A114904 - de - Benutzen Der Stepper Module 750-67x Im TIA Portal

Anwendungshinweis
Gebäude
TIA
Automation
Benutzung der Stepper Module

750-670,750-671,750-672 und 750-
673 mit dem Siemens TIA Portal
A114904
Version 1.1.0
2 Anwendungshinweis A114904
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Anwendungshinweis A114904 Beschreibung 3
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Genehmigung der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG, Minden.
Zuwiderhandlungen ziehen einen Schadenersatzanspruch nach sich.
Darstellung der Zahlensysteme

Tabelle 1: Darstellungen der Zahlensysteme
Zahlensystem Beispiel Bemerkung
Dezimal 100 Normale Schreibweise
Hexadezimal 0x64 C-Notation
Binär '100' In Hochkomma,
'0110.0100' Nibble durch Punkt getrennt
Schriftkonventionen
Tabelle 2: Schriftkonventionen
Schriftart Bedeutung
kursiv Namen von Pfaden und Dateien werden kursiv dargestellt z. B.:
C:\Programme\WAGO-I/O-CHECK
Menü Menüpunkte werden fett dargestellt z. B.:
Speichern
> Ein „Größer als“- Zeichen zwischen zwei Namen bedeutet die
Auswahl eines Menüpunktes aus einem Menü z. B.:
Datei > Neu
Eingabe Bezeichnungen von Eingabe- oder Auswahlfeldern werden fett
dargestellt z. B.:
Messbereichsanfang
„Wert“ Eingabe- oder Auswahlwerte werden in Anführungszeichen
dargestellt z. B.:
Geben Sie unter Messbereichsanfang den Wert „4 mA“ ein.
[Button] Schaltflächenbeschriftungen in Dialogen werden fett dargestellt und
in eckige Klammern eingefasst z. B.:
[Eingabe]
[Taste] Tastenbeschriftungen auf der Tastatur werden fett dargestellt und in
eckige Klammern eingefasst z. B.:
[F5]
Version 1.1.0
4 Beschreibung Anwendungshinweis A114904
Symbole
GEFAHR Warnung vor Personenschäden!

Kennzeichnet eine unmittelbare Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod
oder schwere Körperverletzung zur Folge haben wird, wenn sie nicht
vermieden wird.
GEFAHR Warnung vor Personenschäden durch elektrischen Strom!

Kennzeichnet eine unmittelbare Gefährdung mit hohem Risiko, die Tod
oder schwere Körperverletzung zur Folge haben wird, wenn sie nicht
vermieden wird.
WARNUNG Warnung vor Personenschäden!

Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung mit mittlerem Risiko, die Tod oder
(schwere) Körperverletzung zur Folge haben kann, wenn sie nicht
vermieden wird.
VORSICHT Warnung vor Personenschäden!

Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung mit geringem Risiko, die leichte
oder mittlere Körperverletzung zur Folge haben könnte, wenn sie nicht
vermieden wird.
ACHTUNG Warnung vor Sachschäden!

Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung, die Sachschaden zur Folge haben
könnte, wenn sie nicht vermieden wird.
ESD Warnung vor Sachschäden durch elektrostatische Aufladung!

Kennzeichnet eine mögliche Gefährdung, die Sachschaden zur Folge haben
könnte, wenn sie nicht vermieden wird.
Hinweis Wichtiger Hinweis!

Kennzeichnet eine mögliche Fehlfunktion, die aber keinen Sachschaden zur
Folge hat, wenn sie nicht vermieden wird.
Information Weitere Information

Weist auf weitere Informationen hin, die kein wesentlicher Bestandteil
dieser Dokumentation sind (z. B. Internet).
Version 1.1.0
Rechtliche Grundlagen
Änderungsvorbehalt
Die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG behält sich Änderungen, die dem
technischen Fortschritt dienen, vor. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung
oder des Gebrauchmusterschutzes sind der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co.
KG vorbehalten. Fremdprodukte werden stets ohne Vermerk auf Patentrechte
genannt. Die Existenz solcher Rechte ist daher nicht auszuschließen.
Personalqualifikation
Der in diesem Dokument beschriebene Produktgebrauch richtet sich
ausschließlich an Fachkräfte mit einer Ausbildung in der SPS-Programmierung,
Elektrofachkräfte oder von Elektrofachkräften unterwiesene Personen, die
außerdem mit den geltenden Normen vertraut sind.
Ferner müssen genannte Personen mit allen in diesem Dokument genannten

Produkten und deren Gebrauchsanleitungen vertraut sein. Sie müssen in der Lage
sein, auch solche Gefährdungen richtig abschätzen zu können, die sich erst durch
die Kombination der Produkte ergeben.
Für Fehlhandlungen und Schäden, die an WAGO-Produkten und Fremdprodukten

durch Missachtung der Informationen dieses Dokumentes entstehen, übernimmt
die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG keine Haftung.
Haftungsbeschränkung
Diese Dokumentation beschreibt den Einsatz diverser Hardware- und
Softwarekomponenten in spezifischen Beispielanwendungen. Die Komponenten
können Produkte oder Teile von Produkten unterschiedlicher Hersteller darstellen.
Hinsichtlich bestimmungsgemäßer und sicherer Verwendung der Produkte gelten
ausschließlich die jeweiligen Gebrauchsanleitungen der Hersteller. Für deren
Inhalte sind ausschließlich die jeweiligen Hersteller der Produkte verantwortlich.
Die in dieser Dokumentation beschriebenen Beispielanwendungen stellen

Konzepte, also technisch mögliche Anwendungen dar. Ob diese Konzepte im
konkreten Einzelfall realisiert werden können, hängt von diversen
Randbedingungen ab. Beispielsweise können andere Versionen der Hardware-
oder Softwarekomponenten eine andere als die beschriebene Handhabung
erfordern. Aus den hier enthaltenen Beschreibungen leitet sich daher kein
Anspruch auf eine bestimmte Beschaffenheit der Produkte ab.
Die Verantwortung für die sichere Verwendung einer konkreten Software- oder
Hardwarekonfiguration liegt bei demjenigen, der sie erstellt bzw. betreibt. Dies
gilt auch dann, wenn bei der Realisierung eines der in diesem Dokument
beschriebenen Konzepte umgesetzt wurde.
Die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG übernimmt für Realisierungen

dieser Konzepte keine Haftung.
Version 1.1.0
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .................................................................................................. 6
1 Beschreibung ................................................................................................ 8
2 Verwendetes Material .................................................................................. 8
2.1 Geräte ........................................................................................................ 8
2.2 Tools .......................................................................................................... 9
3 System Konfiguration ................................................................................ 10
3.1 Hardware Konfiguration im TIA Portal .................................................. 10
3.1.1 Profinet ............................................................................................... 10
3.1.2 Profibus............................................................................................... 13
3.2 Wago Stepper Modul Konfiguration ....................................................... 16
4 Funktionsblöcke ......................................................................................... 17
4.1 FB33 MC2_Configuration ...................................................................... 18
4.2 FB35 MC2_ConfigurationValue ............................................................. 21
4.3 FB24 MC2_Power .................................................................................. 23
4.4 FB20 MC2_Stop ..................................................................................... 24
4.5 FB21 MC2_Reset .................................................................................... 25
4.6 FB23 MC2_ReadActualPosition ............................................................. 26
4.7 FB32 MC2_DriveTable .......................................................................... 28
4.8 FB34 MC2_PositionTable ...................................................................... 30
4.9 FB22 MC2_ReadError ............................................................................ 32
4.10 FB27 MC2_MoveAbsolute ..................................................................... 34
4.11 FB1 MC2_MoveAbsolute_2 ................................................................... 36
4.12 FB26 MC2_MoveRelative ...................................................................... 40
4.13 FB29 MC2_Home ................................................................................... 42
4.14 FB39 MC2_Jog_670 ............................................................................... 44
4.15 FB28 MC2_Jog_672 ............................................................................... 46
4.16 FB38 MC2_MoveVelocity_670.............................................................. 48
4.17 FB25 MC2_MoveVelocity_672.............................................................. 50
4.18 FB30 MC2_DriveProgram ...................................................................... 52
4.19 FB36 MC2_PWM_Mode_670 ................................................................ 54
4.20 FB31 MC2_SetPosition .......................................................................... 56
4.21 FB37 MC2_RestoreDefault .................................................................... 57
5 Beispiel ........................................................................................................ 59
6 Anhang ........................................................................................................ 59
6.1 Verdrahtung............................................................................................. 59
6.1.1 Modul 750-670 ................................................................................... 59
6.1.2 Module 750-671 ................................................................................. 60
6.1.3 Module 750-672 ................................................................................. 61
6.1.4 Module 750-673 ................................................................................. 61
6.1.5 Berechnung der Schritte pro Umdrehung für das Modul 750-671 ..... 63
6.1.6 Parameterberechnung mittels Excel Tabelle ...................................... 63
6.1.7 Strom .................................................................................................. 65
6.1.8 Referenzieren ...................................................................................... 65
6.1.9 Verlinkung von Bits ........................................................................... 66
Version 1.1.0
6.1.10 Rampen ............................................................................................... 68

6.2 Fahrprogramm ......................................................................................... 71
Version 1.1.0
1 Beschreibung
Dieser Anwendungshinweis beschreibt die Bausteine, die zur Nutzung der
verschiedenen Stepper Module bereitgestellt werden.
2 Verwendetes Material
2.1 Geräte
Lieferant Anzahl Bezeichnung Bestnr. Version*
WAGO 1 PROFINET IO advanced 750-375 FW05

Feldbus Koppler HW01
WAGO 1 Feldbus Koppler 750-333 FW17

PROFIBUS DP/V1
WAGO 1 Steppercontroller, RS-422, 750-670

24V/20mA
WAGO 1 Steppercontroller 750-671

24V/1,5A
WAGO 1 Steppercontroller 750-672

70V/7,5A, 6 IN, 2 OUT
WAGO 1 Stepperservo 70V/7,5A 750-673

6IN, 2OUT
SIEMENS 1 CPU 315-2 PN/DP 6ETIA 315- V3.2

2EH14-
0AB0
SIEMENS 1 CPU 1511-1 PN 6ETIA 511- V1.1

1AK00-
0AB0
Pacific 1 PowerMaxII
Scientific 1,8ˆStep Motor
POWERMAX 1 POWERMAXII M22NRXA-

Angular stepper motor JDN-N3-00
Baldor 1 Steppercontroller, RS-422, LMSS1302-

24V/20mA 2WW1
* diese Version wurde bei Erstellung des Anwendungshinweises verwendet.
Version 1.1.0
Anwendungshinweis A114904 Verwendetes Material 9
2.2 Tools
Bezeichnung Bestnr. Version*
TIA Portal V13 SP1

Update 5
StepperCalculator_v1
* diese Version wurde bei Erstellung des Anwendungshinweises verwendet.
Version 1.1.0
10 System Konfiguration Anwendungshinweis A114904
3 System Konfiguration
3.1 Hardware Konfiguration im TIA Portal
3.1.1 Profinet
Der Profinet Koppler kann über Katalog > Weitere Feldgeräte > PROFINET
IO > I/O > Wago Kontakttechnik GmbH & Co.KG > WAGO-IO-SYSTEM
750/753 eingefügt werden.
Version 1.1.0
Anwendungshinweis A114904 System Konfiguration 11
Der Koppler wird der Profinet-Schnittstelle der benutzten SPS zugewiesen
Version 1.1.0
In der Gerätesicht können Module hinzugefügt werden.
In den Eigenschaften der Module werden Ein- und Ausgangsadressen angepasst.
Version 1.1.0
3.1.2 Profibus
Der Profibus-Koppler kann über Katalog > Weitere Feldgeräte > PROFIBUS
DP > I/O > Wago Kontakttechnik GmbH & Co.KG > WAGO-IO-SYSTEM
750/753 hinzugefügt werden.
Die Profibus-Adresse des Kopplers muss entsprechend dem angeschlossenen

Gerät angepasst werden.
Version 1.1.0
Der Koppler wird der Profbus-Schnittstelle der benutzten SPS zugewiesen
Version 1.1.0
In der Gerätesicht können Module hinzugefügt werden.
In den Eigenschaften der Module werden Ein- und Ausgangsadressen angepasst.
Version 1.1.0
3.2 Wago Stepper Modul Konfiguration

Das Stepper Modul muss entsprechend des eingesetzten Motors sowie in Hinblick
auf die dynamischen Eigenschaften konfiguriert werden. Diese Konfiguration
kann entweder mittels WAGO-I/O-Check oder aber über den Baustein
MC2_Configuration aus einem SPS Programm erfolgen.
Die Konfiguration wird über einem eigenen Datentyp, UDT9, bearbeitet. In dieser
Struktur können die notwendigen Einstellungen angepasst werden.
Der Baustein MC2_Configuration ermöglicht sowohl das Lesen als auch das
Schreiben der Konfigurationswerte. Ein Datenbaustein, wie z.B. DB61 im
Beispielprojekt, mit einer Variablen vom Typ UDT9, wird am Eingang pDB
benötigt.
Version 1.1.0
Anwendungshinweis A114904 Funktionsblöcke 17
4 Funktionsblöcke
Die Bausteine müssen durch das Anwenderprogramm synchronisiert werden, da
sie alle mit den gleichen Ein- und Ausgabedaten arbeiten.
Die Bezeichnung des Prozessabbildes ist im Handbuch detailliert beschrieben. Im

Rahmen dieser Beschreibung werden die gleichen Bezeichner benutzt ohne sie
jedoch noch einmal ausdrücklich zu erklären.
Die Funktionsbausteine erwarten 12 Byte Eingangs- und Ausgangsdaten.
Einige Siemens Steuerungen können nur Daten mit einer Länge von 4 Byte
zusammenhängend auslesen und schreiben. Aus diesem Grund ist der Einsatz der
Systemfunktionen SFC14 und SFC15 erforderlich.
Hinweis Wichtiger Hinweis!

Die Bausteine MC2_Power, MC2_Stop, MC2_Reset und
MC2_ReadPosition dürfen stets benutzt werden.
Von den übrigen Bausteinen darf zu einem Zeitpunkt nur ein Baustein aktiv
sein. Das Anwenderprogramm hat für eine entsprechende Verriegelung zu
sorgen.
Conrol- und Statusbyte im Prozessabbild:
aMoveOut[0] ->Control 0 aMoveIn[0] ->Status 0
Version 1.1.0
18 Funktionsblöcke Anwendungshinweis A114904
4.1 FB33 MC2_Configuration
WAGO-I/O-SYSTEM – TIA – Bausteine

Kategorie: TIA-Bausteine
Name: MC2_Configuration
Typ: Funktion Funktionsblock X Programm
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673
Eingangsparameter: Datentyp: Kommentar:

xExecute BOOL Start
xWrite BOOL Konfigurationstabelle schreiben
xRead BOOL Konfigurationstabelle auslesen
Ein-/Ausgangsparameter Datentyp: Kommentar:

pDB UDT_9 Datentyp UDT_9 mit den
Konfigurationsdaten
aMoveIn ARRAY[0..11] Eingangsdaten des Moduls
of Byte
aMoveOut ARRAY[0..11] Ausgangsdaten des Moduls
of Byte
Ausgangsparameter: Datentyp: Kommentar:

xDone BOOL Auftrag ausgeführt
xBusy BOOL Auftrag läuft
xError BOOL Ein Fehler ist aufgetreten
wStatus WORD MSB: Mailbox Opcode
LSB: Opcode Detail-Fehler
16#50: xWrite und xRead gleichzeitig
16#99: Timeout-Fehler
Version 1.1.0

Grafische Darstellung:
Version 1.1.0

Funktionsbeschreibung:
Mit diesem Baustein kann die Konfigurationstabelle gelesen oder geschrieben werden.
Der Lese- oder Schreibvorgang wird durch die Variable xExecute gestartet. Wenn der
Vorgang abgeschlossen ist, wird die Variable xDone gesetzt.
Wenn der Eingang xWrite auf TRUE steht, wird die Konfigurationstabelle geschrieben.
Wenn der Eingang xRead auf TRUE steht, wird die Konfigurationstabelle gelesen.
Der Ausgang wStatus signalisiert einen Fehler. Im Ausgabewort wird im höherwertigen

Byte (MSB) der aktuelle Mailbox Opcode ausgegeben während im niederwertigen
Byte (LSB) der Fehler im Detail ausgegeben wird, z.B.: 16#4331->Opcode 0x43, error
0x31. Die Bedeutung des Codes 0x31 für den Opcode 0x43 ist dem Handbuch der Stepper-
Klemme zu entnehmen.
Nach dem Schreiben der Konfigurationstabelle wird die aktuelle Ist-Position auf
Null gesetzt.
Version 1.1.0
4.2 FB35 MC2_ConfigurationValue

Name: MC2_ConfigurationValue
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Start Auftrag
wAddress WORD Adresses des Parameters
bReadWrite BYTE 0:Parameter lesen
1:Parameter schreiben
2:Parameter schreiben und sichern
bValueSize BYTE Länge des Parameters in Byte

dwValue DWORD Zu lesender oder schreibender Wert
of Byte
of Byte

LSB: Opcode Details
16#99: Timeout
Version 1.1.0

Zu jedem Zeitpunkt darf nur ein Funktionsbaustein aktiv sein.
Mit diesem Baustein kann ein einzelner Wert aus der Konfigurationstabelle gelesen oder
geschrieben werden.
Wenn der Eingang bReadWrite auf 0 steht, wird der Wert gelesen und auf dwValue
ausgegeben.
Der Lesevorgang wird durch die Variable xExecute gestartet. Wenn der Vorgang
abgeschlossen ist, wird die Variable xDone gesetzt.
Soll der Wert an dwValue geschrieben werden, ist der Eingang bReadWrite auf 1 oder 2 zu
setzen.
Der Ausgang wStatus signalisiert einen Fehler.
16#94: wConfigValue zu groß
16#95: bReadWrite zu groß
16#96: wAddress zu groß
16#99: timeout
Im Ausgabewort wird im höherwertigen Byte (MSB) der aktuelle Mailbox Opcode

ausgegeben während im niederwertigen Byte (LSB) der Fehler im Detail ausgegeben wird,
z.B.: 16#5123 -> Opcode 0x51, Fehler 0x23. Die Bedeutung des Codes 0x23 für den
Opcode 0x51 ist dem Handbuch der Stepper-Klemme zu entnehmen.
Version 1.1.0
4.3 FB24 MC2_Power

Name: MC2_Power
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xEnable BOOL Endstufe freigeben

of Byte
of Byte

xStatus BOOL Endstufe freigegeben
Dieser Funktionsbaustein schaltet die Endstufe frei.
Es wird unmittelbar das Bit 0 im Control Byte 1 gesetzt.
xStatus spiegelt das Stautsbit „Status1.0“ wieder.
Version 1.1.0
4.4 FB20 MC2_Stop

Name: MC2_Stop
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Stepper stoppen

of Byte
of Byte

xDone BOOL Stepper steht still
Dieser Funktionsbaustein stoppt den Stepper. Die Verzögerungsrampe wird durch den
Konfigurationswert AccelerationStopFast bestimmt.
Es wird unmittelbar das Bit 1 im Control Byte 1 gesetzt („Control1.1“).
xDone spiegelt das Stautsbit „Status1.1“ wieder (in invertierter Form).
Version 1.1.0
4.5 FB21 MC2_Reset

Name: MC2_Reset
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Reset ausführen

of Byte
of Byte

xDone BOOL Reset ausgeführt
Dieser Funktionsbaustein führt einen Reset aus.
Es wird unmittelbar das Bit 7 im Control Byte 3 gesetzt.
xDone spiegelt das Stautsbit „Status3.7“ wieder.
Version 1.1.0
4.6 FB23 MC2_ReadActualPosition

Name: MC2_ReadActualPosition
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xEnable BOOL Position auslesen

of Byte
of Byte

xValid BOOL Positionswert ist gültig
diActualPosition DINT Aktuelle Ist-Position
iActualSpeed INT Aktuelle Ist-Geschwindigkeit
bActualMode Byte 0:
1:Single Positioning
2:
3:Geschwindigkeits Steuerung
xMailboxActive BOOL Mailbox aktiv
xModuleReset BOOL Das Modul hat einen Reset ausgeführt
Version 1.1.0

Dieser Funktionsbaustein liest die aktuelle Ist-Position und Ist-Geschwindigkeit aus.
Wenn xValid True ist, ist die diActualPosition gültig.
Zusätzlich wird die aktuelle Betriebsart ausgegeben.
Version 1.1.0
4.7 FB32 MC2_DriveTable

Name: MC2_DriveTable
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xWrite BOOL true: Konfigurationstabelle schreiben
xRead BOOL true: Konfigurationstabelle auslesen
xExecute BOOL Lese-/Schreibzugriff ausführen
xFlashProgram BOOL Fahrprogramm im Flash speichern
wDataCount WORD Anzahl an Fahrbefehlen (1..400)

aData ARRAY[0..1599] Fahrprogramm
of Byte
aMoveIn ARRAY[0..11] of Eingangsdaten des Moduls
Byte
aMoveOut ARRAY[0..11] of Ausgangsdaten des Moduls
Byte

W#16#91: wDataCount zu groß
W#16#99: timeout (nach 30 Sekunden)
Version 1.1.0

Mit diesem Baustein kann eine Fahrprogramm Tabelle gelesen oder geschrieben werden.
Wenn der Eingang xFlashProgram auf True steht, wird die Fahrtabelle in den Flash
Speicher geschrieben. Nach einem PowerOnReset wird diese Tabelle dann ins Ram
geladen, so dass das Fahrprogramm gestartet werden kann.
abgeschlossen ist, wird die Variable vom Baustein zurückgesetzt.
Soll die Fahrprogrammtabelle ins RAM geschrieben werden, ist der Eingang xWrite auf
True zu setzen. Der Eingang wDataCount gibt an aus wie vielen Fahrbefehlen die Tabelle
besteht (wie viele Datensätze gelesen oder geschrieben werden sollen).

Byte (MSB) der aktuelle Mailbox Opcode ausgegeben während im niederwertigen Byte
(LSB) der Fehler im Detail ausgegeben wird, z.B.: 16#4331->Opcode 0x43, error 0x31. Die
Bedeutung des Codes 0x31 für den Opcode 0x43 ist dem Handbuch zu entnehmen.
wStatus = 16#91: Der Eingang wDataCount ist zu groß. Der zulässige Bereich ist 1 bis
400.
wStatus = 16#99: Innerhalb von 30 Sekunden konnte die Tabelle nicht geladen werden. Es
liegt ein Kommunikationsfehler vor.
Aufbau einer Fahrtabelle:
Schritt 0 1 2 3
0 Befehl 0 Daten 0 (LSB) Daten 0 Daten 0 (MSB)
1 Befehl 1 Daten 1 (LSB) Daten 1 Daten 1 (MSB)
Version 1.1.0
4.8 FB34 MC2_PositionTable

Name: MC2_PositionTable
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Start Auftrag
xWrite BOOL Positionstabelle schreiben
xRead BOOL Positionstabelle lesen
iDataCount INT Anzahl der Positionseinträge (1..50)

aData ARRAY[0..119] Array mit der Positionstabelle
of Byte
of Byte
of Byte

xBusy BOOL Bearbeitung läuft. Baustein belegt die
Mailbox
xError BOOL Ein Fehler liegt an.
W#16#96: iDataCount>50
W#16#99: Timeout - Fehler
Version 1.1.0

Mit diesem Baustein kann die Positionstabelle gelesen oder geschrieben werden.
abgeschlossen ist, wird die Variable xDone gesetzt.
Wenn der Eingang xRead auf TRUE steht, wird die Positionstabelle gelesen.
Wenn der Eingang xWrite auf TRUE steht, wird die Positionstabelle geschrieben.
Der Ausgang wStatus signalisiert einen Fehler. Im Ausgabewort wird im
höherwertigen Byte (MSB) der aktuelle Mailbox Opcode ausgegeben während im

niederwertigen Byte (LSB) der Fehler im Detail ausgegeben wird,
z.B.: 16#5123->Opcode 0x51, Fehler 0x23. Die Bedeutung des Codes 0x23 für den Opcode
0x51 ist dem Handbuch der Stepper-Klemme zu entnehmen.
Im Baustein wird ein Datendownload bzw. –upload gestartet. Ist dieser beendet wird die
Tabelle ins EEPROM kopiert. Dies ist nötig, um die Autostartfunktion für ein
Fahrprogramm vollständig nutzen zu können. Danach wird die Positionstabelle aktiviert.
Aufbau Positionstabelle:
Nr. Byte 0 1 2 3
0 0 Position 0 (LSB) – Position 0 – Position 0 (MSB) ----
1 4 Position 1 (LSB) – Position 1 – Position 1 (MSB) ----
Wird im Fahrprogramm auf die Positionstabelle zugegriffen, ist zu beachten, dass die
Zählung mit 0 beginnt.
Version 1.1.0
4.9 FB22 MC2_ReadError

Name: MC2_ReadError
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xEnable BOOL Fehlercode auslesen

of Byte
of Byte

xValid BOOL Fehlercode ist gültig
xBusy BOOL Bearbeitung läuft. Baustein belegt die
Mailbox
xError BOOL Ein Fehler liegt an.
Bit Status 2.7 wird direkt auf dieses Bit
gelegt.
wErrorCode WORD Fehlercode. Details siehe Handbuch, Kapitel
„Übersicht der Fehler-Blinkcodes“.
Version 1.1.0

Dieser Baustein liest die Fehler Informationen des Stepper Moduls aus. Es wird der Fehler
in Form der Blinksequenz ausgegeben.
Der Ausgang xError spiegelt unmittelbar den Zustand des Bits Status2.7 wieder. Dieses Bit
wird unabhängig vom Zustand des Eingangs xEnable stets aktualisiert.
Wichtiger Hinweis!
Der Fehlercode wErroCodes wird nur ermittelt, wenn xEnable True ist. In diesem Fall
aktiviert das Modul die Mailbox Kommunikation. Es wird zyklisch das Mailboxkommando
16#49 (Get Errorinformation) gesendet.
Version 1.1.0
4.10 FB27 MC2_MoveAbsolute

Name: MC2_MoveAbsolute
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Startet die Bewegung
iVelocity INT Geschwindigkeit (1..25000)
wAcceleration WORD Beschleunigung (1..32767)
diPosition DINT Zielposition (-8388607<x<8388607)

of Byte
of Byte

xDone BOOL Stepper ist positioniert
xBusy BOOL Stepper verfährt
xError BOOL Fehler
Version 1.1.0

Dieser Funktionsbaustein ermöglicht die einfache absolute Positionierung eines Steppers.
Die Betriebsart „absolute Einzelpositionierung“ ist definiert durch die Eingänge iVelocity,
wAcceleration und diPosition. Die Geschwindigkeit kann in einem Bereich von 1...25000
steps/s vorgegeben werden. Für die Beschleunigung ist ein Wertebereich von 1...32767
steps/s² erlaubt. Positionen sind bis +/- 8388607 möglich.
Der Bewegungsablauf wird über den Eingang xExecute gestartet. Wenn der
Bewegungsablauf beendet ist, wird die Variable xDone gesetzt.
Während der Bewegung ist die Variable xBusy gesetzt.
Dieser Funktionsbaustein erlaubt keinen fliegenden Sollwertwechsel.
Mit Hilfe des Bausteins MC2_Stop kann die Bewegung vorzeitig abgebrochen werden.
Version 1.1.0
4.11 FB1 MC2_MoveAbsolute_2

Name: MC2_MoveAbsolute_2
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Startet die Bewegung
iVelocity INT Geschwindigkeit (1..25000)
diPosition DINT Zielposition (-8388607<x<8388607)

of Byte
of Byte

xError BOOL Fehler
Version 1.1.0

Dieser Funktionsbaustein ermöglicht die einfache absolute Positionierung eines Steppers.
Dieser Funktionsbaustein erlaubt einen fliegenden Sollwertwechsel (es gibt jedoch einige
Einschränkungen, die im Handbuch des Moduls näher erläutert werden) wenn sich das
Modul nicht in der Beschleunigungsphase befindet.
Die Betriebsart „absolute Einzelpositionierung“ ist definiert durch die Eingänge iVelocity,
wAcceleration und diPosition. Die Geschwindigkeit kann in einem Bereich von 1...25000
steps/s vorgegeben werden. Für die Beschleunigung ist ein Wertebereich von 1...32767
steps/s² erlaubt. Positionen sind bis +/- 8388607 möglich.
Dieser Funktionsbaustein erlaubt keinen fliegenden Sollwertwechsel.
Version 1.1.0
Version 1.1.0
Version 1.1.0
4.12 FB26 MC2_MoveRelative

Name: MC2_MoveRelative
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Start der Bewegung
diDistance DINT Distanz
iVelocity INT Geschwindigkeit
wAcceleration WORD Beschleunigung
wDeceleration WORD Verzögerung

of Byte
of Byte

xError BOOL Fehler in der Ausführung eines internen
Mailboxkommandos
wStatus WORD MSB->Mailbox Opcode
LSB->Fehler entsprechend des Opcodes
Version 1.1.0

Dieser Funktionsbaustein ermöglicht die relative Positionierung eines Steppers.
Die Betriebsart „Relative Einzelpositionierung“ ist definiert durch die Eingänge iVelocity,
wAcceleration und diDistance. Die Geschwindigkeit kann in einem Bereich von 1...25000
steps/s vorgegeben werden. Für die Beschleunigung und Verzögerung ist ein Wertebereich
von 1...32767 steps/s² erlaubt. Distanzen sind bis +/- 8388607 möglich.
Der Ausgang xDone signalisiert das Erreichen der Zielposition.
xError signalisiert einen aufgetretenen Fehler.
Version 1.1.0
4.13 FB29 MC2_Home

Name: MC2_Home
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Start Referenzfahrt
xRefPositive BOOL Starte Referenzfahrt in positive Richtung
xRefNegative BOOL Starte Referenzfahrt in negative Richtung

of Byte
of Byte

xDone BOOL Referenzfahrt beendet
xBusy BOOL Referenzfahrt läuft
Version 1.1.0

Dieser Funktionsbaustein ermöglicht eine Referenzfahrt.
Die Referenzfahrt wird über den Eingang xExecute gestartet. Beim Start muss die Richtung
der Referenzfahrt durch einen der beiden Eingänge xRefPositive oder xRefNegative
angegeben werden.
Die grundlegenden Parameter der Referenzfahrt werden durch die Einträge in der
Konfigurationstabelle bestimmt:
Die Referenzfahrt erfolgt immer mit der Einrichtgeschwindigkeit
SetupSpeed (Adr 44) und der Einrichtbeschleunigung SetupAcceleration (Adr 62), die
eingestellte Offset Position wird mit dem Konfigurationswert Reference_Offset (Adr 108)
vorgegeben. Der Homing Mode durch Reference_Mode (Adr 112).
(Im Default-Zustand wird auf die negative Seite des Referenzschalters referenziert).
Der Ausgang xDone signalisiert das Ende der Referenzfahrt.
Solange der Eingang xExecute aktiv ist, spiegelt das Bit xBusy den Zustand des Status Bits
„Status2.1“ wieder.
Über den Baustein MC2_Stop kann die Referenzfahrt angehalten werden.
Version 1.1.0
4.14 FB39 MC2_Jog_670

Name: MC2_Jog_670
Anwendbar für: 750-670, 750-671

xEnable BOOL Jog Mode einschalten
xPos BOOL In positive Richtung joggen
xNeg BOOL In negative Richtung joggen
wJogTimeOut WORD 0: kein Zeitlimit
1..65535: Zeit in ms

of Byte
of Byte

xBusy BOOL Stepper läuft
Version 1.1.0

Dieser Funktionsbaustein ermöglicht das Joggen eines Steppers.
Der Eingang xEnable muss aktiviert werden, damit anschließend über xPos und xNeg
gejoggt werden kann.
Die Bewegung erfolgt immer mit der Einrichtgeschwindigkeit
SetupSpeed (Adr 44) und der Einrichtbeschleunigung SetupAcceleration (Adr 62).
xBusy signalisiert das die Betriebsart Jog aktiv ist.
Version 1.1.0
4.15 FB28 MC2_Jog_672

Name: MC2_Jog_672
Anwendbar für: 750-672, 750-673

xEnable BOOL Jog Mode einschalten
wJogTimeOut WORD 0: kein Zeitlimit
1..65535: Zeit in ms

of Byte
of Byte

xBusy BOOL Stepper läuft
Version 1.1.0

Dieser Funktionsbaustein ermöglicht das Joggen eines Steppers.
Der Eingang xEnable muss aktiviert werden, damit anschließend über die physikalischen
Eingänge 3 und 4 gejoggt werden kann.
Die Bewegung erfolgt immer mit der Einrichtgeschwindigkeit
SetupSpeed (Adr 44) und der Einrichtbeschleunigung SetupAcceleration (Adr 62).
xBusy signalisiert das die Betriebsart Jog aktiv ist.
Version 1.1.0
4.16 FB38 MC2_MoveVelocity_670

Name: MC2_MoveVelocity_670
Anwendbar für: 750-670, 750-671

iVelocity INT Geschwindigkeit (-25000<x<25000)

of Byte
of Byte

xInVelocity BOOL Stepper bewegt sich mit
Vorgabegeschwindigkeit
xBusy BOOL Stepper beschleunigt
xError BOOL Fehler
Version 1.1.0

Dieser Funktionsbaustein ermöglicht die Geschwindigkeitssteuerung eines Stepper Motors
mit dem Modul 750-670.
Damit dieser Baustein arbeiten kann ist es notwendig den Konfigurationswert

Application Selector auf „2“ zu setzen. Für alle anderen Anwendungen, wie z.B. Absolutes
Positionieren, ist sicherzustellen, dass der Application Selector auf „1“ steht.
Der Bewegungsablauf wird über den Eingang xExecute gestartet. Während der
Beschleunigungsphase ist der Ausgang xBusy gesetzt. Sobald die Sollgeschwindigkeit
erreicht ist, wird xBusy zurückgesetzt und der Ausgang xInVelocity gesetzt.
Während xExecute noch aktiv ist kann eine neue Geschwindigkeit vorgegeben werden.
Die Betriebsart „VelocityControl“ ist definiert durch die Eingänge iVelocity und
wAcceleration. Die Geschwindigkeit kann in einem Bereich von +/-25000 steps/s
vorgegeben werden. Für die Beschleunigung ist ein Wertebereich von 1...32767 steps/s²
erlaubt.
Über den Baustein MC2_Stop kann die Bewegung angehalten werden.
Version 1.1.0
4.17 FB25 MC2_MoveVelocity_672

Name: MC2_MoveVelocity_672
Anwendbar für: 750-672, 750-673

iVelocity INT Geschwindigkeit (-25000<x<25000)

of Byte
of Byte

xInVelocity BOOL Stepper bewegt sich mit
Vorgabegeschwindigkeit
xBusy BOOL Stepper beschleunigt
xError BOOL Fehler
Version 1.1.0

Dieser Funktionsbaustein ermöglicht die Geschwindigkeitssteuerung eines Steppers mit
dem Modul 750-672.
Der Bewegungsablauf wird über den Eingang xExecute gestartet. Während der
Beschleunigungsphase ist der Ausgang xBusy gesetzt. Sobald die Sollgeschwindigkeit
erreicht ist, wird xBusy zurückgesetzt und der Ausgang xInVelocity gesetzt.
Während xExecute noch aktiv ist kann eine neue Geschwindigkeit vorgegeben werden.
Die Betriebsart „VelocityControl“ ist definiert durch die Eingänge iVelocity,

wAcceleration. Die Geschwindigkeit kann in einem Bereich von +/-25000 steps/s
vorgegeben werden. Für die Beschleunigung ist ein Wertebereich von 1...32767 steps/s²
erlaubt.
Über den Baustein MC2_Stop kann die Bewegung angehalten werden.
Version 1.1.0
4.18 FB30 MC2_DriveProgram

Name: MC2_DriveProgram
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Fahrprogramm starten
wStartPos WORD Startzeile des Fahrprogramms

of Byte
of Byte

xDone BOOL Fahrprogramm beendet
xBusy BOOL Fahrprogramm wird ausgeführt
wActualPos WORD Aktueller Befehlszähler
xError BOOL Fehler
Version 1.1.0

Mit diesem Funktionsbaustein kann ein Fahrprogramm gestartet werden.
Der Eingang xExecute muss gesetzt sein damit eine Bewegung möglich ist. Wird dieser
Eingang während eines aktiven Bewegungsvorganges auf False
gesetzt, wird die Impulsausgabe unmittelbar angehalten, der Motor stoppt ohne an einer
festgelegten Rampe herunterzufahren.
Der Eingang xStart startet den Programmablauf. Über den Eingang wStartPos kann
vorgegeben werden,an welcher Stelle der Fahrprogrammtabelle der Ablauf gestartet werden
soll.
Bevor ein Fahrprogramm gestartet werden kann, muss zuerst eine Fahrtabelle mit
dem FB MC2_DriveTable (FB32) in das Stepper Modul geladen werden.
Version 1.1.0
4.19 FB36 MC2_PWM_Mode_670

Name: MC2_PWM_Mode_670
Anwendbar für: 750-670

xExecute BOOL Pulsweitenmodulation starten
wPulsDutyFactor WORD Pulsweitenverhältnis (0..10.000)
z.B. 5000 = 50%
dwPulsPeriod DWORD Periodendauer in µs
(0.01Hz ..500.000Hz-> 2..100.000.000)
wAcceleration WORD Beschleunigungsrampe

of Byte
of Byte

xError BOOL Fehler aufgetreten
wStatus WORD Aktueller Fehlerstatus
wActualPulsDutyFactor WORD Aktuelles Pulsweitenverhältnis
Version 1.1.0

Mit diesem Baustein kann das Steppermodul 750-670 zur Pulsweitenmodulation genutzt
werden.
Die Eingänge wPulsDutyFactor, dwPulsPeriod und wAcceleration definieren das

Ausgangssignal.
Große Werte der Beschleunigung wAcceleration ermöglichen einen schnellen Anstieg der
Ausgabefrequenz.
Zusätzlich kann es nötig seien den Konfigurationswert ACC_Fact (80 -> 8000) zu erhöhen
um die Steilheit des Anstiegs weiter zu erhöhen.
Wenn während der Pulsausgabe die Eingangsparameter verändert werden, wird diese
Änderung erst bei einer positiven Flanke des Eingangs xStart übernommen.
Es ist zu beachten, dass mit diesem Funktionsbaustein die Konfigurationswerte

„Application_selector“ (Adr.3) und „pwm_period“ (Adr.84) geändert werden. Diese
Änderungen gehen nach Spannung ein/aus zwar verloren, aber bleiben erhalten, wenn das
Steppermodul ohne Reset in einer anderen Betriebsart genutzt wird.
Version 1.1.0
4.20 FB31 MC2_SetPosition

Name: MC2_SetPosition
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Start
diPosition DINT Neue Position
<-8388607<x<8388607

of Byte
of Byte

xDone BOOL Position neu gesetzt
xBusy BOOL Vorgang läuft
xError BOOL Positionsvorgabe ungültig
Dieser Funktionsbaustein ist zum Setzen der aktuellen Position.
Der Eingang xExecute startet die Positionsvorgabe. Der Baustein arbeitet nur dann, wenn
das Modul über den Baustein MC2_Power freigegeben ist. Der Baustein nutzt die Mailbox.
Version 1.1.0
4.21 FB37 MC2_RestoreDefault

Name: MC2_RestoreDefault
Anwendbar für: 750-670, 750-671, 750-672, 750-673

xExecute BOOL Start
wFactoryDefault_No WORD 2:Factory Default 1
3:Factory Default 2

of Byte
of Byte

xError BOOL Fehler aufgetreten
LSB: Opcode Details
Opcode Details siehe Handbuch
16#99:Timeout
Version 1.1.0

Mit diesem Baustein kann das Modul in den Auslieferungszustand zurückgesetzt werden.
Über die Variable xExecute wird dieser Vorgang gestartet.

Byte (MSB) der aktuelle Mailbox Opcode ausgegeben während im niederwertigen Byte
(LSB) der Fehler im Detail ausgegeben wird, z.B.: 16#5123->Opcode 0x51, Fehler 0x23.
Die Bedeutung des Codes 0x23 für den Opcode 0x51 ist dem Handbuch zu entnehmen.
Version 1.1.0
Anwendungshinweis A114904 Beispiel 59
5 Beispiel
Im Beispielprojekt sind die wesentlichen Bausteine für eine absolute Positionierung zu

sehen.
Das Thema Referenzieren wurde dabei nicht betrachtet.
6 Anhang
6.1 Verdrahtung
6.1.1 Modul 750-670
Die folgende Verdrahtung geht von einer 5 Volt Puls Richtungsschnittstelle einer
Schrittmotor Endstufe aus:
DI1+: Freigabe Endstufe (24VDC)
DI2+: Referenzschalter (24VDC)
GND: Masse für Kanal1 und Kanal 2
Ausgang A1: Puls (5VDC)
Ausgang B1: Richtung (5VDC)
Weitere Details zur Verdrahtung sind dem Handbuch zu entnehmen.
Die Funktionalität der Eingänge kann, wenn notwendig, geändert werden. Dazu sind
Details im Kapitel 6.1.9 zu finden.
Version 1.1.0
60 Anhang Anwendungshinweis A114904
6.1.2 Module 750-671
Eingang DI1+: Freigabe Endstufe (24VDC)
DI-: Masse Eingang 1
Eingang DI1+: Referenzschalter (24VDC)
DI-: Masse Eingang 2
Ausgang A1, A2: Spule A Schrittmotor
Ausgang B1, B2: Spule B Schrittmotor
Weitere Details zur Verdrahtung sind dem Handbuch zu entnehmen.
Details im Kapitel 6.1.9 zu finden
Version 1.1.0
Anwendungshinweis A114904 Anhang 61
6.1.3 Module 750-672

Per Default ist folgende Belegung der Ein- und Ausgänge des Moduls vorzufinden.
6.1.4 Module 750-673

Per Default ist folgende Belegung der Ein- und Ausgänge des Moduls vorzufinden.
Version 1.1.0
Version 1.1.0
6.1.5 Berechnung der Schritte pro Umdrehung für das Modul 750-671
Es wird ein Motor mit 1,8° (n=200) eingesetzt. Damit ergeben sich 12800 Impulse
für eine Umdrehung, gemäß folgender Formel:
6.1.6 Parameterberechnung mittels Excel Tabelle
Mit Hilfe der angefügten Excel Tabelle, können die Konfigurationsparameter

Frequenz Divisor (FREQ_DIV) und Beschleunigungsfaktor (ACC_FACT)
berechnet werden.
Beim Öffnen der Excel Tabelle, muss die Nutzung von Makros erlaubt werden.
Folgender Kalkulator erscheint:
Version 1.1.0
Folgende Eingaben sind vorzunehmen:
Rotatorischer Motor Linearmotor

• Winkel pro Schritt (deg/step) • Max.Geschw. in m/s
• Maximale Geschwindigkeit in • Vorschub pro Schritt in
Hz Millimeter
• Beschleunigungsramoe in sec • Beschleunigungsrampe in sec
Beispiel: Der Rotationsmotor POWERMAX (deg/step = 1,8°) soll mit einer

maximalen Geschwindigkeit von 20 Hz (1200rpm) betrieben werden. Diese
Geschwindigkeit soll nach1 Sekunde erreicht werden.
Es ergeben sich die folgenden Werte:

FREQ_DIV = 8
ACC_FACT = 61
Um die maximale Geschwindigkeit zu erreichen, ist ein Geschwindigkeitswert
von 25000 vorzugeben. Für die Beschleunigung ist ein Wert von 32767
einzustellen.
Version 1.1.0
6.1.7 Strom
Die Module 750-671, 750-672, 750-673 müssen auf den eingesetzten Motor
angepasst werden. Ein wichtiger Konfigurationswert ist daher der Nennstrom.
Ein Motor mit Nennstrom 3,3A bedingt eine Einstellung von
Current:=33
Weitergehende Informationen sind im Handbuch zu finden.
6.1.8 Referenzieren
Das Referenzieren wird im Wesentlichen durch dir folgenden Parameter
bestimmt: Reference_Offset, Reference_Mode, SetupAcceleration und
SetupSpeed. Für die Module 750-671, 750-672 und 750-673 ist bei den Werten
das 64-fache Mikrostepping zu berücksichtigen.
Für den Reference_Mode gilt:
0: Referenzschalter nutzen, referenzieren auf die negative Seite des Schalters
1: Endschalter als Referenzschalter nutzen
2: Referenzschalter nutzen, referenzieren auf die positive Seite des Schalters
3: Endschalter als Referenzschalter nutzen
Version 1.1.0
6.1.9 Verlinkung von Bits

Das Stepper Modul erlaubt es, die Funktionalität von Eingängen oder von Control
Bits zu modifizieren. Details sind im Handbuch im Kapitel „Verlinkung von Bits“
zu finden.
Die Default Einstellung ist:
Stop1_N Input 1 (Ptr_Stop1_N:= 16#30)
Set_Reference: Input 2 (Ptr_Set_Reference:= 16#31)
LimitSwitch_Pos Control 3.4 (Ptr_LimitSwitch_Pos:= 16#54)
LimitSwitch_Neg Control 3.5 (Ptr_LimitSwitch_Neg:= 16#55)
6.1.9.1 Beispiel 1
Beim Module 750-671 soll der positive Endschalter auf den ersten digitalen
Eingang verdrahtet werden.
LimitSwitch_Pos Input 1 (Ptr_LimitSwitch_Pos:= 16#30)
Stop1_N TRUE (Ptr_Stop1_N:= 16#01)
Version 1.1.0
6.1.9.2 Beispiel 2
Beim Modul 750-671 sollen die Eingänge für den positive und den negative
Endschalter genutzt werden. Zusätzlich sollen sie invertiert arbeiten (Endlage
nicht erreicht, wenn Eingang TRUE ->Drahtbruchsicher).
Diese Aufgabenstellung kann mit Hilfe eines Filters realisiert werden. Der Filter
muss dazu in der Betriebsart “Invertieren” genutzt werden.
Eingang Filter Endschalter
Ptr_FILT1:=0x30 (verdrahte Eingang 1 auf Filter 1)
Ptr_FILT2:=0x31 (verdrahte Eingang 2 auf Filter 2)
Ptr_C3_LimitSwitch_Pos:=0xA8 (verdrahte Ausgang Filter 1 auf negativen

Endschalter)
Ptr_C3_LimitSwitch_Neg:=0xA9 (verdrahte Ausgang Filter 2 auf positiven

Endschalter)
Filter1_Function :=1 (Betriebsart Filter 1 auf “Invertieren”)
Filter2_Function :=1 (Betriebsart Filter 2 auf “Invertieren”)
Ptr_Set_Reference :=0 (Referenzschalter deaktivieren)
Ptr_Stop1_N :=1 (Control Bit Stop1_N auf TRUE)
Version 1.1.0
6.1.10 Rampen
6.1.10.1 Konstante Beschleunigung
Dieses Beschleunigungsprofil wird durch folgende Einstellung erreicht:
ConfigurationData.Acceleration_Modes:=0;
Position
Speed
v
Acceleration
t1 Time
Der Motor soll v=v_max erreichen. Es wird mit maximaler Beschleunigung

(ACCELERATION=32767) gefahren.
t1 berechnet sich zu:
v_max =2MHz/Freq_Div
a_max=32767*ACC_Fact/Freq_Div
t1=v_max/a_max=2MHz/(32767*ACC_Fact)
ACC_Fact 80 800 8000

t1 760ms 76ms 7,6ms
Version 1.1.0
6.1.10.2 Lineare Beschleunigung
Dieses Beschleunigungsprofil wird durch folgende Einstellung erreicht:
ConfigurationData.Acceleration_Modes:=2#10101010
ConfigurationData.Acceleration_RampDown_Param:=2000
ConfigurationData.Acceleration_RampUp_Param:=2000
Die Parameter RampUp und RampDown definieren die Zeit der Beschleunigung
und Verzögerung in ms:
t1=2 sec
t2=2 sec
Position
Speed
v
Acceleration
t2
time
t1
0
Version 1.1.0
6.1.10.3 sin² Beschleunigung
Ein Beispiel, bei dem mit dem sin² Beschleunigungsprofil innerhalb von 2
Sekunden die Sollgeschwindigkeit erreicht werden soll sowie ebenfalls in 2
Sekunden wieder abgestoppt werden soll.
ConfigurationData.Acceleration_Modes:= 2#01100110
ConfigurationData.Acceleration_RampDown_Param:=2000
ConfigurationData.Acceleration_RampUp_Param:=2000
Die Parameter RampUp und RampDown definieren die Zeit der Beschleunigung
und Verzögerung in ms:
t1=2 sec
t2=2 sec
Position
Speed
s
v
Acceleration
t2
time
t1
Version 1.1.0
6.2 Fahrprogramm
Das Stepper Modul verfügt über die Möglichkeit, Fahrtabellen abzuarbeiten. Diese
sind im ersten Schritt mit dem Baustein MC2_DriveTable auf das Modul zu laden.
Anschließend können sie mit dem Baustein MC2_DriveProgram gestartet werden.
Ein Fahrprogramm könnte wie folgt aussehen:

Opcode data_LSB data data_MSB Beschreibung
16#25 16#20 16#4E 16#00 Setze Geschwindigkeit auf
20.000
16#22 16#B8 16#0B 16#00 Setze Beschleunigung auf 3.000
16#04 16#02 16#00 16#00 Move_L auf Position 2 einer
Positionstabelle
16#70 16#D0 16#07 16#00 Warte 2000 ms
Wenn ein Opcode wie z.B. Move_L genutzt wird, wird eine Positionstabelle benötigt.
Diese Tabelle kann mit MC2_PositionTable geladen werden.
Eine Positionstabelle ist ein Feld mit 32-bit Werten als Positionswert
LSB MSB Description
0 16#00 16#20 16#00 16#00 Position 0->8192
1 16#00 16#40 16#00 16#00 Position 1->16384
2 16#A0 16#86 16#01 16#00 Position 2->100.000
3 16#C0 16#D4 16#01 16#00 Position 3->120.000
Version 1.1.0
WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG
Postfach 2880 • D-32385 Minden
Hansastraße 27 • D-32423 Minden
Telefon: +49 (0) 571/8 87 – 0
Telefax: +49 (0) 571/8 87 – 1 69
E-Mail: info@wago.com
Internet: http://www.wago.com

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Anwendungshinweis

Benutzung der Stepper Module

© 2021 by WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG

WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG

Tel.: +49 (0) 571/8 87 – 0

Tel.: +49 (0) 571/8 87 – 4 45 55

Es wurden alle erdenklichen Maßnahmen getroffen, um die Richtigkeit und

Hinweise zu dieser Dokumentation

Darstellung der Zahlensysteme

GEFAHR Warnung vor Personenschäden!

GEFAHR Warnung vor Personenschäden durch elektrischen Strom!

WARNUNG Warnung vor Personenschäden!

VORSICHT Warnung vor Personenschäden!

ACHTUNG Warnung vor Sachschäden!

ESD Warnung vor Sachschäden durch elektrostatische Aufladung!

Hinweis Wichtiger Hinweis!

Information Weitere Information

Ferner müssen genannte Personen mit allen in diesem Dokument genannten

Für Fehlhandlungen und Schäden, die an WAGO-Produkten und Fremdprodukten

Die in dieser Dokumentation beschriebenen Beispielanwendungen stellen

Die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG übernimmt für Realisierungen

6.1.10 Rampen ............................................................................................... 68

WAGO 1 PROFINET IO advanced 750-375 FW05

WAGO 1 Feldbus Koppler 750-333 FW17

WAGO 1 Steppercontroller, RS-422, 750-670

WAGO 1 Steppercontroller 750-671

WAGO 1 Steppercontroller 750-672

WAGO 1 Stepperservo 70V/7,5A 750-673

SIEMENS 1 CPU 315-2 PN/DP 6ETIA 315- V3.2

SIEMENS 1 CPU 1511-1 PN 6ETIA 511- V1.1

POWERMAX 1 POWERMAXII M22NRXA-

Baldor 1 Steppercontroller, RS-422, LMSS1302-

TIA Portal V13 SP1

* diese Version wurde bei Erstellung des Anwendungshinweises verwendet.

Der Koppler wird der Profinet-Schnittstelle der benutzten SPS zugewiesen

In der Gerätesicht können Module hinzugefügt werden.

In den Eigenschaften der Module werden Ein- und Ausgangsadressen angepasst.

Die Profibus-Adresse des Kopplers muss entsprechend dem angeschlossenen

Der Koppler wird der Profbus-Schnittstelle der benutzten SPS zugewiesen

In der Gerätesicht können Module hinzugefügt werden.

In den Eigenschaften der Module werden Ein- und Ausgangsadressen angepasst.

3.2 Wago Stepper Modul Konfiguration

Die Bezeichnung des Prozessabbildes ist im Handbuch detailliert beschrieben. Im

Die Funktionsbausteine erwarten 12 Byte Eingangs- und Ausgangsdaten.

Hinweis Wichtiger Hinweis!

Conrol- und Statusbyte im Prozessabbild:

aMoveOut[0] ->Control 0 aMoveIn[0] ->Status 0

aMoveOut[11] ->Control 1 aMoveIn[11] ->Status 1

aMoveOut[10] ->Control 2 aMoveIn[10] ->Status 2

aMoveOut[9] ->Control 3 aMoveIn[9] ->Status 3

4.1 FB33 MC2_Configuration

WAGO-I/O-SYSTEM – TIA – Bausteine

Eingangsparameter: Datentyp: Kommentar:

Ein-/Ausgangsparameter Datentyp: Kommentar:

Ausgangsparameter: Datentyp: Kommentar:

WAGO-I/O-SYSTEM – TIA – Bausteine

WAGO-I/O-SYSTEM – TIA – Bausteine

Der Ausgang wStatus signalisiert einen Fehler. Im Ausgabewort wird im höherwertigen

4.2 FB35 MC2_ConfigurationValue

WAGO-I/O-SYSTEM – TIA – Bausteine

Eingangsparameter: Datentyp: Kommentar:

Ein-/Ausgangsparameter Datentyp: Kommentar:

Ausgangsparameter: Datentyp: Kommentar: