Wartungskurs

Elektrischer Steuergerät
R30iA von Robot Fanuc
 Einführung

•Presentación de los alumnos.

•Präsentation der Aktivitäten.
•Zeitpläne im Kurs.
Essenszeit.
• Nutzung des Telefons im Klassenzimmer.
 Sicherheitsüberlegungen

Sich während des Betriebs sicher halten.

Sich während der Operation sicher halten
automatisch.
•Die Sicherheit während der Wartung des
Controller.
Sicherheit des Controllers und der Geräte
Peripheriegeräte.
Konfiguration des Controllers
•Die Erscheinung oder Konfiguration des Controllers
kann sich leicht unterscheiden, abhängig von
die Anwendung und die erworbenen Optionen.
– Kabine Typ A.
–Cabina con panel del operador integrado.
–Kabine Typ B.
Kabine Typ A
Kabine mit Bedienfeld
integriert
Kabine Typ B
Komponenten des Controllers
Kabine Typ A
Kabine Typ A mit Paneel des
integrierter Betreiber
Komponenten der Kabine Typ B
(vorn)
Komponenten der Kabine Typ B
Bedienfeld
Verbindung zu den Steuerblocken
R30iA Kabine A
 Verbindung zu Blöcken des
Steuerung R30iA Kabine B
 Funktion der Komponenten
•Hauptplatine (CPU)Die Hauptplatine enthält einen Mikroprozessor und
ihre Peripherieschaltungen, Speicher und die Steuerung der Schaltungen des
Bedienfeld. Die CPU steuert die Position der
Servomechanismen.
I/O. Kommunikationskarten mit Peripheriegeräten für das
Steuerung der Roboterzelle.
•E-Stop-Einheit und MCC-Einheit. Diese Karten steuern das System der 2
Magnetkontaktoren und die Vorladung des Servoverstärkers.
•Netzteil (Power Supply Unit). Diese Karte ist die
zuständig für die Umwandlung des Eingangsstroms in verschiedene
Stromstärken
•Servoamplificador.Esta tarjeta controla los servomotores, señales
von den Encodern, Bremskontrolle, Überlauf und Handbremse
 Fortsetzung.
•Rückwand.Every card is installed or mounted on these
Leiterplatten.
•Teach Pendant.Todas las tareas incluida la programación del robot
están realizada en esta unidad.
•Bedienfeld. Tasten und LEDs am Bedienfeld sind
verwendet zur Anzeige oder zum Status des Betriebs des Roboters
•Transformator. Die Versorgungsspannung wird in ein
AC-Spannung, die vom Controller benötigt wird.
•Regenerative Resistance. Um die elektromotorische Kraft abzuleiten
was die Servomotoren im Servo-Verstärker erzeugen.
 Hauptplatine
Das Hauptboard enthält einen Mikroprozessor und
seine Peripherieschaltungen, Speicher und die Steuerung von
die Schaltungen des Bedienfelds. Die CPU
Kontrolliere die Position der Servomechanismen.
 Innere Komponenten des Hauptgeräts
CPU
•CPU-Karte.
•Modul FROM/SRAM.
Achskontrollkarte.
 I/O Eingänge und Ausgänge
•Digitales.(DI/DO) Digitale Signale sind Signale, die gesendet werden zu
und vom Controller. Diese können einen von zwei möglichen Zuständen haben
EIN/AUS.
•Analoge.(AI/AO) Diese Signale verwenden eine Eingangsspannung oder
Ausgang, der einen Wert im Bereich der I/O-Karte hat oder das
verwendetes Modul. Analoge Eingabegeräte wandeln die
externe analoge Signale in digitale Signale zur Nutzung durch
der Steuerung. Die typischen analogen Werte der Signale von
Eingang und Ausgang sind von -10 Volt bis 0 Volt oder von 0 Volt bis +10 Volt
Volt
•Grupo. Señales de grupo o (GI/GO) son creadas de una secuencia
de digitalen Signalen (DI/DO), Diese werden als eine Gruppe dargestellt
von 16-Bit-Signalen.
•Benutzerbedienfeld (UOP) I/O. Das Bedienfeld des Benutzers
stelle 18 Eingänge und 20-24 Ausgänge zur Verfügung, die angeschlossen werden können
ein Fernbedienung oder ein Fernbediener-Panel zur Steuerung
der Roboter.
E-Stop-Einheit (Steuerkarte von
Paros
Netzteil (Quelle von
Ernährung
Servoamplificador
 Servoamplifizierer
•Función principal.
Der Servoamplifier steuert den Strom des Servomotors, das
Pulsencoder, die Bremskontrolle, Endschalter
die Achsen und der Schutzsensor von HAND BROKEN.
–Kommunikation über Glasfaser mit der MAIN für die
Positionsinformationen.
–In zwei Abschnitte unterteilt, Leistungskarte und Steuerkarte
de ejes.
 Problemlösung
•Die Alarmmeldungen im Fanuc-Controller treten aus den folgenden Gründen auf
problemas:
–Hardware-Probleme: Ein defektes Kabel oder Werkzeug.
–Softwareproblem: falsches Programm oder falsche Daten.
–Externes Problem: eine offene Sicherheitstür oder Stopp von
außerordentliche Notlage.
Je nach Schwere des Problems müssen Sie entscheiden
bestimmte Schritte zu ihrer Lösung.
Einige Fehler erfordern minimale Korrekturmaßnahmen. Andere
requieren mas procedimientos involucrados. El primer paso para
Im Prozess der Fehlersuche ist es wichtig, den Typ von
Alarm und wie schwerwiegend sie ist.

Nachdem der Fehlertyp bestimmt wurde, angemessene Informationen

kann verwendet werden, um sie zu lösen.
 Códigos de error.
Ein Fehlercode besteht aus:
Der Name des Fehlers und die Nummer des Fehlercodes.
Die Schwere des Fehlers.
–Die Fehlermeldung.
•Der Fehlercode wird wie folgt aussehen:
Beschreibung.
– FACILITY_NAME - ERROR_CODE_NUMBER Error message text
•Empfehlung zur Wiederherstellung eines Roboterfehlers.
Die Ursache des Fehlers bestimmen.
Das Problem beheben, das den Fehler verursacht.
Den Roboter und das Programm neu starten.
 Alarmbildschirme
•Alarm Status
Dieser Bildschirm ermöglicht es dir, die Liste der aktiven Alarmmeldungen zu überwachen.
(Drücken Sie F3 (HIST), um die Alarmhistorie anzuzeigen).
•Application Alarm Status
Dieser Bildschirm ermöglicht es dir, die Alarmliste zu überwachen.
Anwendung.
Die Alarme der Anwendung umfassen jeden Alarm, der diese
im Zusammenhang mit der Anwendung, die der Roboter unterstützt
•Comm Log Status
Dieser Bildschirm ermöglicht es dir, jede Alarmmeldung zu überwachen.
Kommunikation, wenn eine Kommunikationsanwendung ist
im Controller installiert.
 Alarmbildschirme fortgesetzt

•Fehlerbehebungsstatus
Dieser Bildschirm ermöglicht es dir, jeden Status zu überwachen.
Genesung.
•Motion Alarm Status
Dieser Bildschirm ermöglicht es Ihnen, alle Alarme zu überwachen.
movimiento como, SRVO alarmas o cualquier otra alarma
mit der Bewegung verbunden.
•Systemstatus der Alarmanlage.
Dieser Bildschirm ermöglicht es Ihnen, jede Alarmnachricht zu überwachen.
wie die von SYST Alarm
 Schritte zum Auslösen des Alarmbildschirms.
1. Drücken Sie MENU.
•2. Drücken Sie ALARM.
•3. Drücken Sie F3, HIST.
•4. Drücken Sie F1, [TYP].
•5. Alarmprotokoll auswählen.
Der Bildschirm, der angezeigt wird, sieht wie folgt aus:
 Nombre y código de alarma
Der Name und der Code des Alarms identifizieren die Art des Fehlers, die
Es geschah. Informationen über den Alarm werden zu Beginn angezeigt.
Fehlercode.

• PROG-048 PAUSE Schicht wurde während des Betriebs freigegeben

•Im Beispiel entspricht der Name des Alarms dem Code von
Alarm 3. Die Fehlercodesnummer ist 048.
–Überprüfen Sie die Liste der Alarmcodes im Handbuch.
 Beschreibung der Schwere von Alarmen
Die Schwere der Fehler zeigt an, wie ernst die Alarmstufe ist, die
Schwere wird nach der Fehlernummer angezeigt, durch
ejemplo:
•PROG-048 PAUSE Shift released while running
•WARNUNG
–Las alarmas de WARN solo advierten de problemas potenciales o circunstancias
unerwartet. Sie beeinflussen keine Operationen, die möglicherweise in
Fortschritt. Wenn ein Warnalarm erscheint, müssen Sie ermitteln, was die Ursache war.
den Fehler und die Maßnahmen bestimmen, die ergriffen werden können.

•PAUSE
Der PAUSE-Fehler stoppt die Ausführung der Programme (Pause), aber
Erlaubt dem Roboter, sein Bewegungssegment zu beenden. Diese Alarme
typischerweise anzeigen, dass eine Aktion ergriffen werden sollte, wenn Sie möchten, dass der Roboter
setzen Sie Ihr Programm fort.

STOPP
Die STOP-Alarmanlagen pausieren die Ausführung des Programms und stoppen die
movimiento del robot.
 Beschreibung der Schwere von Alarmen (Fortsetzung)
SERVO
Die Alarmtypen SRVO stoppen den Strom, der an die ...
Servomotoren und pausiert das Bewegungssystem oder die Ausführung der Programme
ABBRUCH
Die ABORT-Fehler führen dazu, dass die Programme abgebrochen werden und stoppen.
jede Bewegungsausführung. Die Fehler von ABORT zeigen an, dass das Programm
hat ein Problem, das sehr schwerwiegend ist, um mit der Ausführung fortzufahren
Bewegung.
SYSTEM
Die SYSTEM-Fehler deuten darauf hin, dass es ein Problem im System gibt, das so
Schwere, die den Roboter von jeglichen Operationen abhalten. Das Problem kann sein
Hardware oder Software.
Nachdem der Fehler behoben ist, müssen Sie das System zurücksetzen.
ausschalten und einige Sekunden warten, bevor man es wieder einschaltet

•KEINE
Diese Fehler beziehen sich normalerweise auf ein Problem mit dem KAREL-System oder den
KAREL-Routinen. Diese Fehler beeinträchtigen nicht den Roboter oder die Funktionsweise des
System
Auswirkungen der Schwere der Alarmmeldungen
 Notación de Porcentaje
Ein Prozentzeichen gefolgt von dem Buchstaben s (% s) zeigt an, dass ein
String, die den Namen eines Programms, einen Dateinamen oder
der Name der Variablen erscheint tatsächlich in der Nachricht von
Fehler, wenn der Fehler auftritt
•Ein Prozentzeichen gefolgt von dem Buchstaben d (% d) zeigt an, dass ein
Ganzzahl, die eine Programmzeile Nummer u darstellt
ein anderer numerischer Wert, erscheint tatsächlich in der Fehlermeldung
cuando se produce el error
•INTP-327 ABBRUCH (%^s, %d^5) Öffnen der Datei fehlgeschlagen

•Wenn dieser Fehler auftritt, ist der tatsächliche Name der Datei, die nicht
konnte in der Fehlerzeile des Teach Pendants erscheinen
Ort von % s. Die aktuelle Programmzeilennummer, in der sich
Dieser Fehler trat auf, er wird in der Zeile des Teach Pendants erscheinen, statt
de% d.
 Eingänge und Ausgänge.
Die folgenden Arten von E/A sind verfügbar. Die Mengen und Typen variieren.
abhängig von der Art der verwendeten E/A-Hardware:
Analog
Digital
• Gruppe
• Benutzeroperatorkonsole (UOP)
• SPS
• Standardbetriebsfeld (SOP)
Roboter

Analoge
Ein analoges Ein-/Ausgangssignal (AI oder AO) ist eine Eingangs- oder Ausgangsspannung, die ...
hat einen Wert innerhalb eines Bereichs der E/S-Karte oder der modularen E/S
benutzt.
Analoge Eingabegeräte wandeln analoge Signale um
externen in numerischen Signalen, die vom Controller verwendet werden sollen. Die
Analoge Ausgabegeräte ermöglichen das Senden von analogen Signalen an
Externe Geräte. Die typischen Werte für analoge Ein- und Ausgänge
son von -10 Volt bis 0 Volt oder von 0 Volt bis +10 Volt. Diese Werte hängen von der
besonderes Gerät, das in seinem Steuergerät verwendet wird.
 Eingänge und Ausgänge.
Digital
Ein digitales Ein- / Ausgangssignal (DI oder DO) ist ein Steuerungssignal, das gesendet oder empfangen wird.
des Controllers. Die
Digitale Signale können nur zwei mögliche Zustände haben: AN oder AUS.
Die digitalen Signale
bieten Zugang zu den Daten in einer einfachen Eingangs- oder Ausgangssignalzeile
einfach.
Gruppe
Die Gruppenein- und -ausgangssignale (GI oder GO) bestehen aus einer Sequenz von Signalen.
digitale E/A. Sie werden als eine Binärzahl interpretiert. Ein Signal von
Eine Gruppe ist eine Gruppe von bis zu 16 Einsen (1) und Nullen (0), die als EIN oder AUS angezeigt werden.
Jedes Bit ist ein Gruppen-Eingang oder -Ausgang wie ein digitaler Eingang oder Ausgang
Einfach. Die nicht verwendeten Bits werden mit einer "0" zugewiesen.
Wenn Sie die digitalen E/A-Signale gruppieren, können Sie die Steuerung oder Überwachung der
Sequenz von E/A-Signalen innerhalb Ihres Programms, indem Sie ein definiert oder gelesen werden.
Einfaches Gruppierung unter Verwendung von E/A-Anweisungen der Gruppe.
 Eingänge und Ausgänge.
E/S des Benutzerbedienfelds (UOP)

Das Benutzerbedienfeld (UOP) bietet 18 Eingangssignale und 20 bis 24.

Aussgangssignale (vier sind optional), die an einen angeschlossen werden können
Fernbedienung oder ein entferntes Bedienfeld, um den Roboter zu steuern. Die
Die Mehrheit der I/O-Signale der UOP (UI oder UO) ist aktiv, wenn die
Der Roboter befindet sich im Fernbetrieb. Die Signale, die die Sicherheit betreffen, sind
immer aktiv.
E/S des Standardbedienfelds (SOP)
Die E/S-Signale SOP (SI oder SO) entsprechen den Eingaben und Ausgaben.
Digitales Bedienfeld der internen Softwaresteuerung, die das Bedienfeld steuert
Betriebsführer des Controllers. Sie können die Zuweisung von E/A SOP nicht ändern, aber
könnte nützlich sein, sie während der Fehlersuche einzusetzen.
E/S von Robot.
Die E/A-Signale des Roboters (RI oder RO) bestehen aus Eingangssignalen und
Ausgabe zwischen dem Controller und dem Roboter. Diese Signale werden vom gesendet
Stecker EE (Endeffektor) am Roboter. Die Anzahl der Signale RI und RO
können je nach Anzahl der Achsen in ihrem System variieren.
 Eingänge und Ausgänge.
Regal
Der Rack ist der physische Standort, an dem die Ein- und Ausgänge montiert werden.
die Prozess-E/A-Karten oder modularen E/A. Ihr System kann enthalten
mehrere Racks.
Slot
Der Slot ist der Raum im Rack, in dem das modulare E/A-Modul angeschlossen wird.
Die Bedeutung des Slots hängt von der Art der verwendeten E/A ab.

Startpunkt (nur für digitale E/A, Gruppe und UOP)

Der Ausgangspunkt ist die Portnummer innerhalb der Portsequenz in der
Karte oder Modul.
• Für modulare I/O bezieht sich die Startpunktnummer auf die Nummer der
Terminal.
• In einer grundlegenden verteilten E/A-Einheit, die sowohl Eingaben als auch Ausgaben hat
digital, sowohl Eingänge als auch Ausgänge beginnen mit der 1.
• Für E/A-Erweiterungseinheiten sind Mischungen von Eingängen und Ausgaben erlaubt.
- Wenn die Basis und die Erweiterung gleich sind (beide digitale Eingänge oder Ausgänge
digitale), die Anschlüsse des Erweiterungsmoduls beginnen bei (n+1), wobei n ist der
Anzahl der Ports im Basismodul.
Wenn die Basis und die Erweiterung unterschiedlich sind, beginnen die Ports jeder bei 1.