GNSS

Global Navigation Satellite Systems

Stand: 2011, enthält Updates aus dem Unterricht 2021-22 und 2022-23

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 1

 Global Navigation Satellite Systems

• NAVSTAR „GPS“ – Navigation System with Time and Ranging - Global

Positioning System (USA)
• GLONASS – Global Orbiting Navigation Satellite System (Russland)
• EGNOS „GALILEO“ – European Geostationary Navigation Overlay System
• BEIDOU – (CHINA)

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 2

Entwicklung

• 1973 bis 1979 – Concept Validation

• Bis 1985 – Entwicklung und Beginn – Satell. in Umlaufbahn
(21 + 3 Reserve)
• 8. Dez. 1993 – Funktion Initial Orbiting Capability
• Während Testphase – Entschluß alle 24 Satelliten zu
aktivieren
• April 1995 – volle Einsatzfähigkeit (Full Operational
Capability)
• Aktuell 27 Satelliten im Umlauf.
• Feb. 1996 – GLONASS voll funktionsfähig

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 3

Grundsätzliches

GPS = dreidimensionales
Navigationssystem

•Position
•Höhe
•Zeit

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 4

Grundsätzliches

POSITION

• Koordinaten Angaben in:

• Geographischer Länge, und
• Geographischer Breite

• Geographische Länge = „latitude“ (lat.)

• Geographische Breite = „longitude“ (long.)

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 5

Grundsätzliches

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 6

 Grundsätzliches

49 ° N 16 ° E

10 ° E

47 ° N

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 7

 Grundsätzliches

GPS - HÖHE
= welche?

• Höhe über WGS – 84

(Referenzellipsoid)
• WGS 84
(World Geodetic
System 1984)

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 8

WGS - 84

• GPS liefert – Position auf WGS – 84

• GPS liefert – Höhe über dem WGS – 84 Ellipsoid
• GPS Koordinaten basieren auf WGS - 84 System
• Luftfahrtkarte muß ebenfalls auf WGS – 84 basieren
• ICAO verwendet WGS – 84 Koordinaten bei diversen
Veröffentlichungen

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 9

Aufbau

Beispiel: GPS, umfasst 3 einzelne Bereiche:

1) Raumsegment (Satelliten)
2) Kontrollsegment (Kontrollsysteme)
3) Nutzersegment (Empfänger)

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 10

Segmente

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 11

 Raumsegment
24 NAVSTAR
Satelliten

6 Umlaufbahnen
( je 4 Sat. Pro. Bahn)

Höhe 20.200 km

Zeit für Erdum-

kreisung ca. 12
Stunden.
BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 12
Raumsegment

• Überall sind zu jeder Zeit mind. 5 Satelliten sichtbar

• Empfang unmittelbar nach Erscheinung am Horizont
• Stromversorgung durch „Sonnensegel“
• In jedem Sat. mind. 2 Atomuhren installiert
• Ganggenauigkeit im nanosec. Bereich (d.h. in 200.000 Jahren ca. 1
sec. falsch)
• Routinecheck durch Master Control Station erforderlich

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 13

 Kontrollsegment

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 14

Kontrollsegment

• Besteht aus mehreren Sende- und Empfangstationen auf der Erde

• MCS = Master Control Station sendet Korrektursignal über
Bodenstationen zu Satelliten
• Kontrolle über NAVSTAR – US amerikanisches Militär

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 15

Nutzersegment

• Zivil – Verwendung des ungenauen Standard Signals

• SPS = Standard Position Service
• Militär – genauerer Positionscode
• PPS = Precicion Positioning Service
• GPS Empfänger = Mehrkanalempfänger (d.h. kann gleichzeitig
mehrere Satelliten empfangen)
• Antennenposition – Rumpfoberseite
• GPS Positionsdarstellung in Karte möglich

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 16

 Nutzersegment

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 17

Funktionsprinzip

• Signalausbreitung vom Satelliten erfolgt mit 300.000 km/s

• Wenn Position des Satelliten bekannt ist, ergibt sich durch
Laufzeitmessung des Signals die Entfernung vom Satelliten.
• Zumindest 4 Satelliten sind für eindeutige Positionsbestimmung
erforderlich

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 18

Funktionsprinzip: Empfang von 2 Satelliten

Anzahl der möglichen

Positionen = unendlich
(Schnitt zweier Kugeln
ergibt Kreis, alle Stellen
am Kreis sind mögliche
Positionen ...

STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 19

Funktionsprinzip: Empfang von 3 Satelliten

Anzahl der möglichen

Positionen = 2
(Schnitt zweier Kreise in
einer gemeinsamen
Ebene 2 ergibt Punkte)

STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 20

Funktionsprinzip: Empfang von 4 Satelliten

Anzahl der
möglichen
Positionen = 1

Achtung: der 4. Satellit links oben fehlt, sein Sendebereich ist aber sichtbar (weiß)!
STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 21
Funktionsprinzip (Satelliten)

• Satelliten bewegen sich auf elliptischen Bahnen

• Sie sind nicht geo-stationär (wie z.B. Fernsehsatelliten)
• Satelliten senden auf 2 Frequenzen im L – Frequenzband
• L1 = 1575,42 MHz und L2 = 1227,60 MHz
• Identifikation und Position des Satelliten mittels C/A Code (= Civil
Acces) auf L1
• P – Code (= Precision Code) wird auf L1 und L2 benutzt (zivile
Nutzung nicht möglich)
• Neuerdings wird auch L2C und L5 ausgesandt

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 22

Funktionsprinzip (Satelliten)

PRN = Pseudo Random Noise = Codierung

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 23

Übersicht Frequenzen
(bitte mit Vorsicht genießen ... Tabelle stammt aus Wikipedia, ist allerdings sehr übersichtlich)
Besser nachlesen hier: https://igs.org/

STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 24

PRN – Code (Pseudo Random Noise)

PRN = Navigations Nachricht

Enthält:
• Exakte Sendezeit
• Information über Genauigkeit der Uhr des Satelliten
• Daten zur Korrektur des Ionosphärenfehlers
• Almanach (Anzahl und Position der anderen Sat.) und
Ephemeridendaten (momentane Position)

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 25

Fehler des GPS

• Uhrenfehler: Ungenauigkeit der Empfängeruhren – werden den

Atomuhren der Sat. nachgestellt. Fehler von 1/100 sec führt zu
Ungenauigkeit von 1860 NM.
• Ionosphärenfehler: Beugung und Brechung des Signals durch freie
Elektronen in der Atmosphäre; abhängig von Tages- , Jahreszeit und
Sonnenaktivität!
• Mehrwegausbreitung: Signal erreicht zeitverzögert die Antenne (von
verschiedenen Gebäuden mehrfach reflektiert)
• Abschattung

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 26

Fehler des GPS: Ionosphärenfehler

Brechung (Refraction) Unterschiedliche Einfallswinkel

Quelle:
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8a/GPS_Refraction.svg
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/e/e9/GPS_delay.svg
STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 27
Begriffe für Systemungenauigkeiten

• GDOP = Geometric Dilution of Position (= Systemungenauigkeit)

• Ideal wäre GDOP = 1
• Real ist GDOP = 3 … 8
• Genauigkeit der Position ist um GDOP Wert schlechter als theoretisch
möglich (Systemgenauigkeit: 30 m, bis etwa ins Jahr 2000, danach
wurde die künstliche Ungenauigkeit entfernt)

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 28

Begriffe für Systemungenauigkeiten

Bezüglich Positionen:
• HDOP = „Horizontal Dilution of Position“ (Laterale Ungenauigkeit)
• VDOP = „Vertical Dilution of Position“ (Vertikale Ungenauigkeit)
• PDOP = „Positional Dilution of Position“ (3-D Ungenauigkeit)
Bezüglich Zeit:
• TDOP = „Time Dilution of Position“ (Uhrenfehler)
Alles zusammen:
• GDOP = „Geometric Dilution of Position“ (3-D und Uhrenfehler)

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 29

RAIM

• RAIM = Receiver Autonomous Integrity Monitoring

• Überwachung der Betriebsgenauigkeit des Systems
• RAIM – Warnung falls Satellit falsche Daten liefert
• Empfang zusätzlicher Sat. Zur Kontrolle erforderlich
• Bei RAIM Warnung ist GPS Empfänger nicht mehr verlässlich
• Für IFR Anflüge erforderlich!

• Eine sog. „RAIM prediction“ wird vor einem IFR Flug am GNSS im
Cockpit durchgeführt (siehe Movies im Unterricht). Dies mit dem Ziel,
die Verfügbarkeit von genügend Satelliten am Zielflugplatz zur
geplanten Zeit zu überprüfen, um die sog. RNP (required navigation
performance) zu erreichen (z.B. RNP 0.3).

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 30

Systeme zur Erhöhung der Genauigkeit

• DGPS = Differential GPS – Bodengebundener Sender sendet

Korrektursignal (Reichweite ca. 150 NM) – Genauigkeiten
< 10 m
• WAAS = Wide Area Augmentation System – geostationäre
Satelliten senden korrigiertes Signal (Genauigkeiten < 10 m)
• LAAS = Local Area Augmentation System
• Zur Erreichung von Genauigkeiten von 1 m für CAT II/III
Anflüge. Korrektursignal (Bodengebunden) wird zum
Flugzeug im Anflug gesendet.

BLEYER / März 2019 BFS - Schulung GPS 31

GPS - Geschichte

GESCHICHTE, AUFBAU und FUNKTIONSWEISE GPS

Heinrich ABEL, Esslingen: GPS: Global Positioning System – Funktionsweise und mathematische Grundlagen
1. Historische Bemerkungen
• Aufgabe des Global Positioning System ist die satellitengestützte Ortung von Objekten auf oder in der Nähe der Erde. Bei
bewegten Objekten lässt sich darüber hinaus auch ihre Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung feststellen.
• Das Global Positioning System, auch NAVSTAR (Navigation System with Time and Ranging) genannt, begann zunächst als
militärisches Projekt, wird heute aber auch in zivilen Bereichen eingesetzt, z. B. bei der Navigation von Schiffen,
Flugzeugen und Autos. Es ist die Weiterführung des Systems Transit, das die USA in den 60er Jahren als Reaktion auf die
sowjetischen Erfolge in der Weltraumfahrt als erstes Navigationssystem auf Basis von Satellitenortung entwickelten.
Allerdings hätten unerwartete technische und damit auch finanzielle Probleme zu Beginn der 90er Jahre fast zum Abbruch
des Projekts geführt. Seit 1995 ist das System aber voll einsatzfähig.
• Als allein von den USA finanziertes und betriebenes System lässt sich GPS jederzeit für zivile Anwendungen manipulieren
und unbrauchbar machen. Tatsächlich wurden die Satellitensignale bis Mai 2000 für nichtmilitärische Anwendungen
künstlich verfälscht, so dass nur eine eingeschränkte Genauigkeit zur Verfügung stand (Selective Availibility). Dem konnte
aber auch im zivilen Bereich durch den Einsatz von DGPS (differenziellem GPS) begegnet werden.

STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 32

GPS - Aufbau

GESCHICHTE, AUFBAU und FUNKTIONSWEISE GPS

Heinrich ABEL, Esslingen: GPS: Global Positioning System – Funktionsweise und mathematische Grundlagen
2. Aufbau des Systems
• GPS besteht aus einem Verbund von 24 Satelliten, die die Erde auf elliptischen (nahezu kreisförmigen) Bahnen in ca.
20200 km Höhe umrunden. Dabei bewegen sich je vier Satelliten auf sechs unterschiedlichen Bahnebenen, die um 55°
gegen die Äquatorebene geneigt und gegeneinander um 60° versetzt sind. Nach dem 3. Keplerschen Gesetz (die Quadrate
der Umlaufzeiten verhalten sich wie die Kuben der mittleren Entfernungen) ergibt sich – z. B. mit dem Erdmond als
Referenzsatellit – für die GPS-Satelliten eine Umlaufzeit von nahezu 12 Stunden. Die GPS-Satelliten sind nicht
geostationär! Aus dieser Anordnung folgt einerseits, dass sich zu jedem Zeitpunkt an jedem Ort der Erde mindestens vier
Satelliten in brauchbarer Höhe über dem Horizont befinden (dies ist für das Funktionieren des Systems notwendig) und
dass andererseits die Satelliten in unseren Breiten vorwiegend in südlicher Richtung stehen.

STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 33

GPS - Funktionsprinzip

3. Funktionsprinzip: Entfernungsbestimmung durch Laufzeiten

• Das Prinzip der Satellitennavigation ist recht einfach: Jeder Satellit sendet laufend ein Datenpaket aus, das u. a. die
Sendezeit und die augenblickliche Position des Satelliten enthält. Der Empfänger auf der Erde bestimmt die Ankunftszeit
des Signals. Aus der Laufzeit (zwischen 0,067 s und 0.086 s) ergibt sich dann die Entfernung zum Satelliten. Mit drei
solcher Messungen zu verschiedenen Satelliten kann man die Position des Empfängers im Raum bestimmen. Vom
jeweiligen Satelliten aus gesehen befindet sich der Empfänger nämlich auf der Oberfläche einer Kugel, deren Radius
gerade über die Signallaufzeit bestimmt wurde. Zwei solcher Kugeloberflächen schneiden sich in einem Kreis, der
wiederum die dritte Kugeloberfläche in zwei Punkten schneidet, von denen einer meist sofort ausgeschlossen werden
kann.
• So einfach liegen die Verhältnisse in Wirklichkeit jedoch nicht. Da die Signale mit Lichtgeschwindigkeit ( im Vakuum
299792,5 km/s) übertragen werden, sind die Anforderungen an die Genauigkeit enorm: Ein Laufzeitfehler von einer
tausendstel Sekunde würde einen Distanzfehler von 300 km bewirken und damit das System unbrauchbar machen. Die
erforderliche Präzision lässt sich nur mit Atomuhren erreichen. An Bord der Satelliten werden daher Cäsium- und
Rubidiumatomuhren verwendet, die regelmäßig von fünf Bodenstationen kontrolliert und nachgeregelt werden. Aber
selbst diese Genauigkeit reicht noch nicht aus.
• Ohne Berücksichtigung der Relativitätstheorie würde das Verfahren versagen. Da sich die GPS-Satelliten mit einer
Geschwindigkeit von 3,9 km/s bewegen, erscheint die Zeit an Bord der Satelliten gedehnt. Dieser Effekt der Speziellen
Relativitätstheorie ist auch als Zwillingsparadoxon bekannt: Ein Astronaut, der von einer Weltraumreise zurückkehrt, ist
jünger als sein auf der Erde verbliebener Zwillingsbruder.
• Dieser Effekt wird jedoch mehr als ausgeglichen durch den Einfluss der Allgemeinen Relativitätstheorie: Der Gang einer
Uhr erfolgt nämlich umso langsamer, je größer das Gravitationspotential am Ort der Uhr ist. Die Uhren am Erdboden
gehen also langsamer als die in den Satelliten. Deshalb werden die Atomuhren in den Satelliten verlangsamt und auf eine
etwas niedrigere Grundfrequenz eingestellt.
• Prinzipiell benötigt man im Empfänger die gleiche Genauigkeit; allerdings wird man i. d. R. dort keine Atomuhr zur
Verfügung haben. Man muss daher ein Verfahren ersinnen, das den Uhrenfehler des Empfängers eliminiert.
STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 34
GPS - Positionsbestimmung (1/2)

4. Positionsbestimmung
• Die Positionen der Satelliten werden in einem kartesischen Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung der
Erdmittelpunkt ist, dessen x-Achse in der Äquatorebene liegt und zum Nullmeridian zeigt und dessen z-Achse zum
Nordpol zeigt. Die y-Achse liegt dann ebenfalls in der Äquatorebene und zeigt nach Osten (Earth Centered Earth Fixed
Coordinate System).
• Befindet sich ein Satellit bzgl. dieses Koordinatensystems auf der Position (x0, y0, z0) und ist seine Entfernung zum
Beobachter B (Empfänger) gleich r0, so hat die zugehörige Kugeloberfläche, auf der sich der Beobachter aufhält, die
Gleichung:
(x-x0)² + (y-y0)² +(z-z0)² = r0²
• Durch den Fehler der Empfängeruhr wird nun ein zu kleiner oder zu großer Radius r0 vorgetäuscht: Geht die
Empfängeruhr z. B. nach, wird eine zu kleine Laufzeit und damit eine zu kleine Entfernung vom Satelliten angenommen,
die aber für alle Satelliten gleich ist. Bezeichnet man den Distanzfehler mit D und befindet sich der Beobachter auf der
Position
(xB, yB, zB), so gilt:
(xB-x0)² + (yB-y0)² +(zB-z0)² = (r0+D)²
• In dieser Gleichung kommen die vier Unbekannten xB, yB, zB (die Position des Beobachters) und der durch den
Uhrenfehler verursachte Distanzfehler D vor. Lassen sich nun vier Satelliten beobachten, so liegt ein Gleichungssystem mit
vier Gleichungen {k1, k2, k3, k4} und vier Unbekannten vor, das eindeutig lösbar ist.
• I. d. R. stehen aber mehr als vier Satelliten zur Beobachtung zur Verfügung. Dann ist das Gleichungssystem überbestimmt
und hat i. allg. keine Lösung. Deshalb sucht man einen Punkt, der alle Gleichungen möglichst gut erfüllt. Dazu kann man
von einer geschätzten Position des Beobachters ausgehen, z. B. von der letzten ermittelten Position und dem Uhrenfehler
0, und das Newtonsche Näherungsverfahren für mehrere Veränderliche anwenden.

STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 35

GPS - Positionsbestimmung (2/2)

• Da das Newtonsche Näherungsverfahren für mehrere Veränderliche in der Schule nicht zur Verfügung steht, wird man zu
einem didaktisch reduzierten Verfahren greifen und etwa wie folgt vorgehen (zunächst ohne Berücksichtigung des
Uhrenfehlers):
• Liegen wie oben die Gleichungen {k1, k2, k3, k4} für vier Satelliten vor, so liefern die Subtraktionen k1-k2, k2-k3, k3-k4
jeweils eine Gleichung der Ebene, in welcher der Schnittkreis der beiden Kugeloberflächen liegt. Diese drei Ebenen
schneiden sich in einem Punkt, der eine Näherungslösung für die gesuchte Position des Beobachters ist.
• Man beachte, dass das Gleichungssystem {k1, k2, k3, k4} überbestimmt ist und daher i. allg. keine Lösung besitzt, da die
Messungen grundsätzlich fehlerbehaftet sind.
• Stehen fünf Satelliten zur Verfügung, so kann man mit diesem Verfahren auch den Uhrenfehler berücksichtigen. Man
erhält dann ein lineares Gleichungssystem mit vier Gleichungen und vier Unbekannten.
• Besonders einfach wird das Verfahren, wenn man weiß, dass man sich auf der Erdoberfläche (z. B. auf dem Meer)
befindet. Dann kommt man mit drei Satelliten aus und kann als weitere Gleichung die Gleichung der Erdoberfläche
heranziehen:
x²+y²+z² = (3671 km)²

STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 36

GPS - Literatur

Literatur
• Haubrock, D.: GPS in der analytischen Geometrie. ISTRON - Materialien für einen realitätsbezogenen
Mathematikunterricht, Band 6. Franzbecker, Hildesheim 2000
• Höh, R.: GPS Outdoor-Navigation. Reise Know-How Verlag Peter Rump GmbH, Bielefeld 2000
• Hofmann-Wellenhof, B.; Lichtenegger, H.; Collins, J.: Global Positioning System – Theory and Practice, 4. Auflage, Springer-
Verlag, Wien / New York 1997
• Janßen, M. Navigation – Gestern und heute. Der Mathematikunetrricht 2/2000
• Kaplan, E.D.: Understanding GPS. Principles and Applications. Artech House. Boston, London 1996
• Kumm, W.: GPS Global Positioning System, 5.Auflage, Klasing Verlag, Bielefeld 1998
• Laussermayer, R.: Global Positioning System (GPS) – ein Rechenbeispiel. PM Praxis der Mathematik, Heft 3, 1997
• Nord, G.; Jabon, D.; Nord, J.: The Global Positioning System and the Implicit Function Theorem. Siam Rev. vol 40, No. 3,
1998
• Schänzer,G.: Navigation mit Satelliten und Atomuhren. Frankfurter Allgemeine Zeitung vom 06.10.1999
• Strang, G.: Die Mathematik hinter der Satellitennavigation. Überblicke Mathematik 1998
• Weiß, S.; Diethelm, K.: Das Grundprinzip des Global Positioning Systems. TI-Nachrichten 1/2001 und 2/2001

STANGL / Jänner 2023 BFS - Schulung GPS 37