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9 by Springer-Verlag 1970
Einleitung
I n zwei friiheren Arbeiten [2], [3] h a t der A u t o r RUNGE-KUTTAF o r m e l n hSherer O r d n u n g mit Schrittweiten-Kontrolle hergeleitet. Diese
F o r m e l n sind fiir die numerische I n t e g r a t i o n v o n S y s t e m e n gew6hnlicher
DifferentiMgleichungen sehr geeignet, da sic - - ohne Genauigkeitsverlust - gestatten, die I n t e g r a t i o n in sehr viel grSgerer Schrittweite durchzufiihren
Ms dies bei RUNGE-KVTTA-Formeln Yon niederer O r d n u n g m6glich ist.
W/~rmeleitungsprobleme (eindimensionMe u n d auch mehrdimensionMe)
lassen sich d u r c h Diskre~isiemng (in der x-Variablen bzw. in den I~aumvariablen) in t)robleme fiir Systeme y o n gewShnlichen DifferentiMgleichungen in t u m w a n d e l n . Ffir solche P r o b l e m e erweisen sich RUNGE-KUTTAF o r m e l n yon niederer O r d n u n g m i t Schrittweiten-Kontrolle, wie sic in
dieser A r b e i t mitgeteilt werden sollen, als vorteilhaft. D e n n die bei solchen
62
E. FEHLBERG:
~-~
(2)
,l=O
und
4
y = yo + h 2~ ~f~. + 0 (hs),
~=o
(3)
~ = y o + h ~ ~f~+o(h~)
u=O
(h = Integrationsschrittweite).
Die Gleichungen (3) besagen, dal3 unsere beiden RU~GE-KUTTA-Formeln
in den ersten fiinf Auswertungen fo, fl . . . . , f4 fibereinstimmen sollen.
Durch Hinzufiigen einer sechsten Auswertung soll man welter eine Formel
fiinfter Ordnung erh~lten. Die Differenz der beiden Formeln (3) liefert
dann einen Ni4herungswert fiir den Abbr~tchfehler der ersten Formel (3).
Es ist bemerkenswert, da~ es durch eine einzige zus~tzliche Auswertung
f5 mSglich ist, eine auf fiinf Auswertungen f0, fl, 9 9 .~ fa aafgebattte RU~GEKVTTA-Formel vierter Ordnung z~t einer Formel ffinfter Ordnung zu
erg/~nzen.
Die Verwendung yon fiinf Auswertangen fiir die Formel vierter Oralhung -- anstelle der fiblichen vier Auswertungen -- macht es mSglich,
den lokalen Abbrttchfehler wesentlich zu verkleinern.
63
E i n F o r m e l p a a r v i e r t e r a n d fiinfter O r d n u n g w u r d e bereits im J a h r e
1966 v o n D. SAI~AFYA~ [7] m i t g e t e i l t ; das gleiche F o r m e l p a a r w u r d e im
J a h r e 1969 y o n R. ENGLAND [1] v e r 6 f f e n t l i c h t . J e d o c h ist die F o r m e l
v i e r t e r O r d n u n g dieser A u t o r e n a u f n u t vier A u s w e r t u n g e n fo, fl, f~, f3
a u f g e b a u t u n d sie b e n u t z e n zwei zus/~tzliche A u s w e r t u n g e n fiir die F o r m e l
fiinfter O r d n u n g .
I n T a b . 1 a n d T a b . 2 h a b e n wir das K o e f f i z i e n t e n - S c h e m a fiir u n s e r e
n e u e F o r m e l u n 4 fiir SARArYA~S F o r m e l , sowie in (4) u n d (5) die N / i h e r u n g s w e r t e ffir die A b b r u c h f e h l e r dieser F o r m e l n , z u s a m m e n g e s t e l l t .
Tabelle 1. Unsere Wormel t~K 4 (5)
\4
fig X
=\
0
0
~2
12
35
1 932
2197439
216
_
--
~i~
25
16
135
1 408
2 565
2 197
6 656
12 825
28 561
56 430
2-
Vu
9
32
7 200
2 197
7 296
2 197
3 680
513
3 544
2 565
-- 8
2
(
128
TE-- - ~ 6 6 f o + ~ J 2 4 -
845
4 104
1 859
4 104
2197
1
-- 511
40
7~4013-~6f4--
50
2
55
5_~_ 1
(4)
f5 h.
0
0
24
2
3
--1
7
27
10
27
28
~@-
- ~-
TE =
6
0
1
(1
546
62~
2
1
-~
54
fo + y f ~ + ~ 6 f a - - ~27- L
378 ~
125."
h.
-- ~A
0
5
48
27
56
125
336
(5)
64
E. FEltLBE:RG:
1
Te ~-~ 12 480 '
1
T3 - - 4 160 '
1
Ta -- 12 480 '
Ts--
780'
Ta - -
s 320 '
T6=
12 480'
TT--
16 640'
(6)
T9 ~-
49 920 "
T1--
1
T s - - 120'
T9 ~
120'
T 2 - - 480'
T6-
1
480'
T3----T7-
240'
1
960'
Ta~
Ts-
720'
1
480'
(7)
1
2 880-"
Vergleichen wir (6) mit (7), so sehen wir, dal~ unsere Koeffizienten
T~ u n d T 5 n u r gleich 2/13 der entsprechenden Koeffizienten y o n SARA]rYA~
sind. Fiir die flbrigen Koeffizienten
ist das
Verh/iltnis sogar noch kleiner
'
!
65
i5
~-
35
805
7490
?^
TE :
343
900
77 175
54 872
0
( 4
7~fo
97 125
54 872
2 175
3 626
229
1 470
2 175
1 125
1 813
13 718
81 585
1
18
2 166
9~
2 166
9--b~5
75
5776 f a _ ~ 8
)
3 626 f2 -~ 81 585
f4 h.
(8)
T~:
0,
T~--
1
855'
T4--
1
2565"
(9)
1
2~'
T 2:0,
1
T 3 - - 24'
T~:0.
(10)
Der grSBte Koeffizient (T1) y o n (9) ist nur gleich 2/19 des gr6Bten
Koeffizienten (T3) y o n (10). Wir kSnnen daher wieder erwarten, dab
unsere Formel R K 3 (4) weniger Integrationsschritte erfordert u n d sehneller
sein wir4 als KUTTAS Formel drifter Ordnung, zumal letztere, wenn m a n
sie m i t der fiblichen Schrittweiten-Kontrolle (Wiederholung der Bereehnung zweier Schritte als ein Schritt mit doppelter Sehrittweite) programmiert, ffinf Auswertungen pro Schritt erfordert.
Da in Tab. 3 ~4 = 1 ist u n d die Koeffizienten fi4o, fi41, fi42, [743 mit den
Gewiehtsfaktoren Co, Cl, c2, c 3 fibereinstimmen, k a n n in der T a t die Auswertung f4 als Auswertung f0 fiir den n~chsten Schritt iibernommen werden,
wodurch sich -- abgesehen vom ersten Integrationsschritt -- die Zahl der
Auswertungen pro Schritt fiir unsere Formel R K 3 (4) a u f vier reduziert.
C o m p u t i n g 6/1-- 2
66
E. FEHLBERG:
~g ~
0
0
C~
1
1
-~
1
T E=
(~
C~
fo-~ y1f x - -
6
1
6
2
3
Z3 A )~h .
(11)
0
0
2
3
27
1
TE=(
729
800
1
33
23 f . _~ l f l
1 782 - 33
C~
214
891
1
33
65O
891
533
2 106
0
1
4
189
800
214
891
Cg
0
800
1 053
1
78
65O
891
3~o
+ 1 A)
11 5s3 f2
h.
(13)
67
T1 =
2 112 '
(14)
~1
1
I
T E =- ~ ( f o
(15)
- - f l ) h.
T1 --
(16)
0
1
2
255
256
256
1
T E = v i ~ (fo - - f2) h.
Cx
256
255
256
512
255
256
1
512
(17)
5*
68
E. FEHLBEEG:
Die F o r m e l R K 1 der Tab. 7 hat den Fehler-Koeffizienten:
T1 =
1
512 "
(18)
3. A n w e n d u n g auf W~irmeleitungsprobleme
Zur Einffihrtmg b e t r a c h t e n wir das oinfache eindimonsionale W~rmeeitungsproblem :
5u
52 u
bt -- 5x 2
Anfangsbedingung:
t ~
]~andbedingungen
{ x = 0 : u (0, t ) = b0 (t),
--~ 1 u (1, t) = b 1 (t).
0 : u ( x , O) ---- u o ( x ) .
(19)
Gesucht ist also eine F u n k t i o n u -- im allgemeinen die Temperatm" - y o n x u n d t, die auSer der Wi~rmeleitungsgloichung noch gewissen Anfangsu n d R a n d b e d i n g u n g e n geniigt.
])as bokanntesto u n d ~lteste Verfahren zur numerischen LSsang tier
W~irmoleitungsgleichung besteht darin, die in ihr a u f t r e t o n d e n Differentialq u o t i e n t e n d u t c h Difforenzenquotienton zu ersetzen. Ffir die erste G1. (19)
orh~ilt m a n d a n n :
~t, i+1
--
~i, j
tQ+I, j --
Ui, j ~ ~i-1, j
h2
(20)
mit k : A t
u n d h : Ax.
G1. (20) k a n n dann nach u~,j+l aufgelSst werden, u n d m a n erh/ilt so
u fiir den n/ichstea Zoitpunkt j -[- 1 aus den u - W e r t e n fiir den Z e i t p u n k t j.
Die Maschenweiten h u a d k mfissea bei diesem Verfahren b e k a n n t l i e h
der Stabilit/~tsbedingung :
k
1
r = ~ - =< ~
(21)
geniigen.
D a m a n h klein wghlen, d. h. das Intervall 0 --~ x ~ 1 fein unter~eilen
muir, u m einigormal~en genauo Worte u zu orhalten, f h h r t die Bedingung
(21) zu einem sehr kleinen W e r t k ffir den Zeitschritt. Dies m a c h t diese
])ifforenzen-Methode u n t e r Umsti~nden zu langsam ffir die B e n u t z u n g a u f
einer elektronischen Rechenanlage.
U m gonauere W e r t e u bei geringerem Zeitaufwand zu erhalten, modifiziere m a n das I)ifferonzenverfahren in zweifacher Hinsicht. Man ersetze
69
?x~
~ - dureh eine bessere Differenzen-Approximation, indem man jetzt aueh
Differenzen hSherer Ordnung verwendet, und man verziehte auf eine
Diskretisierung in der t-Riehtung, behalte also in dieser Riehtung den
Differentialquotienten bei.
Anstelle yon (20) erh/ilt man dann aus der ersten G1. (19) das folgende
System von gewShnliehen Differentialgleiehungen:
gut(T) _ d 2 u t ( T ) - d-~
1 d4
1 86
~
ui (~) @ -ff~ ui (z) -- -~- . . .
(22)
t
mit T = ~ - und d~ ut (~) = Ui+l (~) - - 2 ui (~) ~- ul-1 (T), usw.
Die 1]berffihrung des W/irmeleitungsproblems (19) in das System gewShnlicher Differentialgleichungen (22) ist kein nener Gedanke. Man
vergleiche dazu etwa das Buch yon E. T. GOODWI~ ([5], S. 113). Dort
wird auch die Integration yon (22) dutch das Standard RU~GE-KuTTAVerfahren vierter Ordmmg diskutiert. Es wird dort gezeigt, dab die
Stabilit/itsgrenze des 1%tr~GE-KVTTA-Verfahrens vierter Ordnung nicht
sehr viel hSher liegt als die des Differenzenverfahrens (20), n/~mlich
r ~ 0,7 anstelle yon r _-< 0,5. Da das 1%VNoE-Ku~TA-Verfahren einen
wesentlich grSBeren rechnerischen Aufwand darstellt als das Differenzenverfahren (20), mag es daher den Anschein haben, als wgren RVNGEKuTTA-Verfahren nicht sonderlich geeignet ffir W//rmeleitungsprobleme.
Indessen ist zu beachten, dab die Stabilit/~tsbedingung wohl die Stabilit/~t garantiert, aber natfirlich keinerlei Aussagen fiber die GrSBe des
lokalen Abbruchfehlers macht. In vielen praktischen Problemen -- namentlich solchen, in denen die erste Gleichung (19) durch eine kompliziertere
Gleichung zu ersetzen ist -- wird man die Integration mit einer erheblich
kleineren Schrittweite/c = A t durchfiihren miissen als sich aus der Stabilit/itsbedingung ergeben wfirde, sofern man einigermaBen genaue Werte
erhalten will.
Ffir die Steuerung der Schrittweite ist daher die Kenntnis des lokalen
Abbruchfehlers erforderlich. Um m6glichst genalte Werte yon u~ in (22)
ztt erhalten, wird man den lokalen Abbruchfehler so klein halten wollen,
dab er ffir den Computer vernachlgssigbar wird. Unsere 1%UNGE-KUTTAFormeln mit Sehrittweiten-Kontrolle, die wir in den Absehnitten 1 nnd 2
der Arbeit mitgeteilt haben, geben nns die 5{6glichkeit zu solch einem
Vorgehen.
RUI~GE-KUTTA-Formeln hSherer Ordnung mit Sehrittweiten-Kontrolle,
die wir in zwei frfiheren Arbeiten [2], [3] mitgeteilt haben, eignen sich
ffir die Anwendung auf W/irmeleitungsprobleme nieht, da die bei ihnen
zu erwartende und sie wirtschaftlieh machende Sehrittweiten-VergrSBerung
hier wegen der Stabilitgtssehranken nicht eintritt. Dies gilt im allgemeinen
bereits sehon fiir unsere in Abschnitt 1 mitgeteilte Formel R K 4 (5).
Hingegen haben sieh unsere Formeln 1%K 1 (2), 1%K 2 (3) und R K 3 (4)
yon Absehnitt 2 a]s vorteilhaft erwiesen, vergliehen mit dem DifferenzenVerfahren (20), wie wir jetzt an einem Beispiel zeigen wollen.
70
E. FEHLBERG:
Anfangsbedingung:
~ u
e2
~t ~ 4 "
~2 + "x
e-U
" - ~x
- ~
t = 0 : u = 2 [1 - - log (2 - - x~)]
O: ~ z = O,
Randbedingungen:
l:u=2+log(l+t).
E x a k t e LSsung:
u = 2 + log (1 ~- t) - - 2 l o g (2 - - x~).
1
=
e2
"
- ui (0 t ~ 2
"
to
1 _ 6a
ui
(3)
+ ...}
(v) @- I
ui
(24)
Die V e r w e n d u n g der vierten, seehsten usw. Differenzen in (24) erfordern einige E x t r a p o l a t i o n e n am t~ande x = 1. W e n n wir die vierten
(sechsten) Differenzen mitfiihren, h a b e n wir angenommen, dal~ die seehsten
(aehten) Differenzen in der N a c h b a r s c h a f t y o n x = 1 k o n s t a n t sind. Ffir
x = 0 ist keine E x t r a p o l a t i o n erforderlich, da das P r o b l e m in bezug a u f
x = 0 s y m m e t r i s e h ist. Ffir unsere B e r e e h n u n g h a b e n wir das I n t e r v a l l
0 =~ x =~ 1 in 16 gleiche Teile geteilt (h = 1/16). Die numerische Integration y o n (24) wurde a u f einer acht-stelligen digitalen Rechenanlage
(IBM 7094) mit einer Toleranz y o n 10 -s fiir den Abbruehfehler an der
Stelle x = 0 durehgeffihrt.
U m das gewShnliche Differenzen-Verfahren (20) ebenfalls mit Sehrittweiten-Kontrolle v e r w e n d e n zu kSnnen, h a b e n w i r e s z u m verbesserten
EULE~-CAUCHY-Verfahren (Tab. 6) erg~nzt, denn beziiglich der I n t e g r a t i o n
nach t ist das Differenzenverfahren offensichtlich m i t dem EULE~-CAUCHYVerfahren identisch.
I n Tab. 8 h a b e n wir fiir t = 100 die Rechenergebnisse unserer neuen
I~CNGE-Ku~TA-Formeln R K 1 (2), R K 2 (3) u n d R K 3 (4) mit den Ergebnissen des Differenzen-Verfahrens (EULEI~-CAUCHY) verglichen. Bei der
Bezeichnung der Methode in Tab. 8 finder m a n auch die Ordnung der
hSchsten noeh berficksichtigten zentralen Differenz in der x - R i c h t u n g
~, 54 oder 56 angegeben. Die letzte Spalte in Tab. 8 zeigt den Gesamtfehler
(Maximum des Gesamtfehlers ffir den x-Querschnitt) der einzelnen Verfahren fiir t = 100.
Aus Tab. 8 ist der Genauigkeitsgewinn, den m a n d u r c h H i n z u n a h m e
der v i e r t e n und sechsten zentralen Differenzen ~4 u n d ~6 in (24) erzielen
kann, u n m i t t e l b a r ersichtlieh. Tab. 8 zeigt weiter, dal3 die Ergebnisse
71
u n s e r e r neuen
t ~ U N G E - K U T T A - F o r m e l n Yon g l e i c h e r o d e r s o g a r g r 6 B e r e r
G e n a u i g k e i t s i n d als d ie d e r D i f f e r e n z e n - M e t h o d e (EULE~-CAUCHY) u n d
nur einen Bruchteil der Rechenzeit der letzteren Methode erfordern.
Tabelle 8. Vergleich der verschiedenen RUNGE-KUTTA-Methoden ]i~r Problem (23).
(Alle Ergebnisse ]i~r t ~ 100, Toleranz: 10-5; h = 1/16)
Ordnung
der
Methode
Methode
EULER-CAucHY
~2
R K 1 (2)
R K 2 (3)
R K 3 (4)
62
62
62
ELVLER-CAucHY
64
R K 1 (2)
R K 2 (3)
R K 3 (4)
64
64
6'
EULER-CAucHY
66
R K 1 (2)
R K 2 (3)
R K 3 (4)
($6
66
66
Schritte
Reehenzeit
(rain) auf der
I B M 7094
30 721
1 924
822
1 036
1.75
0.22
0.23
0.33
30 715
1 998
1 070
1 305
2.07
0.28
0.36
0.50
-- 0.3767
0.1991
0.1961
-- 0.24)86
9 10 -4
9 10 -4
9 10 -4
9 10 -4
30 712
2 072
1 227
1 520
2.33
0.39
0.45
0.61
-- 0.2068
0.1848
0.3636
-- 0.4947
9 10 -5
9 10 -5
9 10 -5
. 10 -5
Zahl
der
Gesamtfehler
(maximum)
in u
0.1408.
0.1452.
0.1425.
0.1424-
- -
- -
- -
- -
10 -2
10 -2
10 -2
10 -2
[1] ENGLAND, R.: Error Estimates for RUNGE-KUTTA Type Solutions to Systems
of Ordinary Differential Equations. The Computer JournM 12, 166--170 (1969).
[2] FE~BE~G, E . : ClassicM Fifth-, Sixth-, Seventh-, and Eighth-Order RVNGEKVT~A Formulas with Stepsize Control. NASA Technical Report 287 (1968).
[3] FEm~BERG, E. : Klassische RUNGE-KuT~A-Formela ffinfter und siebenter Ord~ung
m i t Schrittweiten-Kontrolle. Comp. 4, 93--106 (1969).
[4] FE~LBERG, E. : Low-Order Classical RUNcE-KVTTA Formulas with Stepsize
Control and their Application to some H e a t Transfer Problems. NASA Technical
Report 315 (1969).
[5] GOODWIN, E. T. (Editor): Modern Computing Methods. Second Edition. New
York: Philosophical Library. 1961.
totaler
Differential-
[7] S~AFYAN, D.: Error Estimation for RUNGE-KuTT~ Methods through PseudoIt er at i v e Formulas. Technical Report No. 14, Lousiana State University in New
Orleans, May 1966.
Dr. Erwin ]Fehlberg
National Aeronautics and Space Administration ( N A S A )
Marshall Space Flight Center
Computation Laboratory
Huntsville, Alabama 35812
U.S.A.