Anhang A

Dynamik und Regelungstechnik

A.1 Darstellung linearer Systeme

Ein lineares System mit Eingangsvektor u  und Ausgangsvektor y (Abb. A.1) lässt
sich durch ein System linearer Differentialgleichungen erster Ordnung beschreiben,
welche die Form annehmen
d x
= Ax + B u
dt
y = C x + D u, (A.1)

worin x der Vektor der Zustandsgrößen und A, B, C, D die Zustandsraummatrizen

darstellen. Die stationäre Lösung ist

x = −A−1 B u, y = (D − CA−1 B)

u.

Dynamisch entspricht Gleichungssystem (A.1) dem Blockschaltbild Abb. A.2. Aus

der ersten der Gl. (A.1) ergibt sich durch Laplace-Transformation im Bildbereich

s x − x0 = A
x + B u
− − x = (sE − A)−1 (x0 + B u)

mit x 0 Anfangsbedingungen und E Einheitsmatrix.

Der Ausgangsvektor ist
8
ϕ(s) = (sE − A)−1
y = Cϕ(s)
x0 + G(s)
u, mit (A.2)
G(s) = Cϕ(s)B + D.

Daraus ergibt sich die Darstellung mit Übertragungsfunktionen von Abb. A.3
(Laplace-Carson, s. Bd 1, Abschn. 6.2.6).
ϕ(s) wird Fundamentalmatrix genannt. Sie bestimmt die Dynamik und kann
folgendermaßen berechnet werden [A.7]
Adj (sE − A)
ϕ(s) = (sE − A)−1 = . (A.3)
|sE − A|

V. Crastan, D. Westermann, Elektrische Energieversorgung 3, 589

DOI 10.1007/978-3-642-20100-4, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
590 Anhang A Dynamik und Regelungstechnik

Abb. A.1 Lineares System u y

Abb. A.2 Blockschaltbild des

linearen Systems im D
Zustandsraum x0
u x
B C y

Abb. A.3 Darstellung des x0

linearen Systems mit
Übertragungsfunktionen
(s)
sC

u
G(s) y

Der Nenner (Determinante von sE − A) stellt das charakteristische Polynom dar und
liefert die Eigenwerte der Systemmatrix A. Vor allem die Matrix A ist somit für das
dynamische Verhalten des Systems maßgebend.
G(s) ist die Übertragungsmatrix (Matrix der Übertragungsfunktionen yi /uk für
x 0 = 0). Sie lässt sich analytisch aus den Zustandsraummatrizen durch
C · Adj (sE − A) · B + D · |sE − A|
G(s) = (A.4)
|sE − A|
bestimmen. Den Übergang von der Zustandsraumdarstellung zur äquivalenten Dar-
stellung mit Übertragungsfunktionen erhält man z. B. in Matlab (Control System
Toolbox) mit dem Befehl
sys = ss(A, B, C, D) − − g = tf(sys)
Das System sys ist durch die Zustandsraummatrizen A, B, C, D gegeben, und daraus
ergibt sich die Übertragungsmatrix g.
Sind umgekehrt die einzelnen Übertragungsfunktionen gk gegeben, kann mit sysk
das Zustandsraummodell pro Eingang, oder durch Bildung der Übertragungsmatrix g
das dieser Übertragungsmatrix entsprechende Zustandsraummodell sys minimalster
Ordnung (vollständig steuerbar und beobachtbar [A.1]) bestimmt werden:
g1 = tf(num1, den)
g2 = tf(num2, den) sysk = ss(gk) oder

g3 = tf(num3, den) g = [g1, g2, g3, g4] − − sys = ss(g).
g4 = tf(num4, den)
A.2 Stabilität 591

A.2 Stabilität

Ein lineares System ist dann asymptotisch stabil, wenn alle Eigenwerte der Sy-
stemmatrix A negative Realteile aufweisen. Sind komplex konjugierte Eigenwerte
vorhanden, ist die Systemantwort oszillierend. Sie ist merklich oszillierend, wenn
wichtige Eigenwerte komplex sind (s. dazu auch Abschn. A.4).
In einem nichtlinearen System muss zwischen der Stabilität im Kleinen, d. h der
Stabilität für kleine Abweichungen um eine Gleichgewichtslage und der Stabilität
im Großen unterschieden werden.

Stabilität im Kleinen Das nichtlineare System wird um eine stationäre Lösung

linearisiert. Die Stabilität im Kleinen ist für den betrachteten stationären Betrieb
dann gewährleistet, wenn das linearisierte System stabil ist, was durch die Analyse
von dessen Systemmatrix festgestellt werden kann. In diesem Zusammenhang wird
auch von statischer Stabilität (oder Stabilität des stationären Betriebs) gesprochen,
obwohl letztere auf Grund rein statischer Überlegungen ermittelt wird (stationäre
Kennlinie). Die statische Stabilität ist zwar eine notwendige, jedoch keine hinrei-
chende Bedingung für die Stabilität im Kleinen (z. B. ungenügende Dämpfung ist
möglich).

Stabilität im Großen Die Stabilität für große Störungen einer Gleichgewichtsla-

ge ist dann gegeben, wenn das System eine neue statisch stabile Lage erreicht oder
nach Elimination der Störung in eine statisch stabile Lage zurückkehrt. Die Stabilität
im Großen ist keine Systemeigenschaft, sondern von Art, Größe und Ort der Stö-
rung abhängig. Sie kann durch eine transiente Analyse oder nichtlineare Simulation
überprüft werden.

Kurzzeit- und Langzeitstabilität Instabilitäten (im Kleinen wie im Großen) kön-

nen sowohl bei Vorgängen auftreten, die sich im Sekundenbereich abspielen, als
auch bei Vorgängen, die minutenlang dauern. Um sie zu untersuchen, werden ver-
schiedene Modelle verwendet, die im jeweiligen Frequenzbereich eine realistische
Nachbildung der Systemelemente sicherstellen.
So werden bei der Analyse der Kurzzeitstabilität langsame Vorgänge vernachläs-
sigt, d. h. die entsprechenden Zustandsvariablen als konstant betrachtet (Beispiele
im Energieversorgungsnetz: Übersetzung von Stelltransformatoren, Flussverkettung
von Synchronmaschinen bei der transienten Analyse).
Umgekehrt werden bei der Analyse der Langzeitstabilität schnelle Vorgän-
ge als bereits ausgeklungen betrachtet, d. h. die entsprechenden Zeitkonstanten
vernachlässigt (Beispiel: Vernachlässigung von subtransienten Effekten, von Syn-
chronisierschwingungen bei Drehzahl- und Frequenzregelung oder bei der Analyse
der Spannungsstabilität, von Motorlastdynamik bei der Spannungsstabilität).
592 Anhang A Dynamik und Regelungstechnik

A.3 Kopplung linearer Teilsysteme

Besteht das betrachtete Gesamtsystem aus n Teilsystemen, die gemäß Gl. (A.1)
folgendermaßen beschrieben werden
d xi
= Ai xi + B i ui
dt
yi = C i xi + D i ui , i = 1 . . . n, (A.5)

können die Gleichungen zu einem resultierenden System zusammengefasst werden,

welches wieder die Form
d x
= Ax + B u
dt
y = C x + D u (A.6)

annimmt, mit
 
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ A1 0 · 0 
x1 u1 y1 
0 A2 0 0 
x = ⎝ · ⎠ , u = ⎝ · ⎠ , y = ⎝ · ⎠ , A =  , usw.
 · · · · 
xn un yn 0 · 0 An 

(A.7)

Die resultierenden Zustandsraummatrizen A, B, C, D sind Block-Diagonalmatrizen.

Die Eingänge eines beliebigen Teilsystems seien von den Ausgängen anderer
Teilsysteme über eine Kopplungsmatrix K abhängig

 = us + K y,
u (A.8)

worin in us lediglich die Gesamtsystem-Eingangsgrößen verschieden von null sind.

Wird u aus den Gl. (A.6) und (A.8) eliminiert, folgen die Beziehungen
d x
= As x + B s us
dt
y = C s x + D s us (A.9)

mit
As = A + BG 8
Bs = BH G = K(E − DK)−1 C
mit (A.10)
Cs = C + DG H = E + K(E − DK)−1 D
Ds = DH

(E = Einheitsmatrix), die das dynamische Verhalten des Gesamtsystems vollständig

beschreiben. Die Systemmatrix As liefert die entsprechenden Eigenwerte.
A.4 Modale Analyse 593

Abb. A.4 Blockdiagramm

des modaltransformierten D
Systems
u u1 1 y1 y
Bd Cd
s E – Ad

A.4 Modale Analyse

A.4.1 Modale Zerlegung

Wird in Gl. (A.1) der Zustandsvektor x durch den Zustandvektor z ersetzt

x = Mz, (A.11)

folgt
dz
= M −1 AMz + M −1 B u
dt
y = CMz + D u, (A.12)

das vereinfacht wieder durch

dz
= Ad z + B d u
dt (A.13)
y = C d z + D u

beschrieben werden kann, mit

Ad = M −1 AM, Bd = M −1 B, Cd = CM. (A.14)

Durch geschickte Wahl der Matrix M wird die Systemmatrix Ad diagonal. In Matlab
kann dies mit

[M, Ad ] = eig(A) (A.15)

geschehen, ein Befehl, der die Diagonalmatrix Ad und die Diagonalisierungsmatrix

M (Matrix der Eigenvektoren) liefert. Die Diagonalmatrix enthält die Eigenwerte
λi des Systems. Abbildung A.4 zeigt das Blockdiagramm des modaltransformierten
Systems. Die Matrix (s E − Ad ) enthält in der Diagonalen die Lösungen oder Modi
(s − λi ), und Gl. (A.13) lässt sich im Bildbereich schreiben
 bjk uk
zj =
s − λj
k
⎛ ⎞
  cij bjk
yi = uk ⎝ + dik ⎠ . (A.16)
s − λj
k j
594 Anhang A Dynamik und Regelungstechnik

Dies bedeutet, dass jeder Eingang uk über jeden Modus j mit dem Faktor cij bjk
an der Bildung der Ausgangsgröße yi beteiligt ist. Die Koeffizienten cij und bjk der
Matrizen C d und B d sind im allgemeinen komplex.

A.4.2 Modale Reduktion

Die modale Reduktion besteht nun darin, das System in der Ordnung dadurch
zu reduzieren, dass nur wichtige Modi berücksichtigt werden. Dazu ist eine Be-
wertung der Modi notwendig. Reelle Eigenwerte ergeben aperiodische und die
Zusammenfassung komplex konjugierter Eigenwerte oszillierende Teilbewegungen.
Jeder reelle Eigenwert ergibt gemäß Gl. (A.16) folgenden Beitrag zu yi
kijk 1 cij bjk
y ijk = uk mit Tj = − , kij k = − . (A.17)
1+sT j λj λj

Die entsprechende Antwort auf einen Einheitssprung von uk lautet

 
− Tt
y ijk (t) = k ijk 1 − e j . (A.18)

Jeder komplex-konjugierte Eigenwert liefert den Beitrag

⎛ ⎞
kij k1 ωs0j + kij k2 ∗
 
⎠ mit ω0j = λj  , 1 λj + λ j
yij k = uk ⎝ ζj =
1 + 2ζj ω0j + ω2
s s2 2 |λj |
0j

(cij bjk + cij∗ bjk

∗)
cij bjk cij∗ bjk
∗
kij k1 =   , kij k2 = − + ∗ . (A.19)
λj  λj λj
Die entsprechende Sprungantwort ist
 
e−ςj ω0j t
yijk (t) = kij k2 1 − sin(ωcj t + ϕj )
sinϕj 
 1 − ς 2j (A.20)
ωcj = 1−ςj ω0j , tan ϕj =
2
k k1
.
ςj − kijij k2
 
Die reellen Faktoren k ijk , die im wesentlichen vom Verhältnis cij bj k |/| λj  ab-
hängen, ermöglichen zusammen mit der Zeitkonstanten T j bzw. der Eigenfrequenz
ω0j und Dämpfung ζj eine Bewertung der Wichtigkeit der einzelnen Terme für den
Verlauf der Systemantwort [A.4, A.8].
A.5 Netzdarstellung für höhere Frequenzen 595

Abb. A.5 Induktiver us

Netzzweig mit R L
Spannungsquelle i

A.5 Netzdarstellung für höhere Frequenzen

Das aus linearen Elementen bestehende elektrische Netz kann für Vorgänge, die eine
Frequenz eindeutig unter 50 Hz aufweisen, durch die komplexen Knotenadmittan-
zen beschrieben werden. Für höhere Frequenzen sei nachstehende Darstellung im
Bildbereich näher betrachtet.

Induktive Netzzweige Entsprechend Abb. A.5 gilt für die Momentanwerte im

Zeitbereich
di
u − uS = Ri + L , (A.21)
dt
worin uS eine Spannungsquelle darstellt. Im Bildbereich der Laplace-Transformation
folgt

u − uS = (R + sL)i − LiL0 (A.22)

und mit der Laplace-Carson-Transformation (Bd 1, Abschn. 6.2.6)

u − uS = (R + sL)i − LsiL0 , (A.23)

worin iL0 der Anfangsstrom darstellt. Diese Gleichung lässt sich auch schreiben

u−uS = Z(s)i+uZ0

mit Z(s) = (R + sL); uZ0 = LsiL0 . (A.24)

uZ0 drückt darin, die über der Zweigimpedanz liegende Anfangsspannung aus.
Bemerkenswert ist die perfekte Analogie mit der Zweig-Differenzengleichung
nach [A.5], die sich durch Diskretisierung der Differentialgleichung (A.21) ergibt:

u − uS = Z()i + uv

mit Z() = (R + L); uv = LvL , (A.25)

die sich also aus der Laplace-Carson-Beschreibung des Zweiges Gl. (A.24) direkt
ableiten lässt, mit Ersatz von
• s durch den von der Schrittweite h abhängigen Parameter ,
• der Anfangsspannung uZ0 durch den Vergangenheitswert uv bzw. des Anfangs-
stromes iL0 durch den Vergangenheitswert vL , welche die Spannung bzw. den
Strom des vorherigen Rechenschritts darstellen.
596 Anhang A Dynamik und Regelungstechnik

Abb. A.6 Kapazitiver i

Netzzweig mit Stromquelle
C G u
is

 und uv sind vom Diskretisierungsverfahren abhängig. Für die Trapezregel gilt z. B.

[A.5]
2
= , und vL (t + h) = 2i(t) + vL (t). (A.26)
h

Kapazitive Netzzweige Analog dazu und entsprechend Abb. A.6 folgt für einen
kapazitiven Zweig mit Stromquelle iS
du
i − iS = Gu + C , (A.27)
dt
und die Laplace-Carson-Transformierte

i−iS = (G + sC)u − CsuC0 , (A.28)

die auch in der Form

i − iS = Y (s)u + iY 0
mit Y (s) = (G + sC); iY 0 = CsuC0 . (A.29)

geschrieben werden kann. Die Diskretisierung der Differentialgleichung führt

andererseits zur analogen Zweig-Differenzengleichung [A.5]

i − iS = Y ()u + iv
mit Y () = (G + C); iv = CvC , (A.30)

Insgesamt lassen sich also die Zweig-Differenzengleichungen aus der Beschrei-

bung mit der Laplace-Carson-Transformation Gl. (A.24) und (A.29) mit den
Substitutionen

s−−
iL0 − −  vL , uC0 − −  vC
uZ0 − −  uv , iY 0 − −  iv (A.31)

erhalten.
A.6 Elementare lineare Regelungstechnik 597

Regelstrecke
Gz(s)
Störverhalten

xs u y
Δx
R(s) A(s) Gu(s)
sum
sum Regler Stellglied Regelstrecke
x (Aktor) Stellverhalten

M(s)

Messumformer
(Sensor)
y = Regelgrösse (geregelte Grösse)
z = Störgrösse
u = Stellgrösse
x = Istwert
xs = Sellwert
Δx = Regelabweichung

Abb. A.7 Grundelemente des einschleifigen Regelkreises

A.6 Elementare lineare Regelungstechnik

Abbildung A.7 zeigt das Blockschema eines einfachen einschleifigen linearen

Regelkreises. Es enthält neben der Regelstrecke den Sensor, den Aktor zur Lei-
stungsverstärkung und den Regler. Die Regelstrecke ist durch zwei das Stell- und
Störverhalten beschreibende Übertragungsfunktionen gegeben.
Aus dem Blockschema folgt durch Einführung des auf die Regelgröße bezoge-
nen (fiktiven) Sollwertes ys und der Übertragungsfunktion G(s) der instrumentierten
Regelstrecke
xs
ys = , G(s) = A(s)Gu (s)M(s) (A.32)
M(s)
der Zusammenhang

y = [xs − M(s)y]R(s)A(s)Gu (s) − zGz (s)

−−  y = (ys − y)R(s)G(s) − zGz (s), (A.33)

der zum vereinfachten Blockdiagramm mit Einheitsrückführung von Abb. A.8 führt.
Als Übertragungsfunktion des offenen (oder aufgeschnittenen) Regelkreises wird

G0 (s) = R(s)G(s). (A.34)

598 Anhang A Dynamik und Regelungstechnik

Abb. A.8 Vereinfachtes z

Blockschaltbild des linearen
Regelkreises Regelstrecke
Gz(s)
störverhalten
ys Δy y
R(s) G(s)
sum sum
y Regler instrumentierte
Regelstrecke

bezeichnet. Das Stell- und Störverhalten des Regelkreises wird dann durch

y G0 (s) y Gz (s)
= , =− (A.35)
ys 1 + G0 (s) z 1 + G0 (s)

gegeben. Das Stellverhalten wird einzig von der Übertragungsfunktion G0 (s) be-
stimmt. Dies gilt, zumindest bezüglich Eigenwerte, auch für die Dynamik des
Störverhaltens.
Hauptaufgabe des Regelungstechnikers ist es also, bei Vorgabe der instru-
mentierten Regelstrecke G(s) den Regler R(s) so festzulegen, dass die Übertra-
gungsfunktion G0 (s) den Anforderungen an den Regelkreis Genüge leistet. Diese
Anforderungen betreffen die Stabilität, die Genauigkeit (Regelabweichung) und die
Regelgeschwindigkeit. Die klassischen Lösungen dieses Synthese-Problems sind
• Analytische Lösung durch Vorgabe des Stellverhaltens
• Synthese im Frequenzbereich

A.6.1 Vorgabe des Stellverhaltens

Wird die Übertragungsfunktion Gy (s) des geschlossenen Regelkreises vorgegeben

y G0 (s) R(s)G(s)
= = = Gy (s), (A.36)
ys 1 + G0 (s) 1 + R(s)G(s)
kann nach R(s) aufgelöst werden. Es folgt

1 Gy (s)
R(s) = (A.37)
G(s) 1 − GY (s)

Ist n der Grad des Nenner- und m jener des Zählerpolynoms einer Übertragungs-
funktion, sei mit PNÜ = n – m der Pol-Nullstellen-Überschuss bezeichnet. Aus
physikalischen Gründen ist der PNÜ einer Übertragungsfunktion nie negativ. Die
Wahl von Gy (s) ist im Prinzip frei, unterliegt jedoch für die Realisierbarkeit von R(s)
der Einschränkung, dass der PNÜ von Gy (s) mindestens so groß wie der PNÜ von
A.6 Elementare lineare Regelungstechnik 599

G(s) sein muss. Ist der PNÜ von G(s) ≤ 2, was vielen praktischen Fällen entspricht,
kann eine Stellantwort zweiter Ordnung gewählt werden, z. B
1
Gy (s) = s2
. (A.38)
1 + s ω2ζ0 + ω02

Durch diese Wahl wird die Regelabweichung null, die Schwingungsfrequenz ω0 (und
damit die Regelgeschwindigkeit) und die Dämpfung ζ können frei den Bedürfnissen
angepasst werden. Für den Regler folgt
1 1
R(s) =  . (A.39)
G(s) s 2ζ s
ω0 1+ 2ζ ω 0

Kann die Regelstrecke z. B. durch die Übertragungsfunktion

K
G(s) = (A.40)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
beschrieben werden, liefert die Gl. (A.39) den optimalen PID-Regler.
Die Methode unterliegt in der hier gegebenen Form gewissen Einschränkungen;
so eignet sie sich z. B. nicht, wenn die Übertragungsfunktion G(s) instabil ist, oder
zwar stabil ist, jedoch nichtminimales Phasenverhalten, also z. B. die Form

K(1 − sT )
G(s) = (A.41)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
aufweist. Für allgemeinere Verfahren sei auf die einschlägige Literatur verwiesen
(z. B. unter Polvorgabe [A.7]).

A.6.2 Synthese im Frequenzbereich

Diese Methode besteht darin, den Frequenzgang der Übertragungsfunktion des

aufgeschnittenen Regelkreises G0 (s) zu optimieren.
Ausgangspunkt ist der Amplituden- und Phasengang (Bode-Diagramm) der in-
strumentierten Regelstrecke G(s). Durch die Einführung geeigneter Korrekturglieder
R(s) (z. B. PI, PD, PID-Glieder usw., s. Zusammenstellung in Abb. A.10), wird der
gewünschte Frequenzgang von G0 (s) erzielt. Die Eigenschaften des Regelkreises
können aus dem Frequenzgang von G0 (s) herausgelesen werden (Abb. A.9):
• Die Regelgeschwindigkeit wird im Wesentlichen von der Schnittfrequenz ωs
(Frequenz für Amplitude = 1, d. h. 0 dB) bestimmt, die in erster Näherung der
dominanten Schwingungsfrequenz entspricht.
• Die (asymptotische) Stabilität ist dann sichergestellt, wenn bei der Schnittfre-
quenz die Phase größer ist als –180◦ . Eine gute Dämpfung ist gewährleistet, wenn
600 Anhang A Dynamik und Regelungstechnik

Abb. A.9 Beispiel für den

Frequenzgang von G0 (s) eines ωs

Amplitude (dB)
Regelkreises: Schnittfrequenz 0
K0
7.1 rad/s, Phasenreserve 56◦ ,
Regelabweichung 2 % –50

–100

Phase (deg); –100

Δϕ
–180
–200

10–2 10–1 100 101 102 103

Frequenz (rad/sec)

(1 + s Ti )
Ki Pl-Regler
s Ti
Ki
1
Ti

Ki0
(1 + s Ti )
Ki0 1
lag-Regler
(1 + s αTi ) αTi
1
Ti

(1 + s Td ) 1
Kd PD-Regler
(1 + s T) lead-Regler τ
Kd
1
Td
1
τ
(1 + s Ti ) (1 + s Td )
K
s Ti PlD-Regler
(1 + s T ) K
1 1
Ti Td
K0 1
1 τ
(1 + s Ti ) (1 + s Td ) αTi
K0
(1 + s αTi ) (1 + s T ) lag-lead-Regler

1 1
Ti Td

Abb. A.10 Übertragungsfunktionen und Frequenzgang üblicher Regler

A.6 Elementare lineare Regelungstechnik 601

die Phasenreserve ϕ (Abstand zu –180◦ ) bei der Schnittfrequenz i. Allg. etwa

40–70◦ aufweist. Gleichzeitig sollte die Verstärkungsreserve (vertikaler Verschie-
bungsfaktor des Amplitudengangs, welcher die Stabilität nicht kompromittiert)
mindestens 0.5–2 (± 6 dB) betragen.
• Die Regelabweichung in % wird von 1/(1 + K 0 ) gegeben, worin K 0 die Amplitude
(Absolutwert, nicht dB!) für ω → 0 darstellt.
Die auf dem Bode-Diagramm beruhende Methode unterliegt bzgl. Stabilität der Ein-
schränkung, dass die Funktion G0 (s) asymptotisch stabil sein muss (alle Eigenwerte
mit negativem Realteil), was praktisch der meist erfüllten Bedingung entspricht, dass
die Regelstrecke stabil sein muss. Andernfalls ist das allgemeine Nyquist-Kriterium
zu verwenden. Dieses besagt, dass das System dann und nur dann stabil ist [1.3],
wenn die Anzahl Drehungen der Nyquistkontur (Darstellung von G0 (jω) von −∞
bis +∞) im Gegenuhrzeigersinn um den Punkt −1, gleich zur Anzahl instabiler
Eigenwerte ist (=Anzahl Wurzeln mit positivem Realteil).
Anhang B
Berechnung der Blindleistungen im Rahmen der
linearen Analyse von Mehrmaschinensystemen

B.1 Blindleistungsabgabe der Generatoren

Die ans Netz gelieferte Blindleistung des Generators ist in p.u. (Bd 1, Abschn.
6.5.1.1)

q = uQq id − uQd iq ·

Durch Linearisierung folgt

q = uQq id0 + i d uQq0 − uQd iq0 − i q uQd0 · (B.1)

Mit ähnlichem Vorgehen wie in Abschn. 3.2, durch Einsetzen der Gl. (3.22) und
(3.23), folgen die zu (3.25) analogen Gleichungen

q = Kb (s)δQ + Qb (s)uQ + Fb (s)uf

 
1 2 1 1
mit Kb (s) = −p0 − uQ0 − sin(2δQ0 )
2 xqQ (s) xdQ (s)
 2 
qQ0 cos δQ0 sin2 δQ0
Qb (s) = − uQ0 +
uQ0 xdQ (s) xqQ (s)
G(s)
Fb (s) = uQ0 cosδQ0 · (B.2)
xdQ (s)

Durch Einbezug von Spannungsregelung und Pendeldämpfungsgerät erhält man in

formal identischer Weise die zu Gl. (3.35) analogen Beziehungen

q = KRb (s)δ + QRb (s)uQ

Fb (s)E(s)
mit KRb (s) = Kgb (s) + Ku (s)
1 + Fu (s)E(s)
Fb (s)E(s)
QRb (s) = Qb (s) − Qu (s) · (B.3)
1 + Fu (s)E(s)

V. Crastan, D. Westermann, Elektrische Energieversorgung 3, 603

DOI 10.1007/978-3-642-20100-4, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
604 Anhang B Berechnung der Blindleistungen

B.2 Lineare Analyse des Mehrmaschinensystems

An Stelle der starren Netzspannung tritt in den Gl. (B.3) die Anschlussspannung an
das Netz. Die Spannung UQ ist durch U und δQ durch δ = δQ − ϑ zu ersetzen.
Durch Einbezug von Gl. (B.3) wird die Gl. (3.112) zur folgenden erweitert
[s 2 Mi + KRi (s)]δQi = Pai + KRi (s)ϑi − QRi (s)Ui − sMi ωs
Pi = KRi (s)δQi − KRi (s)ϑi + QRi (s)Ui
Qi = KRbi (s)δQi − KRbi (s)ϑi + QRbi (s)Ui , (B.4)
und durch Elimination von δQ erhält man neben der Gl. (3.113) noch folgenden
Zusammenhang
Qi = Gib1 (s)Pai − Gib2 (s)ϑi + Gib3 (s)Ui − Gib4 (s)ωs
KRbi (s) −s 2 Mi KRbi (s)
mit Gib1 (s) = , Gib2 (s) =
s 2 Mi + KRi (s) s 2 Mi + KRi (s)
s 2 Mi QRbi (s) (QRbi (s)KRi (s) − KRbi (s)QRi (s))
Gib3 (s) = · (B.5)
s 2 Mi + KRi (s)
Bei der Umwandlung in den Zustandsraum muss die Beziehung (3.115) durch die
Blindleistung ergänzt werden
d x
= AG x + B 1 Pa + B 2 ϑ + B 3 U + hP
 m
dt
P = C w x + D w1 Pa + D w2 ϑ + D w3 U + kw Pm
 = C b x + D b1 Pa + D b2 ϑ + D b3 U + kb Pm ,
Q (B.6)
und an Stelle der Gl. (3.117) tritt
d x Pa
= AG x + B u
dt  u =
y = C x + D u, ϑ
       
P ϑ Cw
y = = A , C= , b = b1t b2t , (B.7)
Q U Cb
⎛ ⎞
  D w1 D w2 + kw b1t D w3 + kw b2t
B = B 1 B 2 + hb1t B 3 + hb2t , D=⎝ ⎠.
D b1 D b2 + kb b1t D b3 + kb b2t
Netzgleichungen Werden alle Lasten als statisch betrachtet und durch Admittan-
zen beschrieben, lauten die Netzgleichungen nach Elimination aller Lastknoten, in
Netzkoordinaten gemäss den Gl. (3.66) bis (3.68)

m
IG = Y UG , −−  IGi = Y ik U Gk i = 1 . . . m. (B.8)
k=1
B.2 Lineare Analyse des Mehrmaschinensystems 605

Die Umwandlung in Generatorkoordinaten entsprechend der Umformung Gl. (3.73)

bis (3.76) führt zur Parkvektorgleichung


m
Ii = Y ü Ui + R t Y ik T tik Uk , i = 1 . . . m. (B.9)
k =i,1

Die ins Netz injizierte Wirkleistung erhält man aus Gl. (3.69)

Pi = 3Uit Ii , (B.10)

die durch Linearisierung zu

 
Pi = 3 Uit Ii0 + Ui0
t
Ii (B.11)

führt. Die Linearisierung der Stromgleichung (13.105) liefert andererseits


m 
m
Ii = Y ii Ui + R t Y ik T tik0 Uk + R t Y ik R t T tik0 Uk0 δik ,
k =i,1 k =i,1
(B.12)
da T tik = R t T T tik0 δik .
Anhang C
Optimierung

C.1 Lagrange-Verfahren

Lagrangefunktion ohne Begrenzungen Gesucht ist das Minimum (Optimum)

einer Zielfunktion von n Variablen
F (xi ) −− Min, i = 1.....n, (C.1)
mit den m Nebenbedingungen
fk (xi ) = 0 k = 1.....m. (C.2)
Das Minimum existiert und ist ein globales Minimum, wenn die Funktion F konvex
ist. Es wird durch Minimierung der Lagrangefunktion erhalten

L = F (xi ) − λk fk (xi ) − −  Min, (C.3)
k

die zur Lösung führt

∂L ∂F  ∂fk
= − λ =0 i = 1.....n. (C.4)
∂xi ∂xi ∂xi
k

Die Gl. (C.2) und (C.4) bilden ein System von (n+m) Gleichungen dessen Lösung
di n optimalen Werte für xi und die m Lagrange’schen Multiplikatoren λk liefert.
Für die exakte mathematische Fundierung s. z. B. [A.6].

Berücksichtigung von Begrenzungen Sind die Variablen xi Begrenzungen unter-

worfen des Typs
xim ≤ xi ≤ xiM (C.5)
lässt sich nach Karush-Kuhn-Tucker [A.2], [A.3], die Lagrangefunktion folgender-
maßen erweitern
 
L = F (xi ) − λk fk (xi ) + [viM (xi − xiM ) + vim (xim − xi )] − −  Min.
k i
(C.6)

V. Crastan, D. Westermann, Elektrische Energieversorgung 3, 607

DOI 10.1007/978-3-642-20100-4, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
608 Anhang C Optimierung

Die Variablen νiM und νim sind immer positiv und nur dann verschieden von Null,
wenn die Begrenzungen wirksam sind. Es folgen die Optimalitätsbedingungen (C.7),
die zusammen mit Gl. (C.2) und (C.5) wiederum die optimalen Werte von xi , den
Multiplikator λ und bei wirksamer Begrenzung auch νiM oder νim liefern.
∂L ∂F  ∂fk
= − λk + viM − viM = 0, i = 1.....n
∂xi ∂xi ∂xi
k (C.7)
viM (xi− xiM ) = 0
wobei
vim (xim − xiM ) = 0.

Interpretation von λ Die Bedeutung der Multiplikatoren kann veranschaulicht

werden, wenn z. B. angenommen wird, die Funktion F stelle die Kosten eines zu
optimierendenden Systems dar.
Sind die Nebenbedingungen für die Variablen xi . linear (oder im Betriebspunkt
linearisiert) lassen sie sich in die Form bringen


n
fk (xi ) = ak0 + x1 + aki xi = 0, (C.8)
i=2

mit x1 als Bezugsvariable. Aus Gl. (C.7) folgt, wenn die Begrenzungen nicht wirksam
sind
∂F  ∂F 
= λk = λ, = λk aki = λai . (C.9)
∂x1 ∂xi
k k

Der Lagrange’sche Multiplikator λ drückt die Grenzkosten der Bezugsvariable x1

aus. Die Grenzkosten der anderen Variablen sind über Faktoren ai proportional zu λ.
Ist eine der Begrenzungen wirksam tritt νi = νimax − νimin an Stelle von ∂F /∂xi .

Interpretation von v Ist z. B. die obere Begrenzung wirksam und somit x i = x iM ,

folgt aus Gl. (C.7)
∂F F
viM = − (xiM ) = − . (C.10)
∂xi xiM
Wird die Kapazität x iM um x iM vergrößert ergibt sich die Kostenänderung F,
womit die Größe νiM als Grenzkosten einer Kapazitäterweiterung zu verstehen
ist. Sie kann als Entscheidungsgrundlage verwendet werden zur Beurteilung der
Wirtschaftlichkeit einer Kapazitätsvergrößerung.

Allgemeinere Begrenzung Etwas allgemeiner kann die Begrenzung (C.5) durch.

gj (xi ) ≤ 0, j = 1.....q (C.11)

ersetzt werden, wodurch die Karusch-Kuhn-Tucker-Formulierung (C.6) zu

 
L = F (xi ) − λk fk (xi ) + vj gj (xi ) − −  Min. (C.12)
k j
C.2 Optimaler Leistungsfluss (OPF) 609

wird, und die Optimalitätsbedingungen (C.7) zu

∂L ∂F  ∂fk  ∂gj
= − λk + vj = 0, i = 1.....n
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi . (C.13)
k j
wobei vj gj (xi ) = 0, j = 1.....q

C.2 Optimaler Leistungsfluss (OPF)

Bei gegebener Netzkonfiguration gelten folgende Netzgleichungen, welche die in

den Knoten injizierten Wirk- und Blindleistungen ausdrücken

 U ),
P1 = f1 (ϑ,  U ),
Q1 = g1 (ϑ, Bilanzknoten
 U ),
Pj = fj (ϑ,  U ),
Qj = gj (ϑ, freie Einspeiseknoten
 U ),
Pk = fk (ϑ,  U ),
Qk = gk (ϑ, Lastknoten (C.14)

mit j = 1. . . . (r − 1), k = 1. . . . s. Die Anzahl Gleichungen ist insgesamt 2(r + s) = 2n,

mit n = Anzahl Knoten, r = Anzahl Einspeiseknoten, s = Anzahl Lastknoten.
Die 4n Variablen P , Q,  ϑ,  U können bei bekanntem Lastzustand und in
Abwesenheit von Begrenzungen folgendermaßen klassiert werden:

Bekannte Größen Steuervariablen Zustandsvariablen

Bilanzknoten ϑ =0 U1 , (Q1 ) P1 , Q1 , (U1 )
übrige Einspeiseknoten – Pj , Uj , (Qj ) ϑj − Qj , Qj , (Uj )
Lastknoten Pk , Qk ϑk , Uk

Die Belastung Pk , Qk muss nicht unbedingt konstant sein, sondern kann iterativ dem
Wert anderer Betriebsvariablen, z. B. der Spannung angepasst werden.
Die (2r − 1) Steuervariablen werden im Rahmen der Leistungsflussberechnung
vorgegeben. Die 2n Zustandsvariablen können dann durch Auflösung des nichtli-
nearen Gleichungssystems (C.14) bestimmt werden. Dazu sind mehrere Methoden
bekannt, z. B. die iterative Knotenpunktmethode (Gauß-Seidel), das Newton-
Raphson-Verfahren (Bd 1, Abschn. 9.6.2) oder auf der linearen und nichtlinearen
Programmierung basierende Verfahren.
Das System hat entsprechend der Anzahl Steuervariablen (2r − 1) Freiheitsgrade,
welche den Optimierungsfreiraum darstellen. Als Steuervariablen können, an Stel-
le der Spannungen der Einspeiseknoten, auch die entsprechenden Blindleistungen
genommen werden, die Spannungen werden in diesem Fall zu Zustandsvariablen.
Im allgemeinsten Fall hat die zu optimierende Zielfunktion die Form

F (P1 , Pj , Q1 , Qj U1 , Uj , Uk , ϑj , ϑk ) − −  Min (C.15)

mit den Nebenbedingungen (C.14).

610 Anhang C Optimierung

Begrenzungen Durch die Auslegung der Generatorgruppen oder allgemeiner der

Einspeisungen, sind maximale und minimale Leistungswerte vorgegeben. Neben
den Gl. (C.14) sind also noch folgende Beschränkungen der Zustandsvariablen zu
berücksichtigen
Pimin ≤ Pi ≤ Pimax
(C.16)
Qimin ≤ Qi ≤ Qimax , i = 1......r

Sind r Begrenzungen wirksam (r < 2r), reduziert sich der Optimierungsfreiraum auf
(2r-r -1).
Eine weitere Einschränkung ist möglich, wenn auch die Spannungen oder die
Phasendifferenzen aus betrieblichen Gründen (Spannungsqualität, Stabilität) zu
begrenzen sind
Uimin ≤ Ui ≤ Uimax
(C.17)
−θik ≤ ϑi − ϑk ≤ θik , i, k = 1.....n.
Andere Beschränkungen entsprechend der allgemeineren Formulierung (C.11) sind
möglich.

Allgemeine Formulierung der Optimalitätsbedingungen Die Minimierung der

Zielfunktion (C.15) unter den Bedingungen (C.14), (C.16) und (C.17) führt durch
Ableitung der entsprechenden Lagrangefunktion zu den Optimalitätsbedingungen
∂F
− λi + viM − vim = 0
∂Pi
viM (Pi − Pimax )
vim (Pimin − Pi ), i = 1, j
∂F
− μi + ηiM − ηim = 0
∂Qi
ηiM (Qi − Qimax )

ηim (Qimin − Qi ), i = 1, j
∂F  ∂fh  ∂gh (C.18)
− λh + μh + εiM − εim = 0
∂Ui ∂Ui ∂Ui
h h
εiM (Ui − Uimax )

εim (Uimin − Ui ), i = 1, j, k
∂F  ∂fh  ∂gh 
− λh + μh + (τih − τhi ) = 0
∂ϑi ∂ϑi ∂ϑi
h h h

τhi (ϑi − ϑh − θih )

τhi (ϑh − ϑi − θhi ), i = j, k

Die Ableitungen von f und g sind Koeffizienten der Jacobi-Matrix (Bd 1, Abschn.
9.6.2)
Anhang D
Abkürzungen

ACER Agency for the Cooperation of Energy Regulators

AID Average Interruption Duration
AIF Average Interruption Frequency
AIT Average Interruption Time
ASIDI Average System Interruption Duration Index
ASIFI Average System Interruption Frequency Index
BT Technisches Büro des  CENELEC
BTTF Task Force des  BT
CAIDI Customer Average Interruption Duration Index
CAIFI Customer Average Interruption Frequency Index
CECAPI Europäischer Verband der Hersteller von Ausrüstung für die
Elektroinstallation
CECED Europäischer Verband der Hersteller von Hausgeräten
CEER Council of European Energy Regulators
CENELEC Europäisches Komitee für Elektrotechnische Normung
CI Customer Interruptions
CIGRE Internationale Konferenz für große Hochspannungsnetze
CIRED Internationale Konferenz für Verteilung elektrischer Energie
CML Customer Minutes Lost
CoS Continuity/(Reliability) of Supply
CQ Commercial Quality
CTAIDI Customer Total Average Interruption Duration Index
DEA Dezentrale Erzeugungsanlagen
EC European Commission
ECG Energie-Control GmbH, Wien
ECI European Copper Institute
EHV Extra High Voltage
EICTA European Information, Communications and Consumer Electronics
Technology Associations
EM elektromagnetisch
EMC Electromagnetic Compatibility

V. Crastan, D. Westermann, Elektrische Energieversorgung 3, 611

DOI 10.1007/978-3-642-20100-4, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
612 Anhang D Abkürzungen

EMV Elektromagnetische Verträglichkeit

EN Europanorm
END Energy Not Distributed
ENS Energy Not Supplied
ENTSO-E European Network of Transmission System Operators for Electricity
(2009)
ERGEG European Energy Regulators Group For Electricity and Gas
ETSO European Transmission System Operators
Eurelectric Union der Elektrizitätswirtschaft
HD Harmonisierungsdokument (des  CENELEC)
ICER International Confederation of Energy Regulators
IEC Internationale Elektrotechnische Kommission
IEEE The Institute of Electrical and Electronic Engineers
LVD Niederspannungsrichtlinie
MAIFI Momentary Average Interruption Frequency Index
MoU Memorandum of Understanding
NARUC US National Association of Regulatory Utility Commissioners
NIEPI Number of equivalent interrputions per power installed
ORGALIME Europäische Dachorganisation der Maschinen-, Metallwaren- sowie
Elektro- und Elektronikindustrie
PE Primärenergie
PQ Power Quality
QoS Quality of Supply
SAIDI System Average Interruption Duration Index
SAIFI System Average Interruption Frequency Index
SARI System average restoration index
SCC Standards Coordinating Committee (IEEE)
SI Short Interruptions
SoS Security of Supply
T-SAIDI Transforner SAIDI, mit jährlichem Energieverbrauch gewichtet
T-SAIFI Transformer SAIFI, mit jährlichem Energieverbrauch gewichtet
TC Technical Committee
TIEPI Time of equivalent interruptions per power installed
TR Technical Report
UCPTE Union für die Koordinierung der Erzeugung und des Transports
elektrischer Energie
UCTE Union für die Koordinierung des Transports elektrischer Energie
UIE Internationale Elektrowärme-Union
UNICE Union der Industrie- und Arbeitgeberverbände Europas
UNIPEDE Union Internationale des Producteurs et Distributeurs d’Énergie
Électrique
ÜN Übertragungsnetz
VN Verteilernetz
VQ Voltage Quality
VSI Very Short Interruptions
Sachverzeichnis

A Blindleistungskompensator, 273, 309, 312, 442

Ausgehandelter Netzzugang, 498 Brennstoffkosten, 473
eingesetzte Werkzeuge, 500
Erzeugungsplanung, 499, 502 C
Planungsprozess, 500 Commercial Quality, 227
Systembetriebsführung, 499 D
Drehzahlregelung, 4, 49, 82, 142
B Dreipunktschaltung, 288f
Beispiele Dreipunktumrichter, 295, 298
Kap. 2, 51 Druckregelkreis, 53
Kap. 3, 80, 96, 105, 106, 120 Dynamic Voltage Restorer (DVR), 384f
Kap. 4, 161, 169, 173 Dynamik der kleinen Störungen, 78
Kap. 9, 466, 478 Wirkung der Drehzahlregelung, 82
Betriebsoptimierung, 467 Wirkung der Spannungsregelung, 82
bei Wettbewerb, 493 Pendeldämpfung, 147, 319
ausgehandelter Netzzugang, 498
mathematische Grundlagen, 493 E
Netz mit Engpässen, 496 Eigenbedarf von Kraftwerken, 267
Netz mit Leistungsbegrenzungen, Einsatzortbestimmung (FACTS), 366
469 Netzdynamik, 370
Serienelemente, 370
Netz mit Verlusten, 483, 493
Shuntelemente, 366
Pool-Lösung, 489
EMV, 214ff
verlustloses Netz, 493
Energieaustausch, 357, 467, 506, 551
Betriebsoptimierung eines VIEVU, 467
Erregersysteme der SM, 156
bei Einsatz von Windenergie, 492
Gleichstromgenerator, 156
Einsatzplan thermischer Gruppen, 490
statische Erregung, 157
Kurzzeit-Optimierung, 490
Wechselstromgenerator, 157
langfristige Optimierung, 488
mittelfristige Optimierung, 489 F
momentane Optimierung, 468, 491 FACTS, 10, 27, 93, 94f, 171, 261
Netzberechnung, 467f, 471 Aufbau, Betriebsverhalten, 309
optimaler Leistungsfluss, 609 Dimensionierung, 337
optimale Speicherbewirtschaftung, 483 Einfluss auf Stabilität, 366, 368
Tarifierung, 493 Einsatzortbestimmung, 366
Betriebsplanung, 465 Integration in Lastflussgleich, 342
mikroökonomische Grundlagen, 465 Modellierung, 342f, 351
Optimierung eines VIEVU, 467 SSSC, 351
Optimierung bei Wettbewerb, 493 STATCOM, 346, 351

V. Crastan, D. Westermann, Elektrische Energieversorgung 3, 613

DOI 10.1007/978-3-642-20100-4, © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2012
614 Sachverzeichnis

Synthese, 363 Konkurrenz, 493, 498

UPFC, 358f Konzeptanalyse, 234
Modellsystem, 327, 333 Kosten, 206, 256, 260, 465, 486
PAR und UPFC, 323 Netzkosten, 495f
Schutz-und Leitsystem, 305 Grenzkosten (s. Marginalkosten), 466f,
Steuerverfahren, 278 475f, 480ff
SVC und STATCOM, 309 Kraftwerke
TCSC und SSSC, 317 Eigenbedarf, 267
Technologie, 275 Gasturbinenkraftwerke, 56
Versorgungsqualität, 381f Kombikraftwerke, 56
Verzerrung, 289 Netzanschluss, 267
VSC, 294, 296f Kurzschlusstrajektorie, 90
Festdruckregelung, 53ff Kurzschlussstromberechnung, 238, 245f
Flächenkriterium, 87ff, 91
Frequenzleistungsregelung, 49, 63, 104, 116, L
468, 491 Lastflussberechnung (s. Netzberechnung), 99f,
Netzkennzahl, 62, 63 179f
Frequenzregelung, 60, 67 Leistungsflussberechnung (s. Netzberechnung),
Inselnetz, 60 342f
Netzverbund, 50 Leistungsfrequenzregelung (s. Frequenzlei-
Primärregelung, 8, 50, 60 stungsregelung), 49f, 116
Sekundärregelung, 9, 62, 104 Leittechnik, 305, 505ff
Daten-Management, 549f
G Domänen, 536f, 540
Gleitdruckregelung, 53, 55
Erzeugungsmanagement, 537
Fernwirktechnik, 528
H
Funktionen, 525, 540ff
HGÜ, 400
Historie, 506
Back-to-Back, 398, 409
Integration, 508f, 530, 534f, 536, 584
bipolar, 398, 409
Marktumfeld, 532
monopolar, 409f
MMI, 306
Multiterminal, 411
SCADA, 523
Regelung, 415
Schutzfunktionen, 305f, 513
CCCM, 417
Simulator, 558
Gleichrichterregelung, 422
Stationsleittechnik, 505, 508
MCCM, 415ff
Wechselrichterregelung, 423, 427f Systemarchitektur, 508, 536
Systemkonzeption, 534, 582
I Systemkonfiguration, 526, 568, 578
Informationstechnik, 195, 505ff Transportnetzführung, 537, 553
Industrienetz, 236, 247ff, 260, 267 Verteilnetzführung, 552, 581
Workflow, 579
J Liberalisierung, 207, 493, 518, 523f
Jahreskosten, 234, 466 Lineare Analyse von Mehrmaschinensystemen,
116, 603
K Ordnungsreduktion, 120
Knotenadmittanzmatrix, 14f, 101f, 364 Line Commutated Converter (LCC), 392ff,
Knoteninjektionsverfahren, 345 401ff, 411ff
Kohärente Generatoren, 112
Kompensationsanlagen, 11, 155, 171 M
Seriekompensation, 93f, 175 Marginalkosten, 465f, 476, 480, 490
SVC, 10f, 149, 150f, 172, 191, 266, 273, Mehrmaschinensysteme, 67
308ff, 378 Analyse in der Praxis, 121
STATCOM, 10f, 149, 174, 309, 351, 378f lineare Analyse, 116, 119f
Sachverzeichnis 615

transiente Analyse, 99 Industrienetz, 260

Drei-Maschinen-Modell, 106 öffentliches Verteilnetz, 258
Fünf-Maschinen-Modell, 135f Windparks, 263
Zwei-Maschinen-Modell, 105 Netzregler, -regelung, 49, 63, 65, 342, 583, 588
Modellierung, 3 Netzzugang, 498f
Asynchronmaschine, 247
Dampfkraftwerk, 53 O
Einspeisungen, 10 Oberschwingungen, 242
Gasturbine, 56ff Öffentliches Verteilnetz, 258
Kompensationsanlage, 11 Optimaler Leistungsfluss, 470f, 476f, 609
Lastmodelle, 11 Begrenzungen der Leistungsflüsse, 477
mit subsynchronen Schwingungen, 96 Beispiel, 466
Mechanik, 97f Berücksichtigung der Blindleistungen, 476
Synchronmaschine, 96 Wirkleistungsoptimierung mit
Netzverbindung, 96ff Verlustfunktion, 473
Netzdarstellung, 14, 24 Overlay-Netzwerk, 461
netzgekoppeltes Kraftwerk, 3
subsynchrone Schwingungen, 96 P
Synchronmaschine, 3ff Parallelkompensation (s. auch
Transformator, 10 Shuntkompensation), 11, 172
Modular Multilevel Converter (MMC), 276f Parktransformation, 363
Motoranlauf, 246 Phase Angle Regulator (PAR), 323ff
Multilevel, 437ff Polradwinkelstabilität
Multilevelumrichter, 294, 304f am starren Netz, 67
Einfluss von Leistungstransit, 128
N große Störungen, 250
Netzanschluss von Kraftwerken, 267 kleine Störungen, 99
Netzberechnung, 3, 24, 464 im Kurzzeitbereich, 71, 78
DC-Leistungsfluss, 468, 470 mit Spannungsregelung, 75, 129
Knotenadmittanzen, 495 Polradwinkelpendelungen, 121, 123
Leistungseinspeisung, 469 Stabilisierungsmaßnahmen, 93
mit Spannungseinkopplung, 471 statische Stabilität, 71, 74, 75
optimaler Leistungsfluss, 609 Störungen des Gleichgewichts, 70
Verlustberechnung, 470 transiente Analyse, 89
zur Konzeptanalyse, 234 Wirkung der Netzreaktanz, 72
Kurzschlusstromberechnung, 236 Wirkung einer Zwischenlast, 91
Lastflussberechnung, 235 im Mehrmaschinensystem
Motoranlauf, 246 (s. Mehrmaschinensystem)
Oberschwingungen, 241, 244ff Power System Stabilizer (PSS), 251, 273
Sternpunktbehandlung, 241 Primärregelung, 8, 49, 50, 60
statische Stabilität, 250 Dampfkraftwerk, 53
thermische Belastbarkeit, 239 Gasturbinen und Kombianlagen, 56
transiente Stabilität, 249 Leistungszahl, 62f, 65
Überspannungen, 255 Netzkennzahl, 62f
Überstromschutz, 237 Wasserturbinen, 52
Zuverlässigkeit, 253 Pulsweitenmodulation, 283f, 382
Netzkosten, 495f Punkt-zu-Punkt-Verbindung, 300, 461
Netzleitsysteme (s. auch Leittechnik), 534, 556
Netzleittechnik (s. auch Leittechnik), 532ff, Q
553 Quadrature Boosting Transformer (QBT), 323ff
Netzplanung, 233 Qualität
Konzeptanalyse, 234 der Spannung, 49, 155, 212
Kraftwerke, 267 der Versorgung, 195f
616 Sachverzeichnis

R Static Var Compensator (SVC), 273, 309ff, 346

Raumzeiger, 19 Statik, 49, 51, 54, 62, 63
Regelkraftwerke, 49f, 63, 65 transiente, 51
Reihenkompensation (s. Serienkompensation) Statische Stabilität, 71, 250
Rotierende Reserve, 62, 64, 468 Sternpunktbehandlung, 241
Strahlablenker, 53
S Stufentransformatoren
Schrägregelung, 226, 271f, 274 Reglerauslegung, 168
Sekundärregelung, 9, 49f, 62ff, 104 Lastflussberechnung, 170
Selbstgeführte Umrichter, 273, 351, 354 Synchronisierung, 61, 67, 83
Selbstregelung, 65ff Synchronmaschine, 3ff, 39, 96, 158
Sensitivitätsanalyse, 362–364 Kurzzeitmodell, 4
Serienkompensation, 93ff, 175f, 273ff, 317ff, Langzeitmodell, 9
323
Shuntkompensation, 271, 275, 309 T
Simulationsprogramme, 15, 38f, 67, 191 Tertiärregelung, 50, 65
Algorithmen, 235 thermische Belastbarkeit von Kabeln, 239
dynamische, Modellierung, 41 Torsionsschwingungen, 4, 67, 96, 99, 163
Genauigkeit, 29 Trajektorie, 86, 111, 127, 372ff
Initialisierung, 43 Transiente Analyse von
Nichtlinearitäten, 40 Mehrmaschinensystemen, 99
numerische Integration, 25 Bilanz-Generator, 101
Simulationssprachen, 42 Darstellung der Generatoren, 100
Stabilität der Verfahren, 29, 31 Drei-Maschinen-System, 106
Solid State Series Compensator (SSSC), 317ff, elektrische Leistung, 102
346, 351, 355, 378f Kohärenz, 113f
Solid State Transfer Switch (SSTS), 390 Netzdarstellung, 101, 103
Spannungsqualität, 212ff Ordnungsreduktion, 111, 120
Spannungsregelung, 71, 75, 82, 93, 155
Parkvektordarstellung, 103
der SM, 156
Referenzsysteme, 101f
Blockschaltbild, 156ff
Spannungsunabhängigkeit der Last, 109
Erregersysteme, 156
Stabilität im Großen, 110
kapazitive Belastung, 164
Zwei-Maschinen-System, 105
Netzverbindung, 167
transiente Stabilität, 71, 249f, 272, 372
Reglerauslegung, 162
Thyristor
Synchronisierkreis, 165
Controlled Series Compensator (TCSC),
Übertragungsfunktion der SM, 164
309ff, 346, 351
Wirkung der Drehzahl, 165
Switched Capacitor (TSC), 309
Spannungsschwankungen, 155, 171, 273, 383
Switched Reactors (TSR), 308, 311
Spannungsstabilität, 4, 155, 177, 189, 251ff,
Thyristorventil, 400f
368, 591
TWIN-Schaltung, 289ff
Darstellung mit der Generatorblindleistung,
185
Dynamik, 191 U
im vermaschten Netz, 189 Überspannungen, 255ff
Lastkennlinien, 188 Überstromschutz, 237
Sicherheitsindizes, 188 UCTE, 121, 134, 207
statische, 189 Umrichter
(u,p)-Kennlinien, 179 netzgeführte, 398
(u,q)-Kennlinien, 182 selbstgeführte, 398, 436
Static Synchronous Compensator (STATCOM), Unified Power Flow Controller (UPFC), 274,
308, 346, 351, 368, 378, 383, 389, 323, 343ff, 351
392 Uninterruptible Power Supply (UPS), 386f
Sachverzeichnis 617

V W
Versorgungsqualität, 195, 357, 381, 394, 553 Wasserdargebot, 488ff
Commercial Quality, 227 Wasserturbinen, 52
elektromagnetische Verträglichkeit, 214 Regelung, 52
Grundbegriffe, 195 Wechselrichter, 289, 402f, 406
Dynamic Voltage Restorer, 384
Wettbewerb, 200, 493, 499
SSTS, 390
Regelwerk, 216 Windkraft, 500
Spannungsqualität, 213ff Windparks, 263ff
Struktur der Qualitätsbereiche, 196 Wirtschaftlichkeit, 207, 263, 486, 608
Uninterruptible Power Supply, 386
Versorgungssicherheit, 200ff
Versorgungszuverlässigkeit, 203
Z
Versorgungssicherheit, 200ff
Versorgungszuverlässigkeit, 202f Zuverlässigkeit, 49, 230, 253, 259, 263f, 448
Voltage Source Converter (VSC), 275f, 283ff, Zweilevelumrichter (PWM), 439
304, 336, 395ff, 436ff, 447ff Zweipunktschaltung, 289f