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Europisches Patentamt

J > )

European Patent Office

@ Verffentlichungsnummer:

Office europeen des brevets

EUROPISCHE

Anmeldetag: 06.09.84

Prioritt: 09.09.83 DE 3332795

Verffentlichungstag der Anmeldung: 30.10.85


Patentblatt 85/44

Benannte Vertragsstaaten : CH FR GB IT LI NL SE

inta: F 4 1 G 5/24, F 4 1 F
F 41 H 7 / 0 8

Das Feuerleit- und Navigationssystem fr bewegliche


Waffentrger, insbesondere fr Kampfpanzer sieht vor, zur
Primrstabilisierung beispielsweise eines Ziel- oder Sichtgerts sowie zur Sekundrstabilisierung einer Waffe einen
einzigen zentralen Sensorblock in Strapdown-Technologie
zu verwenden, der zwei zweiachsige trockene, dynamisch
abgestimmte Kreisel und drei einachsige Beschleunigungsmesser umfat. Die Beschleunigungswerte bzw. Drehraten
werden im Digitalformat ausgegeben und verarbeitet, so
Ol da auer den blichen Feuerleitfunktionen zustzliche Leistungen des Systems ermglicht sind, insbesondere eine
einwandfreie Navigation ohne externe Sichthilfen, eine
exakte Feuerleitung sowie eine dynamische PunktstabilisieOl
rung der Waffe.
0)

21/10,

@ Anmelder: LITEF Litton Techn. Werke der HELLIGE


GmbH, Lrracher Strasse 18, D-7800 Freiburg/Br. (DE)

Erfinder: Feige, Christian, Dr. Dipl.-Phys., Lwengrube 2,


D- 801 8 Grafing (DE)
Erfinder: Kirst, Bertold, Dipl.-Math., Im Kirchenfeld 35,
D-7802 Merzhausen (DE)

@ Vertreter : Patentanwlte TER MEER - MLLER STEINMEISTER, Mauerkircherstrasse 45,


D-8000 Mnchen 80 (DE)

@ Feuerleitsystem fr bewegte Waffentrger, insbesondere fr Kampfpanzer.

CO

3 9 2

PATENTANMELDUNG

Anmeldenummer: 84110639.6

0 1 5 9
A2

Die

fr

system
aber

auch

andere

fr

Ortungszwecke

ber

auerdem

ein

ber

sich

das

1,

relativ

zum

modernen

sie

bei

Das

bedeutet

fr

ballistisch

Kompensation

der

Strungen

mu

mu

stabilisiert

einflsse
Waffe
zum

Waffentrger

Bewegung

des

Am B e i s p i e l
aufgezeigt
setzt

des

welche
welche

werden

waffe,

die

um d i e

Hochachse

zwei

um

und

unter
damit

bewegtem

ballistische

Fr

lage

das

werden

Primrstabilisierung
verwendet.

ber

Ein

den

zu
das

mehrere
von

solches

mit

die

folgenden
einge-

Rohr-

einer
das

ist,

heit

um e i n e

Hhen-Richtwinkel

mu
die

Schusses

des

Um d i e

knnen,
heit

im

und

Bahn

bestimmt.

Feuerleitsystem

dazu

auf

auftreten.

Richtung

die

werden.

Str-

damit

heutzutage

beweglich

anderem

siert

und

soll

dabei

Hhe.

kompensiert,

zur

frei

einsetzen

Waffe

die

kompensieren.

Kampfpanzer

azimutaler

Waffentrgers
Kampfpanzers

zu

der

Fahrzeug

Geschosses.

Beschleunigunskomponenten ,

Probleme

Reichweite

da

knnen.

andere

Kampfpanzers

ein

und

eine

oder

Bewegungen

in

seine

des

bekannt

Baugruppen

Achsen

in

Elevationsachse
wird

soll

Waffen

Abgang

Geschoabgangs

werden,
und

beim

und

modernen

und

verlangt,

werden

gegebenenfalls

eines

werden

Betrachtet

wie

Ziel-

System

heutzutage

wirkende

Waffe

Bewegungs-

Zeitpunkt

fr

bewegbares

eingesetzt

um d i e

sein,

Trgers

wirkende

der

Kampfpanzer

verfgen.

wird

Waffensystemen

die

die

Fahrzeug

System

Von

Dazu

fr

eignet,

des

Oberbegriff

primrstabilisiertes

sekundrstabilisiertes

bewegtem

dem

Navigations-

insbesondere

Fahrzeuge

ein

und

nach

Waffentrger

bewegte

Patentanspruchs

Feuerleit-

ein

betrifft

Erfindung

Waffe
die

Bewegung
mu

Waffe

eines

Kreiselpaket

bei
des

stabili-

bekannten
als

Kreiselpakete

Sichtmitteln

auch

und

der

umfat

in

Sensoren
Waffenander

Regel

zwei

einachsige

sind

und

achse

die

und

messen

Hilfe

mit

ber

darberhinaus

Daten

der

Kantwinkel

einen

Lotsensor

erfat

Fr

Wendekreisel

die

Feuer-

ballistischen

sein,

was

durch

werden

zur

Vor-

bekannt

Zustzlich

Azimut-

Regelkreis

der

Ermitteln

montiert

und

geschlossenen

Waffe

wird.

Waffe

der

stabilisierung

Waffe

ausgleichen.

zum

der

der

Elevations-

einen

je

Richtantrieben

von

mu

leitung

in

Drehbewegungen

auf

die

Wendekreisel,

in

und

Turm

Wanne

eingesetzt.
Der

als

Kampfpanzer

Sichtmittel
die

fr

des

Lage

Sichtmittel
sie
zwei

bedeutet

so

Gerte

und

Diese
so

solchen

mit

Kampfpanzer

bekannten

eines

Kreisel

zum

Beispiel

in

Das

Schieen

bei

nicht
Form

kann.

geeignet,

entsprechenden
stehen

Damit
zur

Verfgung.
voneinander,

unabhngig
das

andere

Darberhinaus

dessen
die

sind

Fhrungsinformationen,

Navigationsdaten,bereitzustellen.

von

Waffe

nur

mit

reduzierter

Waffenbewegung

ist

nicht

folgenden

ber

primrstabilisierte

jedoch

schnellbewegter

Grnden

mit

Kreiselpaketes

miterfllen

mssen

primrstabili-

verfgen.

drei

Um d i e s e

Sichtgerte

Wendekreiseln

arbeiten

Ausfall

nicht

Funktion

sechs

insgesamt

bei

die

sie

denen

mit

knnen,

zu

Sind

auch

Regelkreisen

Wendekreisel

da

benutzen

Fahrt
da

das,

wird.

festgestellt

ber

verfgt

Richtschtzen,

Wendekreisel-Pakete

einachsige

einem

der

und

stabilisiert sein.

Servoantrieben
in

optisch

whrend

Waffe

gerichtete

Kommandanten

Ziels

ebenfalls

siert,

direkt

ist

den

aus

Treffgenauigkeit

mglich:
1.
die

Die

Kreisel

Aussage
mglich.
lagern

ber
Wie
sich

nur
die

Drehdaten

messen

translatorische

jedoch
die

vollstndig

die

Figur

knnen.
Bewegung

Richtgeschwindigkeit

Damit

ist

der

Waffe

1 veranschaulicht,

Fahrzeuggeschwindigkeit

da

bekannt,

sowie

(Drehwinkelgeschwindigkeit

keine
berdie
WR)

der

oder

Anfangsda

so

ses,

VO d e s ' G e s c h o s -

Mndungsgeschwindigkeit
tatschliche

eine

sich

Geschogeschwindigkeit

VG e r g i b t .
2.

Die

wird

blicherweise

nur

als

te

Richtungsstabilisierung

durchgefhrt.

Das

bedeutet,

in

Figur

Stabilisierung

hngig
Raum

2 veranschaulicht,
den

von

auftretenden

verschoben

trger

und

Ziel

wird.

die

auftreten,

schiebungen
allein

nicht

3.

translatorischen

Die

siert
die

werden.

Dazu

WRS e n t h l t

digkeit

des

Ziels

mu

jedoch

selbst

als

behandelt

werden

tionen

Richtsignal

im

mu.

heute

Waffentrger

Durch

mu

zum

da

nur

einer

so

der

des

des

Zeitpunkt
der

auf

die

Erfahrung

des

Gescho

bei

fahrendem

Waffentrger

Vorhaltbildungen

Informa-

nicht

sind

auch

korrekt

oder

kann,

zu

kommt

es

Richtschtzen

ber

kurzzeitig

Informationswerte

Mae

Regel

werden

beiden

lichem

der

Vw

Geschosses

beider

Schusses

erfat

In

des

Vermischung

und

trifft.

VZ

Wv k o m p e n s i e r t

Abgang

wird

das

Geschwindigkeit

Waffentrgers

ntigt
nau

Geschwin-

beides
gemeinsam bei b e w e g t e m
WRS i s t
nicht mglich,
oder anders
ausgedrckt,

Waffentrger

anhalten,

der

Zielgeschwindigkeit

beim

die

zur

Richtwinkelgeschwin-

Vorhaltewinkel

Strung

Richtgriff

Feuerleitsystem

auch

Geschwindigkeit

ballistische

kompen-

einem

an

Komponenten

Die

soge-

Vorhaltbildung

Diese

sowohl

ber

knnen

vom

wird.

dem

entsprechend
die

die

3).

Ver-

knnen.

VW a l s

Figur

Waffen-

Stabilisierungsanlage

Richtschtze

vor,

jedoch

(siehe

VZ

die

von

pa-

translative

groe

dynamische

der

gibt

Waffentrgers

whrend

werden,

der

und

verwendet

digkeit
des

durch

selbst

sich

zu

Verschiebungen

Richtgeschwindigkeit

Vorhaltberechnung

relativ

im

Waffentrgers

Fahrtrichtung

werden

ausgeglichen

Mitrichthilfen

nannte

nach

damit

knnen

aber

bleibt,

Je

des

wie

unab-

Richtungsvektor

Drehdaten

richtungsstabilisiert

rallel

der

da

sogenann-

das

an,

erhebwie

bewegte

Mitrichthilfen

ermitteln.

in

be-

geZiel

dynamische

4.

Die

Wendekreisel

einachsigen

stabilisierungsanlagen
besitzen
und

im

allgemeinen

Stabilitt.

Damit

Drehraten

senen

des

dem

verwenden.

Der

Erfindung

und

Navigationssystem

das

alle

und

trger
stzlich

kaum

Aufgabe

Ziel

als

fr

Feuerleit-

ein

Waffentrger
die

fr

und

erschlossen

Die

Lsung

schaffen,

zu

der

Stabilisierung
von

taktische
soll

sollen

die

Gerts

zugeordneten

die

Waffenund

Informationen mit

Einsatzmglichkeiten
erfindungsgeme

Funktionen

zugrunde,

Darberhinaus

verbessert

Gesamtsystems

gemes-

Fahrbedingungen

notwendigen

stellt.

die

und

Fhrungsinformation

Verfgung

mglich,

bewegte

denkbaren

und

aus

Bandbreite

begrenzte

andere

fr

Waffen-

heutigen

Analog-Signal

eine

Feuerleitung

allen

unter

ein

Kreiselpaket

die

liegt
die

es

fr

zu

fr

nur
ist

auch

Stabilisierung

Waffe

geben

den

in

zu-

Aufgaben

zur

Genauigkeit

des

taktische

neue

werden.

ist

im

Patentanspruch

angegeben.
Vorteilhafte
in

Unteransprchen

Die

oben

die

Kombination
a)

Es

wird

Aufgabe
ein

b)

Die

und

dynamisch

gemessenen
des

dem

Dieser

Datenausgabe

einachsige

sierung

auf

montiert.

digitaler

trockene
drei

Gert

erfindungsgem

sind

Sensorblock
zu

primr
zentrale

umfat

zwei

in

stabilisieSensorblock
zweiachsige

Kreisel

abgestimmte

sowie

Beschleunigungsmesser.
Drehraten

werden

zur

Gerts

sowie

auerdem

der

Waffe

verwendet.

stabilisierung

durch

gelst:

zentraler

einziger

Strapdown-Technologie
renden

wird

Merkmale

folgender
nur

Erfindungsgedankens

gekennzeichnet.

erluterte

mit

des

Weiterbildungen

Primrstabili-

zur

Sekundr-

Die

c)

ausgelegten

knnen

schwindigkeit

ist

Weiterhin
Position

des

Schlielich

Auer
auch

(s.

obige

und

eine

den
der

her

in

unmittelbar

laufende

Fahrzeuggeballistischen

zur

im

damit

eine

eine

3)

Strapdown-Technik

Das

auer

den

mechanischen

zwei

zweiachsige

trockene,

sowie

die

den

Kreiseln

sind.

Damit

autonom

stndig

drei
in

alle

sind

und

ohne

den

bis-

Sensoren

Teile.

dynamisch

Es

um-

abge-

Beschleunigungsmesser,

einachsige

einem

zu

inertialen

aufwendigen

Kreisel

ist

Erfindung

Navigationssystem

komplizierten

stimmte

mglich.

Wendekreiselpaketen

digitale

erfindungsgeme
bentigt

der

im V e r g l e i c h

vorhandenen

Ausfhrung

Systemen

Punktstabilisierung

Vorteilen

Aufwand

technische

geringe

in

gefat

Fahrzeug-

Vorhaltbildung

dynamische

angesprochenen

dreifacher

mit

aktuellen

der

bisherigen

zu

Gegensatz

2 und

korrekte

bereits

lediglich

werden.

herangezogen

Berechnung

und

Fahrzeugs

Punkte

erwhnen.

fat

ermittelte

Feuerleitung

eine

ist

zu

keine

die

digital

insgesamt

mglich.

navigation
e)

der

bei

Berechnung
d)

und

System

dem

aus

Lagewinkel

gemessenen

einzigen

Sensorblock

zusammenvoll-

Funktionen

aufgabengemen

von

Strungsmglichkeit

auen

aus-

fhrbar.
Ein

Ausfhrungsbeispiel

Bezug

auf

Fig.

die
1

eine
zum

zustzlichen

berlagernd
2

des

Zeitpunkt

eine

Es

Skizze

zur

unter

zeigen:
Verdeutlichung,

Geschwindigkeitskomponenten
Abgangs

auf

ein

Gescho

additiv

wirken;

ebenfalls

bereits

Verdeutlichung

der

Waffe

Gelnde

eines

nachfolgend

erlutert.

erluterte

bereits

wird

Erfindung

nher

Zeichnungen

welche

Fig.

der

im

erluterte

Darstellung

Richtungsstabilisierung
bewegten

der

Waffentrgers;

zur

Fig.

die

fr

tem

Ziel

und

bewegtem

ein

konkretes

eines
sierung
5

Fig.

den

erprobtes

Ausfhrungsbeispiel

Primr-

zur

und

wie

Blockschaltbildaufbau
im

erfin-

er

Sekundrstabili-

wird;

vorgeschlagen

systems

berck-

zu

Waffentrger

Strapdown-Sensorblocks,

dungsgem

beweg-

Geschwindigkeiten;

sichtigenden
Fig.

bei

Vorhaltbildung

dynamische

mit

Zusammenhang

Feuerleit-

eines
der

Erfindung;

und
6

Fig.

eine

der

2 entsprechende

Figur

des

Verdeutlichung

zur

Darstellung

Unterschieds

im V e r g l e i c h

Punktstabilisierung

einer
einer

zu

Richtungsstabilisierung.
Der

umfat

Strapdown-Sensorblock

recht

zueinander

stimmte
in

den

3,

4,

Kreisel

zweiachsige
drei
5.

Raumachsen

Die

Kreisel

1,

Achsen.

orthogonalen
gen

unter

2 messen

die

Durch

der

legten

Weg.

Sind

schwindigkeit
vigation

die

des

Fahrzeugposition

Um d a s

System

dem

eine

Auffinden

heit,

autonom

Die

gemessenen

des

die

Kreisel

Richtung

es

lt

von

Drehraten
tragenden

arbeiten

man
und
ist

so
sich

das

zu

geographisch

knnen

zur

Fahrzeugs

drei

die

die

Integra-

den

zurckge-

Anfangsge-

damit
stndig
Raum

lassen,
das

heit

damit

Durch

im d r e i d i m e n s i o n a l e n

Selbstausrichtung,
der

bekannt,

Fahrzeugs

tuelle

voll

erhlt

in

und

Beschleunigun-

kann

werden.

Ausgangsposition

das

mglich,

der

die

Achsen

ebenfalls

Richtung

ermittelt

Fahrzeuggeschwindigkeit

einachsige,

orthogonalen

Drehraten
der

abge-

5 ermitteln

4,

Integration

Bercksichtigung

Fahrzeuggeschwindigkeit
tion

drei

drei

senk-

Beschleunigungsmesser
3,

Beschleunigungsmesser
in

dynamisch

2 sowie

1 und

ausgerichtete

Fahrzeugbeschleunigungen
die

trockene,

angeordnete

4 zwei

Figur

gem

ist

eine
die

Naak-

errechnen.
auer-

selbstndige

Nord,Voraussetzung.

Primrstabilisierung
herangezogen

und

auerdem

werden.

mitbenutzt

Anhand
des

eines

im

werden

Angenommen
und

soll

ein

stabilisiertem

gestellte
drei

einzelnen

wird

mit

der

Sichtlinie

gleichzeitig

das

in

Sichtgert

1,

2 und

Primrstabi-

zur

und

integriert
Waffe

der

Sekundrstabilisierung

zur

4 dar-

Figur

Kreiseln

zwei
5 ist

4,

3,

in

Der

Sichtgert.

stabilisierter

mit

Kampfpanzer

Beschleunigungsmessern

Arbeitsweise

erlutert:

Strapdown-Sensorblock

lisierung

die

wird

Ausfhrungsbeispiels

Gesamtsystems

Waffe

Gerts

weiteren

eines

Sekundrstabilisierung

zur

verwendet.
Das

Blockschaltbild

das

Feuerleitsystem.

ein

Zielgert

tronik

16

kann

Waffe

stabilisiert
leitrechner
kann

die

Ein

werden.

abhngig

Vorhalt

Waffe

und

als

Ein

der

ermittelten

Koordinaten
Weitere
knnen

und

Sensoren
zur

zur
14

Ergnzung

Die

zur

durch

eine

und

Stabili-

Regelelekder

der

Stabilisierungsgte

hinaus

berechnet

ber

der

nach-

Feuer-

ballistischen

die

Geschotyp

10

einen

Richtgriff
auf

Ziel-

werden.
ermittelt
durch

gemessen

Werte,

aus

den

Position,
und

Anzeige-

wird.

Richtgeschwindigkeit

11

und

Regler

Feuerleitrechners

Aufsatz.

gegeben

Geschwindigkeit

fahrzeug.
gen

vom

Navigationsrechner

schleunigungen,
8,

eines

Darber

von

in

Sekundr-Stabilisierung

zur

Hilfe

Hilfe

werden

Verbesserung

Fhrungsgre

und

gert

15

Zur

mit

10

sowie

Werte

mit

das

ber

8 ist

Strapdown-Sensorblock

Drehraten

Waffe

einer

mitbenutzt.
die

Ein

bersicht

eine

7 primrstabilisiert

ermittelten

sierung

5 gibt

Figur

6 integriert,

Servoantrieben

Waffe

der

und

Be-

Strapdown-Sensorblock
auf

bezogen

Bediengert
z.B.

Drehraten

der

13

dient

Position

der

das

Trgerzum

in

Anzei-

UTM-

Eingabe,

z.B.

wie

Wrmebild-Nachtsichtgerte,

in

z.B.
das

System

Startposition.

integriert

werden.

Durch

die

eigentliche

werden

Sensoren
hinaus

Stabilisierungsaufgabe

translatorischen

senen

der

Mehrfachausntzung

den

aus
und

Beschleunigungen

ber

die

gemes-

Drehraten

den

die

Positionsdaten

Als

Zwischenergebnis

das

System

darberhinaus

die

Lagewinkel

der

Waffe,

zum

Verkantungsausgleich

zur

Berechnung

der

ballistischen

Winkel
Waffe

Abschu

sche

Strungen

Eine

mit

der

schliche

ist.

bildung

bei

pensation

der

werden

kann,

Damit

wird

auerdem

das

heit,

Vorteil

kann

spiel

zur

Artillerie

der

ohne

Damit

die

der

der

Fhrung

da

ballisti-

ist

dadurch

Zielentferriung

die

Waffe

wie
die

die

6 verdeut-

Figur

die

Richtbewegung
da

die

korrekte

mit

tat-

Fahrzeugbewegung

dynamische

Vorhalt-

ballistischer

Kom-

der

direkte
Waffe

bei

einem

bietet
eigenen

Fahrzeuge
mehr

Erfindung
einer

Waffe

im

fr

indirekten

taktische

neue

und

zur

Feuerschlag

gegebenen

Richtungsreferenz

Sichtverbindung

die

seines

und
Trupps,

Fahrzeuge

unabdingbare

so

zum

Untersttzung
werden.
dem

insbesondere

die

mglich.

Aufgaben

Navigationsfhigkeit

Position

Schu,

Ziel

zum

eingesetzt

Fhrungshilfen,

freundlichen
nicht

der
mit

zusammen

Einsatz

zustzliche

der

so

Verbesserung

korrekter

Hubschrauberabwehr

berhinaus

dung

der

Bewegung

ermglicht.

ist

anderer

eine

die

die

knnen.

ermitteln,

Navigationsfhigkeit

zeige

ber

gleichzeitiger

besonderer

danten

werden

Kenntnis
sich

ist

bekannt,

mgliche

Zielbewegung

bekannt

Als

vollstndig

lt

Ferner

ermittelt

Navigationsrechnung

Auerdem

Erfindung

punktstabilisiert
licht.

der

kompensiert

da bei

gegeben,

ermittelt.

Trgerfahrzeugs

werden.

bentigt
beim

des

Anzeige
da

der

die

zueinander

Bei-

der
Dar-

Kommandie

An-

Position

Sichtverbinzur

Voraussetzung

taktischen
ist.

Damit

auch

ist

unter

Beispiel
ohne

satz

gleiche
den

unter

Gelnde,

oder

ABC-Bedingungen
fr
in

den
dem

Nacht

bei

der

Systemleistung

Kampf

im m o n o t o n e n

Degradation

gilt

Sichtbedingungen,

schwierigen

keine

zum
Ein-

der

Das

mglich.
oder

Orientierungspunkte

im

frem-

zu

finden

sind.
Das

erfindungsgeme
Durch

wartungsfrei.
nen
nisse

die

Mewerte

verwendet

Verbesserung
und

neue

der

System
die

digitale

mehrfach
werden.
Leistung

arbeitet

Systemauslegung

benutzt

Dadurch
des

Einsatzmglichkeiten

verschleiarm

und
ist

kn-

Zwischenergeb-

eine

deutliche

Gesamtsystems
sind

und

erffnet.

gegeben

Feuerleitsystem

fr

bewegte

fr

mit

Primrstabilisierung

Kampfpanzer

oder
der

und

Sichtgerts

Primr-

oder

einen

mit

zwei

abgestimmten
gabe

der

eine

digitale

Kreiseln

Mewerte

gespeisten
die
(6,
die

zur
zur

(3,

und

4,

drei

und

5)

Strapdown-

dynamisch
Be-

einachsigen

mit

Aus-

digitaler

durch

Recheneinheit

(10,

die

11),

des

Primrstabilisierung
oder

gleichzeitig
Stell-

bereitstellt,

die

Waffentrgers

erforderliche

bzw.
zur

Feuerleitrechnung

der

aus

Werte

einschlielich

schen

Strungen

haltbildung

beim

der

den

ein-

der

Sichtgerts

gleichzeitig
(15,

16)

errechnet

Ermittlung
Kompensation
und

der

er-

und

Position des

Navigationsrechnung

Abschu

durchfhrt.

und

Waffe

Regelgren

Ermittlung
zur

Ziel-

annhernd

Sekundrstabilisierung

forderlichen

die

trockenen,
und

2)

(1,

in

(8)

Mewerten
und

7)

Sensorblock

zweiachsigen,

schleunigungsmessern

Sekundrstabilisierung

d u r c h

zentralen

einzigen

Technik

Ziel-

eines

Waffe,

g e k e n n z e i c h n e t
-

insbesondere

Waffentrger,

der
der

sowie

ballistischen
ballisti-

dynamischen

Vor-