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Numerische Methoden
Numerische Methoden
(FEM, REM)
Prof. Dr.-Ing. habil. Volker Ulbricht
Dr.-Ing. habil. Volker Hellmann
27.03.12
Dieses Skript ist nicht identisch mit dem Inhalt der Vorlesung im Fach FEM im Maschinenbau.
Der Inhalt in diesem Skript geht teilweise ber den Stoff der Vorlesung hinaus. Hinweise zur Korrektur von Fehlern und zur Verbesserung der Verstndlichkeit des Skriptes werden gern entgegengenommen.
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Inhaltsverzeichnis
1
EINFHRUNG.................................................................................................................................... 4
FACHWERKE .............................................................................................................................. 20
2-Knoten-Stabelement.......................................................................................................... 20
3-Knoten-Stabelement.......................................................................................................... 22
Vergleichendes Beispiel ....................................................................................................... 23
Zusammensetzen von Stabelementen im 1D-Raum .............................................................. 24
Transformation des Elementes in die Ebene (den 2D-Raum) .............................................. 28
Zusammensetzen von Stabelementen in der Ebene .............................................................. 31
RANDBEDINGUNGEN (RB) ......................................................................................................... 32
STABTRAGWERKE ...................................................................................................................... 35
Balkenelement, Querkraft-Biegung...................................................................................... 35
Zusammensetzen von Balkenelementen im 1D-Raum .......................................................... 37
Balkenelement, Querkraft-Biegung mit Lngskraft.............................................................. 39
Transformation des Elementes in die Ebene (den 2D-Raum) .............................................. 40
Zusammensetzen von Balkenelementen in der Ebene .......................................................... 42
MEHRDIMENSIONALE KONTINUUMSELEMENTE ......................................................................... 43
Elastisches Feldproblem ...................................................................................................... 43
Nherungsweise Lsung ...................................................................................................... 47
4-Knoten-Rechteck-Scheiben-FE ......................................................................................... 50
Beispiel: Rechteckscheibe mit Randlast............................................................................... 53
Schiefwinklige (krummlinige) FE......................................................................................... 55
4-Knoten-Schiefwinkliges-Scheiben-FE............................................................................... 60
9-Knoten-Scheiben-FE......................................................................................................... 62
3-Knoten Dreieckelement..................................................................................................... 64
RANDPUNKTELEMENTE .............................................................................................................. 67
Modifizierung der Formfunktionen ...................................................................................... 68
Statische Kondensation ........................................................................................................ 70
NUMERISCHE INTEGRATION ....................................................................................................... 72
DYNAMISCHE PROBLEME........................................................................................................... 78
GROE VERFORMUNGEN (1D: EBENER SCHUBWEICHER BALKEN) ............................................. 80
4.2.1
Lsungsmethoden am Beispiel biegestarrer Druckstab ....................................................... 84
4.2.2
schubweicher, gekrmmter Balken ...................................................................................... 88
4.2.3
Beispiel: Nachbeulverhalten eines Druckstabes .................................................................. 88
METHODE DER RANDELEMENTE (REM)............................................................................... 90
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.3
5.3.1
5.3.2
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
ZUGSTAB ................................................................................................................................... 90
BIEGEBALKEN ............................................................................................................................ 93
mit elastischer Bettung......................................................................................................... 93
ohne elastische Bettung........................................................................................................ 97
RWA MIT POISSON-DGL U+B=0 (2D) ..................................................................................... 97
2D-REM Formulierung................................................................................................... 101
Beispiel............................................................................................................................... 103
PHYSIKALISCHE AUFGABENSTELLUNGEN MIT POISSON-DGL .................................................. 106
Zugstab (1D) ...................................................................................................................... 106
Stationre Wrmeleitung ................................................................................................... 107
Elektrostatisches Potential................................................................................................. 107
Vorgespannte Membran..................................................................................................... 108
Torsion ............................................................................................................................... 110
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.7
5.7.1
5.7.2
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
6
Starke Form
Seite - 4 -
Einfhrung
(1.1)
auf Rand R = R1 + R2
D R1 ( u ( x R1 )) r R1 = 0
D R 2 ( u ( x R 2 )) r R 2 = 0
( x ) = ( x1 ) fr 1D
D( )
Differentialoperator in G
T
D R1 ( ), D R 2 ( ) Differentialoperatoren auf R, x =
fr 2D
( x1, x 2 )
( x1 , x 2 , x 3 ) fr 3D
Die Dimension des Randes R ist immer um eine Dimension niedriger als die des Gebietes G. Bei einem (3D-) Krper ist der Rand die (2D-) Oberflche, bei einer (2D-)
Flche die (1D-) Randkontur dieser Flche und bei einer (1D-) Linie die (0D-) Randpunkte der Linie.
Fr RWA existieren nur fr einfache Spezial- und Sonderflle geschlossene, analytische Lsungen. Oft ist es notwendig, Methoden zur nherungsweisen Lsung dieser
RWA anzuwenden.
Als einfaches Beispiel zur Demonstration der unterschiedlichen Verfahren zur nherungsweisen Lsung von RWA wird das 1D strukturmechanische Modell eines Zugstabes mit Streckenlast q und elastischer Sttzung c verwendet. Dieses Beispiel wurde
gewhlt, weil der Zugstab das einfachste strukturmechanische Modell ist und die exak-
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Starke Form
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(1.2)
dFL
= q + c u + Au
dx
du
= u
dx
FL
A
u =
FL
EA
Stablnge [m]
Querschnittsflche [m2]
Elastizittsmodul [N/m2]
Streckenlast [N/m]
FL
Lngskraft [N]
= FL/A
Normalspannung [N/m2]
Au
(1.3)
Aus (1.2) kann die Dgl fr die Lngsverschiebung u(x) abgeleitet werden:
(EAu ) c u + q + A2u = 0
u 2 u + p +
(1.4)
2
c
q
u = 0 , EA = konst. , 2 =
, p=
E
EA
EA
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Starke Form
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(1.5)
Dgl und RB in (1.1) sind fr das Beispiel jeweils nur eine Gleichung. Die spezielle
RWA ist damit:
Dgl : D (u ) + p = 0 ,
RB : D R1 (u (0)) rR1 = 0 ,
D ( ) = ( ) (2 2 ) ( )
E
D R1 ( ) = ( ), rR1 = u a
(1.6)
D R 2 (u ( L)) rR 2 = 0 , D R 2 ( ) = EA ( ) , rR 2 = Fb
Die allgemeine Lsung des statischen Problems (=0) der Dgl fr =konst. und
p=konst. ist
Ansatz : u = ex
1,2 =
p
Lx
u(x) = C1ex + C 2 e ( ) + 2 ,
(1.7)
p
q
c
Die zugehrige Lsung dieser RWA mit der dimensionslosen Koordinate , =x/L,
0<<1:
C1 =
c u a Q Fb q
c 1+ Q
, C2 =
L(1 )
u( ) = C1 eL + C 2 e
Q c u a + Fb Q q
c 1+ Q
, Q = eL
(1.8)
q
x
, =
c
L
Fr die Zahlenwerte:
E=105MPa, c=100N/mm2 , L=1m, A=100mm2, q=100N/mm, ua=0.1mm, Fb=104N ist
die numerische Auswertung von (1.8) in Abbildung 1.2. Alle physikalischen Gren
wurden mit der Bezugslnge LB=1mm und der Bezugskraft FB=Fb dimensionslos gemacht.
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Starke Form
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u( ) = u a +
q L + Fb
q 2 2
x
L
L , =
EA
2EA
L
(1.9)
Gegeben ist die RWA mit der Dgl der Ordnung 2n, hier speziell n=1, aus (1.4) und den
2n RB aus (1.5). Auf jedem Rand sind n RB vorgegeben, entweder wesentliche oder
die zugeordneten natrlichen. Stattdessen knnen auch gemischte RB auftreten. Wesentliche RB enthalten die Ableitungen der Feldfunktionen von der Ordnung Null bis
n-1, natrliche RB bis zur Ordnung 2n-1, wobei dabei mindestens die Ordnung n auftreten muss. In gemischten RB sind wesentliche und natrliche RB gekoppelt. In der
Festkrpermechanik sind wesentliche RB Bedingungen fr Verformungen (Verschiebungen und Verdrehungen) und natrliche RB Bedingungen fr die zugeordneten (arbeitskonjugierten) Kraftgren (Krfte und Momente). Gemischte RB sind dann z.B.
RB fr elastische Randsttzungen durch Translations- oder Drehfedern.
Gesucht sind Nherungslsungen dieser RWA nach den verschiedenen Methoden der
gewichteten Residuen.
Bei den Methoden der gewichteten Residuen werden die Lsungen der Feldgleichungen nicht exakt (fr jeden Feldpunkt) sondern nur im, mit einer Testoder Wichtungsfunktion gewichteten, integralen Mittel ber das gesamte
Gebiet ermittelt.
( ) = D (u ( )) + p ( )
1 = u ( R1 ) u R1
2 = FL ( R 2 ) FR 2
Residuen der RB
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(2.1)
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Starke Form
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Die Lsungen nach den Methoden der gewichteten Residuen enthalten alle als Spezialfall die exakte Lsung. Die Funktion u() steht ab hier aber nicht mehr nur fr die exakte Lsung, sondern auch fr eine Nherungslsung. Fr die Nherungslsungen
wird ein Satz von linear unabhngigen Funktionen gewhlt. Fr alle in 2.1.1 bis 2.1.4
vorgestellten Methoden bzw. Verfahren werden identische Ansatz-Polynome u() aus
(2.1.4) verwendet. Diese erfllen die Bedingung der linearen Unabhngigkeit. Wegen
der Wahl identischer Ansatz-Polynome ist die direkte Vergleichbarkeit in 2.1.5 gegeben.
2.1
Starke Form
Die Ansatzfunktion u() muss 2n mal (im Beispiel Zugstab ist n=1) nichttrivial, stetig
differenzierbar sein (Forderung aus der Dgl) und alle RB exakt erfllen. Die Bezeichnung Starke Form resultiert aus diesen starken Forderungen an die Ansatzfunktion.
Die Wichtungsfunktion w() aus (2.1.2) mu keine speziellen Bedingungen erfllen.
Der gesamte Rand ist R=R1+R2. Auf dem Rand R1 sind wesentliche RB und auf dem
Rand R2 natrliche RB vorgegeben. Die natrlichen RB sind selbst Dgl. Diese schon
mit den Ansatzfunktionen zu erfllen, ist i.a. schwierig und schrnkt die Anwendbarkeit der Starken Form (fr Probleme mit natrlichen RB) ein. Aus (1.4) wird mit (2.1):
1
0 ( ) w ( ) d = 0
(2.1.2)
1 = 0
2 = 0
Das Residuum 1 ist eine algebraische Bedingung und kann schon mit der Wahl geeigneter Funktionen fr die Nherungslsung erfllt werden. Die Residuen und 2
sind Dgl und knnen i.a. nur als Bedingung der Nherungslsung vorgegeben werden.
Fr eine 2D- oder 3D-RWA wird entsprechend:
( x ) = D ( u ( x )) + p ( x )
(2.1.3)
1 ( x R1 ) = D R1 (u ( x R1 )) r R1 , 2 ( x R 2 ) = D R 2 ( u ( x R 2 )) r R 2
(x ) w (x ) dG = 0
G
1 ( x R1 ) = 0
2 ( x R 2 ) = 0
Wir whlen als Ansatzfunktionen fr die verschiedenen starken Formen der Methoden
der gewichteten Residuen der speziellen 1D-RWA Beispiel Zugstab die Polynome
u(x) aus (2.1.4). Mit diesen ergibt sich eine bessere Vergleichbarkeit mit den diskreten
Methoden (FEM), bei denen in der Strukturmechanik i.a. Polynome als Ansatzfunktionen verwendet werden. Es sind auch andere Funktionen, z.B. trigonometrische Funktionen mglich. Entsprechend der o.a. (mindest) Forderung an die Differenzierbarkeit
wrde ein Polynom zweiten Grades ausreichen. Mit steigendem Grad des AnsatzpolyV.Ulbricht/V. Hellmann
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noms wird die Qualitt der Nherungslsung verbessert. Wir verwenden ein Polynom
dritten Grades mit den noch unbekannten Freiwerten ui.
i
max
x
du( ) 1 du( )
=
u( ) = u i i , = , u ( ) =
, i max = 3
L
dx
L
d
i=0
(2.1.4)
u( ) = u 0 + u1 + u 2 2 + u 3 3
1
u1 + 2u 2 + 3u 3 2
L
1
u ( ) = 2 (2u 2 + 6u 3 )
L
u ( ) =
Die funktionelle Abhngigkeit von den Ansatzfreiwerten ui wird zur Abkrzung der
Schreibweise i.a. nicht angegeben. In den folgenden Abschnitten werden 4 Verfahren
vorgestellt. Diese unterscheiden sich in der Vorschrift zur Wahl der Wichtungsfunktion w(). Die Ergebnisse dieser Verfahren fr das Beispiel Zugstab werden in 2.1.5
verglichen.
2.1.1 Kollokationsmethode
Die Residuen aus (2.1.2) werden an genau soviel diskreten Punkten Null gesetzt, wie
der Ansatz Freiwerte besitzt. Im Falle des Beispieles mit vier Freiwerten ui, i=0,...,3
zweimal fr die Dgl. (im Gebiet) ) und einmal fr jede der zwei RB (auf dem zugehrigen Rand). Die Wichtungsfunktion w ist der Dirac-Impuls (s.6.3):
( ) = D (u ( )) + p ( ) , 1 = u (0) u a , 2 = FL (1) Fb , FL = EAu
1
( ) ( i ) d = 0 ,
i = 1, 2 mit z.B. 1 =
1
,
4
2 =
(2.1.5)
3
4
1 = 0
2 = 0
Die Darstellung in (2.1.5) mit dem Dirac-Impuls als Wichtungsfunktion ist so gewhlt,
dass sie sich in (2.1.2) einordnen lsst. In der praktischen Durchfhrung sind die vier
Bedingungen (ohne Dirac-Impuls) fr die spezielle RWA besser so zu schreiben:
( ) = u ( ) 2 u ( ) + p , 1 = u (0) u a , 2 = FL (1) Fb
(2.1.6)
1
3
= = 0 , = = 0
4
4
1 = 0
2 = 0
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(2.1.7)
0 ( ) d = 0 , 0 ( ) d = 0
1 = 0
2 = 0
Es erscheint in (2.1.7) so, als ob durch die Wichtung mit w2= das Gebietsintegral im
Bereich der oberen Grenze 1 strker gewichtet wrde als im Bereich der unteren Grenze 0. Statt w1 und w2 sind aber beliebige Linearkombinationen, z.B. w1=1 und w2=1-
identische Forderungen und demzufolge findet diese unterschiedliche Wichtung nicht
statt.
w () =
(2.1.8)
i =1 gi ( ) w i
N
Hierbei erfllt g0() alle inhomogenen RB (wesentliche und natrliche), entfllt also
bei ausschlielich homogenen RB. Die linear unabhngigen Basisfunktionen gi(),
i=1,2,...,N erfllen alle RB homogen (also auch die inhomogenen RB).
Die Notwendigkeit, die natrlichen RB schon mit den Ansatzfunktionen zu erfllen,
schrnkt die Anwendbarkeit dieses Verfahrens ein, da diese RB selbst schon Dgl sind.
Fr Probleme, bei denen ausschlielich wesentliche RB zu erfllen sind, ist das Verfahren von Galerkin fr diskrete Verfahren (FEM) ebenso geeignet, wie die in 2.2 vorgestellte Schwache Form.
Im Beispiel Zugstab sind die RB:
u (0) u a = 0 , FL (1) Fb = 0 u (1)
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Fb
=0
EA
(2.1.9)
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Die Ansatzfunktion u() von (2.1.4) muss noch an diese RB angepasst werden:
1 = u (0) u a = 0
u0 = ua
(2.1.10)
Fb L
=0
EA
F L
1
umgestellt nach u 3 ergibt u 3 = u1 2u 2 + b
3
EA
2 = FL (1) Fb = 0 u1 + 2u 2 + 3u 3
g1 ( ) w1 + g 2 ( ) w 2
1
2
1 Fb L 3
, g1 ( ) = 1 2 , g 2 ( ) = 1 2
3
3
3 EA
g 0 ( 0 ) u a = 0 , g0 (1)
g1( 0 ) = g 2 ( 0 ) = 0 ,
(2.1.11)
(2.1.12)
0 ( ) w ( ) d =
1
w1 ( ) g1 ( ) d + w 2 ( ) g 2 ( ) d = 0
0
Damit ergeben sich fr beliebige w1 und w2 (ungleich Null) die 2 Bedingungen fr die
noch verbliebenen Freiwerte u1 und u2:
1
0 ( ) g1 ( ) d = 0
(2.1.13)
0 ( ) g 2 ( ) d = 0
2.1.4 Verfahren vom Minimum des Fehlerquadratintegrals
Es wird der minimale Wert des Fehlerquadratintegrals gefordert. Aus den notwendigen
Bedingungen fr den minimalen Wert des Fehlerquadratintegrals ergeben sich nach
(2.1.14) die Wichtungsfuktionem wi() als die partiellen Ableitungen des Residuums
(,ui) nach den Freiwerten ui der Ansatzfunktion u(). Auch hier mssen die RB
schon durch die Ansatzfunktion u() erfllt werden. Fr u() gilt also (2.1.10). Damit
ergeben sich die 2 Bedingungen fr die Ansatzfreiwerte u1 und u2:
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( ) = u ( ) 2 u ( ) + p ,
u i
( ) d = Min.
(2.1.14)
2 ( ) d = 2 ( ) w i ( ) d = 0, i = 1, 2
mit w i ( ) =
( , u i )
u i
2
1
w1 ( ) = 2 + 2 1 2
3
L
2
2
2
w 2 ( ) = 2 (1 2 ) ( ) 1
3
L
Abbildung 2.1: Vergleich der exakten Lsung mit den Nherungslsungen der Starken Form
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2.2
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Die Schwache Form ist Grundlage fr viele Formulierungen der Methode der finiten
Elemente (FEM). Bei der Schwachen Form wird durch n partielle Integrationen (im
Beispiel Zugstab ist n=1) der Differentialoperator teilweise auf die Testfunktion
geschoben. Damit wird aus:
1
0 EAu ( ) c u ( ) + q ( ) w ( ) L d = 0
1
(2.2.1)
1
= EAu ( R ) w ( R ) EAu w L d + [c u + q ] w L d
0
Das ergibt die Schwache Form der Methode der gewichteten Residuen.
mit dem Operator
1
d( ) 1 d( )
U ( ) = EA ( ) , ( ) =
=
dx
L d
(2.2.2)
0 EA U (u ) U (w ) d + 0 (c u q) w L d +
U (u (1)) w (1) + U (u (0)) w (0) = 0
und
U (u (1)) = Fb
und U (u (0)) = Fa
oder u (0) u a = 0
U (u (1)) Fb = 0
oder u (1) u b = 0
(2.2.3)
(2.2.4)
Die Ansatzfunktion u() und die Wichtungsfunktion w() mssen n mal nichttrivial,
stckweise stetig differenzierbar sein. Es wird gefordert, dass sie die wesentlichen RB
exakt erfllen. In (2.2.2) sind die natrlichen RB enthalten. Diese werden auf natrlichem Wege im Mittel erfllt, also i.a. nicht exakt.
Die Bezeichnung Schwache Form resultiert aus diesen gegenber der Starken
Form schwcheren Forderungen an die Ansatzfunktionen.
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Fr die spezielle RWA des Beispieles Zugstab ist die Schwache Form der Methode
der gewichteten Residuen
1
0 EA U (u ) U (w ) d + 0 (c u q) w L d Fb w (1) + Fa w (0) = 0
(2.2.5)
Zum Vergleich mit den Ergebnissen aus 2.1 whlen wir zur Algebraisierung der RWA
dieselben Ansatzfunktionen wie in 2.1 fr die Starken Formen.
3
u( ) = u a + u i g i ( ) , w( ) = 1 + g i ( ) , g i ( ) = i
i=1
u = (u j ) = (u a
(2.2.6)
i=1
u1 u 2
gu = (g uj ) = 1 2
u3 )
3
, g w = (g wj ) = gu
u( ) = j=0 u j g uj = guT u , w = g w
u ( ) = gu T u ,
w = g w , gk =
dgk
dx
1 dgk
, k = u, w
L d
EAL g u T u g wj d + c g uT g wj u q g wj L d +
0
Fbg wj ( = 1) + Fa g wj ( = 0) = 0 ,
(2.2.7)
j = 0,...,3
Wegen der linearen Unabhngigkeit der gwj ergeben sich aus (2.2.5) die Nullbedingungen in (2.2.7) fr jedes j. Das sind vier Gleichungen zur Berechnung der 4 Unbekannten u1, u2, u3 und Fa. Diese Gleichungen sind fr g w = g u identisch mit den notwendigen Bedingungen (6.6.7) aus dem Minimum vom elastischen Gesamtpotential.
Das Gleichungssystem (2.2.7) kann mit Einfhrung von Matrizen verkrzt geschrieben werden
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g = gu = g w , K = N + 2 M
1
(2.2.8)
1
N i, j = L g i g j d , M i, j = L g i g jd , i, j = 0,...,3
0
b j = L g j d =
0
L
j +1
F
F
q
b b g ( = 1) + a g ( = 0) =
EA
EA
EA
1
1
1
q L 1/ 2 Fb 1 Fa 0
+
= 0
Ku
EA 1/ 3 EA 1 EA 0
1/ 4
0
1
Ku
Die Gleichungen (2.2.8) entkoppeln. Die Lagerkraft Fa kommt nur in der 1.Gleichung
vor. Das ist die GGB des Stabes. Da Fa nach erfolgter Berechnung der Ansatzfreiwerte
ui auch aus Fa=FL(0)=EAu(0) berechnet werden kann, lsst sich einschrnkend zu
(2.2.5) fordern, dass w die wesentlichen RB nur homogen zu erfllen hat, w(0)=0.
Damit wird die 1 Gleichung von (2.2.7) identisch Null. Es bleiben drei Gleichungen
Abbildung 2.2: exakte und Nherungslsung der Schwachen Form mit Polynom 3.Grades
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Inverse Form
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2.3
Inverse Form
Die Inverse Form ist Grundlage fr die Methode der Rand-Elemente (REM). Sie ergibt
sich aus der Schwachen Form durch weitere n partielle Integrationen (hier n=1).
Starke Form
(2.3.1)
0 {EAu ( ) c u ( ) w ( ) + q ( ) w ( )} L d = 0
Schwache Form
1
EAu ( R ) w ( R ) 00 EAu w L d +0 [c u + q ] w L d = 0
Inverse Form
1
0 {EAw ( ) c w ( ) u ( ) + q ( ) w ( )} L d +
1
EAw ( R ) u ( R ) + EAu ( R ) w ( R ) = 0
0
0
Der Differentialoperator D( ) aus (1.6) wird dadurch vollstndig auf die Testfunktion
geschoben. D(u)w geht ber in D(w)u. Aus (2.3.1) wird nach Division durch EA
1
w ( ) 2 w ( ) u ( ) L d = 1 p ( ) w ( ) L d
0
1
1
q ( )
+ w ( R ) u ( R ) u ( R ) w ( R )
, p ( ) =
0
0
EA
(2.3.2)
Wenn nur die aus (2.3.2) folgenden Minimalforderungen an u und w gestellt werden,
ergeben sich keine brauchbaren Nherungslsungen fr u. Deshalb wird gefordert, da
w die Dgl (1.1) in der Form D(w(s))= (s) erfllt, mit dem Dirac-Impuls (s) statt -p
als Strfunktion. Diese spezielle Lsung ist die Fundamentallsung w(s)
L s
dw
2
L s
w (s) = e
1N , w (s)=
= sign(s) e
1N
2c
L d
2c
(2.3.3)
s = , [w ] = m
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Inverse Form
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Fr
w (, ) 2 w ( , ) = ( ) , ( ) - Dirac-Impuls m -1
(2.3.4)
u () = ( ) u ( ) L d = p ( ) w ( , ) L d
0
(2.3.5)
+ w ( R , ) u ( R ) u ( R ) w ( R , )
0
0
entweder
und
(2.3.6)
entweder
bekannt. Diese lassen sich mit den 2 Gleichungen aus (2.3.7) bestimmen. Die singulren Quellpunkte i , i=a,b drfen nicht genau auf dem Rand liegen und werden mit der
kleinen Gre sehr randnah ins Gebiet geschoben. Natrlich kann man stattdessen
auch die entsprechenden links- und rechtsseitigen Grenzwerte der Funktionen (2.3.3)
bilden.
a = 0 + , b = 1 , << 1
(2.3.7)
u ( i ) = p ( ) w ( , i ) L d
0
+ w (1, i ) u b w ( 0, i ) u a ub w (1, i ) ua w ( 0, i ) , i = a, b
Mit
u a = u(0) u( a ) , u b = u(1) u( b )
(2.3.8)
+
w (1, b ) 1 u b w ( 0, b ) w (1, b ) u b
w ( 0, b )
1 w ( , ) d
a
0
= p L
1
w ( , b ) d
0
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(2.3.9)
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Inverse Form
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Beim Beispiel Zugstab sind bekannt u a , u b und unbekannt u a , u b . Die Unbekannten lassen sich aus (2.3.9) zu
u b = 1.239mm , u a = 2.922 103 Fa = EAu a = 2.922Fb
(2.3.10)
berechnen. Die gefundene Lsung ist bis auf die Nherung (2.3.8) exakt.
q
1
u exakt ( ) = C1e + C2 e ( ) + , [0,1]
c
C1 = 0.912mm , C2 = 0.278mm
(2.3.11)
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Mrz 2012
Inverse Form
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Die Theorie der FEM ist sehr umfassend. In diesem Skript wird versucht, die grundlegenden Zusammenhnge darzustellen. Als weiterfhende Literatur wird z.B. 1 empfohlen.
Fr beliebige Geometrie des Gebietes G und beliebige Belastungen ist es i.a. nicht
mglich, mit Nherungsfunktionen, deren Wertigkeitsbereich sich ber das gesamte
Gebiet erstreckt, zu brauchbaren Lsungen der RWA zu kommen. Deshalb wird das
Gesamtgebiet in endliche Teilgebiete (finite Elemente, FE) eingeteilt. Fr jedes Element werden Ansatzfunktionen gewhlt. Man kann so mit einfachen Ansatzfunktionen, z.B. Polynomen geringer Ordnung, brauchbare Nherungslsungen berechnen.
Diese Ansatzfunktionen mssen auf den Elementgrenzen bestimmte Stetigkeitsforderungen erfllen. Die FEM beruht oft auf der Schwachen Form der Methode der gewichteten Residuen. Wie in 6.6 gezeigt, ist dabei der Zugang auch ber das Prinzip
vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials mglich.
Ziel ist es, die gewichteten Gebietsintegrale der Dgl fr G in ein algebraisches Gleichungssystem zu berfhren. Zur numerischen Lsung algebraischer Gleichungssysteme stehen leistungsfhige Algorithmen zur Verfgung.
Es werden Ansatzfunktionen eingefhrt. Diese gelten nicht fr das gesamte Gebiet G,
sondern nur fr Teilgebiete (FE). Das Gebiet G wird in eine endliche Zahl FE diskretisiert, mit einem FE-Netz berzogen. Die Netzknoten sind die Knoten des FE-Modells.
An diesen Knoten sind die FE gekoppelt. Damit wird es mglich, auch fr komplexe
Feldprobleme, mit einfachen, nur fr jeweils ein FE gltigen Ansatzfunktionen,
brauchbare Nherungslsungen zu erhalten.
Die Ansatzfunktionen sind Produktsummen aus vorgegeben Formfunktionen gj(x) und
noch unbekannten Freiwerten uj.
u = j g j ( x ) u j
(3.1)
Als Formfunktionen werden oft Lagrangesche Polynome gewhlt. Diese haben an jeweils einem Knoten des FE den Wert 1 und an allen anderen Knoten den Wert 0. Die
Freiwerte uj sind damit die physikalischen, wesentlichen Variablen des Problems, bei
Feldproblemen der (3D-)Kontinuumsmechanik i.a. die Knotenverschiebungen, bei
Problemen der (2D oder 1D) Strukturmechanik (Balken, Platten, Schalen) auch die
Verdrehungen an den Knoten. Durch Gleichsetzen der entsprechenden Freiwerte aller
an einem Knoten verbundenen FE lassen sich, wegen deren physikalischen Bedeutung,
die notwendigen Stetigkeitsforderungen (in der Festkrpermechanik die C0-Stetigkeit
fr Verschiebungen und die C1-Stetigkeit fr Verdrehungen) auf sehr einfache Weise
erfllen.
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Fachwerke
3.1
Seite - 20 -
Fachwerke
3.1.1 2-Knoten-Stabelement
Das Stabelement (2K-FE) ist identisch mit dem Stab aus Abbildung 1.1. Fr die Ansatzfunktion u() werden lineare Polynomanstze (lineare Lagrangesche Polynome)
gewhlt.
1
u ( ) = j=0 g j ( ) u j = (1 ) u 0 + u1
1
u ( ) = j=0 g j ( ) u j =
(3.1.1)
1
(u 0 + u1 )
L
Die gj() sind die (linearen) Formfunktionen und die uj die noch unbekannten Ansatzfreiwerte (die Knotenverschiebungen). In Vektorschreibweise wird aus (3.1.1)
u ( ) = g T ( ) u , u ( ) = g T ( ) u
(3.1.2)
u
1
1 1
g =
, g = , u = 0
u1
L 1
Vllig analog zu (2.2.8) (dort mit Polynomen 3.Ordnung) ergibt sich die FEFormulierung fr das Stabelement mit F0=Fa und F1=Fb
F
q
b 1 g ( = 1) + 0 g ( = 0) = 0
( N + 2 M) u EA
EA
EA
1
(3.1.3)
1
N i, j = L g i g j d , M i, j = L g i g j d , b j = L g j d , i, j = 0,1
0
N=
1 1 1
L 1 0.5
,
M
=
L 1 1
3 0.5 1
b=
L 1
2 1
Das sind zwei Gleichungen. Diese nach -F0 und F1 umgestellt ergibt mit
EA L
EA L
c
+
+ c
F0 L
3
L
6 u 0 1 1
=
Lq
EA L u1 2 1
F1 EA L
+ c
+ c
L
6
L
3
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(3.1.4)
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Seite - 21 -
die FE-Formulierung fr das Stabelement e. Dabei sind die fr das Element gltigen
Kennwerte: Elementdehnsteifigkeit EA, Elementlnge L, Steifigkeit der elastischen
Sttzung des Elementes c und die ber L konstante Streckenlast q.
e
e e
e
e
f = K + 2 M u p
e e
e
f 0 F0 e u 0 e 1 1
e
, u = , p = Lq , 2 = c
f = =
e
e e
2 1
EA
f 1 F1
u1
e
K=
(3.1.5)
e
EA 1 1
EAL 2 1
, M =
L 1 1
6 1 2
e
durch quivalente (diskrete) Lasten p an den Knoten des FE ersetzt. quivalent bee
deutet statisch quivalent, d.h. die GGB am FE ist global (am gesamten FE) mit p
statt q identisch. Lokal (an Teilen des FE) ist diese aber unterschiedlich. Demzufolge
e
ist die exakte Lsung mit p statt q auch unterschiedlich. Diese Aussagen gelten allgemein fr alle FE-Formulierungen.
e
Fr c=0 ist die Steifigkeitsmatrix K singulr, d.h. es muss mindestens eine der Knotenverschiebungen vorgegeben werden, um die Starrkrperbewegung des Elementes
zu begrenzen.
Hervorzuheben ist, dass bei der FE-Formulierung, im Unterschied zu den Schnittgrendefinitionen, alle Komponenten des Knotenkraftvektors die gleiche
Richtungsdefinition haben, wie die des Knotenverschiebungsvektors.
Damit kann man bei Bildung der resultierenden Knotenkraft eines Knotens die Koordinaten der Knotenkrfte mehrerer an diesem Knoten gekoppelter Elemente addieren,
da die Komponenten immer die gleiche Richtungsdefinition haben.
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3.1.2 3-Knoten-Stabelement
Fr das 3-Knoten-Stabelement (3K-FE) werden quadratische Formfunktionen (3.1.6)
(Lagrangesche Polynome 2.Grades) verwendet.
1
2
u ( ) = j=0 g j ( ) u j = 2 (1 ) u 0 + 4 (1 ) u1 2 u 2
2
u ( ) = j=0 g j ( ) u j =
(3.1.6)
1
(3 + 4 ) u 0 + (4 8 ) u1 + (1 + 4 ) u 2
L
in
e
e e
e
e
f = K + 2 M u p
(3.1.7)
e
e
f 0
u 0
1
e
e e e e 1
c
f = f 1 , u = u1 , p = Lq 4 , 2 =
6
EA
e
e
f 2
u 2
2 1 1
7 8 1
2
e
e
EAL
EA
1 8 1
K=
8 16 8 , M =
15
3L
1 8 7
1
1 2
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(3.1.8)
ex < 3 < 2
ex = 0.7807 = Min. , 3 = 0.7734 , 2 = 0.7670
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Die Spalten sind mit den lokalen Knoten-Nummern der Elemente (0 am Elementanfang und 1 am Elementende) und die Zeilen mit den
Nummern der Elemente (hier 1,2,3) nummeriert. In
den Feldern stehen fr jedes Element die Nummern
der GK des Modells. Element 1 ist mit seinem Anfangsknoten 0 am GK 1 und mit seinem Endknoten 1
mit GK 2 verbunden. Analoges gilt fr die Elemente
2 und 3.
e e
f = K u p ,
e
K 0,0
K =
e
K1,0
e
K 0,1
,
e
K1,1
e
e
p
p = 0
e
p
1
e
, e = 1, 2,3
(3.1.9)
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f = Ku p
1
p
0
f1
u1
1 2
p + p
f 2
u 2
0
f = , u = , p = 1
2
3
f3
u 3
p + p
0
1
f 4
u 4
3
p1
1
1
K 0,0
K 0,1
0
1
2
2
1
K 0,1
K1,0 K1,1 + K 0,0
K = (K j,k ) =
2
3
2
0
K1,0
K1,1 + K 0,0
0
K1,0
0
(3.1.10)
0
,
3
K 0,1
K1,1
j, k = 0,1, 2, 3
Die Formfunktionen des Gesamtmodells sind in Abbildung 3.5 ber der dimensionslosen
Lngenkoordinate
0<<1 des Gesamtmodells
dargestellt.
f und u.
f1
0
f = ,
0
Fb
u a
u
u = 2
u3
u 4
(3.1.11)
Bekannt sind u1=ua, f2=0, f3=0, f4=Fb und unbekannt f1, u2, u3, u4. Die Auflsung von
(3.1.10) nach diesen vier Unbekannten lsst sich noch ohne groen Aufwand durchfhren. Fr groe Gleichungssysteme ist das nicht mehr praktikabel.
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Seite - 26 -
Es sollen durch Modifikationen der Matrix K die wesentlichen RB erfllt werden ohne
die Symmetrie und die Bandstruktur der Matrix K zu stren, damit man diese Vorteile
bei der Auflsung ausnutzen kann.
Im Beispiel gelingt das, indem die 1.Gleichung mit einer Gleichung Cua= Cu1 berlagert wird. Diese Gleichung steht damit nicht mehr zur Berechnung der Knotenkraft
1
f1 zur Verfgung. C ist dabei eine groe Steifigkeit, z.B. C=1010 K 0,0 .
1
Bei der Pivotisierung der 1.Gleichung von (3.1.12) (Division durch ( K 0,0 + C)) ergibt sich
C
1
K 0,0 + C
u a = u1 mod +
1
1
K 0,0 + C
p
0
2 mod
(3.1.12)
p
0
u1
1 2
p + p
u
u mod = 2 , p = 1 0
p2 p3
u 3
+
u
1 0
4 mod
3
p1
1
K 0,1
0
0
1
2
2
K 0,1
0
K1,1 + K 0,0
2
2
3
3
K1,0
K1,1 + K 0,0 K 0,1
3
3
0
K1,0
K1,1
1
C u a
0
,
f mod =
0
F
b
1
K 0,0 + C
1
K1,0
K mod =
Die nun noch unbekannte Knotenkraft f1 wird nach der Berechnung des (vollstndigen) Knotenverschiebungsvektor umod aus der ursprnglichen FE-Formulierung ausgerechnet. Mit sehr guter Nherung gilt uumod.
1
u mod = Kmod
( f mod + p ) u mod
f = K u mod p ,
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(3.1.13)
u u mod
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Seite - 27 -
Die Lsung kann Abbildung 3.6 entnommen werden. Der Polygonzug des Verschiebungsverlaufes ist schon relativ genau. Der Lngskraftverlauf ergibt sich aus der Ableitung des Verschiebungsverlaufes und ist deshalb stckweise konstant. In den Elementmitten stimmt er schon gut mit der exakten Lsung berein.
In Abbildung 3.7 ist die FE-Lsung fr ein Modell mit 10 gleichen Elementen der exakten Lsung gegenbergestellt. Darin ist die Konvergenz der FE-Lsung gut zu erkennen.
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Seite - 28 -
e
f s = K s u s p s , f s = Fj
EA 1 1
1
L 1
Ks =
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e T
e
e
Fk , u s = u j
e
T
e
u k , p s = p j
T
pk
(3.1.15)
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Seite - 29 -
Fnx = Fn cos e
(3.1.16)
, n = j, k
Fny = Fn sin e
e
u n = u nx cos e + u ny sin e
, u n = u nx sin e + u ny cos e
cos e
sin e
e
T =
0
0
0 e T e
, T T = I
cos e
sin e
(3.1.17)
Die Verschiebung u n in (3.1.16) steht orthogonal auf u n und kann fr den 1D-Stab
nicht vorgegeben werden.
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e
Seite - 30 -
f s = Ks u s ps
e e
e e
e e
(3.1.18)
f = T f s = T K s u s T p s
eT e
e e
e e
e e
= T K s T u T p s = K u p
e
f = F jx
e
p = p jx
e e
F jy
Fkx
e
T
Fky , u = (u jx
T
p ky
p jy
p kx
u jy
u kx
u ky )
eT
K = T K s T
eT e
e e
f = T f s , u s = T u, p = T p s
K kj
e
2
c
e
K jk EA s c
=
e
L c2
K kk
s c
K jj = K kk =
2
EA c
L s c
s c
,
2
s
s c
s c
2
2
s
s c
s e T
= K
c2
s c
s c
s c
s2
s2
2
e
eT
s c
EA c
K jk = K kj =
2
L s c
s
(3.1.19)
c2
|| K s ||=|| K ||= 1
(3.1.20)
Der Rangabfall von 1 beim 1D-Stab und von 3 beim 2D-Stab (1D-Stab im 2D-Raum)
ergibt sich aus den mglichen Starrkrperbewegungen, eine Verschiebung in Stabrichtung beim 1D-Stab bzw. 2 Verschiebungen und eine Verdrehung beim 2D-Stab.
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Seite - 31 -
N=AK*AFW=8.
e
K jj
K = e
K kj
e
e
e
f jx
u jx
p jx e p jx
K jk
, f j= , u j= , p j= , p j=
e
e
f jy
u jy
p jy
p jy
K kk
4
5
1
1
K11 + K11 + K11
K12
1
1
2
K 21
K 22 + K 22
f =
5
2
K 31
K 32
K 41
0
K14
K 23
3
u p
3
K 34
3
4
K 44 + K 44
4
K13
2
(3.1.21)
K 33 + K 33 + K 33
3
K 43
1 4 5
p +p +p
p 1 1 1 1
f 1
u1
1
2
p 2 p2 + p2
f 2
u 2
f = , u = , p = = 2
3
5
p 3
f 3
u 3
p3 + p3 + p3
u 4
f 4
p 4 3
4
p4 + p4
e
len) 2D-Stabsteifigkeitsmatrix K geben dabei die globale Knotennummer GK des Anfangsknotens j bzw. Endknotens k des Elementes e an. Damit ist eindeutig festgelegt,
an welche Stelle der Gesamtsteifigkeitsmatrix K die Teilsteifigkeitsmatrix einzuordnen
(zu addieren) ist. Hauptdiagonalelemente der Elementsteifigkeitsmatrix des Elementes
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Randbedingungen (RB)
Seite - 32 -
(3.1.22)
f 2= f 2 , f 3= f 3
p
p
f
2 = K u 2 2 u 2 = K1 f 2 + 2
f p
f
u 3 p3
u 3
3 3
3
2
1
K + K
22
K = 22
2
K
32
2
3
5
K 33 + K 33 + K 33
2
K 23
Die 4 noch unbekannten Lagerkrfte werden dann aus den gestrichenen Gleichungen
berechnet
1
f 1 K12
=
f 4
0
K13 u 2 p1
u p
3
4
K 43 3
5
(3.1.23)
Die Elementsteifigkeitsmatrix des Stabes 4 hat keinen Anteil. Dieser Stab bleibt krftefrei, da beide Knoten dieses Stabes unverschieblich gelagert sind.
3.2
Randbedingungen (RB)
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Randbedingungen (RB)
Seite - 33 -
in diesem Abschnitt ausschlielich Verformungs-RB und gemischte RB (RB fr elastische Sttzungen durch Federn) zu verstehen.
Es gibt unterschiedliche Mglichkeiten, RB zu realisieren. Es knnen z.B. auer der
im Folgenden beschriebenen Methode RB auch durch Hinzufgen von Nebenbedingungen zum Potential bercksichtigt werden. 2 Hier sollen Straffunktionen zum Potential hinzugefgt werden. Dabei bleiben Gre, Symmetrie und i.a. Bandstruktur des
Gesamtgleichungssystems erhalten. Auerdem sollen auch noch elastische Sttzungen
(Federn) zum Gesamtmodell hinzugefgt werden knnen ber die sich mit linearelastischen Federn gesttzte Knoten realisieren lassen.
Homogene RB wurden in 3.1.6 durch Streichen der entsprechenden Zeilen und Spalten
der Steifigkeitsmatrix realisiert. Die verbleibende, kleinere Steifigkeitsmatrix ist wieder symmetrisch, muss aber vllig neu aufgebaut werden. Bei groen Matrizen erfordert das viel Speicherplatz und Rechenzeit. Inhomogene RB knnen auf diese Weise
nicht realisiert werden.
In 3.1.4 wurde schon die inhomogene RB u1= ua am Anfangsrand durch die Addition
der Gleichung Cu1= Cua zur entsprechenden, also der 1.Gleichung des Gesamtgleichungssystems realisiert. Dabei blieben die Symmetrie der Steifigkeitsmatrix und ihre
Gre unverndert. Die originale Steifigkeitsmatrix des ungefesselten Systems (ohne
RB) kann durch Subtraktion der hinzugefgten Gleichung leicht wieder hergestellt
werden und durch nachfolgende andere Modifikationen knnen die RB ohne groen
Aufwand verndert werden. Diese Methode ist sehr effektiv. Sie kann verallgemeinert
werden, indem man zum elastischen Gesamtpotential aus (6.6.8) Straffunktionen
hinzufgt. Die RB lassen sich entsprechend (3.2.1) allgemein formulieren.
GR u uR = 0
(3.2.1)
f F K F u F = 0
Die Kraftgren und die Verformungen der Federn aus (3.2.1) mssen noch in die globalen Richtungen von f und u transformiert werden.
f = G TF f F , u F = G F u
G TF K F G F u
(3.2.2)
=0
Dabei sind:
GR
uR
GF
fF
KF
uF
Mrz 2012
Randbedingungen (RB)
Seite - 34 -
1
1
1
T
R = (G R u u R ) (G R u u R ) = u T G TR G R u u T G TR u R + u RT u R
2
2
2
(3.2.3)
mit einer groen Steifigkeit C multipliziert und mit dem Potential uTf der elastischen Sttzungen dem Gesamtpotential aus (6.6.8) hinzugefgt. Die Matrix K ist
singulr. Sie gehrt zum noch ungelagerten System. Mit den RB in (3.2.1), (3.2.3) und
den elastischen Sttzungen mssen mindestens die Starrkrperbewegungen behindert
werden (d.h. mindestens statisch bestimmte Lagerung).
1
1
= u T K u p T u f T u + u T f = Min.
2
2
1
1
= u T K u p T u f T u + u T f + CR = Min. , u u
2
2
= K u p f + CG TR (G R u u R ) + G TF K FG F u = 0
T
u
(3.2.4)
Die Steifigkeit C ist gro gegenber den Steifigkeiten in K. Mit (3.2.4) ergibt sich
fR = K R u p
mit
fR = f + C
(3.2.5)
G TR u R
, KR = K + C
G TR G R
+ G TF K FG F
Die Lsung des Gleichungssystems (3.2.5) und der Vektor f der Knotenkrfte sind
u = KR 1 ( fR + p )
(3.2.6)
f K u p (wegen u u)
Der Vektor f enthlt die vorgegebenen, ueren Knotenlasten und die daraus resultierenden Lagerreaktionen.
In Abbildung 3.12 ist als Beispiel das Berechnungsmodells eines Fachwerkes mit 3 Stben
und 3 Knoten skizziert. Am Knoten 1 ist die
Verschiebung u1 mit dem Winkel 1 vorgegeben. Die Verschiebung u1 senkrecht dazu (in
Richtung 1+/2) ist Null. Am Knoten 2 wird
in Richtung x die Kraft Fx2 eingeleitet. Auerdem ist dieser Knoten mit einem Loslager unter dem Winkel 2 gelagert. Der Knoten 3 wird
durch eine Feder der Steifigkeit c3 unter dem
Abbildung 3.12: RB allgemein, Be- Winkel 3=-3 gesttzt. Fr dieses Modell sind
die Vektoren und Matrizen der RB in (3.2.7)
rechnungsmodell
dargestellt. Die Richtungstransformationen in
(3.2.7) sind entsprechend (3.1.16).
V.Ulbricht/V. Hellmann
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Stabtragwerke
Seite - 35 -
u T = u x1 u y1 u x2
u y2
u x3
u y3
(3.2.7)
cos ( 1 ) sin ( 1 )
0
0
0 0
G R = sin ( 1 ) cos ( 1 )
0
0
0 0
0
0
cos ( 2 ) sin ( 2 ) 0 0
u TR = u 1 u 1 0
, u 1 = 0
G F = ( 0 0 0 0 cos ( 3 ) sin ( 3 ) )
K F = ( c3 )
3.3
Stabtragwerke
Stabtragwerke sind Tragwerke, deren Elemente ausschlielich aus Biegestben (Biegebalken) bestehen. Diese Stbe sind an ihren Verbindungen, den Knoten, biegesteif
angeschlossen oder/und gelagert.
(3.3.1)
oder EI w (0) = F0
w (1) = w1
oder EI w (1) = F1
Mrz 2012
Stabtragwerke
Seite - 36 -
M0
F1
M1 ) , u = ( w 0
w1 1 )
(3.3.2)
(3.3.3)
2
Q( , w, w ) = EI ( w ) q w
2
Die Ansatzfunktion w muss nach (3.3.3) mindestens 2-mal stetig differenzierbar sein.
Wegen der 4 Freiwerte im Vektor u wird ein Polynom dritten Grades verwendet. Auch
hier sollen die Freiwerte die physikalischen Knotenverformungen sein. Diese Bedingung erfllen Hermitesche Polynome aus (3.3.4), bei denen fr jeden Knoten der
Funktionswert und die erste Ableitung (einer der 4 Werte mit dem Wert Eins und die
anderen 3 mit dem Wert Null) vorgegeben sind. Gleichung (3.3.4) ist die exakte L2
3
(3.3.4)
1 3 + 2
2
3
L 2 +
dg
, g = 1
w ( ) = g T ( ) u , g =
3 2 2 3
L d
L 2 + 3
sung der homogenen Dgl aus (3.3.1). Damit ist fr verschwindende Streckenlast q=0,
d.h. verschwindende 4.Ableitung von w, die exakte Lsung in der FEM-Formulierung
Mrz 2012
Stabtragwerke
Seite - 37 -
enthalten.
Die Hermitesche Polynome sind in Abbildung 3.14 dargestellt.
Analog (2.2.7) aus der Schwachen Form und entsprechend der notwendigen Bedingung (6.6.7) aus dem Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials wird
2
1
Q( , u) = EI g T u q g T u
2
=0
u j
EI L g T u g j d + (q g j ) L d f j = 0 ,
0
(3.3.5)
j = 0,..., 3
K u p f = 0 , p = qL g d
0
K i, j = EI L g i g j d ,
0
i, j = 0,..., 3
e e
f = K u p
(3.3.6)
12
6L
12
6L
L
2
2
e
EI 6L 4L 6L 2L e qL 6
K= 3
, p =
2 1
L 12 6L 12 6L
L
6L 2L2 6L 4L2
Dieses Balkenelement ist entsprechend 3.1.4 zur Modellierung von (1D-) Durchlauftrgern geeignet. Bei einem (2D-) Modell in der Ebene mssen auch die Lngsverschiebung und die Lngskraft bercksichtigt werden.
Mrz 2012
Stabtragwerke
Seite - 38 -
Die Durchbiegung w und die Verdrehung von exakter und FEM-Lsung stimmen
praktisch berein. Das Polynom 4.Ordnung der exakten Lsung wird stckweise durch
3 Polynome 3.Ordnung sehr gut in Funktionsverlauf und erster Ableitung angenhert.
In Abbildung 3.16 sind dazu bei der FEM-Lsung auch Werte im Inneren der FE auf-
getragen.
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Stabtragwerke
Seite - 39 -
Unterschiede gibt es in den hheren Ableitungen (den Schnittgren) und damit auch
in den daraus berechneten Spannungen.
In den Elementmitten stimmt die Querkraft nach der FEM mit der exakten Lsung berein.
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Stabtragwerke
e
Seite - 40 -
(3.3.7)
f b = Kb ub pb
e
f b = (Fu0
e
u b = (u 0
q L
p b = u
2
e
Fw0
w0
M0
0
qw L
2
Fu1
Fw1
M1 )
T
u1
w1 1 )
q w L2
12
qu L
2
T
qw L
q w L2
2
12
D
D
0
0
0
0
0
12
6L
0 12 6L
e
6L 4L2
0 6L 2L2
A L2
EI 0
Kb = 3
, D =
0
0
D
0
0
I
L D
12 6L
0 12 6L 0
6L 2L2
0 6L 4L2
0
Nach Abbildung 3.18 sind die Transformationsgleichungen der lokalen Verschiebungen u und w in die globalen ux und uy.
Die lokale Balkenlngskoordinate s des Balkenelementes zeigt (vom Anfangsknoten
zum Endknoten) in die gleiche Richtung wie
die lokale Verschiebung u des Balkenelementes.
Abbildung 3.18: Transformation der
Verschiebungen
u x = u c w s
u y = u s + w c
(3.3.8)
mit
c = cos , s = sin
Die Krfte werden genauso wie die Verschiebungen transformiert. Die Verdrehungen
i und die Momente Mi behalten bei Drehung um die z-Achse ihre Richtung bei, i=0,1.
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Stabtragwerke
Seite - 41 -
Die Transformation des Elementes in die x,y-Ebene durch Drehung mit dem Winkel
ist mit der Transformationsmatrix T
c
0
T =
0
0
0
s
c
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 c
0 s
0 0
s
c
0
0
, T1 = T T ,
0
(3.3.9)
T =1
(3.3.10)
f b = Kb u b pb
e
f = T f b = T Kb u b T pb
e
u = T u b T1 u = T1T u b = u b
e
e e
f = K u p mit K = T K b T T , p = T p b
Die raumfesten Kraftgrenvektoren, Verformungsvektoren und Vektoren der quivalenten Knotenbelastungen durch die Streckenlasten sind dabei
e
f = F jx
u = (u jx
e
=
p p jx
F jy
Mj
Fkx
Fky
u jy
u kx
u ky
p jy
p j
p kx
p ky
T
M k
(3.3.11)
k )
T
p k
Formal kann die Elementsteifigkeitsmatrix wieder analog wie in (3.1.19) mit vier 3x3
Teilmatrizen geschrieben werden. Die tiefgestellten Indizes j und k geben dabei die
globale Knotennummer GK an mit der Anfangs- bzw. Endknoten des Elementes e in
der Gesamtstruktur verbunden sind.
e
K jj
K = e
K kj
e
e
K jk e T
= K
e
K kk
(3.3.12)
T
L
L
L
p = c q us q w s q u + c q w
q w c q us q w s q u + c q w q w
2
6
6
e
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Stabtragwerke
Seite - 42 -
EI
2
2
K jj = 3
Ds + 12c
6Lc
L
2
sym.
4L
2
2
EI
K kk = 3
Ds2 + 12c2 6Lc
L
2
sym.
4L
e
eT
EI
K jk = K kj = 3 (D + 12) c s Ds2 + 12c2
L
6Ls
6Lc
(3.3.13)
A L2
D=
I
6Ls
6Lc
2L2
Fjx
u jx
p jx
K jk
Fjy , u j= u jy , p j= p jy
=
,
f
j
K kk
M j
j
p j
e
4
5
1
K11 + K11 + K11
f 1
1
f 2
K
21
=
5
f 3
K 31
f 4
4
K 41
K12
1
K 32
0
K14
K 23
2
K 33 + K 33 + K 33
3
K 43
u1
0
u 2
3
u 3
K 34
u
3
4
4
K 44 + K 44
4
K13
K 22 + K 22
(3.3.14)
1 4 5
p +p +p
p 1 1 1 1
1
2
p 2 p2 + p2
=
3
5
p 3 2
p3 + p3 + p3
p 4 3
4
p4 + p4
Die Realisierung von Verformungsbedingungen an den Knoten ist auch vllig analog
zu 3.1.6 beim Fachwerk, mit der Erweiterung, dass als Knotenverformungen zustzlich
zu den Verschiebungen in der Modellebene Verdrehungen senkrecht dazu vorgegeben
werden knnen. Der Knotenfreiheitsgrad ist 3.
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
3.4
Seite - 43 -
Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Ou
(natrlichen-RB)
Oberflche mit kinematischen-RB
(wesentlichen-RB)
Dichte
G
f Kraft pro Masseeinheit
G
t Kraft pro Oberflcheneinheit
(Spannungsvektor auf dO )
G
n Auen-Normalen-Einheitsvektor
G
{ek }k =1,2,3 kartesische Einheitsvektoren
Vereinbarungen:
{x1, x 2 , x 3} = {x k }
(3.4.1)
G G 1 fr k = l
kl = ek el =
0 fr k l
G
G
G
G G
G
G G
v = v k ek =v k ek = vl el , v el = v k ek el = v k kl = vl
k
Spannungsdefinition:
G
G
t = t k ek mit t k = lk n l
(3.4.2)
Grundgleichungen:
Kinetik:
GGB am differentiellen Volumenelement: kl,k + f l = 0
kinetische RB: t k = lk n l = tk
V.Ulbricht/V. Hellmann
auf
(3.4.3)
Ot
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 44 -
Kinematik:
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen: kl =
kinematische RB: u k = u k
auf
1
( u k,l + u l,k ) in V
2
(3.4.4)
Ou
Stoffgesetz (HOOKE)
kl = lk = Cklmn mn
(3.4.5)
Bilanz:
15 Gleichungen: 3 GGB, 6 Verschiebungs-Verzerrungsbeziehungen, 6 Gleichungen
des Stoffgesetzes
15 Unbekannte: uk, kl, kl
Zur numerischen Berechnung berfhrung in Matrixschreibweise:
Definition der Vektoren:
= [ 11 22
33
= [ 11 22
12
33
( f ) = [f1
f2
t = [ t1
t2
t3 ]
u = [ u1
u2
12
13 ]
23
23
(3.4.6)
13 ] , kl = 2 kl
T
f3 ]
u3 ]
Damit
Spannungsdefinition :
n1
t = T , T = 0
0
V.Ulbricht/V. Hellmann
0
n2
0
0
0
n3
n2
n1
0
0
n3
n2
n3
0
n1
(3.4.7)
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 45 -
Grundgleichungen:
Kinetik:
GGB am differentiellen Volumenelement: DT + f = 0
( )
,1
T
D ( )= 0
0
kinetische RB:
( ),2
( ),2 0 ( ),3
( ),1 ( ),3 0
0
( ),2 ( ),1
( ),3
t = T = t
(3.4.8)
auf
Ot
Kinematik:
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen: = Du in V
kinematische RB: u = u auf
Ou
(3.4.9)
Stoffgesetz (HOOKE)
= C
(3.4.10)
( f ) = [f1
12 ]
(3.4.11)
12 ] , 12 = 212
T
f2 ]
t = [ t1 t 2 ]
u = [ u1 u 2 ]
Damit
Spannungsdefinition:
n
t = T , T = 1
0
V.Ulbricht/V. Hellmann
0
n2
n2
n1
(3.4.12)
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 46 -
Grundgleichungen:
Kinetik:
GGB am differentiellen Volumenelement: DT + f = 0
DT (
)=
),1
0
kinetische RB:
( ),2
( ),2
( ),1
t = T = t
auf
(3.4.13)
Ot
Kinematik:
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen: = Du in V
kinematische RB: u = u auf Ou
(3.4.14)
Stoffgesetz (HOOKE)
= C , C = CT
1
0
C=
1
0
1 2
1
0
0
(3.4.15)
E Elastizittsmodul
Querdehnungszahl
E 1
E
=
Schubmodul
G=
2 (1 + )
1 2 2
Gesamtfeldproblem (RWA):
Einsetzen (3.4.9) in (3.4.10) in (3.4.8) 3 gekoppelte partielle Dgl 2. Ordnung in V
DT C ( D u ) + f = 0
(3.4.16)
(3.4.17)
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(3.4.18)
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 47 -
u = u auf O u
V w
TCDu= t
auf
(3.4.19)
Ot
Die Starke Form ist schwierig anzuwenden, da die Ansatzfunktionen fr u alle RB erfllen mssen. Die kinematischen RB auf Ou sind algebraische Gleichungen und bereiten dabei wenige Probleme, aber die kinetischen RB auf Ot sind Dgl und mit den Ansatzfunktionen i.a. nicht zu erfllen.
Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials (entsprechend 6.6):
W = Wi Wa = Min.
Wi =
( d ) dV = 12
T
(3.4.20)
T C dV =
Wa = f u dV + t T u dO ,
V
O t
1
T
D u ) C ( D u ) dV
(
2 V
u dO = t T u dO +
Ot
Ou
t T u dO
Die notwendige Bedingung aus (6.6.5) fr das Minimum des elastischen Gesamtpotentials stimmt vollstndig mit der Formulierung (2.2.1) (fr w=u) aus der Schwachen
Form berein. Die Schwache Form setzt aber in jedem Falle die Existenz und Verwendung von Dgl (1.1) voraus.
Energieprinzipien, im speziellen Falle das Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials, sind oft allgemeiner (auch ohne die Kenntnis der Dgl) anwendbar.
Deshalb wurde hier die Herleitung aus dem Prinzip vom Minimum des elastischen
Gesamtpotentials gewhlt.
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 48 -
N e
...
dV
...
dV
,
V
=
=
e
V
V
e =1
e =1
V
M
M E
...
dO
...
dO
,
O
=
=
E
Ot
t
Ot
E =1
E =1
Ot
(3.4.21)
u = N(x) v
e
(3.4.22)
Die Freiwerte des Nherungsansatzes fr das Element e sind die Verformungen an den
Elementknoten.
Das elastische Gesamtpotential des Elementes e erfllt keine wesentlichen RB, ist also
unabhngig von einer speziellen RWA. Die gesamte Oberflche des Elementes kann
belastet werden. Damit kann das Element, wenn ein Teil seiner Oberflche zu Ot gehrt, die dortigen Bedingungen erfllen. Zustzlich zu der Definition in Abbildung
3.19 sind aber auch Einzelkrfte auf O und in V (im Inneren von V) und Flchenlasten
in V (an im Inneren von V liegenden Flchen eines FE) zugelassen, denn an jedem
Knoten i des Elementes drfen Einzelkrfte Fi angreifen(WF=vTF). Einzellasten und
Flchenlasten im Inneren von V sind in Modellen der Kontinuumsmechnik kaum mglich. Fr andere physikalische RWA (z.B. Wrmeleitung oder Akustik) sind das
punkt- bzw. flchenfrmige Quellen oder Senken, die in der Modellierung durchaus
sinnvoll sein knnen.
In der folgenden Herleitung ((3.4.23) bis (3.4.25)) des elastischen Gesamtpotentials fr
ein Element e wird der Kopfindex e weggelassen.
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 49 -
W = Wi Wa = Min.
Wi =
( d ) dV = 12
T
T C dV =
(3.4.23)
1
T
D u ) C ( D u ) dV
(
2 V
T
1
DN
x
v
C ( DN ( x ) ) v dV
(
)
(
)
V
2
T
1
= v T ( DN ( x ) ) C ( DN ( x ) ) v dV
2 V
Wa = ( f ) u dV + t T u O dO + WF
T
= (f )
V
( N ( x ) v ) dV + O t T ( N ( x O ) v ) dO + WF ,
= vT N ( x )
( f ) dV + O v T N ( x O )
WF = vi Fi = v T F
t dO + v T F
W
( DN ( x ) )T C ( DN ( x ) ) v dV +
=
=
0
v T
N(x)
( f ) dV O N ( x O )T t dO F
Der Nherungsansatz fr das Element e erfllt keine wesentlichen RB auf der Oberflche O des Elementes e. Deshalb gilt fr die Oberflche des Elementes e: O=Ot,
Ou=0. In der zu (3.4.20) zustzlichen Endwertarbeit WF an den Knoten i ist entweder
die Verformung vi vorgegeben (Kraftgre Fi ist unbekannt) oder die Kraftgre Fi ist
vorgegeben (Verformung vi ist unbekannt).
In (3.4.23) ist die FE-Formulierung fr ein Element in den lokalen Elementkoordinaten
K lok vlok plok flok = 0
(3.4.24)
K lok = ( DN ( x ) ) C ( DN ( x ) ) dV - Steifigkeitsmatrix
T
( f ) dV + O N ( x O )
f = Kvp
(3.4.25)
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 50 -
Mit der Wahl der Elemente in V ist die Lage der globalen Knoten GK des FE-Netzes festgelegt. Diese werden
nummeriert.
N-Anzahl der Elemente,
(M+1)-(Anzahl der Knoten)/Element.
GKnm-globale Knotennummer des m-ten Knotens am nten Element, n=1,2,,N, m=0,1,,M.
Abbildung
denzmatrix
3.20:
Koinzi-
W = W = Min. mit
f = K v p aus
e=1
W
eT
= 0 , e = 1,.., N
(3.4.26)
f = K v p aus
W
=0
v T
Aus der Koinzidenzmatrix ergibt sich die Anordnung der Koordinaten der Elemente e e
3.4.3 4-Knoten-Rechteck-Scheiben-FE
4-Knoten-Rechteck-(Scheiben-)Element (ebener Spannungszustand)
0 x1 a
0 x2 b
x
y
, 2 =
a
b
1 , 2 [ 0,1]
1 =
Dicke h
Abbildung 3.21:
(Scheiben-)Element
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4-Knoten-Rechteck-
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 51 -
Formfunktionen
g 0 ( ) = 1 , g1 ( ) =
(3.4.27)
f1 ( k ) = g 0 ( 1 ) g 0 ( 2 ) = (1 1 )(1 2 )
f 2 ( k ) = g1 ( 1 ) g 0 ( 2 ) = 1 (1 2 )
f3 ( k ) = g1 ( 1 ) g1 ( 2 ) = 1 2
f 4 ( k ) = g 0 ( 1 ) g1 ( 2 ) = (1 1 ) 2
(
)
x
k
= N ve
u ( k ) = e
( k)
u y ( k )
f 0 f 2 0 f3 0
N ( k ) = 1
0 f1 0 f 2 0 f3
(3.4.28)
e
v = v x1
v y1
vx 2
v y2
v x3
f4
0
e
v y3
0
f 4
e
vx 4
v y4
Eine der Formfunktionen fr ein 4KnotenRechteck-FE ist in Abbildung 3.22 dargestellt (Regelflche). Die Rnder sind geradlinig begrenzt aber die Flche ist gekrmmt.
Die Formfunktion hat an einem Knoten den
Wert 1 und an den drei anderen Knoten den
Wert 0.
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 52 -
Verzerrungen
e
= D u = DN v
f
1,x
DN = 0
f1,y
(3.4.29)
0
f1,y
f 2,x
0
f1,x
f 2,y
(1 2 )
0
=
(1 1 )
b
0
f 2,y
f 3,x
0
f3,y
f 4,x
0
f 2,x
f3,y
f3,x
f 4,y
(1 2 )
1
b
(1 2 )
a
0
1
b
f 4,y
f 4,x
2
a
(1 1 )
b
(1 2 )
0
1
b
0
1
b
2
a
2
a
0
(1 1 )
b
(1 1 )
b
2
a
0
Steifigkeitsmatrix
e
f = K v p
(3.4.30)
11
K = a b h ( DN ) C ( DN ) d1d 2 =
T
00
eT
K 22 = K11 , K 21 = K12 , =
Eh
24 1 2
e
e
K
K
12
11
e
e
K 21 K 22
a
b
, =
b
a
Die Koordinaten des Vektors der quivalenten Knotenlasten p ergeben sich aus den
Volumenintegralen der Massenkrfte und aus den Randintegralen der Flchenlasten
auf den Rndern des FE und sind fr verschwindende Massenkrfte und Randflchenlasten Null. Die Teilmatrizen der Steifigkeitsmatrix aus (3.4.30) sind
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 53 -
8 + 4 (1 )
3 (1 + )
8 + 2 (1 )
3 (1 3 )
e
3
1
+
+
4
3
1
(
)
(
)
(
)
(
)
K11 =
8 + 2 (1 )
3 (1 3 )
8 + 4 (1 )
3 (1 + )
4 4 (1 )
3 (1 + )
8 + 4 (1 )
3 (1 3 )
e
K12
(3.4.31)
4 2 (1 )
3 (1 + )
4 4 (1 )
3 (1 3 )
3 (1 + )
4 2 (1 )
3 (1 3 )
8 + 2 (1 )
=
4 4 (1 )
3 (1 3 )
4 2 (1 )
3 (1 + )
3 (1 + )
8 + 2 (1 )
4 2 (1 )
3 (1 3 )
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 54 -
7
p y = 0.0875 ein.
8
Der homogene Spannungszustand gehrt zu einem Modell, bei dem der gesamte unteEs stellt sich ein nahezu homogener Spannungszustand mit y
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 55 -
7
p y = 0.0875 belastet ist. Die zu diesem homogenen Spannungszu8
y
stand gehrige vertikale Verschiebung des unteren Randes ist u y =
L y = 1.3125 .
E
re Rand mit p y =
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 56 -
x ( k ) = g i ( k ) x i = g T x , i - Geometrie-Knoten-Nummer des FE
(3.4.32)
i=0
n
y ( k ) = g i ( k ) yi = g T y , k = 1 , 2
i=0
Man muss (3.4.32) nicht zwingend als Abbildung des Original- in den Bildbereich interpretieren. Es ist mathematisch lediglich eine Parameterdarstellung fr y(x).
Die Verschiebungsanstze werden im Bildbereich formuliert.
m
u x ( k ) = h j ( k ) u j = h T u x ,
j - Knoten-Nummer des FE
(3.4.33)
j=0
m
u y ( k ) = h j ( k ) v j = h T u y
j=0
<< 1
(3.4.34)
u y = u y0 + x
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 57 -
xx = u x , x = a1
u x = a 0 + a1x + a 2 y
konstanter
yy = u y, y = b 2
u y = b 0 + b1x + b 2 y
Verzerrungszustand
u
,
u
,
a
b
=
+
=
+
xy
x
y
y
x
2
1
Starrkrperbewegung:
a 0 = u x0 , a1 = 0 , a 2 =
(3.4.35)
b0 = u y0 , b1 = , b 2 = 0
j=0
i=0
i=0
h j (k ) (a 0 + a1x j + a 2 y j ) = a 0 + a1 gi (k ) xi + a 2 gi (k ) yi
(3.4.36)
Koeffizientenvergleich ergibt
m
1)
a0 :
h j (k ) = 1
(3.4.37)
j=0
2) a1 :
3) a 2 :
j=0
i=0
j=0
i=0
h j (k ) x j = gi (k ) xi
h j (k ) y j = gi (k ) yi
Bedingung 1) ist immer erfllt, wenn die Formfunktionen hj(k) der Verformungsanstze Lagrangesche Interpolationspolynome sind
isoparametrische Anstze: m=n, hi=gi 2) und 3) immer erfllt
subparametrische Anstze: n<m 2) und 3) erfllt, wenn gi(k), i=0n,
sich als Linearkombination der hj(k), j=0m, ausdrcken lassen
superparametrische Anstze: n>m 2) und 3) i.a. nicht erfllt. Deshalb
sind FE mit superparametrischen Anstzen i.a. abzulehnen.
Diese Aussagen gelten natrlich auch fr den 1D-Fall der Stab-FE aus 3.1. Das 2Knoten-Stabelement ist isoparametrisch
1
x ( ) = i=0 g i ( ) x j
(3.4.38)
u ( ) = j=0 h j ( ) u j
h 0 ( ) = g 0 ( ) = 1 , h1 ( ) = g1 ( ) =
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Seite - 58 -
und das 3-Knoten-Stabelement ist subparametrisch, denn die gi(k) (i=0,1) lassen sich
aus Linearkombination der hj(k) (j=0,1,2) ausdrcken
1
x ( ) = i=0 g i ( ) x i
(3.4.39)
u ( ) = j=0 h j ( ) u j
1
h 0 ( ) = 2 (1 ) , h1 ( ) = 4 (1 ) , h 2 ( ) = 2
2
2
1
h 0 ( )
1
0
2
h ( ) = h1 ( ) , T =
1
0
h 2 ( )
2
1 g 0 ( )
T h ( ) =
=
g1 ( )
(3.4.40)
x
k
x
x
k
k=1
D ( ) = 0
( ), y ,
2
( )
( )
= k ,y
( ), y ( ), x ( ), y =
y
k
(3.4.41)
k=1
Die partiellen Ableitungen k,x und k,y sind i.a. nicht bekannt, da (3.4.32) i.a. nicht
analytisch umkehrbar ist.
(3.4.42)
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
( ),
( ), x
1
J
=
(
)
k
( ),
( ), y
2
(
( ), x
= J ( k )
( ), y
(
1
( k ) =
J ( k )
y,
2
x,
2
Seite - 59 -
x,
J ( k ) = 1
x,
2
),1
),2
y,1
,
x,1
( ),x =
1
y,2 ( ),1 y,1 ( ),2
J ( k )
( ), y =
1
J ( k )
y,1
y,2
(3.4.43)
Die Vektoren der Koordinaten-Differentiale spannen nach Abbildung 3.29 im Originalbereich das Parallelogramm
des Flchenelementes dA(k)
auf.
Dessen Gre ergibt sich aus (3.4.44) ber den Betrag des Kreuzproduktes der Vektoren der Koordinaten-Differentiale.
dA ( k ) ez = d1 d 2 , em - kartesische Einheitsvektoren, m=x,y,z
(3.4.44)
d k = x,k d k ex + y,k d k ey , k = 1, 2
mit e,x e,x = e, y e, y = 0 und e, x e, y = e, y e,x = ez
dA ( k ) = J ( k ) d1d 2
Der Rand eines FE liegt immer auf einer Koordinatenlinie s(1=,2=R) oder
s(1=R,2=) mit [0,1], R=0,1. Aus Abbildung 3.29 ist abzulesen
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
ds () = d =
Seite - 60 2
(x, d) + ( y, d)
(x, ) + ( y, ) d
(3.4.45)
= 1 oder 2
f = K u p , f = , u = , N ( k ) =
f y
u y
h T( k )
0
1
(3.4.46)
DN ( k ) C DN ( k ) J ( k ) d1d 2
0 0
px
1 1
p = N T ( k ) J ( k ) d1d 2
0 0
p y
K=
1
+ N T ( k )
0
R =0
q x
q
R y
(x, ) + ( y, )
d
R
R=
0
= 1
1
= 2
2
= 1
2 = 0
1 = 1
2 = 1
= 2
1 = 0
(3.4.47)
In (3.4.46) sind die Ansatzfreiwerte in u nach x- und y-Richtung sortiert. Das ist vorteilhaft zur Darstellung der Matrix der Formfunktionen N und zur numerischen Integration. Vor dem Einbau der Elementsteifigkeitsmatrix K in die Gesamtsteifigkeitsmatrix des Systems ist es sinnvoll noch durch Zeilen- und Spaltenvertauschungen eine
Umordnung nach Knotennummern durchzufhren.
3.4.6 4-Knoten-Schiefwinkliges-Scheiben-FE
Es wird die Steifigkeitsmatrix fr ein allgemeines,
isoparametrisches
4-KnotenScheibenelement nach Abbildung 3.30 hergeleitet. Ohne Einschrnkung der Allgemeinheit liegt
der Knoten 0 im Ursprung des lokalen kartesischen x,y-Systems und der Knoten 1 auf der xAchse.
Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 61 -
f 0 ( ) = 1 , f1 ( ) =
(3.4.48)
h 0 ( k ) = f 0 ( 1 ) f 0 ( 2 ) = (1 1 )(1 2 )
h1 ( k ) = f1 ( 1 ) f 0 ( 2 ) = 1 (1 2 )
h 2 ( k ) = f1 ( 1 ) f1 ( 2 ) = 1 2
h 3 ( k ) = f 0 ( 1 ) f1 ( 2 ) = (1 1 ) 2
Mit diesen Formfunktionen ergeben sich die Parameterdarstellung der Geometrie und
die Verschiebungsanstze (3.4.49)
x (k ) = h (k ) ( x0
x1 x 2
x3 ) , h ( k ) = ( h0
y ( k ) = h ( k ) ( y0
y1
y3 )
y2
0
h2
v = v x0
v y2
v x1 v y1 v x 2
h3 )
(3.4.49)
u x ( k )
u (k ) =
= N (k ) v
u
(
)
y
k
0 h1 0 h 2
h
N (k ) = 0
0 h 0 0 h1 0
v y0
h1 h 2
h3
0
0
h 3
v x3
v y3
(3.4.50)
1 2 y 2 + (1 1 ) 2 y3
x,1 ( k ) = (1 2 ) x1 + 2 x 2 2 x 3
y,1 ( k ) =
2 y 2 2 y3
x, 2 ( k ) = 1x1 + 1x 2 + (1 1 ) x 3
y, 2 ( k ) =
1y 2 + (1 1 ) y3
Mit (3.4.50) knnen die partiellen Ableitungen nach x und y in der Matrix der Differentialoperatoren D( ) entsprechend (3.4.43) gebildet werden. Sptestens ab hier ist es
sinnvoll die weitere Rechnung ausschlielich numerisch durchzufhren.
Beispiel: Mit xk=(0 1 1.2 0.4)T, yk=(0 0 0.9 0.7)T, E=2, =0.3, h=1 wird die Steifigkeitsmatrix K. Integriert wurde mit 3x3 Sttzstellen (siehe 3.6). Eine Integration mit
4x4 Sttzstellen ergab keine Abweichungen bei den angegegebenen Ziffern.
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 62 -
(3.4.51)
u x = (1 0 1 0 1 0 1 0) v xst
(3.4.52)
u y = (0 1 0 1 0 1 0 1) v yst
u = (y0
x 0 y1
x1 y 2
x 2 y 3
x 3 ) st
K u st = 0 , u st = u x + u y + u
Auerdem ist mit Vorgabe von entsprechenden Knoten-Geometrie-Koordinaten berprft worden, dass der Spezialfall des 4-Knoten-Rechteck-FE aus 3.4.3 enthalten ist.
3.4.7 9-Knoten-Scheiben-FE
In Abbildung 3.31 ist ein 9-Knoten-Element skizziert. Die Formfunktionen in (3.4.53)
sind (analog zu (3.4.48)) Produkte aus quadratischen Lagrangeschen Interpolationspolynomen (3.1.6). Fr die Parameter wird hier
1=, 2= gesetzt. Die Matrix N(,) aus
(3.4.53) gilt jeweils fr x(,), y(,),
ux(,), uy(,), z.B. x(,)= N(,)x.
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 63 -
(3.4.53)
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 64 -
x ( k ) = i=0 g i ( k ) x i = g T x , y ( k ) = i=0 g i ( k ) yi = g T y
2
(3.4.54)
u x( k ) = i=0 h i ( k ) u xi = h T u x , u y( k ) = i=0 h i ( k ) u yi = h T u y
isoparametrisch g i ( k ) = h i (k ) h i (k ) = i+1 , i = 0,1, 2
Nebenbedingung: i=0 h i ( k ) = 1 1 + 2 + 3 = 1
Die Formfunktionen hi(k) haben jeweils an je einem Knoten den Wert 1 und an den
beiden anderen Knoten den Wert
0. Die Koordinatentripel (1, 2,
3) der Koordinaten der Knoten
0 bis 2 sind (1,0,0), (0,1,0),
(0,0,1). Die Bedingungen aus
(3.4.54) ergeben ein Gleichungssystem fr die Koordinatenfunktionen k. Ohne Einschrnkung
der Allgemeinheit liegt der Knoten 1 im Ursprung des lokalen
kartesischen x,y-Systems und
der Knoten 2 auf der x-Achse.
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
x x 0 x1
y = y y1
0
1 1 1
Seite - 65 -
= y
1 y
0
x 2 1
x =y =y =0
x x y
1
1
2
y 2 2
2 = 1 1 0
x 2 x 2 y0
1 3
x x0 y
3 = 1 1 2 =
x 2 x 2 y0
(3.4.55)
Die zum Knoten k-1 gehrige Formfunktion k ist jeweils eine Ebenengleichung, deren
Schnittgerade mit der x,y-Ebene auf der Koordinatenlinie k=0 liegt auf der sich auch
die anderen beiden Knoten befinden. Abbildung 3.34 zeigt die zum Knoten 0 gehrige
Formfunktion 1.
Transformation der Matrix der Differentialoperatoren D( ), des Differentials dA der
Flche und der Differentiale ds der Rnder:
Wie in (3.4.34) werden die partiellen Ableitungen in der Matrix D( ) der Differentialoperatoren wieder ber die Invertierung der Jakobi-Matrix bereitgestellt. Hier wird
(willkrlich) 3= 1-1- 2 als abhngige Koordinate gewhlt
3 =1 1 2
(3.4.56)
dx(1 , 2 , 3 ) = x,1 +x,3 3 d1 + x,2 +x,3 3 d 2
1
2
dx (1 , 2 , 3 )
= x,1 x,3
d1
fr d 2 = 0
(3.4.57)
J
(
)
k
,
( ),
(
)
2
x, x,
1
3
J ( k ) =
x,2 x,3
y,1 y,3 x 0 x 2
=
y,2 y,3 x1 x 2
J = x 2 y0 = 2A , A - Dreiecksflche
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y0 y 2 x 0 x 2
=
y1 y 2 x 2
y0
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente
Seite - 66 -
und damit die partiellen Ableitungen nach x und y und das Differential dA der FEFlche
( ), 1 y y y y ( ),
( ), x
1
2
2
0
1
1
= J 1
=
( ),
( ),2 J x 2 x1 x 0 x 2 ( ),2
1
( ), x = ( ),
2
x2
x0 x2
1
( ) , 2
( ), y = ( ),1 +
y0
x 2 y0
dA = J = x 2 y0d1d 2
(3.4.58)
Die Integration einer Funktion f(1,2) ber die Dreieckflche des FE erfolgt entsprechend Abbildung 3.35 nach (3.4.59).
(3.4.59)
Die Differentiale dsk der Rnder k mit den Randkoordinaten sk, k=1,2,3, sind in
(3.4.60)
ds1 = x 02 + y02 d1
(3.4.60)
ds 2 = x 2 d 2
2
ds3 = ( x 2 x 0 ) + ( y 2 y0 ) d3
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Randpunktelemente
Seite - 67 -
Beispiel: Die Formfunktionen sind nach (3.4.54) linear in den Koordinaten k (Produkte kl treten nicht auf). Mit xk=(1 0 4)T, yk=(2 0 0)T, E=2, =0.3, h=0.5 wird die
Steifigkeitsmatrix K.
T
(3.4.61)
11
x y
1
dA = J d 2 d1 = J = 2 0 = A
2
2
A
1=0 2 =0
K = K*dA =A K*
A
u x = (1 0 1 0 1 0) v xst
(3.4.63)
u y = (0 1 0 1 0 1) v yst
u = (y0
x 0 y1 x1 y 2
x 2 ) st
K u st = 0 , u st = u x + u y + u
3.5
Randpunktelemente
Das 3-Knoten-Stab-FE aus 3.1.2 und das 9-Knoten-Scheiben-FE aus 3.4.7 haben jeweils einen Mittenknoten in Stab- bzw. Flchenmitte. Die Formfunktionen dieser Knoten haben nur Auswirkungen im Gebiet des FE. In der Gesamtsteifigkeitsmatrix des
Systems gibt es keine Kopplung zu Knoten auerhalb des FE. Die Mittenknoten vergrern aber die Anzahl der Unbekannten und gehen voll in die Bandbreite des Gesamtgleichungssystems ein (Whrend ein im Gebiet eines Scheiben-Modells liegender
Eckknoten i.a. zu vier Viereckelementen gehrt und demzufolge nur zu einem Viertel in die Zahl der Unbekannten und in die Bandbreite eingeht.). Deshalb ist es sinnvoll, derartige Mittenknoten im FE zu eliminieren. Damit kann erhebliche Einsparung
an Speicherplatz und Rechenzeit erzielt werden.
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Randpunktelemente
Seite - 68 -
T
2
u ( ) = j=0 g j ( ) u j = g u , g = 4 + 4 , T =
2 2
0
1
0
(3.5.1)
1
f = K u p , T g =
das sind die Ansatzfunktionen des 2K-FE
2 1 1
7 8 1
2
1
EA
qL
EA
2
K=
( L) 1 8 1 , p = 4
8 16 8 +
15L
6
3L
1 8 7
1
1
1 2
2 1
EA 1 1 ( L)
qL 1
2
T
+
TKT =
, T p =
1
L 1
3 1
2 1
1
Die FE-Formulierung (3.1.7) fhrt mit der Matrix T auf die von (3.1.5). Damit wird
das 3K-FE auf das 2K-FE zurckgefhrt und bringt demzufolge diesem gegenber
keine Verbesserung. Ein derartig erzeugtes Randpunktelement ist generell schlechter
(steifer) als das vollstndige Element.
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Randpunktelemente
Seite - 69 -
Analoges Vorgehen fhrt mit der Elimination des Gliedes ()2 der Formfunktionen
des 9K-FE (3.4.53) durch vollstndige Aufteilung der Formfunktion des Mittenknotens auf die Formfunktionen (3.5.2) des 8K-FE
(3.5.2)
Diese sind in Abbildung 3.36 (im Vergleich zu Abbildung 3.32) dargestellt. Die Formfunktionen der Seitenmittenknoten sind ber die Seite quadratisch und orthogonal dazu
nur noch linear. Durch analoges Vorgehen kann auch z.B. zustzlich ein Seitenmittenknoten eliminiert werden. Damit knnen bergangselemente fr den bergang von
4K-FE auf 8K-FE erzeugt werden.
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Randpunktelemente
Seite - 70 -
, u = , p =
f = K u p , f = , K =
f 2
K 21 K 22
u 2
p 2
(3.5.3)
u 2 = K221 ( f 2 + p2 K 21u1 )
(3.5.4)
1
f 1 = K11u1 + K12 u 2 p1 = K11u1 + K12 K
22 ( f 2 + p2 K 21u1 ) p1
y = K sKv x psKv
p K K1p
f 1
1
12 22 2
,
, y = , psKv =
K1p
u 2
22 2
1
K K K1K
u 1
11
12 22 21 K12 K 22
K sKv =
, x =
1
K 22 K 21
K 22
2
Aus (3.5.4) ergibt sich die FE-Formulierung fr das statisch kondensierte Element
f sK = K sK u1 psK
f sK =
1
f 1 K12 K
22 f 2
),
K sK =
1
K11 K12 K
22 K 21
),
psK =
1
p 1 K12 K
22 p 2
(3.5.5)
u 2 = K221K 21 u1 + K221 ( f 2 + p 2 )
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Randpunktelemente
Seite - 71 -
Beispiel: 3-Knoten-Stab-FE
Am Mittenknoten 1 wird keine Kraft eingeleitet (f1=0). Die Steifigkeitsmatrix K3 und
der Vektor der quivalenten Knotenlasten p3 aus (3.1.7) sind in (3.5.6) aufgefhrt.
2
1
1
7 + b 8 + b 1 b
5
5
10
1
EA
1
8
1
qL
2
K3 =
8 + b 16 + b 8 + b , p3 =
4 , b = ( L)
3L
5
5
5
6
1
1
1
2
1 10 b 8 + 5 b 7 + 5 b
(3.5.6)
Zuerst wird mit der Matrix T umsortiert, so dass die Gren f1, u1 und p1 entsprechend
(3.5.3) am Ende der Vektoren f, u und p stehen.
2
1
1
7 + b 1 b 8 + b
5
10
5
1 0 0
EA
1
2
1
K = TK 3T T =
1
b
7
b
8
b
,
T
0
0
1
+
=
3L
10
5
5
0 1 0
8 + 1 b 8 + 1 b 16 + 8 b
5
5
5
1
qL
p = Tp3 =
1
6
4
(3.5.7)
Die zu (3.5.5) analoge Lsung der statisch kondensierten Steifigkeitsmatrix KsK und
des statisch kondensierten Vektors der quivalenten Knotenlasten psK des 3-KnotenStab-FE sind in (3.5.8)
1
2
1
8 + b
7 + b b1 1 b b1
EA
5
5
10
K sK =
, b1 =
8
1
2
3L
16 + b
1 b b1 7 + b b1
5
10
5
1
8 + b
1
qL
5
psK =
(1 4q1 ) , q1 =
8
6
1
16 + b
5
(3.5.8)
Fr b=0 (keine elastische Sttzung) ist das die Lsung fr das 2-Knoten-Stab-FE. Dieses stellt dafr schon die exakte Lsung dar, lsst sich demzufolge nicht verbessern.
In 3.1.3 sind Lsungen fr das 2-Knoten-Stab-FE und das 3-Knoten-Stab-FE der exakten Lsung vergleichend gegenbergestellt. Gemeinsam ist die Anzahl der Unbekannten des jeweiligen
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Numerische Integration
Seite - 72 -
Diese Lsung ist identisch der Lsung mit 4 (nicht kondensierten) 3-Knoten-Stab-FE.
Dieses System hat dann aber 9 (statt 5) Unbekannte. Der numerische Aufwand zur
Lsung des zugehrigen Gleichungssystems ist damit um ein vielfaches hher.
3.6
Numerische Integration
Das Integral in (3.4.30) zur Berechnung der Elemente der Steifigkeitsmatrix ist problemlos analytisch zu lsen, da der Integrand ein Polynom in 1 und 2 ist. Im Allgemeinen mssen die Werte der entsprechenden Integrale in (3.4.46) durch numerische
Integration ermittelt werden.
Alle Mittelwertformeln zur numerischen Integration ersetzen das Integral ber eine
Funktion durch eine Summe (mit ai) gewichteter Funktionswerte dieser Funktion:
1
I = f (x) dx = a i f (x i ) + Rest
0
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(3.6.1)
i=0
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Numerische Integration
Seite - 73 -
Hier sei ein festes Intervall [0,1] vorgegeben. Jedes andere, endliche Intervall [b,c] lt
sich durch nderung der Skalierung und Verschiebung auf dieses Intervall zurckfhren.
x1 [0,1] , x 2 [ b,c ]
(3.6.2)
x 2 = (1 x1 ) b + x1 c = b + (c b) x1
In den nachfolgenden Integrationsformeln sind die zu integrierenden Funktionen vollstndige Polynome vom Grad n. Sttzstellen xi und Gewichte ai bestimmt man so, dass
diese Polynome exakt integriert werden. Die Nherung bei der Integration einer beliebigen Funktion f(x) besteht darin, dass diese Funktion durch ein zu integrierendes Polynom punktweise angenhert wird (an den Sttzstellen gleichgesetzt). Daraus resultiert der Integrationsfehler (Rest ungleich Null), wenn die zu integrierende Funktion
kein Polynom vom Grad kleiner oder gleich n ist.
Gibt man die Sttzstellen xi fr n=1 mit 0 und 1 vor, ergeben sich die Gewichte ai
n = 1:
f ( x ) = c0 + c1x , x 0 = 0 , x1 = 1
(3.6.3)
1
I = f ( x ) dx = c0 + c1 = a 0f (0) + a1f (1) = a 0c0 + a1 ( c0 + c1 )
0
2
Koeffizientenvergleich ergibt:
1
c 0 : 1 = a 0 + a1
1
1
1
I = a i f ( x i ) = f ( 0 ) + f (1)
a 0 = a1 =
1
2
2
i =0
= a1
c1 :
und fr n=2
n = 2:
f ( x ) = c0 + c1x + c 2 x 2 , x 0 = 0 , x1 =
1
, x2 = 1
2
2
1
1
1
I = f ( x ) dx = c0 + c1 + c 2 = a i c0 + c1x i + c2 x i2
0
2
3
i =0
(3.6.4)
Koeffizientenvergleich ergibt:
c0 : 1 = a 0 + a1 + a 2
a = a = 1
2
0
6
1
1
c1 :
a1 + a 2
=
2
2
a1 = 2 3
1
1
c2 :
a +a
=
3
4 1 2
2
1
erfllt auch: 1 = x 3 dx = a i x 3i genau bis x 3
4 0
i =0
I = a if ( x i ) =
i =0
( )
1
f ( 0 ) + 4f 1 + f (1)
2
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Numerische Integration
Seite - 74 -
Die Funktionswerte f(xi) mssen oft aufwendig berechnet werden. Deshalb besteht das
Ziel darin, das Integral I in (3.6.1) mit wenigen Funktionswerten bei hoher Genauigkeit zu ermitteln. Das gelingt dadurch, dass sowohl die Gewichte ai, als auch die Sttzstellen xi variabel zugelassen werden. Mit diesen 2(n+1) Bedingungen lsst sich ein
vollstndiges Polynom bis zum Grad 2n+1 exakt integrieren (Rest=0). Die Gewichte
und die Sttzstellen werden aus den entsprechenden Koeffizientenvergleichen bestimmt. Fr n=0 ergibt sich:
n = 0:
f ( x ) = c0 + c1x
(3.6.5)
1
f
x
dx
c
c1 = a 0 ( c0 + c1x 0 )
=
+
(
)
0
0
2
Koeffizientenvergleich ergibt:
1
1 = a0 a0 = 1
1
1
= a 0x0 x0 =
2
2
c0 :
c1 :
0
1
I = a if ( x i ) = f
2
i =0
f ( x ) = c0 + c1x + c 2 x 2 + c3x 3
(3.6.6)
1
1
1
f
x
dx
c
c
c
c3 = a 0f ( x 0 ) + a1f ( x1 )
=
+
+
+
(
)
0
1
2
0
2
3
4
1
Koeffizientenvergleich ergibt:
1 = a 0 + a1
a 0 = a1 =
1
= a 0 x 0 + a1x1
c1 :
2
1
x 0 = 1
1
2
2
2
= a 0 x 0 + a1x1
c2 :
3
1
x1 = 1 +
1
3
3
= a 0 x 0 + a1x1
c3 :
2
4
c0 :
I = a if ( x i ) =
i =0
1
2
1
3
1
1 1
1 1
1
f 1
+ f 1 +
2 2
3 2
3
In Tabelle 3.1 sind die Sttzstellen xi im Intervall [0,1] und die entsprechenden Gewichte gi bis n+1=9 zusammengestellt
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Numerische Integration
Anzahl
Sttzstellen
n+1
1
2
3
4
Sttzstellen xi
x0=0.5
x1=0.78867513
x0=1-x1
x2=0.88729833
x1=0.5
x0=1- x2
x3=0.93056816
x2=0.6699905
x1=1- x2
x0=1- x3
x4=0.9530899
x3=0.76923466
x2=0.5
x1=1- x3
x0=1- x4
x5=0.96623476
x4=0.830604693
x3=0.61930959
x2=1- x3
x1=1- x4
x0=1- x5
x6=0.97455396
x5=0.87076559
x4=0.70292258
x3=0.5
x2=1- x4
x1=1- x5
x0=1- x6
x7=0.98014493
x6=0.89833324
x5=0.76276621
x4=0.59171732
x3=1- x4
x2=1- x5
x1=1- x6
x0=1- x7
x8=0.98408012
x7=0.91801555
x6=0.80668572
x5=0.66212671
x4=0.5
x3=1- x5
x2=1- x6
x1=1- x7
x0=1- x8
Seite - 75 -
Gewichte ai
a0=1
a1=0.5
a0= a1
a2=0.27777778
a1=0.44444444
a0=a2
a3=0.1739274
a2=0.32607258
a1=a2
a0=a3
a4=0.11846344
a3=0.23931434
a2=0.28444444
a1=a3
a0=a4
a5=0.08566225
a4=0.1803808
a3=0.23395697
a2=a3
a1=a4
a0=a5
a6=0.06474248
a5=0.13985270
a4=0.19091503
a3=0.2089796
a2=a4
a1=a5
a0=a6
a7=0.05061427
a6=0.11119052
a5=0.15685332
a4=0.1813419
a3=a4
a2=a5
a1=a6
a0=a7
a8=0.04063719
a7=0.09032408
a6=0.13030535
a5=0.1561735
a4=0.16511968
a3=a5
a2=a6
a1=a7
a0=a8
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Numerische Integration
Seite - 76 -
Zur numerischen Integrationen mit k=n+1 Sttzstellen wird der Integrand durch ein
Nherungspolynom der Ordnung 2k-1=2n+1 angenhert. Aus dieser Nherung resultiert der Fehler. Das Nherungspolynom wird exakt integriert.
Bei den Doppelintegralen in (3.4.46) wird das Integral durch eine Doppelsumme ersetzt. Das entspricht der Produksumme zweier Polynome in 1 und 2 der Ordnung
2n+1.
T
K*( k ) = DN ( k ) C DN ( k ) J ( k )
K=
(3.6.7)
K ( k ) d1d 2 = a i a j K (i , j ) + Rest
0 0
i=0 j=0
*
Wegen |J| im Nenner bei D( ) aus (3.4.43) sind die Elemente von K*(k) keine Polynome und die notwendige Anzahl von Integrationssttzstellen fr das Integral in (3.6.7)
ist z.B. ber Konvergenzuntersuchung mit steigendem n zu ermitteln.
Die Gleichungssysteme in (3.6.3), (3.6.4) sind linear, whrend die in (3.6.5), (3.6.6)
nichtlinear sind. Die Sttzstellen xi sind aber im Intervall [-1,1] die Nullstellen der Legendreschen Polynome und diese lassen sich ber eine Rekursionsformel berechnen.
Dadurch ergibt sich wieder ein lineares Gleichungssystem fr die Gewichte ai.
Beispiel zur numerischen Integration: Die analytisch integrierte Steifigkeitsmatrix K
fr das 3-Knoten-Stabelement mit den quadratischen Formfunktionen gi aus 3.1.2 ist
(3.6.8)
K = EA N + 2 M , N*i, j ( ) = g i ( ) g j ( ), M*i, j ( ) = g i ( ) g j ( )
1
(3.6.8)
2 1 1
7 8 1
1
L
N = 8 16 8 , M = 1 8 1
3L
15
1 8 7
1
2
2
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Numerische Integration
Seite - 77 -
1
2
*
N ( ) = 2
16 (1 2 )
4 (1 2 )(4 1)
L
2
(4 1)
sym.
2
2
4 (1 )2 1 8(1 )2 1 4 (1 ) 1
2
2
2
1
2
8(1 ) 2
M*( ) =
16 2 (1 )
sym.
2
4
(3.6.9)
Die numerische Integration mit 2 bzw. 3 Sttzstellen (genau bis Polynom 3. bzw. 5.
Grades) ergibt
1 3
7 8 1
1
1
1 1
1
3
8 16 8 , a = , =
N = L a i N* ( i ) =
3L
2 1
2
3
i=0
1 8 7
+
1
3
3
6
3
5
5
1
L
1
M = L a i M* ( i ) = 3 24 3 , a = 8 , = 1
45
2
18
i=0
3
1 +
3
6
(3.6.10)
Der Vergleich von (3.6.8) mit (3.6.10) besttigt, dass die numerischen Integrationen
fr den entsprechenden Polynomgrad exakt sind.
Die numerische Integration der Matrix M* in (3.6.11) mit nur 2 Sttzstellen ergibt
noch maximale Fehler von ber 50%. Die Elemente von M* sind Polynome 4.Grades,
mit 2 Sttzstellen wird aber nur ein Polynom 3.Grades exakt integriert.
1
L
*
M n1 = L a i M ( i ) = 5
45
i=0
5
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5
2
20 5
5
5
(3.6.11)
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Dynamische Probleme
Seite - 78 -
Die in 3 dargestellten Methoden sind geeignet zur Lsung statischer Probleme (ohne
Beschleunigungen und den daraus resultierenden Trgheitslasten also Trgheitskrften
und -momenten) und fr kleine Verformungen und kleine Verzerrungen.
4.1
Dynamische Probleme
Es werden auschlielich harmonische, ungedmpfte Schwingungen mit der Kreisfrequenz betrachtet. Fr Beispiel Zugstab gilt c=0 (ungedmpft). Harmonische Abhngigkeit von der Zeit t ergibt mit einem Produktansatz fr die Verschiebung
u ( x, t ) = u ( x ) h ( t ) ,
u ( x, t ) = 2 u ( x ) h ( t ) ,
z.B. : h ( t ) = cos t
h (t ) =
(4.1.1)
d h (t)
= 2 h ( t )
2
dt
2
f ( x, t ) = f ( x ) h ( t ) , p ( x, t ) = p ( x ) h ( t )
Nach (1.6) wird 2 ersetzt durch 2 . Damit wird aus (3.1.5) fr die Amplituden
E
der Schwingung des 2-Knoten-Stabelementes e
2 2
E
e
e e
e
e
f = K 2 M u p
(4.1.2)
e e
e
f 0 F0 e u 0 e 1 1
f = =
, u = e , p = Lq
e e
2 1
f 1 F1
u1
e
K=
e
AL 2 1
EA 1 1
, M =
L 1 1
6 1 2
ber das Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials entsprechend 6.6
ergibt sich (4.1.3) aus (6.6.8) fr ein FE (ohne Kopfindex e) vllig gleich zu (4.1.2)
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Dynamische Probleme
Seite - 79 -
h 2(t) = Min.
1
= u T K 2 M u p T u f T u = Min.
2
K = EA gu guT dx , M = A g u g uT dx
(4.1.3)
p = q g uT , f = Fb g uT(x = b) Fa g uT(x = a)
= K 2M u p f = 0
u
Die Assemblierung eines Gesamtmodells aus einzelnen FE erfolgt analog zu z.B. 3.1.6
und ergibt fr das Gesamtsystem
f = K 2M v p
(4.1.5)
M ist die zu den Trgheitslasten gehrende Massenmatrix. In (4.1.5) sind die Gleichungen fr harmonische Erregung mit den Amplituden f und p zur vorgegebenen
Kreisfrequenzo oder mit f =0 und p=0 fr das Eigenwertproblem
(K 2 M ) v = 0
Det K 2 M = 0
(4.1.6)
Eigenwerte i2 , Eigenvektoren vi
mit den diskreten Eigenwerten i2 und Eigenvektoren vi. Das Eigenwertproblem ist ein
homogenes Problem. D.h., auch die zu (4.1.6) gehrigen RB sind homogen.
Die Steifigkeitsmatrix K ergibt sich aus der Integration der Quadrate der Gradienten
der Formfunktionen und die Massenmatrix M aus der Integration der Quadrate der
Formfunktionen selbst. Deshalb mu (wie in (3.6.8) bis (3.6.11) gezeigt) die Massenmatrix bei der numerischen Integration mit hherer Sttzstellenzahl und damit mit hherem Aufwand integriert werden.
Deshalb wird oft mit einer reduzierten Massenmatrix Mred gerechnet. Die Gesamtmasse m jedes Elementes wird als Punktmassen mK=m/ne auf die ne Knoten des Elementes
verteilt und die daraus resultierenden Trgheitslasten zu den Knotenlasten f addiert.
Zur Berechnung von Mred ist keine Integration erforderlich.
=0 M=0
2
f red = f + m K v , m = n e m K
(4.1.7)
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Seite - 80 -
Anz.FE
1
2
3
4
5
6
10
20
100
exakt
3.4641
3.4641
3.2863
3.2228
3.1935
3.1776
3.1545
3.1448
3.1417
=3.1416
6.9282
7.3485
6.9282
6.6999
6.5727
6.387
6.3091
6.2842
2=6.2832
2
2.8284
3
3.0615
3.0902
3.1058
3.1287
3.1384
3.1415
=3.1416
4
5.1962
5.6569
5.8779
6
6.1803
6.2574
6.2822
2=6.2832
4.2
Bei der Formulierung von Problemen der Kontinuumsmechanik kann man in drei
Problemklassen einteilen:
Theorie 1.Ordnung: die Verformungen sind sehr klein gegenber den Abmessungen des Kontinuums (Gleichgewicht am unverformten Kontinuum) , das
Materialgesetz ist linear lineare Theorie
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Mrz 2012
Seite - 81 -
Theorie 2.Ordnung: die Verformungen sind sehr klein gegenber den Abmessungen des Kontinuums (aber Gleichgewicht am verformten Kontinuum) , das
Materialgesetz ist linear lineare Theorie (lineare Verzweigungsprobleme,
z.B. fr die Berechnung von Knicklasten bei druckbeanspruchten Stben oder
Beullasten bei druckbeanspruchten Scheiben)
Theorie 3.Ordnung: die Verformungen sind beliebig gro (Gleichgewicht am
verformten Kontinuum) und/oder das Materialgesetz ist nichtlinear nichtlineare Theorie.
Die o.a. Aussagen ber die Arten der Gleichgewichtsbedingungen treffen fr die klassischen Formulierungen der Grundgleichungen zu und gelten sinngem fr Energieund Variationsformulierungen.
Hier wird die Theorie 3.Ordnung betrachtet, ausschlielich fr groe Verformungen
(Verschiebungen und Verdrehungen) bei kleinen Verzerrungen (lineares Materialgesetz). Gebietsbelastung (Streckenlast) wird nicht bercksichtigt. Abbildung 4.1 definiert Geometrie, Verformungen und zugehrige Schnittgren am differentiellen Element ds der Schwerpunktlinie eines
schwach gekrmmten (|z|max/r1<<1),
ebenen Balkens.
V.Ulbricht/V. Hellmann
- s - Bogenkoordinate
- z Koordinate der Querschnittsflche
- r1 - Krmmungsradius
- us,uz - krperfeste Verschiebungen
- ux,uy - raumfeste Verschiebungen
- - Verdrehung
- FL, FQ - Lngs-, Querkraft
- M - Biegemoment
Mrz 2012
Seite - 82 -
du s = du x c + du ys
d D = du z ,
du z = du x s du y c
(4.2.1)
d L = du z d
U dV = 0
U dV = Min. ,
d( ) =
( )
i
dt = ( ) dt
t
(4.2.2)
1
U = L + L + ( 2L + 2D ) + ( L L )
2
= E L , = G L
1
U = ( E + ) 2L + G 2L + 2D ( L + L ) , E + = (1 + ) E E
2
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Seite - 83 -
dA = A , zdA = 0 , z dA = I
dA = F
dA = F
U ds = 0
s Q
5
fr Rechteckquerschn.)
6
, s Schubfaktor (
U ds = Min. ,
(4.2.3)
= u z , ( u s ) = u s + u s
U = EAu su s + EI + GA s + FL u z u z FQs ( u s )
2
2
1
1
U = EA ( u s ) + EI 2 + GA s 2 + FL (u z ) FQs (u s + u s )
2
Aus (4.2.3) ergibt sich der Spezialfall fr den (Fachwerk-)Stab, wenn man die Glieder
mit aus dem Krmmungsnderungsinkrement, mit aus dem Winkelnderungsinkrement und mit der Querkraft FQ streicht. Zustzlich ist das (i.a. vernachlssigbar
kleine) Glied mit (u s ) bei der Lngskraft FL entsprechend (4.2.2) aufgenommen, weil
2
sich damit die Gleichungen vereinfachen. (Hat nur Bedeutung fr die analytische Formulierung)
2
2
2
1
1
U = EA (u s ) + FL (u s ) + (u z ) ,
2
2
(u s ) + (u z )
2
= (u x ) + (u y )
2
(4.2.4)
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
K
K
df
du
y0
y0
jj
jk
df ( t ) = K ( t ) du ( t ) , df =
, du = e , K = e
du x1
df x1
K kj K kk
e
e
du y1
df y1
2
2
e
e
eT
e
EA c + s c
EA c + s c
K jj = K kk =
, K jk = K kj =
L s c s2 +
L s c s2 +
s = sin e , c = cos e , =
(4.2.5)
FL
EA
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Seite - 84 -
Modellparameter
EA 2
s ( t ) + ( t ) dv y1 ( t )
L(t)
( 4.2.1.1)
Die exakte analytische Lsung ist in (4.2.1.2) und das zugehrige Last-VerschiebungsDiagramm in Abbildung 4.4. dargestellt.
Fy1 ( v y1 ) = EA
sin 0 y1
1
L0
v y1
2v y1
1 L sin 0 + L
0
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(4.2.1.2)
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Seite - 85 -
Nachteil: Ergibt keine Zwischenergebnisse fr die Belastung (keine Lastschritte). Relativ groe Zahl von Iterationsschritten notwendig.
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Seite - 86 -
3. iterative Methode mit variabler Steifigkeitsmatrix: wie 2., aber es wird jeder
Iterationsschritt mit der aktuellen (Tangenten-)Steifigkeitsmatrix berechnet.
- Nachteil gegenber 2.: Steifigkeitsmatrix mu fr jeden Iterationsschritt neu
aufgebaut werden.
-
Abbildung 4.5 zeigt die Lsung nach der inkrementellen Methode. Die Last Fy1_end
wurde in 50 gleich groen Inkrementen aufgebracht. Mit zunehmender Zahl an Inkrementen konvergiert die Lsung gegen die exakte Lsung.
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Seite - 87 -
Die Iterationen in Abbildung 4.6 wurden in jedem Lastschritt abgebrochen, wenn die
Restkraft des Lastschrittes geringer ist als 1% der vorgegebenen Endkraft Fy1_end=0.82.
Wegen des geringen Gradienten der exakten Lsung im Bereich der Endkraft ist die
Verformung noch entsprechend ungenau. Die zu Abbildung 4.5 und Abbildung 4.6
gehrigen Zahlenwerte sind in Tabelle 4.2 aufgefhrt. Die Anzahlen der durchgefhrten Iterationen lassen sich in Abbildung 4.6 wegen der geringen Auflsung nicht eindeutig erkennen. Mit jeder der 5 vorgestellten Methoden kann die exakte Lsung (fr
praktische Erfordernisse) beliebig genau angenhert werden, wobei die inkrementelle
Methode wegen des dafr erforderlichen hohen numerischen Aufwandes nur fr kleine
Systeme verwendet werden sollte.
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Anzahl
Anzahl
F
Lastschritte Iterationen y1 max
inkrementell 50
iterativ,
konstant
iterativ, variabel
gemischt,
konstant
gemischt,
variabel
exakt
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vy1 max
0.8200
1.2712
18
0.8120
1.3424
0.8159
1.3936
14
0.8120
1.3423
11
0.8168
1.4088
0.8187
1.4865
Mrz 2012
Eulerlast
Abb. 4.7:
Druckstab
Seite - 89 -
Fkr
EI2
=
= 58.487 , maximale Kraft Fmax=1.1Fkr, Ex2
b
b (2L)
h
zentrizitt der Lasteinleitung= , Diskretisierung mit 30 FE der
2
Lnge 2.5. Die Ergebnisse sind in Abbildung 4.8 dargestellt, links
die verformte Geometrie der Schwerpunktlinie bei F=Fmax und
rechts die Lastschritte (entspricht der Kraft F) ber der zugehrigen
Verschiebung vy des Flchenschwerpunktes des Querschnittes mit
der Lasteinleitung. Die Verschiebung dieses Punktes in Richtung y
ist vymax=42.588. Es wurde die inkrementelle Methode verwendet,
um die Last-Verformungskurve (ohne Iterationen) zu erhalten. Dabei wurde die Kraft Fmax in 1200 gleichen Inkrementen aufgebracht.
Da dafr keine exakte analytische Lsung existiert, wurde das gleiche Problem zum Vergleich mit dem FE-Sytem ANSYS mit gleicher Anzahl FE gerechnet (Element BEAM3, gemischte Methode,
vymax=42.384). Der Unterschied beider Rechnungen ist 0.5%. Bei
2400 gleichen Lastinkrementen ist der Unterschied noch 0.3%.
Mit kleiner werdender Exzentrizitt (oder anderer Imperfektionen, wie z.B. Vorkrmmung des Stabes oder Materialinhomogenitten) nhert sich die Kurve im LastVerformungs-Diagramm dem Verzweigungspunkt der kritischen Eulerlast an. Das
Gleichgewicht des Eulerstabes im Verzweigungspunkt ist stabil, da die Verformungszunahme mit einer Lastzunahme verbunden ist. Bei Voraussetzung linearer Materialelastizitt sind noch Tragreserven vorhanden.
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Zugstab
Seite - 90 -
Grundlage der REM ist 2.3, die Inverse Form der Methode der gewichteten Residuen
mit der Dgl (6.11.1). Das Ziel ist, die Dimension des Feldproblems um Eins zu reduzieren. Aus einem nD-Feldproblem wird bei Anwendung der REM ein (n-1)DFeldproblem (n=1,2,3). Damit kann fr viele Probleme (kleiner (n-1)D-Rand bei
groem nD-Gebiet) der Diskretisierungsaufwand erheblich gesenkt werden. Beim
3D-Volumenproblem muss nur die 2D-Oberflche und beim 2D-Flchenproblem nur
die 1D-Randkontur diskretisiert werden. Beim 1D-Problem liefert die REM die exakte
Lsung, da auf den 0D-Randpunkten keine Diskretisierung erforderlich ist. In 2.3 ist
schon das 1D-Beispiel Zugstab mit der REM gelst worden. Allerdings bleiben in
dem Gleichungssystem (2.3.9) noch nD-Gebietsintegrale (n=1), falls das Gebiet nicht
quellenfrei (p=0) ist. In diesem Fall muss also i.a., um diese Gebietsintegrale auswerten zu knnen, doch eine Gebietsdiskretisierung durchgefhrt werden und ein Teil des
Vorteiles der REM gegenber der FEM geht verloren.
Die Steifigkeitsmatrix der FEM ist symmetrisch und hat i.a. eine Bandstruktur (Vorteil). Die Systemmatrix der REM ist nicht symmetrisch und voll besetzt (Nachteil).
Das Ergebnis der nherungsweisen Lsung der RWA mit der REM sind die diskreten
Werte der Ansatzfunktionen auf dem Rand des Gebietes. Wenn auch Werte der Feldgren im Gebiet bentigt werden, ist zur Berechnung dieser Werte aus den Randwerten auch eine (nachfolgende) Diskretisierung des Gebietes notwendig.
Bei der REM muss immer eine Fundamentallsung der Dgl der RWA vorhanden sein.
Vorteilhaft lsst sich die REM auch fr Auenraumprobleme, d.h. fr Probleme mit
nicht begrenztem Gebiet (unendliches Gebiet oder halbunendliches Gebiet) anwenden, wenn die Fundamentallsung ins Unendliche auf Null abklingt, wie z.B. die
Lsungen aus 6.11.2 , 6.11.4 und 6.11.7. Dann wird nur der endliche Rand (falls
vorhanden) diskretisiert. Bei der FEM muss bei derartigen Problemen ein hinreichend groes Gebiet diskretisiert werden. Hinreichend bedeutet, dass die Randstrungen durch die RB auf diesem hinreichend entfernten Rand auf das interessierende
Gebiet mit dem endlichen Rand praktisch keine Auswirkungen haben.
Die nachfolgend vorgestellten 1D-REM-Formulierungen haben keine praktische Bedeutung. Dafr existieren exakte Lsungen der zugehrigen RWA ohne den Umweg
ber die inverse Form der Methode der gewichteten Residuen. Zum allgemeinen Verstndnis der REM sind sie aber durchaus geeignet.
5.1
Zugstab
Es ist die spezielle RWA fr einen Zugstab (oberer Teil von Abbildung 5.1) zu lsen.
An den Rndern xR sind entweder uR oder FR vorgegeben (R=a,b). Die Fundamentallsung fr den Zugstab ohne elastische Sttzung ist in 6.11.1.
Im Folgenden wird diese nochmals anschaulich am zugehrigen physikalischen Modell hergeleitet.
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Zugstab
Seite - 91 -
Die Fundamentallsung w(x,) des Zugstabes ohne elastische Sttzung (unterer Teil
von Abbildung 5.1 ) ist
die eines unendlich langen Stabes mit der Einleitung einer Einzellast F
in negative x-Richtung.
Bei Lasteinleitung in positive x-Richtung wird
das Vorzeichen vor dem
Dirac-Impuls in (5.1.1)
negativ und die FundaAbbildung 5.1: Zugstab, Modell fr die REM
mentallsung ndert lediglich ihr Vorzeichen. Mit der Koordinate wird die relative Verschiebung des Quellpunktes (der Lasteinleitung) im unendlich langen Stab zum Anfang des Stabes der
speziellen RWA angegeben. Die zur Fundamentallsung w(x,) gehrige RWA und
deren Lsung sind mit der Dgl (1.4) mit c=0 und =0
EA w( x, ) = EA w ( x, ) = q(r) ,
mit : r = s , s = x , F =
(5.1.1)
q(r)ds ,
fr r = 0
q(r) =
sonst
FL ( x, ) = EA w ( x, )
F
F
s , [w] = m
lim FL ( x = , ) = w(x, ) =
0
2
2EA
F
lim FL ( x = , + ) =
0
2
1
1
m
s , w =
normiert mit F w (x, ) = w(x, ) =
F
2EA
N
RB fr s=0 : w ( x = , ) = 0
Durch Multiplikation der Fundamentallsung w*(x, ) mit EA ergibt sich die Fundamentallsung w(x, ) aus (6.11.1.3). Diese hat folgende Eigenschaften:
1
1
w(x, ) = EAw (x, ) = s , w (x, ) = sign(s) , [ w ] = m
2
2
-1
w( x, ) = (r) , (r) - Dirac-Impuls m
1 fr x =
w( x, ) ds =
w( x, ) ds = 1
0 sonst
(5.1.2)
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Zugstab
Seite - 92 -
ber die Inverse Form der Methode der gewichteten Residuen ergibt sich
( EA u ) w dx = qw dx ,
xb
xa < x < xb
(5.1.3)
= EA uw uw + EA w udx = q w dx
xa
( EA w (x, ) ) u ( x ) dx = ( x ) u ( x ) dx = u ( )
xb
xa
Es werden noch die Lngskrfte und die Lngsverschiebungen an den Rndern eingefhrt:
uR = u ( xR ) ,
FLR = EAu ( x R ) ,
R = a, b
(5.1.4)
m
*
*
w *R ( ) = w * ( x R , ) , FLR
( ) = EAw * ( x R , ) , w *R = , FLR
=1
N
Die beiden noch unbekannten Randwerte uR oder FLR jeweils einer am Rand xR=xa und
einer am Rand xR=xb werden durch die Lage des Quellpunktes im unendlich langen
Stab jeweils auf =a oder =b aus den 2 Gleichungen (5.1.5) bestimmt.
a = xa + , b = x b , 0 u ( R ) u R
0 = H M a y ( x a ) + M b y ( x b ) , y ( x R ) = ( u R
FLR )
(5.1.5)
0
*
FLa
( a ) + 1 w *a ( a ) 1 1
Ma = *
=
L
*
2
1
F
w
La ( b )
a ( b )
EA
*
qw *(x, a )dx
FLb
( a ) w*b ( a ) 1 1 L
=
=
Mb = *
,
H
EA
*
*
2
FLb ( b ) 1 w b ( b )
0
qw (x, b )dx
1
Die Fundamentallsung w* ist in den Quellpunkten unstetig und hat den Wert Null.
Die Lngskraft FL* ist dort singulr. Deshalb werden die Punkte zur Berechnung der
Randwerte fr xa und xb mit 0 randnah ins Gebiet geschoben. Das entspricht dem
links- bzw. rechtsseitigen Grenzwert von FL* auf den Rndern xa und xb.
Das Gleichungssystem (5.1.5) gilt allgemein, also auch fr entsprechende RWA mit
anderen RB. Ohne Einschrnkung der Allgemeinheit setzt man xa=0, xb=L. Wenn man
(5.1.3) mit der Kraft F multipliziert ergibt sich der Satz von Maxwell-Betti aus 6.4
(5.1.6)
Das Beispiel Zugstab ist mit der entsprechenden Fundamentallsung mit elastischer
Sttzung aus 6.11.2 in 2.3.
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Biegebalken
5.2
Seite - 93 -
Biegebalken
(5.2.1)
Gewichtetes Residuum : ( EI w + c w q) w dx = 0
Inverse Form mit Fundamentallsung : w ( x, )
w () = ( x ) w ( x ) dx = EI w ( x, ) + c w ( x, ) w ( x ) dx
= q w dx + EI w w + w w w w + w w
x= x b
x= x a
Fhrt man die Verdrehung (x), das Biegemoment M(x) die Querkraft Fq(x) und analog dazu die entsprechenden Gren der Fundamentallsung *(x,), M*(x,) und
Fq*(x,) ein
( x ) = w ( x ) ,
* ( x, ) = w ( x, ) ,
M ( x ) = EIw ( x ) ,
M* ( x, ) = EIw ( x, )
(5.2.2)
werden aus der inversen Form von (5.2.1) die Durchbiegung w(), und die Verdrehung
(), an der Stelle x= in der Form (5.2.3)
w () = q w dx +
+ Fq w M + M* w Fq*
( ) =
(5.2.3)
x= x b
Fq w M + M* w Fq*
) x= x
dw ()
= w, = q w,* dx +
d
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x= x b
) x= x
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Biegebalken
Seite - 94 -
Alle Gren mit * sind aus der Fundamentallsung (6.11.4.2) bekannt. Die RB aus
(6.11.4.2) fr den Dirac-Impuls ist hier eine fr den Querkraftsprung mit dem Wert F
4 4 EI
c
1
=1 = 4
, [ ] =
c
4EI
m
F
lim Fq* () =
F
1
0
2
F , [w3 ] = m
=
w3 = 3
F
2
c
8
EI
lim Fq* (+) =
0
2
RB : Fq* = EI w ,
(5.2.4)
Damit wird die Fundamentallsung w* mit c=cos(|s|), s=sin(|s|) und der Normierung mit der beliebigen Kraft F
1 s
e
(c + s ) ,
2c
2
s
( x, ) = w ( x, ) = sign (s) e
s ,
c
w = m
N
w ( x, ) =
M ( x, ) = EI w ( x, ) = EI
= 1
N
3 s
e
(s c ) ,
c
Fq* ( x, ) = EI w ( x, ) = 2EI
(5.2.5)
M = m
4
s
sign (s) e
c ,
c
F* = 1
q
Vier der acht Randwerte aus den RB der RWA: (Fq oder w)R und (M oder )R ,
R=xa,xb sind bekannt und vier unbekannt. Deshalb werden die Gleichungen (5.2.3)
analog zu (2.3.7) fr die im Gebiet randnahen Punkte der Einleitung des DiracImpulses in den unendlich langen Balken =a und =b formuliert.
Die singulren Quellpunkte i , i=a,b drfen nicht genau auf dem Rand liegen und
werden mit der kleinen Gre 0 sehr randnah ins Gebiet (auf dem unendlich langen
Balken) geschoben. Natrlich kann man stattdessen auch die entsprechenden linksund rechtsseitigen Grenzwerte der Funktionen (5.2.6) bilden.
a = x a + , b = x b , << L , x a = 0 , x b = L , i = a, b
y* ( x, ) = Fq* ( x, ) M* ( x, ) w ( x, ) ( x, )
y ( x ) = w ( x ) ( x ) Fq ( x ) M( x )
y ( x, )
w ( x i ) w ( i ) = q ( x ) w ( x, i ) dx + y T ( x ) y* ( x, i )
( x i ) ( i ) = q ( x ) w,* ( x, i ) dx + y T ( x ) y,* ( x, i )
V.Ulbricht/V. Hellmann
, y,* ( x, ) =
x =x b
x =xa
x =x b
x =x a
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(5.2.6)
Biegebalken
Seite - 95 -
Das sind vier Gleichungen, je 2 fr x=xa und x=xb zur Berechnung der vier noch unbekannten Randwerte der RWA. Daraus lsst sich ein (2.3.9) analoges Gleichungssystem aufstellen.
Aus (5.2.6) kann durch Umsortierung das Gleichungssystem
H M R ( x a ) y ( x a ) + M R ( x b ) y ( x b ) = 0
(5.2.7)
mit
Fq* ( x, a ) + Ia
M* ( x, a )
w * ( x, a ) * ( x, a )
Fq* ( x, b ) I b
M* ( x, b )
w * ( x, b ) * ( x, b )
MR ( x ) =
Fq* , ( x, a ) M,* ( x, a ) + Ia w,* ( x, a ) ,* ( x, a )
*
qw ( x, b ) dx
*
qw, ( x, a ) dx
(5.2.8)
*
qw, ( x, b ) dx
(5.2.9)
T
T
y ( x b ) = y ( x a ) , y ( x ) = y ( x ) 1 = w ( x ) ( x ) Fq ( x ) M ( x ) 1
MR ( x b ) 0
M R ( x a ) H
=
= B1A , B =
,
A
T
T
1
1
0
0
RB : y ( x a ) = R a v , v = [ v1 v 2 1]
Rb y ( xb ) = 0
G v = b
v = G 1b mit G = R b R a , b = [ 0 0 1]
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Biegebalken
Seite - 96 -
q
c
(5.2.10)
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Seite - 97 -
(5.2.12)
5.3
Konservative Vektorfelder (s. Abschnitt 6.1) sind zur Beschreibung einiger physikalischer Gesetzmigkeiten sehr hilfreich. Konservative Vektorfelder haben folgende
Eigenschaften (in 2D kartesischen Koordinaten)
1.) rot w = (w 2,1 w1,2 )e3 = 0
(5.3.1)
0 w ds = 0 du = u1 u 0
R w ds =0
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Seite - 98 -
1.) Ein Gradientenfeld w = grad u ist stets wirbelfrei rot w = 0 , bzw. ein wirbelfreies
Vektorfeld rot w = 0 ist stets Gradient eines skalaren Feldes w = grad u .
2.) Das Skalarprodukt du = w ds ist ein totales Differential.
3.) Das Integral
R w ds =0
( )
dienten. Damit ergibt sich mit u = div grad u = u = u,11 +u,22 = b die
Poisson-Dgl
u = b
(5.3.2)
Fr verschwindende Quelldichte im gesamten Gebiet (b=0) wird diese Dgl LaplaceDgl genannt.
Auf dem Rand R=Ru+Rv sind entweder uR oder vR vorgegeben (mit v entsprechend
(5.3.3), (6.1.4))
mit
u G G u, n
v = u,n = G = u n = 1 1 = u,1 n1 + u,2 n 2
n
u,2 n 2
(5.3.3)
Im allgemeineren Fall sind in den RB die wesentlichen und die natrlichen RB gekoppelt, wie das z.B. bei elastischen Sttzungen in der Festkrpermechnik vorkommt.
u + v = 0
(5.3.4)
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Seite - 99 -
(r )
dG
2r
mit w(r ) =
(r )
2r
(5.3.5)
Die Methode ist anschaulich mit Abbildung 5.3 zu erklren. Es gibt 2 Systeme, links
das Modell der speziellen RWA
fr u (System 1, Gebiet G) und
rechts die unendlich ausgedehnte
Ebene der Fundamentallsung w
(System 2, Gebiet G). Auf das
System 2 ist das Bild des Systems 1 projiziert (markierte
Randkontur).
Um den Funktionswert u(x1,x2)
zu berechnen, wird in G an der
Stelle 1=x1, 2=x2 (dort ist r=0),
ein Dirac-Impuls eingeleitet.
Eine andere, Modellvorstellung
ist: In G wird nur an einer Stelle P ein Dirac-Impuls eingeleitet.
Die Projektion erfolgt nacheinander derart das der Punkt des
Abbildung 5.3: REM, Modell und Bildebene
Bildbereiches 1=x1, 2=x2, an
dem der Dirac-Impuls eingeleitet werden soll, jeweils genau auf P liegt.
Die Fundamentallsung w ist bekannt und damit auch die Feldgren w und w,n auf
dem Rand des Bildbereiches in G. Diese werden in (5.3.5) fr die Randintegrale bentigt.
Die aus (5.3.5) folgenden Integrationen werden fr jeden diskreten Punkt 1=x1, 2=x2
einmal ausgefhrt. Das ist jedes Mal die Anwendung des Satzes von Maxwell-Betti
aus 6.4. Dazu kann man sich den Bildbereich nach Einleitung des jeweiligen DiracImpulses aus der unendlichen Ebene herausgeschnitten denken, mit der Eintragung
der Schnittreaktionen auf dem Rand.
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Seite - 100 -
(r )
2r
(5.3.6)
r = x , r1 = x1 1 , r2 = x 2 2
x Ortsvektor zum Feldpunkt im Gebiet G oder auf dem Rand R
Die Vektoren in (5.3.6) sind im Bild von System 1 auf System 2 entsprechend
Abbildung 5.3 definiert (s. auch Beispiel in Abbildung 5.5).
Die Funktion w(x,y) ist die Fundamentallsung im unendlichen Gebiet G (System 2)
und u(x,y) die Lsung der speziellen RWA im Gebiet G (System 1).
Mit der zugehrigen Fundamentallsung (6.11.5.3) des Problems wird aus (5.3.5)
u( r = 0) = u(x = ) =
1
rn +r n
b ln r dG ln r u,n u 1 1 2 2 2 ds
R
2 G
r
(5.3.7)
Der singulre Punkt r=0 also x1=1 und x2=2 darf bei (5.3.7) nicht auf dem Rand R
des Bildbereiches liegen (sondern im Gebiet des Bildbereiches von G auf G).
Die Gleichung (5.3.7) gilt allgemein (also auch fr den Rand R) in der Form
c() u(x = ) =
1
rn +r n
b ln r dG ln r u,n u 1 1 2 2 2 ds
R
2 G
r
(5.3.8)
fr R
Randfaktor c() =
1 wenn R, G
R, G
0 fr
Der Winkel ist hierbei der Innenwinkel den der Rand R im Randpunkt R hat. 5, 6
Wenn der Quellpunkt auf einem geraden Rand des Bildes liegt ist = und damit
c=1/2.
Der Randfaktor c ist anschaulich mit Abbildung 5.3 zu erklren. An den mit den 5
Kreisen (Radius 0) markierten Punkten wird jeweils ein Dirac-Impuls ins System 2
eingeleitet. Am vollstndig im Bildbereich (des Systems 1) liegenden Punkt 5 (=2)
ist der vollstndige Impuls aus Abbildung 6.9 im Bildbereich und in den anderen nur
im Anteil /2, wobei den jeweiligen Innenwinkel des Bildbereiches am Punkt der
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Seite - 101 -
u e = u ek f ek (s e ) , 0 < se < Le
(5.3.1.1)
k=1
ke
v e = vek f ek (se )
k=1
Des leichteren Verstndnisses und der einfacheren Darstellung wegen, werden ke=1
und f e1 = 1 gesetzt. Die Ansatzfunktionen sind damit in jedem RE konstant
u e = u e , v e = ve . Es wird die Kollokationsmethode verwendet: Die Lsung soll die
RB nur in vorgegebenen (Kollokations-)Punkten erfllen. Pro RE gibt es einen Kollokationspunkt. Dieser wird jeweils in die Mitte des RE gelegt. Es werden aus (5.3.8) ne
Gleichungen formuliert.
m =
( )
c m = c m =
H + 1 I u = G v + b
2
H m,k =
1
2
, k, m = 1,..., n e
(5.3.1.2)
1
I Randfaktoren cm
2
L k 1 rm ( x k ) n k
Lk 1
d
,
G
ln rm ( x k ) d
m,k
2 0 rm2 ( x k )
2 0
b m = b ln rm ( x ) dA ,
A
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I Einheitsmatrix
Mrz 2012
Seite - 102 -
Hierbei sind
rm ( x ) = x m
(5.3.1.3)
= m
Randparameter 0 1
1
m = x m =
Das Gebietsintegral in bm kann fr den Fall b=0, also auch fr b=konst., in ein Randintegral berfhrt werden (siehe dazu 6)
Auf jedem RE k ist entweder uk oder vk unbekannt. Durch entsprechendes Umsortieren
in bekannte Gren (Vektor y) und unbekannte Gren (Vektor x) und Teilinversion
wird das Gleichungssystem (5.3.1.2) in die Form
M x = N y + b N1M x = N1N y + N1b
(5.3.1.4)
A = N1M , f = y + N1b
A x = f
x = A 1 f
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Seite - 103 -
5.3.2 Beispiel
Dieses Beispiel hat (wegen der groben Diskretisierung) rein akademischen Charakter,
ist vollstndig 6 entnommen und kann dort ausfhrlicher nachgelesen werden.
Das Gebiet G ist ein Rechteck mit dem Seitenverhltnis 1:2. Die kurze Seite hat die
dimensionslose Lnge 1
und die lange Seite die
dimensionslose Lnge 2.
Jede Seite wird mit nur
einem RE diskretisiert. In
Abbildung 5.4 ist das
Modell mit seiner Projektion auf die Ebene G
dargestellt. Die KnotenNummern i, die Randparameter i und die Aussen-Normalen-Einheitsvektoren ni, i=1,2,3,4,
sind eingetragen.
Abbildung 5.4: REM-Modell, Rechteck
r0iT
tiT
(0 0) (1 0) (1 2) (0 2)
(1 0) (0 2) (1 0) (0 2)
iT
0
2
(1 1)
n iT (0 1) (1 0)
Li
1
2
(5.3.2.1)
(0 1)
(0 1)
(1 0)
ti Randvektor, ti = Li
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Seite - 104 -
2 = (1 1)
dargestellt.
x1 = ,
0
1
r2 ( x1 ) = x1 2 =
,
1
1
x 2 = ,
2
0
r2 ( x 2 ) = x 2 2 =
2 1
1
x 3 =
,
2
r2 ( x 3 ) = x 3 2 =
1
0
,
x 4 =
2 (1 )
1
r2 ( x 4 ) = x 4 2 =
1 2
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0 1
(5.3.2.2)
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Seite - 105 -
Die Matrizen sind voll besetzt und nicht symmetrisch, dafr aber i.a. (kleiner Rand bei
groem Gebiet) wesentlich kleiner als bei einer entsprechenden FE-Formulierung.
Der Vektor x enthlt die unbekannten Gren v1, u2, v3, u4 und der Vektor y die vorgegebenen Randwerte u1=0, v2=0, u3=100, v4=0. Die Vorzeichen zu den Koordinaten
v1, v3 ergeben sich aus den Skalarprodukten in (5.3.2.4).
Analytische Lsung
Dgl u ( x, y) = u, xx +u, yy = 0 , v ( x, y) = u n = (u, x ex + u, y ey ) n
(5.3.2.4)
RB
1. Rand y = 0 : u ( x,0) = 0 ,
n = ey , v ( x,0) = u, y( x,0) = ?
2. Rand x = 1: u (1, y) = ? ,
n = ex ,
3. Rand y = 2 : u ( x, 2) = 100 , n = ey ,
4. Rand x = 0 : u (0, y) = ? ,
v (1, y) = u, x(1, y) = 0
v ( x, 2) = u, y( x, 2) = ?
n = ex , v (0, y) = u, x(0, y) = 0
(5.3.2.5)
v(0) = 50
v(2) = +50
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Seite - 106 -
Wegen der RB handelt es sich hier um ein 1D-Problem in y. Die Lsung in (5.3.2.3)
ist fr u schon exakt fr v ist aber der Fehler noch ca. 50%.
Wenn fr alle RE die Lnge gewhlt wird (insgesamt 12 RE) ergibt sich die numerische Lsung x im Vergleich zur exakten xex schon mit sehr guter bereinstimmung.
(5.3.2.6)
5.4
In den Formeln dieses Abschnittes wird bei den 2D-Problemen die Gebietsbezeichnung G fr die Flche des Gebietes durch die bliche Bezeichnung A ersetzt.
= E = E u,1
A
q
, v = EA u,1 = FL
,1 +f = 0
u,11 =
EA
q
f=
(5.4.1.1)
Hierbei sind:
u
Lngsverschiebung [m]
FL
Lngskraft [N]
Dehnung [1]
Streckenlast [N/m]
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q
EA
(5.4.1.2)
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Seite - 107 -
=
T +
t
c
c
(5.4.2.1)
T,
q = kT = k grad T = k 1 Wrmefluvektorfeld
T,2
q W = q n = kT n = k
T
= k (T,1 n1 + T,2 n 2 )
n
Hierbei sind:
T
Zeit [s]
Dichte [kg/m3]
Wrmequelldichte [W/m3]
qW
T
= 0 ) wird daraus (5.3.2). Mit
t
(5.4.2.2)
(5.4.3.1)
E = = grad
D = E
Q = dV = h dA Ladung
V
Hierbei sind:
Ladungsdichte [A s/m3]
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Ladung [A s]
Seite - 108 -
Fr das stationre elektrische Feld gilt entsprechend (5.3.1) auf beliebigen Integrationswegen im Gebiet A
1
(5.4.3.2)
E ds = 0
Endliche Punktladungen Q im Gebiet A (unendliche Ladungsdichte an einem Materiepunkt dV=h dA 0) sind dabei auch zugelassen. Das knnte im Modell ein elektrischer Leiter (Draht) der Lnge h senkrecht zur x,y-Modellebene (parallel zur zAchse) sein.
Aus (5.4.3.1) wird bei verschwindender Ladungsdichte im Gebiet A (5.3.2) u=-b
mit
u=, b=0
(5.4.3.3)
(5.4.4.1)
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Seite - 109 -
12 = 21 = xy = yx = 0
1 = 2 = xx = yy =
(5.4.4.2)
f
h
1
= u,22
2
(5.4.4.3)
Die Bilanzgleichung (5.4.4.1) ist auch hier die Divergenz eines Vektorfeldes:
f
f u,
w = grad u = 1
h
h u,2
(5.4.4.4)
f
f
p
div w = (u,11 +u,22 ) = (u, xx +u, yy ) =
h
h
h
p
f
(5.4.4.5)
(5.4.4.6)
Mit deren Integral ber den gesamten Rand der Membran gilt die GGB
R f p ds + p A = 0
(5.4.4.7)
R u,n = f A
A u dA = R u,n ds = b A ,
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b=
p
f
(5.4.4.8)
Mrz 2012
Seite - 110 -
5.4.5 Torsion
Es wird ein gerader, prismatischer Stab mit der Querschnittsflche A betrachtet. Die
Schwerpunktachse des Stabes ist die z-Achse. Die Stabquerschnitte liegen in Ebenen
z=konst. (x,y-Ebenen). Der Verdrehwinkel infolge Torsionsbeanspruchung ist . Die
Bogenkoordinate auf dem Rand von A ist s. Die Torsionsschubspannungen mssen die
GGB in z-Richtung
xz,x + yz,y + zz,z + f z = 0 , f z Kraft pro Volumeneinheit
(5.4.5.1)
(5.4.5.2)
xz = 2Gu, y
, yz = 2Gu, x
zn = 2Gu,s
, zs = 2Gu,n
G Schubmodul N / mm 2 ,
d
=
Verdrillung [1/ m ]
dz
u Spannungsfunktion m 2
(5.4.5.3)
Das Problem ist mit (5.4.5.1) einfach statisch unbestimmt. Deshalb mssen mit
(5.4.5.4) auch die Gleichungen der Verzerrungs-Verformungsbeziehungen und des
Materialgesetzes bercksichtigt werden, um die Torsionsschubspannungen berechnen
zu knnen. Diese Gleichungen
zx = v z,x + v x,z = (, x + y)
zy = v z,y + v y,z = (, y x )
(5.4.5.4)
xz = zx = G zx
yz = zy = G zy
( 5.4.5.5)
Einheitsverwlbung m 2
b =1
Mrz 2012
Seite - 111 -
(5.4.5.6)
oder
u R = konst.
nz ds = zn ds = 2Gu,s ds = 2G du = 0
Auf einem in sich geschlossenen Rand R mu die Kontinuittsbedingung fr die Verschiebung vz in Richtung der Stabachse z erfllt werden:
R dvz = R vz,sds = 0
zs = v z,s + vs,z
(5.4.5.7)
v z,s = zs vs,z
vs = rt , vs,z = rt ,z = rt
G v z,s ds = zs ds G rt ds = 0
R
mit
R rt ds = 2A
und zs = 2Gu,n
R u,n ds = R v ds = A
Die Gre rt(s) ist dabei der Abstand vom Koordinatenursprung im Schwerpunkt von
A zur Tangente an den Rand im Punkt s. Gleichung (5.4.5.7) ist aber mit (6.1.10) die
Integration der Dgl (5.3.2) u=-b mit b=1
A u dA = R u,n ds = A dA = A
(5.4.5.8)
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R u,n ds = R v ds = Ai ,
i
i = 1, 2,..., N 1
Seite - 112 -
(5.4.5.9)
u = i=1 Ci u i
(5.4.5.10)
N
i=1 Ci = 1
Bei der numerischen Lsung einer Randwertaufgabe mssen smtliche RB bekannt
sein. Beim Torsionsproblem sind das auf allen Rndern RB fr die Spannungsfunktion
u. Deren konstante Randwerte sind (fr N>1) vorerst noch unbekannt und mssen ber
(5.4.5.9) und (5.4.5.10) bestimmt werden.
Eine Mglichkeit, die Randwertaufgabe mit vorgegebenen RB fr u zu lsen bietet
folgende Verfahrensweise: Fr eine Lsung ui gilt uR=0 auf allen N Rndern. Die anderen N-1 Lsungen sind auf jeweils nur einem der N-1 Innenrnder ungleich Null
(z.B. gleich Eins, jede der N-1 Lsungen auf einem unterschiedlichen Rand). Aus
(5.4.5.10) und den N-1 Bedingungen (5.4.5.9) knnen dann nach der Lsung der N
Randwertaufgaben, die sich nur durch die jeweiligen RB unterscheiden, die N Konstanten Ci berechnet werden. Bei der numerischen Formulierung dieser Problemstellung kann man zweckmig das Gleichungssystem zur Bestimmung der unbekannten
Randgren mit N rechten Seiten formulieren, da die Koeffizientenmatrix des Gleichungssystems (5.3.1.4) fr alle N Randwertprobleme gleich ist.
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
5.5
Seite - 113 -
Die Methode der Randelemente (REM) wurde numerisch in einem MathCadProgramm umgesetzt. Fr die Geometrie ist ein zweifach zusammenhngendes Gebiet
mit Rechteckberandung Innen (BIxHI) und Auen (BAxHA) implementiert, Abbildung
5.6. Das innere Rechteck(-Loch)
mu nicht vorhanden sein. Die linke
untere Ecke des inneren Rechteckes
ist mit dem Ortsvektor r0I festgelegt.
Die Randbedingungen sind jeweils
auf jeder Rechteckseite innen oder
auen konstant. Es gibt also maximal 8 unterschiedliche RB. Die numerierten Pfeile auf den Rechteckseiten geben die Seitennummer und
die Integrationsrichtung auf dieser
Seite an.
Zustzlich zu der Gebietsfunktion b
(nur b=konst. programmiert) sind
noch an beliebig vielen Punkten Q
jeweils eine singulre Vorgabe fr
z.B. eine punktfrmige Wrmequelle beim Problem der Wrmeleitung
eine punktfrmige Ladung beim
Abbildung 5.6: Geometrie der Beispiele (x=x1, Problem des elektrostatischen Poy=x2)
tentials bzw. eine Einzelkraft beim
Problem der Membran zugelassen.
Die Feldgre u(x1,x2) kann fr das gesamte Gebiet einschlielich des Randes aus
(5.3.8) berechnet werden. Deren Ableitungen v(x1,x2) ergeben auf den Rndern stark
singulre Integrale und drfen deshalb nur in ausreichender Entfernung vom Rand (ca.
0.2 bis 0.5 mal Elementlnge) berechnet werden. Das ist insofern kein wirklicher
Nachteil, da ja die diskreten Randwerte nach Lsung von (5.3.1.4) bekannt sind.
Oft whlt man als Testbeispiele fr die berprfung von Nherungslsungen Aufgaben, die als Ergebnis fr u(x1,x2) konstante bzw. linear vernderliche Feldgren ergeben. Das ist bei der REM nicht so gnstig, da im Randbereich die Ableitungen v(x1,x2)
aus oben angefhrtem Grund sehr schlecht gegen konstante Randwerte konvergieren
In den Abbildungen sind generell dimensionslose Feldgren dargestellt.
Mrz 2012
Seite - 114 -
siert worden. Damit erhlt man schon brauchbare Ergebnisse fr u(x1,x2) Abbildung
5.7, die fr v(x1,x2) sind nicht zu gebrauchen, da die Randfehler im Gebiet nicht abklingen.
Das Netz der Bilder hat nichts mit der Anzahl RE zu tun, sondern mit der Diskretisierung bei der Berechnung der Feldgren im Gebiet (nach der Lsung der RWA mit
der REM). An den Ecken sind die Fehler am grten. Die Vektoren u und v sind Tem-
peratur und Wrmestrom an den Kollokationspunkten. Die Matrix uG enthlt die Temperaturen an den Gitterpunkten.
Die exakte Lsung ist: uT=(0 25 75 100 75 25) und vT=(-50 0 0 50 0 0)
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Die Bilder des Wrmestromes vG1= u,1 und vG2= u,2 sind mit 24 Elementen der Lnge
Le=0.25 berechnet worden. Der Randbereich mit einer Breite von 0.5Le ist nicht in
Abbildung 5.8 enthalten. Exakt gilt vG1= u,1=0 und vG2= u,2=50. Diese konstanten
Werte sind bis auf den Randbereich sehr gut erreicht.
Beispiel 2 unterscheidet sich von Beispiel 1 lediglich durch eine zustzliche Wrme-
Abbildung 5.9: Beispiel 2: wie Beispiel 1, aber mit Wrmequelle bei Q(1/3, 2/3)
quelle mit der Wrmeleistung uQ=80. Die Diskretisierung erfolgte auch mit 24 gleich
langen RE. Die Fehler der nicht erfllten RB fr die Ableitungen vG1=u,1 und vG2=u,2
sind klein gegenber den maximalen Werten und sind in Abbildung 5.9 nicht mehr zu
sehen.
Q
1
Q
=Q
, Q= , r>0
2Lr
2Lr
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(5.5.2.1)
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Die Feldlinien sind bei positiver Ladung (Quelle) radial nach auen und bei negativer
Ladung (Senke) radial nach innen gerichtet. Das elektrostatische Feld in einer beliebigen Ebene x3=konst. ist
,
E = (E r er + E e ) = grad = ,r er + e
r
1
2r
E = 0 wegen Zentralsymmetrie,
(5.5.2.2)
Er = Q
Q
2r
dr =
Q
2
ln
r
,
r0
r, Polarkoordinaten
r0 beliebiger Bezugsradius
1
1
div E = (r E r ),r + (E ), = 0
Quellenfreiheit des Feldes
r
r
1
1
1
1
= ,rr + ,r + 2 , = 2 2 = 0
r
r
r
r
Dieses Feld wird im rumlich endlichen Medium berlagert durch Felder aus den RB.
Im Beispiel 1 (Abbildung 5.10) wurde zunchst zum Vergleich mit der Lsung von
(5.5.2.2) ein quadratisches Gebiet (2x2) mit einer zentralen Punktladung Q=2 berechnet Die Diskretisierung erfolgte mit insgesamt 32 gleich langen RE der Lnge
Le=0.25. Auf allen vier Rndern ist das Potential gleich Null. Die Randbereiche in der
Breite der halben Lnge der Randelemente sind nicht dargestellt. In der Umgebung der
Punktladung sind die Hhenlinien fr Potential und Feldstrke noch entsprechend
(5.5.2.2) in guter Nherung konzentrische Kreise um den Mittelpunkt des Quadrates.
Die Werte fr Potential u und Feldstrke v sind verglichen mit dem ungestrten zentralsymmetrischen Feld auf einer Symmetrieachse mit dem dimensionslosen Abstand r
vom Zentrum und dem Nullpotential bei r0=1
1
1
ln r = 1.099 , u = = 1.174 ,
= 3.00 , v = E = 3.44
3
r
2
1
r=
ln r = 0.405 , u = = 0.467 ,
= 1.50 , v = E = 1.77
3
r
1
r = 1 ln r = 0.000 , u = = 0.002 ,
= 1.00 , v = E = 1.34
r
r=
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( 5.5.2.3)
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Seite - 117 -
Der Einflu der nicht radialsymmetrischen RB ist hier schon relativ gro.
Im Beispiel 2 wurde ein Gebiet (2x2) mit zwei Punktladungen |Q|=1 an den Punkten
Q1(x1=1,x2=2/3) und Q2(x1=1,x2=4/3) mit ebenfalls 32 RE gleicher Lnge berechnet.
Die Rnder x1=konst. sind mit den RB v1=u,1=0 Symmetriernder und auf den Rndern x2=konst. gilt u=0. In Abbildung 5.11 sind Ergebnisse fr zwei gleichgerichtete
Ladungen und in Abbildung 5.12 fr zwei entgegengesetzte Ladungen dargestellt. Die
Randbereiche in der Breite der halben Lnge der RE sind wieder nicht dargestellt.
Das linke Bild zeigt das Potential u. Die Hhenlinien sind Linien gleichen Potentials.
Das rechte Bild gibt Auskunft ber den Betrag der elektrischen Feldstrke E. Dabei
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Seite - 118 -
Die Abbildung 5.13 und Abbildung 5.14 unterscheiden sich von Abbildung 5.11 und
Abbildung 5.12 nur durch die feinere Diskretisierung bei der Ergebnisberechnung im
Gebiet A (nicht in der Anzahl der RE). Hierbei sind die Vektorpfeile des elektrischen
Feldes nicht mehr gut zu erkennen. Dafr sind die Farbdarstellungen der Feldgren
mit entsprechend hherer Stetigkeit besser zu interpretieren. Natrlich wre es auch
mglich, jeweils nur die obere oder untere Hlfte des Gesamtgebietes
mit den RB v2=u,2=0 fr gleiche Punkt-Ladungen und u=0 fr entgegengesetzte PunktLadungen auf dem dann entstehenden Rand des halben Gebietes vorzugeben. Die Ergebnisdarstellungen wren dann aber nicht mehr so anschaulich.
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5.6
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2 v( x, t )
t
=0,
2 v( x, t )
t
= 2 v( x, t )
(5.6.1)
v( x, t ) + v( x, t ) = 0 , =
2
Im stationren Zustand der mit erregten Schwingung ist die homogene Lsung abgeklungen, weil im Realfall immer eine kleine Dmpfung vorhanden ist. Die stationre
Lsung ergibt sich demzufolge lediglich aus der Partikulrlsung. Die Erregung soll
hier ausschlielich ber die RB erfolgen, deshalb ist die Dgl homogen.
2 v( x, t )
t
=0,
2 v( x, t )
t
= 2 v( x, t ) , 0 < x < L
(5.6.2)
v( x, t ) + 2 v( x, t ) = 0 , =
(5.6.3)
Phasenwinkel
Statt der allgemeinen reellen Lsung (5.6.3) knnen auch komplexe Lsungsfunktionen verwendet werden.
u ( x ) = u1 sin + i u 2 cos , eit = cos t i sin t
v kom ( x, t ) = u ( x ) e
(5.6.4)
it
Der Realteil in (5.6.4) ist mit der Lsung aus (5.6.3) identisch.
Fr das 1D-Problem ergibt sich dabei kein Vorteil (,weil nur der Fall der stehenden
Welle aus (5.6.6) von praktischer Bedeutung ist). Die komplexe Formulierung beim
1D-Problem hat lediglich das Ziel, die Analogie zur Lsung beim 2D-Problem zu zeigen und dadurch dort die Verstndlichkeit zu verbessern.
Einsetzen von (5.6.4) in (5.6.2) fhrt die partielle Dgl fr die reelle Funktion v(x,t)
ber in die gewhnliche Dgl der komplexen Ortsfunktion u(x)
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vkom( x, t ) 2
2 v kom( x, t )
t
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= u ( x ) + 2 u( x ) eit = 0
(5.6.5)
u ( x ) + 2 u( x ) = 0 , =
1. vs ( x, t ) = u 0 sin cos t
(5.6.6)
(5.6.7)
1. u s (x) = u 0 sin
2. u a (x) = u 0 (sin i cos )
3. u e (x) = u 0 (sin + i cos )
mit den drei Fllen stehende, auslaufende, einlaufende Welle
v m ( x, t ) = Re u m (x) eit , m = s,a,e
Der Imaginrteil der Lsung ist lediglich zeitlich phasenverschoben zum Realteil und
wre demzufolge auch als Lsung zu verwenden.
Eine auslaufende Welle mu die sogenannte Sommerfeldsche Ausstrahlungsbedingung erfllen
1 v ( x, t ) 1 v ( x, t )
+
=0
x
t
(5.6.8)
Physikalisch bedeutet diese Forderung, dass die auslaufende Welle bis ins Unendliche
luft und nicht reflektiert wird, also auf kein Hindernis trifft.
Die Sommerfeldsche Ausstrahlungsbedingung wird von va(x,t) aus (5.6.6) erfllt
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dv a
= u 0 cos ( t ) ,
dx
dv a
= u 0 cos ( t )
dt
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(5.6.9)
Die Addition (berlagerung) einer auslaufenden Welle mit einer einlaufenden Welle
ergibt eine stehende Welle. Bei einem Innenraumproblem, also endlichen Rndern
x=xa und x=xb wird die an einem Rand eingeleitete Welle immer am anderen Rand
reflektiert, luft also zurck. Die berlagerung ist im stationren Zustand demzufolge
immer eine stehende Welle.
Ein analoges Vorgehen wie in 5.1 fr den Zugstab ergibt mit der Fundamentallsung
aus 6.11.6
w(x) =
1
u1 sin ( x ) + i u 2 cos ( x )
2
(5.6.10)
u a
u a
0 = G + H
u
u b
b
q
w(x, a )dx
EA
, u a = u ((x a ), u b = u ((x b )
u = u ((x ), u = u ((x )
q
a
a
b
b
w(x, b )dx
EA
w ( x a , a ) 1
w x ,
w ( x b , a )
w ( x b , a )
, H = ( a a)
G=
w ( x , )
w
x
,
w
x
,
w
x
,
1
( b b)
( b b )
a
b
( a b)
1
cos + i sin
1
G=
1
2 cos + isin
H=
(5.6.11)
i
(sin i cos )
1
2 sin i cos
i
M = H1G =
1
cos
, = L
cos
sin 1
Die Matrix M ist (beim 1D-Problem) reel und fr die 3 Flle 1., 2. und 3. identisch.
Das liegt daran, dass sich beim Innenraumproblem immer eine stehende Welle des
Falles 1. ergibt.
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Seite - 123 -
5.6.2 Beispiel
Das Beispiel aus Abbildung 5.16 vergleicht die REM-Lsung mit der zugehrigen
analytischen Lsung.
u(x) = u 0 sin (x ) = u 0 (sin x cos cos x sin )
(5.6.12)
= v 0 cos x + v1 sin x
v 0 = u 0 sin , v1 = u 0 cos , tan =
v0
, u 02 = v 02 + v12
v1
1 cos L
= 0.6966
sin L
(5.6.13)
Die beiden noch unbekannten Randwerte und die REM-Lsung ergeben sich zu
u a
u a 1.0488
, xa = 0 , xb = L
= M =
u b 1.0488
u b
(5.6.14)
Der Vergleich von analytischer und numerischer Lsung nach Abbildung 5.16 zeigt
erwartungsgem exakte bereinstimmung. Der Ort-Zeit-Verlauf der Schwingung
dieses Beispiels fr die Flle 1. bis 3. ist in Helmholtz_1D_x_t.gif.
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Seite - 124 -
(5.6.15)
Die nachfolgenden Formeln gelten sowohl fr die Poisson-Dgl aus 5.3.1 (poisson=true) mit der Fundamentallsung aus 6.11.5, als auch fr die entsprechende
Helmholtz-Dgl mit der komplexen Fundamentallsung (5.6.15)
ln r
if poisson
if poisson
G 0 ( r ) = 2 (1)
, G 0 ( r ) =
2 (1)
i
H
r
otherwise
(
)
4 0
i H1 ( r ) otherwise
(5.6.16)
rm ( x k ) n k
Lk 1
Lk 1
G
r
x
d
,
G
=
G 0 ( rm ( x k )) d (5.6.17)
(
)
(
)
0 m
k
m,k
0
0
2
rm ( x k )
2
Zwischen einem Innen- und einem Auenraumproblem gibt es keinen Unterschied bei
der Berechnung der diskreten, unbekannten Randwerte. Die Diskretisierung der Geometrie des Randes, einschlielich der Richtung der Auen-Einheits-Normalenvektoren
und die RB sind vllig identisch. Im Beispiel 2 wird ein spezielles Innenraumproblem
mit der zugehrigen exakten 1D-Lsung verglichen. Dabei konvergiert die REM
Lsung mit stehender Welle (Ist reele Lsung und folgt aus Nullsetzen der Zylinderfunktionen 1.Art Jp(z) in den Zylinderfunktionen 3.Art Hp(1)(z) aus (5.6.16).) schneller
als die mit auslaufender Welle gegen die exakte Lsung.
Falls nach der Berechnung der unbekannten Randwerte noch Werte im Gebiet bentigt
werden, mu nur entsprechend im Innen- oder Auenraum diskretisiert werden.
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Seite - 125 -
5.6.4 Beispiel 1
Beispiel 1 ist in Geometrie und RB vllig analog zu dem Beispiel aus 5.3.2. Es wurde
mit auslaufender Welle und =1.5 gerechnet. Das Beispiel hat rein akademischen
Charakter und kann nur zu Vergleichszwecken dienen. Index R und I kennzeichnen
jeweils Real- bzw. Imaginrteil der Matrix oder des Vektors.
(5.6.18)
Fr <<1 (etwa =10-3) gehen die Zahlenwerte der Matrizen und Vektoren in die reele
Lsung von 5.3.2 ber.
5.6.5 Beispiel 2
Beispiel 2 ist ein dem 1D-Beispiel aus (5.6.2) analoges Innenraum-Problem. Die
Nummerierung der Rnder entspricht dem Beispiel aus 5.3.2 Es liegt ein Rechteckgebiet (1x5) vor. Auf den kurzen Rndern (1 und 3) wurde mit 3 RE und auf den langen
Rndern (2 und 4) mit 15 RE je gleicher Lnge diskretisiert. Vorgegeben sind die dimensionslosen Gren: Auf den Rndern 1 und 3 ist u=1 auf den Rndern 2 und 4 ist
v=u,1=0. Infolge der RB fr v sind die Ableitungen u,1 im gesamten Gebiet Null und es
ergibt sich das 1D-Problem von 5.6.2 mit der zugehrigen exakten Lsung zum Vergleich.
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Bei der vorhandenen Diskretisierung sind die Unterschiede in der Berechnung mit stehender Welle und mit auslaufender Welle kleiner als 1%. Der Ort-Zeit-Verlauf der
Schwingung dieses Beispiels ist in Beispiel_2D_Vgl_m_1D.gif.
5.7
(5.7.1.1)
(5.7.1.2)
Mit dem Hauptkrmmungsradius 2 ist u,22=0. Das ist der 1D-Spezialfall der
schwingenden Saite mit der Querschnittsflche Aq und der Vorspannkraft F.
u,11 +2 u = 0 , 2 =
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Aq
F
, =
(5.7.1.3)
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Seite - 127 -
5.7.2 Schallabstrahlung
Die folgende Definition ist im wesentlichen http://de.wikipedia.org/wiki/Schall entnommen:
Physikalisch gesehen ist Schall eine Welle. In Gasen und in Flssigkeiten ist Schall
immer eine Longitudinalwelle, also auch im wichtigsten Medium, in Luft. In Festkrpern gibt es auch Transversalwellen. Schallwellen sind Schwingungen und transportieren Energie. Sie bewegen Mediumteilchen um einen mittleren Zustand und breiten
sich mit einer charakteristischen Geschwindigkeit, der Schallgeschwindigkeit c aus.
Diese betrgt 344 m/s in Luft bei einer Temperatur von 20 C (Meereshhe) und 1407
m/s in Wasser bei einer Temperatur von 0 C. Die Wellenlnge fr einen tonalen
Schall kann mit der Frequenz f und der Schallgeschwindigkeit c ber =c/f berechnet
werden.
Weiterhin ist Schall dadurch definiert, dass die Schwankungen der Zustandsgren
Druck p und Dichte klein im Verhltnis zu ihren Ruhegren sind. Das wird anschaulich, wenn man Schalldruckpegel von 130 dB (Dezibel) (das ist etwa die
Schmerzschwelle des Menschen) mit dem normalen atmosphrischen Druck vergleicht: Der Ruhedruck der Atmosphre betrgt 101300 Pascal (= 1013 Hektopascal),
whrend ein Schalldruckpegel von 130 dB einem Effektivwert des Schalldrucks p von
gerade einmal 63 Pascal (= 0,63 Hektopascal) entspricht.
Da Schall im Gegensatz zu Licht zu seiner Ausbreitung ein Medium bentigt, ist er im
Vakuum nicht existent.
Die zugehrige Wissenschaft ist die Akustik, welche wiederum ein Untergebiet der
Gasdynamik ist. Die beiden Energieformen, die sich beim Schall ineinander wandeln,
sind die Kompressionsenergie und die Bewegungsenergie als Schallenergiegre, charakterisiert werden sie aber durch die Schallfeldgren:
Schallschnelle v in m/s
Bei der Schallbertragung durch Schallwellen findet kein Massetransport statt. Jedes
Masseteilchen schwingt um seine Ruhelage. Die Geschwindigkeit v dieser Schwingung ist die Schallschnelle und ist nicht mit der Schallgeschwindigkeit c, also der Geschwindigkeit der Schallausbreitung zu verwechseln.
Fr das Medium werden folgende physikalische Einschrnkungen gemacht: Die betrachteten (Longitudinal-)Wellen breiten sich ohne Reibung (Viskositt ist Null), temperaturunabhngig, energieerhaltend und mit konstanter Schallgeschwindigkeit c aus.
Damit ergeben sich die Grundgleichungen:
Impulsbilanz (Bewegungsgleichung) fr Masseelement dm
Kontinuittsgleichung fr Masseelement dm
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Seite - 128 -
a = + v v = f p , a = v
t
+ (v) = a Q
t
p
p p
1 p
=
= c2
= 2
c2 =
t t
t
t c t
in Koordinatenschreibweise (Summation ber m)
(5.7.2.1)
Dichte [kg/m3]
Schallschnelle [m/s]
Zeit [s]
Volumenkraft [N/m3]
Schalldruck [N/m2]
aQ
Quellgeschwindigkeit [1/s]
v
v x m
x
, vm = m
+
t
t
m x m t
in Koordinatenschreibweise
(5.7.2.2)
a k = v k,t + v k,m v m
Die 5 Gleichungen aus (5.7.2.1) enthalten 5 unbekannte Zustandsgren: v1, v2, v3, p
und .
Der Gradient der Dichte ist sehr klein. Damit wird aus (vm),mvm,m.
Bei der Schallabstrahlung in Medien ohne Viskositt darf die (nichtlineare) konvektive
Beschleunigung vk,mvm gegenber der partiellen Zeitableitung vk,t vernachlssigt werden.
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Seite - 129 -
Zur Abschtzung kann man die Lsung der 1D-Gleichungen (5.6.6) mit der Schalldruckamplitude p0=100Pa, der Dichte von Luft (bei 20C) =1.2kg/m3 und der Schallgeschwindigkeit c=344m/s auswerten. Es ergibt sich damit aus (5.7.2.1) ein Amplitudenverhltnis
x
p ( x, t ) = p 0 sin(x t) = p 0 sin ( t)
c
(5.7.2.3)
p
A1
= 0 2 = 7 104
A 0 c
a = v, t +v, x v x v, t
Volumenkrfte und Qellen werden nicht zugelassen, fk=0, aQ=0. Durch Elimination
der Schallschnelle v und der Dichte ber die partielle Ortsableitung der Impulsbilanz, der partiellen Zeitableitung der Kontinuittsgleichung und der Voraussetzung
harmonischer Zeitabhngigkeit des Schalldruckes p ergibt sich aus (5.7.2.1) eine partielle Dgl (Helmholtz-Dgl) fr p
1
1
p,kk 2 p,tt = p 2 p, tt = 0
c
c
= 0
v k,tk = p,kk
1
p, tt +v m,mt
c2
(5.7.2.4)
Randbedingungen sind :
wesentliche RB fr den Schalldruck p
natrliche RB fr p,n=-vn,t , den Impuls (gleich Null fr starre Wand, ungleich
Null fr schwingende Wand, z.B. Lautsprechermembran)
5.8
Die Geometrie der Gebiete ist mit den Bezeichnungen aus Abbildung 5.18 vorgegeben
(ist Abbildung 5.6 ohne Quelle Q).
1
r0I = , BI = H I = 2
0
5
r0A = , BA = H A = 10
5
(5.7.2.1)
Es sind ein inneres Quadrat (Rand I) der Lnge 2 und ein ueres Quadrat (Rand A)
der Lnge 10 vorgegeben. Die y-Achse ist Symmetrieachse.
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Fr alle Beispiele gilt =4 und auf Rand I sind natrliche RB vorgegeben, auf dem
Rand I1 mit Eins und den anderen 3 Rndern mit Null. Jeder der 4 Teilrnder von I ist
mit 8 RE diskretisiert.
Bei den beiden Inneraumproblemen ist jeder der 4 Teilrnder von A mit 32 RE diskretisiert. Sie unterscheiden sich nur durch die RB auf dem Rand A. Bei der Membransind dort homogene wesentliche RB und beim Schallproblem homogenen natrliche
RB vorgegeben.
Beim Auenraumproblem ist A kein Rand (also auch ohne RE-Diskretisierung), sondern nur die (willkrliche) Begrenzung des Gebietes, fr das im Postprocessing Funktionswerte berechnet wurden.
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Seite - 131 -
Der
Ort-Zeit-Verlauf
der
Schwingung
holtz_2D_Innen_Beta_eq_4_Membran_auslaufend.gif.
ist
in
Helm-
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Der
Ort-Zeit-Verlauf
der
Schwingung
holtz_2D_Innen_Beta_eq_4_auslaufend.gif.
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ist
in
Helm-
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Mrz 2012
Seite - 133 -
Grundlagen
6.1
(6.1.1)
x
= 1
x 2
(6.1.2)
u,
u = grad u = 1 = u,k ek = u,1 e1 + u,2 e2
u,2
in Polarkoordinaten r,:
=
1
r
u,r
u = grad u = 1 = u,r er + u, e
r
u,
r
Die nachfolgenden Formeln stellen einige wichtige Operationen mit dem NablaOperator zusammen.
Bei einem ebenen Skalarfeld u(x1,x2) ist u = grad u ein ebener Vektor der orthogonal zu den Niveaulinien u(x1,x2)=konst. verluft.
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Seite - 134 -
( )
(6.1.3)
in Polarkoordinaten r,:
1
1
u = u = u,rr + u,r + 2 u,
r
r
( )
(6.1.4)
x1 w1 w
w 2
1
+
= w k,k = w1,1 + w 2,2
div w = w =
=
w 2 x1 x 2
(6.1.5)
Der Begriff Divergenz kommt aus der Strmungsmechanik und bedeutet Auseinanderflieen (infolge von Quellen). Die Divergenz ist ein Ma fr die Quelldichte (Ergiebigkeit der Quelle pro Volumeneinheit). Bei positivem Wert handelt es sich um eine
Quelle und bei negativem um eine Senke. Ein Feld ist quellenfrei, wenn die Divergenz
im gesamten Feld Null ist.
Rotation eines Vektorfeldes w :
e1
rot w = w =
x1
e2
x 2
e3
= e kmn w n,m ek
x 3
w1
w2
w3
(6.1.6)
Der Begriff Rotation stammt ebenfalls aus der Strmungsmechanik. Die Rotation ist
ein Vektorfeld, da nach Betrag und Richtung Aussagen ber Wirbel im Feld angibt.
Ein Feld ist wirbelfrei, wenn die Rotation im gesamten Feld Null ist.
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Seite - 135 -
In der Formel (6.1.7) sind beim Nabla-Operator noch die Klammern eingefgt, um das
anwenden auf explizit angeben zu knnen.
u ( ) = u k ek ( ),m em = u k ( ),m km = u k ( ),k = u1 ( ),1 +u 2 ( ),2
(6.1.7)
u (u ) = u k ek (u m em ) ,n en = u k kn (u m em ) ,n == u k (u m em ) ,k
= u k u m,k em = (u1u1,1 + u 2 u1,2 ) e1 + (u1u 2,1 + u 2 u 2,2 ) e2
A div w dA = R ( w n) ds
A (w1,1 + w 2,2 ) dA = R (w1n1 + w 2 n 2 ) ds
(6.1.8)
(6.1.9)
( )
div w = v u = v u + v u = v u + v u
= v,1 u,1 +v,2 u,2 +v (u,11 +u,22 )
A v u dA +A v u dA = R v u n ds = R v u,n ds
v u dA = v u dA + v u,n ds
A
A
R
A v (u,11 +u,22 ) dA = A (u,1 v,1 +u,2 v,2 ) dA +R v (u,1 n1 + u,2 n 2 ) ds
mit v=1 wird aus (6.1.9):
u,
w = u = 1
u,2
(6.1.10)
( )
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Selbstadjungierter Differentialoperator
Seite - 136 -
(6.1.11)
div w vu div w uv = v u u v
A v u dA = A v u dA +R v u,n ds
A u v dA = A u v dA +R u v,n ds
A (v u u v) dA = R (v u,n u v,n ) ds
Die entsprechenden 1D-Gleichungen (6.1.9) bis (6.1.11). sind die Gleichungen fr die
(1D-) partielle Integration und haben die Form:
1
(6.1.12)
6.2
Selbstadjungierter Differentialoperator
Selbstadjungiert:
Eigenschaft einer Gre, die identisch ist ihrer adjungierten Gre, z.B. ein selbstadjungierter (oder hermitescher) Operator oder eine selbstadjungierte (oder
hermitesche) Matrix.
L ( v) w dx =
a
L ( w ) v dx
(6.2.1)
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Selbstadjungierter Differentialoperator
Seite - 137 -
(f u ) c u + q = 0
(6.2.2)
Differentialoperator : L ( u ) = (f u ) c u
Dgl.: L (u ) + q = 0
RB : 0 u (a ) + 1u (a ) = 2
0 u (b) + 1u (b) = 2
a L (v) w dx = a L (w ) v dx
b
c v w dx = b (f w ) c w v dx
f
v
(
)
a
a
(6.2.3)
a (f v ) w dx = a (f w ) v dx
(f v ) w
a a (f v ) w dx = (f w ) v a a (f w ) v dx
b
(6.2.4)
(f v ) w = (f w ) v
a
a
f (b){v (b) w (b) w (b) v (b)} f (a ){v (a ) w (a ) w (a ) v (a )} = 0
(6.2.5)
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Dirac-Impuls
6.3
Seite - 138 -
Dirac-Impuls
(6.3.1)
i = 1 (, 2,3)
()
u =
u ( x ) (r ) dG
fr r = 0 gilt : x =
fr x =
(x ) =
sonst
(6.3.2)
(x ) dx = 1
u ( ) =
u(x) (x ) dx
()
Definition von (6.3.1) bzw. (6.3.2) der Funktionswert u an der Stelle x = , der
Stelle der Einleitung des Dirac-Impulses , herausgefiltert wird.
6.4
Die Arbeit, die die Kraftgren eines Systems 1 an den Verformungen eines anderen
Systems 2 leisten ist gleich der Arbeit der Kraftgren des Systems 2 an
den Verformungen des Systems 1.
(6.4.1)
System 1:
Mrz 2012
Seite - 139 -
Lngsverschiebung w, Lngskraft Fw
Belastung mit Einzelkraft F bei x= (a< <b)
Streckenlast qw=0
Lngsverschiebungen und Lngskrfte (Schnittkrfte) bei a und b sind wa, wb,
Faw, Fbw
System 2:
Endlich langer Stab (a<x<b) mit RB fr (ua oder Fau) und (ub oder Fbu)
Lngsverschiebung u, Lngskraft Fu
Belastung mit Streckenlast qu
Aus dem unendlich langen Stab wird das Teilstck a<x<b herausgeschnitten. Dieses
Teilstck ist das Systems 1. An den Schnittstellen x=a und x=b werden die Schnittkrfte Faw und Fbw eingetragen.
Syst.1 Dgl : EA w c w = 0
(a < x < b )
beliebige RB w a , Faw , w b , Fbw
Syst. 2 Dgl : EA u c u + q u = 0
(a < x < b )
(6.4.2)
Mrz 2012
Seite - 140 -
1
w1 = F () w (, )
2
b
1 b
1
+ c w ( x, ) dx + (FRw w R ) a
2 a
2
danach Belastung mit q u ( x )
w = w1 + u1
(6.4.3)
1
q u ( x ) u ( x ) dx
2 a
b
1 b
1
+ c u ( x ) dx + (FRu u R ) a
2 a
2
danach Belastung mit F=F ()
b
u1 =
u = u1 + w1
b
+ F () u () + (FRw u R ) a
+ q u ( x ) w ( x, ) dx + (FRu w R ) a
a
(6.4.4)
F () u () + (FRw u R ) a = q u ( x ) w ( x, ) dx + (FRu w R ) a
a
Wenn die Lsung w(x,) bekannt ist, lsst sich aus (6.4.4) die noch unbekannte Lsung u() bestimmen.
b
u() = q u ( x ) w ( x, ) dx
(6.4.5)
) (
w ( x, ) =
w R () =
w ( x, )
Fundamentallsung ,
F ( )
w R ( ) = w ( x R , )
w R ( )
F ( )
, FRw
() = Rw , R = a, b
F ( )
F ( )
Darin sind alle Gren mit dem Index * bekannt. Zwei der Randgren (ua oder Fau)
und (ub oder Fbu) sind noch unbekannt (zwei davon sind ber die RB vorgegeben).
Deshalb mu (6.4.5) zweimal (jeweils einmal fr den Rand a und den Rand b) formuliert werden, um die noch unbekannten zwei Randwerte berechnen zu knnen.
(6.4.5) entspricht vollstndig (2.3.5), der Inversen Form. Die Unterschiede in den Vorzeichen der Gleichungen resultieren im Vorzeichenunterschied beider Fundamentallsungen. In diesem Abschnitt wurde die Kraft F() so gerichtet, dass sie mit u() arbeitskonjugiert ist ( F ( ) u ( ) > 0 ), weil der Satz von Maxwell-Betti ein Arbeitsquivalent darstellt. Das ist bei vielen (,ebenso richtigen) Lsungen in Lehrbchern, die
formal mathematisch hergeleitet wurden, nicht der Fall. Deshalb ist in 2.3 die Kraft F
in der anderen Richtung positiv definiert und das Vorzeichen der Fundamentallsung
kehrt sich demzufolge um.
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
6.5
Seite - 141 -
W = Wi - Wa = 0 W virtuelle Arbeit
(6.5.1)
Verschiebung u, Dehnung
Gedachte Verformung
Differentiell klein
Mit den inneren (Zusammenhang des Kontinuums) und ueren (Lager-, Verformungsbedingungen) Bindungen vertrglich
Beispiel: elastisch gesttzter Zugstab
Wi = dV
(6.5.2)
FL
, dV = A dx , = u
A
Wi = FL u dx
mit : =
Wa = Fb u b Fa u a + (q c u ) u dx
Die Gre W in (6.5.1) kann auch als erste Variation von W aufgefasst werden, wenn
man nicht als Kennzeichnung virtueller Gren, sondern als Variationssymbol auffasst.
Durch partielle Integration der virtuellen inneren Arbeit Wi wird daraus:
b
Wi = FL u dx = [ FLR u R ] a FL u dx
a
W = Wi Wa =
(6.5.3)
b
a
(6.5.3) enthlt noch nicht die Spannungs-Verzerrungs-Beziehung (kinetische Bedingung) aus (1.2), gilt also auch fr nichtlineares Materialgesetz. Die virtuelle Verformung u ist im Rahmen der o.a. Bedingungen beliebig. Deshalb kann (6.5.3) nur erfllt sein fr:
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
FL + q c u = 0 mit
Seite - 142 -
FL = EA u
(6.5.4)
und
b
daraus folgt
Dgl : EAu c u + q = 0
RB :
oder u (a ) = 0
Die virtuellen Verformungen an den Rndern sind dann Null, wenn wesentliche RB
(RB fr die Verformungen) vorgegeben sind.
ber das Prinzip der virtuellen Arbeit knnen die Dgl und die allgemeinen RB formuliert werden. Die Dgl in (6.5.4) ist (bis auf das hier nicht bercksichtigte dynamische
Glied) identisch mit der Dgl (1.4) .
6.6
Die in einem elastischen System auftretenden Verformungen stellen sich im Gleichgewichtszustand so ein, da das elastische Gesamtpotential einen minimalen Wert annimmt.
Das Material ist linear-elastisch. Die Lasten sind konservativ, d.h. richtungstreu.
Fr die Herleitung des Prinzips vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials ist es
sinnvoll, das Symbol nicht mehr fr die Bezeichnung einer virtuellen Verformungsgre u zu betrachten, sondern als 1.Variation u einer Verformung u. Man kann
dann rein formal die Regeln der Variationsrechnung verwenden, ohne sich um die anschauliche Bedeutung entsprechend des Prinzips der virtuellen Arbeit kmmern zu
mssen. Die hier verwendeten Regeln der Variationsrechnung sind analog zu den entsprechenden der Differentialrechnung (totales Differential, Kettenregel, Produktenregel).
1.Variation :
Verschiebung u, Dehnung
Differentiell kleine Abweichung von der exakten Lsung
Mit den inneren (Zusammenhang des Kontinuums) und ueren (Lager-, Verformungsbedingungen) Bindungen vertrgliche Abweichung von der exakten Lsung
(6.5.1) wird hier nicht als virtuelle Arbeit, sondern als 1.Variation der Arbeit des Systems betrachtet:
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Seite - 143 -
W = Wi - Wa= Min.
(6.6.1)
(6.6.2)
Wa = Fb u b Fa u a + q u dx
Wa ist die Endwertarbeit, bei linearer Elastizitt die doppelte uere Arbeit.
Wegen innerer Arbeit gleich uerer Arbeit gilt Wa=2Wi und damit mit W=Wi-Wa=Wi=Min. Wi=Max. Die innere Arbeit nimmt also einen Maximalwert an. Daraus
folgt, da bei vorgegebenen Lasten die zugehrigen Verformungen (der exakten Lsung im Mittel) am grten sind. Eine Nherungslsung hat deshalb (im Mittel) kleinere Verformungen, ist also zu steif.
Wi = Wi*dV = ( + Fcu ) A dx = (E A + cuu ) dx
(6.6.3)
1
= EA 2 + c u 2 dx
2
Wa = Fbu b Fa u a + q u dx ,
q u dx = q u dx
W = Wi Wa
1
b
2
1
= EA (u ) + c u 2 q u dx [ FR u R ] a = 0
2
Die letzte Gleichung von (6.6.3) ist die notwendige Bedingung fr das Minimum des
elastischen Gesamtpotentials des Stabes.
Zur Variation sind nur die Verformungen (hier u) und keine Verformungsableitungen
b
(hier u) zugelassen partielle Integration ( uv dx = [ uv ] a u vdx ). Im folgenden Kontext wird auch die Bezeichnung fr das elastische Gesamtpotential (bisher
mit W bezeichnet) verwendet:
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Seite - 144 -
= Q(x, u, u ) dx [ FR u R ] a = Min.
(6.6.4)
2
1
Q(x, u, u ) = EA (u ) + c u 2 q u
2
2
b
Q(x, u, u ) dx [ FR u R ] a = 0
Q(x, u, u ) =
Q
Q
u +
u
u
u
partielle Integration:
Q
u Q u dx
u dx =
R
u
u R
Q Q
u dx +
FR u R = 0
u
u R
a
Daraus ergeben sich analog zu (6.5.4) die Dgl und die RB des Problems:
1
2
1
Q(x, u, u ) = EA (u ) + c u 2 q u
2
(6.6.5)
Dgl :
Q Q
RB :
(EAu F ) u = 0
R R
R
Bei der nherungsweisen Lsung von (6.6.4) kann zur Algebraisierung der Dgl schon
in das Potential von (6.6.4) ein Ansatz eingefhrt werden
N
(6.6.6)
Damit ergeben sich als notwendige Bedingungen fr das Minimum des elastischen
Gesamtpotentials die Nj+1 Gleichungen aus (6.6.7)
2
2
1
1
Q(x, u) = EA gu T u + c g uT u q g uT u
2
2
(6.6.7)
= Q(x, u) dx FR u R ( u ) = Min.
a
j =
u j = 0 ,
u j
j = 0,..., N j
= EA gu T u g uj + c guT u g uj q g uj dx +
u j
Fbg uj (x = b) + Fa g uj (x = a) = 0 ,
V.Ulbricht/V. Hellmann
(fr u j 0)
Mrz 2012
Variationsprinzip in Zuwuchsformulierung
Seite - 145 -
(6.6.8)
p = q g u dx
f = Fb gu (x = b) Fa g u (x = a)
= Kupf = 0
u
f = Kup
6.7
Variationsprinzip in Zuwuchsformulierung
groen Verformungen,
groen Verzerrungen,
nichtlinearem Materialverhalten
sind die in 6.5 und 6.6 erluterten Prinzipe in der dort dargestellten Form nicht geeignet.
Z.B. mu fr groe Verzerrungen die Verzerrungs-Verformungs-Beziehung (kinematische Gleichung) aus (1.2) durch die quadratischen Glieder ergnzt werden. Diese
drfen nicht mehr gegenber den linearen Gliedern vernachlssigt werden.
2
1
( u )
2
in kartesischen Koordinaten k,l:
1D : = u +
(6.7.1)
1
u k,l+ u l,k + mn u m,k u l,n )
(
2
in beliebigen Koordinaten ,:
kl =
1
u | +u | +g u | u | )
(
2
Bei beliebigen (schiefwinklig, krummlinigen) Koordinaten werden die partiellen OrtsAbleitungen u k,l durch die kovarianten Ableitungen u | und die Koordinaten des
Kristoffeltensors mn = e m e n durch die Koordinaten des Metriktensors g = g g
ersetzt. Zu allgemeinen Koordinatensystemen siehe z.B. 7.
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Mrz 2012
Variationsprinzip in Zuwuchsformulierung
Seite - 146 -
( )
i
dt = ( ) dt ,
t
t Lastparameter
(6.7.2)
I (dt ) = 0
(6.7.3)
I = ( dV ) (p k dA ) u k +
i
1
g (u | u | ) dV = 0
1
(u | +u | )
2
(6.7.3) ist in den Gradienten der Inkremente quadratisch. Damit werden die Systemgleichungen linear, analog der linearen Theorie fr kleine Verformungen. Der
3.Summand auf der rechten Seite von I ist das geometrisch nichtlineare Glied. Es hat
den gleichen Aufbau wie das quadratische Glied in (6.7.1). Wenn dieses bekannt ist,
kann es direkt fr die Inkremente in (6.7.3) bernommen werden.
Fr das Beispiel elastisch gesttzter Zugstab (ohne Volumendehnung, ohne Drehung) wird aus (6.5.2)
I = Ii Ia = 0
2
1
Ii = dV + (u ) dV
2
F
F
mit : = L , = L , dV = A dx , = u
A
A
1
2
Ii = FL u dx + FL (u ) dx
(6.7.4)
Ia = Fbu b Fa u a + (q c u ) u dx
Mrz 2012
I = dV p k u k dA +
Seite - 147 -
1
g (u | u | ) dV = 0
(6.7.5)
Wenn die Last in nur einem Schritt aufgebracht wird (zulssig fr kleine Verzerrungen
und kleine Verformungen) ergibt sich
W = dV p k u k dA +
1
0 g (u | u | ) dV = 0
(6.7.6)
mit 0 aus
W0 = 0 0 dV p 0 k u 0 k dA = 0
Das ist das Prinzip der Virtuellen Arbeit, ergnzt um das geometrisch nichtlineare
Glied. Dieses enthlt die virtuelle Arbeit der vor der Belastung vorhandenen Spannungen und ist Null, wenn der Ausgangszustand spannungsfrei ist. (6.7.6) ist geeignet zur
Berechnung linearer Stabilitts(-Verzweigungs)-Probleme (z.B. kritische Verzweigungslasten fr Eulersche Knickflle). Diese Probleme sind Eigenwertprobleme mit
den Spannungen 0 bzw. den daraus resultierenden Schnittgren als Eigenwertparameter.
Die Koordinaten in den Gleichungen fr beliebige Koordinaten sind die mathematischen Koordinaten und mssen noch mit den Betrgen der Basisvektoren in physikalische Koordinaten berfhrt werden.
6.8
der
- - Verdrehung
Mrz 2012
Uneigentliche Integrale
Seite - 148 -
nie ist nach der Verformung eine Gerade nicht mehr senkrecht zur verformten
Schwerpunktlinie.
u s (s, z ) = u s (s) (s) z
(6.8.1)
u z (s, z) = u z (s)
1 2
z
L + D2 ) , zz = 0 , =
(
2
r1
(6.8.2)
= sz = 2sz = L + NL , L = D , NL = L
L =
1
u
1
1
u z (u s z)
( u s z) + z , D =
1+
r1
1 +
r1
Um beim inkrementellen Verfahren entsprechend 6.7 die Integration der Verformungen ber den Lastparameter t durchfhren zu knnen (analog (6.7.2)),
u k = u k dt
(aber u u dt )
(6.8.3)
(6.8.4)
u
uz
, u z = u x s u y c + s
r1
r1
1
z
u x c + u ys z) u x c + u ys z , = << 1
(
1+
r1
(6.8.5)
1
(u xs u yc ) u xs u yc
1+
1
L =
(u xs u yc ) D
1+
D =
6.9
Uneigentliche Integrale
Es ist der Wert des Integrals der Funktion f(x) aus (6.9.1) gesucht
b
f ( x ) dx = f ( x ) dx a
(6.9.1)
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Mrz 2012
Uneigentliche Integrale
Seite - 149 -
[a, b]
z.B.
2. f (x) auf [ a, b ] beschrnkt
1.
endlich
dx
x
1
(6.9.2)
Uneigentliches Integral (mindestens eine der Bedingungen 1. und 2. von (6.9.2) ist
nicht erfllt)
1. [ a, b ] unendlich
Typ A
z.B.
2.
f
(x)
auf
a,
b
beschrnkt
[
]
dx
x
1
(6.9.3)
1. [ a, b ] endlich
Typ B
z.B.
unbeschr
2.
f
(x)
auf
a,
b
nkt
[
]
dx
x
0
1. [ a, b ] unendlich
Typ C
z.B.
2.
f
(x)
au
f
a,
b
unbeschrnk
t
[ ]
dx
x
0
Speziell:
Typ A
A1:
(6.9.4)
f ( x ) dx
a f ( x ) dx = Rlim
a
A2 :
A3:
f ( x ) dx = lim
f ( x ) dx = lim
R R
a
f ( x ) dx
R1 R1
f ( x ) dx + lim
R2
R 2 a
f ( x ) dx
( a endlich )
und
Typ B
c 1
a f ( x ) dx = lim
0 a
1
f ( x ) dx + lim
2 0 c + 2
f ( x ) dx
(6.9.5)
c [ a, b ] wo f ( x ) unbeschrnkt ist
Cauchy Hauptwert : 1 = 2 =
b
f ( x ) dx = lim
f ( x ) dx +
c +
f ( x ) dx
Typ C: Hier wird das Intervall in Teilintervalle aufgeteilt, so dass jedes Teilintegral
entweder vom Typ A oder vom Typ B ist.
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Uneigentliche Integrale
Seite - 150 -
Die Integrale in (6.9.4), (6.9.5) heien konvergent, wenn die Grenzwerte existieren
und endlich sind. Sonst heien sie divergent.
Beispiele: -a<0<b (bzw. a>0 und b>0)
1.Beispiel: schwache Singularitt (Stammfunktion ist an der Singularittsstelle endlich)
b
lim ln ( x ) dx
0 ln ( x ) dx =
0
(6.9.6)
= lim x ln ( x ) x = b ln ( b ) b
ist konvergent
ln
x
(
)
(
)
= lim x
weil : lim x ln ( x ) = lim
x 0 1
x 0
x 0
x2
x
= lim [ x ] = 0
x 0
b1
b
1
b
dx = lim
dx = lim ln ( x ) = lim ln ist divergent
0
0
0
x
x
Analog :
lim ln ( x ) = ln
a x dx =
a
0
a
(6.9.7)
ist divergent
b 1
1 1
1
=
+
dx
lim
dx
lim
dx ist divergent fr 1 2
a x
1 0 a
2 0 2 x
x
Cauchy Hauptwert : 1 = 2 =
b
lim
dx +
a x dx =
0 a x
1
b
dx = lim ln + ln
x 0 a
b
b
= lim ln + ln = ln ist konvergent
0
a
a
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Zylinderfunktionen
Seite - 151 -
6.10 Zylinderfunktionen
Zylinderfunktionen Zp(z) (auch Bessel Funktionen genannt) sind Lsungen der Besselschen Dgl p-ter Ordnung
1 dZp p 2
+
+ 1 Zp = 0
dz 2
z dz z 2
d 2 Zp
(6.10.1)
(6.10.2)
(6.10.3)
1
1
Z0(r ) + 2 Z0 ( r ) = 0 , Z0( r ) = Z0( r ) + Z0( r ) = r Z0( r )
r
r
In Abbildung 6.3 sind die Zylinderfunktionen 1. und 2.Art dargestellt, jeweils 0. und
1.Ordnung. Die Funktion J0(z) ist fr z=0 stetig, ist also eine echt homogene Lsung
der Dgl (6.10.3). Die Funktion Y0(z) hat fr z=0 eine logarithmische Singularitt, analog der Fundamentallsung aus 6.11.5. Sie liefert den Dirac-Impuls der Fundamentallsung aus 6.11.7.
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Zylinderfunktionen
Seite - 152 -
d
d
J 0 (z) , Y1 (z ) = Y0 (z)
dz
dz
V.Ulbricht/V. Hellmann
(6.10.4)
Mrz 2012
Seite - 153 -
1
f (r) =
2r
1
4r 2
(6.11.1)
(r )
im Gebiet G
f (r)
fr 1D
fr 2D ,
r=
i=1 xi2 ,
fr 3D
D ( w( x )) = 0
fr x 0
Normierungsbedingung fr Dirac-Impuls:
G D(w(x )) dG =G
(r )
dG = 1
f (r)
Die Lsung w heit Fundamentallsung. Der Punkt x=0 der Fundamentallsung ist der
Quell-, Auf- oder Ladepunkt, also der Punkt, an dem ein Dirac-Impuls in G eingeleitet wird. Das entspricht einer punktfrmigen Quelle mit unendlicher Quelldichte. Bei
Problemen der Festkrpermechanik ist das (bis auf die physikalische Maeinheit) die
Einleitung einer Einzelkraft vom Betrag 1.
Da man fr das Gebiet von w ein unendlich groes Gebiet G whlt, ist das Gebiet G
der speziellen RWA von (6.11.1) immer in G enthalten.
Fr w whlt man zweckmiger Weise alle RB auf dem Rand x=0 (am Quell-, Aufoder Ladepunkt) derart, dass die kinematischen Gleichungen erfllt sind (in der Festkrpermechanik entspricht das der Begrenzung mglicher Starrkrperbewegungen).
Da die Dgl alle Bilanzgleichungen enthlt (in der Mechanik die GGB) sind diese.
(wenn w die Dgl erfllt) auch erfllt (Die RB im Unendlichen stellen sich entsprechend ein.). Bei 1D Problemen wird zweckmiger Weise Symmetrie zu x=0 vorausgesetzt.
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
Seite - 154 -
6.11.1 D( )=( ), 1D
In Abbildung 6.4 ist das Modell eines 1D-Kontinuums dargestellt. Zum anschaulichen
Verstndnis kann man sich
dabei einen unendlich langen
Zugstab G mit einer Streckenlast pw auf einem endlichen Teil der Breite 2 vorstellen. Die linke und rechte
Begrenzung
sind
keine
Schnitte. Es wird lediglich
ein endliches Teilstck von
G dargestellt. Der Einfachheit und Allgemeinheit wegen werden alle Gren dimensionslos angenommen.
Der Teil des Gebietes G mit
Abbildung 6.4: Modell (w(s))=(s)
Einleitung von pw auf der
Breite 2 ist herausgeschnitten. Die Schnittkrfte - und sind eingetragen. Beim
Zugstabmodell mssten natrlich die Schnittkrfte und pw horizontal gerichtet sein.
Die RWA der Fundamentallsung ist fr 0
Dgl : w(s) = w (s) = b (s) = (s)
0
b (s) = p w
(6.11.1.1)
< s <
< s <
<s<
1
1
RB : w (0) = 0, w () w () = 1 w () = , w () =
2
2
Die RB w(0)=0 ist eine (willkrliche) Begrenzung der Starrkrperbewegung. Allgemein wre nur zu fordern w(0)=endlich. Die RB fr w ergibt sich aus der Bilanz
(GGB) am herausgeschnittenen Teil der Breite 2. Die symmetrische Aufteilung des
Sprunges von 1 (bei 0) ist sinnvoll, aber nicht notwendig. Es gilt die Normierungsbedingung fr den Dirac-Impuls
w ( s ) ds = ( s ) ds = 1
lim
w ( s ) ds =
0
(p
w ds
(6.11.1.2)
) = lim p
0
w 2
=1
Wenn die Koordinate s die Dimension m hat, mssen (s) und pw die Dimension m-1
haben.
Aus der RWA von (6.11.1.1) wird mit (6.11.1.2) fr 0 die Dgl und die zugehrige
Lsung (die Fundamentallsung) in (6.11.1.3)
V.Ulbricht/V. Hellmann
Mrz 2012
w(s) = w (s) = (r )
Seite - 155 -
(6.11.1.3)
w ( 0) = 0 w 0 = 0
1
lim w () =
0
2 w = 1
1
2
lim w () =
0
2
1
1
w(s) = s , w (s) = sign(s)
2
2
Die Lsungen zu (6.11.1.1) fr =0.3 und fr (6.11.1.3) sind in Abbildung 6.5 dargestellt.
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Mrz 2012
Seite - 156 -
, r = s2 = s
(6.11.2.1)
Lr
w(s) = w 0 er + w1e ( )
Lr
L e ( ) = 0 fr Rand r = 0 w1 ist beliebig ( w1 = 0)
w (r) = w 0 sign(s) er
RB :
1
lim w () =
1
0
2
w0 =
1
2
lim w () =
0
2
1 s
1
s
w(s) = e
, w (s) = sign(s) e
2
2
6.11.3 D( )= ( ), 1D
Die Herleitung der Fundamentallsung ist vllig analog zu 6.11.1. Anschaulich lsst
sich das Problem als Bernoulli-Biegebalken mit Querkraftsprung 1 bei s=0 interpretieren.
w(s) = w(s) = (r ) , w(s) = w(s)
1
1
w(s) = w (s) = sign(s) s = s ,
2
2
1
1
w (s) = sign(s) s 2 = s s ,
4
4
V.Ulbricht/V. Hellmann
(6.11.3.1)
1
1 s
w (s) = w (s) = sign(s) =
2
2 s
1
1
w(s) = sign(s) s3 = s 2 s
12
12
Mrz 2012
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( s ) ist die Lsung von 6.11.1. daraus wird durch zweimalige IntegraDie Funktion w
tion w(s). Die Integrationskonstanten ergeben sich mit w(0)=0 und w(0)=0 zu Null.
Die Lsungen zu (6.11.3.1) sind in Abbildung 6.7 dargestellt.
6.11.4 D( )= ( ) + 44( ), 1D
Die Herleitung der Fundamentallsung ist vllig analog zu 6.11.1. Anschaulich lsst
sich das Problem als elastisch gebetteter Bernoulli-Biegebalken mit Querkraftsprung
1 bei s=0 interpretieren.
w ( s ) + 4 4 w ( s ) = w ( s ) + 4 4 w ( s ) = ( r ) , r = s 2 = s
(6.11.4.1)
w = er 4 + 4 4 = 0
1,2,3,4
(1 + i )
(1 i )
=
( 1 + i )
( 1 i )
L r
w ( s ) = e ( ) ( w1 c + w 2 s ) + e r ( w 3 c + w 4 s )
c = cos ( r ) , s = sin ( r )
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Lr
L e ( ) = 0 fr Rand r=0 w1 , w 2 sind beliebig ( w1=w 2 =0) (6.11.4.2)
RB : w (0) = 0 w 4 = w 3
1
lim w () =
1
0
2
w3 = 3
1
8
lim w () =
0
2
1
w (s) = 3 er (c + s )
8
1
w (s) = 2 sign (s) er s
4
1 r
e (s c )
w (s) =
4
1
w (s) = sign (s) er c
2
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6.11.5 D( )=( ), 2D
(r)
2r
RB : w () =
(6.11.5.1)
1
2
Die RB fr w() ergibt sich aus der Bilanz (GGB) am herausgeschnittenen Teil mit
dem Radius . Es gilt die Normierungsbedingung fr den Dirac-Impuls
(r)
2r
w ( r ) dA =
dA = ( r ) dr = 1, dA = 2r dr
(6.11.5.2)
w ( r ) dA = p w dA = 2 p w r dr = p w 2 = 1
Wenn die Koordinate r die Dimension m hat, mssen (r) die Dimension m-1 und pw
die Dimension m-2 haben.
Aus der RWA von (6.11.5.1) wird die zugehrige Lsung (die Fundamentallsung) in
(6.11.5.3)
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w(r ) = r , w (r ) = r 1 , w (r ) = ( 1) r 2
(6.11.5.3)
w(r ) = r 2 + ( 1) = 0 2 = 0
w (r ) = w 0 (ln r ln r0 ) = w 0 ln
w (r ) = w 0
r
r0
1
r
1
1
w0 =
2
2
1
1
w(r) = ln r , w (r) =
2
2r
RB : w () =
Die Lsungen zu (6.11.5.3) fr =0.3 sind in Abbildung 6.10 dargestellt. Die Lsung
fr das innere Gebiet mit 0<r< ist
1 r
w (r) =
1
4
1
ln , 0 < r <
(6.11.5.4)
Bei der Fundamentallsung (fr 0) haben sowohl w(r) als auch w(r) eine Singularitt bei r=0.
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(6.11.6.1)
1
1
RB : w (0) = endlich, w () = , w () = , <<< 1
2
2
Die RB von (6.11.6.1) entsprechen (6.11.1.1) Die allgemeine Lsung von (6.11.6.1)
ist
w(s) =
1
u1 sin ( s ) + i u 2 cos ( s )
2
(6.11.6.2)
( 6.11.6.3)
1
u1 sin ( s ) cos t + u 2 cos ( s ) sin t
Der Imaginrteil der komplexen Lsungsfunktion wkom(s,t) ist lediglich zeitlich phasenverschoben zum Realteil und demzufolge auch als Lsung zu verwenden.
Der Ort-Zeit-Verlauf der Schwingung der Fundamentallsung fr die Flle 1. bis 3. ist
in Helmholtz_Fundamentalloesung_1D_x_t.gif.
Die Amplitude der Fundamentallsung (6.11.6.2) klingt mit wachsendem |s| nicht ab.
Demzufolge ist die Fundamentallsung nur auf Innenraumprobleme anwendbar. Eine
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an dem einen Rand x=xa oder x=xb eingeleitete Welle wird am anderen Rand reflektiert. Es ergibt sich immer eine stehende Welle 1. als Summe einer auslaufenden Welle 2. und einer reflektierten, einlaufenden Welle 3. Es kann demzufolge immer die Lsung fr Fall 2. verwendet werden.
(r )
1
1
, w(r ) = w (r ) + w (r ) = (r w )
2r
r
r
(6.11.7.1)
1
, 0
2
Diese RWA hat keine Lsung mit elementaren Funktionen. Die Lsungen sind die
Zylinderfunktionen aus 6.10. Diese Lsungen klingen fr r auf Null ab und sind
deshalb auch fr die Lsung von Auenraumproblemen geeignet.
1
w(r) = u1Y0 ( r ) + i u 2 J 0 ( r )
4
(1)
H 0 (z) = J 0 (z ) + i Y0 (z ) , H 0(2) (z) = J 0 (z ) i Y0 (z ) , z = r
(6.11.7.2)
(6.11.7.3)
1
w F (r, t ) = Re w kom (r, t ) = u1Y0 ( r ) cos t + u 2 J 0 ( r ) sin t
4
Hier gilt, wie bei 6.11.6: Es kann immer die Lsung fr Fall 2. verwendet werden.
Dieser mu analog (5.6.8) fr groe r die Sommerfeldsche Ausstrahlungsbedingung
erfllen.
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1 w F (r, t ) 1 w F ( r, t )
+
= 0 , w F (r, t ) = Y0 ( r ) cos t J 0 ( r )sin t
(6.11.7.4)
w F (r, t )
= Y1 ( r ) cos t + J1 ( r )sin t
r
w F (r, t )
= Y0 ( r )sin t J 0 ( r ) cos t
Y0 (z ) J1 (z ) = 0 , Y1 (z) + J 0 (z) = 0 , z = r
Aus Abbildung 6.12 ist zu erkennen, dass die beiden Bedingungen aus (6.11.7.4) nur
in der Nhe der Singularitt bei r=0 Fehler aufweisen.
In Abbildung 6.13 ist dazu noch der quantitative Vergleich mit den Lsungsfunktionen
Y0(z) und J0(z) dargestellt. Die durchgezogenen Kurvenverlufe gehren zur Sommerfeldschen Ausstrahlungsbedingung.
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Gauss-Quadratur
Gaul, Fiedler: Methode der Randelemente in Statik und Dynamik, Vieweg Verlag, 1997
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