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Bedienungsanleitung

D
Roboterinterface

Operating Instructions
GB
Robot interface

Roboterinterface CanOpen
Instructions de service
F
Roboterinterface Twin CanOpen Robot interface

42,0410,0634 012006
Sehr geehrter Leser

Einleitung Wir danken Ihnen für Ihr entgegengebrachtes Vertrauen und gratulieren Ihnen zu Ihrem
technisch hochwertigen Fronius Produkt. Die vorliegende Anleitung hilft Ihnen, sich mit
diesem vertraut zu machen. Indem Sie die Anleitung sorgfältig lesen, lernen Sie die
vielfältigen Möglichkeiten Ihres Fronius-Produktes kennen. Nur so können Sie seine
Vorteile bestmöglich nutzen.

Bitte beachten Sie auch die Sicherheitsvorschriften und sorgen Sie so für mehr Sicher-
heit am Einsatzort des Produktes. Sorgfältiger Umgang mit Ihrem Produkt unterstützt
dessen langlebige Qualität und Zuverlässigkeit. Das sind wesentliche Voraussetzungen
für hervorragende Ergebnisse.

ud_fr_st_et_00491 012004
Inhaltsverzeichnis
Allgemeines ................................................................................................................................................... 2
Sicherheit ................................................................................................................................................. 2
Grundlagen .............................................................................................................................................. 2
Gerätekonzept .......................................................................................................................................... 2
Anschlüsse am Interface .......................................................................................................................... 2
Zusatzhinweise ........................................................................................................................................ 3
Anwendungsbeispiel ................................................................................................................................ 3
Feldbus-Koppler anschließen und konfigurieren ........................................................................................... 4
Sicherheit ................................................................................................................................................. 4
Anschlüsse, Einstellmöglichkeiten und Anzeigen am Feldbus-Koppler ................................................... 4
Feldbus-Koppler anschließen .................................................................................................................. 4
Parallele Verdrahtung bei mehr als zwei Stromquellen ............................................................................ 6
Feldbus-Koppler konfigurieren - Knotenadresse und Datenübertragungs-Geschwindigkeit (Baud-Rate)
einstellen .................................................................................................................................................. 6
Eigenschaften der Datenübertragung ........................................................................................................... 7
Übertragungstechnik ................................................................................................................................ 7
Sicherheitseinrichtung .............................................................................................................................. 7
Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung ................................................................................................................. 8
Sicherheit ................................................................................................................................................. 8
Feldbus-Status LEDs und Betriebszustand LEDs .................................................................................... 8
Betriebszustand LEDs .............................................................................................................................. 8
Feldbus-Status LED: CAN ERR ............................................................................................................. 10
Feldbus-Status LED: RUN ...................................................................................................................... 11
Feldbus-Status LED: TX Overflow .......................................................................................................... 11
Feldbus-Status LED: RX Overflow .......................................................................................................... 11
Daten im Prozessabbild CANopen (4,100,251) .......................................................................................... 12
Allgemeines ........................................................................................................................................... 12
Daten im Prozessabbild MIG/MAG (Eingang Stromquelle) .................................................................... 12
Betriebsarten der Stromquelle MIG/MAG ............................................................................................... 14
Daten im Prozessabbild MIG/MAG (Ausgang Stromquelle) ................................................................... 14
Daten im Prozessabbild WIG (Eingang Stromquelle) ............................................................................ 16
Betriebsarten der Stromquelle WIG ....................................................................................................... 17
Daten im Prozessabbild WIG (Ausgang Stromquelle) ........................................................................... 18
Daten im Prozessabbild CANopen + E-Set Bauteilnummer (4,100,251 + 4,100,458) ................................ 20
Allgemeines ........................................................................................................................................... 20
Daten im Prozessabbild CANopen + E-Set Bauteilnummer (Eingang Stromquelle) .............................. 20
Betriebsarten der Stromquelle CANopen + E-Set Bauteilnummer ......................................................... 23
Daten im Prozessabbild CANopen + E-Set Bauteilnummer (Ausgang Stromquelle) ............................. 23
Daten im Prozessabbild Twin CANopen (4,100,399) .................................................................................. 26
Allgemeines ........................................................................................................................................... 26
Daten im Prozessabbild Twin CANopen (Eingang Stromquelle) ............................................................ 26
Daten im Prozessabbild Twin CANopen (Ausgang Stromquelle) ........................................................... 30
Technische Daten ........................................................................................................................................ 33
Buskoppler BK5120 ............................................................................................................................... 33
Schaltpläne
Fronius Worldwide

1
Allgemeines

Sicherheit
WARNUNG! Fehlbedienung kann schwerwiegende Personen- und Sachschä-
den verursachen. Die angeführten Tätigkeiten erst durchführen, wenn diese
Bedienungsanleitung und folgende Dokumente vollständig gelesen und
verstanden wurden:
- Die Bedienungsanleitung der Stromquelle, insbesondere das Kapitel
„Sicherheitsvorschriften“.
- Sämtliche Bedienungsanleitungen der gesamten Anlage

Grundlagen CANopen ist eine weit verbreitete CAN-Anwendungsschicht, die im Verband CAN-in-
Automation entwickelt und inzwischen zur internationalen Normung angenommen
wurde.

CANopen besteht aus der Protokolldefinition (Kommunikationsprofil) so wie den Geräte-


profilen, die den Dateninhalt für die jeweilige Geräteklasse normieren. Zur schnellen
Kommunikation der Ein- und Ausgangsdaten dienen die Prozessdaten-Objekte (PDO).

Die CANopen-Geräteparameter und Prozessdaten sind in einem Objektverzeichnis


strukturiert. Der Zugriff auf beliebige Daten dieses Objektverzeichnisses erfolgt über die
Servicedaten-Objekte (SDO). Weiter gibt es einige Spezialobjekte (oder Telegrammar-
ten) für Netzwerk-Management (NMT), Synchronisation, Fehlermeldungen etc.

Gerätekonzept CANopen zeichnet sich durch geringes Bauvolumen und hohe Modularität aus.
Die einfache und platzsparende Montage auf einer Norm C-Schiene und die direkte
Verdrahtung von Aktoren und Sensoren ohne Querverbindungen zwischen den Klem-
men standardisiert die Installation. Das einheitliche Beschriftungskonzept erleichtert
zusätzlich die Installation.

Anschlüsse am (1) Zugentlastung


Interface zum Durchführen der Datenleitung
CANopen und der Spannungsversor-
gung für den Feldbus-Koppler
(2) LocalNet Anschluss
zum Anschließen des Zwischen-
Schlauchpaketes.

(2) (1)

Abb.1 Anschlüsse am Interface

2
Zusatzhinweise HINWEIS! Solange das Roboterinterface am LocalNet angeschlossen ist, bleibt
automatisch die Betriebsart „2-Takt Betrieb“ angewählt
(Anzeige: Betriebsart 2-Takt Betrieb).

Nähere Informationen zur Betriebsart „Sonder-2-Takt Betrieb für Roboterinterface“


finden sich in den Kapiteln „MIG/MAG-Schweißen“ und „Parameter Betriebsart“ der
Bedienungsanleitung Stromquelle.

Anwendungsbei-
spiel (10)

(4)

(9)

(3)

(5)

(1) (2) (6) (7) (8)


Abb.2 Anwendungsbeispiel

(1) Stromquelle
(2) Kühlgerät
(3) CANopen
(4) Verbindungs-Schlauchpaket
(5) Datenkabel CANopen
(6) Robotersteuerung
(7) Schweißdraht-Fass
(8) Roboter
(9) Schweißbrenner
(10) Drahtvorschub

3
Feldbus-Koppler anschließen und konfigurieren

Sicherheit
WARNUNG! Ein elektrischer Schlag kann tödlich sein. Vor Öffnen des Gerä-
tes
- Netzschalter in Stellung - O - schalten
- Gerät vom Netz trennen
- ein verständliches Warnschild gegen Wiedereinschalten anbringen
- mit Hilfe eines geeigneten Messgerätes sicherstellen, dass elektrisch
geladene Bauteile (z.B. Kondensatoren) entladen sind

WARNUNG! Fehlerhaft durchgeführte Arbeiten können schwerwiegende


Personen- und Sachschaden verursachen. Nachfolgend beschriebene Tätig-
keiten dürfen nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden! Beach-
ten sie das Kapitel „Sicherheitsvorschriften“ in der Bedienungsanleitung der
Stromquelle.

Anschlüsse, (1) Dip-Schalter 1 - 8


(4)
Einstellmöglich- (2) Betriebszustand LEDs
keiten und Anzei- (3) Anschluss-Stecker CANopen
gen am Feldbus- (4) Feldbus-Status LEDs
Koppler (3) (5) Anschlüsse für externe Spannungs-
versorgung
(5)
(2)

(1)

Abb.3 Elemente am Feldbus-Koppler

Feldbus-Koppler 1. LocalNet-Stecker vom Zwischen-


anschließen Schlauchpaket am Anschluss Local-
Net (1) anschließen
2. Interface-Deckel (2) abmontieren
3. Eine der 5 Zugentlastungen abneh-
men
4. CANopen-Datenleitung durchführen
5. CANopen-Datenleitung mittels Kabel-
bindern an der Zugentlastung montie-
ren

(1) (2) (3)

Abb.4 Zugentlastung entfernen

4
Feldbus-Koppler Wichtig! Die externe Spannungsversor-
anschließen gung des Feldbus-Kopplers darf nicht über
(Fortsetzung) die Stromquelle erfolgen.
Für die externe Spannungsversorgung
Roboter oder Steuerung verwenden.

6. Externe Spannungsversorgung von


(4) Roboter oder Steuerung am Feldbus-
Koppler (4) anschließen

Abb.5 Externe Spannungsversorgung anschließen

Der Anschluss der CANopen-Daten-


(5) leitung erfolgt am 5-poligen An-
schluss-Stecker CANopen (6) gemäß
folgender Steckerbelegung:

5 5 nicht benutzt
4
3 4 CAN high
2 3 Abschirmung
1 2 CAN low
1 CAN Ground
(6)
7. CANopen-Datenleitungen polrichtig
an Pin 2 und Pin 4 anschließen
(7)
Wichtig! Der Feldbus-Koppler ist auf einer
isolierten Hutschiene montiert.
Abb.6 Hutschiene mit Schirm verbinden Darauf achten, dass die Hutschiene
keinen elektrischen Kontakt zur Erde der
Stromquelle hat.

8. Abschirmung der CANopen-Datenlei-


tung (5) elektrisch mit der isolierten
Hutschiene (7) verbinden:
Abschirmung an Pin 3 des Anschluss-
Steckers CANopen anschließen
9. kontrollieren, ob die Abschirmung
Roboterseitig mit der Erde Roboter
verbunden ist
10. Zugentlastung montieren

5
Parallele Verdrah- Bei Systemen mit mehr als zwei Stromquellen die Stromquellen parallel verdrahten.
tung bei mehr als
zwei Stromquel- HINWEIS! CANopen-Datenleitung an den Enden mit Widerständen (120 oder
len 121 Ohm) versehen, um Reflexionen und damit Übertragungsprobleme zu
vermeiden.

Stromquelle 1 Stromquelle 2

CAN high (4) CAN high (4)

CAN Ground (1) CAN Ground (1)

CAN low (2) CAN low (2)

Abschirmung

Hutschiene Hutschiene

Abb.7 Parallele Verdrahtung bei mehr als 2 Stromquellen

Feldbus-Koppler Wichtig! Vor Inbetriebnahme des Feldbus-Kopplers muss die Knotenadresse und die
konfigurieren - Datenübertragungs-Geschwindigkeit (Baud-Rate) eingestellt werden.
Knotenadresse
und Datenüber- 1. Feldbus-Koppler ausschalten (Feld-
tragungs-Ge- bus-Koppler von der externen Span-
schwindigkeit nungsversorgung trennen)
(Baud-Rate)
einstellen Wichtig! CANopen verwendet die
Adresse „0“ zum Ansprechen aller
Baugruppen. Diese Adresse nicht an
den Dip-Schaltern einstellen.

2. Knotenadresse an den Dip-Schaltern


1 - 6 im Bereich von 0 - 63 einstellen:

Schalter 1 = niederwertigstes Bit (20)


Schalter 6 = höchstwertigstes Bit (25)

Das Bit ist gesetzt, wenn sich der


Abb.8 Dipschalter am Feldbus-Koppler: Schalter in Schalterstellung ON
1 - 6 zur Einstellung der Knotenadresse
befindet.
7 - 8 zur Einstellung der Baud-Rate

z.B. Knotenadresse = 14:


Schalter 2 + 3 + 4 auf ON

Jede Adresse darf im CANopen-


Netzwerk nur einmal vorkommen.

Baud-Rate 7 8 3. Datenübertragungs-Geschwindigkeit
(Baud-Rate) gemäß Tabelle an den
1 MBit/s OFF OFF
Dip-Schaltern 7 und 8 einstellen
500 kBit/s ON OFF
250 kBit/s OFF ON Die Änderung von Knotenadresse und
125 kBit/s ON ON Baud-Rate wird aktiv, sobald am
Feldbus-Koppler wieder die externe
Spannungsversorgung anliegt.

6
Eigenschaften der Datenübertragung

Übertragungs- Netzwerk Topologie Linearer Bus


technik
Busabschluss (121 Ohm) an beiden Enden, um
Signalreflexionen auszuschließen

Stichleitungen nach Möglichkeit vermeiden


Medium Abgeschirmtes 2x2 adrig verdrilltes Kabel mit
einem Wellenwiderstand von 108 - 132 Ohm.

CANopen-Datenleitung vollständig abschirmen.

Masseschleifen vermeiden: Abschirmung an


beiden Stellen erden.

Bei Auftreten von Hochfrequenz-Störpegeln,


hervorgerufen durch Übertragung von der
Hutschiene auf die Abschirmung der CANopen
Datenleitung:
Aufliegen der Abschirmung auf den Feldbus-
Kopplern vermeiden
Anzahl von Stationen max. 64 Teilnehmer
Max. Bus Länge abhängig von der eingestellten Baud-Rate:
20 m bei 1 MBit/s, 100 m bei 500 kBit/s,
250 m bei 250 kBit/s, 500 m bei 125 kBit/s
Übertragungs-Geschwindigkeit 1MBit/s, 500 kBit/s, 250 kBit/s, 125 kBit/s
Steckverbinder Open Style Connector 5 polig
Prozessdaten-Breite 96 Bit (Standardkonfiguration)
Prozessdaten-Format Intel

Sicherheitsein- Damit die Stromquelle den Vorgang bei ausgefallener Datenübertragung unterbrechen
richtung kann, verfügt der Feldbus-Knoten über eine Abschaltüberwachung. Findet innerhalb von
700 ms keine Datenübertragung statt, werden alle Ein- und Ausgänge zurückgesetzt und
die Stromquelle befindet sich im Zustand „Stop“. Nach wiederhergestellter Datenübertra-
gung erfolgt die Wiederaufnahme des Vorganges durch folgende Signale:

- Signal „Roboter bereit“


- Signal „Quellen-Störung quittieren“

7
Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung

Sicherheit
VORSICHT! Gefahr von Sachschaden beim Trennen oder Herstellen der
Busklemmen-Verbindungen unter Spannung. Vor dem Trennen oder Herstel-
len der Busklemmen-Verbindungen, Netzverbindung trennen.

Feldbus-Status Tritt ein Fehler auf, signalisieren die Feldbus-Status LEDs und die Betriebszustand LEDs
LEDs und Be- die Art des Fehlers und die Fehlerstelle.
triebszustand
LEDs Betriebszustand LEDs:
(7) (8)
(1) I/O ERR
(2) I/O RUN

Feldbus-Status LEDs:
(6)
(5) (3) RX Overflow
(4) TX Overflow
(4)
(5) RUN
(3) (6) CAN ERR

Versorgungs-LEDs:
(2)
(1) (7) Versorgung Buskoppler
(8) Versorgung Power-Kontakte
Abb.9 LED-Anzeigen am Feldbus-Koppler

Wichtig! Nach der Fehlerbeseitigung beendet der Feldbus-Koppler in manchen Fällen


die Blinksequenz nicht. Durch Aus- und Einschalten der Versorgungsspannung oder
durch einen Software Reset den Feldbus-Koppler neu starten.

Betriebszustand Die Betriebszustand LEDs I/O ERR und I/O RUN zeigen die lokale Kommunikation
LEDs zwischen Feldbus-Koppler und Feldbus-Klemmen.

Die grüne LED I/O RUN leuchtet bei fehlerfreiem Betrieb.

Die rote LED I/O ERR blinkt mit zwei unterschiedlichen Frequenzen, wenn ein Fehler
zwischen Fledbus-Koppler und Fldbus-Klemmen auftritt.

(a) Schnelles Blinken:


Start des Fehlercodes

(b) Erste langsame Impulse:


Fehlerart (Fehlerargument)

(c) Zweite langsame Impulse:


Fehlerstelle

Wichtig! Die Anzahl der Impulse zeigt die


(a) (b) (c) Position der letzten Feldbus-Klemme vor
dem Auftreten des Fehlers an. Passive
Feldbus-Klemmen (z.B. Einspeiseklem-
men) werden nicht mitgezählt.
Abb.10 Blinkcode

8
Betriebszustand Fehlercode Fehler- Ursache Behebung
LEDs Argument
(Fortsetzung)
ständiges, 0 Impulse Probleme mit Spannungsversorgung auf
konstantes elektromagnetischer Unter- oder Überspannungs-
Blinken Verträglichkeit (EMV) Spitzen kontrollieren
EMV-Maßnahmen ergreifen
Liegt ein Betriebszustand-
Fehler vor, kann durch
erneutes Aus- und wieder
Einschalten des Feldbus-
Kopplers der Fehler lokalisiert
werden
1 Impuls 0 Impulse EEPROM Prüfsummen-Fehler Hersteller-Einstellung mit der
Software KS2000 setzen
1 Impuls Überlauf Inline-Code-Buffer. Weniger Klemmen stecken
Zu viele Einträge in der Tabelle

2 Impulse Unbekannter Datentyp Software-Update des Feldbus-


Kopplers durchführen
2 Impulse 0 Impulse programmierte Konfiguration Programmierte Konfiguration
auf Richtigkeit überprüfen
n Impulse falscher Tabelleneintrag/ Falscher Tabelleneintrag/
(n>0) Feldbus-Koppler Feldbus-Koppler
Tabellenvergleich (Klemme n)
falsch
3 Impulse 0 Impulse Feldbus-Klemmen Keine Klemme gesteckt,
Kommandofehler Klemme anhängen
Eine Klemme ist defekt
Angeschlossene Klemmen
halbieren und prüfen, ob der
Fehler bei den übrigen
Klemmen noch auftritt. Dies
weiterführen, bis die defekte
Klemme gefunden ist
4 Impulse 0 Impulse Feldbus-Klemmen Prüfen, ob die n+1 Klemme
Datenfehler richtig gesteckt ist,
gegebenenfalls tauschen
n Impulse Bruchstelle hinter Klemmen Kontrollieren, ob die
(0: Feldbus-Koppler) Endklemme KL9010 gesteckt
ist
5 Impulse n Impulse Feldbus-Klemmen Fehler bei Klemmen austauschen
Registerkommunikation mit
Klemmen
9 Impulse 0 Impulse Chek-Summenfehler im Herstellereinstellung mit der
Programmflash. Software KS 2000 setzen
n Impulse Die Feldbus-Klemme n stimmt Herstellereinstellung mit der
nicht überein mit der Konfigu- Software KS 2000 setzen,
ration, die beim Erstellen des damit wird das Bootprojekt
Bootprojekts existierte gelöscht

9
Betriebszustand Fehlercode Fehler- Ursache Behebung
LEDs Argument
(Fortsetzung)
13 Impulse 0 Impulse Laufzeit Betriebszustand Eine Busklemme ist defekt.
Kommandofehler Busklemmen halbieren und
restliche Busklemmen auf
Fehler prüfen. Vorgang
wiederholen, bis die defekte
Feldbus-Klemme lokalisiert ist.
14 Impulse n Impulse die Feldbus-Klemme n hat Feldbus-Koppler erneut starten,
falsches Format falls der Fehler erneut auftritt
Feldbus-Klemme tauschen
15 Impulse n Impulse Anzahl der Feldbus-Klemmen Feldbus-Koppler erneut starten.
stimmt nicht mehr Falls der Fehler erneut auftritt,
Herstellereinstellung mit der
Software KS 2000 setzen
16 Impulse n Impulse Länge der Betriebszustand- Feldbus-Koppler erneut starten.
Daten (Bitlänge) stimmt nicht Falls der Fehler erneut auftritt,
mehr. n = Bitlänge nach dem Herstellereinstellung mit der
Boot-Vorgang Software KS 2000 setzen
17 Impulse n Impulse Anzahl der Feldbus-Klemmen Feldbus-Koppler erneut starten.
stimmt nicht mehr. n = Anzahl Falls der Fehler erneut auftritt,
der Klemmen nach dem Boot- Herstellereinstellung mit der
Vorgang Software KS 2000 setzen
18 Impulse n Impulse Bezeichnung der Feldbus- Feldbus-Koppler erneut starten.
Klemmen stimmt nach Reset Falls der Fehler erneut auftritt,
nicht mehr. n = Nr. der Herstellereinstellung mit der
Feldbus-Klemme Software KS 2000 setzen

Feldbus-Status LED CAN ERR aus


LED: CAN ERR CAN Bus fehlerfrei
Schnelles Blitzen
ca. 50 ms an / ca. 50 ms aus (im Wechsel mit RUN-LED)
Ursache: Die automatische Baud-Raten-Erkennung hat noch keine gültige
Baud-Rate gefunden. Noch nicht genügend Telegramme auf dem
Bus.
1 x Blinken
ca. 200 ms an / 1 s aus
Ursache: CAN warning limit überschritten. Es sind zu viele Error Frames auf
dem Bus.
Behebung: Verdrahtung (z.B. Abschluss-Widerstände, Abschirmung, Leitungs-
länge, Stichleitungen) überprüfen.
Ursache: Kein weiterer Teilnehmer im Netz vorhanden (tritt z.B. beim ersten
gestarteten Knoten auf).
2 x Blinken
jeweils ca. 200 ms an / 200 ms aus, gefolgt von 1 s Pause
Ursache: Die Guarding- oder Heartbeat-Überwachung hat angesprochen, es
werden keine Guarding- oder Heartbeat-Telegramme mehr empfan-
gen. Voraussetzung für Guarding-Überwachung: Guard-Time und
Life-Time Factor sind > 0
Voraussetzung für Heartbeat-Überwachung: Consumer-Heartbeat >
0; Der Feldbus-Koppler ist Pre-Operational (PDOs abgeschaltet), die
Ausgänge sind im Fehlerzustand

10
Feldbus-Status 3 x Blinken
LED: CAN ERR jeweils ca. 200 ms an / 200 ms aus, gefolgt von 1 s Pause
(Fortsetzung)
Ursache: Es ist ein Synchronisations-Fehler aufgetreten. Es wurden in der
eingestellten Überwachungszeit (Objekt 0 x 1006 x 1,5) keine Sync.
Telegramme empfangen. Der Busknoten ist Pre-Operational (PDOs
abgeschaltet), die Ausgänge sind im Fehlerzustand.
4 x Blinken
jeweils ca. 200 ms an / 200 ms aus, gefolgt von 1 s Pause
Ursache: Event-Timer-Fehler: Innerhalb der eingestellten Event Time
(0x1400ff, Subindex 5) hat der Feldbus-Koppler kein RxPDO emp-
fangen. Der Buskoppler ist Pre-Operational (PDOs abgeschaltet) die
Ausgänge sind im Fehlerzustand.

Feldbus-Status LED RUN aus


LED: RUN
Ursache: Firmwarestand < C0: Busknoten ist im Zustand Stopped. Keine
Kommunikation mit SDO oder PDO möglich
Schnelles Blitzen
ca. 50 ms an / 50 ms aus (im Wechsel mit CAN ERR LED)
Ursache: Die automatische Baud-Raten-Erkennung hat noch keine gültige
Baud-Rate gefunden. Noch nicht genügend Telegramme auf dem
Bus.
1x Blinken
ca. 200 ms an / 1 s aus)
Ursache: Busknoten ist im Zustand Stopped. Keine Kommunikation mit SDO
oder PDO möglich.
Wechselblinken
jeweils ca. 200 ms an / 200 ms aus
Ursache: Busknoten ist im Zustand Pre-Operational. Der Knoten wurde noch
nicht gestartet.
LED RUN leuchtet durchgehend
Busknoten ist im Zustand Operational

Feldbus-Status LED TX Overflow leuchtet durchgehend


LED: TX Over-
flow Ursache: Ein Transmit Queue Überlauf ist eingetreten. Der Feldbus-Koppler
konnte seine Nachrichten nicht absetzen, z.B. auf Grund zu hoher
Buslast.
Behebung: Feldbus-Koppler Reset durchführen

Feldbus-Status LED RX Overflow leuchtet durchgehend


LED: RX Over-
flow Ursache: Ein Receive Queue Überlauf ist eingetreten. Der Feldb-Kuskoppler
hat Nachrichten verloren, z.B. auf Grund von burstartigem Auftreten
von kurzen Telegrammen.
Behebung: Feldbus-Koppler Reset durchführen

11
Daten im Prozessabbild CANopen (4,100,251)

Allgemeines Der in dieser Bedienungsanleitung beschriebene CANopen-Knoten basiert auf dem


Kommunikationsprofil DS-401 von CANopen / CAN in Automation.

Nach CANopen sind die Analogeingänge TxPDO2 per Default auf Transmission Type
255 (ereignisgesteuert) eingestellt.
Die Änderung eines Eingangswertes (= „Ereignis“) über die Ereignisteuerung ist im
Objekt 0x6423 deaktiviert, um ein Überfluten des Busses mit Analogsignalen zu verhin-
dern.

Es empfiehlt sich, das Sendeverhalten der Analog-PDOs vor dem Aktivieren zu paramet-
rieren:
- Inhibit-Zeit (Objekt 0x1800ff, SubIndex 3) einstellen
und / oder
- Grenzwertüberwachung (Objekt 0x6424 + 0x6425) einstellen
und / oder
- Deltafunktion (Objekt 0x6426) einstellen

Daten im Pro- Object 6423H - Ereignissteuerung Analoge Eingänge:


zessabbild MIG/
MAG (Eingang Sub-Index Description Value Range Default Value
Stromquelle)
0H Global Interrupt Enable Boolean 0H

Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6200 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6200 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6200 04H

Object 6200H - 1st Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_outputs_state Unsigned8 4
1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Schweißen ein High
2H Roboter bereit High
3H Betriebsarten Bit 0 High
4H Betriebsarten Bit 1 High
5H Betriebsarten Bit 2 High
6H Master-Kennung Twin High
7H - 8H Reserviert muss 0 sein
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned8 1
1H Gas Test High
2H Drahtvorlauf High
3H Drahtrücklauf High
4H Quellenstörung quittiren High
5H Position suchen High
6H Brenner ausblasen High
7H - 8H Reserviert

12
Daten im Pro- Sub-Index Description Data Type Data Length
zessabbild MIG/
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned8 1
MAG (Eingang
1H - 8H Job-Nummer 0 - 99
Stromquelle)
Mit RCU5000i und in Betriebsart Jobbetrieb:
(Fortsetzung)
1H - 8H Job-Nummer 0 - 255
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned8 1
1H - 7H Programm-Nummer 0 - 127
8H Schweißsimulation High
Mit RCU5000i und in Betriebsart Jobbetrieb:
1H - 7H Job-Nummer 256 - 999
8H Schweißsimulation High

Object 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6411 04H

Object 6411H - 2nd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 4
1H Output_1H Unsigned16 1
1H - FH Leistung (Sollwert) 0 - FFFFH 0 bis 100%
2H Output_2H Unsigned16 1
1H - FH Sollwert
Lichtbogen-Längenkorrektur 0 - FFFFH -30% bis +30%
3H Output_3H Unsigned16 1
1H - FH Sollwert
Puls- oder Dynamikkorrektur *) 100 - FFFFH -5% bis +5%
4H Output_4H Unsigned16 1
1H - FH Sollwert
Rückbrand-Korrektur 100 - FFFFH -200ms bis 200ms

Object 1602H - 3rd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2500 01H

Object 2500H - 3rd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 1
1H Output_1H Unsigned16 1
1H Synchropuls disable High
2H SFI disable High
3H Puls- oder Dynamikkorrektur High
disable *)
4H Rückbrand-Korrektur disable High
5H Leistungs-Vollbereich High
6H - FH Nicht verwendet - -

13
Daten im Pro- *) Je nach ausgewähltem Verfahren und eingestelltem Schweißprogramm werden
zessabbild MIG/ unterschiedliche Parameter vorgegeben:
MAG (Eingang
Stromquelle) Verfahren Parameter
(Fortsetzung)
Puls Pulskorrektur
Standard Dynamikkorrektur
CMT Hotstart-Zeit
Pulskorrektur
Hotstart Pulszyklen
Boost-Korrektur
Dynamikkorrektur

Betriebsarten der Betriebsart / 1H 5H 4H 3H


Stromquelle MIG/
Programm Standard 0 0 0
MAG
Programm Impuls-Lichtbogen 0 0 1
Jobbetrieb 0 1 0
Parameteranwahl intern 0 1 1
Manuell 1 0 0
CC / CV 1 0 1
WIG 1 1 0
CMT / Sonderprozess 1 1 1

Daten im Pro- Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:


zessabbild MIG/
MAG (Ausgang Sub-Index Description Value Range Default Value
Stromquelle)
0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6000 04H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned8 4
1H Read_8_Inputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Lichtbogen stabil High
2H Limitsignal (RCU5000i) High
3H Prozess aktiv High
4H Hauptstrom-Signal High
5H Kollisionsschutz Low
6H Stromquelle bereit High
7H Kommunikation bereit High
8H Herstellerspezifisch Muss 0 sein
2H Read _8_Inputs_9H-10H Unsigned8 1
1H - FH Fehlernummer 0 – 255
3H Read_8_Inputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Nicht verwendet - -

14
Daten im Pro- 4H Read_8_Inputs_19H-20H Unsigned8 1
zessabbild MIG/ 1H Festbrand-Kontrolle High
MAG (Ausgang (Festbrand gelöst)
Stromquelle) 2H Nicht verwendet - -
(Fortsetzung) 3H Roboter-Zugriff (RCU5000i) High
4H Draht vorhanden High
5H Kurzschluss-Zeit Überschreitung High
6H Daten Dokumentation bereit High
7H Leistung außerhalb Bereich High
8H Nicht verwendet - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 4
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Schweißspannung (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 100V
2H Input_2H Unsigned16 1
1H - FH Schweißstrom (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 1000A
3H Input_3H Unsigned16 1
1H - FH Motorstrom (Istwert) 100 - FFFFH 0 - 5A
4H Input_4H Unsigned16 1
1H - FH Nicht verwendet - -

Object 1A02H - 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2400 01H

Object 2400H - 3rd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 1
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Drahtgeschwindigkeit (Istwert) 0-FFFFH -327,68 - +327,67

15
Daten im Pro- Object 6423H - Ereignissteuerung Analoge Eingänge:
zessabbild WIG
(Eingang Strom- Sub-Index Description Value Range Default Value
quelle)
0H Global Interrupt Enable Boolean 0H

Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6200 01H
2H 2nd object t Unsigned32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6200 04H

Object 6200H - 1st Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_outputs_state Unsigned8 4
1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Schweißen ein High
2H Roboter bereit High
3H Betriebsarten Bit 0 High
4H Betriebsarten Bit 1 High
5H Betriebsarten Bit 2 High
6H Nicht verwendet - -
7H - 8H Reserviert muss 0 sein
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned8 1
1H Gas Test High
2H Drahtvorlauf High
3H Drahtrücklauf High
4H Quellenstörung quittiren High
5H Position suchen High
6H KD disable High
7H - 8H Reserviert - -
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Job-Nummer 0 - 99
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned8 1
1H DC / AC High
2H DC- / DC+ High
3H Kalottenbildung High
4H Pulsen disable High
5H Pulsbereichs-Auswahl Bit 0 High
6H Pulsbereichs-Auswahl Bit 1 High
7H Pulsbereichs-Auswahl Bit 2 High
8H Schweißsimulation High

Object 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6411 04H

16
Daten im Pro- Object 6411H - 2nd Receive PDO:
zessabbild WIG
(Eingang Strom- Sub-Index Description Data Type Data Length
quelle)
0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 4
(Fortsetzung)
1H Output_1H Unsigned16 1
1H - FH Hauptstrom (Sollwert) 0 - FFFFH 0 bis Imax
2H Output_2H Unsigned16 1
1H - FH Sollwert
Externer Parameter (Sollwert) 0 - FFFFH
3H Output_3H Unsigned16 1
1H - FH Sollwert
Grundstrom (Sollwert) 100 - FFFFH 0% bis 100%
4H Output_4H Unsigned16 1
1H - FH DutyCycle (Sollwert) 100 - FFFFH 10% bis 90%

Object 1602H - 3rd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2500 01H

Object 2500H - 3rd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 1
1H Output_1H Unsigned16 1
1H Nicht verwendet - -
2H Nicht verwendet - -
3H Grundstrom disable High
4H DutyCycle disable High
5H - 6H Nicht verwendet - -
7H - FH Drahtgeschwindigkeit - -
(Sollwert) Fd.1 0 - 3FFH 0 - vDmax

Betriebsarten der Betriebsart / 1H 5H 4H 3H


Stromquelle WIG
Nicht verwendet 0 0 0
Nicht verwendet 0 0 1
Jobbetrieb 0 1 0
Parameteranwahl intern 0 1 1
Nicht verwendet 1 0 0
CC / CV 1 0 1
WIG 1 1 0
Nicht verwendet 1 1 1

17
Daten im Pro- Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:
zessabbild WIG
(Ausgang Strom- Sub-Index Description Value Range Default Value
quelle)
0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6000 04H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned8 4
1H Read_8_Inputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Lichtbogen stabil High
2H Nicht verwendet - -
3H Prozess aktiv High
4H Hauptstrom-Signal High
5H Kollisionsschutz Low aktiv
6H Stromquelle bereit High
7H Kommunikation bereit High
8H Herstellerspezifisch Muss 0 sein
2H Read _8_Inputs_9H-10H Unsigned8 1
1H - FH Fehlernummer 0 – 255
3H Read_8_Inputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Nicht verwendet
4H Read_8_Inputs_19H-20H Unsigned8 1
1H Nicht verwendet - -
2H Hochfrequenz aktiv High
3H Nicht verwendet - -
4H Draht vorhanden High
5H Nicht verwendet - -
6H Nicht verwendet - -
7H Puls high High
8H Nicht verwendet - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 4
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Schweißspannung (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 100V
2H Input_2H Unsigned16 1
1H - FH Schweißstrom (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 1000A

18
Daten im Pro- Sub-Index Description Value Range Default Value
zessabbild WIG
3H Input_3H Unsigned16 1
(Ausgang Strom-
1H - FH Motorstrom (Kaltdraht) (Istwert) 100 - FFFFH 0 - 5A
quelle)
(Fortsetzung) 4H Input_4H Unsigned16 1
1H - FH Lichtbogen-Länge AVC (Istwert) 100 - FFFFH 0-50 V

Object 1A02H - 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2400 01H

Object 2400H - 3rd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 1
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Drahtgeschwindigkeit (Istwert) 0-FFFFH -327,68 - +327,67

19
Daten im Prozessabbild CANopen + E-Set Bauteil-
nummer (4,100,251 + 4,100,458)

Allgemeines Der in dieser Bedienungsanleitung beschriebene CANopen-Knoten basiert auf dem


Kommunikationsprofil DS-401 von CANopen / CAN in Automation.

Nach CANopen sind die Analogeingänge TxPDO2 per Default auf Transmission Type
255 (ereignisgesteuert) eingestellt.
Die Änderung eines Eingangswertes (= „Ereignis“) über die Ereignisteuerung ist im
Objekt 0x6423 deaktiviert, um ein Überfluten des Busses mit Analogsignalen zu verhin-
dern.

Es empfiehlt sich, das Sendeverhalten der Analog-PDOs vor dem Aktivieren zu paramet-
rieren:
- Inhibit-Zeit (Objekt 0x1800ff, SubIndex 3) einstellen
und / oder
- Grenzwertüberwachung (Objekt 0x6424 + 0x6425) einstellen
und / oder
- Deltafunktion (Objekt 0x6426) einstellen

Daten im Pro- Object 6423H - Ereignissteuerung Analoge Eingänge:


zessabbild
CANopen + E-Set Sub-Index Description Value Range Default Value
Bauteilnummer
0H Global Interrupt Enable Boolean 0H
(Eingang Strom-
quelle)
Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6200 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6200 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6200 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6200 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6200 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6200 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6200 08H

Object 6200H - 1st Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Outputs_State Unsigned 8 8
1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Schweißen ein High
2H Roboter bereit High
3H Betriebsarten Bit 0 High
4H Betriebsarten Bit 1 High
5H Betriebsarten Bit 2 High
6H Master-Kennung Twin High
7H - 8H Reserviert muss 0 sein

20
Daten im Pro- Sub-Index Description Data Type Data Length
zessabbild
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned8 1
CANopen + E-Set
1H Gas Test High
Bauteilnummer
2H Drahtvorlauf High
(Eingang Strom-
3H Drahtrücklauf High
quelle)
4H Quellenstörung quittiren High
(Fortsetzung)
5H Position suchen High
6H Brenner ausblasen High
7H - 8H Reserviert _ -
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Job-Nummer 0 - 99
Mit RCU5000i und in Betriebsart Jobbetrieb:
1H - 8H Job-Nummer 0 - 255
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned8 1
1H - 7H Programm-Nummer 0 - 127
8H Schweißsimulation High
Mit RCU5000i und in Betriebsart Jobbetrieb:
1H - 7H Job-Nummer 256 - 999
8H Schweißsimulation High
5H Write_8_Outputs_21H-28H Unsigned 8 1
1H - 8H Nicht verwendet Muss 0 sein
6H Write_8_Outputs_29H-30H Unsigned 8 1
1H - 8H Zeichen 1 32 - 254
7H Write_8_Outputs_31H-38H Unsigned 8 1
1H - 8H Zeichen 2 32 - 254
8H Write_8_Outputs_39H-40H Unsigned 8 1
1H - 8H Zeichen 3 32 - 254

Object 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 04H

Object 6411H - 2nd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 4
1H Output_1H Unsigned16 1
1H - FH Leistung (Sollwert) 0 - FFFFH 0 bis 100%
2H Output_2H Unsigned16 1
1H - FH Sollwert
Lichtbogen-Längenkorrektur (Sollwert) 0 - FFFFH -30% bis +30%
3H Output_3H Unsigned16 1
1H - FH Sollwert
Puls- oder Dynamikkorrektur (Sollwert) *) 100 - FFFFH -5% bis +5%
4H Output_4H Unsigned16 1
1H - FH Sollwert
Rückbrand-Korrektur (Sollwert) 100 - FFFFH -200ms bis 200ms

21
Daten im Pro- Object 1602H – 3rd Receive PDO Mapping Parameter:
zessabbild
CANopen + E-Set Sub-Index Description Value Range Default Value
Bauteilnummer
0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
(Eingang Strom-
quelle) 1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 05H
(Fortsetzung) 2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 08H

Object 6411H – 3rd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 8
5H Output_5H Unsigned 16 1
1H - 8H Zeichen 4
9H - FH Zeichen 5
6H Output_6H Unsigned 16 1
1H - 8H Zeichen 6
9H - FH Zeichen 7
7H Output_7H Unsigned 16 1
1H - 8H Muss 0 sein
9H - FH Zeichen 8
8H Output_8H Unsigned 16 1
1H - 8H Muss 0 sein
9H - FH Zeichen 9

Object 1603H – 4th Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Data Type Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 2H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 2500 01H
1H - 8H Zeichen 10
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 2500 02H
9H - FH Zeichen 11

Object 2500H – 4th Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 2
1H Output_1H Unsigned 16 1
1H Synchropuls disable High
2H SFI disable High
3H Sollwert Puls- oder High
Dynamikkorrektur disable *)
4H Rückbrand disable High
5H - FH Nicht verwendet - -

*) Je nach ausgewähltem Verfahren und eingestelltem Schweißprogramm werden


unterschiedliche Parameter vorgegeben:

Verfahren Parameter Verfahren Parameter


Puls Pulskorrektur CMT Hotstart-Zeit
Standard Dynamikkorrektur Pulskorrektur
Hotstart Pulszyklen
Boost-Korrektur
Dynamikkorrektur
22
Betriebsarten der Betriebsart / 1H 5H 4H 3H
Stromquelle
Programm Standard 0 0 0
CANopen + E-Set
Bauteilnummer Programm Impuls-Lichtbogen 0 0 1
Jobbetrieb 0 1 0
Parameteranwahl intern 0 1 1
Manuell 1 0 0
CC / CV 1 0 1
WIG 1 1 0
CMT / Sonderprozess 1 1 1

Daten im Pro- Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:


zessabbild
CANopen + E-Set Sub-Index Description Value Range Default Value
Bauteilnummer
0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
(Ausgang Strom-
quelle) 1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6000 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6000 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6000 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6000 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6000 08H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned 8 8
1H Read_8_Inputs_1H-8H Unsigned 8 1
1H Lichtbogen stabil High
2H Limitsignal (RCU5000i) High
3H Prozess aktiv High
4H Hauptstrom-Signal High
5H Kollisionsschutz Low aktiv
6H Stromquelle bereit High
7H Kommunikation bereit High
8H Herstellerspezifisch Muss 0 sein
2H Read _8_Inputs_9H-10H Unsigned 8 1
1H - FH Fehlernummer 0 – 255
3H Read_8_Inputs_11H-18H Unsigned 8 1
1H - 8H Nicht verwendet - -
4H Read_8_Inputs_19H-20H Unsigned 8 1
1H Festbrand-Kontrolle High
(Festbrand gelöst)
2H Nicht verwendet - -
3H Roboter-Zugriff (RCU5000i) High
4H Draht vorhanden High
5H Kurzschlusszeit Überschreitung High
6H Daten Dokumentation Bereit High
7H - 8H Nicht verwendet - -

23
Daten im Pro- Sub-Index Description Data Type Data Length
zessabbild
5H Read_8_Inputs_21H-28H Unsigned 8 1
CANopen + E-Set
1H - 8H Nicht verwendet - -
Bauteilnummer
(Ausgang Strom- 6H Read _8_Inputs_29H-30H Unsigned 8 1
quelle) 1H - 8H Nicht verwendet - -
(Fortsetzung) 7H Read_8_Inputs_31H-38H Unsigned 8 1
1H - 8H Nicht verwendet - -
8H Read_8_Inputs_39H-40H Unsigned 8 1
1H - 8H Nicht verwendet - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 4
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Schweißspannung (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 100V
2H Input_2H Unsigned16 1
1H - FH Schweißstrom (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 1000A
3H Input_3H Unsigned16 1
1H - FH Motorstrom (Istwert) 100 - FFFFH 0 - 5A
4H Input_4H Unsigned16 1
1H - FH Nicht verwendet - -

Object 1A02H – 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6401 05H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6401 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6401 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6401 08H

Object 6401H – 3rd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned 8 4
5H Input_5H Unsigned 16 1
1H - 8H Nicht verwendet - -
6H Input_6H Unsigned 16 1
1H - 8H Nicht verwendet - -
7H Input_7H Unsigned 16 1
1H - 8H Nicht verwendet - -
8H Input_8H Unsigned 16 1
1H - 8H Nicht verwendet - -

24
Daten im Pro- Object 1A03H - 4th Transmit PDO Mapping Parameter:
zessabbild
CANopen + E-Set Sub-Index Description Value Range Default Value
Bauteilnummer
0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
(Ausgang Strom-
quelle) 1H 1st object to be mapped Unsigned32 2400 01H
(Fortsetzung)
Object 2400H - 3rd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 1
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Drahtgeschwindigkeit (Istwert) 0-FFFFH -327,68 - +327,67

25
Daten im Prozessabbild Twin CANopen (4,100,399)

Allgemeines Der in dieser Bedienungsanleitung beschriebene CANopen-Knoten basiert auf dem


Kommunikationsprofil DS-401 von CANopen / CAN in Automation.

Nach CANopen sind die Analogeingänge TxPDO2 per Default auf Transmission Type
255 (ereignisgesteuert) eingestellt.
Die Änderung eines Eingangswertes (= „Ereignis“) über die Ereignisteuerung ist im
Objekt 0x6423 deaktiviert, um ein Überfluten des Busses mit Analogsignalen zu verhin-
dern.

Es empfiehlt sich, das Sendeverhalten der Analog-PDOs vor dem Aktivieren zu paramet-
rieren:
- Inhibit-Zeit (Objekt 0x1800ff, SubIndex 3) einstellen
und / oder
- Grenzwertüberwachung (Objekt 0x6424 + 0x6425) einstellen
und / oder
- Deltafunktion (Objekt 0x6426) einstellen

Daten im Pro- Object 6423H - Ereignissteuerung Analoge Eingänge:


zessabbild Twin
CANopen (Ein- Sub-Index Description Value Range Default Value
gang Stromquel-
0H Global Interrupt Enable Boolean 0H
le)

Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6200 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6200 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6200 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6200 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6200 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6200 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6200 08H

26
Daten im Pro- Object 6200H - 1st Receive PDO:
zessabbild Twin
CANopen (Ein- Sub-Index Description Data Type Data Length
gang Stromquel-
0H Number_Blocks_8_Outputs_State Unsigned 8 8
le)
(Fortsetzung) 1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned 8 1
Stromquelle 1
1H Schweißen ein High
2H Roboter bereit High
3H - 5H Betriebsarten
000 = Prog. Stand
001 = Prog. Puls
010 =Job-Betrieb
011 = Parameteranwahl int.
100 = Manuell
101 = CC /CV
6H Master-Kennung Twin High
7H - 8H Reserviert Muss 0 sein
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned 8 1
Stromquelle 1
1H Gas Test High
2H Drahtvorlauf High
3H Drahtrücklauf High
4H Quellenstörung quittieren High
5H Positionssuchen High
6H Brenner ausblasen High
7H-8H Reserviert
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned 8 1
Stromquelle 1
Ohne RCU5000i:
1H - 8H Job-Nummer 0 – 99
Mit RCU5000i:
1H - 8H Job-Nummer 0 – 255
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned 8 1
Stromquelle 1
Ohne RCU5000i:
1H - 7H Programm-Nummer 0 – 127
8H Schweiß-Simulation High-Aktiv
Mit RCU5000i:
1H - 7H Job-Nummer 256 – 999
8H Schweiß-Simulation High-Aktiv
5H Write_8_Outputs_21H-28H Unsigned 8 1
Stromquelle 2
1H Schweißen ein High
2H Roboter bereit High
3H - 5H Betriebsarten 000 = Prog. Stand
001 = Prog. Puls
010 =Job-Betrieb
011 = Parameteranwahl int.
100 = Manuell
101 = CC /CV
6H Master-Kennung Twin High
7H - 8H Reserviert Muss 0 sein

27
Daten im Pro- Sub-Index Description Data Type Data Length
zessabbild Twin
6H Write_8_Outputs_29H-30H
CANopen (Ein-
Stromquelle 2
gang Stromquel-
1H Gas Test High
le)
2H Drahtvorlauf High
(Fortsetzung)
3H Drahtrücklauf High
4H Quellenstörung quittieren High
5H Positionssuchen High
6H Brenner ausblasen High
7H-8H Reserviert Unsigned 8 1
7H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned 8 1
Stromquelle 2
Ohne RCU5000i:
1H - 8H Job-Nummer 0 – 99
Mit RCU5000i:
1H - 8H Job-Nummer 0 – 255
8H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned 8 1
Stromquelle 2
Ohne RCU5000i:
1H - 7H Programm-Nummer 0 – 127
8H Schweiß-Simulation High-Aktiv
Mit RCU5000i:
1H - 7H Job-Nummer 256 – 999
8H Schweiß-Simulation High-Aktiv

Object 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 04H

Object 6411H - 2nd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 8
1H Write_16_Outputs_1H Unsigned 16 1
Stromquelle 1
1H - FH Leistung (Sollwert) 0 - FFFFH 0 bis 100%
2H Write_16_Outputs_2H Unsigned 16 1
Stromquelle 1
1H - FH Lichtbogen-Längenkorrektur
(Sollwert) 0 - FFFFH -30% bis +30%
3H Write_16_Outputs_3H Unsigned 16 1
Stromquelle 1
1H - FH Puls- oder Dynamikkorrektur *) 100 - FFFFH -5% bis +5%
(Sollwert)
4H Write_16_Outputs_4H Unsigned 16 1
Stromquelle 1
1H - FH Rückbrand-Korrektur (Sollwert) 100 - FFFFH -200ms bis +200ms

28
Daten im Pro- Object 1602H – 3rd Receive PDO Mapping Parameter:
zessabbild Twin
CANopen (Ein- Sub-Index Description Value Range Default Value
gang Stromquel-
0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
le)
(Fortsetzung) 1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 05H
2H 2 object to be mapped
nd
Unsigned 32 6411 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 08H

Object 6411H – 3rd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 8
5H Write_16_Outputs_5H Unsigned 16 1
Stromquelle 2
1H - FH Leistung (Sollwert) 0 - FFFFH 0 bis 100%
6H Write_16_Outputs_6H Unsigned 16 1
Stromquelle 2
1H - FH Lichtbogen-Längenkorrektur
(Sollwert) 0 - FFFFH -30% bis +30%
7H Write_16_Outputs_7H Unsigned 16 1
Stromquelle 2
1H - FH Puls- oder Dynamikkorrektur *) 100 - FFFFH -5% bis +5%
(Sollwert)
8H Write_16_Outputs_8H Unsigned 16 1
Stromquelle 2
1H - FH Rückbrand-Korrektur (Sollwert) 100 - FFFFH -200ms bis +200ms

Object 1603H – 4th Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 2H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 2500 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 2500 02H

Object 2500H – 4th Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 2
1H Write_16_Outputs_1H Unsigned 16 1
Stromquelle 1
1H Synchropuls disable High
2H SFI disable High
3H Puls- oder Dynamikkorrektur *) High
disable
4H Rückbrand disable High
5H - FH Nicht verwendet - -
2H Write_16_Outputs_2H Unsigned 16 1
Stromquelle 2
1H Synchropuls disable High
2H SFI disable High
3H Puls- oder Dynamikkorrektur *) High
disable
4H Rückbrand disable High
5H - FH Nicht verwendet - -

29
Daten im Pro- *) Je nach ausgewähltem Verfahren und eingestelltem Schweißprogramm werden
zessabbild Twin unterschiedliche Parameter vorgegeben:
CANopen (Ein-
gang Stromquel- Verfahren Parameter
le)
Puls Pulskorrektur
(Fortsetzung)
Standard Dynamikkorrektur
CMT Hotstart-Zeit
Pulskorrektur
Hotstart Pulszyklen
Boost-Korrektur
Dynamikkorrektur

Daten im Pro- Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:


zessabbild Twin
CANopen (Aus- Sub-Index Description Value Range Default Value
gang Stromquel-
0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
le)
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6000 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6000 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6000 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6000 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6000 08H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned 8 8
1H Read_8_Outputs_1H-8H Unsigned 8 1
Stromquelle 1
1H Lichtbogen stabil High
2H Limitsignal (RCU5000i) High
3H Prozess aktiv High
4H Hauptstrom-Signal High
5H Kollisionsschutz Low aktiv
6H Stromquelle bereit High
7H Kommunikation bereit High
8H Herstellerspezifisch Muss 0 sein
2H Read _8_Outputs_9H-10H Unsigned 8 1
Stromquelle 1
1H - FH Fehlernummer 0 – 255
3H Read_8_Outputs_11H-18H Unsigned 8 1
Stromquelle 1
1H - 8H Nicht verwendet - -

30
Daten im Pro- Sub-Index Description Data Type Data Length
zessabbild Twin
4H Read_8_Outputs_19H-20H Unsigned 8 1
CANopen (Aus-
Stromquelle 1
gang Stromquel-
1H Festbrand-Kontrolle High
le)
(Festbrand gelöst)
(Fortsetzung)
2H Nicht verwendet - -
3H Roboter-Zugriff (RCU5000i) High
4H Draht vorhanden High
5H Kurzschlusszeit Überschreitung High
6H Daten Dokumentation Bereit High
7H - 8H Nicht verwendet - -
5H Read_8_Outputs_21H-28H Unsigned 8 1
Stromquelle 2
1H Lichtbogen stabil High
2H Limitsignal (RCU5000i) High
3H Prozess aktiv High
4H Hauptstrom-Signal High
5H Kollisionsschutz Low aktiv
6H Stromquelle bereit High
7H Kommunikation bereit High
8H Herstellerspezifisch Muss 0 sein
6H Read _8_Outputs_29H-30H Unsigned 8 1
Stromquelle 2
1H - FH Fehlernummer 0 – 255
7H Read_8_Outputs_31H-38H Unsigned 8 1
Stromquelle 2
1H - 8H Nicht verwendet - -
8H Read_8_Outputs_39H-40H Unsigned 8 1
Stromquelle 2
1H Festbrand-Kontrolle High
(Festbrand gelöst)
2H Nicht verwendet - -
3H Roboter-Zugriff (RCU5000i) High
4H Draht vorhanden High
5H Kurzschlusszeit Überschreitung High
6H Daten Dokumentation bereit High
7H - 8H Nicht verwendet - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned 8 8
1H Read_16_Inputs_1H Unsigned 16 1
Stromquelle 1
1 H - FH Schweißspannung (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 100V
2H Read _16_Inputs_2H Unsigned 16 1
Stromquelle 1
1H - FH Schweißstrom (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 1000A

31
Daten im Pro- Sub-Index Description Data Type Data Length
zessabbild Twin
3H Read _16_Inputs_3H Unsigned 16 1
CANopen (Aus-
Stromquelle 1
gang Stromquel-
1H - FH Motorstrom (Istwert) 100 - FFFFH 0 - 5A
le)
(Fortsetzung) 4H Read_16_Inputs_4H Unsigned16 1
Stromquelle 1
1H - FH Nicht verwendet - -

Object 1A02H – 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6401 05H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6401 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6401 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6401 08H

Object 6401H – 3rd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned 8 4
5H Read_16_Inputs_5H Unsigned 16 1
Stromquelle 2
1 H - FH Schweißspannung (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 100V
6H Read _16_Inputs_6H Unsigned 16 1
Stromquelle 2
1H - FH Schweißstrom (Istwert) 0 - FFFFH 0 - 1000A
7H Read _16_Inputs_7H Unsigned 16 1
Stromquelle 2
1H - FH Motorstrom (Istwert) 100 - FFFFH 0 - 5A
8H Read_16_Inputs_8H Unsigned 16 1
Stromquelle 2
1H - FH Nicht verwendet - -

Object 1A03H – 4th Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 2H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 2400 01H
2H 1st object to be mapped Unsigned 32 2400 02H

Object 2400H – 4th Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 2
1H Read_16_Inputs_1H Unsigned16 1
Stromquelle 1
1 H - FH Drahtgeschwindigkeit (Istwert) 0-FFFFH -327,68 - +327,67
2H Read_16_Inputs_2H Unsigned16 1
Stromquelle 2
1 H - FH Drahtgeschwindigkeit (Istwert) 0-FFFFH -327,68 - +327,67

32
Technische Daten

Buskoppler Spannungsversorgung 24 V DC, -15 / +20 %


BK5120
Eingangsstrom 70 mA + (ges. K-Bus Strom) / 500 mA max.
Ausgangsstrom K-Bus 1750 mA max.
Potentialtrennung 500 Veff (K-Bus / Versorgungsspannung)
Anzahl der Busklemmen 64
Peripheriebytes 512 Eingangsbytes
512 Ausgangsbytes
Konfigurations-Schnittstelle vorhanden für Software KS2000
Slaveadresse einstellbar über Dip-Schalter
Spannung Powerkontakt 24 V DC
Strombelastung Powerkontakt 10 A
max. Kurzschluss-Strom 125 A
Spannungsfestigkeit 500 Veff (Powerkontakt / Versorgungsspannung)
Gewicht ca. 100 g
Betriebstemperatur 0° C ... +55° C
Lagertemperatur -20° C ... +85° C
relative Feuchte 95 % ohne Betauung
Vibrations/Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27,EN 60068-2-29
EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2 (EN 50082) /
EN 61000-6-4 (EN 50081)
Einbaulage Beliebig
Schutzart IP20

33
34
Dear Reader

Introduction Thank you for choosing Fronius - and congratulations on your new, technically high-
grade Fronius product! This instruction manual will help you get to know your new
machine. Read the manual carefully and you will soon be familiar with all the many
great features of your new Fronius product. This really is the best way to get the most
out of all the advantages that your machine has to offer.

Please also take special note of the safety rules - and observe them! In this way, you
will help to ensure more safety at your product location. And of course, if you treat your
product carefully, this definitely helps to prolong its enduring quality and reliability - things
which are both essential prerequisites for getting outstanding results.

ud_fr_st_et_00493 012004
Table of contents
General remarks ........................................................................................................................................... 2
Safety ....................................................................................................................................................... 2
Basics ...................................................................................................................................................... 2
Device concept ......................................................................................................................................... 2
Interface connections ............................................................................................................................... 2
For your information ................................................................................................................................. 3
Application example ................................................................................................................................. 3
Connecting and configuring the field bus coupler ......................................................................................... 4
Safety ....................................................................................................................................................... 4
Connections, settings and indicators on the field bus coupler ................................................................. 4
Connecting the field bus coupler .............................................................................................................. 4
Parallel cabling for more than two power sources ................................................................................... 6
Configuring field bus coupler - setting node address and data transfer speed (Baud rate) ..................... 6
Data transfer properties ................................................................................................................................ 7
Transfer technology ................................................................................................................................. 7
Safety feature ........................................................................................................................................... 7
Troubleshooting ............................................................................................................................................. 8
Safety ....................................................................................................................................................... 8
Field bus status LEDs and operating status LEDs ................................................................................... 8
Operating status LEDs ............................................................................................................................. 8
Field bus status LED: CAN ERR ............................................................................................................ 10
Field bus status LED: RUN ..................................................................................................................... 11
Field bus status LED: TX overflow .......................................................................................................... 11
Field bus status LED: RX overflow .......................................................................................................... 11
Data in the process image CANopen (4,100,251) ....................................................................................... 12
General remarks .................................................................................................................................... 12
Data in MIG/MAG process image (power source input) ......................................................................... 12
MIG/MAG power source operating modes ............................................................................................. 14
Data in MIG/MAG process image (power source output)....................................................................... 14
Data in TIG process image (power source input) ................................................................................... 16
TIG power source operating modes ....................................................................................................... 17
Data in TIG process image (power source output) ................................................................................ 18
Data in process image CANopen + installation set component number (4,100,251 + 4,100,458) .............. 20
General remarks .................................................................................................................................... 20
Data in process image CANopen + installation set component number (power source input) ............... 20
Power source modes CANopen + installation set component number .................................................. 23
Data in process image CANopen + installation set component number (power source output) ............ 23
Data in the Twin CANopen process image (4,100,399) .............................................................................. 26
General remarks .................................................................................................................................... 26
Data in Twin CANopen process image (power source input) ................................................................. 26
Data in Twin CANopen process image (power source output) ............................................................... 30
Technical data ............................................................................................................................................. 33
Bus coupler BK5120 .............................................................................................................................. 33
Circuit diagrams
Fronius Worldwide

1
General remarks

Safety
WARNING! Operating the equipment incorrectly can cause serious injury and
damage. Only carry out the activities described here after you have fully read
and understood these operating instructions and the following documents:
- the power source operating instructions, particularly the chapter entitled
„Safety rules“.
- all operating instructions for the complete system

Basics CANopen is a widely used CAN Application Layer that was developed by the CAN in
Automation organisation and has been accepted for international standardisation.

CANopen consists of the protocol definition (communication profile) as well as machine


profiles which standardise the data content for the respective machine class. The Pro-
cess Data Objects (PDO) serve to communicate the input and output data quickly.

The CANopen machine parameters and process data are structured in an object dictio-
nary. Access to data in this object dictionary takes place via the Service Data Objects
(SDO). There are also some special objects (or telegram types) for network manage-
ment (NMT), synchronisation, error messages, etc.

Device concept The CANopen is characterised by its low construction volume and high modularity.
The fact that it can simply be fitted to a standard C-rail (thus saving space) and employs
direct cabling of actuators and sensors without any interconnections between the termi-
nals makes installation very straightforward. The uniform labelling concept further
simplifies the installation.

Interface connec- (1) Strain relief device


tions for feeding through the CANopen data
line and the power supply for the field
bus coupler
(2) LocalNet connection
for connecting the intermediate
hosepack.

(2) (1)

Fig. 1 Interface connections

2
For your informa- NOTE! While the robot interface is connected to the LocalNet, „2-step mode“
tion remains selected
(display: 2-step mode).

Further information on the „special 2-step mode for robot interface“ can be found in the
sections headed „MIG/MAG welding“ and „Operating mode parameters“ in the power
source operating instructions.

Application
example (10)

(4)

(9)

(3)

(5)

(1) (2) (6) (7) (8)


Fig. 2 Application example

(1) Power source


(2) Cooling unit
(3) CANopen
(4) Interconnecting hosepack
(5) CANopen data cable
(6) Robot control
(7) Welding wire drum
(8) Robot
(9) Welding torch
(10) Wirefeeder

3
Connecting and configuring the field bus coupler

Safety
WARNING! An electric shock can be fatal. Before opening up the machine
- Move the mains switch to the „O“ position
- Unplug machine from the mains
- Put up an easy-to-understand warning sign to stop anybody inadvertently
switching it back on again
- Using a suitable measuring instrument, check to make sure that electri-
cally charged components (e.g. capacitors) have been discharged

WARNING! Operating the equipment incorrectly can cause serious injury and
damage. The following activities must only be carried out by trained and
qualified personnel! Take note of the „Safety rules“ chapter in the power
source operating instructions.

Connections, (1) DIP switches 1 - 8


(4)
settings and (2) Operating status LEDs
indicators on the (3) CANopen connecting plug
field bus coupler (4) Field bus status LEDs
(3) (5) Connections for external power
supply
(5)
(2)

(1)

Fig. 3 Elements on the field bus coupler

Connecting the 1. Connect LocalNet plug on intermediate


field bus coupler hosepack to LocalNet connection (1)
2. Remove interface cover (2)
3. Remove one of the 5 strain relief
devices
4. Feed through CANopen data line
5. Attach CANopen data line to strain
relief device using cable ties

(1) (2) (3)

Fig. 4 Removing the strain relief device

4
Connecting the Important! The external power supply for
field bus coupler the field bus coupler must not come via
(continued) the power source.
Use the robot or control for the external
power supply.

6. Connect external power supply from


(4) robot or control to the field bus coup-
ler (4)

Fig. 5 Connecting the external power supply

The CANopen data line is connected


(5) via the 5-pin CANopen connection
plug (6) with the following plug layout:

5 not in use
5 4 CAN high
4
3 3 Shield
2 2 CAN low
1 1 CAN Ground

(6) 7. Connect the CANopen data lines to


pin 2 and pin 4 (observe polarity)

(7) Important! The field bus coupler is moun-


ted on an insulated DIN rail.
Ensure that the DIN rail has no electrical
Fig. 6 Connecting the DIN rail to the shield contact with the earth of the power source.

8. Make electrical connection between


shield of CANopen data line (5) and
insulated DIN rail (7):
Connect shield on pin 3 of the CANo-
pen connection plug
9. Check that the shield is connected on
the robot side with the robot earth
10. Fit strain relief device

5
Parallel wiring for In systems with more than two power sources, wire the power sources in parallel.
more than two
power sources NOTE! In order to avoid reflections and the resulting transmission problems,
connect resistors (120 or 121 Ohm) to both ends of the CANopen data line.

Power source 1 Power source 2

CAN high (4) CAN high (4)

CAN ground (1) CAN ground (1)

CAN low (2) CAN low (2)

Shield

DIN rail DIN rail

Fig. 7 Parallel wiring for more than 2 power sources

Configuring field Important! The node address and the data transfer speed (baud rate) must be set
bus coupler - before commissioning the field bus coupler.
setting node
address and data 1. Switch off field bus coupler (discon-
transfer speed nect field bus coupler from the exter-
(baud rate) nal power supply)

Important! CANopen uses the


address „0“ for triggering all compon-
ents. Do not set this address on the
DIP switches.

2. Set the node address on DIP switches


1 - 6 in the range 0 - 63:

Switch 1 = least significant bit (20)


Switch 6 = most significant bit (25)

The bit is set if the switch is in the ON


Fig. 8 DIP switches on the field bus coupler: position.
1 - 6 for setting the node address
7 - 8 for setting the Baud rate
e.g. node address = 14:
switches 2 + 3 + 4 are ON

Each address must only appear once


in the CANopen network.

Baud rate 7 8 3. Set data transfer speed (baud rate) on


DIP switches 7 and 8 as shown in the
1 MBit/s OFF OFF
table
500 KBit/s ON OFF
250 kBit/s OFF ON The change of node address and
125 KBit/s ON ON baud rate comes into effect once the
field bus coupler is powered by the
external power supply again.

6
Data transmission properties

Transmission Network topology Linear bus


technology
Bus terminators (121 Ohm) at both ends to
exclude signal reflections

Avoid spur lines if possible


Medium Screened 2x2 core twisted cable with a surge
impedance of 108 - 132 Ohm.

Screen CANopen data line completely.

Avoid ground loops: earth shield at both points.

If high frequency interference occurs as the result


of transmission from the DIN rail to the CANopen
data line shield:
do not attach the shield to the field bus couplers
Number of stations max. 64 nodes
Max. bus length depends on the baud rate:
20 m for 1 MBit/s, 100 m for 500 kBit/s,
250 m for 250 kBit/s, 500 m for 125 kBit/s
Transmission speed 1MBit/s, 500 kBit/s, 250 kBit/s, 125 kBit/s
Connector Open style connector, 5-pin
Process data width 96 bits (standard configuration)
Process data format Intel

Safety feature The field bus nodes are equipped with a shutdown monitor so the power source can
interrupt the process if data transmission drops out. If there is no data transmission
within 700 ms, all inputs and outputs are reset and the power source goes into „Stop“.
Once data transmission has been re-established, the following signals resume the
process:

- „Robot ready“ signal


- „Source error reset“ signal

7
Troubleshooting

Safety
CAUTION! Risk of damage if connecting/disconnecting the bus terminals
when they are live. Disconnect the power supply before connecting/discon-
necting the bus terminals.

Field bus status If an error occurs, the field bus status/operating status LEDs signal the type of error and
LEDs and opera- where it occurred.
ting status LEDs
Operating status LEDs:
(7) (8)
(1) I/O ERR
(2) I/O RUN

Field bus status LEDs:


(6)
(5) (3) RX overflow
(4) TX overflow
(4)
(5) RUN
(3) (6) CAN ERR

Supply LEDs:
(2)
(1) (7) Bus coupler supply
(8) Power contacts supply
Fig. 9 LED indicators on the field bus coupler

Important! In some cases, the field bus coupler does not complete the flashing se-
quence once the error has been rectified. Restart the field bus coupler by switching the
supply voltage off and on again, or by resetting the software.

Operating status The operating status LEDs I/O ERR and I/O RUN monitor local communications
LEDs between the field bus coupler and field bus terminals.

The green I/O RUN LED lights when there are no errors.

The red I/O ERR LED flashes at two different frequencies if an error occurs between the
field bus coupler and field bus terminals.

(a) Rapid flashing:


Start of the error code

(b) First slow pulse:


Error type (error argument)

(c) Second slow pulse:


Error location

Important! The number of pulses indica-


(a) (b) (c) tes the location of the last field bus termi-
nal prior to where the error occurred.
Passive field bus terminals (e.g. supply
terminals) are not counted.
Fig. 10 Flash code

8
Operating status Error code Error Cause Remedy
LEDs argument
(continued)
steady, 0 pulses Problems with electromagnetic Check power supply for
continuous compatibility (EMC) extremes in undervoltage or
flashing overvoltage
Carry out EMC measures
If there is an operating status
error, it can be localised by
restarting the field bus coupler
(switching it off and on again)
1 pulse 0 pulses EEPROM check sum error Set manufacturer’s setting with
the KS2000 software
1 pulse Inline code buffer overflow. Attach fewer terminals
Too many entries in the table

2 pulses Unknown data type Update field bus coupler


software
2 pulses 0 pulses programmed configuration Check that programmed
configuration is correct
n pulses Incorrect table entry/field bus Incorrect table entry/field bus
(n>0) coupler coupler
(Terminal n) table comparison
incorrect
3 pulses 0 pulses Field bus terminals command No terminal inserted, attach
error terminal
A terminal is faulty
Disconnect half the terminals
and check whether the error
occurs with the remaining
terminals. Continue this
process until the faulty terminal
is found
4 pulses 0 pulses Field bus terminals Check whether the n+1
Data error terminal is correctly connected,
and change if necessary
n pulses Break behind terminals Check whether the end terminal
(0: field bus coupler) KL9010 is connected

5 pulses n pulses Field bus terminals error during Replace terminals


register communication with
terminals
9 pulses 0 pulses Check sum error in program Restore manufacturer’s setting
flash. with the KS 2000 software
n pulses The field bus terminal n does Restore manufacturer’s setting
not correspond with the with the KS 2000 software, this
configuration that existed when deletes the boot project
the boot project was created

9
Operating status Error code Error Cause Remedy
LEDs argument
(continued)
13 pulses 0 pulses Operating status time One bus terminal is faulty.
command error Halve the number of bus
terminals and check the
remaining bus terminals for
errors. Repeat this process
until the faulty field bus terminal
is located.
14 pulses n pulses the field bus terminal n has an Restart field bus coupler. If
incorrect format error recurs, replace field bus
terminal
15 pulses n pulses Number of field bus terminals is Restart field bus coupler. If
no longer correct error recurs, restore
manufacturer’s setting with the
KS 2000 software
16 pulses n pulses Length of operating status data Restart field bus coupler. If
(no. of bits) no longer correct. n error recurs, restore
= bit length after reboot. manufacturer’s setting with the
KS 2000 software
17 pulses n pulses Number of field bus terminals Restart field bus coupler. If
no longer correct. n = number error recurs, restore
of terminals after reboot manufacturer’s setting with the
KS 2000 software
18 pulses n pulses Designation of field bus Restart field bus coupler. If
terminals no longer correct error recurs, restore
after reset. n = number of field manufacturer’s setting with the
bus terminals KS 2000 software

Field bus status CAN ERR LED off


LED: CAN ERR No CAN bus errors
Rapid flashing
on/off approx. 50 ms each (alternating with RUN LED)
Cause: Automatic baud rate detection has not yet found a valid baud rate.
Not enough telegrams on the bus.
1 x flash
on approx. 200 ms / off approx 1 s
Cause: CAN warning limit exceeded. There are too many Error Frames on
the bus.
Remedy: Check cabling (e.g. terminating resistors, shield, cable length, spur
lines).
Cause: no further nodes on the network (e.g. occurs on first node that is
started).
2 x flashes
each approx. 200 ms on / 200 ms off, followed by 1 s pause
Cause: The guarding or heartbeat monitor has tripped, no more guarding/
heartbeat telegrams are received. Requirement for guarding monitor:
Guard time and life time factor are > 0
Requirement for heartbeat monitor: Consumer heartbeat > 0. The
field bus coupler is pre-operational (PDOs switched off), the outputs
are in error status

10
Field bus status 3 x flashes
LED: CAN ERR each approx. 200 ms on / 200 ms off, followed by 1 s pause
(continued)
Cause: A synchronisation error has occurred. No Sync telegrams were
received during the watchdog time (object 0 x 1006 x 1.5). The bus
node is pre-operational (PDOs switched off), the outputs are in error
status
4 x flashes
each approx. 200 ms on / 200 ms off, followed by 1 s pause
Cause: Event timer error: The field bus coupler did not receive an RxPDO
within the specified event time (0x1400ff, subindex 5). The bus
coupler is pre-operational (PDOs switched off), the outputs are in
error.

Field bus status RUN LED off


LED: RUN
Cause: Firmware status < C0: the bus node is „Stopped“. No communication
with SDO or PDO possible
Rapid flashing
on/off approx. 50 ms each (alternating with CAN ERR LED)
Cause: Automatic baud rate detection has not yet found a valid baud rate.
Not enough telegrams on the bus.
1x flash
on approx. 200 ms / off approx 1 s
Cause: the bus node is „Stopped“. No communication with SDO or PDO
possible.
Alternating flashing
each on/off approx. 200 ms
Cause: The bus node is „Pre-Operational“. The node has not been started
yet.
RUN LED lit continuously
The bus node is „Operational“.

Field bus status TX Overflow LED on steady


LED: TX overflow
Cause: A transmit queue overflow has occurred. The field bus coupler was
not able to deliver its message, e.g. because bus loading too high.
Remedy: Reset field bus coupler

Field bus status RX Overflow LED on steady


LED: RX overflow
Cause: A receive queue overflow has occurred. The field bus coupler has
lost messages, e.g. because of short telegrams occurring in bursts.
Remedy: Reset field bus coupler

11
Data in the process image CANopen (4,100,251)

General remarks The CANopen node described in these operating instructions is based on the communi-
cation profile DS-401 from CANopen/CAN in Automation.

According to CANopen, the default setting of analog inputs TxPDO2 is transmission type
255 (event control).
In order to prevent the bus overflowing with analog signals, the „event“ (change of an
input value) is deactivated via the event control in object 0x6423.

It is advisable to configure the transmission behaviour of the analog PDOs prior to


activation:
- Set inhibit time (object 0x1800ff, sub-index 3)
and/or
- Set limit value monitor (object 0x6424 + 0x6425)
and/or
- Delta function (object 0x6426)

Data in MIG/MAG Object 6423H - Event control analog inputs:


process image
(power source Subindex Description Value range Default value
input)
0H Global interrupt enable Boolean 0H

Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping parameter:

Subindex Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6200 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6200 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6200 04H

Object 6200H - 1st Receive PDO:

Subindex Description Data type Data length


0H Number_Blocks_8_outputs_state Unsigned8 4
1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Welding on High
2H Robot ready High
3H Bit 0 modes High
4H Bit 1 modes High
5H Bit 2 modes High
6H Master selection twin High
7H - 8H Spare must be 0
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned8 1
1H Gas test High
2H Wire inching High
3H Wire retract High
4H Source error reset High
5H Touch sensing High
6H Torch blow out High
7H - 8H Spare

12
Data in MIG/MAG Subindex Description Data type Data length
process image
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned8 1
(power source
1H - 8H Job number 0 - 99
input)
With RCU5000i and in Job mode:
(continued)
1H - 8H Job number 0 - 255
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned8 1
1H - 7H Program number 0 - 127
8H Welding simulation High
With RCU5000i and in Job mode:
1H - 7H Job number 256 - 999
8H Welding simulation High

Object 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6411 04H

Object 6411H - 2nd Receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 4
1H Output_1H Unsigned16 1
1H - FH Power (command value) 0 - FFFFH 0 to 100%
2H Output_2H Unsigned16 1
1H - FH command value
Arc length correction 0 - FFFFH -30% to +30%
3H Output_3H Unsigned16 1
1H - FH command value
Pulse or dynamic correction *) 100 - FFFFH -5% to +5%
4H Output_4H Unsigned16 1
1H - FH command value
Burn-back correction 100 - FFFFH -200ms to 200ms

Object 1602H - 3rd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2500 01H

Object 2500H - 3rd Receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 1
1H Output_1H Unsigned16 1
1H SynchroPuls disable High
2H SFI disable High
3H Pulse or dynamic correction High
disable *)
4H Burn-back correction disable High
5H Full power range High
6H - FH Not in use - -

13
Data in MIG/MAG *) Different parameters are specified depending on the selected process and welding
process image program:
(power source
input) Process Parameters
(continued) Pulsed Pulse correction
Standard Dynamic correction
CMT Hotstart time
Pulse correction
Hotstart pulse cycles
Boost correction
Dynamic correction

MIG/MAG power Mode/1H 5H 4H 3H


source operating
Standard program 0 0 0
modes
Pulsed-arc program 0 0 1
Job mode 0 1 0
Parameter selection internal 0 1 1
Manual 1 0 0
CC/CV 1 0 1
TIG 1 1 0
CMT/special process 1 1 1

Data in MIG/MAG Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:


process image
(power source Sub-index Description Value range Default value
output)
0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6000 04H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned8 4
1H Read_8_Inputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Arc stable High
2H Limit signal (RCU5000i) High
3H Process active High
4H Main current signal High
5H Collision protection Low
6H Power source ready High
7H Communication ready High
8H Manufacturer-specific must be 0
2H Read _8_Inputs_9H-10H Unsigned8 1
1H - FH Error number 0 – 255
3H Read_8_Inputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Not in use - -

14
Data in MIG/MAG 4H Read_8_Inputs_19H-20H Unsigned8 1
process image 1H Stick control High
(power source (Wire released from weld pool)
output) 2H Not in use - -
(continued) 3H Robot access (RCU5000i) High
4H Wire available High
5H Short circuit timeout High
6H Data documentation ready High
7H Power outside range High
8H Not in use - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 4
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH welding voltage (actual value) 0 - FFFFH 0 - 100V
2H Input_2H Unsigned16 1
1H - FH welding current (actual value) 0 - FFFFH 0 - 1000A
3H Input_3H Unsigned16 1
1H - FH motor current (actual value) 100 - FFFFH 0 - 5A
4H Input_4H Unsigned16 1
1H - FH Not in use - -

Object 1A02H - 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2400 01H

Object 2400H - 3rd Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 1
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Wire speed (actual value) 0-FFFFH -327,68 - +327,67

15
Data in TIG Object 6423H - Event control analog inputs:
process image
(power source Sub-index Description Value range Default value
input)
0H Global interrupt enable Boolean 0H

Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6200 01H
2H 2nd object t Unsigned32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6200 04H

Object 6200H - 1st receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Blocks_8_outputs_state Unsigned8 4
1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Welding on High
2H Robot ready High
3H Bit 0 modes High
4H Bit 1 modes High
5H Bit 2 modes High
6 H Not in use - -
7H - 8H Spare must be 0
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned8 1
1H Gas test High
2H Wire inching High
3H Wire retract High
4H Source error reset High
5H Touch sensing High
6H Cold wire disable High
7H - 8H Spare - -
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Job number 0 - 99
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned8 1
1H DC/AC High
2H DC- / DC + High
3H Cap shaping High
4H Pulse disable High
5H Pulse range bit 0 High
6H Pulse range bit 1 High
7H Pulse range bit 2 High
8H Welding simulation High

Object 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6411 04H

16
Data in TIG Object 6411H - 2nd Receive PDO:
process image
(power source Sub-index Description Data type Data length
input)
0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 4
(continued)
1H Output_1H Unsigned16 1
1H - FH Main current (command value) 0 - FFFFH 0 to Imax
2H Output_2H Unsigned16 1
1H - FH command value
External parameter (command value) 0-FFFFH
3H Output_3H Unsigned16 1
1H - FH command value
Base current (command value) 100 - FFFFH 0% to 100%
4H Output_4H Unsigned16 1
1H - FH DutyCycle (command value) 100 - FFFFH 10% to 90%

Object 1602H - 3rd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2500 01H

Object 2500H - 3rd Receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 1
1H Output_1H Unsigned16 1
1H Not in use - -
2H Not in use - -
3H Base current disable High
4H DutyCycle disable High
5H - 6H Not in use - -
7H - FH Wirefeed speed - -
(Command value) Wf.1 0 - 3FFH 0 - vDmax

TIG power source Mode/1H 5H 4H 3H


operating modes
Not in use 0 0 0
Not in use 0 0 1
Job mode 0 1 0
Parameter selection internal 0 1 1
Not in use 1 0 0
CC/CV 1 0 1
TIG 1 1 0
Not in use 1 1 1

17
Data in TIG Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:
process image
(power source Sub-index Description Value range Default value
output)
0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32
6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6000 04H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned8 4
1H Read_8_Inputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Arc stable High
2H Not in use - -
3H Process active High
4H Main current signal High
5H Collision protection Low active
6H Power source ready High
7H Communication ready High
8H Manufacturer-specific must be 0
2H Read _8_Inputs_9H-10H Unsigned8 1
1H - FH Error number 0 – 255
3H Read_8_Inputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Not in use
4H Read_8_Inputs_19H-20H Unsigned8 1
1H Not in use - -
2H High frequency active High
3H Not in use - -
4H Wire available High
5H Not in use - -
6H Not in use - -
7H Pulse high High
8H Not in use - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 4
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Welding voltage (actual value) 0 - FFFFH 0 - 100V
2H Input_2H Unsigned16 1
1H - FH welding current (actual value) 0 - FFFFH 0 - 1000A

18
Data in TIG Sub-index Description Value range Default value
process image
3H Input_3H Unsigned16 1
(power source
1H - FH motor current (cold wire) (actual value) 100 - FFFFH 0 - 5A
output)
(continued) 4H Input_4H Unsigned16 1
1H - FH Arc length AVC (actual value) 100 - FFFFH 0-50 V

Object 1A02H - 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2400 01H

Object 2400H - 3rd Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 1
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Wire speed (actual value) 0-FFFFH -327,68 - +327,67

19
Data in process image CANopen + installation set
component number (4,100,251 + 4,100,458)

General remarks The CANopen node described in these operating instructions is based on the communi-
cation profile DS-401 from CANopen/CAN in Automation.

According to CANopen, the default setting of analog inputs TxPDO2 is transmission type
255 (event control).
In order to prevent the bus overflowing with analog signals, the „event“ (change of an
input value) is deactivated via the event control in object 0x6423.

It is advisable to configure the transmission behaviour of the analog PDOs prior to


activation:
- Set inhibit time (object 0x1800ff, sub-index 3)
and/or
- Set limit value monitor (object 0x6424 + 0x6425)
and/or
- Delta function (object 0x6426)

Data in process Object 6423H - Event control analog inputs:


image CANopen
+ installation set Sub-index Description Value range Default value
component
0H Global interrupt enable Boolean 0H
number (power
source input)
Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6200 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6200 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6200 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6200 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6200 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6200 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6200 08H

Object 6200H - 1st receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Blocks_8_Outputs_State Unsigned 8 8
1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Welding on High
2H Robot ready High
3H Bit 0 modes High
4H Bit 1 modes High
5H Bit 2 modes High
6H Master selection twin High
7H - 8H Spare must be 0

20
Data in process Sub-index Description Data type Data length
image CANopen
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned8 1
+ installation set
1H Gas test High
component
2H Wire inching High
number (power
3H Wire retract High
source input)
4H Source error reset High
(continued)
5H Touch sensing High
6H Torch blow out High
7H - 8H Spare _ -
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Job number 0 - 99
With RCU5000i and in Job mode:
1H - 8H Job number 0 - 255
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned8 1
1H - 7H Program number 0 - 127
8H Welding simulation High
With RCU5000i and in Job mode:
1H - 7H Job number 256 - 999
8H Welding simulation High
5H Write_8_Outputs_21H-28H Unsigned 8 1
1H - 8H Not in use must be 0
6H Write_8_Outputs_29H-30H Unsigned 8 1
1H - 8H Character 1 32 - 254
7H Write_8_Outputs_31H-38H Unsigned 8 1
1H - 8H Character 2 32 - 254
8H Write_8_Outputs_39H-40H Unsigned 8 1
1H - 8H Character 3 32 - 254

Object 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 04H

Object 6411H - 2nd Receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 4
1H Output_1H Unsigned16 1
1H - FH Power (command value) 0 - FFFFH 0 to 100%
2H Output_2H Unsigned16 1
1H - FH command value
Arc length correction (command value) 0 - FFFFH -30% to +30%
3H Output_3H Unsigned16 1
1H - FH command value
Pulse or dynamic correction (command value) *) 100 - FFFFH -5% to +5%
4H Output_4H Unsigned16 1
1H - FH command value
Burn-back correction (command value) 100 - FFFFH -200ms to 200ms

21
Data in process Object 1602H – 3rd Receive PDO Mapping Parameter:
image CANopen
+ installation set Sub-index Description Value range Default value
component
0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
number (power
source input) 1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 05H
(continued) 2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 08H

Object 6411H – 3rd Receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 8
5H Output_5H Unsigned 16 1
1H - 8H Character 4
9H - FH Character 5
6H Output_6H Unsigned 16 1
1H - 8H Character 6
9H - FH Character 7
7H Output_7H Unsigned 16 1
1H - 8H must be 0
9H - FH Character 8
8H Output_8H Unsigned 16 1
1H - 8H must be 0
9H - FH Character 9

Object 1603H – 4th Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Data type Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 2H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 2500 01H
1H - 8H Character 10
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 2500 02H
9H - FH Character 11

Object 2500H – 4th Receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 2
1H Output_1H Unsigned 16 1
1H SynchroPuls disable High
2H SFI disable High
3H Pulse/dynamic or High
correction disable command value *)
4H Burn-back disable High
5H - FH Not in use - -

*) Different parameters are specified depending on the selected process and welding
program:

Process Parameters Process Parameters


Pulsed Pulse correction CMT Hotstart time
Standard Dynamic correction Pulse correction
Hotstart pulse cycles
Boost correction
Dynamic correction

22
Power source Mode/1H 5H 4H 3H
modes CANopen
Standard program 0 0 0
+ installation set
component Pulsed-arc program 0 0 1
number Job mode 0 1 0
Parameter selection internal 0 1 1
Manual 1 0 0
CC/CV 1 0 1
TIG 1 1 0
CMT/special process 1 1 1

Data in process Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:


image CANopen
+ installation set Sub-index Description Value range Default value
component
0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
number (power
source output) 1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6000 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6000 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6000 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6000 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6000 08H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned 8 8
1H Read_8_Inputs_1H-8H Unsigned 8 1
1H Arc stable High
2H Limit signal (RCU5000i) High
3H Process active High
4H Main current signal High
5H Collision protection Low active
6H Power source ready High
7H Communication ready High
8H Manufacturer-specific must be 0
2H Read _8_Inputs_9H-10H Unsigned 8 1
1H - FH Error number 0 – 255
3H Read_8_Inputs_11H-18H Unsigned 8 1
1H - 8H Not in use - -
4H Read_8_Inputs_19H-20H Unsigned 8 1
1H Stick control High
(Wire released from weld pool)
2H Not in use - -
3H Robot access (RCU5000i) High
4H Wire available High
5H Short circuit time exceeded High
6H Data documentation ready High
7H - 8H Not in use - -

23
Data in process Sub-index Description Data type Data length
image CANopen
5H Read_8_Inputs_21H-28H Unsigned 8 1
+ installation set
1H - 8H Not in use - -
component
number (power 6H Read _8_Inputs_29H-30H Unsigned 8 1
source output) 1H - 8H Not in use - -
(continued) 7H Read_8_Inputs_31H-38H Unsigned 8 1
1H - 8H Not in use - -
8H Read_8_Inputs_39H-40H Unsigned 8 1
1H - 8H Not in use - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 4
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Welding voltage (actual value) 0 - FFFFH 0 - 100V
2H Input_2H Unsigned16 1
1H - FH welding current (actual value) 0 - FFFFH 0 - 1000A
3H Input_3H Unsigned16 1
1H - FH motor current (actual value) 100 - FFFFH 0 - 5A
4H Input_4H Unsigned16 1
1H - FH Not in use - -

Object 1A02H – 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6401 05H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6401 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6401 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6401 08H

Object 6401H – 3rd Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned 8 4
5H Input_5H Unsigned 16 1
1H - 8H not in use - -
6H Input_6H Unsigned 16 1
1H - 8H not in use - -
7H Input_7H Unsigned 16 1
1H - 8H not in use - -
8H Input_8H Unsigned 16 1
1H - 8H not in use - -

24
Data in process Object 1A03H - 4th Transmit PDO Mapping Parameter:
image CANopen
+ installation set Sub-index Description Value range Default value
component
0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
number (power
source output) 1H 1st object to be mapped Unsigned32 2400 01H
(continued)
Object 2400H - 3rd Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 1
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Wire speed (actual value) 0-FFFFH -327,68 - +327,67

25
Data in the Twin CANopen process image (4,100,399)

General remarks The CANopen node described in these operating instructions is based on the communi-
cation profile DS-401 from CANopen/CAN in Automation.

According to CANopen, the default setting of analog inputs TxPDO2 is transmission type
255 (event control).
In order to prevent the bus overflowing with analog signals, the „event“ (change of an
input value) is deactivated via the event control in object 0x6423.

It is advisable to configure the transmission behaviour of the analog PDOs prior to


activation:
- Set inhibit time (object 0x1800ff, sub-index 3)
and/or
- Set limit value monitor (object 0x6424 + 0x6425)
and/or
- Delta function (object 0x6426)

Data in Twin Object 6423H - Event control analog inputs:


CANopen pro-
cess image Sub-index Description Value range Default value
(power source
0H Global interrupt enable Boolean 0H
input)

Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6200 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6200 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6200 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6200 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6200 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6200 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6200 08H

26
Data in Twin Object 6200H - 1st Receive PDO:
CANopen pro-
cess image Sub-index Description Data type Data length
(power source
0H Number_Blocks_8_Outputs_State Unsigned 8 8
input)
(continued) 1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned 8 1
Power source 1
1H Welding on High
2H Robot ready High
3H - 5H Operating modes
000 = Program standard
000 = Program pulsed-arc
010 =Job mode
011 = Parameter selection internal
100 = Manual
101 = CC /CV
6H Master selection twin High
7H - 8H Spare must be 0
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned 8 1
Power source 1
1H Gas test High
2H Wire inching High
3H Wire retract High
4H Source error reset High
5H Touch sensing High
6H Torch blow out High
7H - 8H Spare
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned 8 1
Power source 1
Without RCU5000i:
1H - 8H Job number 0 – 99
With RCU5000i:
1H - 8H Job number 0 – 255
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned 8 1
Power source 1
Without RCU5000i:
1H - 7H Program number 0 – 127
8H Welding simulation High active
With RCU5000i:
1H - 7H Job number 256 – 999
8H Welding simulation High active
5H Write_8_Outputs_21H-28H Unsigned 8 1
Power source 2
1H Welding on High
2H Robot ready High
3H - 5H Operating modes 000 = Prog. Standard
000 = Program pulsed-arc
010 =Job mode
011 = Parameter selection
internal
100 = Manual
101 = CC /CV
6H Master selection twin High
7H - 8H Spare must be 0

27
Data in Twin Sub-index Description Data type Data length
CANopen pro-
6H Write_8_Outputs_29H-30H
cess image
Power source 2
(power source
1H Gas test High
input)
2H Wire inching High
(continued)
3H Wire retract High
4H Source error reset High
5H Touch sensing High
6H Torch blow out High
7H - 8H Spare Unsigned 8 1
7H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned 8 1
Power source 2
Without RCU5000i:
1H - 8H Job number 0 – 99
With RCU5000i:
1H - 8H Job number 0 – 255
8H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned 8 1
Power source 2
Without RCU5000i:
1H - 7H Program number 0 – 127
8H Welding simulation High active
With RCU5000i:
1H - 7H Job number 256 – 999
8H Welding simulation High active

Object 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 04H

Object 6411H - 2nd Receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 8
1H Write_16_Outputs_1H Unsigned 16 1
Power source 1
1H - FH Power (command value) 0 - FFFFH 0 to 100%
2H Write_16_Outputs_2H Unsigned 16 1
Power source 1
1H - FH Arc length correction
(Command value) 0 - FFFFH -30% to +30%
3H Write_16_Outputs_3H Unsigned 16 1
Power source 1
1H - FH Pulse or dynamic correction *) 100 - FFFFH -5% to +5%
(Command value)
4H Write_16_Outputs_4H Unsigned 16 1
Power source 1
1H - FH Burn-back correction (command value) 100 - FFFFH -200ms to +200ms

28
Data in Twin Object 1602H – 3rd Receive PDO Mapping Parameter:
CANopen pro-
cess image Sub-index Description Value range Default value
(power source
0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
input)
(continued) 1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 05H
2H 2 object to be mapped
nd
Unsigned 32 6411 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 08H

Object 6411H – 3rd Receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 8
5H Write_16_Outputs_5H Unsigned 16 1
Power source 2
1H - FH Power (command value) 0 - FFFFH 0 to 100%
6H Write_16_Outputs_6H Unsigned 16 1
Power source 2
1H - FH Arc length correction
(Command value) 0 - FFFFH -30% to +30%
7H Write_16_Outputs_7H Unsigned 16 1
Power source 2
1H - FH Pulse or dynamic correction *) 100 - FFFFH -5% to +5%
(Command value)
8H Write_16_Outputs_8H Unsigned 16 1
Power source 2
1H - FH Burn-back correction (command value) 100 - FFFFH -200ms to +200ms

Object 1603H – 4th Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 2H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 2500 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 2500 02H

Object 2500H – 4th Receive PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 2
1H Write_16_Outputs_1H Unsigned 16 1
Power source 1
1H SynchroPuls disable High
2H SFI disable High
3H Pulse or dynamic correction *) High
disable
4H Burn-back disable High
5H - FH Not in use - -
2H Write_16_Outputs_2H Unsigned 16 1
Power source 2
1H SynchroPuls disable High
2H SFI disable High
3H Pulse or dynamic correction *) High
disable
4H Burn-back disable High
5H - FH Not in use - -

29
Data in Twin *) Different parameters are specified depending on the selected process and welding
CANopen pro- program:
cess image
(power source Process Parameters
input) Pulsed Pulse correction
(continued)
Standard Dynamic correction
CMT Hotstart time
Pulse correction
Hotstart pulse cycles
Boost correction
Dynamic correction

Data in Twin Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:


CANopen pro-
cess image Sub-index Description Value range Default value
(power source
0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
output)
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6000 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6000 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6000 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6000 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6000 08H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned 8 8
1H Read_8_Outputs_1H-8H Unsigned 8 1
Power source 1
1H Arc stable High
2H Limit signal (RCU5000i) High
3H Process active High
4H Main current signal High
5H Collision protection Low active
6H Power source ready High
7H Communication ready High
8H Manufacturer-specific must be 0
2H Read _8_Outputs_9H-10H Unsigned 8 1
Power source 1
1H - FH Error number 0 – 255
3H Read_8_Outputs_11H-18H Unsigned 8 1
Power source 1
1H - 8H Not in use - -

30
Data in Twin Sub-index Description Data type Data length
CANopen pro-
4H Read_8_Outputs_19H-20H Unsigned 8 1
cess image
Power source 1
(power source
1H Stick control High
output)
(Wire released from weld pool)
(continued)
2H Not in use - -
3H Robot access (RCU5000i) High
4H Wire available High
5H Short circuit time exceeded High
6H Data documentation ready High
7H - 8H Not in use - -
5H Read_8_Outputs_21H-28H Unsigned 8 1
Power source 2
1H Arc stable High
2H Limit signal (RCU5000i) High
3H Process active High
4H Main current signal High
5H Collision protection Low active
6H Power source ready High
7H Communication ready High
8H Manufacturer-specific must be 0
6H Read _8_Outputs_29H-30H Unsigned 8 1
Power source 2
1H - FH Error number 0 – 255
7H Read_8_Outputs_31H-38H Unsigned 8 1
Power source 2
1H - 8H Not in use - -
8H Read_8_Outputs_39H-40H Unsigned 8 1
Power source 2
1H Stick control High
(Wire released from weld pool)
2H Not in use - -
3H Robot access (RCU5000i) High
4H Wire available High
5H Short circuit time exceeded High
6H Data documentation ready High
7H - 8H Not in use - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned 8 8
1H Read_16_Inputs_1H Unsigned 16 1
Power source 1
1 H - FH Welding voltage (actual value) 0 - FFFFH 0 - 100V
2H Read _16_Inputs_2H Unsigned 16 1
Power source 1
1H - FH Welding current (actual value) 0 - FFFFH 0 - 1000A

31
Data in Twin Sub-index Description Data type Data length
CANopen pro-
3H Read _16_Inputs_3H Unsigned 16 1
cess image
Power source 1
(power source
1H - FH Motor current (actual value) 100 - FFFFH 0 - 5A
output)
(continued) 4H Read_16_Inputs_4H Unsigned16 1
Power source 1
1H - FH Not in use - -

Object 1A02H – 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6401 05H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6401 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6401 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6401 08H

Object 6401H – 3rd Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned 8 4
5H Read_16_Inputs_5H Unsigned 16 1
Power source 2
1 H - FH Welding voltage (actual value) 0 - FFFFH 0 - 100V
6H Read _16_Inputs_6H Unsigned 16 1
Power source 2
1H - FH Welding current (actual value) 0 - FFFFH 0 - 1000A
7H Read _16_Inputs_7H Unsigned 16 1
Power source 2
1H - FH Motor current (actual value) 100 - FFFFH 0 - 5A
8H Read_16_Inputs_8H Unsigned 16 1
Power source 2
1H - FH Not in use - -

Object 1A03H – 4th Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-index Description Value range Default value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 2H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 2400 01H
2H 1st object to be mapped Unsigned 32 2400 02H

Object 2400H – 4th Transmit PDO:

Sub-index Description Data type Data length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 2
1H Read_16_Inputs_1H Unsigned16 1
Power source 1
1 H - FH Wire speed (actual value) 0-FFFFH -327,68 - +327,67
2H Read_16_Inputs_2H Unsigned16 1
Power source 2
1 H - FH Wire speed (actual value) 0-FFFFH -327,68 - +327,67

32
Technical data

Bus coupler Power supply 24 V DC, -15 / +20 %


BK5120
Input current 70 mA + (tot. K bus current) / 500 mA max.
K-bus output current 1750 mA max.
Electrical isolation 500 Veff (K bus/supply voltage)
Number of bus terminals 64
Peripheral bytes 512 input bytes
512 output bytes
Configuration interface available for KS2000 software
Slave address can be set using DIP switches
Power contact voltage 24 V DC
Power contact electrical load 10 A
max. short circuit current 125 A
Electrical strength 500 Veff (power contact/supply voltage)
Weight approx. 100 g
Operating temperature 0° C to +55° C
Storage temperature -20° C to +85° C
Relative humidity 95 % without condensation
Vibration/shock resistance as per EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27,EN 60068-2-29
EMC resistance/communication as per EN 61000-6-2 (EN 50082) /
EN 61000-6-4 (EN 50081)
Position Any
Protection IP20

33
34
Cher lecteur

Introduction Nous vous remercions de votre confiance et vous félicitons d’avoir acheté un produit de
qualité supérieure de Fronius. Les instructions suivantes vous aideront à vous familiari-
ser avec le produit. En lisant attentivement les instructions de service suivante, vous
découvrirez les multiples possibilités de votre produit Fronius. C’est la seule manière
d’exploiter ses avantages de manière optimale.

Prière d’observer également les consignes de sécurité pour garantir une sécurité accrue
lors de l’utilisation du produit. Une utilisation soigneuse du produit contribue à sa lon-
gévité et sa fiabilité. Ce sont des conditions essentielles pour obtenir des résultats
excellentes.

ud_fr_st_et_00500 012004
Sommaire
Généralités .................................................................................................................................................... 2
Sécurité .................................................................................................................................................... 2
Principes fondamentaux ........................................................................................................................... 2
Concept de l’appareil ............................................................................................................................... 2
Raccordements avec l’interface ............................................................................................................... 2
Consignes supplémentaires ..................................................................................................................... 3
Exemple d’utilisation ................................................................................................................................ 3
Raccorder et configurer le coupleur de bus de terrain .................................................................................. 4
Sécurité .................................................................................................................................................... 4
Raccords, possibilités de réglage et affichages au coupleur de bus de terrain ....................................... 4
Raccorder le coupleur de bus de terrain .................................................................................................. 4
Câblage parallèle avec plus de deux sources de courant ........................................................................ 6
Configuration du coupleur de bus de terrain - réglage de l’adresse du noeud ...........................................
et de la vitesse de transmission des données (débit binaire) ................................................................... 6
Propriétés de la transmission de données .................................................................................................... 7
Technique de transmission ...................................................................................................................... 7
Dispositif de sécurité ................................................................................................................................ 7
Diagnostic d’erreur, élimination de l’erreur .................................................................................................... 8
Sécurité .................................................................................................................................................... 8
Voyants DEL d’état du bus de terrain et voyants DEL d’état de service ................................................... 8
Voyants DEL d’état de service .................................................................................................................. 8
Voyant DEL de statut du bus de terrain CAN ERR ................................................................................. 10
Voyant DEL de statut du bus de terrain RUN .......................................................................................... 11
Voyant DEL de statut du bus de terrain : TX Overflow ............................................................................ 11
Voyant DEL de statut du bus de terrain : RX Overflow ............................................................................ 11
Données de reproduction du procédé CANopen (4,100,251) ..................................................................... 12
Généralités ............................................................................................................................................. 12
Données de reproduction du procédé MIG/MAG (entrée source de courant) ........................................ 12
Modes de service de la source de courant MIG/MAG ............................................................................ 14
Données de reproduction du procédé MIG/MAG (sortie source de courant) ......................................... 14
Données de reproduction du procédé TIG (entrée source de courant) .................................................. 16
Modes de service de la source de courant TIG ..................................................................................... 17
Données de reproduction du procédé TIG (sortie source de courant) ................................................... 18
Données de reproduction du procédé CANopen + Kit d’installation numéro ..................................................
de composant (4 100 251 +4 100 458) ....................................................................................................... 20
Généralités ............................................................................................................................................. 20
Données de reproduction du procédé CANopen + Kit d’installation numéro .............................................
de composant (entrée source de courant) ............................................................................................. 20
Modes de service de la source de courant CANopen + Kit d’installation numéro de composant .......... 23
Données de reproduction du procédé CANopen + Kit d’installation numéro .............................................
de composant (sortie source de courant) .............................................................................................. 23
Données de reproduction du procédé Twin CANopen (4 100 399) ............................................................. 26
Généralités ............................................................................................................................................. 26
Données de reproduction du procédé Twin CANopen (entrée source de courant) ................................ 26
Données de reproduction du procédé Twin CANopen (sortie source de courant) ................................. 30
Caractéristiques techniques ........................................................................................................................ 33
Coupleur de bus BK5120 ....................................................................................................................... 33
Schémas des connexions
Fronius Worldwide

1
Généralités

Sécurité
AVERTISSEMENT ! Les erreurs de manipulation peuvent entraîner des
dommages corporels et matériels graves. Ne réalisez les opérations décrites
qu’après avoir lu et compris l’intégralité du présent mode d’emploi et des
documents suivants :
- le mode d’emploi de la source de courant, notamment le chapitre „Consi-
gnes de sécurité“.
- tous les modes d’emploi de l’ensemble de l’installation

Principes fonda- CANopen est une couche d’application CAN largement répandue, qui a été élaborée par
mentaux l’organisation CAN-in-Automation et a fait l’objet depuis d’une normalisation internationale.

CANopen se compose de la définition de protocole (profil de communication), ainsi que


des profils d’appareils, qui normalisent le contenu de données pour chaque classe
d’appareils respective. Les objets de données de processus (PDO) servent à assurer
une communication plus rapide des données d’entrée et de sortie.

Les paramètres d’appareils CANopen et les données de processus sont structurés dans
une liste d’objets. L’accès aux données quelconques de cette liste d’objets s’effectue par
le biais des objets de données de service (SDO). Il existe en outre quelques objets
spéciaux (ou modes télégramme) pour la gestion du réseau (NMT), la synchronisation,
les messages d’erreur, etc..

Conception de Le CANopen se distingue par un volume de construction peu encombrant et une grande
l’appareil modularité.
Son montage simple et économe en place sur un rail normalisé C et le câblage direct
des acteurs et des capteurs sans raccordement croisé entre les bornes normalise
l’installation. De plus, le plan de marquage uniforme facilite l’installation.

Raccordements (1) Anti-traction


avec l’interface pour le passage du câble de données
CANopen et de l’alimentation élec-
trique du coupleur de bus de terrain
(2) Connecteur LocalNet
pour le branchement du faisceau de
câbles intermédiaire.

(2) (1)

Fig. 1 Raccordements avec l’interface

2
Consignes REMARQUE! Aussi longtemps que l’interface robot est connectée au LocalNet,
supplémentaires le mode de service „Mode 2 temps“ reste automatiquement sélectionné
(affichage : Mode de service à 2 temps).

Vous trouverez des informations plus détaillées concernant le mode de soudage „Mode
2 temps spécial pour interface robot“ dans les chapitres „Soudage MIG/MAG“ et „Pa-
ramètres Mode de service“ du mode d’emploi de la source de courant.

Exemple
d’utilisation (10)

(4)

(9)

(3)

(5)

(1) (2) (6) (7) (8)


Fig. 2 Exemple d’utilisation

(1) Source de courant


(2) Refroidisseur
(3) CANopen
(4) Faisceau de liaison
(5) Câble de données CANopen
(6) Commande robot
(7) Fût de fil de soudage
(8) Robot
(9) Torche de soudage
(10) Dévidoir

3
Raccorder et configurer le coupleur de bus de terrain

Sécurité
AVERTISSEMENT ! Une décharge électrique peut être mortelle. Avant
d’ouvrir l’appareil
- commuter l’interrupteur du secteur en position - O -
- débrancher l’appareil du secteur
- apposer un panneau d’avertissement compréhensible afin de prévenir
toute remise en marche
- s’assurer, à l’aide d’un appareil de mesure approprié, que les compo-
sants à charge électrique (condensateurs par ex.) sont déchargés

AVERTISSEMENT ! Les erreurs en cours d’opération peuvent entraîner des


dommages corporels et matériels graves. Les opérations décrites ci-après
doivent être effectuées exclusivement par le personnel qualifié et formé !
Respectez les consignes du chapitre „Consignes de sécurité“ figurant dans le
mode d’emploi de la source de courant.

Raccords, possi- (1) Commutateurs Dip 1 - 8


(4)
bilités de réglage (2) Voyants DEL d’état de service
et affichages au (3) Prise de connexion CANopen
coupleur de bus (4) Voyants DEL de statut du bus de
de terrain (3) terrain
(5) Connecteurs pour l’alimentation
(5) électrique externe
(2)

(1)

Fig. 3 Éléments du coupleur de bus de terrain

Raccorder le 1. Raccorder la prise LocalNet du


coupleur de bus faisceau de câbles intermédiaire au
de terrain connecteur LocalNet (1)
2. Démonter le couvercle de l’interface (2)
3. Retirer l’un des 5 anti-traction
4. Passer le câble de données CANopen
5. Installer le câble de données CANo-
pen à l’anti-traction avec des attache-
câbles

(1) (2) (3)

Fig. 4 Retirer l’anti-traction

4
Raccorder le Important ! L’alimentation de tension
coupleur de bus externe du coupleur de bus de terrain ne
de terrain doit pas provenir de la source de courant.
(suite) Pour l’alimentation électrique externe,
utiliser le robot ou la commande.

6. Raccorder l’alimentation électrique


(4) externe du robot ou de la commande
au coupleur de bus de terrain (4)

Fig. 5 Raccorder l’alimentation de tension externe

Raccorder le câble de données


(5) CANopen au connecteur 5 pôles
CANopen (6) selon l’affectation
suivante :

5 5 non utilisé
4
3 4 CAN high
2 3 Blindage
1 2 CAN low
1 CAN Ground
(6)
7. Raccorder les câbles de données
CANopen aux broches 2 et 4 en
(7) respectant la polarité

Important ! Le coupleur de bus de terrain


Fig. 6 Raccorder le profilé chapeau avec le est monté sur un profilé chapeau isolé.
blindage S’assurer que le profilé chapeau n’ait
aucun contact électrique avec la terre de
la source de courant.

8. Raccorder électriquement le blindage


du câble de données CANopen (5)
avec le profilé chapeau isolé (7) :
raccorder le blindage à la broche 3 du
connecteur CANopen
9. vérifier si, côté robot, le blindage est
raccordé avec la terre du robot
10. Installer l’anti-traction

5
Câblage en Pour les systèmes comprenant plus de deux sources de courant, brancher les sources
parallèle avec de courant en parallèle.
plus de deux
sources de REMARQUE! Munir les extrémités du câble de données CANopen de résis-
courant tances (120 ou 121 Ohm) afin d’éviter les réflexions et ainsi des problèmes de
transmission qui y sont liés.

Source de courant 1 Source de courant 2

CAN high (4) CAN high (4)

CAN terre (1) CAN terre (1)

CAN low (2) CAN low (2)

Blindage

Profilé chapeau Profilé chapeau

Fig. 7 Câblage parallèle avec plus de 2 sources de courant

Configuration du Important ! L’adresse de noeud et la vitesse de transmission des données (débit bin-
coupleur de bus aire) doivent être réglées avant la mise en service du coupleur de bus de terrain.
de terrain -
réglage de 1. Débrancher le coupleur de bus de
l’adresse du terrain (couper le coupleur de bus de
noeud et de la terrain de l’alimentation de tension
vitesse de trans- externe)
mission des
données (débit Important ! CANopen utilise l’adresse
binaire) „0“ pour le déclenchement de tous les
modules. Cette adresse ne doit pas être
réglée au niveau des commutateurs DIP.

2. Régler l’adresse de noeud aux commu-


tateurs Dip1 - 6 dans la plage 0 - 63 :

Commutateur 1 = bit minimal (20)


Commutateur 6 = bit maximal (25)

Fig. 8 Commutateurs Dip au coupleur de bus de Le bit est activé si le commutateur se


terrain trouve en position ON.
1 - 6 pour le réglage de l’adresse de noeud
7 - 8 pour le réglage du débit binaire
p. ex. adresse de noeud = 14 :
commutateurs 2 + 3 + 4 sur ON

Chaque adresse ne doit figurer


qu’une seule fois dans le réseau
CANopen.

Débit binaire 7 8 3. Régler la vitesse de transmission des


données (débit binaire) selon le
1 MBit/s OFF OFF
tableau aux commutateurs Dip 7 et 8.
500 kBit/s ON OFF
250 kBit/s OFF ON La modification de l’adresse de noeud et
125 kBit/s ON ON du débit binaire est active dès que la
tension d’alimentation externe est
appliquée au coupleur de bus de terrain.

6
Propriétés de la transmission de données

Technique de Topologie du réseau Bus linéaire


transmission
Terminaison de bus (121 Ohm) aux deux
extrémités, afin d’exclure des réflexions de
signaux

Eviter autant que possible les câbles de dérivation


Média Câble blindé torsadé à 2x2 conducteurs avec une
impédance caractéristique de 108 - 132 Ohm.

Blinder complètement le câble de données


CANopen.

Éviter les contacts de masse : mettre à la terre le


blindage en deux points.

En cas d’apparition de niveaux de perturbation à


haute fréquence, dus à la transmission du profilé
chapeau sur le blindage du câble de données
CANopen :
éviter de poser le blindage sur le coupleur de bus
de terrain
Nombre de stations max. 64 participants
Longueur de bus max. selon le taux de bauds réglé :
20 m pour 1 MBit/s, 100 m pour 500 kBit/s,
250 m pour 250 kBit/s, 500 m pour 125 kBit/s
Vitesse de transmission 1MBit/s, 500 kBit/s, 250 kBit/s, 125 kBit/s
Connecteur Connecteur Open Style 5 pôles
Bande passante de données de processus 96 Bit (configuration standard)
Format de données de processus Intel

Dispositif de Pour que la source de courant puisse interrompre le processus en cas d’absence de
sécurité transmission de données, le noeud du bus de terrain dispose d’une surveillance de mise
hors circuit. Si aucune transmission de données n’a lieu dans un délai de 700 ms, toutes
les entrées et sorties sont remises à zéro et la source de courant se trouve à l’état
„Stop“. Après la reprise de la transmission de données a lieu la reprise du processus par
les signaux suivants :

- signal „robot prêt“


- signal „confirmer défaut sources“

7
Diagnostic d’erreur, élimination de l’erreur

Sécurité
ATTENTION ! Risque de dommages matériels lors de la déconnexion ou de
la connexion des branchements des bornes du bus sous tension. Avant la
déconnexion ou la connexion des branchements des bornes du bus, débran-
cher le secteur.

Voyants DEL Si une erreur se produit, les voyants DEL de statut du bus et d’état de service signalent
d’état du bus de le type d’erreur et l’endroit où elle s’est produite.
terrain et voyants
DEL d’état de Voyants DEL d’état de service
service (7) (8)
(1) I/O ERR
(2) I/O RUN

Voyants DEL de statut du bus de terrain :


(6)
(5) (3) RX Overflow
(4) TX Overflow
(4)
(5) RUN
(3) (6) CAN ERR

Voyants DEL d’alimentation :


(2)
(1) (7) Alimentation coupleur de bus
(8) Alimentation contacts power
Fig. 9 Signalisations par DEL au coupleur de bus
de terrain

Important ! Après élimination de l’erreur, dans de nombreux cas, la séquence de cligno-


tement ne se termine pas au niveau du coupleur de bus de terrain. Redémarrer en
éteignant et en rallumant l’alimentation électrique ou en réinitialisant le logiciel du cou-
pleur de bus de terrain.

Voyants DEL Les voyants DEL d’états de service I/O ERR et I/O RUN indiquent la communication
d’état de service locale entre le coupleur de bus de terrain et les bornes de bus de terrain.

La DEL verte I/O RUN s’allume pour signaler un fonctionnement sans défaut.

La DEL rouge I/O ERR clignote à deux fréquences différentes si un défaut apparaît entre
le coupleur de bus de terrain et les bornes de bus de terrain.

(a) Clignotement rapide :


Démarrage du code d’erreur

(b) Première impulsion lente :


Type d’erreur (argument d’erreur)

(c) Deuxième impulsion lente :


Localisation de l’erreur

Important ! Le nombre d’impulsions indique


(a) (b) (c) la position de la dernière borne de bus de
terrain avant l’apparition de l’erreur. Les
bornes de bus de terrain passives (p. ex.
bornes d’alimentation) ne sont pas comptées.
Fig. 10 Code de clignotement

8
Voyants DEL Code ExplicationCause Remède
d’état de service d’erreur de l’erreur
(suite)
Clignotement 0 Problèmes de compatibilité Contrôler l’alimentation
immobile impulsion électromagnétique (CEM) électrique afin de détecter les
permanent pics de sous-tension ou de
surtension
Appliquer les mesures relatives
à la compatibilité
électromagnétique
En cas d’erreur d’état de
service, couper et remettre à
nouveau le coupleur de bus de
terrain en marche pour localiser
l’erreur
1 0 Erreur du total de contrôle Appliquer le réglage usine avec
impulsion impulsion EEPROM le logiciel KS2000
1 Dépassement Inline-Code- Brancher moins de bornes
impulsion Buffer Trop d’entrées dans le
tableau
2 Type de données inconnu Exécuter la mise à jour du
impulsions logiciel du coupleur de bus de
terrain
2 0 configuration programmée Vérifier l’exactitude de la
impulsions impulsion configuration programmée
n entrée tableau incorrecte/ Entrée tableau incorrecte/
impulsions coupleur de bus de terrain coupleur de bus de terrain
(n>0) Comparaison tableau borne(s)
incorrecte
3 0 Erreur d’instruction bornes de Pas de borne branchée,
impulsions impulsion bus de terrain raccorder les bornes
Une borne est défectueuse
Dédoubler les bornes
raccordées et vérifier si l’erreur
se produit également avec les
bornes restantes. Répéter la
procédure jusqu’à ce que la
borne défectueuse soit
détectée.
4 0 Bornes de bus de terrain Erreur Vérifier si la borne n+1 est bien
impulsions impulsion de données branchée, le cas échéant
remplacer
n Point de rupture après les Vérifier si la borne terminale
impulsions bornes (0: coupleur de bus de KL9010 est branchée
terrain)
5 n Bornes de bus de terrain, Remplacer les bornes
impulsions impulsions erreur de communication
registre avec les bornes
9 0 Erreur du total de contrôle dans Utiliser le réglage usine avec le
impulsions impulsion Programmflash. logiciel KS 2000
n La borne de bus de terrain n ne Appliquer le réglage usine avec
impulsions correspond pas à la le logiciel KS 2000, le projet
configuration existant lors de la amorçage est alors effacé
création du projet d’amorçage

9
Voyants DEL Code Explication Cause Remède
d’état de service d’erreur de l’erreur
(suite)
13 0 Erreur d’instruction durée état Une borne de bus est
impulsions impulsion de service défectueuse. Dédoubler les
bornes de bus et vérifier la
présence d’erreurs sur les
autres bornes de bus. Répéter
l’opération jusqu’à ce que la
borne de bus de terrain
défectueuse soit localisée.
14 n la borne de bus de terrain n Redémarrer le coupleur de bus
impulsions impulsions présente un format incorrect de terrain, si l’erreur se
reproduit, remplacer la borne
de bus de terrain
15 n Le nombre de bornes de bus Redémarrer le coupleur de bus
impulsions impulsions de terrain n’est plus conforme de terrain Si l’erreur se
reproduit, appliquer le réglage
usine avec le logiciel KS 2000
16 n La longueur des données d’état Redémarrer le coupleur de bus
impulsions impulsions de service (longueur de bit) de terrain Si l’erreur se
n’est plus correcte. n = reproduit, appliquer le réglage
longueur de bit après le usine avec le logiciel KS 2000
processus boot
17 n Le nombre de bornes de bus Redémarrer le coupleur de bus
impulsions impulsions de terrain n’est plus correct. n = de terrain Si l’erreur se
longueur de bit après le reproduit, appliquer le réglage
processus d’amorçage usine avec le logiciel KS 2000
18 n La désignation des bornes de Redémarrer le coupleur de bus
impulsions impulsions bus de terrain ne correspond de terrain Si l’erreur se
plus après le reset. n = n° de la reproduit, appliquer le réglage
borne de bus de terrain usine avec le logiciel KS 2000

Voyant DEL de DEL CAN ERR éteinte


statut du bus de CAN Bus sans erreur
terrain : CAN
Eclairs très rapides
ERR
allumée environ 50 ms / éteinte environ 50 ms (en alternance avec la DEL RUN)
Cause : La reconnaissance automatique du taux de bauds n’a encore trouvé
aucun taux de bauds valable. Nombre de télégrammes encore
insuffisant sur le bus.
1 x clignotement
allumée environ 200 ms / éteinte environ 1 s
Cause : CAN warning limit dépassée. Trop d’Error Frames sur le bus.
Remède : Vérifier le câblage (p. ex. résistances terminales, blindage, longueur
de câble, câbles de dérivation).
Cause : pas d’autres participants disponibles sur le réseau (apparaît par
exemple au niveau du premier noeud démarré).
2 x clignotement
allumée environ 200 ms / éteinte 200 ms, suivi d’une pause de 1 s
Cause : La surveillance Guarding ou Heartbeat s’est déclenchée, aucun télé-
gramme Guarding ou Heartbeat n’est plus réceptionné. Condition pour
la surveillance Guarding : Guard-Time et facteur Life-Time sont > 0
Condition de la surveillance Heartbeat : Consumer-Heartbeat > 0 ; le
coupleur de bus de terrain est Pre-Operational (PDOs désactivé),
les sorties sont en état de défaut

10
Voyant DEL de 3 x clignotement
statut du bus de allumée environ 200 ms / éteinte 200 ms, suivi d’une pause de 1 s
terrain : CAN
ERR Cause : Une erreur de synchronisation s’est produite. Aucun télégramme de
(suite) synchronisation n’a été reçu pendant le temps de surveillance réglé
(objet 0 x 1006 x 1,5) Réception de télégrammes. Le noeud de bus
est Pre-Operational (PDO hors service), les sorties sont en statut
d’erreur.
4 x clignotement
allumée environ 200 ms / éteinte 200 ms, suivi d’une pause de 1 s
Cause : Erreur Event-Timer : Le coupleur de bus de terrain n’a réceptionné
aucun RxPDO au cours de la durée Event Time réglée (0x1400ff,
Subindex 5). Le coupleur de bus est Pre-Operational (PDO hors
service), les sorties sont en statut d’erreur.

Voyant DEL de DEL RUN éteinte


statut du bus de
terrain : RUN Cause : Version logiciel < C0 : Le noeud de bus est en statut Stopped.
Aucune communication possible avec SDO ou PDO.
Eclairs très rapides
environ 50 ms allumée / environ 50 ms éteinte (en alternance avec la DEL CAN ERR)
Cause : La reconnaissance automatique du taux de bauds n’a encore trouvé
aucun taux de bauds valable. Nombre de télégrammes encore
insuffisant sur le bus.
1 x clignotement
allumée environ 200 ms / éteinte environ 1 s)
Cause : Le noeud de bus est en statut Stopped. Aucune communication
possible avec SDO ou PDO.
Clignotement alterné
allumée environ 200 ms / éteinte environ 200 ms
Cause : Le noeud de bus est à l’état Pre-Operational. Le noeud n’a pas
encore été démarré.
La DEL RUN est allumée en continu
Le noeud de bus est à l’état Operational

Voyant DEL de La DEL TX Overflow est allumée en continu


statut du bus de
terrain : TX Cause : Un dépassement Transmit Queue est survenu. Le coupleur de bus
Overflow de terrain n’a pas pu émettre ses informations, p. ex. en raison d’une
charge du bus élevée.
Remède : Effectuer un reset du coupleur de bus de champ

Voyant DEL de La DEL RX Overflow est allumée en continu


statut du bus de
terrain : RX Cause : Un dépassement de Receive Queue est survenu. Le coupleur de
Overflow bus de terrain a perdu des informations, p. ex. en raison de l’arrivée
par à-coups de de télégrammes courts.
Remède : Effectuer un reset du coupleur de bus de terrain

11
Données de reproduction du procédé CANopen
(4,100,251)
Généralités Le noeud CANopen décrit dans cette notice technique se fonde sur le profil de commu-
nication DS-401 de CANopen / CAN in Automation.

Avec CANopen, les entrées analogiques TxPDO2 doivent être réglées par défaut sur
transmission Type 255 (commande par événement).
La modification d’une valeur d’entrée (= „événement“) par la commande par événement
est désactivée dans l’objet 0x6423, afin d’empêcher de submerger le bus avec des
signaux analogiques.

Il est recommandé de paramétrer le comportement d’émission des PDO analogiques


avant l’activation.
- Régler le temps d’inhibition (Objet 0x1800ff, subindex 3)
et / ou
- Régler la surveillance des valeurs limites (objet 0x6424 + 0x6425)
et / ou
- régler la fonction delta (objet 0x6426)

Données de Object 6423H - commande d’événements entrées analogiques :


reproduction du
procédé MIG/ Sub-Index Description Value Range Default Value
MAG (entrée
0H Global Interrupt Enable Boolean 0H
source de cou-
rant)
Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6200 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6200 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6200 04H

Object 6200H - 1st Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_outputs_state Unsigned8 4
1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Soudage déclenché High
2H Robot prêt High
3H Modes de service Bit 0 High
4H Modes de service Bit 1 High
5H Modes de service Bit 2 High
6H Identification du maître Twin High
7H - 8H Réservé doit être égal à 0
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned8 1
1H Gas Test High
2H Amenée de fil High
3H Retour de fil High
4H Valider la panne de source High
5H Recherche de position High
6H Soufflage torche High
7H - 8H Réservé

12
Données de Sub-Index Description Data Type Data Length
reproduction du
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned8 1
procédé MIG/
1H - 8H Numéro de job 0 - 99
MAG (entrée
Avec RCU 5000i et en mode de service Mode tâche :
source de cou-
1H - 8H Numéro de job 0 - 255
rant)
(suite) 4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned8 1
1H - 7H Numéro de programme 0 - 127
8H Simulation du soudage High
Avec RCU 5000i et en mode de service Mode tâche :
1H - 7H Numéro de job 256 - 999
8H Simulation du soudage High

Objet 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter :

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6411 04H

Object 6411H - 2nd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 4
1H Output_1H Unsigned16 1
1H - FH Puissance (valeur de consigne) 0 - FFFFH 0 à 100%
2H Output_2H Unsigned16 1
1H - FH valeur de consigne
Correction de la longueur de l’arc électrique 0 - FFFFH -30% à +30%
3H Output_3H Unsigned16 1
1H - FH valeur de consigne
Correction arc pulsé ou dynamique *) 100 - FFFFH -5% à +5%
4H Output_4H Unsigned16 1
1H - FH valeur de consigne
Correction burn back 100 - FFFFH -200ms à 200ms

Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2500 01H

Object 2500H - 3rd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 1
1H Output_1H Unsigned16 1
1H Synchropuls disable High
2H SFI disable High
3H Correction arc pulsé ou dynamique High
disable *)
4H Correction burn back disable High
5H Plage de puissance totale High
6H - FH Non utilisé - -

13
Données de *) Différents paramètres sont prédéfinis selon le procédé utilisé et le programme de
reproduction du soudage réglé.
procédé MIG/
MAG (entrée Procédé Paramètres
source de cou- Impulsion Correction de l’impulsion
rant)
Standard Correct. arc dyn.
(suite)
CMT Hotstart-time
Correction de l’impulsion
Cycles d’impulsions Hotstart
Correction boost
Correct. arc dyn.

Modes de service Mode de service / 1H 5H 4H 3H


de la source de
Programme standard 0 0 0
courant MIG/MAG
Programme arc pulsé 0 0 1
Mode job 0 1 0
Sélection de paramètres internes 0 1 1
Manuel 1 0 0
CC / CV 1 0 1
TIG 1 1 0
CMT / Procédé spécial 1 1 1

Données de Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:


reproduction du
procédé MIG/ Sub-Index Description Value Range Default Value
MAG (sortie
0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
source de cou-
rant) 1H 1st object to be mapped Unsigned32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6000 04H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned8 4
1H Read_8_Inputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Arc électrique stable High
2H Signal de limite (RCU5000i) High
3H Processus actif High
4H Signal Courant principal High
5H Protection contre les collisions Low
6H Source de courant prête High
7H Communication prête High
8H Spécifique usine doit être égal à 0
2H Read _8_Inputs_9H-10H Unsigned8 1
1H - FH numéro d’erreur 0 - 255
3H Read_8_Inputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Non utilisé - -

14
Données de 4H Read_8_Inputs_19H-20H Unsigned8 1
reproduction du 1H Contrôle collage High
procédé MIG/ (collage détaché)
MAG (sortie 2H Non utilisé - -
source de cou- 3H Accès robot (RCU5000i) High
rant) 4H Fil disponible High
(suite) 5H Dépassement durée court-circuit High
6H Données documentation prêtes High
7H Puissance hors plage High
8H Non utilisé - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 4
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH tension de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 - 100V
2H Input_2H Unsigned16 1
1H - FH courant de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 - 1000A
3H Input_3H Unsigned16 1
1H - FH courant moteur (valeur réelle) 100 - FFFFH 0 - 5A
4H Input_4H Unsigned16 1
1H - FH Non utilisé - -

Object 1A02H - 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2400 01H

Object 2400H - 3rd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 1
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Vitesse du fil (valeur réelle) 0-FFFFH -327,68 - +327,67

15
Données de Object 6423H - commande d’événements entrées analogiques :
reproduction du
procédé TIG Sub-Index Description Value Range Default Value
(entrée source de
0H Global Interrupt Enable Boolean 0H
courant)

Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6200 01H
2H 2nd object t Unsigned32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6200 04H

Object 6200H - 1st Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_outputs_state Unsigned8 4
1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Soudage déclenché High
2H Robot prêt High
3H Modes de service Bit 0 High
4H Modes de service Bit 1 High
5H Modes de service Bit 2 High
6H Non utilisé - -
7H - 8H Réservé doit être égal à 0
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned8 1
1H Gas Test High
2H Amenée de fil High
3H Retour de fil High
4H Valider la panne de source High
5H Recherche de position High
6H KD disable High
7H - 8H Réservé - -
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Numéro de job 0 - 99
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned8 1
1H DC / AC High
2H DC- / DC+ High
3H Formation de calottes High
4H Impulsions disable High
5H Sélection plage d’impulsion Bit 0 High
6H Sélection plage d’impulsion Bit 1 High
7H Sélection plage d’impulsion Bit 2 High
8H Simulation du soudage High

Objet 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter :

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6411 04H

16
Données de Object 6411H - 2nd Receive PDO:
reproduction du
procédé TIG Sub-Index Description Data Type Data Length
(entrée source de
0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 4
courant)
(suite) 1H Output_1H Unsigned16 1
1H - FH Courant principal (valeur de consigne) 0 - FFFFH 0 à Imax
2H Output_2H Unsigned16 1
1H - FH valeur de consigne
Paramètre externe (valeur de consigne) 0 - FFFFH
3H Output_3H Unsigned16 1
1H - FH valeur de consigne
Courant de base (valeur de consigne) 100 - FFFFH 0% à 100%
4H Output_4H Unsigned16 1
1H - FH DutyCycle (valeur de consigne) 100 - FFFFH 10% à 90%

Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2500 01H

Object 2500H - 3rd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 1
1H Output_1H Unsigned16 1
1H Non utilisé - -
2H Non utilisé - -
3H Courant de base disable High
4H DutyCycle disable High
5H - 6H Non utilisé - -
7H - FH la vitesse d’avance du fil - -
(Valeur de consigne) Fd.1 0 - 3FFH 0 - vDmax

Modes de service Mode de service / 1H 5H 4H 3H


de la source de
Non utilisé 0 0 0
courant TIG
Non utilisé 0 0 1
Mode job 0 1 0
Sélection de paramètres internes 0 1 1
Non utilisé 1 0 0
CC / CV 1 0 1
TIG 1 1 0
Non utilisé 1 1 1

17
Données de Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:
reproduction du
procédé TIG Sub-Index Description Value Range Default Value
(sortie source de
0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
courant)
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6000 04H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned8 4
1H Read_8_Inputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Arc électrique stable High
2H Non utilisé - -
3H Processus actif High
4H Signal courant principal High
5H Protection contre les collisions Low actif
6H Source de courant prête High
7H Communication prête High
8H Spécifique usine doit être égal à 0
2H Read _8_Inputs_9H-10H Unsigned8 1
1H - FH numéro d’erreur 0 - 255
3H Read_8_Inputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Non utilisé
4H Read_8_Inputs_19H-20H Unsigned8 1
1H Non utilisé - -
2H Haute fréquence active High
3H Non utilisé - -
4H Fil disponible High
5H Non utilisé - -
6H Non utilisé - -
7H Puls high High
8H Non utilisé - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 4
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Tension de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 -100V
2H Input_2H Unsigned16 1
1H - FH courant de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 -1 000A

18
Données de Sub-Index Description Value Range Default Value
reproduction du
3H Input_3H Unsigned16 1
procédé TIG
1H - FH intensité moteur (fil froid) (valeur réelle) 100 - FFFFH 0 -5A
(sortie source de
courant) 4H Input_4H Unsigned16 1
(suite) 1H - FH Longueur de l’arc AVC (valeur réelle) 100 - FFFFH 0-50 V

Object 1A02H - 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 2400 01H

Object 2400H - 3rd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 1
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Vitesse du fil (valeur réelle) 0 - FFFFH -327,68 - +327,67

19
Données de reproduction du procédé CANopen + Kit
d’installation numéro de composant (4 100 251
+4 100 458)

Généralités Le noeud CANopen décrit dans cette notice technique se fonde sur le profil de commu-
nication DS-401 de CANopen / CAN in Automation.

Avec CANopen, les entrées analogiques TxPDO2 doivent être réglées par défaut sur
transmission Type 255 (commande par événement).
La modification d’une valeur d’entrée (= „événement“) par la commande par événement
est désactivée dans l’objet 0x6423, afin d’empêcher de submerger le bus avec des
signaux analogiques.

Il est recommandé de paramétrer le comportement d’émission des PDO analogiques


avant l’activation.
- Régler le temps d’inhibition (Objet 0x1800ff, subindex 3)
et / ou
- Régler la surveillance des valeurs limites (objet 0x6424 + 0x6425)
et / ou
- régler la fonction delta (objet 0x6426)

Données de Object 6423H - commande d’événements entrées analogiques :


reproduction du
procédé CANo- Sub-Index Description Value Range Default Value
pen + Kit
0H Global Interrupt Enable Boolean 0H
d’installation
numéro de
composant Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:
(entrée source de
courant) Sub-Index Description Value Range Default Value
0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6200 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6200 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6200 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6200 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6200 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6200 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6200 08H

Object 6200H - 1st Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Outputs_State Unsigned 8 8
1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned8 1
1H Soudage déclenché High
2H Robot prêt High
3H Modes de service Bit 0 High
4H Modes de service Bit 1 High
5H Modes de service Bit 2 High
6H Identification du maître Twin High
7H - 8H Réservé doit être égal à 0

20
Données de Sub-Index Description Data Type Data Length
reproduction du
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned8 1
procédé CANo-
1H Gas Test High
pen + Kit
2H Amenée de fil High
d’installation
3H Retour de fil High
numéro de
4H Valider la panne de source High
composant
5H Recherche de position High
(entrée source de
6H Soufflage torche High
courant)
7H - 8H Réservé _ -
(suite)
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned8 1
1H - 8H Numéro de job 0 - 99
Avec RCU 5000i et en mode de service Mode tâche :
1H - 8H Numéro de job 0 - 255
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned8 1
1H - 7H Numéro de programme 0 - 127
8H Simulation du soudage High
Avec RCU 5000i et en mode de service Mode tâche :
1H - 7H Numéro de job 256 - 999
8H Simulation du soudage High
5H Write_8_Outputs_21H-28H Unsigned 8 1
1H - 8H Non utilisé doit être égal à 0
6H Write_8_Outputs_29H-30H Unsigned 8 1
1H - 8H Caractère 1 32 - 254
7H Write_8_Outputs_31H-38H Unsigned 8 1
1H - 8H Caractère 2 32 - 254
8H Write_8_Outputs_39H-40H Unsigned 8 1
1H - 8H Caractère 3 32 - 254

Objet 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter :

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 04H

Object 6411H - 2nd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned8 4
1H Output_1H Unsigned16 1
1H - FH Puissance (valeur de consigne) 0 - FFFFH 0 à 100%
2H Output_2H Unsigned16 1
1H - FH valeur de consigne
Correction de longueur de l’arc électrique (valeur de consigne)
0 - FFFFH -30% à +30%
3H Output_3H Unsigned16 1
1H - FH valeur de consigne
Correction arc pulsé ou dynamique (valeur de consigne) *)
100 - FFFFH -5% à +5%
4H Output_4H Unsigned16 1
1H - FH valeur de consigne
Correction burn back (valeur de consigne) 100 - FFFFH -200ms à 200ms

21
Données de Object 1602H – 3rd Receive PDO Mapping Parameter:
reproduction du
procédé CANo- Sub-Index Description Value Range Default Value
pen + Kit 0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
d’installation
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 05H
numéro de
composant 2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 06H
(entrée source de 3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 07H
courant) 4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 08H
(suite)
Object 6411H – 3rd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 8
5H Output_5H Unsigned 16 1
1H - 8H Caractère 4
9H - FH Caractère 5
6H Output_6H Unsigned 16 1
1H - 8H Caractère 6
9H - FH Caractère 7
7H Output_7H Unsigned 16 1
1H - 8H doit être égal à 0
9H - FH Caractère 8
8H Output_8H Unsigned 16 1
1H - 8H doit être égal à 0
9H - FH Caractère 9

Object 1603H – 4th Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Data Type Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 2H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 2500 01H
1H - 8H Caractère 10
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 2500 02H
9H - FH Caractère 11

Object 2500H – 4th Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 2
1H Output_1H Unsigned 16 1
1H Synchropuls disable High
2H SFI disable High
3H Valeur de consigne correction arc
pulsé ou dynamique disable *) High
4H Burn back disable High
5H - FH Non utilisé - -
*) Différents paramètres sont prédéfinis selon le procédé utilisé et le programme de
soudage réglé.

Procédé Paramètres Procédé Paramètres


Impulsion Correction de CMT Hotstart-time
l’impulsion Correction de l’impulsion
Standard Correct. arc dyn. Cycles d’impulsions
Hotstart
Correction boost
Correct. arc dyn.

22
Modes de service Mode de service / 1H 5H 4H 3H
de la source de
Programme standard 0 0 0
courant CANopen
+ Kit Programme arc pulsé 0 0 1
d’installation Mode job 0 1 0
numéro de Sélection de paramètres internes 0 1 1
composant
Manuel 1 0 0
CC / CV 1 0 1
TIG 1 1 0
CMT / Procédé spécial 1 1 1

Données de Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:


reproduction du
procédé CANo- Sub-Index Description Value Range Default Value
pen + Kit
0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
d’installation
numéro de 1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6000 01H
composant 2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6000 02H
(sortie source de 3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6000 03H
courant)
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6000 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6000 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6000 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6000 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6000 08H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned 8 8
1H Read_8_Inputs_1H-8H Unsigned 8 1
1H Arc électrique stable High
2H Signal de limite (RCU5000i) High
3H Processus actif High
4H Signal courant principal High
5H Protection contre les collisions Low actif
6H Source de courant prête High
7H Communication prête High
8H Spécifique usine doit être égal à 0
2H Read _8_Inputs_9H-10H Unsigned 8 1
1H - FH numéro d’erreur 0 – 255
3H Read_8_Inputs_11H-18H Unsigned 8 1
1H - 8H Non utilisé - -
4H Read_8_Inputs_19H-20H Unsigned 8 1
1H Contrôle collage High
(collage détaché)
2H Non utilisé - -
3H Accès robot (RCU5000i) High
4H Fil disponible High
5H Dépassement durée court-circuit High
6H Données documentation prêtes High
7H - 8H Non utilisé - -

23
Données de Sub-Index Description Data Type Data Length
reproduction du
5H Read_8_Inputs_21H-28H Unsigned 8 1
procédé CANo-
1H - 8H Non utilisé - -
pen + Kit
d’installation 6H Read _8_Inputs_29H-30H Unsigned 8 1
numéro de 1H - 8H Non utilisé - -
composant 7H Read_8_Inputs_31H-38H Unsigned 8 1
(sortie source de 1H - 8H Non utilisé - -
courant) 8H Read_8_Inputs_39H-40H Unsigned 8 1
(suite) 1H - 8H Non utilisé - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 4
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Tension de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 -100V
2H Input_2H Unsigned16 1
1H - FH courant de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 -1 000A
3H Input_3H Unsigned16 1
1H - FH courant moteur (valeur réelle) 100 - FFFFH 0 -5A
4H Input_4H Unsigned16 1
1H - FH Non utilisé - -

Object 1A02H – 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6401 05H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6401 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6401 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6401 08H

Object 6401H – 3rd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned 8 4
5H Input_5H Unsigned 16 1
1H - 8H Non utilisé - -
6H Input_6H Unsigned 16 1
1H - 8H Non utilisé - -
7H Input_7H Unsigned 16 1
1H - 8H Non utilisé - -
8H Input_8H Unsigned 16 1
1H - 8H Non utilisé - -

24
Données de Object 1A03H - 4th Transmit PDO Mapping Parameter:
reproduction du
procédé CANo- Sub-Index Description Value Range Default Value
pen + Kit
0H Number of mapped objects Unsigned32 1H
d’installation
numéro de 1H 1st object to be mapped Unsigned32 2400 01H
composant
(sortie source de Object 2400H - 3rd Transmit PDO:
courant)
(suite) Sub-Index Description Data Type Data Length
0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 1
1H Input_1H Unsigned16 1
1 H - FH Vitesse du fil (valeur réelle) 0 - FFFFH -327,68 - +327,67

25
Données de reproduction du procédé Twin CANopen
(4 100 399)

Généralités Le noeud CANopen décrit dans cette notice technique se fonde sur le profil de commu-
nication DS-401 de CANopen / CAN in Automation.

Avec CANopen, les entrées analogiques TxPDO2 doivent être réglées par défaut sur
transmission Type 255 (commande par événement).
La modification d’une valeur d’entrée (= „événement“) par la commande par événement
est désactivée dans l’objet 0x6423, afin d’empêcher de submerger le bus avec des
signaux analogiques.

Il est recommandé de paramétrer le comportement d’émission des PDO analogiques


avant l’activation.
- Régler le temps d’inhibition (Objet 0x1800ff, subindex 3)
et / ou
- Régler la surveillance des valeurs limites (objet 0x6424 + 0x6425)
et / ou
- régler la fonction delta (objet 0x6426)

Données de Object 6423H - commande d’événements entrées analogiques :


reproduction du
procédé Twin Sub-Index Description Value Range Default Value
CANopen (entrée
0H Global Interrupt Enable Boolean 0H
source de cou-
rant)
Object 1600H - 1st Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6200 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6200 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6200 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6200 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6200 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6200 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6200 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6200 08H

26
Données de Object 6200H - 1st Receive PDO:
reproduction du
procédé Twin Sub-Index Description Data Type Data Length
CANopen (entrée
0H Number_Blocks_8_Outputs_State Unsigned 8 8
source de cou-
rant) 1H Write_8_Outputs_1H-8H Unsigned 8 1
(suite) Source de courant 1
1H Soudage déclenché High
2H Robot prêt High
3H - 5H Modes de service
000 = Prog. statut
001 = Prog. Impulsion
010 =mode job
011 = Sélection de paramètres int.
100 = Manuel
101 = CC /CV
6H Identification du maître Twin High
7H - 8H Réservé doit être égal à 0
2H Write_8_Outputs_9H-10H Unsigned 8 1
Source de courant 1
1H Gas Test High
2H Amenée de fil High
3H Retour de fil High
4H Valider la panne de source High
5H Recherche de position High
6H Soufflage torche High
7H - 8H Réservé
3H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned 8 1
Source de courant 1
Sans RCU5000i :
1H - 8H Numéro de job 0 – 99
Avec RCU5000i :
1H - 8H Numéro de job 0 – 255
4H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned 8 1
Source de courant 1
Sans RCU5000i :
1H - 7H Numéro de programme 0 – 127
8H Simulation du soudage High-Actif
Avec RCU5000i :
1H - 7H Numéro de job 256 – 999
8H Simulation du soudage High-Actif
5H Write_8_Outputs_21H-28H Unsigned 8 1
Source de courant 2
1H Soudage déclenché High
2H Robot prêt High
3H - 5H Modes de service 000 = Prog. statut
001 = Prog. Impulsion
010 =mode job
011 = Sélection de
paramètres int.
100 = Manuel
101 = CC /CV
6H Identification du maître Twin High
7H - 8H Réservé doit être égal à 0

27
Données de Sub-Index Description Data Type Data Length
reproduction du
6H Write_8_Outputs_29H-30H
procédé Twin
Source de courant 2
CANopen (entrée
1H Gas Test High
source de cou-
2H Amenée de fil High
rant)
3H Retour de fil High
(suite)
4H Valider la panne de source High
5H Recherche de position High
6H Soufflage torche High
7H - 8H Réservé Unsigned 8 1
7H Write_8_Outputs_11H-18H Unsigned 8 1
Source de courant 2
Sans RCU5000i :
1H - 8H Numéro de job 0 – 99
Avec RCU5000i :
1H - 8H Numéro de job 0 – 255
8H Write_8_Outputs_19H-20H Unsigned 8 1
Source de courant 2
Sans RCU5000i :
1H - 7H Numéro de programme 0 – 127
8H Simulation du soudage High-Actif
Avec RCU5000i :
1H - 7H Numéro de job 256 – 999
8H Simulation du soudage High-Actif

Objet 1601H - 2nd Receive PDO Mapping Parameter :

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 04H

Object 6411H - 2nd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 8
1H Write_16_Outputs_1H Unsigned 16 1
Source de courant 1
1H - FH Puissance (Valeur de consigne) 0 - FFFFH 0 à 100%
2H Write_16_Outputs_2H Unsigned 16 1
Source de courant 1
1H - FH Correction de la longueur de
l’arc électrique
(Valeur de consigne) 0 - FFFFH -30% à +30%
3H Write_16_Outputs_3H Unsigned 16 1
Source de courant 1
1H - FH Correction arc pulsé ou dynamique *) 100 - FFFFH -5% à +5%
(Valeur de consigne)
4H Write_16_Outputs_4H Unsigned 16 1
Source de courant 1
1H - FH Correction burn back
(Valeur de consigne) 100 - FFFFH -200ms à +200ms

28
Données de Object 1602H – 3rd Receive PDO Mapping Parameter:
reproduction du
procédé Twin Sub-Index Description Value Range Default Value
CANopen (entrée 0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
source de cou-
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6411 05H
rant)
(suite) 2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6411 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6411 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6411 08H

Object 6411H – 3rd Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 8
5H Write_16_Outputs_5H Unsigned 16 1
Source de courant 2
1H - FH Puissance (valeur de consigne) 0 - FFFFH 0 à 100%
6H Write_16_Outputs_6H Unsigned 16 1
Source de courant 2
1H - FH Correction de la longueur de l’arc électrique
(Valeur de consigne) 0 - FFFFH -30% à +30%
7H Write_16_Outputs_7H Unsigned 16 1
Source de courant 2
1H - FH Correction arc pulsé ou dynamique *) 100 - FFFFH -5% à +5%
(Valeur de consigne)
8H Write_16_Outputs_8H Unsigned 16 1
Source de courant 2
1H - FH Correction burn back
(Valeur de consigne) 100 - FFFFH -200ms à 200ms

Object 1603H – 4th Receive PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 2H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 2500 01H
2H 2 object to be mapped
nd
Unsigned 32 2500 02H

Object 2500H – 4th Receive PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Outputs_16 Unsigned 8 2
1H Write_16_Outputs_1H Unsigned 16 1
Source de courant 1
1H Synchropuls disable High
2H SFI disable High
3H Correction arc pulsé ou dynamique *) High
disable
4H Burn back disable High
5H - FH Non utilisé - -
2H Write_16_Outputs_2H Unsigned 16 1
Source de courant 2
1H Synchropuls disable High
2H SFI disable High
3H Correction arc pulsé ou dynamique *) High
disable
4H Burn back disable High
5H - FH Non utilisé - -

29
Données de *) Différents paramètres sont prédéfinis selon le procédé utilisé et le programme de
reproduction du soudage réglé.
procédé Twin
CANopen (entrée Procédé Paramètres
source de cou-
Impulsion Correction de l’impulsion
rant)
(suite) Standard Correct. arc dyn.
CMT Hotstart-time
Correction de l’impulsion
Cycles d’impulsions Hotstart
Correction boost
Correct. arc dyn.

Données de Object 1A00H - 1st Transmit PDO Mapping Parameter:


reproduction du
procédé Twin Sub-Index Description Value Range Default Value
CANopen (sortie
0H Number of mapped objects Unsigned 32 8H
source de cou-
rant) 1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6000 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6000 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6000 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6000 04H
5H 5th object to be mapped Unsigned 32 6000 05H
6H 6th object to be mapped Unsigned 32 6000 06H
7H 7th object to be mapped Unsigned 32 6000 07H
8H 8th object to be mapped Unsigned 32 6000 08H

Object 6000H - 1st Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Blocks_8_Inputs_State Unsigned 8 8
1H Read_8_Outputs_1H-8H Unsigned 8 1
Source de courant 1
1H Arc électrique stable High
2H Signal de limite (RCU5000i) High
3H Processus actif High
4H Signal courant principal High
5H Protection contre les collisions Low actif
6H Source de courant prête High
7H Communication prête High
8H Spécifique usine doit être égal à 0
2H Read _8_Outputs_9H-10H Unsigned 8 1
Source de courant 1
1H - FH numéro d’erreur 0 – 255
3H Read_8_Outputs_11H-18H Unsigned 8 1
Source de courant 1
1H - 8H Non utilisé - -

30
Données de Sub-Index Description Data Type Data Length
reproduction du
4H Read_8_Outputs_19H-20H Unsigned 8 1
procédé Twin
Source de courant 1
CANopen (sortie
1H Contrôle collage High
source de cou-
(collage détaché)
rant)
2H Non utilisé - -
(suite)
3H Accès robot (RCU5000i) High
4H Fil disponible High
5H Dépassement durée court-circuit High
6H Données documentation prêtes High
7H - 8H Non utilisé - -
5H Read_8_Outputs_21H-28H Unsigned 8 1
Source de courant 2
1H Arc électrique stable High
2H Signal de limite (RCU5000i) High
3H Processus actif High
4H Signal courant principal High
5H Protection contre les collisions Low actif
6H Source de courant prête High
7H Communication prête High
8H Spécifique usine doit être égal à 0
6H Read _8_Outputs_29H-30H Unsigned 8 1
Source de courant 2
1H - FH numéro d’erreur 0 – 255
7H Read_8_Outputs_31H-38H Unsigned 8 1
Source de courant 2
1H - 8H Non utilisé - -
8H Read_8_Outputs_39H-40H Unsigned 8 1
Source de courant 2
1H Contrôle collage High
(collage détaché)
2H Non utilisé - -
3H Accès robot (RCU5000i) High
4H Fil disponible High
5H Dépassement durée court-circuit High
6H Données documentation prêtes High
7H - 8H Non utilisé - -

Object 1A01H - 2nd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6401 01H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6401 02H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6401 03H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6401 04H

Object 6401H - 2nd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned 8 8
1H Read_16_Inputs_1H Unsigned 16 1
Source de courant 1
1 H - FH Tension de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 -100V
2H Read _16_Inputs_2H Unsigned 16 1
Source de courant 1
1H - FH Courant de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 -1 000A

31
Données de Sub-Index Description Data Type Data Length
reproduction du
3H Read _16_Inputs_3H Unsigned 16 1
procédé Twin
Source de courant 1
CANopen (sortie
1H - FH Courant moteur (valeur réelle) 100 - FFFFH 0 -5A
source de cou-
rant) 4H Read_16_Inputs_4H Unsigned16 1
(suite) Source de courant 1
1H - FH Non utilisé - -

Object 1A02H – 3rd Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 4H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 6401 05H
2H 2nd object to be mapped Unsigned 32 6401 06H
3H 3rd object to be mapped Unsigned 32 6401 07H
4H 4th object to be mapped Unsigned 32 6401 08H

Object 6401H – 3rd Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned 8 4
5H Read_16_Inputs_5H Unsigned 16 1
Source de courant 2
1 H - FH Tension de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 -100V
6H Read _16_Inputs_6H Unsigned 16 1
Source de courant 2
1H - FH Courant de soudage (valeur réelle) 0 - FFFFH 0 -1 000A
7H Read _16_Inputs_7H Unsigned 16 1
Source de courant 2
1H - FH Courant moteur (valeur réelle) 100 - FFFFH 0 -5A
8H Read_16_Inputs_8H Unsigned 16 1
Source de courant 2
1H - FH Non utilisé - -

Object 1A03H – 4th Transmit PDO Mapping Parameter:

Sub-Index Description Value Range Default Value


0H Number of mapped objects Unsigned 32 2H
1H 1st object to be mapped Unsigned 32 2400 01H
2H 1st object to be mapped Unsigned 32 2400 02H

Object 2400H – 4th Transmit PDO:

Sub-Index Description Data Type Data Length


0H Number_Analogue_Inputs_16 Unsigned8 2
1H Read_16_Inputs_1H Unsigned16 1
Source de courant 1
1 H - FH Vitesse du fil (valeur réelle) 0 - FFFFH -327,68 - +327,67
2H Read_16_Inputs_2H Unsigned16 1
Source de courant 2
1 H - FH Vitesse du fil (valeur réelle) 0 - FFFFH -327,68 - +327,67

32
Caractéristiques techniques

Coupleur de bus Alimentation électrique 24 V DC, -15 / +20 %


BK5120
Courant d’entrée 70 mA + (courant bus de bornes spécial) / 500 mA max.
Courant de sortie bus de bornes 1750 mA max.
Séparation potentiel 500 Veff (K-Bus / tension d’alimentation)
Nombre de bornes de bus 64
Bytes périphériques 512 bytes d’entrée
512 bytes de sortie
Interface de configuration disponible pour logiciel KS2000
Adresse esclave réglable par commutateurs Dip
Tension contact alimentation 24 V CC
Charge électrique contact alimentation 10 A
Courant de court-circuit max. 125 A
Résistance tension 500 Veff (contact alimentation / tension d’alimentation)
Poids environ 100 g
Température de service 0° C ... +55° C ...
Température de stockage -20° C ... +85° C ...
humidité relative 95 % sans condensation
Résistance aux vibrations / aux chocs selon EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27,
EN 60068-2-29
Résistance CEM / émission selon EN 61000-6-2 (EN 50082) /
EN 61000-6-4 (EN 50081)
Emplacement de montage Indifférent
Classe de protection IP20

33
34
Schaltplan / Circuit diagram - Canopen (4,100,251)
BKxxxx KL1114 KL2134 KL6021 KL9010

BFU1A
Schaltplan / Circuit diagram - Canopen (4,100,251)

+A2 SNT3
BFU1A

BKxxxx
KL1114
KL2134
KL6021
KL9010
Schaltplan / Circuit diagram - Twin Canopen (4,100,399)

BK5150
BFU1A

KL6021
KL6021
BFU1A

KL9010
Fronius Worldwide - www.fronius.com/addresses

FRONIUS International GmbH FRONIUS France SARL


A 4600 Wels, Buxbaumstraße 2
CZ 586 01 JIHLAVA, Brněnská 65 F 60306 SENLIS CEDEX,
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4600 Wels, Buxbaumstraße 2 Kollárova 3
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Ersatzteile: DW 3390 Fax: +47 (0)32 232081
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6020 Innsbruck, Amraserstraße 56 Tel: +420 577 311 011
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Tel: +421 (0)33 590 7511
5020 Salzburg, Lieferinger Hauptstr.128 Fax: +421 (0)33 590 7599
Tel: +43 (0)662 430763 FRONIUS Deutschland GmbH E-Mail: sales.slovakia@fronius.com
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Tel: +49 (0)631 35127-0 974 03 Banská Bystrica,
1100 Wien, Daumegasse 7, Fax: +49 (0)631 35127-50 Zvolenská cesta 14
Team Süd / Ost E-Mail: sales.germany@fronius.com Tel: +421 (0)48 472 0611
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Wilhelm-Maisel-Straße 32
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70771 Leinfelden-Echterdingen
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