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Bedienungsanleitung
RI FB PRO/i DE
Operating Instructions
EN
Robot option
42,0410,2199 001-16032016
2
Allgemeines
DE
Sicherheit
WARNUNG! Fehlbedienung und fehlerhaft durchgeführte Arbeiten können
schwerwiegende Personen- und Sachschäden verursachen.
Alle in diesem Dokument beschriebenen Arbeiten und Funktionen dürfen nur von
geschultem Fachpersonal ausgeführt werden, wenn folgende Dokumente voll-
ständig gelesen und verstanden wurden:
- dieses Dokument
- die Bedienungsanleitung des Roboterinterface “RI FB PRO/i“
- sämtliche Bedienungsanleitungen der Systemkomponenten, insbesondere
Sicherheitsvorschriften
Anschlüsse und
(1) RJ45 Anschluss
Anzeigen
1 TX+
2 TX-
3 RX+
(1)
6 RX-
4,5,7,8 Normalerweise nicht verwen-
det; um die Signalvollständig-
keit sicherzustellen, sind
diese Pins miteinander ver-
bunden und enden über ei-
8 6 4 2 nen Filterkreis am
7 5 3 1 Schutzleiter (PE).
3
(3) LED NS (Netzwerkstatus)
Staus Bedeutung
Aus keine Fehler (oder keine Versor-
gungsspannung)
(3) Blinkt rot falsche Konfiguration
Vom Master empfangener Status-
wechsel ist nicht möglich wegen un-
gültiger Register- oder
Objekteinstellungen
Blinkt rot (doppelt) Application watchdog timeout
Syn manager watchdog timeout
Leuchtet rot Application controller failure
Anybus Modul in EXCEPTION
Eigenschaften
Übertragungstechnik EtherCAT
der Datenübertra-
gung Medium
Bei der Auswahl der Kabel, Stecker und Abschluss-Wiederstände ist die IEC 61784-5-12
für die Planung und Installation von EtherCAT Systemen zu beachten.
Übertragungs-Geschwindigkeit 100 Mbit/s
Busanschluss Ethernet RJ 45
Application Layer CANopen
Konfigurations- Bei einigen Robotersteuerungen kann es erforderlich sein die hier beschriebenen Konfigu-
parameter rationsparameter anzugeben, damit das Busmodul mit dem Roboter kommunizieren kann.
4
Ein- und Ausgangssignale
DE
Datentypen Folgende Datentypen werden verwendet:
- UINT16 (Unsigned Integer)
Ganzzahl im Bereich von 0 bis 65535
- SINT16 (Signed Integer)
Ganzzahl im Bereich von -32768 bis 32767
Umrechnungsbeispiele:
- für positiven Wert (SINT16)
z.B. gewünschter Drahtvorschub x Faktor
12.3 m/min x 100 = 1230dez = 04CEhex
Verfügbarkeit der Die nachfolgend angeführten Eingangssignale sind ab Firmware V1.0.1 des RI FB PRO/i
Eingangssignale verfügbar.
(vom Roboter zur
Stromquelle)
Eingangssignale
(vom Roboter zur
Stromquelle)
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
5
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
6
Prozess-
Adresse Image
DE
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
7
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
Wertebereich
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Arbeitsmodus Beschreibung
0 0 0 0 0 Parameteranwahl intern
0 0 0 0 1 Kennlinien Betrieb Sonder 2-Takt
0 0 0 1 0 Job Betrieb
0 1 0 0 0 Kennlinien Betrieb 2-Takt
Wertebereich Arbeitsmodus
Wertebereich
Einheit
Faktor
prozessabhängige Aktivität Wertebereich
Korrektur Prozess Signal Datentyp Einstellbereich
PMC Arc length stabilizer SINT16 -327,68 bis +327,67
0.0 bis +5.0 Volt 10
8
Verfügbarkeit der Die nachfolgend angeführten Ausgangssignale sind ab Firmware V1.0.1 des RI FB PRO/i
DE
Ausgangssignale verfügbar.
(von der Strom-
quelle zum Robo-
ter)
Ausgangssignale
(von der Strom-
quelle zum Robo-
ter)
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
9
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
10
Prozess-
Adresse Image
DE
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
11
Prozess-
Adresse Image
relativ absolut
Economy
Standard
Faktor
WORD
BYTE
Aktivität
BIT
Wertebereich
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Schweißverfahren Beschreibung
0 0 0 0 0 kein Prozess oder Parameteranwahl intern
0 0 0 0 1 MIG/MAG Puls
0 0 0 1 0 MIG/MAG Standard
0 0 0 1 1 MIG/MAG PMC
0 0 1 0 0 MIG/MAG LSC
0 0 1 0 1 MIG/MAG Standard manuell
0 0 1 1 0 Elektrode
0 0 1 1 1 TIG
Wertebereich Schweißverfahren
12
General
Safety
WARNING! Incorrect operation or shoddy workmanship can cause serious injury
or damage.
EN
All functions described in this document may only be carried out by trained and
qualified personnel after they have fully read and understood the following docu-
ments:
- this document
- the operating instructions for the "RI FB PRO/i" robot interface
- all the operating instructions for the system components, especially the safe-
ty rules
Connection sock-
(1) RJ45 connection socket
ets and indicators
1 TX+
2 TX-
3 RX+
(1)
6 RX-
4,5,7,8 Not normally in use; to ensure
signal integrity, these pins are
connected to each other and
terminate via a filter circuit on
the ground conductor (PE).
8 6 4 2
7 5 3 1
13
(3) LED NS (network status)
Status Meaning
Off No error (or no supply voltage)
Flashing red Incorrect configuration
(3) Status change received from master
is not possible due to invalid register
settings or object settings
Flashing red (dou- Application watchdog timeout
ble) Syn manager watchdog timeout
Lights up red Application controller failure
Anybus Modul in EXCEPTION
Data transfer
Transmission technology EtherCAT
properties
Medium
When selecting cables, connectors and terminating resistors, observe IEC 61784-5-12
for planning and installation of EtherCAT systems.
Transmission speed 100 Mbit/s
Bus connection Ethernet RJ 45
Application layer CANopen
Configuration pa- With some robot control units, it may be necessary to enter the configuration parameters
rameters described here so that the bus module can communicate with the robot.
14
Input and output signals
EN
- SINT16 (signed integer)
Integer in the range -32768 to 32767
Calculation examples:
- For positive value (SINT16)
e.g. required wire feed speed x factor
12.3 m/min x 100 =1230dec =04CEhex
Availability of in- The following input signals are available from firmware V1.0.1 of the RI FB PRO/i.
put signals (from
robot to power
source)
Input signals
(from robot to
power source)
Process
Address image
Relative Absolute
STANDARD
Economy
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
15
Process
Address image
Relative Absolute
STANDARD
Economy
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
16
Process
Address image
Relative Absolute
STANDARD
Economy
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
EN
0 48 —
1 49 —
2 50 —
3 51 —
6
4 52 —
5 53 —
6 54 —
7 55 —
3
0 56 ExtInput1 => OPT_Output 1 High
1 57 ExtInput2 => OPT_Output 2 High
2 58 ExtInput3 => OPT_Output 3 High
3 59 ExtInput4 => OPT_Output 4 High
7
4 60 ExtInput5 => OPT_Output 5 High
5 61 ExtInput6 => OPT_Output 6 High
6 62 ExtInput7 => OPT_Output 7 High
7 63 ExtInput8 => OPT_Output 8 High
8 0-7 64-71 Welding characteristic- / Job num-
4 UINT16 0 to 65535 1
9 0-7 72-79 ber
10 0-7 80-87 -327.68 to 327.67
5 Wire feed speed command value SINT16 100
11 0-7 88-95 [m/min]
12 0-7 96-103
6 Arclength correction SINT16 -10.0 to 10.0 10
13 0-7 104-111
14 0-7 112-119
7 Pulse-/dynamic correction SINT16 -10.0 to 10.0 10
15 0-7 120-127
16 0-7 128-135
8 Wire retract correction UINT16 0.0 to 10.0 10
17 0-7 136-143
18 0-7 144-151
9 —
19 0-7 152-159
20 0-7 160-167 See table "Process controlled cor-
10 Process controlled correction
21 0-7 168-175 rection range" on page 18
22 0-7 176-183
11 —
23 0-7 184-191
24 0-7 192-199
12 —
25 0-7 200-207
26 0-7 208-215
13 —
27 0-7 216-223
28 0-7 224-231
14 —
29 0-7 232-239
30 0-7 240-247
15 —
31 0-7 248-255
17
Process
Address image
Relative Absolute
STANDARD
Economy
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
Working mode
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
range Description
0 0 0 0 0 Internal parameter selection
0 0 0 0 1 Special 2-step mode characteristics
0 0 0 1 0 Job mode
0 1 0 0 0 2-step mode characteristics
Working mode range
Process controlled
Factor
correction Activity Setting
Unit
range Process Signal Data type range
PMC Arc length stabiliser SINT16 -327.68 to +327.67
0.0 to +5.0 Volt 10
18
Availability of The following output signals are available from firmware V1.0.1 of the RI FB PRO/i.
output signals
(from power
source to robot)
EN
Output signals
(from power
source to robot)
Process
Address image
Relative Absolute
STANDARD
Economy
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
19
Process
Address image
Relative Absolute
STANDARD
Economy
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
20
Process
Address image
Relative Absolute
STANDARD
Economy
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
EN
0 48 Process Bit 0 High
1 49 Process Bit 1 High See table
2 50 Process Bit 2 High "Welding process range"
3 51 Process Bit 3 High on page 22
6
4 52 Process Bit 4 High
5 53 —
6 54 —
7 55 —
3
0 56 ExtOutput1 <= OPT_Input1 High
1 57 ExtOutput2 <= OPT_Input2 High
2 58 ExtOutput3 <= OPT_Input3 High
3 59 ExtOutput4 <= OPT_Input4 High
7
4 60 ExtOutput5 <= OPT_Input5 High
5 61 ExtOutput6 <= OPT_Input6 High
6 62 ExtOutput7 <= OPT_Input7 High
7 63 ExtOutput8 <= OPT_Input8 High
8 0-7 64-71
4 Welding voltage UINT16 0.0 to 327.67 [V] 100
9 0-7 72-79
10 0-7 80-87
5 Welding current UINT16 0.0 to 3276.7 [A] 10
11 0-7 88-95
12 0-7 96-103 -327.68 to 327.67
6 Wire feed speed SINT16 100
13 0-7 104-111 [m/min]
14 0-7 112-119
7 Actual real value for seam tracking UINT16 0 to 65535 10000
15 0-7 120-127
16 0-7 128-135
8 —
17 0-7 136-143
18 0-7 144-151
9 —
19 0-7 152-159
20 0-7 160-167
10 Motor current M1 UINT16 0.0 to 327.67 [A] 100
21 0-7 168-175
22 0-7 176-183
11 Motor current M2 UINT16 0.0 to 327.67 [A] 100
23 0-7 184-191
24 0-7 192-199
12 Motor current M3 UINT16 0.0 to 327.67 [A] 100
25 0-7 200-207
26 0-7 208-215
13 —
27 0-7 216-223
28 0-7 224-231
14 —
29 0-7 232-239
30 0-7 240-247
15 —
31 0-7 248-255
21
Process
Address image
Relative Absolute
STANDARD
Economy
Factor
WORD
BYTE
Activity
BIT
Welding
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
22
EN
23
FRONIUS INTERNATIONAL GMBH
Froniusplatz 1, A-4600 Wels, Austria
Tel: +43 (0)7242 241-0, Fax: +43 (0)7242 241-3940
E-Mail: sales@fronius.com
www.fronius.com
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