Steuern und Regeln

1 ALLGEMEIN
Damit Maschinen und Anlagen selbsttätig arbeiten können, werden sie mit Steuerungs- und
Regelungstechnik ausgerüstet. Diese Einrichtungen sind mechanisch, elektrisch, pneumatisch und
hydraulische Antriebe und Steuerungselemente.

1.1 STEUERN, STEUERUNGEN

Das Steuern ist ein Vorgang, bei dem eine Anlage oder
Gerät durch Steuersignale beeinflusst wird. Dabei wirken
die Steuersignale vom Steuergerät aus ohne ein
fortlaufendes Erfassen und Korrigieren des
Steuervorgangs. Es besteht ein offener Wirkungsweg der
Signale. Es wird nicht nachgeprüft, ob der Istwert
(Steuergröße) mit dem Sollwert übereinstimmt und somit
nicht korrigiert.

PRINZIP DER INFORMATIONSVERARBEITUNG

Steuerungen arbeiten nach dem E – V – A – Prinzip
E . . . Eingabe der Signale z.B.: durch Taster,
Druckschalter und Sensoren
V . . . Verarbeitung bzw. Prozessorik der Signale z.B.:
durch Verknüpfen in einem Relais
A... Ausgabe der Signale z.B.: an einen Antriebsmotor

Grundbegriffe:
Ordne den Begriffen die einzelnen Elemente aus
dem Beispiel Vorschubeinrichtung zu:

• Signalgeber = Taster, Grenztaster

• Stellglied = Steuergerät
• Stellgröße/Stellsignal = Spannung
• Steuergröße = Weg s
• Steuerstrecke = Elektromotor, Maschinen-
tisch
• Steuerkette = Signalgeber, Stellglied, Steu-
erstecke

EINGESETZTE ARTEN VON SIGNALGEBERN IN STEUERUNGEN :

• hydraulische. pneumatische Signalgeber (3/2 Wege Ventil mit Taster-, Rollenbetätigung)
• elektromechanische Signalgeber (Taster, Rollenschalter, Reedkontakte)
• elektrische Signalgeber (induktive und kapazitive Näherungsschalter)
• optische Signalgeber (Lichtschranken, Lichttaster)

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STEUERUNGEN ÜBERSICHT
Steuerungen werden unter Anderem unterteilt in:
• Mechanische Steuerungen
• Elektrische Steuerungen
• Pneumatische Steuerungen
• Hydraulische Steuerungen
• Binäre und Digitale Steuerungen
• Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS)

1.1.1 ANALOG, BINÄRE UND DIGITALE STEUERUNGEN

Nach der Art der Signaldarstellung (Stellsignal) unterscheidet man:
• Analoge Steuerung
• Binäre Steuerung
• und digitale Steuerung

1.1.1.1 ANALOGE STEUERUNG

Bei analogen Steuerungen steuert man überwiegend
mit stetig wirkenden Signalen, die ein analoges Abbild
der Steuergröße sind. Bauelemente dafür sind
Kurvenscheiben, Getriebe, Ventile, analoge Sensoren, …

Im Beispiel wird die Steuergröße (Weg des

Maschinentisches) mittels Getriebe und einer
Kurvenscheibe gesteuert. Der sich durch Drehen der
Kurvenscheibe verändernde Radius ist analog der
Steuergröße (Weg).

1.1.1.2 BINÄRE STEUERUNG

Bei binären Steuerungen steuert man mit
zweiwertigen Signalen wie z.B.: durch Ein und Aus,
durch schwarz und weiß oder Stromleitend und
Stromnichtleitend oder einfach durch 0 und 1.
Bauelemente dafür sind Relais, Schaltventile, Diode
und binäre elektronisch Schaltkreise.

Im Beispiel soll der Vorschubtisch ständig hin- und

herfahren. Mittels Umschalter kann durch eine
positive Motorspannung der Tisch nach rechts
gesteuert werden. Trifft der am Tisch befestigte
Nocken auf den Umschalter, wird der Tisch über die
negative Motorspannung nach links bewegt.

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1.1.1.3 DIGITALE STEUERUNG

Bei digitalen Steuerungen steuert man mit
Zahlen. Die Steuersignale sind meist binär
verschlüsselt (codiert). Die einfachste
Codierung ist der Zählcode, wobei
entsprechend der darzustellenden Zahl
Impulse erzeugt werden und beim
Empfänger gezählt werden.

Im Beispiel erzeugt die digitale Steuerung

abgezählt und abwechselnd Impulse zur
Rechts- und zur Linksdrehung eines
Schrittmotors. Mit jedem Impuls wird der
Schrittmotor genau um ein Inkrement gedreht und damit der Maschinentisch um einen Wegschritt
weiterbewegt.

1.1.2 VERKNÜPFUNGSSTEUERUNG UND ABLAUFSTEUERUNG

Nach Art der Signalverarbeitung unterscheidet man Verknüpfungssteuerungen (kombinatorische
Steuerungen) und Ablaufsteuerungen (sequentielle Steuerungen).

1.1.2.1 VERKNÜPFUNGSTEUERUNGEN
Bei Verknüpfungssteuerungen entsteht die
Steuergröße durch Verknüpfung (Kombination)
mehrerer Signale.
z.B.: UND- Verknüpfung: eine Drehmaschine darf
nur anlaufen, wenn die Schutztür geschlossen ist
UND das Werkstück im Spannfutter gespannt ist.
Verknüpfungssteuerungen sind binäre Steuerungen.

1.1.2.2 ABLAUFSTEUERUNGEN
Bei Ablaufsteuerungen werden die
Steuerungsvorgänge schrittweise (sequentiell)
ausgelöst. Das Weiterschalten von einem Schritt zum
nächsten erfolgt entweder zeitabhängig oder
prozessabhängig. Die Darstellung von
Ablaufsteuerungen erfolgt meist in Form von
Funktionsplänen.

Bei zeitabhängigen Ablaufsteuerung steuern ein

Taktgeber, eine Zeitschaltuhr oder ein Zeitrelais den
Ablauf.
z.B.: automatischer Anlauf Motor Stern-
Dreieckschaltung1 (Anlassschaltung): Zunächst wird
der Motor in Sternschaltung hochgefahren und nach

1Stern Dreieck Schaltung: ist eine Maßnahme zur Herabsetzung des Anlaufstromes, beim Starten eines Drehstrommotors. Der Motor wird
zuerst mit der Stern Schaltung gestartet und nach erfolgtem Anlauf, wird direkt auf die Dreieck Schaltung umgeschaltet. Man kann sich das
wie bei einer Fahrradschaltung vorstellen. Angefahren wird mit einem kleineren Gang und dann für die Normalgeschwindigkeit hochge-
schaltet somit ist der Kraftaufwand beim Anfahren geringer.

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Ablauf der geschätzten Hochlaufzeit (Zeitrelais) und einer Zeitreserve in Dreiecksschaltung

umgesteuert. Danach ist der Motor betriebsbereit.

Bei prozessabhängigen Ablaufsteuerungen wird das

Weiterschalten von einem Schritt zum nächsten
durch den Prozess selbst ausgelöst.
z.B.: automatischer Anlauf Motor Stern-
Dreieckschaltung: Im Falle einen Stern-
Dreieckschaltung benötigt man einen Sensor für den
Betriebszustand „Leerlaufdrehzahl erreicht“. Ist die
Leerlaufdrehzahl erreicht, wird automatisch auf
Dreiecksschaltung umgeschaltet.

Prozessabhängige Ablaufsteuerungen sind

grundsätzliche zeitabhängigen Ablaufsteuerungen
vorzuziehen, da bei Störungen der Ablauf
unterbrochen wird oder funktionsgerecht langsamer
weiterläuft.
z.B.: automatischer Anlauf Motor Stern- Dreieckschaltung: bei unerwartet stark belastetem
Drehstrommotor wird bei einer prozessabhängigen Steuerung erst dann in die Dreieckschaltung
umgeschaltet, wenn eine hinreichend hohe Drehzahl erreicht ist.

1.1.3 VERBINDUNGSPROGRAMMIERTE STEUERUNGEN UND SPEICHERPROGRAMMIERTE STEUERUNGEN

Steuerungen werden des Weiteren auch nach Art der Programmverwirklichung eingeteilt.
Man unterscheidet:
• verbindungsprogrammierte Steuerungen (VPS)
• speicherprogrammierte Steuerungen (SPS)

1.1.3.1 VERBINDUNGSPROGRAMMIERTE STEUERUNGEN

Bei Verbindungsprogrammierten Steuerungen bestimmen die Leitungsverbindungen, z.B.: die
Verdrahtung, die Verschlauchung (pneumatische-, hydraulische Steuerungen) den Programmablauf.
Wenn keine Programmänderungen vorgesehen sind nennt man diese Steuerungen
festprogrammiert, sonst umprogrammierbar. Umprogrammiert wird z.B.: durch Tausch von
Programmstecker.

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1.1.3.2 SPEICHERPROGRAMMIERBARE STEUERUNGEN

Speicherprogrammierte Steuerungen enthalten
einen elektronischen Programmspeicher, der frei
programmiert werden kann. Sie sind ähnlich
aufgebaut wie ein Computer und bestehen im
Wesentlichen aus einem Netzteil, einer
Signaleingabeeinheit, einer Zentralbaugruppe mit
Mikroprozessor, Programmspeicher sowie
weiteren Funktionseinheiten und einer
Signalausgabeeinheit. Im Gegensatz zu
verbindungsprogrammierten Steuerungen, bei
denen der Steuerungsablauf durch die
eingesetzten Bauelemente und deren
Leitungsverbindungen festgelegt wird, sind
Steuerungseigenschaften bei einer SPS als
Programm im Programmspeicher gespeichert.
Die gewünschten Steuerungsabläufe werden mittels geeigneter Software am Computer oder mittels
Programmiergerät erstellt und auf den Programmspeicher übertragen.

Der Vorteil einer speicherprogrammierten Steuerung gegenüber einer verbindungsprogrammierten

Steuerung liegt in ihrer hohen Flexibilität und relativ geringen Investitionskosten. Eine Änderung im
Steuerungsablauf kann wesentlich einfacher und schneller durchgeführt werden. Alle Sensoren und
Aktoren2 sind an diese Steuerung angeschlossen. Mittels des Programmes werden diese Eingangssig-
nale verknüpft und an die entsprechenden Aktoren ausgegeben.

1.2 REGELN, REGELUNG

Das Regeln bzw. die Regelung ist ein Vorgang, bei dem eine Größe, die zu regelnde Größe
(Regelgröße) fortlaufend erfasst, mit einer anderen Größe, der Führungsgröße, verglichen und im
Sinne einer Angleichung an die Führungsgröße beeinflusst wird. Es wird nachgeprüft, ob der Istwert
(Regelgröße) mit dem Sollwert (Führungsgröße)übereinstimmt und korrigiert. Es ist stets eine
Kreisstruktur mit Rückführung der Regelgröße vorhanden.
Regelung unterscheidet man auch nach der Art der Signalverarbeitung :
• analoge Regelung
• binäre Regelung
• digitale Regelung

z.B.: analoge Niveauregelung: Mittels Schwimmer wird

über ein Gestänge und dem Zuflussventil das Niveau(x)
eines Behälters geregelt.

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Ein Aktor dient dazu, ein elektrisches Signal in mechanische Energie oder andere physikalische Größen
umzuwandeln. Er ist damit das Gegenstück zum Sensor, der Energie in elektrische Signale umwandelt.

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Grundbegriffe:
Ordne den Begriffen die einzelnen Elemente aus
dem Beispiel Warmwasserregelung Dusche
(folgende Seite) zu:

• Führungsgröße = Wunschtemperatur
• Regelglied = Gehirn
• Steller = Muskel
• Stellglied = Mischer
• Stellgröße = Winkel Mischer
• Regelgröße = Temperatur
• Störgröße = Entnahme Kaltwasser
• Sensor = Nerven

z.B.: manuelle Regelung Wassertemperatur

Dusche
Bei einer Dusche ist erwünscht, dass die
Wassertemperatur konstant bleibt. Die
Regelgröße ist also die Wassertemperatur. Ihr
Wert wird sensorisch erfasst und durch
Verstellen des Mischers beeinflusst. Dabei wird
angestrebt, dass die erreichte
Wassertemperatur, der Istwert (Regelgröße)
möglichst der Wunschtemperatur, dem Sollwert
(Führungsgröße) entspricht. Die Gesamte
Einrichtung bildet einen Regelkreis. Wird dieser
Kreis gestört durch Entnahme (Störgröße) von
Kaltwasser im Nebenraum, so entsteht wieder
eine Differenz (Regeldifferenz) zwischen
Wunschtemperatur (Führungsgröße) und der
tatsächlichen Temperatur (Regelgröße). Das
Stellventil muss erneut betätigt werden. Verstellt
man es aber zu hastig, so wird das Wasser
wechselweise zu kalt oder zu heiß werden. Der
Regelkreis schwingt.

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1.2.1 REGELUNGSARTEN
Regelungen werden eingeteilt in:
• Handregelung bei denen mindestens die
Aufgabe eines Regelkreisgliedes vom
Menschen wahrgenommen wird.
• Selbsttätige Regelung, die ganz ohne
Zutun des Menschen ablaufen, mit
Ausnahme der Vorgabe von
Führungsgrößen.
Des Weiteren unterscheidet man zwischen:
• Festwertregelungen, bei denen der Regler
stets versucht den Istwert mit dem
Sollwert in Übereinstimmung zu bringen

• Folgeregelungen, bei denen der Regler bewirkt, dass die Regelgröße dem vorgegebenen
Führungsgrößenverlauf folgt. z.B.: das Werkzeug wird einem laufend vorausberechneten
Wert (z.B.: x-Achse CNC Maschine) nachgeführt.

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