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Einführungin die

Vektor- und TensorrechnungI

nachderVorlesungvon

Prof.PaulWagner

lnstirutftirExperimentalphysik

UniversitätWien

Inhaltsverzeichnrs

1

Einfühu]ls

1

2

Der efil1e Vektorraum

 

3

2.I Summevon Vek'o

3

2.2

Produkt einesVektorsmit einemSkala.r

 

3

EUKLIDscher

Vektorraum

5

3.1 Skalars Produkuweier

 

5

3.2 Realisierungen

 

5

Volumen

und Winkel

7

4.1 Eimchub:Dererminanten

 

7

4.2 Volum€nundWinkel

 

.

.

8

5

Vektorbasen

ünd VektorkompoEent€n

 

11

6

Ko- und kontraa?riante

VektorbaseD

lz

7

Tfänsformationsv$halten

2l

8

Tensoren

25

9

Tensoralsebra

27

10

Pseudotensoren

 

33

11

\/ektolie|le3

Produkt

zT

12

Tensorfelder,

Fluß und ZirkülatioD

 

4a

12.1Wegitrtegal

 

41

r2.2Oberflä.henintesra.l

 

4 2

12.3Volumsintegra.l

 

42

13

Vektoranalysis

 

43

IV

14

Integralsätze

14.1Weginte$al

14.2Oberflihhenintegrat

14.3Yolumsintegral

15

Anwendung

in der Physik

15.1ZusammenhängendeMengen.

15.2Das,i-Feld€inesstromdurchdoss€nenleit

15.3Dast-Fetd einerelektrischenPünktladuns

15.4Festkörper-Rotätion,Wirb€l

15.5AllseitigeelastischeAusdehnung

IN}IA LTSVERZEICHNIS

 

4E

4 b

47

48

 

4s

49

 

S0

52

54

 

5 5

Einführung

Skalare:M*se, Vektoren:Ge€chwindigkeit,Beschleunigune, (raft, Pseudovektoren:Drehimpük ü.ä. mit Schraubenregel

TensodelleGrößensindvom Bezugssystemunabhängig,eskann6ichdabeium Ska. la.e,VektorenoderTensorenhöhererOrdnunghandeln.

EinNaiurgesetzst€llteineBeziehungzwischentensoriellenGrößenherund ist somit ebealallsvomBezugssyst"munabhangig,z.B.: ?i = nö Da rensorielleGrößenvom B€zugssystemunabhängigsind,ist illl Tlansformationsverhättenentscheidend.

Bemerkung Unter demSymbol y't soll im loleendenText sieis die positiveWurzelverstanden

ITAP1TEL 1. EINFÜHRUTYG

Kapitel

2

Der

affine Vektorraunr

2.L

Summe von Vektoren

Abbildung2.1:Parallelogramm*Ilegel

a+t=i+d

(Kommutativität)

d+{o+cl=(a+01+c

(Assoriaiiviiäi)

(neutra]esElemeat)

(inversesEiement)

AbbilduB 2.2:InversesDl€meni

2.2 Produkt

einesVektors mit einem Skalar

(2.1)

Abbildung2.3:Vektormit einemSkalarmultipliziert

Rechenregeln:

a(Bd)= (ap)d

a'BR

(a+B)d=üd+Pa d,BR

d@+i) = dd+ai

arR

Eine Menge von El€melter, lür die die Rechenregeln2.1 und 2.2 erkl2irt sind, aennt man ein€n dfin€n Vektornun.

KAPITEL2. DER AFFINEVEI{TORRATJM

Kapitel 3

EUKLIDscher

Vektorraum

3.1 SkalaresProdukt zweier Vektoren

ä.b= oA.oB,

oB,oF=oa,oa

to

d,.D-ata

o l

).triat=t).;i+ta.al

o.o=u,0DeueDlg?

o=u

EIrKLIDschervekiorraum= {4 Ä

3.2 Realisierungen

Abbildung3.1:SkalaresProdukt

(31)

.lRechenreseln2.1,2.2und3.1erkläri}

1. Vektoren der AEschauuns (serader Strich mit Pfeilspitze)

2. Tiipel rceller Zallen

d

ä + b=

=

(at , a,,

a3) , b = (h, b,, b3)

(at + bLa2+ b2,q + 6)

1

. o--

(.\d1,.\a',.\d3)

0= (0,0,0)

(-{) = (-or, -oz,-as)

ä ö =

(drö1 + a,ö! + dBü3)

KAPITEL 3. IUK LIDSCHERVEKTORRAUM

Kapitel

4

Volumen

und Winkel

4.L

Einschub: Determinanten

Eine Matix

ist ein rechteckigesZahlenschema.

Eeispiel 1 (4 x 3-Matrix)

/0

5

I

z z

\14

-8

rr

o

3

s

\

I

-6l

Im folgendensind nur quadratischeMatrizenvor Interesse.

Beispier 2 (2 x 2-Matrix)

a"'t.'r1.\=1"iJ="a-0"

vs

\,/

lc

d l

Merk6atz 4.1 (Regel von sanusr) Diese Regel, um die DetermiDant€ zu berechnen,läßi sich nur bei 3 x 3-Matizer

,-.

w\

I

|

a,,

a,"

a,. \a'.

a,"

u2t,,/urr;I%>['2r-\q22

---'-,--X.'X

,./--

|

)/ßu z/o3,,,,4$<s3r<,32\,

+ l.Indizesimmer 1,2,3.

2.lndizes

r1r

/

\

3+2

- l.IDdiz€simmer 1,2,3.

2.Indizes /

/1\

\

3-2

= drrd?zd3J+ at2o23a37 J oßox d32-

- or3o?2o3r - 4tro23s32 ' at2az\a33

Ftu die DeterminaDtengrößerer Matnzen sieheMerksatz 4.3 auf der nächsrenSeite.

Merksatz 4.2 Man kann die Regelvon Sarrus aüchmit Hitfe der Pemutationen desZahtenrripels

(1,2,3)formuliereü.

KAPI'TDL 4. VOLUMEN UND WINKEL

rl:2.3J -+ {2.ilel

I

1z.l.r1 -

(3.2lLJ/

 

\_\?J'

\.24.-\-

Ausgegs

ungeFde

gerade

ung€rade

üipct

Permu|ation

Pehuialion

Pe.nutalion

(3.1,2J-

sefade

Permuration

rr,f2r

üngerade

Pelnurarion

+

Llndizesimmer1,2,3.

2.Indizes:geradePermutatjonder l.Indiz6

-

l.Indizesimmer 1,2,3. 2-Indizes:üngeradePermutationder l.Indizes

Merksatz 4.3 Berechnungder Determinanteeinern x n Mairix :

/"'''"

I

d2r

a2?

d"r I

\

Qnt

o12

''"\

o2n

aT

/

I

l=L,,"","

-;:

,

,

s".;".

rc. (1,r,

"",

".n.t

,ß)

Ia,"o,/,

o"

Lo. d,

,,

/ 1nd

a*,,ej,.c".

Kn (r,,,

.

,n)

4.2 Volumen

DeffDition 4.1 VolumeneinesParallelotops?aufgespanntvon A, är,

und Winkel

y(e) := vloer(ai. dJll

., ä".

Beispiel 3 Der Ausdruckdet(ä; Gestaltan:

I

d.d

d.b

b .

:

di

)

) nimmt für drei Vektorenä,i, c-bzw.d-r,är, ä3 folsende

I

Io,a\o,a,a,a3|

a3 02

\a3

a!

ot

a\

o!

a2

at.a1

\

a3qJ

Definition 4.2 Den zwischerden VekioreDo-und 6'eingeschlossenenWinkel tegt man folsender-

ma8en{est:

cos(4d,0 J :=

;.i

--:.E-

\/@t.l h"l

Beispiel 4 Setztmanin die GleichungdesVolumensausDeliniiion4.1mit p = 1 ei4,soe.hält

Auf dieseWeisedeffnie.t man die LänBeeines Vektors.

Deffnition 4.3

läl :=t4t

3Überh.srifl;

im 2-dinensionalcn

RäM:

PTalltoAtum;

im 3-dihensionatn Fäu6:

paauel,

4.2. YOLUMEN WD

WINKEL

9

Daraus lolgt ftir den zwischenden Vektoren ä und 5'eingeschlossenenWinkd finition 4.2auf der vorhedgenSeite):

cos@,61= -ti:t-

ldl

lri

=r

d.t=

,o-lt\lcosvd.i)

\/--=

O:iA

öF

(De-

DieseFormulierungdesSkalarenProduktsstimmtauchmitder Anschauungüberein wie ein Ve4leich mit Abbildung3.r aufSeite5 zeist.

o'ltt_= ä ö:-tat4

Beispiel 5

Setztman in die Gleichungde6VolümenealrsDefinition4.1aufdervorherigenSeite mit p = 2 ein, so erhältmatr:

|

t.

/

I

-

a

i

-

d.

-

n

r\l

o

l

l

ll

v(i):loecl

^-xr i

|

\"?r

\-,/l

-

+

= ld2p - @.6)rl

l,-,',r,'

,-

r."

ldllbl .as(Lä,6 )

= | d?tit'? -

t

tdt'?tit?cos,zd-.i) |

l

= ial,ltlrl 1 - cosr(zä,i) |

sin'(zö,5)

144= ldlliil6ir(zo-, i)l

Abbildung4.1:F]ächeeinesPa.rallelogramms

l0

I{APITEL4. VOLUMENUND WINKEL

Kapitel

5

Vektorbasen und Vektorkomponenten

vektoren4,

, sodaßarär + + a";'" = 0 eilt. Andernfallsheißendie

ä" sindlinearabhänsie,wennes(4r,

,d")

I

(0,

eibt,

, dn lineor

,0)

Beispiel 6 (Drei Vektoren in einer Dbene)

Abbildune5.1:Drei Veklorenin €inerEbene

&=

a1ü + d2az

+

adt

t

azdz - dz=d

D.h. die VekioreDsitrdlinearabhängig.

Beispiel 7 (Drei vektoren im Raum)

Abbildune5.2:Drei Vektoreuim Raum

dr, a-r,ög sind linear unabh:ingig, da alle Kombinatiotren von a-1und ä2 in der von d1 und d2 aufsespannteDEbeoeliesen. D.h. A kann nicht als Kombination von al und dz dargestellt werden.

12

KAPITEL 5. VEI{TORBASEN UN'

VEKTORKOMPONENTEN

Defiaition

Ein Vektoüaumist n-dimensional,wennesnaximal n linea.unabhängigeVektoren sibi, und n + 1 Vektorenimmer linearabhängigsind.

5.2

Für einenn-dimensionalen_Vektorraumgilt also:

)A+ air-r+ . + a"s-"= 0.

OhneBeschränkungder Allgemeinheiisoll .\ I

0 sein,danngilt:

o'= +ri

-+s;".

DefiDitioD 5.3

DeffDition 5.4 (EINSTEINsche Summenkonvention)

a= o'91+ +a-lli = Lo'g=: a"9,

J-i

ll'

Xommt in einemProdükt zneimal der selbeIndex einmalobenund einmatunten vo., sowird darübersummiert.

Basisveki,oren(kovdiant) fiomponeniendesVektoß ä'(kontravariant)

Beispier8 (n=2)

Summevon Vektoren:

d+b

=_

(d il

+ (u i)

a|!'t+ a'zi,+ a3fu+ bt sl + 62i,+ b3 iB

(a' +

b\)i1+ (a'z+b'z)i, + (a3 + ö3)s-3

(a' + ö')t'r

Produkt mit €inemSkalar:

ao

=

:

=

a\a'91+ a- !12+ a- 93)

aa gr + oo 92+ oa-gr (aor)g-r

Skalarprodukt:

a0

=

\d'9,)

\ysj)

: (o1ei+ a'ze-,+ csel) . (ü'g-. + ö'?g-,+ ö"s-u)

' dtb1lit it + otb2i, iz + a\b3it .i3

+ o'zb1st'? ! +a'?b'?i'zi2I a')b3i'z ir

+ a3br fu ^ + a3b'?s'3. i2 + a3bzh. s'3

: a,u it.ij

rsprid:

,,o ob€ni"i es hand€ksich bei i nicht um einer Expobenr.n,soDde.num einenhocb-

13

Definition

i'

c;l.

5.5

it

=, gi.i

Metrikkoeffizient

(tt) =

kr)

I

|

\

tr,

tr

!i31

.v,, :tt" \ szt tz.

932

I

ca\ ,/

Matrix der Metdkkoefizicnten

DasSkalap.odukt kannsomit auf folsendeArt geschriebenwerden:

d.6 = "iF At . ij

= aitl slj.

LäDgeeinesVekiors:

ldl = ld? = ls,i"'a

Winkel zwischenzweiVekloren:

co4ta,6)=

======;_---_"==-

Länge€inesBasisvektors:

lqi =Vh

h=\/9ü

Volümend€sParallelotopsaufgespanntvon dea Basisvektoren:

vr"r = i/ll"tO-,.r;l =

Definition

5.6

det(s;1) =:e

ldei(erj)l

Dd

Volümen des Parallelotops, aufgespannt von den Basisvektoren, ergibt sich

Die physikalisch€Komponente ist die taisächliche Länge einer Komponente.

,,,lIrÄ=,,',

BNisvektoE

d-'

physikalischeKomponenie (koniravaiant.)

14 KAPITEL 5, VEKTORBASENUND VEI{TORKOMPONENT'N

Beispiel e (zY{eidimensional) Wtu nehmenfolgendeBasisvektorenals gegebenan:

lirl = 2, lirl = 3,ti|,

i2 = ßDo

'ir=a 'iz=s 1 = it. i, = ldrlle-,lG(60") = 2.3. i = 3

/4

\3

3

e./

)

Wir nehmenweiierszweiVektoreno-und i'au:

a=4ir+2i,

(d,)= (4;2)

(6,)= (-1;2)

d i=siraiu=4 4

l(i.b

orthonormierteBasen eilt.)

|.l)-3.4.2i 9.2.:-tt+g.2.2.-16+24-c t,96=38

-4+4=

0 tr fätsch,da d;everw.nderetormelnur tür

otbt -o'?bz-

G-i)
(ö-,)-

= (arvlE;) = (drls-,D= (8;6)

(örvlt;l)= (0,1e-, )= (_2;6)

Deffnition 5.8 (Odhorcrmierte Basis) Die Bdisvektorcn einero*honormiertenBasis(Ca.rtesischesKoordinatensystem) haben alle die L?inBeEins und steheDpaa.weiseseDkrechtadeinander.

15

Darausfolgt:

Deffnition

5.9 (KRONE

(g;r)=(s-;gl)-l

/r

lo

0

t

:

\ 3

I r ram;= i

o'j:=l ora.lisr+i

.

CKER

Delta)

3!l

sä?,/

Die Basisvektoren€inerorthonormiertenBaiis werdenmit 4, Für dasSkaldp.oduki,gilt:

a.i= s,,"iti = "11,t+"2h2+

+a"l"

Für die LängeeinesVektoNgilt somit:

@\ ='/d.d= J tar9+7eP+ +@F

, 4

bezeichnei

Beispiel l0 Wir erzeugeneineschiefwinkeligeBasisin BezugaufeineorihonormierteBasis.

dr=€t

iz=4+Ez

g'z=4*dz+Ez

6={r

wrr npnmPnzwPrvFIIoteDd nna ') an:

1-

rj

rr

-

-_'

-"r

i

'

r

h= -5i2+ 4i3= -;r - F4+4Fa D-h.derselbeVektorhatin denverschiedenenBasenverschiedeneI(omponenten.

Schiefwink€lieeB6is

(d')= (0;r;r)

(ö')= (0;-5;4)

/r

rs",1=ltzzl

r

r\

\r

2

3/

Orthonoxmi€rteBasis (d,)= (2;2;1) (6,)= (-t;-1;4)

\

/ro {e,jr lolol=6,'

\0

0

o

r

/

Skalarprodukt:

SchiefwinkeligeBasis

i.g

=

srraiv

= 1.0.0+1.0.(-5)+ 1.0.4

+1.1.0+ 2 l.(-5)+2.r ' 4

+1.1.0+2.1 (-5)+31.4

16 KAPITEL

O

o

honormierteBasis

o

=

-

9 ija- b) diia'&

S, YüK"ORB"{SEN

- 2.( 1)+2.(,1)+1.4

UND Y',K?ORI{O,\,IPONEN?Er\r

Physikalische KoDponeDienl SchiefwinkeligeBalis

ta'tt = ro:,/i: rtt lb-it. t0:-!,./taJ3,

OrthonormierieBasis

rc.it

1212I = 1o,,

i-')

t

t:

1.4\

,t,i)

Kapitel

6

I{ovariante

und

kontravariante

und Komponenten

Vektorbasen

Gesebensei eine kovariani,eVeklorbasis ,-i. Wir wollen diesekoväiante in eine kontravarianieVektorbasisüberführen:

Dabeiwird folgenderZusammenhangfestgelegi:

i'

G"omrrfischeverdns.hauli"Lungder D"nni,ior:

ij

=

6'j

9-"

,/

k:.':::

d"

i1

v-"

9

r-'

Y ! o-3senk.echiauf;,

92=u )

und d-'

Man führt folgendeBezeichnungeneinl

s,,,= ci. d;

g't = i' sr, =

ir

r'ld ,ij<Iopm"i"it.4 l,ovarian': koni,ravariänreMerrikko^fllzient"n

9-.

.91= Or.r .gemischteMetrikkoeffizienten

Zusammenharszwischenko ünd kontravariantenVektorbasenl

Es bestehtein linea.rerZusammetrhang-

iI

i2

i3

i'

= A|1g-t+ A12iz+ A13iz

: A21,!'r+ A22i2+ A23i3

= A31 s'r + A3r i2 + A33o'3

it

=

. trn =

9,k

=

Ati s-j

I

c'k

,t;: n't . 6*

Aij6k

18

KAPITEL 6. KO- UND KONTRAVARIANTE VEKTORBASEN

Einschub:

j

=1.At.1+A2.0+A3.0-A r

j

= 2,At.0+ A2.| + A3.O - A 2

j

=3.A1.0+ A2.0+A3.t= A 3

Darausfolgt:

Analogdau gili:

Setztman nun diesesErgebDisin die ursprünslichecleichüng€in,erhäll manl

g.

=

gl

gj

Dzw. gk = !)kt!

Muliiplizi€rt man die beidenGleichüngenmit€inander,so erhält man:

c

ck

6i*

0'k

=

=

=

lt 'gktgj

gtigxLitl

g" gkr

9

Da da-sSkalarprodüktkommutativist, gilt gnj = gjr. Damit erhält man:

Einschub:

Produki zweierMatrizen:

f

\

ki;)(ü;;)=

",i

"tt

",,

)

.(

b,

"tzI\l"

kr;6ir)

t,, \ _ / arro,r+.rzh orrüra+ arzö:a \

0,, /-

\

ozrürrrazzbt aztbtz+onbzz )

ZweiMairizen derenProdukt die Einheiismairixliefe

Aus (d'a)= (9ti91p)ka.nnsomitgeschtossenwerden,daßdie Matrix derkovarianten

heißenzüeinanderinvers.

,

Metrikkoef$zierien

invers ist zur Ma.trix der kontravarianten Metrikkoeffzienten

md

umgekehrt.

Urll

beispielsweiseeine kovariante Vektorba€isir iae kontravariarte Vkiorba.sis

überzuführen, enechnet man zunäi,chstaus den kova.rianten Basisvektoren 9rl die

Matrix der kovariante! M€trikkoeffzierten(9ü). Invertiert

mandie Matrix der kotrtravadanteDMetrikko€mzienten(gtj), mit welchermannun

die kontravarianter Basisvektorennach der zuvor sefunderen Bziehun I

man diese,so erhält

il

= sii ij

Beispiel ll Es seieinekovaxianieBasisgegeben:

6=4,i,=€t+8,

19

DieMatrixinversionergibt:

(s'r)=

/

I

\'

t

-,

-t

,-

\

I

/

( 1

1 \

z)\-t

/

2

Somit gilti

-r

t

\

)

-

(

\

r.2+1.(-1l 1.(-1)+1.1 1.2+ 2.(-1) 1.(-1)+2.1

i,

d, - q,rd +ousi=t-rts- + rer,= -si + er?ll:.ö = i

= s',it

+ c,,i,

= 2it + (-I)i2 = 2i1 -

i2,

ät)

ii.dj

D.h. die neueBasisist iatszichlichkontravariantzür urspdnglich gegebenenkova-

riantenVektorbasis.

Zusammenhangvon kontra-und kovariantenKomponentenvon Vekforen:

a=o'qi =

=0 fa s (r+j)

o'g

d,g'9

a q''

aig'

l9'

a 9i9'

a"oi

-

-

a'=

Analog erh:i,lt man:

Es gilt also:

K omponenten Basisltehtoren

d'

dti

=

=

aiq'

d'gij

S'

9j

= C'Ct

cijg

=

D.h. man kannIndiz€s ,,hinauf-" bzw. ,,hiDunterziehen" rnd austauschen Rechenreeeln:

aj = d;jai (nur austauschen) aj = g'ja (,,hinaufzehen"und austauschen)

aj = sirdi

(,.hinunterziehen"und ausiauschen)

Beispiel 12

siisiE=s;k=8h

di&cr

Awdtuck

stcht

+

nicht

(gti)(9*/)=(',j)

nu. fitr

,,hituntcdic-

hen

r ein6

t

ex €ins

Metrikkoefizi€nte!

sondern ß!

Nch

gleich den

A6druck

der Mät.iremnltipliFätion

aüf d! vö.he.igen

seite.

 

Beispier13.

fi. b=

g;ialV = o,iU

20

KAPITEL 6, TO, UNDKON?RAVAnI NTO VEI{?ORBAS'N

Kapitel

7

Tbansfor mat ionsverhalt en

taDsformalionvon e, ir 9=r bzw.voD s-rintr.

9r=sr'9r+gr'92

92=52'9r+92'92

Alleem€ingili:

ik = atk i'

(Ej) ist dietansformationsmatrixIürdi€kovariant€nBa€isvektoren. (ora)i6tdieTlansformationsmairixIürdiekortrava artenBasisv€ktoren.

MultipliziertmandiebeidenobigenGleichungenmiteiDander,soerhäItman:

i,

.io

6ik

=

=

6;k =

sojarü . it

giiak

6,

soJvr*

Mät.iz€n-

plodukr

+

(sJ)(äl) = (d,j)

D.h. die tansformaiionsmatrizensindinvers.

Ttatrsformaiionvon Vektorkomponenten:

A - A's-,= Atit = A ik :.ati'

Nij

N

ejait

Aj6jt

Aait

=

=

=

=

=

freijij -A

s;i

-,t: qiail

-"t

-4 6it

(ma.o ,,dividiert" durch sl)

\di

22

KAPITEL 7, TRÄNSFORMÄTIONSVERHALTEN

Ana.loggili:

^:st^A^

D.h.dieVektorkomporenteniransformiercnsichwiedieBaeisvektoren.

kovarianteGrö3en

ii

= str ii

ko%rianie

Größen

,,hinunterziehen"i'eü

.,mnaurzleneb- gig !

= e;

=

9/

,hinunterziehen" g-i9-i1= 9]

kortravaxianteGrößen

i"

=dr iJ

I

I

I

koniravarianteG$ßen

furj) ioi inv€Nzu (e'j), (trj) ist inven zu (trj)

und (pii) ist inverszu (arj).

Beispiel 14 (Massenpunkt auf schiefer Ebene)

Die Eben€sol um 45d sesenüber der Waagrechtengeneistsein,esseieineortho-

rormierte VektorbasiBr-.,t2 eeeebe_n. weitersgilr:9-, = "-r und gi = är. Ebenfalls

gegebenis, der Schwerkrafrvek'or Ii und der VeNchiebunssveki,orS.

(rr) = (0, -2)

(r)

DadieBasisvekior€ng-,eineorthonormierteVektotbasisbildengilt:

i

(2,2)

/

1

0

r /

tsrir=(0

\

Für die Arbeit ,,1{oletsomii:

A = R . S = lri(i Tta$Iormation:

Si =

KrSr +

K2la = -4

9r = a\-gr+ at'92= Cr+Sz = er+e2

91 = S2-gt+

Darausfolgi:

ar'92= -gr + 92 = -eI+

/

I

rq'r=\_1

1

t /

\

e2

Für {9,j) erhälrnan urrer VerweDdungder B.ziebung 91; = e;, .f;:

,-

rerir= \ 0 2

/

/2

0

\

Duch Mairixinve6ionvon (si)

(u'J)=l?

\a

/1_1 \

,'l

a

I

erh:ntnan (orj):

Probe:

(r,i)(i

_ !

!

\_r

/-\

ä?)

Somitka.nnmandietransformie.tetrKomponeniervonIi uud'i boechnen:

*

-a,

Iii

S- -

oii,9j

(r') = (-1, -1)

(S;)= (2,0)

Für dic

^rbeii.

.4 folgt somit:

,3

A= ri.S = iijKtsj =2.(-l).2+0.( 1).0+0 (-r ) 2 -t- 2.(-1) .0: - l

24

I{APITEL 7. "RANSFORMA?IONSV'RI-IAITEN

Kapitel

8

Tensoren

Deffnition 8.1

Ein Tensorۧier Stufeliegt vor, fals 1-; =

inverszu (a-'r) sili, wobei,4r

slj Aj bzw. A-'= 4Uj

urd (qj)

isi

bzw. ,4r die konrra_l,*.

ko"u,iu"i"n x"mpoi"ot"n

Deffnitior

Ein Tensorzn'eiierStufeliegi vor, fallsi;

8.2

Defftrition 8.3 EiET€nsorp-terStufeliegtvor.fallstl,i'i,

glll.

= q;*qrrrH bzw.,li = d-r.iAit^rgilt.

i"=ai,i'Aj

E,j"

aieietitjajs

-ip

Ein

einerTransformationitrvariant).

Rechenregelnam BeispieldesTensors?tie:

lensor^0.StufeisreinSkatac {0 Indizes=+ a= r: d.h. -in SkatarisLbpzüglich

Tijk = njk

,I\jk = TLikgh ,,hirunterzi€len,, ft* = /j*dri Ausrausch

sti

,,hinaufzieh€n,,

Beispiet 15 Behaupiung:

DieMarrixder t\4arikkoefrzienren {s,rj

on e,Destensorszwe'ierS,ufemüß,e"i€danntolg"ndesTransformariänsv"rhahen

aufweiser:g-jj= ojrajrgg

Beweis:

Esgiltl

isreinTeosor.Na.h

derobisenD"ffnici_

Multiplizierrmän die beidenobisenGleichungenmiteinander,soe.hälrman:

9i

gk :

Si,g+ 9j

9t

h. (erj) weist das richtise Tla$formaiionsverhatten

der ?. sogenamteMetriktensor.

auf und isr daher ein Tensor,

NachdenRechenregelnfür l'ensorengili:

KAPITEL 8. TENSOREN

entspricht auch dem Produkt de. Ma*ix de. kG nir dc. Matrix der kontravarianten Melrik koetnrienten d€rcn Ergebnis die Eioheirsm.t.ix isr.

['.:

it

i-

(wa]rrcAcsas€)

Kapitel

9

Tensoralgebra

Addition eleichetiger Tensoren:

Aiik+Biik=Ciik

Spezia.Ua]l:

n

TeDsoriellesProdukt beliebigerTensoren:

+n

=.

<+

t+D=.

Spezia.Uälle:

I. Dyadieche$Prodük1i?*"i"" v"tto""n a,a'

a=l '' 1t'=/9'l

-'t -

\a2/

\D,/

(

",t, ",k\

y qrb, arbz )

2. Ein€r der beiden Tensoren ist ein Skalar (Tensor o.Siufe)

^.4'j=B"i

Spezialfall:

)ai=bi

c

\d=h

Verjüngutrgeires Temors:

I"ik-+T"ij=Ui

B€ispiel 16 (Spur eher

Matri'c)

(i'j)=

/

|

\

11, r1,

r,;

13,

r3r

*,

1r" \

P"

r3s /

l

--+ r t t + t2 z + t" s = t

verjünsuns einest€nsoiellenProdukis(Überschiebung):

A:ikBh.

= Cijkhn

-+ ,+ik Brr* = 6ii*,r^

{hiebung

Spezialfälle:

1. Übe$chiebüngdesdyadischenProdukts

aibi -ti

i -+ etbi =

!.,/\,/

Staldp.ödukt

t

"""

ä ""d

a i=.\

t1i

=

^

SPur de. Ma&ix

aes

dyadischenPrcdtkts

KAPITEL 9. T,SNSOAA'GEBRA

2. EinemVektorwird ein andererVektorzugeordnet

bi.-Tija:.

Beispiel 1? (aus der Elastizitätstheorie)

Wir beimchten ein Teilvoturnen eines elastischveformten Festkörp€rs.

ldil=df

disteht

senkrechtauf dasFiächenelementd/

dli

siehi im allgemeinennichi senkrecht auf dd

dl

= fi.df

ä

Normale!-Einheitsvektor

d/(

=

r" dJ

r

SpaDnungsveklor

Flächenelement.

tm allg"meinengilr,d-I?isr nichtparallelzu d/l

d.I(,= ?lrdf* =TtknkdJ + n=

TiL nk

SPannüngsteruol

Der Spannungstensorbeschreibtdie Spannungenim Fe€tköIper.

Als BasisseieineorthonormierieBaßisgewähtt(+ dlß = dt*).

dKt =Tikdlk

dK\

dKz

dK3

=

=

=

\ih+TndJ2+Tt3df3

:r2rd.h+T22dl2 +T2adt'

^1dh +T32df2+%adf3

4edtl:

t-te Xomponentederauf das Fl:ichenelemenidt wirkendenKlaft.

FallsdasFl:i.henetements€nkrechtauf 4 Bteht,gilt: di

/dt\

=

I

0

|

\o/

i

Darausfol8i: dK' = |

"''\

",r

ldJ

\"3'l

(d.h.: nr

ist die Komponenteder Kraft die in x-Richtungzieht,?rr kt di€ Kom-

ponetrtederKrajt die in y-Richtungzieht,usw.)

/

FallsdasFlzi.hendemenr.s€nkrchrauft?stebt.sil,:dI -

l

\

o \

d/

|'

0,/

|

I

r,"\

r.

ld/

\r-l

29

4* : ite Komponente der auf ein zur k-Achse senkrechl stehendesFlichen€Iement wirkendenKraft pro Fläche.

Die KomponentenT1r,T22und ?33stellenreineD€hnungenbzw Kompressionen

Die Xomponenten4r,Ä3

NuI)bara.brenwir FinenSIab:

und ?,3 stellenScherungenda.r'

(di)=

/0\

|

0

|

Es sollenkeinelftäfie auf die SeitenflächendesStabswitken,d h lil (r = 1,2,3). Es sollen auch keine Scherungskräftewirken, d. h. Tr3 = I% = 0'

Es verbleibta.lsonur die

dK; =T;adJp

(omponerte

T3s.

-

4,

=

0

dÄr=

/o\

|

\ rledl

0

|

/

d/?l=tu.ldl-=A3dl

D.h.?$isider

Druckbzw.Zugpaufder Stabqüerschnitt (qi) =

/o o o \

lo o o

\o

o

p /

l

Beispiel 18 (Kräfte

In Flüssigkeitenstehi die Krafi immer senkrechiauf das Flächedelement,da sich die Flüssiekaitsonstbew€gen({ießen)würde. Steht €ineFlüssigkeituntet Drucksogili:

auf ruhende Flüssigkeiten)

Da Flüssiskeitenmeistkomptimie

Gleichüng€inMit1u6geschdeben.

Augemein silt, wie wir schonausdemvorhergehendenBeispielwissen:

werden,wurdeaufder r€chtenSeitederobiger

dKi = Tikdlk.

In diesemBeßpielgilt:

Da.die Kräfte immer senkrdhi äuf die Flächenelementesiehen gilt weiters:

(4*)=

(-P

| 0

\0

o

-p

0

o

0

- p

30

KAPIT EL 9. ?ENSORA'GEBR]{

Mit

Gesetzaufstellen:

Hilfe des Tensorbegriffskann man auch ein verallgemeinertes HOOKEsches

Tensor de. Elalizitätsmoduln.

A und I steh€n unten, da es sich un

oft honomiete

Di€ Indires

ein

a6i

handelt.

4j

t/rj

.Spannungsiensor(beschrcibtSpannunsen,sieheBeispiel1Z)

.Veüeüunssiensor(beschreibtVerzerrungen)

Der Spannunestensorist symmetrisch,d.h. 4j zerrunsstensor.Manschreibtdafür:

Ty,U4t

=

4i.

DasSelbe sih für den Ver-

Dsgilt somii:

Ti,j = )i-ikrUkt

Auch ,\ ist bezüslichtj und ll symmeirisch.Dashar zur Fotge,daßder Tensorder Ela.stizitätsmodulnnur 2l uDabhängigeKompon€ntenhat.

2r unabh:insigeKompotrenien treten z. B. bei iriklinen Kdstalen

EineunabhengigeKomponentehabenz.B. eineFtüssigkeitoderein Gas(die Kom-

a,rf.

pressibilitäi) Zw€iumbhängigeKomponenienhabenz.B. isoiropeFestkörper.

Ein solchesPaarbildenz.B. der Elastizitätsmodülund di

oder der (ompressionsmodul und der Torsionsmodul.Dasletzte paar isi zwararx_

euerkonrrakrionszäht

schaulicherab€rscblechterzu messen.

Beispiel 19 (Starrer Körper)

d

Winkel8eschwindigkeitsv€ktor

Drehimpulsvektor Für eineKugelgilt:

i

ii= I.u;=

1.6;i.ui

(4j)=

Beispiel

/10

0

0

o

I

\

1

|

\0 01/

20

(K

stalloptik)

l.r,, . ur€rektflscheversctlle bung

elekirische Feldstäke

,E

Für isotrcpe Dielekirika gili folsende Beziehung:

DllE+D=€.8

Di=€

Ei -

€.6ij Ej

0

lEul:lu e

0

/

\0

0

u

€ /

\

I

31

Beispiel 21 (elektrische Leitfühiekait)

-d

stromdichie

elektrischeFeldstärke

Für Leiterderenelekt.ischeLeitfühigkeitin alleRichtunsen gieichgüt ist silt:

j;=o

(a,j):l

fi

-

/d

0

\0

o.6;l lli

0

d

0

0

o

a

\

/

l

KAPITEL 9.'IENSONALGEBR,A

Kapitel

10

Pseudotensoren

Deffnition 10.1 (Synmetrische und aatisymmetlische Tensoren) Gitt rü^ = ?tik, soheißiein Tcnsorsymmetrischbezüglichdcr Indizost und j.

cilt rjt = -?j'k, so heißt ein Tensor antisymmetisch bezüglichder lndizes

t und j.

Tensorendie bezüslichaller Indexpaaresymmet schbzw. aniisymmetdschsind, werdenalsvollsiändigsymmeirischbzw. vollständigantisymmetrischbezeichnet.

Beispiel 22 Gegebenseiein Tensor?ü im dreidimensionalenRauml

ei=l

/

T1I

r^

\rs

712 Tß

r-

r*

rzz rn

\

l

l.

Ist

der Tensorsymmetrisch \Tti =

\11, so besilzt er sechsunabhängieeI{om-

Ist der Tensorantisymmetdsch \T,j

Xomponenlen,daja 1.1r= -r,1i seltn muß,wasnur für 4i = 0 erfüllt isi.

Bdspiel 23 Ein vollst:indigänbisymmeirisch€rTensordritter Stufe?ir

sionalenRaümnur eineunabhänBigeltomponente,da alleXomponentenbei denen

mindestenszweiIndiresgleichsinddetrWert 0 hab€[.Für die verbleibendensechs (omponenien dieeinenvon 0 ve$chi€denenWefi habenköruen gili:

7'123 _

besiizl im dreidimn-

= -1:j),

s., Lesiizt er nur drei unabhängige

_7 2r3- T 23\, _T's2r= T3 !2 : _T'r32_ T'r23

Defiüitioü

€tik= lG - €l;, j, k)

10.2 (Koväriärter

-Tensor)

4,j,k)=

\

1

[ -1

( 0

falls (r,j, ])

falls(i,j,*) eineuneeradePermutationvon(1,2,3)ist

sonsi(d.h. ftu den Fall daszweiIrdizes sleich sind)

eitre eerade Permuiationvon (1,2,3) ist

Nach den RrcLenregelnfür Tensoren siltl

€t^"

=

€ijkgilgi^gk

Daxausergibt sich na.h einigeDUmformunsen folgende Beziehunsfi.ir den kontra vaxianten E-Tensor:

r'rk=I

\/e

s(;,i,rrl

34

I(AP ITEL 1O. PSEUDOTFNSOREN

Bei dieser Definiiion nimmi man 9 > 0 a.n,dies muß alierdings nichi immer der Fall sein.Ein Beispielin demdiesnicht zutdfit stellt derMINKOWSKI-Raümdar. Für

tansformationsve.haliender Mei,Iikkoeffizienren:

Mairizennultiplikation

'2.-

i,: = s,"si grt = st-sxtsi

Mattzenmultiplikation

(i;) = 1"1110,tr."r,

Esgilt:

c=A.B

+

der(c)= der(l) . det(B)

Damtierhältman:

dei(s-,j)= det(s,j)ldet(d,j J],

g

vc

Alleemeingilt:

=

det\s,' )1.\/!

l)

= ). s8n(,\)

scol^)= t

I

I

_1

falls.l>o

0

taLls.\ I

V?=

llansformationsverhalten

Es gilt semäß Definition:

ssnldet(glj)ldet(qi)vA

dese-Tensos:

61,3= v6 = ssnldet(sri)ldet(si)rE

=

= ssn ldet (q,r )]vEqlrs, ^ s" e(t,m, n) =

= senldet(qr)l6r*

srrs,-q"

(überI,/n und n sol summieriw€rden)

Jn.(t,n, n)

erua : o"ar-q"er-"senldet(arr)]

Das heißt der €-Tensorzeigi, bis auf das Vorz€ichender Determinate

der Tlans-

formatioßmatrix,

der Determinanteder Transformationsmatrixein Minus, so stimmr das T}ans formationsverhalten nicht ganz mit dem eines Tensorsübeiein. Dies hat aber zu.

das Trausfomationsv€rha.lien inesTensors. Isi das Vorzeichen

Folse, daß ein Lid.ssystem in ein Rechtssystemüberge{ühri wüd bzw. umgekehrr (Spieselunsstra.nsformation).

35

Beispiel24

C"*"1* *i

Weiters sei die folgendetansformationsmatrix

eineorthonormirte Basisbesiehendausden Vektorer dr'e-:und ä:'

gegeben:

/-1

0

(qj)= {

0

\ det(sji) = -1

o

1

0

o \

I

o

1

/

ia= .1e'

Für den Fall, daßdie Vektorenär,e-rund 4 ein R€chissvstembildengilil

Die iransformierten Basisvekioren9'i bilden ein Linkssvstem Ds handelt sich hier also um eine Spieeelunesiränsformation

Spezialfall:

Gegebenseiein Pseudotensor ercierStu{e(Pseudovekto,1-,('ar)'

Ä = ssnldet(q')l q/ Aj

Spieglun gstra.nsformalion:

(a,i) =l

/-1

0

\

0

det(si') = -1

Damiti

o

-r

0

o

0

-1

\

/

I

,'=tl!lj'r,

d.h.dicFichtun8von,4ä'd€rtsi'humr80"

Definition Länee: ldl - Richtung:

10.3 (winkelgeschwindigkeitsvektor winkelseschwindiskeit (#)r Paxallel zur Drehachse

d)

Richtunlssinn (Orientieruns): semäß Schraube esel'?

Man unterscheidetzwei Arten von Vektorer, die axialen Vekiorcn (Pseüdovekioreü) und die polaren Vektoren (,,normale" Vektoren)'

2;.h. hatrdelt 5sich bei der Vektorb*b um €in R*htssvstem so v€nde mat dG Re€hts

's sicb bei der Bsis jedoch rm ein Link55v'L"mso send" mdn die

sch'aubenFsel d,

Li.**r'-"ü."*or

hddelt

"t

otraus folSt'daßd"r winh'tgsch(indiskei's'ktor

ein P*udovekror i'r'

36

K APITEL ] O. PSEUDOTENSOREN

Kapitel 11

Vektorielles Produkt

Definition

(d x b)t = €ijkdb.

G

11.1 (vektorielles

*i), = "'iuojbo

Prcdukt

'on

a nlit

i)

Ttansformaiionsvexhaliendesvektori€ll€nProdukts:

Sinda'unJ, polarevel,or-n.so,.rd-l ü.in rxiahrvekror, ki A ein polarerVekiorund ö ein anialerVektorso ist d x ö ein potarerVektor.

Ist eineorthonormierleBasis(erj = drj;9 = 1) gegeben,dann gilt:

(d

x E)1= e1z*2ba+ e*za3bz= a2b3 -

a3b2

(d

xi)2=

ezzlazbr+ ez13drr3= a3ö1 -

arö3

(äx ö-):- e:rrarö'+ e:2ra2b1 =arb2 -a2b1

let

axö:detla,

\ör

e 3

c,

ö:, ö3

e2

o .

= e'*zbz* äza$r'l dzarb2 - E3a2b\ -

ö2atba drqb2

GeomctrischeVeranschaulichurs (altgemein, nichi nur auf orthonormierte

Bsn

ircDrungvondxo:

Um ejneAussägeüber die Richrunsron ;, folsendesSkalaxprodukt:

ä. (ä x ö-) = or€tiaajö,,= eiiko;atbx =

D'rrcren ru könn"n bFtra.htcn wir

Ja3o?or t3"'

-

i

+q/alo3D2

| :ta?o1h

- *

=

.l?3o,o,ö"+.?rra"a.b,+,3 2 o"a,b,

--

+

to2orb

-

a3drb |

+

qo

tbz -

o(

3b2 + aß26 -

drorö3l = 0

D.h. dasSkalarp.odukiisi 0. Daraüslolst: x t)rA.

Analoge gilt für du Skat".p.oa"Lt d. 1a " a';.,luch in diesemla.lt ist dasSkalar, pmdukt 0. D.h. auchfü teili: (ä x t)-Li.

Bemerkuüg Bei de! Mr tilpikaiion von etwd Antisymmeirischem(2.B. tir) mii eiwd Sym- metrischem(2.8. a;a;61)erhäliman irEmer0.

Länge von d' x t:

lä x il,

= l(a x i)r (ä x i\i | = \ei i,"ßj bkeit^sft ^l = ldjle'!,r- ojößorö- |

38

Einschub:

Überschiebungvo! e-Tensorn:

",.",

:

_

v,

Je -

,

KAPITEL11. VEKTORIELLESPRODUKT

2.

3.

D.h. für t + j erh:ilt man immer 0 (vgl.,,i). -3'?r"- :-V':??-|[-

.

"'

/) 'J

"^-

( -.-"

23r-

-vr

E.

L::1

/r-'

a=e.'tE-'=z

)

e,;ie'kt= 6ik6it -

*,rkt

rt

|i

j

6.t6 k

-

r&l

ri

x

j

Mit diesemWis€enkönnenwir nun die Längevon o-x Sberechnen.

Id x 612=

l€üjkeÄt^ ai bkafi^l

= l(6jt 6k^ - 6j^ 6kL)"j bhaft^l

= la'hnatbn - a-btdtbnl

= lä,i, _ la.E),1

= d,i,

= lal?lirlsin,zd, i)l

- ldPl,r cos,(Ld,i)l

Darausfolgt:

la x dl= läjltllsin(rä, i)l

Di€sentsprichtdem Flächeninhaltdes von den Vektoreno-und d'aufgespannten Para]lelograinms. Richtungssinnvon d'x i:

ä,ö'undäx 6'folgensoaufeinanderwiedie

ob essich um ein Liqks- oder Rechtssystemhatrd€lt.

PhysikalischeAnwendungeD:

Basisvektoren 9-1,s-2 und s-3, gleichgültig - -

RotierendeSysteme:

Rechis€ystem

Linkssy3iem

39

Für einenKörper der sich in Bezugauf ein rotierendesSystemnicht rclativ zu diesembewegt,gilt folgendeFormel:

Für die Zeniifugalkraft gitt:

lz=-rux\axt).

Für die CORIOLlSkraft sili,

rc=-tm\uevret)

ElektronagnetiscJreFelder:

Ein elektromagneiischesF€ldi6t durchdenelekirischerFeldsiärkevekiori undden VektordermaenetischenInduktion -dgegeben.Dabeiisi derelktrischeFeldstärke- vektor ein polarer Vektor üIld der Vektor der magnetischenIndukiioD ir axialer

Für dje LORENTZkraft eili dann:

FL-qE+q(6tE)

EigenschaJtendei v€kioriellenProdulcts:

(5'x d)r = e;31tsoß

-€ikiahV

= (Minus,da die Indizes j

-€tj*at!h

und i

v€rtauschtwurd€n)

= (eswurdeneinfachdie Indizes j und Ä umbenannt)

= _(ä x 6)r

Esgili also:

Daraus folgt sofort:

,\o=.-(dxdJ + aya=v.

Da.svektorielleProdukt iBi alsonicht komnlurauv.

Das vekto elle Produkt ist aber bezügtichder Multiplikation mit einmSkalax

Iraa) x ö-lr . e;i*looi)bk = aei,*oib*-o1o-"4-;,.

-

i-;

("')'

Dasv€ktorielleProduki ist auchdisiributivr

äx (i+c-)- (äxi)+(ax a).

HöhereVektorproduktel

Eniwicklungssatz:

läx (dx d)l; = e;;kai(ä'x;)a

= eijkej Ekt^b&^

= ekij €kt^ajbLc^

= (6tt6jn

-

6ttu6jtlaib&-

= b;an c-

-

c;atbt

= Lta . cl0 _ (a.o,cjr

Es gili also:

äx (ix d)= (d.ö)i- (ä.i)":

40

KAPITEL 11, VEKTORIELLESPRODUKT

Spatprodukt:

o.{o\cl=otovct,

= o

= €tjka'Yr'

€tikd

c'

/dl

61

cr\

=y'idet,l o'z b'zc'z I

\43

63

C /

Für da"sVolumeneinesParallelepipedsaufgespanntvonden Vektorena-,ä-und c-in

einerorthonormierienBaiis (vf

=

1) gilt:

("r=

\

tr--l---'-r

I

taa

40

la"tI

oc\

r-a a-o-t'a

tb

I

ddJ

\uo

\

l.l(:'"::"\/'l'"\l

ld"rll

öl

t\"

h

,,

ll

a,

b,

c,

l

l

"""./\"^t"n))

f

/"

a."\

-,d.rlör6z,"

\

\c,

",

cal

/ 'r-"'

la"rl.'U

r

\

l

\.3

ö3 cal

T- r/ *;-;,lT

=.1+t ll .' o,",

\

ll

L\'" a"""/J

=deil

/a

d,

\d3

ltt a \

ä,

ä3 cal

c,

I

Dafausfolgt unter Bezugoahmeauf dar Spatprodukt:

(s; = a.(5'xc-).

DieseFormel silb wiervirausder DefinitiondesSpaiproduktsersehenkönnennicht nur für orthonormierteBasensonderauchfür allgemeineBasen.

Es folst nun die Herleituns d€I Formeln für weiter€höh€rcVektorprodukte:

{ä x i) . (c'xi) = (dx i),(dxi)r

= "tjuoib*ea^Cd^

- (üi 6^k - 6Lk6*i)ejbkCdn

- atb^c,ü" - a^üc,d.^

: (ä.;)(i.i) - (ä.i)(t.r)

[(d x ü-)x (dx d-)];=

e;;k(a-x d')jk-x i)a

= ",,qnI^ atb_{*c"d,

= e *; t e"^' er'^ arb- c.d.

=

(6!6 j.

,6t

--%"dt

6j\€J.'^aü^c"d.

- !'^"'t^"4'

=

1; "

\a

x