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• Fehlerquellen: z.B. lackierte Nägel (außer rot); künstliche Nägel aus Acryl
Dynamische Charakterisierung > 7.1 Laplace Transformation
Zeitbereich Frequenzbereich
t s = δ + iω
∞
f(t) {f(t)}
F(s) £=
= ∫ f(t)e− st dt
0
Rechenregeln:
df d2 f df
£ = sF(s) £ 2 = s2F(s) für
= f(0) 0,
= 0
dt dt dt 0
£ {∫ }
f(t)dt =
1
s
F(s)
Dynamische Charakterisierung > im Frequenzbereich
PT1 (1 + sT ) X (s) =
1 a
KX (s)
e
KI
IT1 (1 + sT ) X (s) =
1 a
s
X (s)e
Testfunktionen
0 t ≠ 0 0 t < 0
δ (t) =
σ (t) =
α (t) =
t
∞ t = 0 1 t > 0
1 1
{ }
£ δ (t) =
1 {
£ σ (t) =
s
} { }
£ α (t) =
s2
Dynamische Charakterisierung > Die Übertragungsfunktion
Übertragungsfunktion
K
PT1 G(s) =
1 + sT1
KI
IT1 G(s) =
s (1 + sT1 )
KD s
DT1 G(s) =
1 + sT1
Dynamische Charakterisierung > Verknüpfung von Ü-Gliedern
Reihenschaltung
Xe(s) Xa(s)
G1 G2 G3 … Gn
G(s)
= G1 (s) ⋅ G2 (s) ⋅ G3 (s) ⋅ ... ⋅ Gn (s)
= ∏ G (s)
i
i
Parallelschaltung
G1
G(s)
= G1 (s) + G2 (s) + G3 (s) + ... + Gn (s)
= ∑ G (s)
i
i
G2
Xe(s) Xa(s)
G3
Gn
Dynamische Charakterisierung > Der Frequenzgang
xe = ˆ
xe eiωt
x ae ( )
xa = ˆ
i ωt +ϕ
1 + sTD1 + s2 TD2
2
+ ... + sm TDmm
G(s) =
1 + sT1 + s2 T22 + ... + sn Tnn
= Re(G) + iIm(G)
Beispiel – PT1-Verhalten
K
G(s) =
1 + sT1
K K KωT1
= = −i
1 + iωT1 1 + ( ωT1 )2
1 + ( ωT1 )
2
Dynamische Charakterisierung > Der Frequenzgang
• die Ortskurve
• das Bode-Diagramm
Die Ortskurve
Darstellung des Imaginärteils der Übertragungsfunktion als
Funktion des Realteils
Re(G)
Beispiel – PT1-Verhalten
mit K=1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
0
-0,1
das Extremum -0,2
tritt bei ω=1/T1 -0,3
auf! -0,4
Im(G)
-0,5
-0,6