EP0159392A2

Europisches Patentamt
J > )
European Patent Office
@ Verffentlichungsnummer:
Office europeen des brevets
EUROPISCHE
Anmeldetag: 06.09.84
Prioritt: 09.09.83 DE 3332795
Verffentlichungstag der Anmeldung: 30.10.85

Patentblatt 85/44
Benannte Vertragsstaaten : CH FR GB IT LI NL SE
inta: F 4 1 G 5/24, F 4 1 F
F 41 H 7 / 0 8
Das Feuerleit- und Navigationssystem fr bewegliche

Waffentrger, insbesondere fr Kampfpanzer sieht vor, zur
Primrstabilisierung beispielsweise eines Ziel- oder Sichtgerts sowie zur Sekundrstabilisierung einer Waffe einen
einzigen zentralen Sensorblock in Strapdown-Technologie
zu verwenden, der zwei zweiachsige trockene, dynamisch
abgestimmte Kreisel und drei einachsige Beschleunigungsmesser umfat. Die Beschleunigungswerte bzw. Drehraten
werden im Digitalformat ausgegeben und verarbeitet, so
Ol da auer den blichen Feuerleitfunktionen zustzliche Leistungen des Systems ermglicht sind, insbesondere eine
einwandfreie Navigation ohne externe Sichthilfen, eine
exakte Feuerleitung sowie eine dynamische PunktstabilisieOl
rung der Waffe.
0)
21/10,
@ Anmelder: LITEF Litton Techn. Werke der HELLIGE

GmbH, Lrracher Strasse 18, D-7800 Freiburg/Br. (DE)
Erfinder: Feige, Christian, Dr. Dipl.-Phys., Lwengrube 2,

D- 801 8 Grafing (DE)
Erfinder: Kirst, Bertold, Dipl.-Math., Im Kirchenfeld 35,
D-7802 Merzhausen (DE)
@ Vertreter : Patentanwlte TER MEER - MLLER STEINMEISTER, Mauerkircherstrasse 45,

D-8000 Mnchen 80 (DE)
@ Feuerleitsystem fr bewegte Waffentrger, insbesondere fr Kampfpanzer.
CO
3 9 2
PATENTANMELDUNG
Anmeldenummer: 84110639.6
0 1 5 9
A2
Die
fr
system
aber
auch
andere
fr
Ortungszwecke
ber
auerdem
ein
ber
sich
das
1,
relativ
zum
modernen
sie
bei
Das
bedeutet
fr
ballistisch
Kompensation
der
Strungen
mu
mu
stabilisiert
einflsse
Waffe
zum
Waffentrger
Bewegung
des
Am B e i s p i e l
aufgezeigt
setzt
des
welche
welche
werden
waffe,
die
um d i e
Hochachse
zwei
um
und
unter
damit
bewegtem
ballistische
Fr
lage
das
werden
Primrstabilisierung
verwendet.
ber
Ein
den
zu
das
mehrere
von
solches
mit
die
folgenden
einge-
Rohr-
einer
das
ist,
heit
um e i n e
Hhen-Richtwinkel
mu
die
Schusses
des
Um d i e
knnen,
heit
im
und
Bahn
bestimmt.
Feuerleitsystem
dazu
auf
auftreten.
Richtung
die
werden.
Str-
damit
heutzutage
beweglich
anderem
siert
und
soll
dabei
Hhe.
kompensiert,
zur
frei
einsetzen
Waffe
die
kompensieren.
Kampfpanzer
azimutaler
Waffentrgers
Kampfpanzers
zu
der
Fahrzeug
Geschosses.
Beschleunigunskomponenten ,
Probleme
Reichweite
da
knnen.
andere
Kampfpanzers
ein
und
eine
oder
Bewegungen
in
seine
des
bekannt
Baugruppen
Achsen
in
Elevationsachse
wird
soll
Waffen
Abgang
Geschoabgangs
werden,
und
beim
und
modernen
und
verlangt,
werden
gegebenenfalls
eines
werden
Betrachtet
wie
Ziel-
System
heutzutage
wirkende
Waffe
Bewegungs-
Zeitpunkt
fr
bewegbares
eingesetzt
um d i e
sein,
Trgers
wirkende
der
Kampfpanzer
verfgen.
wird
Waffensystemen
die
die
Fahrzeug
System
Von
Dazu
fr
eignet,
des
Oberbegriff
primrstabilisiertes
sekundrstabilisiertes
bewegtem
dem
Navigations-
insbesondere
Fahrzeuge
ein
und
nach
Waffentrger
bewegte
Patentanspruchs
Feuerleit-
ein
betrifft
Erfindung
Waffe
die
Bewegung
mu
Waffe
eines
Kreiselpaket
bei
des
stabili-
bekannten
als
Kreiselpakete
Sichtmitteln
auch
und
der
umfat
in
Sensoren
Waffenander
Regel
zwei
einachsige
sind
und
achse
die
und
messen
Hilfe
mit
ber
darberhinaus
Daten
der
Kantwinkel
einen
Lotsensor
erfat
Fr
Wendekreisel
die
Feuer-
ballistischen
sein,
was
durch
werden
zur
Vor-
bekannt
Zustzlich
Azimut-
Regelkreis
der
Ermitteln
montiert
und
geschlossenen
Waffe
wird.
Waffe
der
stabilisierung
Waffe
ausgleichen.
zum
der
der
Elevations-
einen
je
Richtantrieben
von
mu
leitung
in
Drehbewegungen
auf
die
Wendekreisel,
in
und
Turm
Wanne
eingesetzt.
Der
als
Kampfpanzer
Sichtmittel
die
fr
des
Lage
Sichtmittel
sie
zwei
bedeutet
so
Gerte
und
Diese
so
solchen
mit
Kampfpanzer
bekannten
eines
Kreisel
zum
Beispiel
in
Das
Schieen
bei
nicht
Form
kann.
geeignet,
entsprechenden
stehen
Damit
zur
Verfgung.
voneinander,
unabhngig
das
andere
Darberhinaus
dessen
die
sind
Fhrungsinformationen,
Navigationsdaten,bereitzustellen.
von
Waffe
nur
mit
reduzierter
Waffenbewegung
ist
nicht
folgenden
ber
primrstabilisierte
jedoch
schnellbewegter
Grnden
mit
Kreiselpaketes
miterfllen
mssen
primrstabili-
verfgen.
drei
Um d i e s e
Sichtgerte
Wendekreiseln
arbeiten
Ausfall
nicht
Funktion
sechs
insgesamt
bei
die
sie
denen
mit
knnen,
zu
Sind
auch
Regelkreisen
Wendekreisel
da
benutzen
Fahrt
da
das,
wird.
festgestellt
ber
verfgt
Richtschtzen,
Wendekreisel-Pakete
einachsige
einem
der
und
stabilisiert sein.
Servoantrieben
in
optisch
whrend
Waffe
gerichtete
Kommandanten
Ziels
ebenfalls
siert,
direkt
ist
den
aus
Treffgenauigkeit
mglich:
1.
die
Die
Kreisel
Aussage
mglich.
lagern
ber
Wie
sich
nur
die
Drehdaten
messen
translatorische
jedoch
die
vollstndig
die
Figur
knnen.
Bewegung
Richtgeschwindigkeit
Damit
ist
der
Waffe
1 veranschaulicht,
Fahrzeuggeschwindigkeit
da
bekannt,
sowie
(Drehwinkelgeschwindigkeit
keine
berdie
WR)
der
oder
Anfangsda
so
ses,
VO d e s ' G e s c h o s -
Mndungsgeschwindigkeit
tatschliche
eine
sich
Geschogeschwindigkeit
VG e r g i b t .
2.
Die
wird
blicherweise
nur
als
te
Richtungsstabilisierung
durchgefhrt.
Das
bedeutet,
in
Figur
Stabilisierung
hngig
Raum
2 veranschaulicht,
den
von
auftretenden
verschoben
trger
und
Ziel
wird.
die
auftreten,
schiebungen
allein
nicht
3.
translatorischen
Die
siert
die
werden.
Dazu
WRS e n t h l t
digkeit
des
Ziels
mu
jedoch
selbst
als
behandelt
werden
tionen
Richtsignal
im
mu.
heute
Waffentrger
Durch
mu
zum
da
nur
einer
so
der
des
des
Zeitpunkt
der
auf
die
Erfahrung
des
Gescho
bei
fahrendem
Waffentrger
Vorhaltbildungen
Informa-
nicht
sind
auch
korrekt
oder
kann,
zu
kommt
es
Richtschtzen
ber
kurzzeitig
Informationswerte
Mae
Regel
werden
beiden
lichem
der
Vw
Geschosses
beider
Schusses
erfat
In
des
Vermischung
und
trifft.
VZ
Wv k o m p e n s i e r t
Abgang
wird
das
Geschwindigkeit
Waffentrgers
ntigt
nau
Geschwin-
beides
gemeinsam bei b e w e g t e m
WRS i s t
nicht mglich,
oder anders
ausgedrckt,
Waffentrger
anhalten,
der
Zielgeschwindigkeit
beim
die
zur
Richtwinkelgeschwin-
Vorhaltewinkel
Strung
Richtgriff
Feuerleitsystem
auch
Geschwindigkeit
ballistische
kompen-
einem
an
Komponenten
Die
soge-
Vorhaltbildung
Diese
sowohl
ber
knnen
vom
wird.
dem
entsprechend
die
die
3).
Ver-
knnen.
VW a l s
Figur
Waffen-
Stabilisierungsanlage
Richtschtze
vor,
jedoch
(siehe
VZ
die
von
pa-
translative
groe
dynamische
der
gibt
Waffentrgers
whrend
werden,
der
und
verwendet
digkeit
des
durch
selbst
sich
zu
Verschiebungen
Vorhaltberechnung
relativ
im
Waffentrgers
Fahrtrichtung
werden
ausgeglichen
Mitrichthilfen
nannte
nach
damit
knnen
aber
bleibt,
Je
des
wie
unab-
Richtungsvektor
Drehdaten
richtungsstabilisiert
rallel
der
da
sogenann-
das
an,
erhebwie
bewegte
Mitrichthilfen
ermitteln.
in
be-
geZiel
dynamische
4.
Die
Wendekreisel
einachsigen
stabilisierungsanlagen
besitzen
und
im
allgemeinen
Stabilitt.
Damit
Drehraten
senen
des
dem
verwenden.
Der
Erfindung
und
Navigationssystem
das
alle
und
trger
stzlich
kaum
Aufgabe
Ziel
als
fr
Feuerleit-
ein
Waffentrger
die
fr
und
erschlossen
Die
Lsung
schaffen,
zu
der
Stabilisierung
von
taktische
soll
sollen
die
Gerts
zugeordneten
die
Waffenund
Informationen mit
Einsatzmglichkeiten
erfindungsgeme
Funktionen
zugrunde,
Darberhinaus
verbessert
Gesamtsystems
gemes-
Fahrbedingungen
notwendigen
stellt.
die
und
Fhrungsinformation
Verfgung
mglich,
bewegte
denkbaren
und
aus
Bandbreite
begrenzte
andere
fr
Waffen-
heutigen
Analog-Signal
eine
Feuerleitung
allen
unter
ein
Kreiselpaket
die
liegt
die
es
fr
zu
fr
nur
ist
auch
Stabilisierung
Waffe
geben
den
in
zu-
Aufgaben
zur
Genauigkeit
des
taktische
neue
werden.
ist
im
Patentanspruch
angegeben.
Vorteilhafte
in
Unteransprchen
Die
oben
die
Kombination
a)
Es
wird
Aufgabe
ein
b)
Die
und
dynamisch
gemessenen
des
dem
Dieser
Datenausgabe
einachsige
sierung
auf
montiert.
digitaler
trockene
drei
Gert
erfindungsgem
sind
Sensorblock
zu
primr
zentrale
umfat
zwei
in
stabilisieSensorblock
zweiachsige
Kreisel
abgestimmte
sowie
Beschleunigungsmesser.
Drehraten
werden
zur
Gerts
sowie
auerdem
der
Waffe
verwendet.
stabilisierung
durch
gelst:
zentraler
einziger
Strapdown-Technologie
renden
wird
Merkmale
folgender
nur
Erfindungsgedankens
gekennzeichnet.
erluterte
mit
des
Weiterbildungen
Primrstabili-
zur
Sekundr-
Die
c)
ausgelegten
knnen
schwindigkeit
ist
Weiterhin
Position
des
Schlielich
Auer
auch
(s.
obige
und
eine
den
der
her
in
unmittelbar
laufende
Fahrzeuggeballistischen
zur
im
damit
eine
eine
3)
Strapdown-Technik
Das
auer
den
mechanischen
zwei
zweiachsige
trockene,
sowie
die
den
Kreiseln
sind.
Damit
autonom
stndig
drei
in
alle
sind
und
ohne
den
bis-
Sensoren
Teile.
dynamisch
Es
um-
abge-
Beschleunigungsmesser,
einachsige
einem
zu
inertialen
aufwendigen
Kreisel
ist
Erfindung
Navigationssystem
komplizierten
stimmte
mglich.
Wendekreiselpaketen
digitale
erfindungsgeme
bentigt
der
im V e r g l e i c h
vorhandenen
Ausfhrung
Systemen
Punktstabilisierung
Vorteilen
Aufwand
technische
geringe
in
gefat
Fahrzeug-
Vorhaltbildung
dynamische
angesprochenen
dreifacher
mit
aktuellen
der
bisherigen
zu
Gegensatz
2 und
korrekte
bereits
lediglich
werden.
herangezogen
Berechnung
und
Fahrzeugs
Punkte
erwhnen.
fat
ermittelte
Feuerleitung
eine
ist
zu
keine
die
digital
insgesamt
mglich.
navigation
e)
der
bei
Berechnung
d)
und
System
dem
aus
Lagewinkel
gemessenen
einzigen
Sensorblock
zusammenvoll-
Funktionen
aufgabengemen
von
Strungsmglichkeit
auen
aus-
fhrbar.
Ein
Ausfhrungsbeispiel
Bezug
auf
Fig.
die
1
eine
zum
zustzlichen
berlagernd
2
des
Zeitpunkt
eine
Es
Skizze
zur
unter
zeigen:
Verdeutlichung,
Geschwindigkeitskomponenten
Abgangs
auf
ein
Gescho
additiv
wirken;
ebenfalls
bereits
Verdeutlichung
der
Waffe
Gelnde
eines
nachfolgend
erlutert.
erluterte
bereits
wird
Erfindung
nher
Zeichnungen
welche
Fig.
der
im
erluterte
Darstellung
Richtungsstabilisierung
bewegten
der
Waffentrgers;
zur
Fig.
die
fr
tem
Ziel
und
bewegtem
ein
konkretes
eines
sierung
5
Fig.
den
erprobtes
Ausfhrungsbeispiel
Primr-
zur
und
wie
Blockschaltbildaufbau
im
erfin-
er
Sekundrstabili-
wird;
vorgeschlagen
systems
berck-
zu
Waffentrger
Strapdown-Sensorblocks,
dungsgem
beweg-
Geschwindigkeiten;
sichtigenden
Fig.
bei
Vorhaltbildung
dynamische
mit
Zusammenhang
Feuerleit-
eines
der
Erfindung;
und
6
Fig.
eine
der
2 entsprechende
Figur
des
Verdeutlichung
zur
Darstellung
Unterschieds
im V e r g l e i c h
Punktstabilisierung
einer
einer
zu
Richtungsstabilisierung.
Der
umfat
Strapdown-Sensorblock
recht
zueinander
stimmte
in
den
3,
4,
Kreisel
zweiachsige
drei
5.
Raumachsen
Die
Kreisel
1,
Achsen.
orthogonalen
gen
unter
2 messen
die
Durch
der
legten
Weg.
Sind
schwindigkeit
vigation
die
des
Fahrzeugposition
Um d a s
System
dem
eine
Auffinden
heit,
autonom
Die
gemessenen
des
die
Kreisel
Richtung
es
lt
von
Drehraten
tragenden
arbeiten
man
und
ist
so
sich
das
zu
geographisch
knnen
zur
Fahrzeugs
drei
die
die
Integra-
den
zurckge-
Anfangsge-
damit
stndig
Raum
lassen,
das
heit
damit
Durch
im d r e i d i m e n s i o n a l e n
Selbstausrichtung,
der
bekannt,
Fahrzeugs
tuelle
voll
erhlt
in
und
Beschleunigun-
kann
werden.
Ausgangsposition
das
mglich,
der
die
Achsen
ebenfalls
Richtung
ermittelt
einachsige,
orthogonalen
Drehraten
der
abge-
5 ermitteln
4,
Integration
Bercksichtigung
tion
drei
drei
senk-
Beschleunigungsmesser
3,
Beschleunigungsmesser
in
dynamisch
2 sowie
1 und
ausgerichtete
Fahrzeugbeschleunigungen
die
trockene,
angeordnete
4 zwei
Figur
gem
ist
eine
die
Naak-
errechnen.
auer-
selbstndige
Nord,Voraussetzung.
Primrstabilisierung
herangezogen
und
auerdem
werden.
mitbenutzt
Anhand
des
eines
im
werden
Angenommen
und
soll
ein
stabilisiertem
gestellte
drei
einzelnen
wird
mit
der
Sichtlinie
gleichzeitig
das
in
Sichtgert
1,
2 und
Primrstabi-
zur
und
integriert
Waffe
der
Sekundrstabilisierung
zur
4 dar-
Figur
Kreiseln
zwei
5 ist
4,
3,
in
Der
Sichtgert.
stabilisierter
mit
Kampfpanzer
Beschleunigungsmessern
Arbeitsweise
erlutert:
lisierung
die
wird
Ausfhrungsbeispiels
Gesamtsystems
Waffe
Gerts
weiteren
eines
zur
verwendet.
Das
Blockschaltbild
das
Feuerleitsystem.
ein
Zielgert
tronik
16
kann
Waffe
stabilisiert
leitrechner
kann
die
Ein
werden.
abhngig
Vorhalt
Waffe
und
als
Ein
der
ermittelten
Koordinaten
Weitere
knnen
und
Sensoren
zur
zur
14
Ergnzung
Die
zur
durch
eine
und
Stabili-
Regelelekder
der
Stabilisierungsgte
hinaus
berechnet
ber
der
nach-
Feuer-
ballistischen
die
Geschotyp
10
einen
Richtgriff
auf
Ziel-
werden.
ermittelt
durch
gemessen
Werte,
aus
den
Position,
und
Anzeige-
wird.
11
und
Regler
Feuerleitrechners
Aufsatz.
gegeben
Geschwindigkeit
fahrzeug.
gen
vom
Navigationsrechner
schleunigungen,
8,
eines
Darber
von
in
Sekundr-Stabilisierung
zur
Hilfe
Hilfe
werden
Verbesserung
Fhrungsgre
und
gert
15
Zur
mit
10
sowie
Werte
mit
das
ber
8 ist
Drehraten
Waffe
einer
mitbenutzt.
die
Ein
bersicht
eine
7 primrstabilisiert
ermittelten
sierung
5 gibt
Figur
6 integriert,
Servoantrieben
Waffe
der
und
Be-
auf
bezogen
Bediengert
z.B.
Drehraten
der
13
dient
Position
der
das
Trgerzum
in
Anzei-
UTM-
Eingabe,
z.B.
wie
Wrmebild-Nachtsichtgerte,
in
z.B.
das
System
Startposition.
integriert
werden.
Durch
die
eigentliche
werden
Sensoren
hinaus
Stabilisierungsaufgabe
translatorischen
senen
der
Mehrfachausntzung
den
aus
und
Beschleunigungen
ber
die
gemes-
Drehraten
den
die
Positionsdaten
Als
Zwischenergebnis
das
System
darberhinaus
die
Lagewinkel
der
Waffe,
zum
Verkantungsausgleich
zur
Berechnung
der
ballistischen
Winkel
Waffe
Abschu
sche
Strungen
Eine
mit
der
schliche
ist.
bildung
bei
pensation
der
werden
kann,
Damit
wird
auerdem
das
heit,
Vorteil
kann
spiel
zur
Artillerie
der
ohne
Damit
die
der
der
Fhrung
da
ballisti-
ist
dadurch
Zielentferriung
die
Waffe
wie
die
die
6 verdeut-
Figur
die
Richtbewegung
da
die
korrekte
mit
tat-
Fahrzeugbewegung
dynamische
Vorhalt-
ballistischer
Kom-
der
direkte
Waffe
bei
einem
bietet
eigenen
Fahrzeuge
mehr
Erfindung
einer
Waffe
im
fr
indirekten
taktische
neue
und
zur
Feuerschlag
gegebenen
Richtungsreferenz
Sichtverbindung
die
seines
und
Trupps,
Fahrzeuge
unabdingbare
so
zum
Untersttzung
werden.
dem
insbesondere
die
mglich.
Aufgaben
Navigationsfhigkeit
Position
Schu,
Ziel
zum
eingesetzt
Fhrungshilfen,
freundlichen
nicht
der
mit
zusammen
Einsatz
zustzliche
der
so
Verbesserung
korrekter
Hubschrauberabwehr
berhinaus
dung
der
Bewegung
ermglicht.
ist
anderer
eine
die
die
knnen.
ermitteln,
Navigationsfhigkeit
zeige
ber
gleichzeitiger
besonderer
danten
werden
Kenntnis
sich
ist
bekannt,
mgliche
Zielbewegung
bekannt
Als
vollstndig
lt
Ferner
ermittelt
Navigationsrechnung
Auerdem
Erfindung
punktstabilisiert
licht.
der
kompensiert
da bei
gegeben,
ermittelt.
Trgerfahrzeugs
werden.
bentigt
beim
des
Anzeige
da
der
die
zueinander
Bei-
der
Dar-
Kommandie
An-
Position
Sichtverbinzur
Voraussetzung
taktischen
ist.
Damit
auch
ist
unter
Beispiel
ohne
satz
gleiche
den
unter
Gelnde,
oder
ABC-Bedingungen
fr
in
den
dem
Nacht
bei
der
Systemleistung
Kampf
im m o n o t o n e n
Degradation
gilt
Sichtbedingungen,
schwierigen
keine
zum
Ein-
der
Das
mglich.
oder
Orientierungspunkte
im
frem-
zu
finden
sind.
Das
erfindungsgeme
Durch
wartungsfrei.
nen
nisse
die
Mewerte
verwendet
Verbesserung
und
neue
der
System
die
digitale
mehrfach
werden.
Leistung
arbeitet
Systemauslegung
benutzt
Dadurch
des
Einsatzmglichkeiten
verschleiarm
und
ist
kn-
Zwischenergeb-
eine
deutliche
Gesamtsystems
sind
und
erffnet.
gegeben
Feuerleitsystem
fr
bewegte
fr
mit
Primrstabilisierung
Kampfpanzer
oder
der
und
Sichtgerts
Primr-
oder
einen
mit
zwei
abgestimmten
gabe
der
eine
digitale
Kreiseln
Mewerte
gespeisten
die
(6,
die
zur
zur
(3,
und
4,
drei
und
5)
Strapdown-
dynamisch
Be-
einachsigen
mit
Aus-
digitaler
durch
Recheneinheit
(10,
die
11),
des
Primrstabilisierung
oder
gleichzeitig
Stell-
bereitstellt,
die
Waffentrgers
erforderliche
bzw.
zur
Feuerleitrechnung
der
aus
Werte
einschlielich
schen
Strungen
haltbildung
beim
der
den
ein-
der
Sichtgerts
gleichzeitig
(15,
16)
errechnet
Ermittlung
Kompensation
und
der
er-
und
Position des
Navigationsrechnung
Abschu
durchfhrt.
und
Waffe
Regelgren
Ermittlung
zur
Ziel-
annhernd
forderlichen
die
trockenen,
und
2)
(1,
in
(8)
Mewerten
und
7)
Sensorblock
zweiachsigen,
schleunigungsmessern
d u r c h
zentralen
einzigen
Technik
Ziel-
eines
Waffe,
g e k e n n z e i c h n e t
-
insbesondere
Waffentrger,
der
der
sowie
ballistischen
ballisti-
dynamischen
Vor-

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Das Feuerleit- und Navigationssystem fr bewegliche

@ Anmelder: LITEF Litton Techn. Werke der HELLIGE

Erfinder: Feige, Christian, Dr. Dipl.-Phys., Lwengrube 2,

@ Vertreter : Patentanwlte TER MEER - MLLER STEINMEISTER, Mauerkircherstrasse 45,

@ Feuerleitsystem fr bewegte Waffentrger, insbesondere fr Kampfpanzer.

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