezeichnet
Der P-Regler besteht ausschließlich aus einem proportionalen Anteil der

Verstärkung K P.
Mit seinem Ausgangssignal u ist er proportional dem Eingangssignal e.
Das Übergangsverhalten lautet u(t) = K P e(t).
U
Die Übertragungsfunktion lautet (s) = KP
E
364
Kleikamp/Liebner
Getriebe als P-Regler

365
Kleikamp/Liebner
Beispiel Sensorkennlinie
366
Kleikamp/Liebner
Schwingungseffekt bei unstetigen Reglern
367
Kleikamp/Liebner
Regelgüte bei unstetigen Reglern

368
Kleikamp/Liebner
Graphische Konstruktion des Regelgrößenverlaufs

369
Kleikamp/Liebner
Kenngrößen unstetiger Regleinrichtungen 370

Kleikamp/Liebner
Definition: Schwankungsbreite X
Die Schwankungsbreite X einer unstetigen Regelung stellt den Bereich
der Regelgröße x(t) dar, innerhalb dessen sie periodische Schwankungen
bei konstant anliegender Führungsgröße ausführt.
Definition: Unstetiger Regler

Ein unstetiger Regler erzeugt als Reaktion auf ein kontinuierlich-
analoges Eingangssignal nur eine beschränkte Anzahl von Stellwerten für
die Regelstrecke
Definition: Stetiger Regler

Ein stetiger Regler generiert aus dem kontinuierlich-analogen
Eingangssignal (der Regeldifferenz) ein kontinuierlich-analoges Stellsignal,
das jeden Wert des Stellbereiches annehmen kann. Er greift über das
Stellsignal stetig in die Streckenprozesse ein.
371
Kleikamp/Liebner
Anforderungen an Regelungen
a) Genauigkeit (Stationäre Regelgröße)

Der soll gewährleisten, dass die Regelgröße x(t) der Führungsgröße w(t) asymptotisch folgt.
e( ) = lim (e(t)) = lim (w(t) – x(t)) = 0
8
t t
8
8
b) Schnelligkeit (Dynamische Regelgüte)

Bei zeitlicher Änderung der Führungsgröße w(t) soll die Regelgröße x(t) unmittelbar folgen
c) Stabilität
Ein Regelkreis hat immer stabil zu sein! Beim Anfahren können Überraschungen auftreten!
d) Robustheit
Ein Regelkreis hat robust zu sein! Der Regler muss so ausgelegt sein, dass er auch bei
Änderung der Parameter während des Betriebes stabil arbeitet.
Wird die Stabilitätsforderung erfüllt, spricht man von robuster Stabilität.
372
Kleikamp/Liebner
Proportionalglied mit Verzögerung 1. Ordnung (PT1 - Glied)
Ausgangssignal ist nach Verzögerung dem Eingangssignal

proportional.
373
Kleikamp/Liebner
Sprungantwort und Symbol des PT1 - Gliedes
374
Kleikamp/Liebner
375
Kleikamp/Liebner
Druckbehälter als Beispiel für PT1 - Glied

376
Kleikamp/Liebner
Erwärmung eines Wasserbehälters als Beispiel für PT1 - Verhalten
377
Kleikamp/Liebner
Beispiel des Verhaltens eines PT1 - Gliedes bei sinusförmigen Eingangssignal
378
Kleikamp/Liebner
Bode-Diagramm eines PT1 - Gliedes
379
Kleikamp/Liebner
Proportionalglied mit Verzögerung 2. Ordnung (PT2 - Glied)
Ein PT2 - Glied setzt sich aus zwei in Reihe geschalteten PT1 - Gliedern
zusammen
380
Kleikamp/Liebner
Funktion des PT2 - Glied
381
Kleikamp/Liebner
Strecken mit Verzögerung

zweiter Ordnung
und Sprungantwort
382
Kleikamp/Liebner
Verhalten eines Schwingungsgliedes
383
Kleikamp/Liebner
Elektrischer Reihenschwingkreis als Beispiel eines Schwingungskreises
384
Kleikamp/Liebner
Sprungantwort eines Schwingungsgliedes
385
Kleikamp/Liebner
Sprungantwort eines Schwingungsgliedes in Abhängigkeit der Dämpfung D
386
Kleikamp/Liebner
Verhalten von PT 2 - Glied und Schwingungsglied bei sinusförmigem

Eingangssignal
387
Kleikamp/Liebner
Definition: Unstetige Regler mit Rückkopplung

Bei einem unstetigen Regler mit Rückkopplung wird die Stellgröße des Reglers über ein
Zeitglied subtraktiv auf seinen Eingang zurückgekoppelt.
Regeldifferenz e er
Unstetiger Regler Stellgröße y
-
yr
Zeitglied
Als Ergebnis der Rückkopplung erzielt man eine vorgetäuschte Erhöhung der
Regelgröße x(t). Auf den Schaltregler wirkt nun die modifizierte Regeldifferenz
er = e – yr = (w – x) – yr = w – (x + yr )
Unstetige Regler mit Rückkupplung bezeichnet man auch als stetigähnliche Regler
388
Kleikamp/Liebner
Unstetiger Regler mit Rückkopplung
389
Kleikamp/Liebner
Beispiel:
Regler ohne Rückkopplung
Beispiel:
Regler mit Rückkopplung
Temperaturregelung im Bügeleisen
390
Kleikamp/Liebner
Kennlinie eines P - Reglers
391
Kleikamp/Liebner
Festlegung des Proportionalbereichs bei einer Füllstandsregelung

392
Kleikamp/Liebner
Störverhalten des P- Reglers
393
Kleikamp/Liebner
Historische
Fliehkraft-
regelung
Sollwert Regler
Meßglied
Abstrahierung:
Regelstrecke Stellglied
394
Kleikamp/Liebner
Historischer Fliehkraftregler 395

Kleikamp/Liebner
Elektronischer P - Regler
396
Kleikamp/Liebner
Zusammenfassung der Kennzeichen für P - Regler
1. Der P – Regler kann Störungen der Regelstrecke nicht ausregeln.

Er ist deshalb ungenau und hinterlässt eine bleibende Regeldifferenz.
2. Der P – Regler reagiert unmittelbar und schnell auf jede Veränderung der Regelgröße
Der P – Regler arbeitet ungenau
397
Kleikamp/Liebner
I – Regler (Integralglied)
I-Glieder erzeugen ein Ausgangssignal, das dem Integral des

Eingangssignales entspricht
398
Kleikamp/Liebner
Sprungantwort und Symbol des I -Gliedes
399
Kleikamp/Liebner
1
v= t = KI t
TI
v Ausgangsgröße
TI Integrationszeitkonstante
K I Integrationsbeiwert
t Zeit
Reglergleichung bei einem I - Regler
400
Kleikamp/Liebner
Verhalten von I – Regler bei sinusförmigem Eingangssignal
401
Kleikamp/Liebner
Integralglieder
402
Kleikamp/Liebner
Führungsverhalten des I -Reglers
403
Kleikamp/Liebner
Zusammenfassung der Kennzeichen für I - Regler
1. Der I – Regler stellt die Regelgröße exakt auf die Führungsgröße ein.
2. Im Gegensatz zu einem P – Regler benötigt der I – Regler um die Integrierzeit T

länger für den Regelvorgang.
3. Zur exakten Erreichung der Führungsgröße neigt ein I – Regler zu Schwingungen.
Der I – Regler regelt präzise, aber langsam und neigt zum Schwingen
404
Kleikamp/Liebner
D – Regler (Differenzierglied)
Ein D – Regler erzeugt ein Ausgangssignal, das dem

Differentialquotienten des Eingangssignales entspricht.
405
Kleikamp/Liebner
Verhalten von D – Regler auf sinusförmige Eingangssignale

406
Kleikamp/Liebner
Bode – Diagramm eines D - Reglers
407
Kleikamp/Liebner
Zusammenfassung der Kennzeichen für D - Regler
Der D – Regler regelt zeitlich konstante Regeldifferenzen nicht aus,

gleich wie groß diese auch ausfallen.
Der D – Regler ist für sich alleine nicht zu gebrauchen!
408
Kleikamp/Liebner
Totzeitglied (Tt - Glied)
Totzeitglieder treten immer bei Signalverarbeitung mittels Computer auf.
409
Kleikamp/Liebner
Sprungantwort von Totzeitgliedern
410
Kleikamp/Liebner
Regelkreise mit Totzeitglieder

411
Kleikamp/Liebner
Zusammenwirken mehrerer Regelkreisglieder
1. PI - Regler
PI – Regler haben eine Stellgröße aus zwei Anteilen.

Ein Anteil der Sprungantwort ist proportional zur Regeldifferenz (P-Anteil), der andere
(I-Anteil) ist zur Regeldifferenz und zur Zeit proportional.
412
Kleikamp/Liebner
Elektronischer PI - Regler
413
Kleikamp/Liebner
414
Kleikamp/Liebner
Sprungantwort des PI - Reglers

415
Kleikamp/Liebner
Führungsverhalten des PI - Reglers
416
Kleikamp/Liebner
Beispiel eines PI - Reglers

417
Kleikamp/Liebner
Zusammenfassung der Kennzeichen für PI - Regler
1. Der P – Reglerteil versucht auftretende Regeldifferenz schnell abzufangen,

ohne dass er sie vollständig eliminiert.
2. Anschließend beseitigt die I – Reglerkomponente die restliche Regeldifferenz.
Der PI – Regler arbeitet schnell und präzise!
418
Kleikamp/Liebner
2. PD - Regler
Der ideale PD – Regler addiert die Wirkung von P- und D – Reglern.

Seine Systemgleichung lautet:
Y(t) = KPR (e(t) + TVR e(t))
419
Kleikamp/Liebner
Sprungantwort eines PD - Reglers
420
Kleikamp/Liebner
Zusammenfassung der Kennzeichen für PD - Regler
1. Der D – Anteil wendet durch Vorhalt die „größte Gefahr“ von der
Regelstrecke ab.
2. Der P – Regelanteil bestimmt sein langfristiges Verhalten, weshalb
er ungenau arbeitet.
Der PD – Regler reagiert sehr schnell, aber ungenau
421
Kleikamp/Liebner
3. PID - Regler
Der PID – Regler kombiniert alle drei Basisregler zu einem universellen Regler durch
Parallelschaltung von P- I- und D - Reglern
422
Kleikamp/Liebner
Sprungverhalten und Symbol des PID - Reglers
423
Kleikamp/Liebner
424
Kleikamp/Liebner
Sprungantwort eines PID - Reglers
425
Kleikamp/Liebner
Führungsverhalten eines PID - Reglers
426
Kleikamp/Liebner
PID – Regler mit Operationsverstärker

427
Kleikamp/Liebner
Zusammenfassung der Kennzeichen für PID - Regler
1. Der PID – Regler kann optimal an verschiedene Regelstrecken angepasst

werden.
2. Er reagiert auf Regeldifferenzen durch schnelles Vorhalten, gezieltes
Anfahren in die Nähe des Sollwerts und abschließendem präzisen
Ausregeln der Regeldifferenz.
Der PID – Regler kann als Universalregler bezeichnet werden!
428
Kleikamp/Liebner
Vergleich des Antwortverhaltens der verschiedenen Reglertypen

429
Kleikamp/Liebner
Gegenüberstellung der verschiedenen Reglertypen 430

Kleikamp/Liebner
Regelkreis Fahrzeuglenkung 431

Kleikamp/Liebner
Ergänzung zur
Regelungstechnik
mathematische Erfassung
Kleikamp/Liebner
Weil die einzelnen Regelkreisglieder beim Signaldurchlauf ein Zeitverhalten haben,

muss der Regler den Wert der Regelabweichung verstärken und gleichzeitig das
Zeitverhalten der Strecke so kompensieren, dass die Regelgröße den Sollwert in
gewünschter Weise – von aperiodisch bis gedämpft schwingend – erreicht.
Falsch eingestellte Regler machen den Regelkreis zu langsam, führen zu einer

großen Regelabweichung oder zu ungedämpften Schwingungen der Regelgröße
und unter Umständen zur Zerstörung der Regelstrecke.
Neben dem Einschwingverhalten der Regelgröße auf den Sollwert interessiert:
• Regelabweichung bei statischen und dynamischen Eingangsgrößen

• Regelabweichung bei statischen und dynamischen Störgrößen
Kleikamp/Liebner
Das Verhalten der Regelkreisglieder wird durch Differentialgleichungen

beschrieben.
Bei linearen Systemen ist es vorteilhaft, die Regelkreisglieder nicht im
Zeitbereich, sondern im Frequenzbereich als
Übertragungsfunktion
zu betrachten.
Der Frequenzgang ist ein Spezialfall der Übertragungsfunktion.

Er kennzeichnet das Verhalten eines Systems mit erzwungener
Dauerschwingung und der imaginären Frequenz p=jω.
Beide Begriffe unterscheiden sich nur durch die Entstehungsweise. Der
entscheidende Vorteil der Umwandlung der Funktionen vom Zeitbereich zum
Frequenzbereich ist die algebraische Behandlung der Übertragungsfunktionen.
Kleikamp/Liebner
Sämtliche Daten für die Kriterien der Stabilität wie Pole, Nullstellen,
Verstärkung und Zeitkonstanten lassen sich aus den Übertragungsfunktionen
der Regelkreisglieder ableiten.
Digitale Regler haben den Vorteil einer universellen Anpassung an die

unterschiedlichsten Regelaufgaben, jedoch verlangsamen sie den Regelprozess
durch die Abtastzeit der Regelgröße und Rechenzeit im Einsatz bei schnellen
Regelstrecken.
Für einschleifige lineare Regelsysteme kommen je nach Verhalten der
Regelstrecke meistens die klassischen analogen P-, PI-,PD- und PID-Regler zur
Anwendung.
Viele nicht stabile Regelstrecken, die z. B. durch positive Rückkopplungseffekte
(Mitkopplung) entstehen können, sind ebenfalls mit diesen Reglern
beherrschbar.
Kleikamp/Liebner
Klassische lineare Regler
Die Übertragungsfunktion eines Systems entsteht z. B. durch Austausch der

zeitabhängigen Terme einer Differentialgleichung mit den Laplace-
Transformierten. Voraussetzung ist, dass die Anfangsbedingung des Systems
Null ist.
Lautet beispielsweise die Differentialgleichung eines PID-Reglers:
Die Terme e(t), deren Ableitung und Integral werden durch die Laplace-
Transformierten f(s) ersetzt:
Kleikamp/Liebner
Die Übertragungsfunktion ist definiert
als das Verhältnis von Ausgang U zu Eingang E einer Funktion:
Kleikamp/Liebner
In der linearen Regelungstechnik ist es eine willkommene Tatsache, dass

praktisch alle vorkommenden regulären (stabilen) Übertragungsfunktionen bzw.
Frequenzgänge von Regelkreisgliedern auf folgende 3 Grundformen geschrieben
bzw. zurückgeführt werden können. Sie haben eine völlig unterschiedliche
Bedeutung, ob sie im Zähler oder im Nenner einer Übertragungsfunktion stehen:
(Zähler: Differenzierer, D-Glied, Nenner: Integrator, I-Glied)
(Zähler: PD-Glied; Nenner: Verzögerung, PT1-Glied)
(Zähler: PD-Glied 2. Ordnung, Nenner: Schwingungsglied für D<=0)
T = Zeitkonstante, s = komplexe Frequenz = Laplace-Operator, D= Dämpfungsgrad,

Die Zeitkonstanten im Frequenzbereich entsprechen einer dimensionslosen Zahl.
Kleikamp/Liebner
Bei so genannten nichtregulären (instabilen) Systemen lauten die

Übertragungsfunktionen:
und
Liegen Zähler- oder Nennerpolynome der Übertragungsfunktion vor,

müssen erst die Nullstellen je nach Grad der Polynome gegebenenfalls
mit aufwendigen Rechenverfahren ermittelt werden, um die Polynome in
faktorielle Grundglieder zu zerlegen.
Kleikamp/Liebner
Regelsysteme können definiert werden als:
Reihenschaltung:
Es gilt das Superpositionsprinzip. Die Systeme in Produktdarstellung können

in der Reihenfolge beliebig verschoben werden, Systemausgänge werden
nicht durch nachfolgende Eingänge belastet.
Parallelschaltung:
Gegen- und Mitkopplung:
Kleikamp/Liebner
Die linearen Standard-Regler wie:
P-Regler (P-Glied) mit proportionalem Verhalten,
I-Regler (I-Glied) mit integralem Verhalten,
PI-Regler (1 I-Glied, 1 PD-Glied) mit proportionalem und Integralem Verhalten,
PD-Regler (PD-Glied) mit proportionalem und differentialem Verhalten,
PID-Regler (1 I-Glied, 2 PD-Glieder) mit proportionalem, integralem und

differentialem Verhalten,
lassen sich bereits mit den ersten beiden der genannten Terme der Grundformen
der Übertragungsfunktionen in faktorieller Darstellung beschreiben.
Kleikamp/Liebner
Beispielsweise lautet die Produktdarstellung eines PI-Reglers:
es handelt sich also bei einem PI-Regler um einen Regler mit einem
P-Glied und einem I-Glied mit der Verstärkung KPI = 1 / Tn
Kleikamp/Liebner
Reglereigenschaften
P-Regler:
Wegen des fehlenden Zeitverhaltens reagiert der P-Regler unmittelbar, jedoch ist sein
Einsatz sehr begrenzt, weil die Verstärkung je nach Verhalten der Regelstrecke stark
reduziert werden muss.
Der Regelfehler einer Sprungantwort nach dem Einschwingen der Regelgröße als
„bleibenden Regelabweichung“ beträgt 100 / Kp [%], wenn kein I-Glied in der Strecke
enthalten ist.
Bei einer Regelstrecke mit einem T1-Glied (Verzögerungsglied 1. Ordnung) kann die
Verstärkung theoretisch unendlich hoch gewählt werden, weil ein Regelkreis mit einer
solcher Regelstrecke nicht instabil werden kann. Dies kann anhand des Stabilitätskriterium
von Nyquist nachgeprüft werden. Die bleibende Regelabweichung ist praktisch
vernachlässigbar. Das Einschwingen der Regelgröße ist aperiodisch.
Bei einer Regelstrecke mit 2 T1-Gliedern und 2 dominanten Zeitkonstanten sind die
Grenzen dieses Reglers erreicht. Zum Beispiel ergibt die Sprungantwort bei Kp = 10 eine
bleibende Regelabweichung von 10 %, eine erste Überschwingung von 35 % bei einem
Dämpfungsgrad D = 0,18. Mit steigender Verstärkung wird die Regelabweichung kleiner,
die Überschwingung größer und die Dämpfung schlechter. Diese Daten gelten für 2
gleiche Zeitkonstanten und sind unabhängig von deren Größe.
Kleikamp/Liebner
I-Regler:
Der I-Regler ist auf Grund seiner (theoretisch) unendlichen Verstärkung ein
genauer aber langsamer Regler. Er hinterlässt keine bleibende
Regelabweichung. Weil er eine zusätzliche Nullstelle mit einem Phasenwinkel
von −90° im aufgeschnittenen Regelkreis einfügt, kann nur eine schwache
Verstärkung KI bzw. große Zeitkonstante Tn eingestellt werden.
Für eine Regelstrecke mit 2 T1-Gliedern kann bei 2 dominanten Zeitkonstanten
bereits volle Instabilität bei geringer Verstärkung KI entstehen. Für diese Art
Regelstrecken ist der I-Regler kein geeigneter Regler.
Bei einer Regelstrecke mit I-Glied im Regelkreis ohne zusätzliche
Verzögerungen gilt für alle Werte der Kreisverstärkung Instabililität mit
konstanter Amplitude. Die Schwingfrequenz ist eine Funktion von K (für K>0).
Der I-Regler ist die erste Wahl für eine Regelstrecke mit dominanter Totzeit Tt
oder Totzeit ohne weitere T1-Glieder. Evt. kann ein PI-Regler eine minimale
Verbesserung erzielen. Optimale Einstellung bei vernachlässigbaren
Verzögerungen
Kleikamp/Liebner
D-Glied:
Es kann nur differenzieren, nicht regeln.
Es wird vorzugsweise als Komponente in PD- und PID-Reglern eingesetzt.
Es kann theoretisch als ideales D-Glied ein I-Glied einer Regelstrecke vollständig
bei gleichen Zeitkonstanten kompensieren.
Eine lineare Anstiegsfunktion am Eingang bewirkt eine konstante

Ausgangsgröße, die proportional der Zeitkonstante Tv ist.
Die Sprungantwort ist eine Stoßfunktion, die beim realen D-Glied eine endliche
Größe aufweist und nach einer e-Funktion auf Null abklingt.
Kleikamp/Liebner
PI-Regler:
Er kann mit dem PD-Glied ein T1-Glied der Strecke kompensieren und damit die
Regelstrecke vereinfachen.
Durch das I-Glied wird im stationären Zustand die Regelabweichung zu Null.
Nachteilig ist die Wirkung einer zusätzlichen Polstelle mit −90° Phasenwinkel in
dem offenen Regelkreis. Deshalb ist der PI-Regler kein schneller Regler.
Es gibt nur 2 Einstellparameter, Kpi und TN
Er kann optimal an einer Regelstrecke höherer Ordnung eingesetzt werden, von
der nur die Sprungantwort bekannt ist. Durch Ermittlung der Ersatztotzeit TU =
Verzugszeit und der Ersatzverzögerungs-Zeitkonstante TG = Ausgleichszeit kann
das PD-Glied des Reglers die Zeitkonstante TG kompensieren. Für die I-Regler-
Einstellung der verbleibenden Regelstrecke mit Ersatztotzeit gelten die bekannten
Einstellvorschriften.
Er kann eine Regelstrecke mit 2 dominanten Zeitkonstanten von T1-Gliedern
regeln, wenn die Kreisverstärkung reduziert wird und die längere Dauer des
Einschwingens der Regelgröße auf den Sollwert akzeptiert wird. Dabei kann mit
Kpi jeder gewünschte Dämpfungsgrad D eingestellt werden, von aperiodisch
(D=1) bis schwach gedämpft schwingend (D gegen 0).
Kleikamp/Liebner
PD-Regler:
Er kann ein T1-Glied der Regelstrecke kompensieren und damit die

Der ideale PD-Regler kann gegenüber dem P-Regler bei einer Regelstrecke mit
2 T1-Gliedern theoretisch mit unendlich hoher Verstärkung arbeiten. Die
bleibende Regelabweichung ist praktisch vernachlässigbar. Das Einschwingen
der Regelgröße ist aperiodisch.
Der Regelfehler einer Sprungantwort nach dem Einschwingen der Regelgröße

als bleibenden Regelabweichung beträgt 100 / Kp [%].
Kleikamp/Liebner
PID - Regler
Grundsätzliches Strukturbild eines PID-Reglers
Sprungantwort PID-Regler
Kleikamp/Liebner
Andere Sprungantwort eines PID-Reglers
Der PID-Regler besteht aus den Anteilen des P-Gliedes Kp, des I-Gliedes und des
D-Gliedes. Er kann sowohl aus reiner Parallelstruktur oder aus einer gemischten
Reihen- und Parallelstruktur definiert werden. Wichtig ist, dass in beiden Fällen die
Definition der Nachstellzeit Tn und Vorhaltezeit Tv übereinstimmt und letztlich das
gleiche Ergebnis erreicht wird.
Kleikamp/Liebner
Bei der reinen Parallelstruktur ist es deshalb notwendig, dass das I-Glied und
das PD-Glied mit der Verstärkung Kp multipliziert wird. Anschließend wird Kp
dann als gemeinsamer Faktor vor den Klammerausdruck gesetzt.
Differentialgleichung:
Kleikamp/Liebner
Übertragungsfunktion in Summendarstellung:
Wird der Klammerausdruck der Gleichung auf einen gemeinsamen Nenner

gebracht, entsteht die Produktdarstellung:
Kleikamp/Liebner
Das Zählerpolynom kann durch die Bestimmung der Nullstellen aufgelöst

werden. Damit lautet die ideale Übertragungsfunktion in Produktdarstellung:
Mit der Reglerverstärkung:
Wie beim D-Glied und PD-Regler gilt auch hier für ein System, dessen
Übertragungsfunktion im Zähler eine höher Ordnung als im Nenner aufweist,
als technisch nicht realisierbar.
Es ist nicht möglich, beliebig schnelle Eingangssignale wie z. B. beim
Eingangssprung, unvertretbar hohe Stellgrößenamplituden zu verwirklichen.
Für die Realisierung des PID-Reglers in digitaler Technik, genügt die
Anwendung der idealen Übertragungsfunktion.
Kleikamp/Liebner
Eigenschaften des PID-Reglers:

Er ist von den Standard-Reglern am anpassungsfähigsten, hat keine bleibende
Regelabweichung bei Führungs- und Störgrößensprung und kann 2
Verzögerungen (T1-Glieder) der Regelstrecke kompensieren und damit die
Nachteilig ist durch das I-Glied bedingt, dass eine zusätzliche Polstelle mit −90°
Phasenwinkel in dem offenen Regelkreis eingefügt wird, was eine Reduzierung
der Kreisverstärkung KPID bedeutet. Deshalb ist der PID-Regler (wie auch der
PI-Regler) kein schneller Regler.
Es gibt nur 3 Einstellparameter, KPID, T1 (bzw. TN), T2 (bzw.TV) des idealen
Reglers.
Er kann eine Regelstrecke mit 3 dominanten Zeitkonstanten von T1-Gliedern
regeln, wenn die Kreisverstärkung reduziert wird und die längere Dauer des
Einschwingens der Regelgröße auf den Sollwert akzeptiert wird. Dabei kann mit
KPID jeder gewünschte Dämpfungsgrad D eingestellt werden, von aperiodisch
(D=1) bis schwach gedämpft schwingend (D gegen 0).
Er kann eine Regelstrecke mit I-Glied und einem T1-Glied optimal regeln.
Der PID-Regler ist an einer Regelstrecke mit dominanter Totzeit ungeeignet.
Kleikamp/Liebner

Regelungstechnik

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Regelungstechnik

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Steuerungs- und Reglungstechnik

Strukturbild der Steuerung

Strukturbild der Regelung

Bild 2 Regelkreis mit Regler,

Manuelle Regelung der Wassertemperatur 339

Vereinfachter Wirkungsplan einer Regelung

Die Regelstrecke ist derjenige Teil des Wirkungswegs,

Die Stelleinrichtung besteht aus Stellantrieb und Stellglied.

Die Messeinrichtung wandelt die Aufgabengröße der

Definition: Erweiterte Regelstrecke

Stellgröße y Eingriffsgröße y A Aufgabengröße x A Regelgröße x

Die Regeleinrichtung besteht aus demjenigen Teil des Wirkungswegs eines

Die Regeleinrichtung vergleicht die Führungsgröße W mit der Regelgröße X

Definition: Störeinrichtung bzw. Störglied

Ein Störglied beschreibt die Dynamik spezifischer Störeinflüsse auf den

Beispiel einer Festwertregelung 347

Beispiel einer Folgeregelung 349

Blockschaltbild zum Beispiel der Folgeregelung 352

Bei einer Folgeregelung bewirkt der Regler, dass die

Zum Aufbau und Einstellen eines Regelkreises müssen die

Der allgemeine Regelkreis

Führungsgröße Regeldifferenz Stellgröße Regelgröße

Der standardisierte einschleifige Regelkreis

Die Kleinsignale dienen dazu die

Der Arbeitspunkt repräsentiert den Wert

Die Regelstrecke ist derjenige Teil des Wirkungsweges, welcher

Die Regelstrecke liegt zwischen Stellort und Messort

Regelstrecke ohne Ausgleich z.B. Fahrstuhl

Regelstrecke mit Ausgleich z.B. Niveauregelung

Verhalten von Regelstrecken 361

Arten von Regeleinrichtungen

Sprungantwort und Symbol eines P - Gliedes 363

P-Regler sind Zweipunktregler und werden als unstetige Regler bezeichnet

Der P-Regler besteht ausschließlich aus einem proportionalen Anteil der

Das Übergangsverhalten lautet u(t) = K P e(t).

Getriebe als P-Regler

Schwingungseffekt bei unstetigen Reglern

Regelgüte bei unstetigen Reglern

Graphische Konstruktion des Regelgrößenverlaufs

Kenngrößen unstetiger Regleinrichtungen 370

Definition: Unstetiger Regler

Definition: Stetiger Regler

a) Genauigkeit (Stationäre Regelgröße)

b) Schnelligkeit (Dynamische Regelgüte)

Proportionalglied mit Verzögerung 1. Ordnung (PT1 - Glied)

Ausgangssignal ist nach Verzögerung dem Eingangssignal

Sprungantwort und Symbol des PT1 - Gliedes

Druckbehälter als Beispiel für PT1 - Glied

Erwärmung eines Wasserbehälters als Beispiel für PT1 - Verhalten

Beispiel des Verhaltens eines PT1 - Gliedes bei sinusförmigen Eingangssignal

Bode-Diagramm eines PT1 - Gliedes

Proportionalglied mit Verzögerung 2. Ordnung (PT2 - Glied)

Funktion des PT2 - Glied

Strecken mit Verzögerung

Verhalten eines Schwingungsgliedes

Elektrischer Reihenschwingkreis als Beispiel eines Schwingungskreises

Sprungantwort eines Schwingungsgliedes

Sprungantwort eines Schwingungsgliedes in Abhängigkeit der Dämpfung D

Verhalten von PT 2 - Glied und Schwingungsglied bei sinusförmigem

Definition: Unstetige Regler mit Rückkopplung

Unstetiger Regler mit Rückkopplung

Kennlinie eines P - Reglers

Festlegung des Proportionalbereichs bei einer Füllstandsregelung

Störverhalten des P- Reglers