2018 SS CTR Aufgabekaro

HOCHSCHULE ESSLINGEN
Name Matrikelnummer
Semester Sommersemester 2018 Blatt 1 von 12

Studiengang ATB, ETB Semester
Prüfungsfach Regelungstechnik Fachnummern ATB 4010, ETB 4010/12
Zeit 90 Minuten
Hinweise: • Bearbeiten Sie alle Aufgaben ausschließlich auf diesen Prüfungsblättern an den vor-
gesehenen Stellen.
• Alle Lösungsschritte sind, soweit nicht anders formuliert, ausreichend zu begründen.
Hilfsmittel: • Handschriftliche Formelsammlung (20 Seiten beidseitig oder 40 Seiten einseitig)

• Nicht-programmierbarer Taschenrechner.
Aufgabe 1 (29 Punkte von insgesamt 90 Punkten)

Betrachten Sie das nichtlineare System 2. Ordnung, das durch die Differentialgleichung
ẍ + 2 · x · ẋ + a · x2 = u, x(0) = x0 , ẋ(0) = 0
beschrieben wird. Dabei sei a 6= 0.
(a) Bestimmen Sie die Ruhelagen des Systems in Abhängigkeit von der Eingangsgröße u = us ≥ 0. Für
welche Werte von a gibt es stationäre Lösungen?
√
us
(b) Linearisieren Sie das System um die Ruhelage xs = ,a>0
a
Betrachten Sie im Folgenden die lineare Differentialgleichung
∆ẍ + 2 · ∆ẋ + 2 · ∆x = ∆u, ∆x(0) = ∆x0 , ∆ẋ(0) = 0
(c) Berechnen Sie die Lösung der linearisierten Differentialgleichung im Zeitbereich für einen sprungförmige
Anregung ∆u = û · σ.
û
(d) Skizzieren Sie die Lösungskurve im Intervall t ∈ [0, 10] für ∆x0 − = 2.
2
∆ϕ(t)
2
0 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
−1
∆Φ(s)
(e) Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion G(s) = . Ist das System asymptotisch stabil?
U (s)

Das Verhalten eines Systems wird durch die Übertragungsfunktion
s+2
Y (s) = ·U (s)
s · (s + 1)
| {z }
GP (s)
beschrieben. Alle angegebenen Größen sind normiert und deshalb dimensionslos.
(a) Bestimmen Sie die Pole und Nullstellen von GP (s). Ist das System asymptotisch stabil? Ist es schwin-
gungsfähig?
(b) Das System soll mit einem P -Regler mit einem Verstärkungsfaktor KC geregelt werden. Vervollständigen
Sie den dargestellten Regelkreis, indem Sie die Strecke als Reihenschaltung eines P D-, eines P T1 - und
eines I-Gliedes darstellen.
W (s) U (s) 1 Y (s)

-e - KC - - - r -
−
6 s
(c) Bestimmen Sie mir Hilfe des Hurwitz-Kriteriums für welche Werte von KC der geschlossene Regelkreis
asymptotisch stabil ist.
(d) Bestimmen Sie die stationäre Regelabweichung e∞ = lim e(t).

t→∞
(e) Zeichnen Sie den Amplituden- und Phasengang der Strecke in das beigefügte Bode-Diagramm ein. Be-
gründen Sie anhand des Bode-Diagramms, warum der geschlossene Regelkreis für KC > 0 asymptotisch
stabil ist.
(f) Die Strecke soll nun mit einem P I-Regler mit dem Verstärkungsfaktor KI und der Nachstellzeit
TN geregelt werden. Geben Sie die Übertragungsfunktion GC (s) des Reglers an. Kann zur Auslegung
des Regelkreises das vereinfachte Nyquist-Kriterium angewendet werden?
(g) Legen Sie die Nachstellzeit TN des P I-Reglers mit Hilfe der Kompensationsmethode aus und geben Sie
die resultierende Übertragungsfunktion des offenen Kreises an.
(h) Zeichnen Sie den Amplituden- und Phasengang der Strecke nach der Kompensation in das zweite Bode-
Diagramm ein. Kann die Strecke mit Hilfe des P I-Reglers stabilisiert werden?
(i) Die Strecke soll nun mit einem P D-Regler mit dem Verstärkungsfaktor KD und der Zeitkon-
stante TV geregelt werden. Geben Sie die Übertragungsfunktion GC (s) des Reglers an. Bestimmen
Sie die Zeitkonstante TV nach der Kompensationsmethode und geben Sie die resultierende Übertra-
gungsfunktion des offenen Kreises an.
(j) Zeichnen Sie den Amplituden- und Phasengang der Strecke nach der Kompensation in das beigefügte
Bode-Diagramm ein. Kann die Strecke mit Hilfe des P D-Reglers stabilisiert werden?
dB
50
40
30
20
10
−10
AdB (ω)
−20
−30
−40
−50 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
ω in rad/s
◦
10
−20
−50
◦
−80
ϕ(ω) in
−110
−140
−170
−200 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
dB
50
40
30
20
10
−10
AdB (ω)
−20
−30
−40
−50 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102
ω in rad/s
◦
10
−20
−50
◦
−80
ϕ(ω) in
−110
−140
−170
−200 −2 rad/s
10 10−1 100 101 102

Die Lageregelung eines elektrischen Servomotors ist mit einem Standardregelkreis auszulegen. Gegeben sind
heirzu die Übertragungsfunktion der Regelstrecke GS (s) (Motor und Leistungsverstärker) mit dem Proportio-
anlbeiwert KS , der elektrischen Zeitkonstante TE und der mechanischen Zeitkonstante TM . Die Stellgröße
wird mit M (s) und die gemessene Winkellage des Servomotors mit Φ(s) bezeichnet.
W (s)
- i - GR (s) M (s) - Φ(s)r
GS (s) -
−
6
Es gilt:
Φ(s) KS
GS (s) = = , mit KS > 0, 0 < TE TM
M (s) s · (TE · s + 1) · (TM · s + 1)
(a) Bestimmen Sie die Übertragungsfunktionen G0 (s) des offenen Regelkreises, wenn ein P D-Regler ver-
wendet wird mit
M (s)
GR (s) = = KR · (TV · s + 1)
E(s)
Bestimmen Sie die Nachstellzeit TV und vereinfachen Sie G0 (s).
(b) Berechnen Sie die Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises in normierter Form.
Um welches Übertragungsverhalten handelt es sich?
Φ(s)
GW (s) =
W (s)
(c) Berechnen Sie die stationäre Regelabweichung

(d) Bestimmen Sie für die Führungsübertragungsfunktion
100 · KR
GW (s) =
s2 + 20 · s + 100 · KR
die Zeitkonstante T (KR ) und die Dämpfung D(KR ) in Abhängigkeit von der Reglerverstärkung KR .
Bestimmen Sie einen Wert für KR , so dass sich ein guter Kompromiss zwischen Überschwingen und
Anregelzeit ergibt.
(e) Berechnen Sie die Pole s1 und s2 der Übertragungsfunktion GW (s) aus der vorherigen Aufgabe in
Abhängigkeit von KR . Bestimmen Sie einen neuen Wert für KR , so dass s1 = s2 gilt.

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Semester Sommersemester 2018 Blatt 1 von 12

Hilfsmittel: • Handschriftliche Formelsammlung (20 Seiten beidseitig oder 40 Seiten einseitig)

Aufgabe 1 (29 Punkte von insgesamt 90 Punkten)

beschrieben wird. Dabei sei a 6= 0.

Betrachten Sie im Folgenden die lineare Differentialgleichung

∆ẍ + 2 · ∆ẋ + 2 · ∆x = ∆u, ∆x(0) = ∆x0 , ∆ẋ(0) = 0

Aufgabe 2 (42 Punkte von insgesamt 90 Punkten)

beschrieben. Alle angegebenen Größen sind normiert und deshalb dimensionslos.

W (s) U (s) 1 Y (s)

(d) Bestimmen Sie die stationäre Regelabweichung e∞ = lim e(t).

Aufgabe 3 (19 Punkte von insgesamt 90 Punkten)

(c) Berechnen Sie die stationäre Regelabweichung

(d) Bestimmen Sie für die Führungsübertragungsfunktion

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