Sie sind auf Seite 1von 12

HOCHSCHULE ESSLINGEN

Name Matrikelnummer

Semester Sommersemester 2018 Blatt 1 von 12


Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12
Zeit 90 Minuten

Hinweise: • Bearbeiten Sie alle Aufgaben ausschließlich auf diesen Prüfungsblättern an den vor-
gesehenen Stellen.
• Alle Lösungsschritte sind, soweit nicht anders formuliert, ausreichend zu begründen.

Hilfsmittel: • Handschriftliche Formelsammlung (20 Seiten beidseitig oder 40 Seiten einseitig)


• Nicht-programmierbarer Taschenrechner.

Aufgabe 1 (29 Punkte von insgesamt 90 Punkten)


Betrachten Sie das nichtlineare System 2. Ordnung, das durch die Differentialgleichung

ẍ + 2 · x · ẋ + a · x2 = u, x(0) = x0 , ẋ(0) = 0

beschrieben wird. Dabei sei a 6= 0.

(a) Bestimmen Sie die Ruhelagen des Systems in Abhängigkeit von der Eingangsgröße u = us ≥ 0. Für
welche Werte von a gibt es stationäre Lösungen?


us
(b) Linearisieren Sie das System um die Ruhelage xs = ,a>0
a
Semester Sommersemester 2018 Blatt 2 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

Betrachten Sie im Folgenden die lineare Differentialgleichung

∆ẍ + 2 · ∆ẋ + 2 · ∆x = ∆u, ∆x(0) = ∆x0 , ∆ẋ(0) = 0

(c) Berechnen Sie die Lösung der linearisierten Differentialgleichung im Zeitbereich für einen sprungförmige
Anregung ∆u = û · σ.


(d) Skizzieren Sie die Lösungskurve im Intervall t ∈ [0, 10] für ∆x0 − = 2.
2

∆ϕ(t)
2

0 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

−1
Semester Sommersemester 2018 Blatt 3 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

∆Φ(s)
(e) Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion G(s) = . Ist das System asymptotisch stabil?
U (s)
Semester Sommersemester 2018 Blatt 4 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

Aufgabe 2 (42 Punkte von insgesamt 90 Punkten)


Das Verhalten eines Systems wird durch die Übertragungsfunktion
s+2
Y (s) = ·U (s)
s · (s + 1)
| {z }
GP (s)

beschrieben. Alle angegebenen Größen sind normiert und deshalb dimensionslos.

(a) Bestimmen Sie die Pole und Nullstellen von GP (s). Ist das System asymptotisch stabil? Ist es schwin-
gungsfähig?

(b) Das System soll mit einem P -Regler mit einem Verstärkungsfaktor KC geregelt werden. Vervollständigen
Sie den dargestellten Regelkreis, indem Sie die Strecke als Reihenschaltung eines P D-, eines P T1 - und
eines I-Gliedes darstellen.

W (s) U (s) 1 Y (s)


-e - KC - - - r -

6 s

(c) Bestimmen Sie mir Hilfe des Hurwitz-Kriteriums für welche Werte von KC der geschlossene Regelkreis
asymptotisch stabil ist.
Semester Sommersemester 2018 Blatt 5 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

(d) Bestimmen Sie die stationäre Regelabweichung e∞ = lim e(t).


t→∞

(e) Zeichnen Sie den Amplituden- und Phasengang der Strecke in das beigefügte Bode-Diagramm ein. Be-
gründen Sie anhand des Bode-Diagramms, warum der geschlossene Regelkreis für KC > 0 asymptotisch
stabil ist.

(f) Die Strecke soll nun mit einem P I-Regler mit dem Verstärkungsfaktor KI und der Nachstellzeit
TN geregelt werden. Geben Sie die Übertragungsfunktion GC (s) des Reglers an. Kann zur Auslegung
des Regelkreises das vereinfachte Nyquist-Kriterium angewendet werden?
Semester Sommersemester 2018 Blatt 6 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

(g) Legen Sie die Nachstellzeit TN des P I-Reglers mit Hilfe der Kompensationsmethode aus und geben Sie
die resultierende Übertragungsfunktion des offenen Kreises an.

(h) Zeichnen Sie den Amplituden- und Phasengang der Strecke nach der Kompensation in das zweite Bode-
Diagramm ein. Kann die Strecke mit Hilfe des P I-Reglers stabilisiert werden?
Semester Sommersemester 2018 Blatt 7 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

(i) Die Strecke soll nun mit einem P D-Regler mit dem Verstärkungsfaktor KD und der Zeitkon-
stante TV geregelt werden. Geben Sie die Übertragungsfunktion GC (s) des Reglers an. Bestimmen
Sie die Zeitkonstante TV nach der Kompensationsmethode und geben Sie die resultierende Übertra-
gungsfunktion des offenen Kreises an.

(j) Zeichnen Sie den Amplituden- und Phasengang der Strecke nach der Kompensation in das beigefügte
Bode-Diagramm ein. Kann die Strecke mit Hilfe des P D-Reglers stabilisiert werden?
Semester Sommersemester 2018 Blatt 8 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

dB
50

40

30

20

10

−10
AdB (ω)

−20

−30

−40

−50 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102

ω in rad/s


10

−20

−50

−80
ϕ(ω) in

−110

−140

−170

−200 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
Semester Sommersemester 2018 Blatt 9 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

dB
50

40

30

20

10

−10
AdB (ω)

−20

−30

−40

−50 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102

ω in rad/s


10

−20

−50

−80
ϕ(ω) in

−110

−140

−170

−200 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
Semester Sommersemester 2018 Blatt 10 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

Aufgabe 3 (19 Punkte von insgesamt 90 Punkten)


Die Lageregelung eines elektrischen Servomotors ist mit einem Standardregelkreis auszulegen. Gegeben sind
heirzu die Übertragungsfunktion der Regelstrecke GS (s) (Motor und Leistungsverstärker) mit dem Proportio-
anlbeiwert KS , der elektrischen Zeitkonstante TE und der mechanischen Zeitkonstante TM . Die Stellgröße
wird mit M (s) und die gemessene Winkellage des Servomotors mit Φ(s) bezeichnet.

W (s)
- i - GR (s) M (s) - Φ(s)r
GS (s) -

6

Es gilt:
Φ(s) KS
GS (s) = = , mit KS > 0, 0 < TE  TM
M (s) s · (TE · s + 1) · (TM · s + 1)
(a) Bestimmen Sie die Übertragungsfunktionen G0 (s) des offenen Regelkreises, wenn ein P D-Regler ver-
wendet wird mit
M (s)
GR (s) = = KR · (TV · s + 1)
E(s)
Bestimmen Sie die Nachstellzeit TV und vereinfachen Sie G0 (s).
Semester Sommersemester 2018 Blatt 11 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

(b) Berechnen Sie die Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises in normierter Form.
Um welches Übertragungsverhalten handelt es sich?

Φ(s)
GW (s) =
W (s)

(c) Berechnen Sie die stationäre Regelabweichung


Semester Sommersemester 2018 Blatt 12 von 12
Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12

(d) Bestimmen Sie für die Führungsübertragungsfunktion

100 · KR
GW (s) =
s2 + 20 · s + 100 · KR
die Zeitkonstante T (KR ) und die Dämpfung D(KR ) in Abhängigkeit von der Reglerverstärkung KR .
Bestimmen Sie einen Wert für KR , so dass sich ein guter Kompromiss zwischen Überschwingen und
Anregelzeit ergibt.

(e) Berechnen Sie die Pole s1 und s2 der Übertragungsfunktion GW (s) aus der vorherigen Aufgabe in
Abhängigkeit von KR . Bestimmen Sie einen neuen Wert für KR , so dass s1 = s2 gilt.