Grammatik

 brauchen + zu + Infinitiv
 brauchen + nicht/kein + zu + Infinitiv
 müssen + nicht/kein + Infinitiv

I. brauchen als Vollverb (as main verb) = need to (brauchen + zu + Infinitiv)

etwas brauchen = etwas benötigen.
Ich brauche Hilfe = Ich benötige Hilfe
Du brauchst die keine Sorgen zu machen.
Du brauchst morgen nicht zu kommen.
II. brauchen als Modalverb (as modal verb) = need to

Du musst mir nicht helfen.

Du brauchst mir nicht zu helfen.
III. Brauchen + zu will replace müssen only if it is negation.
Sie müssen hier nicht warten.
Sie brauchen hier nicht zu warten.

EU-Bürger brauchen an der Grenze keinen Pass zu zeigen.

EU-Bürger brauchen an der Grenze nicht zu warten.
EU-Bürger müssen an der Grenze nicht warten.