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Regelungstechnik

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Inhalt
1 Digitale Regler ................................................................................................................................. 3
1.1 Abtastzeit................................................................................................................................. 5
1.2 Regelalgorithmus..................................................................................................................... 7
1.3 Anti-Windup .......................................................................................................................... 11
2 Reglerentwurfsverfahren für PID Regler ....................................................................................... 12
2.1 Vorgehen beim Reglerentwurf .............................................................................................. 12
2.1.1 Kriterien zur Beurteilung einer Regelung, , Güte einer Regelung ................................. 13
2.1.2 Einstellen eines Reglers ................................................................................................. 14
2.2 Reglerentwurfsmethoden ..................................................................................................... 15
2.2.1 Heuristische Einstellregel 1 ........................................................................................... 15
2.2.2 Heuristische Einstellregel 2 nach ML ............................................................................. 15
2.2.3 Ziegler-Nichols ............................................................................................................... 16
2.2.4 Chien, Hrones, Reswick ................................................................................................. 17
2.2.5 T-Summenmethode ....................................................................................................... 18
2.3 Regelungskonzepte/Anwenden von Reglern ........................................................................ 19
2.3.1 Regelung von P- / PTn -Strecken .................................................................................... 19
2.3.2 Regelung von I-Strecken ................................................................................................ 20
Literaturverzeichnis ............................................................................................................................... 21
Abbildungsverzeichnis ........................................................................................................................... 22

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1 Digitale Regler
AUS (Dobaj, 2016), (Rainer) UND (Haager, 1997)

Die zuvor beschriebenen analogen Standardregler werden heute in der industriellen Ausführung als
digitale Regler realisiert. Dabei werden die Rechenfunktionen des P-, I- und D-Verhaltens direkt von
einem programmierbaren Prozessrechner übernommen. Folgende Abbildung zeigt den prinzipiellen
Aufbau eines digitalen Regelkreises:
z
(Störgröße)
Sollwert- w
(Führungsgröße)
ADC y
Dynamisches
x
(Regelgröße)
geber Regler DAC
(Stellgröße)
Stellglied
ADC System

Rückführgröße r
Messglied

Abbildung 1: Aufbau digitaler Regelkreis

Beim Digitalregler wird die Regelgröße in periodischen (äquidistanten)

Zeitabständen T mit einem Analog-Digitalwandler (ADC) in einen Rechner
(SPS, Mikrocontroller, PC..) eingelesen. Die Führungsgröße wird von der
Software vorgegeben oder auch mittels ADC eingelesen.

Die Berechnung der Regeldifferenz und der Stellgröße erfolgt im zyklischen

Anwenderprogramm, dem sogenannten Regelalgorithmus. Die
berechnete Stellgröße wird anschließend mittels DAC wieder in einen
analogen Wert umgewandelt und dem Stellglied zugeführt.

Abbildung 2: Aufbau eines

Reglerprogrammes

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Vorteile Digitalregler:
• Etwaige Änderungen am Regelalgorithmus können leicht in der Software realisiert werden.
• Anpassung der Reglerparameter oder darüber hinaus der Reglerstruktur an das sich
verändernde Prozessverhalten während des Prozessablaufs möglich (adaptive Regler).
• Mittels Digitalregler sind auch komplizierte Regelalgorithmen (über PID-Verhalten hinaus) mit
zusätzlichen Steuer- und Überwachungsfunktionen ohne gerätetechnischen Mehraufwand
leicht realisierbar.
• Messwerterfassung und -Übertragung erfolgen zunehmend digital (Feldbussysteme).
• Digital realisierte Parameter sind driftfrei. Generell sind sie unempfindlicher gegenüber
Umwelteinflüssen, wie z. B. Temperaturschwankungen, als analog verwirklichte Parameter.
• Die Genauigkeit der Reglerparameter und der realisierten digitalen Operationen kann
grundsätzlich beliebig erhöht werden.
• Ein Prozess, der aus mehreren Regelfunktionen besteht, kann von einer Leitstelle aus
gesteuert bzw. überwacht werden.
• Die Regelung von Mehrgrößensystemen (Systeme mit mehreren Ein- und Ausgangsgrößen,
die auf Grund innerer Kopplungen nicht getrennt zu behandeln sind) ist mit digitalen
Regelungen sehr effizient möglich.
• Eine Protokollierung der interessierenden zeitveränderlichen Größen kann nebenher
mitlaufen.

Nachteile Digitalregler:
• langsamer als ein analoger Regler, da die minimal mögliche Zykluszeit von der
Prozessorgeschwindigkeit und Komplexität des Regelalgorithmus sowie von der
Geschwindigkeit des Messdatenerfassung abhängig ist. Daher für sehr schnelle Vorgänge
ungeeignet.

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1.1 Abtastzeit

Aufgrund der zyklischen Abarbeitung des Programms in Zeitabständen von Δt=T (T... Abtastzeit) wird
die Regeldifferenz e(t) nur zu diskreten Zeitpunkten t = n*T mit n = 0, 1, 2, 3, ... berechnet und für die
Bildung der Stellgröße verwendet. e(nT) ist somit eine Wertefolge en.

Abbildung 3: Regeldifferenz (analog) Abbildung 4: Abtastwerte von e(t) als Wertefolge en

Anschließend wird auf Basis der Führungsgröße und der digital vorliegenden Regeldifferenz mittels
Regelalgorithmus der Stellgrößenwert un berechnet und zu den Zeitpunkten t = nT als u(nT) analog
ausgegeben. Für die Dauer einer Abtastperiode T bleibt der Wert von u(t) konstant. Erst im nächsten
Zyklus wird für un ein neuer Wert berechnet. Die Stellgröße eines Digitalreglers hat somit eine
Treppenform:

Abbildung 5: Wertefolge der berechneten Stellgrößenwerte Abbildung 6: Verlauf der Stellgröße

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Aufgrund der Abtastung der Messsignale und der Berechnung der Stellgröße zu diskreten Zeitpunkten,
müssen folgende Regeln zur Wahl der Abtastzeit beachtet werden.
• Wird die Abtastzeit T im Vergleich zur Zeitkonstante der Regelstrecke sehr klein gewählt, so
arbeitet der Regler näherungsweise wie ein kontinuierlicher Regler.
• Befindet sich die Abtastzeit T jedoch in der Größenordnung der Streckenzeitkonstante, so hat
die Unstetigkeit der Stellgröße einen entscheidenden Einfluss auf das Verhalten der
Regelung.
• Für gutes Führungsverhalten und schnelle Störunterdrückung wählt man die Abtastzeit T
mindestens kleiner als 1/10 der kleinsten Zeitkonstanten des Systems. Für diesen Fall verhält
sich ein digitaler Regler annähernd wie ein analoger Regler.
1
𝑇< ∗𝑇
10 𝑑𝑜𝑚
Es gilt:
𝑇𝑔
𝑇𝑑𝑜𝑚 = 𝑇𝑔 bei ≈ 6 𝑏𝑖𝑠 10
𝑇𝑢
𝑇𝑢 ∗ 𝑇𝑔 𝑇𝑔
𝑇𝑑𝑜𝑚 = 𝑇𝑔 + bei ≈ 6 𝑏𝑖𝑠 3
𝑇𝑢 + 𝑇𝑔 𝑇𝑢
Tg ... Ausgleichszeit
Tu ... Verzugszeit

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1.2 Regelalgorithmus
Im Rechner wird die messtechnisch erfasste Regelgrößenfolge (=Rückführgrößenfolge) xk mit der
gespeichert vorliegenden Führungsgrößenfolge wk verglichen und die Regeldifferenzfolge ek gebildet.

Differenzengleichung der Regeldifferenz: Wertefolge der Regeldifferenz:

oder
𝑒(𝑘𝑇) = 𝑤(𝑘𝑇) − 𝑥(𝑘𝑇) 𝑒𝑘 = 𝑤𝑘 − 𝑥𝑘

Auf sie wird der Regelalgorithmus angewandt, der im Rechner programmiert vorliegt und eine
Steuerfolge uk erzeugt. Dieser Algorithmus tritt zusammen mit der Differenzbildung an die Stelle des
konventionellen Reglers.

Ein kontinuierlich arbeitender analoger PID-Regler besteht aus drei Anteilen: P-, I- und D-Verhalten:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑃 ∗ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∗ (∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝐷 ∗ = 𝑦𝑃 (𝑡) + 𝑦𝐼 (𝑡) + 𝑦𝐷 (𝑡)
𝑑𝑡
Der P-Anteil des Digitalreglers:
Es müssen nur die jeweils zum Zeitpunkt der Abtastung kT aktuellen Werte ek mit dem
Proportionalitätsfaktor KP multipliziert werden.
Mit yP,k = yp(kT) bzw. ek = e(kT) gilt:
𝑦𝑃,𝑘 = 𝐾𝑃 ∗ 𝑒𝑘
Der I-Anteil des Digitalreglers:
Unter der mathematischen Operation „Integration einer Zeitfunktion über die Zeit" versteht
man die Berechnung der Fläche, die von der Kurve einer Zeitfunktion und der Zeitachse
begrenzt wird.

So kann die Fläche A unter der Kurve e(t)

zwischen t = 0 und t = t1 durch den
mathematischen Ausdruck
𝑡1
𝐴 = ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
0
berechnet werden.

𝑡
Somit gilt: 𝑌(𝑡1 ) = 𝐾𝐼 ∗ ∫0 1 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 = 𝐾𝐼 ∗ 𝐴
Die Stellgröße y(t) zum Zeitpunkt t1 ist proportional der Fläche A. Näherungsweise kann das
Integral der Regeldifferenz durch eine Summe von Rechteckflächen angenähert werden:

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Die einzelnen Rechtecke haben dieselbe

Breite, nämlich die Abtastzeit T. Die
Höhe ist der jeweilige Wert der
Regeldifferenz ek.
Es wird daher
𝑘−1 𝑘−1

𝑦𝐼.𝑘 ≈ 𝐾𝐼 ∗ ∑ 𝑒𝑖 ∗ 𝑇 = 𝐾𝐼 ∗ 𝑇 ∗ ∑ 𝑒𝑖
𝑖=0 𝑖=0

Als obere Grenze der Summe könnte man statt k-1 auch k wählen, um den letzten zum
Zeitpunkt kT vorliegenden Wert von e noch zu verwenden.
𝑘

𝑦𝐼.𝑘 ≈ 𝐾𝐼 ∗ 𝑇 ∗ ∑ 𝑒𝑖
𝑖=0
Der D-Anteil des Digitalreglers:
Unter der zeitlichen Ableitung einer Funktion versteht man die Steigung (Tangente) der
Funktion in Abhängigkeit von der Zeit.
Ableitung exakt: Näherung der Ableitung:

Näherungsweise kann die Tangente an einem Punkt durch eine Sekante ersetzt werden.
Es gilt:
𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 𝑘𝐷
𝑦𝐷,𝑘 ≈ 𝐾𝐷 ∗ = ∗ (𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 )
𝑇 𝑇

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Digitaler PID-Regelalgorithmus:

1. Durch Addition der drei Stellgrößenanteile gelangt man zur Stellgröße yk:
𝑘
𝐾𝐷
𝑦𝑘 = 𝑦𝑃,𝑘 + 𝑦𝐼,𝐾 + 𝑦𝐷,𝑘 = 𝐾𝑃 ∗ 𝑒𝑘 + 𝐾𝐼 ∗ 𝑇 ∗ ∑ 𝑒𝑖 + ∗ (𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 )
𝑇
𝑖=0

2. Herausheben von KP:

𝑘
𝐾𝐼 𝐾𝐷
𝑦𝑘 = 𝐾𝑃 [𝑒𝑘 + ∗ 𝑇 ∗ ∑ 𝑒𝑖 + ∗ (𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 )]
𝐾𝑃 𝐾𝑃 ∗ 𝑇
𝑖=0

3. Einsetzten der bekannten Konstanten für die Nachstellzeit TN und die Vorhaltezeit TV:

𝐾𝑃 𝐾𝐷
𝑇𝑁 = und 𝑇𝑉 =
𝐾𝐼 𝐾𝑃
4.
a. Daraus ergibt sich der PID-Stellungsalgorithmus:
𝑘
𝑇 𝑇𝑉
𝑦𝑘 = 𝐾𝑃 [𝑒𝑘 + ∗ ∑ 𝑒𝑖 + ∗ (𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 )]
𝑇𝑁 𝑇
𝑖=0
Dieser berechnet im Intervall der Abtastzeit T den jeweiligen Stellgrößenwert yk.

b. Falls das Stellglied integrierenden Charakter hat (sich seinen aktuellen Wert „merkt“),
wie z.B. ein Stellantrieb (z.B. Schrittmotor reagiert auf einen Steuerimpuls yk mit einer
entsprechenden Winkeländerung), so wird der Rechenalgorithmus abgewandelt, und
zwar so, dass statt der Werte yk die Differenzen
Δ𝑦𝑘 = 𝑦𝑘 − 𝑦𝑘−1
ausgegeben werden.

In diesem Fall spricht man vom PID-Geschwindigkeitsalgorithmus:

𝑇 𝑇𝑉
Δ𝑦𝑘 = 𝐾𝑃 [𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 + ∗ 𝑒𝑘 + (𝑒𝑘 − 2𝑒𝑘−1 + 𝑒𝑘−2 )]
𝑇𝑁 𝑇

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Ergänzend - Mathematische Herleitung des Regelalgorithmus:

1. Aus der Übertragungsfunktion des analogen PID-Reglers
1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑃 ∗ (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑉 )
𝑇𝑁 𝑑𝑡
2. wird die Differenzengleichung mit t = kT gebildet
𝑘
1 𝑒(𝑘𝑇) − 𝑒((𝑘 − 1)𝑇)
𝑦(𝑛𝑇) = 𝐾𝑃 [𝑒(𝑛𝑇) + ∑ 𝑒(𝑖𝑡) ∗ Δ𝑡 + 𝑇𝑉 ∗ ]
𝑇𝑁 Δ𝑡
𝑖=0
3. oder als Wertefolge mit Δt = T
𝑘
𝑇 𝑇𝑉
𝑦𝑛 = 𝐾𝑃 [𝑒𝑘 + ∑ 𝑒𝑖 + ∗ (𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 )]
𝑇𝑁 𝑇
𝑖=0
4. Für den vorhergehenden Zeitpunkt t = (k-1)T erhält man:
𝑘−1
𝑇 𝑇𝑉
𝑦𝑘−1 = 𝐾𝑃 [𝑒𝑘−1 + ∑ 𝑒𝑖 + ∗ (𝑒𝑘−1 − 𝑒𝑘−2 )]
𝑇𝑁 𝑇
𝑖=0
5. Daraus kann die Differenz dieser beiden Gleichungen berechnet werden:
𝑇 𝑇𝑉
Δ𝑦𝑘 = 𝑦𝑘 − 𝑦𝑘−1 = 𝐾𝑃 [𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 + ∗ 𝑒𝑘 + (𝑒𝑘 − 2𝑒𝑘−1 + 𝑒𝑘−2 )]
𝑇𝑁 𝑇
6. Daraus ist ersichtlich, dass die Stellgröße zum k-ten Abtastzeitpunkt aus dem (k-1)-ten
Zeitpunkt mit folgender Differenzengleichung berechnet werden kann:
𝑇 𝑇𝑉
𝑦𝑘 = 𝑦𝑘−1 + Δ𝑦𝑘 = 𝑦𝑘−1 + 𝐾𝑃 [𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 + ∗ 𝑒𝑘 + (𝑒𝑘 − 2𝑒𝑘−1 + 𝑒𝑘−2 )]
𝑇𝑁 𝑇

Software PI-Regler: AUS (Brall, 2018)

e = w - x; //Vergleich
esum = esum + e; //Integration I-Anteil
y = Kp*e + Ki*Ta*esum; //Reglergleichung

Software PD-Regler: AUS (Brall, 2018)

e = w - x; //Vergleich
y = Kp*e + Kd/Ta*(e – ealt); //Reglergleichung
ealt = e;

Software PID-Regler: AUS (Brall, 2018)

e = w - x; //Vergleich
esum = esum + e; //Integration I-Anteil
y = Kp*e + Ki*Ta*esum + Kd/Ta*(e – ealt); //Reglergleichung
ealt = e;

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1.3 Anti-Windup

In der Praxis kann die Stellgröße y(t) keinen beliebigen hohen Wert annehmen, sondern ist aus zwei
Gründen begrenzt:
1. Das Ausgangssignal des Reglers kann den Ausgabebereich des Digital-Analog-Wandlers nicht
überschreiten.
2. Jedes Stellglied besitzt einen begrenzten Stellbereich wie z.B. ein Ventil entweder komplett
offen oder geschlossen ist.

Befindet sich der Regler einschließlich dem Stellglied nun in der Begrenzung, arbeitet die Integration
des Reglers weiter, ohne dass die reale Stellgröße zunimmt. Die Regelstrecke wird dabei nicht mit der
von dem Regler berechneten Stellgröße y beaufschlagt, sondern mit einer geringeren Wert umax (die
maximale Stellgröße die das Stellglied leisten kann). Wird nun der Regelfehler "e" kleiner, entsteht
beim Rücklauf von y(t) eine ungewollte Verzögerung der Stellgröße und damit der Regelgröße y(t), weil
der Integralanteil des Reglers die Stellgröße y(t) bereits sehr weit aufintegriert hat. Der Integrator muss
diesen hohen Wert jetzt erst wieder abbauen (der Integrator entlädt sich) bis eine Stellgröße entsteht,
die kleiner als die maximal mögliche ist. Dieses unzulässig hohe Aufintegrieren wird auch "Windup-
Effekt" genannt.
Diesem Effekt kann mit sogenannten "Anti-Windup-Maßnahmen" entgegengewirkt werden. Im
einfachsten Fall schaltete man den Integrator (softwaremäßig) bei Erreichen der Stellgrößengrenzen
ab:
𝑑𝑦𝑖
= 0 𝑓ü𝑟 |𝑦(𝑡)| ≥ 𝑦max
𝑑𝑡

Δy

Regler TN

Kp 1
ymax
Führungsgröße w(t)
+
Regeldifferenz e(t) Stellgröße y(t) y*(t) Regel- Regelgröße x(t)
-
ymin
strecke
Begrenzung

TV

TD

Abbildung 7: Anti-Windup

Der Windup-Effekt tritt nur bei Digitalreglern auf. Bei einem analogen Regler wird der Integrator durch
einen Kondensator realisiert, der nicht weiter aufintegrieren kann, als durch die Versorgungsspannung
möglich.

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2 Reglerentwurfsverfahren für PID Regler

AUS (Dobaj, 2016), (Rainer) UND (Haager, 1997)

2.1 Vorgehen beim Reglerentwurf

Um eine Regelungsaufgabe lösen zu können, müssen folgende Entscheidungen getroffen werden:
• Wahl der Regelkreisstruktur: Es muss festgelegt werden, welche Signalverkopplungen durch
den Regler herzustellen sind. Dabei geht es um die Wahl der zu verwendenden Regelgröße
und Stellgröße.
• Wahl der Reglerstruktur: Es ist zu entscheiden, welcher Regler eingesetzt werden muss.
• Wahl der Reglerparameter: Die Reglerparameter sind so zu wählen, dass die an den
Regelkreis gestellten Güteforderungen erfüllt werden. Bei dieser Aufgabe spricht man auch
von der Bemessung des Regelkreises.

Können jedoch die gewünschten Güteanforderungen allein durch Variation der Reglerparameter nicht
erzielt werden, muss durch Wahl einer anderen Reglerstruktur dieselbe Prozedur wiederholt werden.
Liefert auch dieser Weg - eventuell trotz mehrmaliger Änderung der Reglerstruktur - nicht das
gewünschte Ergebnis, sind die Güteanforderungen - meist, weil sie zuvor zu streng waren - neu
festzulegen oder alternative weitführende Regelungsmethoden verwenden.

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2.1.1 Kriterien zur Beurteilung einer Regelung, , Güte einer Regelung

AUS (Rainer) UND (Dobaj, 2016)

• kleine maximale Überschwingweite emax

• kurze Anstiegszeit Tr
• kurze Ausregelzeit Ts
Bei der Beurteilung der Güte einer Regelung ist der zeitliche Verlauf der Regelgröße y(t) bzw. der
Regelabweichung e(t) unter Einwirkung wohldefinierter Testsignale zu betrachten. Als Testsignal wird
oftmals eine sprungförmige Anregung der Referenzgröße des untersuchten Regelkreises verwendet.
Die Kriterien an den geschlossenen Kreis können getrennt für das Führungs- und Störverhalten
angegeben werden. Störverhalten bedeutet, dass eine Störgröße auf die Strecke einwirkt (nicht auf die
Führungsgröße).
Führungsverhalten Störverhalten

Abbildung 8: Regelgüte - Antwort eines Regelkreises auf Abbildung 9: Regelgüte - Antwort eines Regelkreises bei einer
eine sprungförmige Änderung der Führungsgröße r. sprungförmigen Störung z.

• Ausregelzeit Ts ist die Zeit bis die Regelgröße endgültig in ein gewisses Toleranzband
(üblicherweise +/- 2%) um den Stationärwert ye eintritt, ohne dieses wieder zu verlassen.
• Maximale Überschwingweite emax ist der Betrag der maximalen Regelabweichung, die nach
• erstmaligem Erreichen des Sollwertes (100%) auftritt.
• Verzugszeit Td ergibt sich aus dem Schnittpunkt der Wendetangente des ersten Anstieges mit
der Zeitachse.
• Anstiegszeit Tr ist die zeitliche Differenz zwischen dem Schnittpunkt der Wendetangente des
ersten Anstieges mit der Zeitachse und dem Stationärwert ye.
• Bleibende Regelabweichung e∞ ist der Regelfehler nach dem Einschwingen der Regelgröße.

emax und Ts sind Kennzahlen für die Dämpfung

Die Zeit Tr gibt Auskunft über die Schnelligkeit des Systems. Dämpfung und Schnelligkeit
zusammengenommen nennt man die Dynamik des Regelverhaltens.
Die bleibende Regelabweichung e∞ charakterisiert das statische Verhalten.

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stabil an der Stabilitätsgrenze instabil

2.1.2 Einstellen eines Reglers

• Eine gute Regelung wird erst durch die richtige Reglereinstellung erreicht.
• Man stellt den Regler dabei so ein, dass die Regelgröße sich bei Sollwertsprüngen schnell auf
den neuen Sollwert einstellt.
• Ein Regelkreis ist optimal eingestellt, wenn die Regelfläche einen minimalen Wert aufweist.

Abbildung 10: Definition Regelfläche

Selbstoptimierende Regler (Autotuning, Self-tuning) enthalten einen Mikrocontroller, der die

Regelfläche berechnet und die Reglerparameter so lange verändert, bis die Regelfläche minimal ist.
Bei manueller Einstellung der Reglerparameter gilt:
Zu große Werte von KPR und zu klein gewählte Werte für TN führen stets zu starken
Schwingungen oder zu Dauerschwingungen, d.h. der Regelkreis wird instabil.

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2.2 Reglerentwurfsmethoden

Mit den nachfolgend experimentellen Reglerentwurfsverfahren lassen sich Regler ohne großen
Aufwand ermitteln. Dabei kann entweder der geschlossene Regelkreis oder die Sprungantwort
verwendet werden.

2.2.1 Heuristische Einstellregel 1

Die Parameter für den Proportionalanteil Kp, Integralanteil Ti und Differentialanteil Td werden nach
praktischen Erfahrungswerten vorgewählt und dann variiert.
Vorgehensweise:
1. Man fängt mit einer unkritischen Einstellung (Kp klein, Ti = 0, Td = 0) an und erhöht langsam
die Verstärkung Kp, bis das System leicht schwingt.
2. Danach wird Td so lange erhöht bis das System nicht mehr schwingt.
3. Dann erhöht man schrittweise den Integralanteil Ti um einen stationären Regelfehler zu
vermeiden.
4. Wenn dabei die Regelung stabiler wird, kann noch mal Kp und Td erhöht werden, bis man
endgültig zufrieden ist.

Dies ist zwar nicht die optimalste Methode, sie funktioniert aber in vielen Fällen recht gut und wird
daher doch recht häufig eingesetzt.
2.2.2 Heuristische Einstellregel 2 nach ML

1. Geschlossener Regelkreis
2. KP klein, Ti und Td Null
3. KP erhöhen bist die Regelgröße ein leichtes Dauerschwingen ausführt
4. KP auf die Hälfte reduzieren
5. Ti vergrößern, bis Schwingung weg
6. Td, KP vergrößern, um Regler schneller zu machen.

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2.2.3 Ziegler-Nichols
Eine andere Möglichkeit der Reglereinstellung bietet der Schwingversuch nach der Methode von
Ziegler-Nichols. Diese Methode kommt ohne Regelstreckenmodell aus, ist jedoch nur bei Prozessen
einsetzbar, die zumindest kurzzeitig an der Stabilitätsgrenze betrieben werden können.
Voraussetzung:
Die Regelstrecke ist stabil und kann zeitweise im grenzstabilen Bereich betrieben werden.
Vorgehensweise:
1. Der Regelkreis wird mit Hilfe eines P-Reglers geschlossen.
2. Die Reglerverstärkung wird solange erhöht, bis der geschlossene Kreis nach einer
Sollwertänderung eine Dauerschwingung ausführt. Die dabei eingestellte Reglerverstärkung
heißt kkrit, die Periodendauer der Schwingung Tkrit.

Abbildung 11: Ermitteln von kkrit bei zum Schwingen angeregtem System

3. Die Reglerparameter werden entsprechend folgender Tabelle festgelegt:

Reglertyp KPR TN TV
P 0.5 x kkrit - -
PI 0.45 x kkrit 0.85 x Tkrit -
PID 0.6 x kkrit 0.5 x Tkrit 0.12 x Tkrit
Abbildung 12: Reglerparameter nach Ziegler-Nichols

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2.2.4 Chien, Hrones, Reswick

Viele Regelstrecken, kann man näherungsweise durch ein PT1Tt-Modell beschreiben siehe Skriptum
Regelungstechnik 1.
Die drei Modellparameter Kp, T und Td können aus der gemessenen Sprungantwort abgelesen werden.
Für Regelstrecken der hier beschriebenen Art wurden zahlreiche Einstellregeln in der Literatur
angegeben, die teils empirisch, teils durch Simulation an entsprechenden Modellen gefunden wurden.
Die wohl am weitesten verbreiteten empirischen Einstellregeln sind die von Chien, Hrones und
Reswick.
Mit diesem besteht auch bei langsamen Regelstrecken die Möglichkeit, relativ zeitsparend die
Regelparameter zu ermitteln.
Voraussetzung:
Die Methode kann bei Strecken höhere Ordnung angewendet werden, welche
näherungsweise durch ein PT1Tt-Modell beschreiben werden können.
Vorgehensweise:
1. Sprung auf die Regelstrecke aufschalten.
2. Sprungantwort der Strecke aufnehmen.
3. Bestimmen der unbekannten Parameter Kp, T1 und Tt.

Abbildung 13: Sprungantwort einer Regelstrecke mit Wendetangente zur Bestimmung von Kp, T und Td.

4. Reglerparameter nach folgender Tabelle ermitteln:

Reglertyp KPR TN TV
P 0.3 𝑇1 - -
∗
𝐾𝑃 𝑇𝑡
PI 0.35 𝑇1 1.2 ∗ 𝑇1 -
∗
𝐾𝑃 𝑇𝑡
PID 0.6 𝑇1 𝑇1 0.5 ∗ 𝑇𝑡
∗
𝐾𝑃 𝑇𝑡

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2.2.5 T-Summenmethode
Das T-Summen-Verfahren ist eine Einstellregel für PID-Regler, welche mit hoher Zuverlässigkeit gute
Ergebnisse liefert. Diese Regel gilt besonders für Strecken mit S-
förmigen Sprungantworten. Als Kenngröße für diese Strecken wird
die Summenzeitkonstante TΣ genutzt. Sie ist eine Größe, welche die
Schnelligkeit der Strecke kennzeichnet.
Voraussetzung:
Diese Regel gilt für Strecken mit PTn-Tt-Verhalten, die eine S-
förmige Sprungantwort aufweisen. Das System muss sich bereits in
einem stabilen Arbeitspunkt befinden, bevor ein Sprung
ausgegeben wird. Abbildung 14: System mit S-förmiger
Sprungantwort

Vorgehensweise:
1. Sprung auf die Regelstrecke geben.
2. Sprungantwort der Strecke aufnehmen.
3. Summenzeitkonstante ermitteln und statische Streckenverstärkung für t → ∞ ablesen.
4. Zum Bestimmen der Summenzeitkonstante TΣ eine Gerade orthogonal zur Zeitachse solange
verschieben bis die unter Abb. 82 dargestellte Flächengleichheit gegeben ist. Der Schnittpunkt
mit der Zeitachse ergibt die Summenzeitkonstante.

Abbildung 15: Bestimmen von TΣ

5. Reglerparameter nach folgender Tabelle ermitteln:

Reglertyp KPR TN TV
PI 0.5 0.5 ∗ 𝑇Σ -
𝑘𝑠
PID 1 0.667 ∗ 𝑇Σ 0.167 ∗ 𝑇Σ
𝑘𝑠

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2.3 Regelungskonzepte/Anwenden von Reglern

2.3.1 Regelung von P- / PTn -Strecken
Bei der Regelung von Regelstrecken mit dem Übertragungsverhalten von einem oder mehreren
Verzögerungsgliedern verwendet man meist einen PI- Regler oder PID-Regler.
Ein PI-Regler wird bei PTn-Strecken eingesetzt, wenn sich die Führungsgröße sehr schnell ändert.

Dies ist bei Folgeregelkreisen der Fall. Ein Beispiel für eine Folgeregelung wäre die Lageregelung
(Positionsregelung) einer CNC-Werkzeugmaschine. Das Werkzeug muss der Positionsführungsgröße,
die von der numerischen Steuerung fortlaufend berechnet wird, möglichst schnell und genau folgen.
Ein PID-Regler wäre in diesem Fall nicht geeignet, da bei schneller Änderung der Führungsgröße der
PID-Regler durch das Differenzieren übersteuert wird. der D-Anteil bleibt wirkungslos und das
Regelverhalten wird nichtlinear.
Der PID-Regler wird bei der Regelung auf konstante Führungsgröße eingesetzt (Bsp.
Temperaturregelung).
Bei der sog. Festwertregelung versucht der Regler stets die Regeldifferenz zu Null zu machen.
Störgrößen bewirken nur eine vorübergehende Abweichung des Istwertes vom Sollwert.

Kennzeichen von PT3 –Strecken sind eine große Trägheit mit einem ungünstigen Verhalten auf das
Anregelverhalten.
Bei Verwendung eines P-Reglers wird bedingt durch die Verzugszeit der Strecke die Regeldifferenz
nach einem Sprung der Führungsgröße nicht sofort abgebaut. Der Regler übersteuert und liefert die
maximale Stellgröße an die Strecke.
Damit steigt die Regelgröße mit höchster Geschwindigkeit an. Sie steigt auch noch an (Verzugszeit!),
wenn der Regler die Stellgröße bereits wieder zurückgenommen hat.
Dies führt zum Überschwingen und kann bei hoher Proportionalverstärkung auch zum Dauerschwingen
führen.

Beispiel Drehzahlregelung mit PI-Regler:

Bei Spindelantrieben von Werkzeugmaschinen soll die Ist-Drehzahl möglichst der Soll-Drehzahl
entsprechen, die vom Bediener bzw. der Steuerung vorgegeben ist, folgen.

Der Regelkreis besteht aus einem

elektronischen PI-Regler, einem Motor mit
der Zeitkonstante T m, einem
Servomotorverstärker, sowie einem
Tachogenerator.
Servomotorverstärker und Tachogenerator
arbeiten nahezu verzögerungsfrei (P-
Glieder), der Antriebsmotor kann
annähernd als PT1-Glied angenähert
werden.

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Regelungstechnik

Bei Änderung der Solldrehzahl wird durch den Regler ein Stellsignal ausgegeben, und an den
Servoverstärker weitergegeben.
Solange eine Regeldifferenz vorhanden ist, erzeugt der I-Regler ein Stellsignal, das dem
zeitlichen Integral der Regeldifferenz proportional ist. Das bedeutet, dass der I-Anteil
kontinuierlich wächst, solange eine Regeldifferenz vorhanden ist (der P-Anteil sinkt hingegen
mit kleiner werdender Regeldifferenz).
Merke: Bei einer PI- bzw. PID-Regelung gibt es keine bleibende Regelabweichung.

Abbildung 16: Einschwingvorgänge bei unterschiedlichen Reglereinstellungen dar (Motorzeitkonstante T m =

100ms; KS..Verstärkung der Regelstrecke)

Wie man sieht ist es oft nicht einfach die optimalen Reglereinstellungen zu finden.
Zu große Werte von KPR und zu leine Werte der Nachstellzeit Tn führen zu starken
Schwingungen.

2.3.2 Regelung von I-Strecken

Bei der Regelung von

Regelstrecken, die ein I-
Glied enthalten verwendet
man bei Folgeregelkreisen
meist P-Regler.

Abbildung 17: Blockschaltbild - Regler für I-Strecke

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Regelungstechnik

Literaturverzeichnis
Brall, F. (23. 12 2018). RN-Wissen. Von RN-Wissen: https://rn-
wissen.de/wiki/index.php?title=Regelungstechnik abgerufen
Dobaj, D. M. (2016). Skriptum Regelungstechnik 1, Regelungstechnik 2, Regelungstechnik 3,
Regelungstechnik 4.
Haager, D.-I. D. (1997). Regelungstechnik. Wien: Verlag Hölder-Pickler-Tempsky.
Rainer, B. u. (kein Datum). TM260 - Grundlagen der Regelungstechnik.
Uphaus, J. (2016). Regelungstechnik - Projekte für den Lernfeldunterricht. Köln, Deutschland:
Bildungsverlag EINS.

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Abbildungsverzeichnis
Abbildung 1: Aufbau digitaler Regelkreis ................................................................................................ 3
Abbildung 2: Aufbau eines Reglerprogrammes ...................................................................................... 3
Abbildung 3: Regeldifferenz (analog) ...................................................................................................... 5
Abbildung 4: Abtastwerte von e(t) als Wertefolge en ............................................................................. 5
Abbildung 5: Wertefolge der berechneten Stellgrößenwerte ................................................................ 5
Abbildung 6: Verlauf der Stellgröße ........................................................................................................ 5
Abbildung 7: Anti-Windup ..................................................................................................................... 11
Abbildung 8: Regelgüte - Antwort eines Regelkreises auf eine sprungförmige Änderung der
Führungsgröße r. ................................................................................................................................... 13
Abbildung 9: Regelgüte - Antwort eines Regelkreises bei einer sprungförmigen Störung z. ............... 13
Abbildung 10: Definition Regelfläche .................................................................................................... 14
Abbildung 11: Ermitteln von kkrit bei zum Schwingen angeregtem System .......................................... 16
Abbildung 12: Reglerparameter nach Ziegler-Nichols .......................................................................... 16
Abbildung 13: Sprungantwort einer Regelstrecke mit Wendetangente zur Bestimmung von K p, T und
Td............................................................................................................................................................ 17
Abbildung 14: System mit S-förmiger Sprungantwort .......................................................................... 18
Abbildung 15: Bestimmen von TΣ .......................................................................................................... 18
Abbildung 16: Einschwingvorgänge bei unterschiedlichen Reglereinstellungen dar
(Motorzeitkonstante Tm = 100ms; KS..Verstärkung der Regelstrecke) .................................................. 20
Abbildung 17: Blockschaltbild - Regler für I-Strecke ............................................................................. 20

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