Schnittstellenbeschreibung Ethernet Protokoll

Die Robotersteuerung verfügt über eine Sensorschnittstelle basierend auf einer Ethernetverbindung
(TCP/IP). Die Grundeinstellungen (Protokollfreigabe, IP-Adresse des Sensorsystems, etc.) müssen auf
der Robotersteuerung vorgenommen werden.

Auf dem Sensorsystem wird ein TCP-Server gestartet (Standardport 5020) – der Verbindungsaufbau
erfolgt dann durch den Roboter als Client. Das Sensorsystem wartet jeweils auf Anfragen, die
umgehend beantwortet werden (Request/Reply Kommunikation).

Nachrichten von der Robotersteuerung

Nachrichten vom Roboter (Datenabfragen oder Befehle) werden als Pakete von min. 3 Byte Länge
verschickt:

• Byte 01: Indikator, ob Datenabfrage (0x01) oder Roboterbefehl (0x02) folgt

• Byte 02: Anzahl der folgenden Befehle oder Daten
• Byte 03: Befehlscode bzw. Daten

Eine Antwort vom Sensorsystem muss innerhalb von 80ms erfolgen, ansonsten wird die
Roboteranfrage erneut versendet. Nach 300ms wird ein Timeout-Fehler gemeldet.

Das Roboterprotokoll sieht folgende Nachrichtenpakete vor:

Nachrichtenverarbeitung in der Sensorsteuerung

Zur Nachrichtenverarbeitung im Schnittstellen-Modul wird ein TCP-Socket geöffnet und auf
Anfragen vom Roboter gewartet. Bei einem Verbindungsfehler wird der TCP-Server neu gestartet.
Die Nachrichtenverarbeitung erfolgt in einer Schleife, solange das Schnittstellen-Modul aktiviert ist.

Die empfangenen Nachrichtenpakete werden geprüft und sofort beantwortet. Durch den Request-
Code werden Roboterbefehle (Command Message) oder Datenabfragen (Request Message)
unterschieden.

Roboterbefehle (Command Message)

Die Roboterbefehle (Request 1-5) werden immer mit einem Bestätigungsbyte quittiert (0x82).

Die Kommunikation zwischen dem Schnittstellen-Modul und dem JOSY-System erfolgt über eine
Datenstruktur, in der entsprechende Datenbits gesetzt (Laser, Tracking ein/aus) oder Werte
(Jobnummer) zugewiesen werden.

Datenabfragen (Request Message)

Datenabfragen (Request 6-8) werden mit dem Bestätigungsbyte beantwortet (0x82), gefolgt von
einem Fehler-Byte und den Antwortdaten (2 Byte pro Wert). Als Fehler-Byte werden folgende Werte
verwendet:

Die Statusbits des Sensorsystems (als Antwort auf Request 7) werden folgendermaßen interpretiert:

Als Naht-Parameter (als Antwort auf Request 6) werden 6 Werte erwartet:

1. Offset X 2. Offset Y 3. Offset Z

4. Gap 5. Mismatch 6. Area

Alle Werte werden dabei in Ganzzahlen übertragen und als 0.01mm Angaben interpretiert (1.5mm
wird als Wert 150 versendet). Die Naht-Parameter werden im Schnittstellen-Modul als Datenstruktur
bereitgestellt. Wurde keine Naht erkannt, wird das Fehlerbyte gesetzt (12 – Data not available) und
alle Werte als 0 übertragen.