Theoretische Physik furs Lehramt: L1

Beatrix C. Hiesmayr Faculty of Physics, University Vienna Beatrix.Hiesmayr@univie.ac.at

SS 2008

Inhaltsverzeichnis
Vorwort: Warum soll sich eine angehende Lehrkraft mit Theoretischer Physik qulen? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1 Die Newtonsche Mechanik 1.1 Was versteht man unter einem Teilchen (Massenpunkt)? . . . 1.2 Wie sehen Newtons 3 Axiome aus? . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Zu Newtons Axiomen und ihren Zustzen . . . . . . . a 1.3 Die Newtonschen Gleichungen im Detail . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Die Mathematik hinter den Newtongleichungen oder wie Theoretiker gerne analysieren . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Und wenn der Theoretiker weiter in diesem Sinne analysiert: Newtonschen Gleichungen fr N Teilchen . . . u 1.4 Was versteht man unter einem Feld? . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Ist die Masse trger als schwer oder schwerer als trg? . . . . . a a 1.6 Beispiele gegebener Krfte a la Newton . . . . . . . . . . . . . a ` 1.6.1 Ein Massenpunkt im homogenen Schwerefeld oder im homogenen elektrischen Feld . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2 Freie Schwingung oder Federkraft . . . . . . . . . . . . 1.6.3 Was kann fr Krfte, die nur vom Ort abhngen, ausu a a gesagt werden? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Fr welche Krfte gilt die Energieerhaltung? . . . . . . . . . . u a 1.8 Warum macht es Sinn sich mit Potentialen herumzuschlagen? 1.9 Noch ein wichtiger Spezialfall: Zentralpotentiale und Kepler Gesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10 Weitere Erhaltungsstze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.11 Schwarze Lcher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.12 Welches Raum-Zeit Konzept steckt hinter den Newtonschen Gleichungen? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13 Beschleunigte Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13.1 Linear beschleunigtes Bezugssystem . . . . . . . . . . . 1.13.2 Rotierende Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . 3 5 9 9 11 13 13 15 16 18 19 20 20 20 21 24 27 29 37 39 40 43 43 44

2 Lagrangesche Mechanik 2.1 Einleitung/Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Generalisierte Koordinaten und deren Geschwindigkeiten . 2.3 Wie erfolgt eine Bewegung? . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Wie errt man die Lagrangefunktion? . . . . . . . . . . a 2.5 Erhaltungsstze und Symmetrien . . . . . . . . . . . . . . a 2.6 Welche Eigenschaften erleichtern das Erraten von L noch? 2.7 Der Lagrange und Hamiltonformalismus . . . . . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

47 47 49 50 54 59 65 66

3 Relativistische Mechanik 3.1 Die Lorentztransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Wie schaut das RaumZeit Konzept der Lorentztransformationen aus? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Auswirkungen des vernderten RaumZeit Konzepts: Lorentza kontraktion und Zeitdilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Wie sehen Impuls und Energiebegri fr ein relativistisches u Teilchen aus? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Aquivalenz von Masse und Energie . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Wie behandelt man Teilchen mit Ruhemasse 0? . . . . . . . 3.7 Anwendungen: Teilchenphysik . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Der Zerfall von einem Teilchen . . . . . . . . . . . . . 3.7.2 Wie sieht die Kinematik der Teilchenerzeugung aus? . 3.8 Um den Kreis zu schlieen: Wie sieht der relativistische Kraftbegri aus? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69 . 71 . 72 . 77 . . . . . . 79 81 81 82 83 84

. 85

4 Elektrodynamik: Ein Paradebeispiel einer relativistischen Theorie 89 4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.2 Die Lagrangefunktion der Elektrodynamik . . . . . . . . . . . 90 4.2.1 Wie sieht die Lagrangefunktion fr ein freies relativisu tisches Teilchen aus? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.2.2 Wie sieht die Lagrangefunktion fr geladene Teilchen u aus? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3 Die Lorentzkraft und ihr nichtrelativistischer Limes . . . . . . 97 4.4 Die Maxwell Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Vorwort: Warum soll sich eine angehende Lehrkraft mit Theoretischer Physik qulen? a

Womit beschftigt sich die Theoretische Physik? a Der klassische Zyklus, wie er auch an dieser Universitt gelesen wird, uma fasst die Mechanik, die Elektrodynamik, die Quantenmechanik und die Thermodynamik. In ihnen werden die Grundgedanken entwickelt, die die Unzahl an experimentellen Phnomenen, die wir aus Experimenten kennen, beinhala tet, und in ein auf wenigen Prinzipien fuenden Gedankengebude zusama mengefasst. Es bietet das Grundgerst, fr die Allgemeine Relativittstheou u a rie, die Teilchenphysik, die theoretische Festkrperphysik, die mathematische o Physik, . . . die gegenwrtige Forschungsgebiete sind. a Durch Abstraktion erhlt man einen anderen Einblick in die Naturgesetze, a uber die Entstehung und Dynamik unseres Universums,. . . , aber natrlich u erhht ein besseres Verstndnis immer die Aussicht auf neue Anwendungen o a und Fortschritt. Die Mechanik war das erste Teilgebiet der Physik, in dem ein mathematischer Zugang zu einem weitreichenden Verstndnis der beobachteten a Phnomene und Vorgnge gefhrt hat. Die im Verlauf der Entwicklung dieses a a u Gebietes eingefhrten Begrie und Methoden haben sich von auerordentu lich groer Tragweite erwiesen und werden heute in allen ubrigen Gebieten der Physik verwendet, mehr noch sie net das Tor, mit dem die modero ne Physik erst verstanden werden kann. Zum Beispiel werden wir in dieser Vorlesung uber den Lagrangeformalismus bzw. Hamiltonformalismus spre chen, der zunchst mglicherweise nicht sinnvoll erscheint, da er nur eine a o andere Betrachtungweise darstellt, aber ohne das Verstndnis eines so gea nannten Hamiltons kann die Schrdinger Gleichung, die das Verhalten von o Quantenteilchen beschreibt, nicht verstanden werden und Erwin Schrdinger o htte sie wahrscheinlich nie nden knnen, htte er sich nicht mit diesem a o a Formalismus beschftigt. a Die klassische Mechanik wird manchmal auch als das Paradies des Physikers 1 genannt, da hier Klarheit herrscht, da genau festgelegte Ursachen zu genau festgelegten Wirkungen fhren (wir werden allerdings durchaus unsere u liebe Mhe haben und des Ofteren ziemlich schwitzen :-)). Vor der Vertreiu bung aus dem Paradies haben William Thomson und Lord Kelvin ja noch gemeint, die Physik sei beinahe vollstndig verstanden, nur zwei oene Dinge a
1

Original Ton: Bernhard Baumgartner

 gbe es noch: der Ather des Lichttrgers und die Wrmestrahlung. Wie a a a wir wissen haben genau diese Dinge sich zu der Notwendigkeit gefhrt, unser u Weltbild, unser Gedankengebude neu zu entwickeln, im Besonderen unsere a Vorstellung von Ort und Zeit. Eines der ungelsten derzeitigen Probleme ist, o wir haben keine Idee wie die zwei modernen Theorien, Relativittstheorie und a Quantentheorie, zusammenpassen sollen. Beide sind sehr gut experimentell besttigt. Immerhin widersprechen sich beide Theorien nicht in ihren Aussaa gen! Die Mechanik ist bis heute die exemplarische Disziplin geblieben, an der man die Denkweisen der theoretischen Physik gut verstehen lernt. Die Mecha nik befasst sich mit der Bewegung von Gegenstnden (Krpern). Uber eine a o Beschreibung der Bewegung gelangt man zu einer Analyse ihrer Ursachen. Das fhrt zu einer bedeutenden Verstndnis- Okonomie: eine Vielfalt mgliu a o cher Bewegungen kann auf wenige Ursachen zurckgefhrt werden. Sind die u u Ursachen einer Bewegung bekannt, so kann diese im Prinzip aus Anfangsdaten und mechanischen Charakteristika des bewegten Krpers vorausberecho net werden. Je nach dem Aufbau der untersuchten Krper unterscheidet man o zwischen der Mechanik von Teilchen bzw. aus solchen aufgebauten Systemen und der Mechanik von Kontinua. Diese Unterscheidung ist sehr alt, hat aber immer noch ihre Bedeutung. Zwar ist es heute angesichts des Aufbaus jeglicher Materie aus Atomen und deren Bestandteilen klar, dass jeder Krper o streng genommen ein Teilchensystem und kein Kontinuum ist. In vielen Anwendungen ist es jedoch mglich und auch zweckmig, von der atomaren o a Struktur abzusehen und die Materie als kontinuierliche Verteilung von Masse zu beschreiben. Bewegung bedeutet eine Ortsvernderung im Laufe der Zeit. Die zu iha rer Untersuchung entwickelten Methoden erweisen sich als tragfhig genug, a um viel allgemeinere zeitliche Vernderungen zu erfassen: die mechanische a Dynamik wird zum Modellfall von Dynamik schlechthin (Lagrange bzw. Hamiltonformalismus). Die Untersuchung eines zusammengesetzten Systems durch Analyse seiner Teile und ihrer Wechselwirkungen, das Aufsuchen der relevanten Freiheitsgrade sowie die Bedeutung von Erhaltungsgren sind o weitere Zge, die uber die Mechanik hinaus von Wichtigkeit sind und wir u werden uns damit befassen. Auch die verwendeten mathematischen Methoden und Techniken sind im gesamten Bereich der theoretischen Physik (und weit uber diese hinaus) von Nutzen. Will man die groe Bedeutung der Theoretischen Physik und damit der Modernen Physik erfassen und diese Disziplin verstehen, so muss man zuerst die Mechanik grndlich studieren. Die vorliegende Vorlesungsausarbeitung u gibt einen kurzen Einblick in diese und sollte einer Lehrkraft die Fhigkeit a geben, 6

 den Schulsto von einer abstrakteren Sicht zu verstehen, mit den wichtigsten Begrisbildungen und Methoden soweit vertraut gemacht werden, dass er/sie damit umgehen kann und den Uberblick uber das behlt, worauf es fr das Verstndnis physikalischer Sachvera u a halte ankommt, er oder sie soll in die Lage versetzt werden, sich uber den Vorlesungssto hinausreichende Kenntnisse aus der Literatur selbst anzueignen und sich gegenwrtige und neue Entwicklungen in der Modernen Physik a aneignen zu knnen. o Damit wunsche ich viel Spass, weil auch das soll Physik sein!

Beatrix C. Hiesmayr Wien, Mrz 2008 a

Kapitel 1 Die Newtonsche Mechanik

Hier werden wir uns mit der Welt, wie sie von Newton gesehen wurde, beschftigen. Wir werden uns das RaumZeit Konzept, das dieser Welt una terliegt, erarbeiten und als Anwendung die Keplergesetze herleiten.

1.1

Was versteht man unter einem Teilchen (Massenpunkt)?

Als Teilchen (Massenpunkt) bezeichnen wir ein Objekt, dessen Abmessungen man bei der Beschreibung der Bewegung vernachlssigen kann. Teilchen ist a also ein Nherungskonzept, eine Idealisierung. Aus der hier gegebenen Dea nition ist ersichtlich, dass man dabei nicht nur an die Teilchen denken muss, aus denen die Materie zusammengesetzt ist. Zwar entsprechen z.B. Elektronen oder Protonen der Denition in fast allen Fllen, unter Umstnden tun a a es auch Atome oder Molekle oder auch grere Objekte wie ein Auto. Das u o Konzept ist also in einem viel greren Bereich praktisch bzw. brauchbar. o Zur Verdeutlichung betrachten wir die folgenden einfachen Beispiele: (1) Bewegung von Protonen (Protonradius 1013 cm) in groen Kreisbeschleunigern (z.B. CERN-Beschleuniger bei Genf, dort gerade (2008) der LHC (Large Hadron Collider) in Betrieb). Bahnradius 102 103 m, Abweichungen von der Kreisbahn durch Schwingungen 1 cm. Im Vergleich dazu spielt der Radius des Protons keine Rolle. (2) Bewegung eines Satelliten (Abmessung einige m) um die Erde (Erdradius 6.000 km). Der Bahnradius betrage 3 Erdradien ( 18.000 km). Im Vergleich dazu spielt die Abmessung des Satelliten sicher keine Rol le. Uber den Einuss der Abmessung der Erde muss man hingegen nachdenken. 9

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik (3) Bewegung der Erde (r 6 103 km) um die Sonne (r 6.9 105 km). Der mittlere Bahnradius betrgt 1.5 108 km; Unterschied grte a o kleinste Entfernung von der Sonne 6 106 km. Im Vergleich zu beiden Bahndaten spielt die Abmessung der Erde keine Rolle. Es kommt also auf die Abmessungen des Objektes im Vergleich zu charakteristischen Abmessungen fr die Bewegung (Bahndaten) an. Die Mou dellvorstellung Massenpunkt ist also eine Idealisierung, die annimmt, dass die Bahnkurve ohne Bercksichtigung der anderen Freiheitsgrade behandelt u werden kann. Die Anwendung des Modells Massenpunkt kann aber auch fehlerhaft sein! (Beispiel: Die Drehung einer Billardkugel kann einen wesentlichen Einuss auf die Bahn haben! Der Reiz des Billardspiels!) Aber bereits bei der Bewegung eines Teilchens kann man zwischen zwei Auassungen unterscheiden. Man kann sich zunchst dafr interessieren, wie a u die Bewegung zu beschreiben ist (Kinematik), ohne dass man fragt, warum sie so und nicht anders erfolgt. Die vom Teilchen beschriebene Bahn wird dann als vorgegebene Kurve im Raum aufgefasst, die zunchst rein geomea trisch untersucht wird. Aus der Untersuchung, wie sie vom Teilchen durchlaufen wird (wo es sich in verschiedenen Zeitpunkten bendet), also aus der Bahnkurve x(t) r(t) = x(t) e1 + y(t) e2 + z(t) e3 = y(t) , (1.1) z(t) erhlt man weitere mechanische Charakteristika der Bewegung, z.B. die Gea schwindigkeit x(t) d v(t) := r(t) = r(t) = x(t) e1 + y(t) e2 + z(t) e3 = y(t) (1.2) dt z(t) und die Beschleunigung x(t) d a(t) := v(t) = r(t) = x(t) e1 + y (t) e2 + z (t) e3 = y (t) . dt z (t)

(1.3)

Hier beschreiben e1/2/3 Einheitsvektoren im kartesisches Koordinatensystem. Hinweis: Um viel Schreibarbeit zu vermeiden und eine Verallgemeinerung in beliebige Dimensionen zu erleichtern, bedient sich der Theoretiker oft einer Kurzschreibweise. Z.B. fr die Bahnkurve kann man schreiben u r(t) = xi (t) ei , 10 (1.4)

1.2. Wie sehen Newtons 3 Axiome aus? wobei man bei gleichen Indizes immer eine Summe uber alle Koordinaten 3 versteht, also xi (t) ei i=1 xi (t) ei , und hier sind x1 (t) x(t), x2 (t) y(t), x3 (t) z(t). Anstatt sich die Kinematik anzuschauen kann man sich fr die Dynamik u interessieren, um die Ursachen zeitlicher Anderungen und damit der Bewegung uberhaupt. Man fragt nach dem Warum und nimmt die Bahnkurve nicht einfach als vorgegeben hin: man trachtet, sie aus mglichst einfachen o Ursachen zu berechnen. Es ist einleuchtend, dass die Kinematik eine Vorstufe zur Dynamik ist: man lernt aus ihr, auf welche Bestimmungstcke es u ankommt. Auch historisch war die Kinematik eine wesentliche Vorstufe: Keplers Gesetze gaben eine rein kinematische Beschreibung der Planetenbewegung; erst mit Newtons Dynamik war es mglich, die Beo wegung der Planeten (und anderer Himmelskrper) aus der Schwero kraft als universeller Ursache zu berechnen. Achtung: Die vertraute Beschreibung der Bahnkurve (1.1) ist in keiner Weise trivial! Sie setzt ganz wesentliche Dinge voraus, nmlich ein Lngenmessung, eia a ne Zeitmessung und eine physikalische Annahme uber die Struktur unseres Raumes. Die Lngen- und Zeitmessung erfolgt durch die Festlegung eines Verfaha rens zur Messung. Ein kartesischen Koordinatensystems (KS) existiert nur im euklidischen oder ebenen Raum. Der Gegensatz dazu ist ein gekrmmter u Raum, deniert dadurch, dass in ihm kein kartesisches Koordinatensystem mglich ist (Beispiel: zweidimensionaler Raum der Kugeloberche). Allero a dings kann man im euklidischen Raum natrlich auch gekrmmte Koordiu u naten (wie Kugelkoordinaten oder Zylinderkoordinaten) verwenden, was wir natrlich immer dann machen, wenn die physikalische Situation dadurch einu facher zu beschreiben ist, z.B. Bewegung einer Masse auf einer Kreisbahn.

1.2

Wie sehen Newtons 3 Axiome aus?

Jede physikalische Theorie muss von gewissen unbewiesenen, grundlegenden Gesetzen ausgehen, die man aus (endlich) vielen Beobachten gewinnt. Durch Vorhersagen kann das Gesetz veriziert, aber nicht bewiesen werden. Durch eine einziges Experiment kann es falsiziert werden. In der (klassischen) Mechanik knnen Newtons Axiome (mit einigen Ergnzuno a gen) als Naturgesetze aufgefasst werden. 11

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik

1. Axiom: Es existieren Bezugssysteme (BS), so genannte Inertialsysteme (IS), in denen die krftefreie Bewegung durch a (t) = v = const (daher: a = r = 0) geschrieben werden r kann.

Es ist klar, dass die beobachteten Bewegungen vom spezizierten BS abhngt: a Ein Billardspieler wird ganz andere Beobachtungen machen, wenn sich der Tisch auf einem Karussell bendet. Achtung: Natrlich kann man auch mit nicht IS arbeiten und das ist auch u oft der Fall (wir wohnen ja auf einem rotierenden Planeten), aber es treten dann noch zustzliche Krfte auf (siehe Abschnitt 1.13)! a a In einem IS sind die physikalischen Gesetze besonders einfach: die gleichfrmio ge Bewegung oder Ruhe ist ein Zustand, in dem der Krper verharrt. Ohne o Krfte bewegen sich die Krper also gleichfrmig, d.h. die Integration von a o o r(t) = v = const ergibt: r(t) = v t + r(0) . (1.5)

Falls Krfte gelten, dann fhrt dies zu einer nicht gleichfrmigen Bewegung, a u o die zum 2. Axiom fhrt: u

2. Axiom:

d(m v) dt

dp dt

:= F im IS

Es beinhaltet die Denition der Masse und Kraft als Messgren und weiters o die physikalische Aussage uber die Bahnbewegung. Achtung: Fr Geschwindigkeiten vergleichbar mit der Lichtgeschwindigkeit u c gilt diese Axiom nicht, es ist falsiziert (siehe Kapitel 3)! Aber da es fr u weite Bereiche korrekte Vorhersagen macht, arbeitet man weiterhin damit, es ist sozusagen ntzlich und brauchbar. u Das letzte Axiom lautet: 12

1.3. Die Newtonschen Gleichungen im Detail

3. Axiom: Der Kraft, mit der die Umgebung auf einem Massenpunkt wirkt, entspricht stets eine gleich groe, entgegengesetzte Kraft, mit der der Massenpunkt auf seine Umgebung wirkt: Factio = Freactio

1.2.1

Zu Newtons Axiomen und ihren Zustzen a

Fr Systeme aus Massenpunkten braucht man zustzliche Annahmen uber u a die auftretenden Krfte: a 1. Zusatz: Die Krfte, die zwischen zwei Massenpunkten auftrea ten, wirken entlang der Verbindungslinie: (r1 r2 ) F12 = 0

2. Zusatz: Wirken mehrere Krfte Fi auf einen Massenpunkt, so a ist die Gesamtkraft F die Summe der Einzelkrfte: a F =
i

Fi

Die Zustze gelten beispielsweise fr die Newtonschen Gravitationskrfte a u a oder die Coulombkrfte, sie schrnken aber die mglichen Kraftanstze ein. a a o a Magnetische Krfte zwischen bewegten Ladungen verletzen Zusatz 1, nichta lineare elektromagnetische Feldeekte in einem Medium verletzen Zusatz 2.

1.3

Die Newtonschen Gleichungen im Detail

Ausgangspunkt fr die Dynamik in der von Newton gegebenen Form ist das u Trgheitsprinzip von Galilei: a Ein Krper, der eine konstante Geschwindigkeit hat, ndert diese nicht, soo a fern er keinen ueren Einwirkungen unterliegt (Axiom 1). a Das wesentliche Neue an diesem Prinzip war, dass zur Aufrechterhaltung 13

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik einer (geradlinigen und gleichfrmigen) Bewegung keine Ursachen notweno dig sind. Diese sind nur erforderlich, wenn die Geschwindigkeit (nach Betrag und/oder Richtung!!) gendert werden soll. Unserer Alltagserfahrung und a der der Schler entspricht das nicht gerade, da z.B. eine Kugel sehr schnell u zur Ruhe kommt (natrlich meist auf Grund der Reibung). u Aber mit der Modernitt kennen wir mittlerweile solche Situationen: es a ist bekannt, dass man den Raketenantrieb eines Raumschies nur zum Starten, Bremsen und Manvrieren braucht. Nach Brennschluss bewegt sich das o Raumschi mit der zuletzt erreichten Geschwindigkeit weiter, ohne dass dafr u ein Antrieb ntig ist. o Zu Galileis Zeiten war ein betrchtliches Ma an Abstraktion ntig, um a o diesen Zusammenhang zu erkennen: man kannte nur Bewegungen, die unter dem Einuss von Reibungskrften verlaufen, wodurch die Geschwindigkeit a verndert wird (wie meist in unserem Alltag); daher hatte man lange Zeit a hindurch (zurecht) geglaubt, dass auch zur Aufrechterhaltung von Bewegung Krfte ntig sind (wenn ein Wagen nicht vom Pferd gezogen wird, bleibt er a o stehen). Eine Dynamik wird daher so zu fassen sein, dass Krfte als Ursache von a Geschwindigkeitsnderungen anzusehen sind. Um zu einer quantitativen Bea ziehung zu kommen, braucht man ein Ma fr die Trgheit des Krpers, desu a o sen Geschwindigkeit sich ndern soll: es ist einleuchtend, dass dieselbe Kraft a auf verschieden schwere Krper verschieden wirkt. Fr ein Teilchen (das per o u denitionem keine innere Struktur hat) sollte eine einzige Zahl als mechanisches Charakteristikum ausreichen, um seine Trgheit zu beschreiben. Wir a nennen sie die trge Masse m und nehmen zur Kenntnis, dass verschiedene a Teilchen durch verschiedene Massen unterschieden werden knnen. o Mit Newton bentzen wir zur Formulierung der Dynamik anstelle der u Geschwindigkeit des Teilchens den Impuls p = mv . Dass diese Gre zweckmiger ist, wird sich spter zeigen (Seite 38). o a a Newtons Bewegungsgleichungen zur Bestimmung der Bahn r(t) lauten dann (vergleiche Axiome) m r(t) = p (t) p (t) = F (1.7) (1.8) (1.6)

Die auf das Teilchen wirkende Kraft F kann als Ursache der Bewegung angesehen wird. 14

1.3. Die Newtonschen Gleichungen im Detail Im Allgemeinen reicht es in der Mechanik anzunehmen, dass die Kraft F vom Ort r(t) und der Geschwindigkeit v(t) und manchmal auch explizit von t abhngt oder mathematisch hingeschrieben: a F = F (r(t), v(t), t) . (1.9)

Man schlie damit zum Beispiel aus, dass die Kraft von der Beschleunigung oder von hheren Ableitungen oder der Bewegung des Teilchens zu frhero u en Zeiten abhngt. Geschwindigkeitsabhngige Krfte sind zum Beispiel die a a a Lorentzkraft, mit der wir uns noch beschftigen werden, und die Reibungsa kraft. Soll die Bahnkurve durch Lsung der Newtonschen Gleichungen berechnet o werden, so muss die Kraft als Funktion seiner Argumente bekannt sein. Die Bestimmung der Bewegung ist damit auf die Ermittlung der Kraft zurcku gefhrt. Man kann dabei phnomenologisch vorgehen: man macht einen Anu a satz fr die Kraft und untersucht, welche Bahnen damit aus den Newtongleiu chungen herauskommen; stimmen sie mit beobachteten Bahnen uberein, so ist man zufrieden; andernfalls verndert man den Ansatz solange, bis Ubera einstimmung erreicht wird. Damit erreicht man eine gewisse erkenntnistheo retische Okonomie, da ein einziger Ansatz fr F sehr viele verschiedene u Bewegungen als Konsequenzen hat. Schon Newton hat erkannt, dass aus einem einzigen Ansatz fr die Schweru kraft die Bahnen aller Himmelskrper des Sonnensystems folgen (wie prako tisch)! Die Schwerkraft auf den durch r(t) beschriebenen Himmelskrper wird o dabei durch alle ubrigen Himmelskrper hervorgerufen. Die Sonne dominiert o dabei so stark, dass es in sehr guter Nherung gengt, die von ihr ausgebte a u u Schwerkraft zu betrachten. Das werden wir noch genauer in Abschnitt 1.9 untersuchen.

1.3.1

Die Mathematik hinter den Newtongleichungen oder wie Theoretiker gerne analysieren

Mathematisch sind die Newtongleichungen (1.7) und (1.8) ein System von Dierentialgleichungen 1. Ordnung fr 6 Funktionen (3 Komponenten von u r (t), 3 von p (t)). Die Bahn ist dadurch in Termen von 6 Anfangswerten, r (t0 ) und p (t0 ), festgelegt. Im Allgemeinen sind diese Dierentialgleichungen nichtlinear. Ein lineares System resultiert nur, wenn F eine Linearkombination von r und p ist, d.h. nur fr einen sehr speziellen Kraftansatz u (Fllt jemandem dazu eine physikalische Situation ein?). Fr die Schwera u 1 kraft F r3 r (oder Coloumbkraft) ist das System bereits nichtlinear. 15

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik Man kann natrlich die erste Gleichung (1.7) in die zweite (1.8) einsetzen u und erhlt ein System von drei Dierentialgleichungen 2. Ordnung fr r(t): a u F = m r(t) Dies ist natrlich die bekannte Formel fr die Kraft Kraft=MasseBeschleunigung! u u Eine Voraussetzung dafr ist, dass die Masse m konstant ist, sonst kann man u die erste Gleichung nicht in die zweite einsetzen! Nur unter dieser Bedingung gilt diese Formel!

1.3.2

Und wenn der Theoretiker weiter in diesem Sinne analysiert: Newtonschen Gleichungen fur N Teilchen

Die Verallgemeinerung der Newtongleichungen fr N Teilchen ist leicht anzuu geben. Die Massen der Teilchen knnen voneinander verschieden sein, m(n) , o ebenso kann auf jedes Teilchen n eine andere Kraft F (n) wirken. Damit haben wir die folgenden zwei Gleichungen fr N Teilchen: u m(n) r (n) (t) = p (n) (t) p (n) (t) = F (n) (1.10) (1.11)

wobei n = 1, 2, . . . , N das jeweilige Teilchen bezeichnet. Um die N Bahnkurven durch Lsung dieser Gleichungen bestimmen zu knnen, mssen alle o o u Krfte als Funktionen der Koordinaten und Geschwindigkeiten und unter a Umstnden auch explizit von der Zeit bekannt sein. Die Newtongleichungen a sind dann (wie fr ein Teilchen) ein (i.a. nichtlineares) System von Dieu rentialgleichungen erster Ordnung fr 6N Funktionen. Die Bahnen werden u dadurch in Termen von 6N Anfangswerten festgelegt (3N Anfangsorte, 3N Anfangsimpulse). Sind alle Massen konstant, so kann man die zwei Gleichungen wieder in 3N Dierentialgleichungen 2. Ordnung umschreiben m(n) r (n) (t) = F (n) . (1.12)

Fr numerische Lsungsverfahren sind Dierentialgleichungen 1. Ordnung u o oft von Vorteil, sonst macht es natrlich keinen Unterschied. u Jedoch sehr wichtig fr die Struktur der Gleichungen ist, von welchen u Variablen die Krfte wirklich abhngen. Wrde man annehmen, dass in F (n) a a u nur Ort und Geschwindigkeit des nten Teilchens (und allenfalls die Zeit t) vorkommen, so wre das unrealistisch. Man knnte dann das Teilsystem fr a o u 16

1.3. Die Newtonschen Gleichungen im Detail (p (n) , r (n) ) fr jeden einzelnen Wert von n lsen, also jedes Teilchen separat u o betrachten, ohne sich um die ubrigen Werte N 1 kmmern zu mssen. Die u u Teilchen wrden voneinander nichts spren, jedes wrde sich auf einer Bahnu u u kurve bewegen, die davon unabhngig ist, ob die ubrigen Teilchen uberhaupt a vorhanden sind oder nicht. Statt eines Einteilchenproblems htte man also a N Einteilchenprobleme formuliert, d.h. man wrde damit nur die Bewegung u von Teilchen ohne Wechselwirkung erfassen, eine wirklich fade oder wie der Theoretiker so gerne sagt triviale Situation. In Wirklichkeit oder was uns mehr interessiert ist natrlich die Wechselu wirkung der Teilchen untereinander: ein herausgegrienes Teilchen (Nr. n) erfhrt Krfte von allen ubrigen, d.h. a a F (n) = F (n) (r (1) , r (2) , . . . , r (N ) ; p (1) , p (2) , . . . , p (N ) , t) . (1.13) Dadurch werden die Newtonschen Gleichungen zu einem gekoppelten System von Dierentialgleichungen: in den Gleichungen fr (r (n) , p (n) ) kommen uber u (n) F alle ubrigen Orts und Geschwindigkeitsvektoren vor und umgekehrt; man muss das System als Ganzes betrachten. Die Krfte sind in der Newtonschen Mechanik als die Ursachen aufzua fassen, auf die die Bewegungen zurckgefhrt werden kann. Wie bereits fr u u u ein Teilchen festgestellt wurde, knnen die Krfte nicht berechnet werden, o a sondern man muss sie in Form eines Ansatzes fr die funktionale Abhngigu a (n) keit von F von seinen Variablen in die Bewegungsgleichungen hineinstecken. Der richtige Kraftansatz resultiert mitunter erst nach einem lngea ren Erkenntnisprozess, by trial and error. D.h. man untersucht die aus einem bestimmten Ansatz folgenden Bewegungen durch Lsung der Newtonschen o Gleichungen, vergleicht das Resultat mit beobachteten Bewegungen und korrigiert den Ansatz so lange, bis Theorie und Experiment ubereinstimmen. Dadurch lernt man etwas uber die Ursachen der Bewegung, also uber den Mechanismus, der einem Bewegungsphnomen zugrunde liegt. Das Ziel diea ses Prozesses ist es, auf phnomenologischem Weg zu immer tieferen Ura sachen vorzudringen. Ein Kraftansatz ist dabei als besser, tiefer anzusehen, wenn er in dem Sinn allgemeiner ist, dass aus weniger zugrunde liegenden Annahmen mehr Konsequenzen gezogen werden knnen, wenn alo so mehr Phnomene auf weniger Ursachen zurckgefhrt werden. a u u Albert Einstein formulierte das etwa so: Eine Theorie ist umso eindrucksvoller, je grer die Einfachheit ihrer Prmissen ist, je verschiedenartigere o a Dinge sie verknpft und je weiter ihr Anwendungsbereich ist. u Ubungsaufgabe: Es gibt nur 4 fundamentale Krfte oder Wechselwirkuna gen (nach derzeitigem Stand des Wissens), die die Moderne Physik kennt: die 17

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik starke, die schwache, die elektomagnetische Wechselwirkung und die Gravitation (die schwache und elektromagnetische Wechselwirkung kann zur einer Theorie vereinheitlicht werden, die elektroschwache Wechselwirkung). Uberlege wie die Herkunft der folgenden Krfte erklrt werden kann: Muskela a kraft, Zwangskrfte (z.B. Krper auf Tischplatte), Rckstellkrfte (z.B. Fea o u a der, Festkrper mchte nach Verformung in ursprnglichen Zustand zurck), o o u u Haftreibung, Gleitreibung, Scheinkrfte (siehe auch Kapitel 1.13), Drucka krfte (z.B. Auftrieb),. . . a

1.4

Was versteht man unter einem Feld?

Das Gravitationsgesetz r1 r2 , |r1 r2 |3

F12 = G m1 m2

(1.14)

lsst sich auf zweierlei Art interpretieren: Einerseits kann man sich vorstela len, dass die auf m1 wirkende Kraft F12 den zwischen den Massenpunkten m1 und m2 bendlichen Raum einfach uberspringt und direkt auf m1 wirkt (und natrlich umgekehrt). Die Frage nach einem Mechanismus der Kraftbertu u ragung wird hier nicht gestellt. Die zur Newtons Zeit vertretene Auassung hie Fernwirkungstheorie. Eine moderne Auassung der Kraftbertragung u ist beim Studium der elektromagnetischen Phnomene entwickelt worden, a die so genannte Nahwirkungstheorie und kann in gleicher Weise auch auf die Newton Theorie angewendet werden. Hier erzeugt die Masse m2 ein Feld, ein materiefreies Medium, im ganzen Raum. Es existiert auch falls m1 nicht vorhanden ist. Bringt man m1 aus dem Unendlichen in einen endlichen Abstand zu m2 , so wird durch das Feld auf die Masse m1 eine Kraft F12 ausgebt. u Dabei gilt: Das von m2 erzeugte Feld existiert im ganzen unendlichen Raum, eine Kraftwirkung aber nur an Stellen im Raum, an denen sich Massen benden. Siehe auch Seite 66. Noch eine sehr praktische Eigenschaft: Das Gravitationsfeld einer kugelfrmigen Masse mit dem Radius R auerhalb des Krpers bleibt gleich, o o wenn man sich das Volumen des Krpers unverndert, die Gesamtmasse jeo a doch im Kugelmittelpunkt konzentriert vorstellt. (Beweis: siehe Literatur) 18

1.5. Ist die Masse trger als schwer oder schwerer als trg? a a

1.5

Ist die Masse trger als schwer oder schwea rer als trg? a

Betrachten wir die fundamentalen Gleichungen der Mechanik, die Newtonsche Bewegungsgleichung (Index t fr trge) u a F = mt r und das Gravitationsgesetz G2 = G m2 r , |r|3 (1.16) (1.17) (1.15)

F12 = m1 G2 .

In allen 3 Gleichungen kommen Massen vor allerdings im Zusammenhang mit verschiedenen Eigenschaften. In (1.15) kommt zum Ausdruck, dass sich die Masse unter dem Einuss einer Kraft bewegt, wobei diese Bewegung gewis sermaen trge erfolgt: Starke Anderungen von F ubertragen sich direkt a nicht jedoch auf die durch zweimalige Integration geglttete nur auf r, a Bewegung r. Masse besitzt sozusagen Trgheit und mt ist die trge Masse. a a Das ist aber nur eine Seite der Medaille! Nach (1.16) ist die Masse auch felderzeugend (siehe Abschnitt 1.4). Darber hinaus wird durch (1.17) auf u einen Massenpunkt durch das Feld eine Kraft ubertragen. Ein Krper im Grao vitationsfeld der Erde drckt mit einem Gewicht m g (g. . . Erdbeschleunigung) u auf die Erdoberche. Diese Gewichtseigenschaft (Schwere) stellt demnach a eine zur Trgheit unterschiedliche Eigenschaft dar. Die 3 Gleichungen bea schreiben jeweils unterschiedliche Eigenschaft (Trgheit, Fhigkeit zur Fela a derzeugung, Schwere). Aufgrund des 3. Axioms, actio=reactio, knnen wir (1.16) und (1.17) o als gleichartig auassen und haben damit F12 = G m1 m2 r1 r2 , |r1 r2 |3 (1.18)

wobei hier m1/2 die schwere Masse ist. Aber sind diese zwei Arten von Massen identisch? Experimente nden keinen messbaren Unterschied zwischen trger Masse a und schwerer Masse! Daher kommen wir durch Angabe eines einzigen skalaren Wertes m aus, wie praktisch!! Im Rahmen der Newtonschen Mechanik und der Gravitationstheorie ist die Gleichheit der Massen ein Zufall. Dagegen nimmt sie die Allgemeine Rela tivittstheorie zum zentralen Ausgangspunkt (Einsteinsches Aquivalenzprina zip)! 19

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik

1.6

Beispiele gegebener Krfte a la Newton a `

Wir beschftigen uns nun mit Problemen, die sich in einer Dimension dara stellen lassen, und kommen so auf den sehr praktischen Begri Potential. Dieser bildet die Grundlage der Diskussion sehr vieler verschiedener physikalischer Situationen auf eine einfache und einheitliche Weise ohne auf zu viele Details, die einer speziellen physikalischen Situation entsprechen, eingehen zu mssen.. . . u

1.6.1

Ein Massenpunkt im homogenen Schwerefeld oder im homogenen elektrischen Feld

F = m z = m g , (1.19)

Die Kraft ist in diesem Fall gegeben durch

wobei g die Erdbeschleunigung ist und in der Nhe der Erdoberche als a a konstant angesetzt werden kann. Die Kraft ist also weder von Ort, noch Geschwindigkeit, noch Zeit abhngig. Einmal integrieren ergibt (Warum krzt a u sich die Masse heraus?) vz (t) := z = g t + vz (0) , wobei vz (0) die Integrationskonstante, bzw. die Geschwindigkeit zum Zeitpunkt t = 0 ist. Ein weiteres Mal integrieren ergibt g z(t) = t2 + vz (0) t + z(0) , 2 wobei z(0) wieder die Integrationskonstante, bzw. der Ort des Massenpunktes zum Zeitpunkt t = 0. Ein analoger Kraftanzatz ist fr die Beschreibung eines geladenen Teilu chens in einem homogenen elektrischen Feld, wie gegeben zwischen den Platten eines geladenen Kondensators. Hier ist die Masse durch die Ladung zu ersetzen und g durch den Betrag der elektrischen Feldstrke. Im Gegensatz a zur Masse kann die Ladung natrlich positive oder negativ sein, daher kann u es sich nach oben oder unten bewegen.

1.6.2

Freie Schwingung oder Federkraft

Stellen wir uns eine Feder mit einer Masse vor, die in der xRichtung ausgelenkt wird. Hier ist die Kraft proportional zur Auslenkung x aus der Ruhelage m x(t) = k x(t) und k ist die Federkonstante, die im Experiment zu bestimmen ist. 20 (1.20)

1.6. Beispiele gegebener Krfte a la Newton a `

Die Bewegungsgleichung ist eine homogene lineare1 (gewhnliche) Dieo rentialgleichung (siehe Mathematik Vorlesung), deren allgemeine Lsung eine o Linearkombination von zwei linear unabhngigen Lsungen ist, d.h. a o x(t) = A cos( t) + B sin( t) (1.21)

k mit = m . Das lsst sich sofort verizieren, indem man diese Lsung zweia o mal nach t dierenziert und in die obige Bewegungsgleichung einsetzt. Die Integrationskonstanten A und B erhlt man durch einsetzen der Anfangsbea dingungen x(0) = x0 und x(0) = v0 , also lautet die Lsung o v0 x(t) = x0 cos( t) + sin( t) . (1.22) Dass bei der Lsung der sin oder cos auftritt sollte uns nicht verwundern, o eine Masse die sich auf einer rotierenden Scheibe bendet und von der Seite betrachtet wird, fhrt genau die Bewegung aus, die eine Masse an einer Feder u ausfhrt. u

1.6.3

Was kann fur Krfte, die nur vom Ort abhngen, a a ausgesagt werden?

Der Theoretiker: Knnen wir allgemeiner Aussagen uber Krfte treen, die o a nur vom Ort abhngen, wie die Federkraft? a Wir suchen also die Lsung fr die folgende Bewegungsgleichung o u m x(t) = F (x(t)) . (1.23)

Multiplizieren wir beide Seiten mit x(t), so kann die obige Gleichung auch so geschrieben werden d md x(t) = U (x(t)) , (1.24) 2 dt dt wobei U eine Funktion nur vom Ort ist und gewhnlich Potential oder poo tentielle Energie (ahha!) genannt wird und sich allgemein so schreiben lsst a U (x) =
1

dx F (x) + const ,

(1.25)

Die Kraft hngt nur linear von x ab. a

21

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik wobei die Integrationskonstante ohne Bedeutung fr die Bewegungsgleichung u ist (fllt beim Dierenzieren weg!). Umgekehrt errechnet man klarerweise bei a gegebenen Potential die Kraft durch F (x) = oder im 3dimensionalen Fall F (r) = gradU (r) = ei i U (r) = U (r) U (r) x U (r) = y U (r) , = ei xi U (r) z d U (x) dx (1.26)

(1.27)

worauf wir spter nher darauf eingehen. a a Integrieren wir nun die die Bewegungsgleichung (1.23) nach der Zeit, erhalten wir m x(t)2 = U (x(t)) + E. 2 (1.28)

Die Integrationskonstante E ist hier nichts anderes als die Summe der potenziellen Energie und richtig!! der kinetischen Energie! Damit haben wir ganz allgemein gezeigt, dass fr Krfte die nur vom Ort abhngen und als u a a Gradient eines Potentials geschrieben werden knnen, die Energieerhaltung o gilt. Lsen wir die obige Gleichung nach x auf, erhalten wir o dt = dx
2(EU (x)) m

(1.29)

und integrieren
x

t t0 =
x0

dx
2(EU (x )) m

(1.30)

Mit den Anfangsbedingungen x(t0 ) und x(t0 ) haben wir die Lsung t = t(x) o gefunden und damit implizit x = x(t). Nur in sehr speziellen Fllen kann man das Integral analytisch lsen, a o wie fr den harmonischen Oszillator U (x) = kx2 /2, bzw. der Federkraft u d ( dx U (x) = F (x) = kx) oder das Potential U (r) 1 . Der harmonische r Oszillator ist ubrigens das Lieblingsobjekt eines Theoretikers (warum?). 22

1.6. Beispiele gegebener Krfte a la Newton a ` Der harmonische Oszillator und der Potentialbegri Fr das harmonische Potential U (x) = kx2 /2 wollen wir jetzt das Integral u (1.30) lsen ( 1/(1 ax2 ) = arcsin ax/ a) und nach x ausen mit x0 = o o 0, t0 = 0: x(t) = 2E sin( k k t) = 1 m 2E sin(t) . m (1.31)

Dies ist natrlich die gleiche Lsung wie (1.22) fr die gegebenen Randbeu o u dingungen und v0 = 2E , die Anfangsgeschwindigkeit bei t0 = 0. m Die Geschwindigkeit erhalten wir durch Dierenzieren v(t) = x(t) = v0 cos(t) und damit lautet die Energieerhaltung fr alle Zeiten t u m v(t)2 k x(t)2 + = E = const . 2 2
Ekin =
p(t)2 2m

(1.32)

(1.33)

U (x)

Dies legt eine andere Betrachtungsweise nahe, da die Gleichung allgemein als eine Funktion vom Ort und Impuls aufgefasst werden kann, d.h. H(x, p) = Ekin + U = p2 k x2 + . 2m 2 (1.34)

Hier ist H die berhmte Hamilton-Funktion. Fassen wir Ort und Impuls als u Koordinaten auf, ein solcher Raum wir dann Phasenraum genannt, dann beschreibt diese Formel fr verschiedene Zeiten die Bahn im Phasenraum. Da u die Funktion in unserem Falle konstant ist, ergibt die Bahn eine Ellipse oder einen Kreis, siehe Fig. 1.2 (mit geeigneter Skalierung kann man immer einen Kreis erreichen). Damit kann der harmonische Oszillator auch charakterisiert werden. Man erkennt sehr schn die formale Symmetrie, nmlich eine o a Drehsymmetrie im Phasenraum. Allgemein wird die Bewegung damit zur Geometrie von Phasentrajektorien und fhrt zum Verstndnis struktueller u a Eigenschaften der zugrundeliegenden Theorie. Wir werden in den Ubungen auch den gedmpften harmonischen Oszillaa tor berechnen und spter nochmals auf die Hamilton-Funktion zurckkoma u men, die auch der Ausgangspunkt fr die Quantenmechanik ist. u 23

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik

Abbildung 1.1: Die Lsungen des harmonischen o x(t), x(t), Ekin (x(t)), U (x(t)), E in Abhngigkeit der Zeit t. a Wie behandelt man ortsabhngige Krfte? a a

Oszillators:

Ganz allgemein fhrt eine nur ortsabhngige Kraft zur Energieerhaltung und u a damit zu der Mglichkeit einer graphischen Diskussion der Lsung. Diese Voro o gehensweise ist auch bei komplizierteren Problemen eine bewhrte Methode, a wie wir im Weiteren sehen werden.

1.7

Fur welche Krfte gilt die Energieerhala tung?

Starten wir mit der Newtonschen Bewegungsgleichung und multiplizieren diese skalar mit r, also mr r = F r , so knnen wir diese Gleichung auch in der Form o d mr 2 = F r =P, dt 2 24 (1.36) (1.35)

1.7. F r welche Krfte gilt die Energieerhaltung? u a

Abbildung 1.2: Der so genannte Phasenraum des harmonischen Oszillators: Auerste Kurve fr E, innere fr E/2. Wie ndert sich die Bahn eines Osu u a zillators, falls E gendert wird? a

25

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik

Abbildung 1.3: Die eindimensionale Bewegung eines Teilchens, das nur einer ortsabhngigen Kraft ausgesetzt ist, kann mit Hilfe des Energiesatzes a 2 E = mx /2 + U (x) = const. graphisch diskutiert werden. Der vertikale Ab stand zwischen U (x) und der Horizontalen E ergibt die kinetische Energie mx2 /2. Man kann weiters die Bewegungsrichtung whlen x > 0 oder a 2 < 0 und so die Anderung von x anhand des vertikalen Abstandes able sen. Die Schnittpunkte von E mit U (x) werden Umkehrpunkte genannt. Warum? Verluft die Bewegung zwischen zwei Umkehrpunkten kann dadurch a die Schwingungsdauer einer Periode bestimmt werden.

26

1.8. Warum macht es Sinn sich mit Potentialen herumzuschlagen? wobei P klarer Weise eine skalare Gre ist und physikalisch nichts anderes o als die an das System ubertragene Leistung. Teilen wir jetzt die Kraft in einen so genannten konservativen und dissipativen Anteil auf (werden gleich verstehen warum) F = Fkons + Fdiss , (1.37)

wobei wir den konservativen Anteil denieren durch alle Anteile der Kraft, die sich auf die folgende Form bringen lassen: d U (r) Fkons r = . dt (1.38)

Setzen wir diese Denition in die obigen Gleichungen ein, erhalten wir d dt mr 2 + U (r) 2 = Fdiss r . (1.39)

Daraus sieht man, haben wir keine dissipativen Krfte, d.h. energieverlierena den Krfte, nur konservative, energieerhaltende Krfte ergibt sich der Enera a giesatz: Krfte konservativ a mr 2 + U (r) = E = konst. 2 (1.40)

Dissipative Krfte fhren also zur Umwandlung von mechanischer Energie a u Ekin +U des betrachteten Teilchens in andere Energieformen, z.B. in Wrmea energie. Noch allgemeiner ist das Potential einer konservativen Kraft gegeben durch Fkons = U (r) + r B(r, t) , (1.41)

wie wir in Ubungen nachprfen werden. Hierbei ist B ein beliebiges Vektoru feld, z.B. das Magnetfeld fr ein geladenes Teilchen mit Geschwindigkeit r u q u ( c = 1 und damit die berhmte . . . . . . . . . -Kraft).

1.8

Warum macht es Sinn sich mit Potentialen herumzuschlagen?

Zusammenfassend knnen wir also nur konservative Krfte durch ein Poo a tential beschreiben, warum macht es trotzdem Sinn? 27

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik 1. Die wichtigsten physikalische Krfte sind konservative Krfte (welche?). a a Fr diese Krfte kann eigens eine andere Betrachtungsweise entwickelt u a werden, beruhend auf der Potentialidee, einerseits der Hamilton und andererseits der LagrangeFormalismus (siehe Kapitel 2). Wir werden sehen, dass der Formalismus aber viel allgemeiner ist, man kann nicht nur mechanische Systeme damit beschreiben, er ist die Grundlage, um die z.B. die 4 Grundkrfte zu beschreiben. a 2. Wir mssen fr eine physikalische Situation nicht mehr ein Kraftanu u zatz erraten (einen Vektor!!), sondern nur einen Ansatz fr das skalare u Potential U (r), das eine skalare Gre ist und damit mathematisch o einfachere Gre als der Kraftvektor. Deswegen sind qualitative Ubero legungen fr U leichter durchzufhren als fr F . Kennt man U fr u u u u ein System aus N Teilchen in der Umgebung einer bestimmten Stelle (r (1) , . . . , r (N ) ), so lsst sich der Verlauf von F (n) sofort angeben: die a Kraft zeigt in Richtung des steilsten Abfalls von U , mathematisch gerade gegeben durch Gradient (siehe auch Gl. (1.26))!! Natrlich ist ein u Preis dafr zu bezahlen: durch die Physik ist U nur bis auf eine Konu stante bestimmt (= Integrationskonstante). Andert man U um eine Konstante U + C, so ndern sich die Bewegungsgleichungen nicht, weil a in ihnen nur die Krfte = Gradienten des Potentials vorkommen und C a beim Dierenzieren wegfllt. Die Anderung von U um eine Konstante a bedeutet, das man die Energie von einem anderen Wert an zhlt. Die a Wahl des Energienullpunktes ist willkrlich. Sie hat keine Konsequenu zen fr die Newtonschen Bewegungsgleichungen, wie wir gesehen haben u und daher quivalent zu den Newtonschen Bewegungsgleichungen. a 3. Das echte skalare Potential U (r), das man vielleicht gar nicht kennt, kann man oft gut durch einen einfacheren funktionellen Zusammenhang (z.B. harmonisches Potential) ersetzen und kann dann qualitative oft erstaunlich gut die Physik des Problems beschreiben (z.B. graphische Diskussion in Fig. (1.3)). u 4. Der harmonischer Oszilator gibt fr viele Potentiale und Probleme eine erste, oft schon sehr gute Lsung. o 5. In der Quantentheorie kann man ein Analogon zur Newtonkraft nicht konstruieren, da auf Grund der Heisenbergschen Unschrferelation, wir a entweder den Ort genau bestimmen, dann ist aber der Impuls unscharf, sogar noch schlimmer: unbestimmt, also nicht einmal prinzipiell durch irgendeine Messung bestimmbar! Oder man bestimmt den Impuls genau, dann ist der Ort unbestimmt. Man muss also einen ganz anderen 28

1.9. Noch ein wichtiger Spezialfall: Zentralpotentiale und KeplerGesetze Ansatz verfolgen, um die Bewegungsgleichung fr Quantenteilchen aufu stellen zu knnen, die berhmte Schrdingergleichung: o u o i d = H dt p2 + U (x) 2m (1.42)

wobei H die Hamiltonfunktion ist und meist durch H = (1.43)

gegeben ist, wobei U (x) das Potential ist. 6. Aber es kommt in Zuge der Quantentheorie noch schlimmer: Schickt man Elektronen durch einen Doppelspalt, deren Spalte so weit auseinander liegen, dass dahinter die beiden Elektronenwellen nicht uberlap pen knnen, also eine wellenfreie Region entsteht, und bringt man dort o eine sehr lange, dicht gewickelte Spule an. Diese erzeugt im Inneren ein konstantes Magnetfeld, das Streufeld auerhalb kann verschwindend klein angenommen werden. Nach den Gesetzen der klassischen Physik kann dieses Magnetfeld B, das auf das elektronenfreie Gebiet beschrnkt ist, nicht die Bewegung der Elektronen beeinussen. Quana tenmechanisch beschreibt man das Magnetfeld durch das dazugehrige o Vektorpotential A, dass auerhalb der Spule nicht Null ist, daher die Bahn der Elektronen sehr wohl beeinussen kann. 1959 schlugen Aharanov und Bohm dieses Experiment vor, das auch realisiert wurde. Das Experiment zeigte, dass die Interferenzstreifen sich verschieben falls das Magnetfeld einschaltet ist! Damit ist einerseits die quantenmechanische Beschreibung die Richtigere, aber mehr noch das Potential muss in der Quantenphysik als fundamentaler als das Kraftfeld B angesehen werden! Es ist also nicht wie in der klassischen Physik und wie wir es hier verwenden nur eine Hilfsgre! o

1.9

Noch ein wichtiger Spezialfall: Zentralpotentiale und KeplerGesetze

Allen sind die drei KeplerGesetze bekannt. Wir wollen sie hier als Folge der Gravitationsanziehung mit Hilfe der in den vorigen Abschnitten erarbeiteten Konzeptes des Potentials berechnen. Dabei werden wir bisweilen verallgemeinern, um erkennen zu knnen, welche spezielle Lsung von der Natur in o o unserem Sonnensystem vorherrscht.

29

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik Das 1. KeplerGesetz lautet Die Planeten bewegen sich auf Ellipsen mit der Sonne in einem Brennpunkt. Wir haben es hier mit einem 2 Krperproblem (Sonne+Planet) zu tun. Wir o whlen den Koordinatenurspursprung im Massenmittelpunkt von Erde und a Sonne (das kann man immer tun, da die Schwerpunktbewegung und die Relativbewegung getrennt erhalten sind, was wir hier nicht beweisen). Somit mssen wir uns nur mit den relative Koordinaten beschftigen und haben u a mM die reduzierte Masse = m+M einzusetzen, die aber bei Sonne und Planet mM im Wesentlichen m+M m ist, da m M. Erfolgt die Bewegung in 3 Dimensionen reicht im Allgemeinen der Energiesatz fr die analytische Lsung der Newtonschen Gleichungen nicht aus. u o Die Integration gelingt allerdings, wenn auch der Drehimpuls L := r p (1.44) erhalten ist. Multiplizieren wir die Bewegungsgleichungen fr die Bahnkurve r(t) veku toriell mit r(t): m r(t) r(t) = r(t) F und denieren, das auf das Teilchen wirkende Drehmoment D durch D = rF (1.46) (Achtung: Sowohl L als auch D ndern sich bei Verschiebung des Ursprungs, a r immer Null ist, knnen wir die Gleichung (1.45) im Gegensatz zu F , p) Da r o so schreiben: d L = D. (1.47) dt Die zeitliche Anderung des Drehimpulses ist also gleich dem Drehmoment. Damit gilt, falls das Drehmoment verschwindet ist der Drehimpuls erhalten: d L = 0 = L = (const) . (1.48) D = 0 dt Fr Krfte F ungleich Null ist das Drehmoment nur Null, wenn die Kraft paru a allel oder antiparallel zu r ist, also muss die Kraft in Richtung zum Zentrum des Bezugssystems wirken (oder entgegengesetzt). Fr ein Teilchen unter dem u Einuss einer so genannten Zentralkraft ist der Drehimpuls erhalten: F r D=0 L = (const) (1.49) (1.45)

Drehimpulserhaltung gilt daher fr alle Potentiale die nur vom Betrag u von r abhngen. a 30

1.9. Noch ein wichtiger Spezialfall: Zentralpotentiale und KeplerGesetze Solche Potentiale, U = U (r), heien Zentralpotentiale und ihre Kraft ist gegeben durch F = U (r) = r dU (r) r dr (1.50)

und zeigt daher zum Zentrum (das wir als Ursprung unseres Koordinatensystems gewhlt haben). a Falls der Drehimpuls erhalten ist, dann erfolgt die Bewegung immer in einer Ebene. Wir haben damit zwei Erhaltungsgren o d E = 0 dt d L = 0. dt (1.51)

Betrachten wir zuerst den Drehimpulssatz. Erfolgt die Bewegung in der x, y Ebene x(t) px (t) r = y(t) p = py (t) , (1.52) 0 0 dann zeigt der Drehimpuls in die zRichtung. Fr unser Problem werden u wir allgemein am besten die Zylinderkoordinaten bzw. Polarkoordinaten (zKoordinate ist ja Null) verwenden (sind dem Problem besser angepasst): x(t) = r(t) cos((t)) y(t) = r(t) sin((t)) z(t) = 0 und damit sind die Geschwindigkeiten durch x(t) = r(t) cos((t)) r(t) (t) sin((t)) y(t) = r(t) sin((t)) + r(t) (t) cos((t))

(1.53)

(1.54)

gegeben. Dann ergibt sich der Betrag vom Drehimpuls zu (r 2 = r2 + r2 2 ) L = |L| = r2 bzw. = L , r2 (1.55)

der so genannte Zentrifugalterm (warum?) und damit haben wir die folgende Energieerhaltung (der Relativbewegung) E= r2 r 2 + U (r) = + Uef f (r) 2 2 31 (1.56)

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik mit Uef f (r) = L2 + U (r) . 2r2 (1.57)

Das Gravitationspotential ist mit U (r) = gegeben, wobei = GM m, r falls wir das Coulombpotential betrachten wrden, dann wre = q1 q2 . u a 40 Weiters ist es ein 1dimensionales Problem (Bewegung erfolgt in einer Ebene), das heit wir knnen es genauso behandeln, wie in Abschnitt 1.6. Wir o erhalten also ganz analog zu Gleichung (1.29) die Lsungen der Newtonschen o Bewegungsgleichungen durch
r

t t0 =
r0 =r(t0 )

dr
2(EU (r ))

(1.58)

welches als Inverses r(t) liefert und durch Integration von = d = L

t t0

L , r2

also (1.59)

dt , r(t )2

0 = (t0 ) ,

erhlt man (t). Damit haben wir dann die Bahnkurve (1.53) durch r(t) und a (t) bestimmt. Wir interessieren uns im Folgenden nicht fr die Zeitabhngigkeit direkt, u a sondern mehr fr die Form der Bahn (Kreis, Ellipse,. . . ), daher whlen wir u a eine andere Parameterdarstellung und zwar wollen wir r() bestimmen und haben damit die Lsung in der Form (vergleiche mit (1.53)): o x() = r() cos() y() = r() sin() . Aus 2 2 r E Uef f (r) L r L dr = 0 = , 2 2 r0 r E Uef f (r ) r dr = = d

(1.60)

(1.61)

geben. Die Newtonschen Bewegungsgleichungen lassen sich sogar analytisch Lsen, o allerdings gibt es eine elegantere Methode and die Bahnformen heranzukommen, die auch einen tieferen Einblick in die Physik des Problems gibt, den wir daher hier whlen. a 32

1.9. Noch ein wichtiger Spezialfall: Zentralpotentiale und KeplerGesetze Schauen wir uns eine endliche Bewegung an, d.h. eine, bei der sich das Teilchen in einem endlichen Raumgebiet bewegt. Damit eine solche Bewegung mglich ist, muss es (mindestens) einen oberen und einen unteren Umkehro punkt geben, die wir r> bzw. r< nennen. Fr den unteren Umkehrpunkt r< u sorgt falls L = 0 im Allgemeinen das Zentrifugalpotential (warum?). Damit es einen oberen Umkehrpunkt gibt, muss das eektive Potential fr r > r< u (mindestens) ein Minimum haben. Eine endliche Bewegung wird auftreten, wenn E richtig liegt (und die weiteren Details ergeben sich durch die Besonderheiten des exakten Potentialverlaufs), siehe Fig. 1.4.

Abbildung 1.4: Potential (hier U = V ) fr radialsymmetrische Zentralpotenu tiale. Fr radialsymmetrische Zentralpontentiale verluft die Bahnkurve zwiu a schen zwei Kreisen mit den Radien r< (fr Planeten heit dieser Kreis Peu rihel) bzw. r> (fr Planeten heit dieser Kreis Aphel) und hat entweder die u Form einer Rosette oder einer Maanderkurve, vgl. Fig. 1.5.

Abbildung 1.5: Eine Rosettenbahn oder eine Manderbahn. a Wie man sieht ist eine Kreisbahn nur fr sehr spezielle Werte von E und u 33

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik |L| mglich, nmlich dann wenn E = min Uef f entspricht, dann fallen die o a zwei Umkehrpunkte r< und r> zusammen. Wie kommt man jetzt zu den Keplerbahnen. Wir wissen die Bahnen sind geschlossen. Es muss noch eine weiter Erhaltungsgren geben (auer E, L), o da wir wissen, dass die Bahn sich nicht dreht, d.h. wir suchen nach einer Gre, deren Zeitkonstanz eine Drehung der Rosette verhindert. Was kann o das fr ein Vektor sein? u Er wir in der Bahnebene zu suchen sein (also in der x, yEbene). Als d Kandidaten haben wir nur r, p, r L, dt (r L) zur Verfgung. Die u Zeitableitungen von Ort und Impuls kommen direkt in den Newtonschen Bewegungsgleichungen vor, haben wir also schon behandelt. Bleibt also nur der letzte Kandidat, seine Zeitableitung ergibt d p L = U (r) L = 3 r L dt r 1 = (p 2 r (r p)) . r r Betrachten wir die Zeitableitung von dr 1 = (p 2 r (r p)) . dt r r r (1.63)

(1.62)

Beide Ausdrcke sind gleich, d.h. die Dierenz ist Null und damit ist der u entsprechende Vektor A = p L r r (1.64)

d zeitlich erhalten dt A = 0 und wird LenzRungeVektor genannt. Fr die Berechnung von A ist es egal, an welchem Punkt der Bahn wir u beginnen, whlen wir die xAchse, dann folgt a

34

1.9. Noch ein wichtiger Spezialfall: Zentralpotentiale und KeplerGesetze

A r = A r cos und A r = L2 r . Durch Gleichsetzen beider Gleichung erhalten wir A r cos = L r

2

(1.65)

(1.66)

r() =

1+

L2 A cos

(1.67)

und damit die gesuchte Lsung fr (1.60). o u Wenn wir die Parameterdarstellungen von Kegelschnitten (Brennpunkt im Ursprung), Fig. 1.6, betrachten, erkennen wir,abhngig von den Werten a von E, L ergeben sich unterschiedliche Lsungen. Ein Vergleich ergibt den o folgenden Halbparameter und die folgende Exzentrizitt a p = L2 A =

(1.68)

Betrachten wir den Fall > 0, also eine anziehende Wechselwirkung (Gravitation oder Coulombkraft mit q1 q2 < 0). Dann gilt p 0 und 0 und wir haben (vgl. Fig. 1.6) 0 = < = > 0 . . . Kreis < 1 . . . Ellipse 1 . . . Parabel 1 . . . Hyperbel

Betrachten wir den Fall < 0, also eine abstoende Wechselwirkung (Coulombkraft mit q1 q2 > 0), dann erhalten wir den folgenden Kegelschnitt (vgl. Fig. 1.6) r() = |p| . 1 + || cos (1.69)

Natrlich muss der Radius positiv sein, daher 1 + || cos > 0 und u das ist nur fr || > 1 der Fall. Damit haben wir eine Hyperbel Lsung. u o 35

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik

Abbildung 1.6: Kegelschnitte

36

1.10. Weitere Erhaltungsstze a Welche Lsung gilt fur das System ErdeSonne? o Dazu mssen wir den Betrag vom LenzRunge Vektor bestimmen, dieser u ergibt mit (p L)2 = p 2 L2 ; und r 2 = r2 +
L2 2 r2

r (p L) = (r p) L = L2

A = |A| =

2 2 + 2EL2 .
2

(1.70)

A Damit haben wir die Exzentrizitt = = 1 + 2EL durch die Gesamta 2 energie und den Drehimpuls ausgedrckt. u Fr eine gebundene Bewegung muss die Energie E negativ sein, der Ausu druck unter der Wurzel muss natrlich positiv sein u

E und damit gilt

2 = E min 2L2

(1.71)

E min E < 0

0<1

(1.72)

und unsere Lsung ist eine Ellipse falls die Gesamtenergie nicht gleich E min o ist. Unter welchen Umstnden wre das der Fall? a a

1.10

Weitere Erhaltungsstze a

Wie bereits bemerkt sind die Newtonschen Gleichungen nur in Ausnahmefllen (Beispiele?) linear. Eine allgemeine analytische Lsung ist daher a o in der Regel nicht mglich. Unter Umstnden, d.h. fr bestimmte Kraftypen o a u kann man eine Lsung erhalten, wenn es gelingt aus Ort und Impuls Gren o o zu konstruieren, die von der Zeit unabhngig sind (so genannte Erhaltungsa gren), wie zum Beispiel der Drehimpuls, die Energie oder der LenzRunge o Vektor. Hier befassen wir uns damit, welche es noch gibt? Betrachten wir System von N Teilchen mit konstanten Massen. Fr ein u n einzelnes Teilchen n ist der Impuls p nur erhalten, wenn die entsprechende Kraft F (n) verschwindet. Nicht besonders interessant, aber wenn wir alle N Teilchen betrachten, erhalten wir die folgende zweite Newtonsche Gleichung
N

p (n) =

n=1

d dt

p (n) =
n=1 n=1

(n)

(1.73)

37

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik Wir nennen die Summe der Impulse aller Teilchen den Gesamtimpuls
N N

P =
n=1

(n)

=
n=1

m (n) v (n)

(1.74)

und es gilt oenbar, falls die Krfte einander insgesamt aufheben: a

N

F
n=1

(n)

= 0

P = const.

(1.75)

Man sieht hier auch gleich, warum der Begri des Impulses eines Teilchens ein besseres Konzept als die Geschwindigkeit ist: die Summe der Geschwindigkeiten aller Teilchen ist nur dann erhalten, falls alle Teilchen die gleiche Masse haben! Die Erhaltung des Gesamtimpulses entspricht dem 3. Axiom: teilen wir das System in zwei Teile, wobei das eine Teilsystem aus Teilchen Nr.1 bis Nr.k besteht und das zweite aus den restlichen N k Teilchen besteht, so bedeutet das Verschwinden der Gesamtkraft, dass die Kraft auf das eine Teilsystem genau entgegengesetzt gleich derjenigen ist, die auf das andere Teilsystem wirkt. Der Erhaltungssatz fr den Gesamtimpuls ist also gleichbedeutend u mit dem Verschwinden der Gesamtkraft und bildet ein Kriterium dafr, dass u das betrachtete System abgeschlossen, also als isoliert von der ubrigen Welt betrachtet werden kann. Stellt man fest, dass fr ein konkretes System der Erhaltungssatz nicht u gilt, dann kann man in der Regel darauf schlieen, dass das System nicht abgeschlossen ist. In der Teilchenphysik hat es dazu gefhrt, dass noch unu bekannte Teilchen vorausgesagt wurden, die man spter auch tatschlich gea a funden hat. Aus der Erhaltung des Gesamtimpulses kann ein weiter wichtiger Satz gefolgert werden. Denieren wir die Gesamtmasse unseres Systems durch
N

M =
n=1

m (n) ,

(1.76)

dann kann man den Gesamtimpuls so schreiben P := M V , (1.77)

wobei der Geschwindigkeitsvektor V konstant ist (Gesamtimpuls ist ja konstant) und durch V = 1 M
N

m (n) v (n) =
n=1

d 1 dt M 38

m (n) r (n) =:
n=1

d R dt

(1.78)

1.11. Schwarze Lcher o gegeben ist. Die auf der rechten Seite auftretende Gre ist der Ortsvektor o des Schwerpunktes des Systems. V ist die Geschwindigkeit, mit der sich der Schwerpunkt bewegt. Da V konstant ist, knnen wir einfach integrieren und o erhalten R = R0 + V t . (1.79)

Der Schwerpunkt bewegt sich daher geradlinig und gleichfrmig, das ist der o Schwerpunktsatz.

1.11

Schwarze Lcher o

Kann man Schwarze Lcher mit Hilfe von der Newtonschen Mechanik versteo hen? Betrachten wir mal die Kenngren unserer Sonne, sie hat eine Masse o 30 M = 1.99 10 kg und einen Radius von R = 6.96 108 m und ist damit viel viel grer als irgendein Planet, aber verglichen mit anderen Sonnen (Stero nen) ist sie im guten Mittelfeld. Betrachten wir die Fluchtgeschwindigkeit eines Krpers von der Sonne (siehe auch Ubungen), dann gilt o v = 2GM R

und hngt damit nur von der Masse und Radius der Sonne ab. An der Obera che der Sonne betrgt v = 6.18 105 m/s oder 1/500 der Lichtgeschwina a digkeit c. Halten wir jetzt die Masse fest und variieren den Radius, so folgt fr u Sonnen, die einen 500 kleineren Radius haben als unsere Sonne, dass die Fluchtgeschwindigkeit gleich c ist. Das hat 1783 Rev. John Mitchell erkannt. Damit wurde die Idee eines schwarzen Loches geboren oder eines Objektes, das das gesamte Licht wieder einfangen wrde. Aus unseren Uberlegungen u folgt also, dass, wenn wir in der obigen Gleichung v = c setzen, erhalten wir o den Radius RS = 2GM , bei dem der Krper kein Licht mehr hergibt. Aber c2 ist das korrekt? Die Allgemeine Relativittstheorie ergibt den gleichen Schwarzschildraa dius, gefunden 1916 vom Herrn Karl Schwarzschild. Wie ist das mglich? o Bei unserer Rechnung haben sich zwei Fehler kompensiert, einerseits ist die kinetische Energie von Licht nicht mc2 /2 (sondern?) und das Gravitationspotential in der Nhe eines schwarzen Loches ist nicht U (r) = . a r 39

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik

1.12

Welches Raum-Zeit Konzept steckt hinter den Newtonschen Gleichungen?

Hier wollen wir uns damit befassen, welche Geometrie der Newtonschen Welt zu Grunde liegt, in der die Bewegungsgleichungen formuliert wurden. Zunchst haben wir mal ein vierdimensionale Welt vor uns, genauer eine a vierdimensionale Mannigfaltigkeit (t, r) (manche moderne Theorien gehen durchaus davon aus, das es noch extra Dimensionen gibt, aber eindeutige Beweise dafr gibt es noch nicht). Eine ndimensionale Mannigfaltigkeit ist u ein Gebilde, das sich durch ein Koordinatensystem uberdecken lsst, oder a n anders ausgedrckt, sich lokal, also im Kleinen, wie der R (R . . . reelle u Zahlen) aussehen. Entspricht also unserem aus dem Alltag und der Schule geprgtem Bild unserer Welt. Der Punkt ist, dass im Groen die Gestalt a jedoch beliebig kompliziert sein kann, z.B. eine Kugel (Sphre), ein Torus, a ein Mbiusband, eine Brezelche,. . . . Die Mannigfaltigkeit kann man sich o a also aus lauter Punkten aufgebaut denken, wobei in jedem Punkt ein (z.B. kartesisches) Koordinatensystem mit einer Uhr angebracht ist. Prinzipiell erhlt man Auskunft uber die Struktur von Raum und Zeit, a indem man mit physikalischen Mastben und Uhren misst und aus den a Messdaten ein Koordinatennetz errichtet. Ob die erhaltenen Mannigfaltigkeit euklidisch ist oder nicht, hngt von den physikalischen Gegebenheiten ab a (Beispiel einer nichteuklidischen Welt: z.B. beheizte Platte). Solange man nur die Bewegung freier Teilchen betrachtet, sind die Gali leitransformationen (siehe unten) nur Anderungen der mathematischen Be schreibung ohne Anderung der beschriebenen Physik (verschiedene Beobachter bentzen nur unterschiedliche Koordinaten und beobachten das gleiche u Phnomen). Aber die Annahme, dass diese Eigenschaft auch dann noch gela ten soll, wenn wir wechselwirkende Teilchen betrachten, erscheint sehr plausibel und entspricht auch der Struktur der Newtonschen Gleichungen, sie ist aber eine nichttriviale Hypothese und hat als Konsequenz, die Existenz eines absoluten Raumes und einer absoluten Zeit. Wie kommt man auf die Transformationen: Eine Lehrkraft fhrt u einen Versuch durch, bei dem die Bahn eines Teilchens aufgezeichnet wird. Bob, der Eigenbrtler, besteht darauf sich ein anderes IS auszusuchen und o auerdem ist er auch noch ein Besserwisser und behauptet, dass fr beliebige u IS das Relativittsprinzip von Galilei gilt: Alle IS sind gleichwertig, also a darf ich mir auch ein Eigenes aussuchen! Na gut, sagt Anna und nimmt die Herausforderung an. Beide beobachten die Bahn eines krftefreien Teilchens, a Anna in ihrem KS (x, y, z, t) und Bob in seinem KS (x , y , z , t ). Anna ndet 40

1.12. Welches Raum-Zeit Konzept steckt hinter den Newtonschen Gleichungen? folgende Bewegungsgleichungen m r(t) = 0 , und Bob diese m r (t ) = 0 , (1.81) (1.80)

Beide haben sich ein IS ausgesucht (woran erkennt man das?). Um beide Ergebnisse vergleichen zu knnen, muss man den Zusammenhang zwischen o den ungestrichenen und gestrichenen Koordinaten bestimmen, das fhrt dann u zu den berhmten Galileitransformationen. u Seien die beiden Koordinatensysteme wie in der folgenden Graphik gewhlt, a also parallele Achsen und damit gleiche Basisvektoren und t0 = 0:

Der Ortsvektor eines bestimmten Massenpunktes P sei r = xi ei in IS und r = xi ei und der Zusammenhang ist r(t) = r (t) + d(t) . Betrachten wir ein krftefreies Teilchen in IS, dann erhalten wir: a m r(t) = 0 = m r (t) + m d(t) . (1.83) (1.82)

Das neue Bezugssystem ist genau dann ein IS falls m r (t) = 0 und damit folgt d(t) = 0 d(t) = v t + b , (1.84)

wobei b ein konstanter Vektor ist. Das bedeutet, dass sich IS gegenber IS u mit konstanter Geschwindigkeit bewegt und um einen konstanten Vektor b 41

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik verschoben sein kann. Damit haben wir die Galileitransformationen hergeleitet: r t = rv tb = t t0 . (1.85) (1.86)

Bei Verwendung dieser Transformation bleiben Newtonsbewegungsgleichungen forminvariant oder kovariant, bzw. ndern ihre Form nicht. Galileis Rea lativittsprinzip postuliert diese Kovarianz fr alle grundlegenden Gesetze. a u Wir haben bei der Herleitung nur eine beliebige Bewegung des Ursprungs in Betracht gezogen, natrlich kann man auch zu einander konstant verdrehu te Koordinatensysteme betrachten (zeitabhngige Rotationen wrden zu Zua u satztermen fhren, siehe nchster Abschnitt 1.13). u a Die allgemeinen Galileitransformationen lautet damit: r (t) = R r(t) v t b t = t t0 . (1.87) (1.88)

Sie setzt sich daher aus folgenden Transformationen zusammen: 1. Einer rumlichen Verschiebung um einen konstanten Vektor a b, 2. einer rumlichen Verschiebung um v t, a 3. einer Rotation, beschrieben durch die Rotationsmatrix R, R RT = 1, 4. und einer konstanten zeitlichen Verschiebung um t0 . Die Galileitransformationen hngt damit von 10 Parametern ab: Die Drea hung wird zum Beispiel durch 3 Winkeln oder der Einheitsdrehachse plus einem Winkel 2 + 1 = 3 beschrieben; dazu kommen dann 3 Parameter von der Relativgeschwindigkeit v, 3 Parameter vom Verschiebungsvektor b und 1 Parameter von der Verschiebung der Zeit um t0 . Zwei hintereinander durchgefhrte Galileitransformationen IS zu IS und u IS zu IS fhren wieder zu einen IS, sie denieren eine neue Galileitransforu mation von IS zu IS. Natrlich gibt es auch die triviale Transformation von u IS zu IS. Damit bilden die Galileitransformationen ein Gruppe, sie wir auch Galileigruppe genannt. Das interessante ist meist die Relativebewegung verschiedener IS und die kann man praktischer Weise auch nur in eine Koordinate legen, diese Transformationen, werden als spezielle Galileitransformation bezeichnet. 42

1.13. Beschleunigte Bezugssysteme Wann gelten die Galileitransformationen? Dieser Frage werden wir uns dann spter nochmals widmen. a

1.13

Beschleunigte Bezugssysteme

Inertialsysteme (IS) haben wir dadurch deniert, dass in ihnen Newtons Axiome gelten. Nicht IS sind also Systeme, die relative zu einem IS beschleunigt sind, es treten Zusatzterme auf, so genannte Trgheits- oder Scheina krfte. a Achtung: Der Name Scheinkraft darf hier nicht missverstanden werden. In beschleunigten Bezugssystemen (BS) sind diese Krfte wirklich vorhanden a (also wirklich sprbar!). Sie unterscheiden sich von den echten Krften aber u a dadurch, dass sie durch den Ubergang zu einem IS wegtransformiert werden knnen. o Nicht-IS sind aber nicht unntig oder gar unbrauchbar, falls sich der Beo obachter in einem beschleunigten BS bendet, mchte dieser seine Beobacho tungen natrlich von diesem System aus verstehen knnen. Wir bestimmen u o hier die Zusatzterme, die auftreten falls wir zu eine IS linear beschleunigtes BS oder ein rotiertes BS betrachten.

1.13.1

Linear beschleunigtes Bezugssystem

Unsere BS sei ein zu IS konstant in Richtung d(t) = a t2 ; a = const. 2 beschleunigtes System, d.h. ein Ortsvektor in IS hat den Zusammenhang mit dem BS durch: r (t) = r (t) + d(t) = r (t) + a 2 t . 2 (1.89)

Aus 1. Axiom folgt fr die Bewegungsgleichung eines krftefreien Teilchens u a m r(t) =; 0 im IS und damit m r (t) = 0 = m r (t) + m a = m r (t) = m a im BS .

(1.90)

Der Zusatzterm auf der rechten Seite bedeutet, dass Newtons 1. Axiom im BS (betrachten ja ein krftefreies Teilchen) nicht gilt und entspricht einem a konstanten Kraftfeld, wenn wir die Bewegungsgleichung im BS mit der Form des 2. Axioms vergleichen und werden daher Trgheitskrfte genannt. Ein a a Beispiel sind die Krfte, die ein Passagier im Flugzeug sprt. a u Beispiel: Beschleunigungsmesser 43

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik Moderne Theorie Allgemeine Relativittstheorie: Wie erwhnt a a geht Einstein von der Aquivalenz von schwerer und trger Masse aus (siea he auch Abschnitt 1.5) und damit von der Aquivalenz von Trgheits und a Gravitationskrften aus. Die Grundidee ist in etwa so: In einem lokal frei a fallenden BS, also einem konstant beschleunigten BS (z.B. SatellitenLabor) laufen alle Prozesse so ab, als gbe es keine Gravitation. Ausgehend von den a gewonnenen Gesetzen ohne Gravitation kann man durch Transformation zum betrachteten BS, z.B. einem Labor auf der Erde, die entsprechenden Gesetze mit Gravitation erhalten. Allerdings gibt es einen entscheidenden Unterschied zu dem hier betrachteten Beispiel, Beschleunigungen sind im realen Gravitationsfeld ortsabhngig und man muss natrlich die relativistischen Gesetze a u betrachten.

1.13.2

Rotierende Bezugssysteme

Da unsere Erde ein solches BS ist, ist dieser Fall von besonderen Interesse. Betrachten wir ein gegenber einem IS mit der Winkelgeschwindigkeit u rotiertes BS. Betrachten wir zunchst einen Vektor V , der vom BS aus gea sehen zeitunabhngig ist, er soll konstante Lnge haben und bildet konstante a a Winkeln mit den Koordinatenachsen (oder Drehachsen).

Aus der obigen Abbildung kann man sehen, dass fr die Anderung dieses u Vektors aufgrund der Rotation von BS gilt |dVrot | = |V | |d| sin , dVrot , dVrot V und damit folgt dVrot = d V = ( dt) V . (1.92) (1.91)

Nun lassen wir den Vektor V von der Zeit abhngen. Im BS ndert er sich a a whrend dt um dVBS und damit ist die Anderung von diesem Vektor aus IS a betrachtet dVIS = dVBS + dVrot . 44 (1.93)

1.13. Beschleunigte Bezugssysteme Mit der obigen Beziehung erhalten wir also

dV dt

=
IS

dV dt

+V .
BS

(1.94)

Jeder Ortsvektor eines Massenpunktes kann nach den Basisvektoren ei von IS entwickelt werden, aber natrlich auch in den Basisvektoren e i (t) des u rotierten BS

r (t) =
i=1

xi (t) ei =
i=1

xi (t) e i (t) .

(1.95)

Da wir voraussetzen, dass der Koordinatenursprung beider Systeme gleich ist und wir Ortsvektoren betrachten, gilt r = r . Die Basisvektoren des rotierten BS hngen von der Zeit ab, die aus IS nicht. Berechnen wir nun die a Geschwindigkeit, erhlt man nach der Kettenregel a

dr r = = dt

i=1

dxi (t) ei (t) + dt

xi (t)
i=1

de i (t) dt (1.96)

= r +r .

Wir wollen jetzt die Bewegungsgleichung eines krftefreien Teilchens in a BS betrachten und beschrnken uns auf eine Rotation mit konstanter Wina kelgeschwindigkeit = const. Dazu wenden wir Gl. 1.94 auf den Geschwin digkeitsvektor r an und erhalten schlussendlich

dr dt

= r + 2 r + ( r ) .
IS

(1.97)

45

Kapitel 1. Die Newtonsche Mechanik Damit haben wir hergeleitet, dass fr ein krftefreies Teilchen im u a IS, also mr = d2 r dt2 = 0,
IS

(1.98)

im rotierten System mit konstanter Winkelgeschwindigkeit gilt mr = 2 m r m ( r ) . (1.99)

Der erste Term auf der rechten Seite wir als Corioliskraft, der zweite als Zentrifugalkraft bezeichnet. Die Corioliskraft steht senkrecht zur Bewegungsrichtung (es ist schwierig auf einem Karussell geradeaus zu gehen) und ist proportional zu . Die Zentrifugalkraft ist proportional zu 2 und zum Abstand zur Drehachse und zeigt von ihr weg (bei einem schnell rotierenden Karussell muss man sich gut festhalten). Die Coriolisbeschleunigung durch die Rotation der Erde ist zwar klein vom Betrag her, hat jedoch deutliche Auswirkungen auf die Bewegung von Luft und Wassermassen (Passatwinde, strkere Erosion des rechten Ufers auf Norda halbkugel,. . . ).

46

Kapitel 2 Lagrangesche Mechanik

Hier entwickeln wir eine elegante und einfache Betrachtungsweise der Newtontheorie, die eine Verallgemeinerung fr quantenmechanische und relatiu vistische Systeme ermglicht. o

2.1

Einleitung/Motivation

Wir haben bis jetzt den Zugang zur Mechanik uber die Newtontheorie gewhlt. a Im Wesentlichen erfasst man die Bewegung eines zusammengesetzten Systems durch die Bewegung seiner Bestandteile (meist Teilchen) und derer Wechselwirkung, also der Krfte die zwischen ihnen wirken. Da wir wissen, a dass die Materie atomistisch ist, erscheint dieser Zugang fr eine groe Anu zahl an Phnomenen realistisch. Aber sehr oft sind die Ortskoordinaten und a Impulse der Teilchen nicht wirklich zweckmig, um ein System zu analysiea ren, es gibt besser geeignete Koordinaten, um das System zu beschreiben. Betrachten wir zum Beispiel das ebene Pendel (siehe Fig. 2.1(a)), dann gibt es eine einzige Koordinate, die sich ndert, der Winkel. Es ist also eia gentlich ein 1dimensionales Problem, die Bewegung erfolgt zwar in 2 Dimensionen, ist aber auf einen Kreis gezwungen. Daher ist es sicher dem Problem besser angepasst, wenn man den Winkel als Koordinate auasst. Bei dem LagrangeHamiltonschen Zugang zur Mechanik werden daher im Allgemeinen nicht die Teilchenkoordinaten als dynamische Variable verwendet, sondern so genannte generalisierte Koordinaten q (t), wobei = 1, 2, . . . , f die f verschiedenen Freiheitsgrade bezeichnet. Im obigen Beispiel Pendel wre q = . Fr ein Doppelpendel haben wir 2 Freiheitsgrade (siehe a u Fig. 2.1(b)), q1 = 1 , q2 = 2 . Man versucht also wirklich nur die relevanten und unabhngigen Variablen fr die Beschreibung zu verwenden. a u Im Allgemeinen stellen wir uns vor, dass es prinzipiell mglich sein sollte, o 47

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik

(a)

(b)

Abbildung 2.1: (a) Zeigt die generalisierte Koordinate des Pendel und (b) die generalisierten Koordinaten eines Doppelpendels. die Teilchenkoordinaten aus den generalisierten Koordinaten und umgekehrt berechnen zu knnen o q = q (r (1) , r (2) , . . . , r (N ) , t) = 1, 2, . . . , f (n) (n) r = r (q1 , q2 , . . . , qf , t) n = 1, 2, . . . , N (f 3N ) . (2.1) (2.2)

Nun versucht man nicht die Bewegungsgleichungen der generalisierten Koordinaten durch Einsetzen der Transformationen der Teilchenkoordinaten zu gewinnen (das haben wir ja zum Beispiel beim Pendel gemacht = g ), l damit wrden wir nichts Neues gewinnen, sondern man whlt einen anderen u a Ausgangspunkt, das Hamiltonsche Wirkungsprinzip, das Prinzip der kleinsten Wirkung. Mathematisch ist es ein Variationsproblem. Die Bewegungsgleichungen sind die EulerLangrangeschen Gleichungen dieses Variationsproblems. D.h. an die Stelle von Anstzen fr Krfte tritt ein Ansatz fr a u a u eine Funktion der generalisierten Koordinaten, d.h. wir mssen eine solche u Funktion erraten und nicht mehr Krfte. Wir werden sehen, dass dies a oft viel einfacher ist. Aber es gibt noch viel mehr Vorteile durch diese Methode. Der Formalismus kann weit uber die Mechanik hinaus verwendet werden, er gestattet eine allgemeine Formulierung von Dynamik eines Systems im Laufe der Zeit. D.h. so knnen z.B. quantenmechanische Systeme behandelt werden, aber o auch Systeme mit kontinuierlich unendlich vielen Freiheitsgraden (Feldtheorien) und relativistische Systeme. Alle 4 fundamentalen Wechselwirkungen (schwache, starke, elektromagnetisch, gravitative) knnen mit diesem Foro malismus behandelt werden! 48

2.2. Generalisierte Koordinaten und deren Geschwindigkeiten Auch die grere Einfachheit bei einer sehr groen Klasse von Problemen o ist ein Vorteil. Weiters wie wir sehen werden erkennt man viel besser die Zusammenhnge zwischen Geometrie und Physik (Symmetrien und Erhala tungsstze,. . . ). a Fr manche Probleme ist aber dieser Zugang auch Newtonstheorie unteru legen. Reibungskrfte sind schwer zu behandeln. a Historisch hat sich der HamiltonscheLagrangesche Formalismus durch das Problem der Zwangskrfte ergeben. Bei einem Pendel ubt der Faden die a Zwangskraft auf die Masse aus, die im Gleichgewicht mit der entsprechenden Komponente der Gravitationskraft steht. Beim ebenen Pendel ist es noch nicht schwer diese zu beschreiben, aber denkt man an das Doppelpendel, dann ist es gar nicht mehr einfach, zu erkennen, wo welche Zwangskraft, die sich ja auch noch zeitlich ndert, angreift. Also schon das Doppelpendel ist a ` la Newton schwer zu lsen, mit Lagrange ist es ganz einfach (wie wir sehen a o werden). Mehr noch, es ist ganz klar, wie eine Verallgemeinerung zu einem Dreifach, Vierfach,. . . Pendel auszuschauen hat. Zwangskrfte treten sehr a oft auf, man denke nur an mechanische Maschinen. Zusammenfassend ist der HamiltonscheLagrangesche Zugang das Tor zur Modernen Physik und daher denke ich, sollte eine zuknftige Lehrkraft u die Grundideen verstehen, obwohl man diesen Zugang in dieser Form in der Schule nicht unterrichten kann. Und wenn man sich in die Materie ein wenig reingetigert hat, wir man auch feststellen, dass es gar nicht so schwer ist und vielleicht auch ihre Schnheit bewundern. :-) o

2.2

Generalisierte Koordinaten und deren Geschwindigkeiten

Prinzipiell sollten generalisierte Koordinaten q , die Lage eines Systems zum Zeitpunkt t festlegen, stetig und mindestens 2 mal nach der Zeit t ableitbar sein. Die erste Ableitung nach der Zeit q nennt man generalisierte Geschwin digkeit. Wie wir von Newton wissen, braucht man zur Lsung seiner Dieo rentialgleichungen die Anfangsbedingungen r(n) (t0 ) und r(n) (t0 ). Genauso ist es fr die generalisierte Koordinate, wir mssen q (t0 ) und q (t0 ) kennen. Die u u Angabe von 2f Zahlen q (t0 ), q (t0 ) soll damit ausreichen, das Schicksal des betrachteten Systems fr alle t t0 vorauszusagen, d.h. auszurechnen. u Das bedeutet, dass man die q berechnen kann und die entsprechende Dif ferentialgleichung 2. Ordnung werden wir die EulerLagrangeschen Bewegungsgleichungen nennen. Ihre Integration gibt dann die Bahnkurven des Systems, wobei hier Bahnkurve oft in einem sehr abstrakten Sinne zu ver49

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik

Abbildung 2.2: Sphrisches Pendel a stehen ist. Denken wir an das Pendel, erhalten wir eine Bahnkurve fr einen u Winkel. Der Lagrangeformalismus liefert Dierentialgleichungen 2. Ordnung fr u die f Variablen q (t). Der Hamiltonformalismus ist dazu eine Alternative, bei der man anstatt der generalisierten Geschwindigkeiten q sich geeignete generalisierte Impuls p deniert (haben normalerweise nichts mit dem kinetischen Impuls zu tun). Die entsprechenden Hamiltonschen Bewegungsgleichungen bilden ein System 1. Ordnung fr die 2f (kein Vorteil ohne Nachteil) u Variablen (q , p ) (graphisch knnen diese im Phasenraum veranschaulicht o werden, den wir beim harmonischen Oszillator kennen gelernt haben). Beide Formalism beruhen auf dem gleichen Prinzip, sind also das Gleich nur unterschiedlich betrachtet.

2.3

Wie erfolgt eine Bewegung?

Der LagrangeHamiltonsche Zugang basiert auf einem Extremalprinzip, konkret geht es um ein Minimum eines Integrals, das die Wirkung ist. Dieses Integral uber eine gewisse Funktion L, die Lagrangefunktion heit, ist der Ausgangspunkt, d.h. er ist nicht zu beweisen, und es gilt diese Funktion zu erraten. Analog muss auch ein Kraftansatz fr die Newtonsche Mechanik u erraten werden. Um eine Formulierung des Prinzips zu erhalten, gehen wir davon aus, dass das betrachtete System durch die folgende Lagrangefunktion gegeben ist L(q (t), q (t), t) = L(q1 (t), q2 (t), . . . , qf (t), q1 (t), q2 (t), . . . , qf (t), t) . (2.3) 50

2.3. Wie erfolgt eine Bewegung? Physiker neigen dazu sich das Leben so leicht wie mglich zu machen, daher o werden wir in Zukunft nur noch q schreiben, aber q (t) meinen, analog q; d.h. die obige Funktion schreiben wir auch so L(q, q, t) . (2.4) Wir werden auch sehen, dass das Grundkonzept unabhngig von der Anzahl a der Freiheitsgrade f und damit Anzahl von den generalisierten Koordinaten ist. Das Wirkungsprinzip (Hamiltonsches Prinzip der kleinsten Wirkung) lautet dann: Die Bewegung eines Systems verluft fr Zeiten a u t0 t t1 so, dass das Integral, die Wirkung,
t2

S=
t1

L(q, q, t) dt

ein Minimum annimmt. Schauen wir uns mal ein konkretes Beispiel an, den senktrechten Wurf. Wie wir wissen ist die Bewegungsgleichung ` la Newton gegeben durch a F = m z = m g und einmal integrieren gibt z = g t + v0 . (2.6) Damit ist die Lsung der Bewegungsgleichung durch die Bahnkurve o g (2.7) z(t) = t2 + v0 t + z0 2 gegeben. Die generalisierte Koordinate ist hier also einfach die Hhe, q = z. o Die graphische Bahn fr die Bewegung sieht dann so aus: u (2.5)

51

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik Stellen wir uns folgendes vor, wir mssen die obige Bahn errechnen, kennen u aber nur den Wert von z fr t = t0 , also q(t0 ), und fr t = t1 , also q(t1 ). u u Wir knnen man uns viele verschiedene Bahnen vorstellen, wie wir diese zwei o Punkte verbinden knnen: o

Fr jeden Weg berechnen wir jetzt das Integral, also den Zahlenwert S. Mau thematisch ist es gar nicht so schwer, das Minimum zu nden, wie es vielleicht zunchst aussieht. Wir suchen ja nicht einen Punkt (bzw. eine Zahl), sondern a eine Kurve, die Funktion q(t), also eine Dierentialgleichung. Nennen wir die wirkliche Bahn q(t), jede andere, falsche Bahn, knnen wir durch o qF (t) = q(t) + q(t) (2.8)

bezeichnen. Klarerweise muss die Funktion q(t) fr t0 und t1 verschwinden, u also q(t0 ) = q(t1 ) = 0 , (2.9)

da wir ja wollen, dass alle betrachteten Bahnen durch den betrachteten Anfangs- bzw. Endpunkt gehen sollen. Unser Ziel ist es also, dass q(t) immer kleiner wird, hier ein Beispiel (die Werte von q(t) sind in der unteren Kurve dargestellt):

52

2.3. Wie erfolgt eine Bewegung? und hier ein besseres Beispiel:

Wenn man qF einigermaen gut erraten hat, wird q(t) im ganzen Intervall klein gegen q(t). Und wie sieht es mit der Ableitung aus: qF = q + q = d d q + q . dt dt (2.10)

Auch q wird klein gegen q, falls qF nicht zu eckig ist. Betrachten wir jetzt den Unterschied der Wirkung
t1 t1

S =
t0

L(q + q, q + q, t) dt
t0

L(q, q, t) dt

(2.11)

und machen eine Taylorentwicklung zur 1. Ordnung (Trick: = q + q):

t1

S =
t0

L(q, q, t) +
t1

L(q, q, t) L(q, q, t) q + q + O(2) q q

dt

t0 t1

L(q, q, t) dt L(q, q, t) dq L(q, q, t) q + + O(2) q q dt dt . (2.12)

=
t0

Durch partielle Integration im letzten Term erhalten wir (O[2] wir ab jetzt weggelassen)
t1

S =
t0 t1

d L(q, q, t) L(q, q, t) q + q q dt q

d L(q, q, t) q dt q
t1 t0

dt (2.13)

=
t0

d L(q, q, t) L(q, q, t) L(q, q, t) q q q dt + q dt q q 53

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik Der letzte Term verschwindet, da wir q(t0 ) = q(t1 ) vorausgesetzt haben. Wir verlangen jetzt laut Wirkungsprinzip S = 0 (2.14)

und da q zwar klein, aber willkrlich ist, muss der Integrand verschwinden u L(q, q, t) d L(q, q, t) =0. q dt q (2.15)

Das ist die EulerLagrange Bewegungsgleichung fr unser Problem! Da wir u alles ganz allgemein gehalten haben, gilt diese Dierentialgleichung fr q(t) u fr beliebige Probleme. u Falls wir mehrere Freiheitsgrade f haben, gilt fr jeden Freiheitsgrad u einzeln die obige Herleitung und damit folgt
f t1 t0

S =
=1

L(q , q , t) d L(q , q , t) q dt + O[2] . q dt q (2.16)

und wir sehen, dass in jedem Summanden alle q auer q als gegeben aufgefasst werden mssen (partielle Ableitung). u Damit haben wir das Ziel erreicht: Fr ein beliebiges Problem u mit f Freiheitsgraden gilt die folgende Bewegungsgleichung fr u die verallgemeinerten Koordinaten: L(q , q , t) d L(q , q , t) =0 q dt q = 1, 2, . . . , f . (2.17)

Ihre Lsungen bestimmen damit die Dynamik, also die zeitliche o Entwicklung des Systems. Aber wie errt man die Funktion a L?

2.4

Wie errt man die Lagrangefunktion? a

Kommen wir zurck zu unserem Beispiel, dem senktrechten Wurf. Die Beu wegungsgleichung lautet (siehe Gleichung 2.5) m q = m g . Diese soll sich ergeben durch d L(q, q, t) L(q, q, t) = . dt q q 54 (2.19) (2.18)

2.4. Wie errt man die Lagrangefunktion? a Setzen wir mal die Lagrangefunktion durch L = c1 q + c2 q an, dann ergibt die folgende Gleichung 0 = c1 . (2.20)

Die rechte Seite wre ja schon mal ok, falls wir die Konstant c1 = mg a setzen. Aber die linke Seite fhrt sicher zu keiner Bewegungsgleichung. Wir u mssen also fr L immer Potenzen in q ansetzen, die mindestens grer 1 u u o sind. Machen wir den folgenden Ansatz fr u L = m g q + c2 q k mit k 2 , (2.21)

Dann ergibt die EulerLagrangesche Bewegungsgleichung k(k 1) c2 q k2 q = m g . (2.22)

Diese Gleichung stimmt mit Gleichung (2.18) uberein, falls wir k = 2 (nur dann verschwindet q) und c2 = m/2. Damit haben wir die EulerLagrangesche Bewegungsgleichung fr den senktrechten Wurf gefunden u L(q, q, t) = m q2 mg q . 2 (2.23)

Das kommt uns aber sehr bekannt vor, zur Erinnerung q = z! Der erste Term ist nichts anderes als die kinetische Energie und der zweite Term ist die potentielle Energie!! Also die Lagrangefunktion ist die Dierenz der kinetischen Energie und der Potentiellen Energie L = Ekin U !! Gilt das Allgemein? Wir haben ja ein sehr spezielles Beispiel behandelt. Aber die Antwort ist ja, im Falle von konservativen Krfte (und nicht relaa tivistisch), ist die obige Aussage richtig. Fr nicht konservative oder relatiu vistische Krfte kann man aber auch den Lagrangeformalismus verwenden, a man muss das entsprechende U , das nicht (nur) die potentielle Energie ist, erraten. Man sieht hier gleich einen Vorteil dieses Formalismuses, man muss nicht die 3N Kraftkomponenten fr N Teilchen erraten, sondern nur die Funktion u U fr die f Freiheitsgrade. Weiters ist der Formalismus so allgemein, dass u man auch fr quantenmechanische und relativistische Systeme das richtige u Mittel zur Hand hat. Bevor wir weitere allgemeine Eigenschaften von L betrachten, diskutieren wir noch weitere Bespiele ` la Lagrange. a Das ebene Pendel: Wie bereits diskutiert, kann man als generalisierte Koordinate einfach den Winkel nehmen (siehe Abbildung 2.1 (a)). Die Be a u wegungsgleichung m l2 = m g l sin lautet (` la Newton Rckstellkraft 55

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik oder uber Potential (Energieerhaltung)). Schauen wir mal, ob wir das mit der oben erworbenen Strategie hinbekommen. Die kinetische Energie ist gegeben durch Ekin = m x2 m y 2 m z 2 m l 2 2 + + = , 2 2 2 2 (2.24)

wobei wir frs letzte Gleichheitszeichen die Polarkoordinaten eingesetzt hau ben. Die potentielle Energie ist durch U (z) = m g l + m g z = m g l(1 cos ) und damit haben wir die folgende Lagrangefunktion L = m l 2 + m g l cos und wir berechnen den zu kanonisch konjugierten Impuls zu p = L = m l2 , (2.27) (2.26) (2.25)

das ist natrlich der Drehimpuls! u Mit L = mg l sin folgt die Bewegungsgleichung d L L = dt m l2 = m g l sin . (2.28)

Das Doppelpendel: Diesen Fall haben wir noch nicht diskutiert und er wre auch sehr schwer ` la Newton. Aber mit dem Lagrangeformalismus a a ist es ein Kinderspiel! Zunchst ist klar, wir haben jetzt 2 Freiheitsgrade, a also 2 generalisierte Koordinaten haben, 1 , 2 (siehe Abbildung 2.1 (b)). Die Polarkoordinaten fr die zwei Massen m1 , m2 lauten u x1 (t) y1 (t) z1 (t) x2 (t) y2 (t) z2 (t) = = = = = = l1 sin 1 0 l1 cos 1 l1 sin 1 + l2 sin 2 0 l1 cos 1 l2 cos 2 .

(2.29)

Die kinetische Energie ist gegeben durch Ekin = m2 2 m1 2 2 2 2 2 ( x1 + y 1 + z 1 ) + (x + y2 + z2 ) 2 2 2 56 (2.30)

2.4. Wie errt man die Lagrangefunktion? a und die potentielle Energie durch U = m1 g z1 (t) + m2 g z2 (t) . (2.31)

Und damit nach Einsetzen haben wir bereits die Lagrangefunktion m1 + m2 2 2 m2 2 2 L = l1 1 + l + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 ) 2 2 2 2 +(m1 + m2 ) g l1 cos 1 + m2 g l2 cos 2 . (2.32) Aus dieser folgt durch simples Dierenzieren die Bewegungsgleichung (siehe Ubungen). Nach dem gleichen Rezept folgt die Bewegungsgleichung fr ein u Dreifach, Vierfach,. . . Pendel. Sphrisches Pendel: Dieses kann durch 2 verallgemeinerte Koordinaten a , beschrieben werden (siehe Abbildung 2.2) x = l sin cos y = l sin sin z = l cos Dann ergibt sich die Lagrangefunktion zu ml2 2 ( + sin2 2 ) m g l(1 cos ) (2.34) 2 Fr die Bewegungsgleichung brauchen wir die verallgemeinerten Impulse u L = p = p und L = ml2 sin cos 2 m g l sin L = 0. L = m l2 L = = m l2 sin2

l = const.

(2.33)

(2.35)

(2.36)

Bei der letzen Gleichung haben wir 0 erhalten, da diese verallgemeinerte Koordinate nicht in L vorkommt, diese nennt man zyklisch und ist von physikalischer Bedeutung (siehe auch nchsten Abschnitt). a Die zwei Bewegungsgleichungen lauten damit m l2 = m l2 sin cos 2 m g l sin d (m l2 sin2 ) = 0 p = m l2 sin2 = const. dt (2.37) 57

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik Das sphrische Pendel dreht sich immer im gleichen Sinn um die zAchse, a schneller fr kleines . Der zu konjugierte Impuls ist also eine Erhaltungsu gre. Das tritt immer auf, wenn die dazugehrige verallgemeinerte Koordio o nate nicht explizit in der Lagrangefunktion vorkommt, also eine so genannte zyklische Koordinate ist. Wir werden sehen, dass allgemein gilt, dass aus einer Symmetrie eine Erhaltungsgre folgt (hier haben wir es mit einer Roo tationssymmetrie bezglich zAchse zu tun). Ein weiter Vorteil des Lagrange u Formalismuses. Ein Massenpunkt im ueren konservativen Kraftfeld: Hier sind a die kartesischen Koordinaten die besten generalisierten Koordinaten. Die Lagrangefunktion ist L(x1 , x2 , x3 , x1 , x2 , x3 ) = m 2 (x + x2 + x2 ) U (x1 , x2 , x3 ) 2 3 2 1 (2.38)

gegeben. Folglich haben wir 3 EulerLangrange Bewegungsgleichungen d L L = dt xi xi Und die verallgemeinerte Impulse sind L = m xi = pi xi und die rechte Seite der EulerLangrange Bewegungsgleichungen ist L U = = Fi , xi xi (2.41) (2.40) i = 1, 2, 3 . (2.39)

natrlich nichts anderes als die Kraft, damit haben wir die Newtonschen u Bewegungsgleichungen wie wir sie kennen d (mxi ) = Fi . dt (2.42)

Perle entlang starrem Stab: Eine Perle (Kugel mit Loch) sei reibungsfrei an einem Stab gefdelt. Der Stab rotiert um eine Achse unter dem Wina kel . Um festzustellen wie viele Freiheitsgrade es gibt, betrachten wir die Zwangsbedingungen an die Perle. Der Winkel mit der Drehachse ist konstant, daher: cos = z x2 + y 2 + z 2 z x2 + y 2 + z 2 cos = 0 . 58 (2.43)

2.5. Erhaltungsstze und Symmetrien a Die Winkelgeschwindigkeit ist auch konstant, daher lautet die 2. Zwangsbedingung: tan(t) = y x

y tan(t) = 0 . x

(2.44)

Wir brauchen 3 Koordinaten, um die Perle zu lokalisieren, und haben 2 Zwangsbedingungen, daher haben wir einen Freiheitsgrad. Als verallgemeinerte Koordinate bietet sich der Abstand vom Ursprung an, r(t), und wir whlen daher die folgenden Koordinaten fr unser Problem a u x = r(t) sin cos(t) y = r(t) sin sin(t) z = r(t) cos .

(2.45)

Diese Koordinaten erfllen die zwei Zwangsbedingungen identisch (einfach u einsetzen), daher haben wir die richtigen Koordinaten fr das Problem gewhlt. u a Damit errechnet sich die Lagrangefunktion zu L= m 2 (r + r2 2 sin2 ) m g r cos 2 (2.46)

und damit die EulerLagrange Bewegungsgleichung zu r = r 2 sin2 g cos . (2.47)

Diese Dierentialgleichung ist vom Typ q = q und uns bereits bekannt, die Lsung ist o r(t) = Ae sin t + g cos . 2 sin2 (2.48)

Wer glaubt, dass dieses Beispiel a la Newton leicht ist, soll es probieren. `

2.5

Erhaltungsstze und Symmetrien a

Betrachten wir ein freies Teilchen in einem Inertialsystem, dessen Lagrangefunktion besteht nur aus dem kinetischen Anteil L = mr 2 59
2

(2.49)

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik Wenn man nun ein Inertialsystem whlt, dass um einen konstanten Vektor a n mit |n| = 1, R verschoben ist (Translation) r (t) = T r (t) = r (t) + n dann lautet die Lagrangefunktion in dem neuen Koordinatensystem L = mr 2
2

(2.50)

mr 2

= L.

(2.51)

Die Lagrangefunktionen L, L sind identisch, daher invariant unter der Transformation T und damit ndern sich natrlich auch nicht die Bewegungsgleia u chungen. Die Lagrangefunktion eines freien Teilchens ist auch rotationssymmetrisch, da diese nur vom Betrag der Geschwindigkeit abhngt; die Transfora mationsvorschrift ist in diesem Fall fr kleine Winkeln , um die Drehachse u n (ganz analog zu Abschnitt 1.13.2)

= T r = r + n r + O( 2 ) .

(2.52)

Ganz allgemein kann man einen Zusammenhang zwischen einer Invarianz der Lagrangefunktion unter einer Symmetrietransformation herstellen. Nehmen wir an wir haben eine solche Invarianzeigenschaft fr die Lagrangefunktion u L(q, q, t), also L(T q, d d (T q), t) = L(q, q, t) dt dt (2.53)

unter einer kontinuierlichen Transformation q T q; T=0 q = q. Nun die60

2.5. Erhaltungsstze und Symmetrien a renzieren wir beide Seiten der obigen Gleichung nach , wir erhalten d L(T q, (T q), t) = 0 dt =0 L L d (T q) + (T q) q q dt =0
d L dt q

= 0
=0

= =

d dt L q

L = 0 (T q) q =0 = const (T q) =0

(2.54)

Wenn wir mehrere verallgemeinerte Koordinaten haben, dann haben wir einfach die Summe uber alle Freiheitsgrade zu nehmen. Kommen wir zu unserem ersten Beispiel, ein freies Teilchen unter rumlia cher Translation, Gl. (2.50), zurck und wenden die obige Gleichung an (hier u gilt q = r): (T q) =n =0 L ni = m r n = m v n = const . = xi

(2.55)

Da der Vektor n beliebig ist, folgt daraus, dass der Impuls m v zeitlich konstant ist. Damit haben wir aus der rumlichen Translationsinvarianz die Ima pulserhaltung (3 Parameter) hergeleitet! Somit haben wir das NoetherTheorem gefunden, das die Mathematikerin Amalie Emmy Noether (1882-1935) im Jahre 1918 (in allgemeinerer Form) gefunden hat: Aus der Invarianz von der Lagrangefunktion L unter einer kontinuierlichen Symmetrietransformation q T q; T=0 q = q folgt
f

=
=1

L (T q) q

= const
=0

(2.56)

und damit aus L eine Erhaltungsgre. o Das tolle daran ist, dass dieses Theorem im Wesentlichen genauso in der Quantenmechanik, in der klassischen Feldtheorie und in der Quantenfeldtheorie (QFT) gilt (in der Quantentheorie gibt es zustzlich noch diskrete Syma metrien). Dass eine Symmetrie mit einer Erhaltungsgre verknupft o ist, ist eine grundlegende Erkenntnis der Theoretischen Physik! 61

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik Auerdem ist es ein wesentliches Hilfsmittel bei der Formulierung der Lagrangefunktion der fundamentalen Wechselwirkungen! Betrachten wir als weiteres Beispiel, dass L invariant unter rumlichen a Drehungen, Gl. (2.52), ist: =nr (T q) =0 L = (n r)i = p (n r) = n (r p) = n L = const . xi (2.57) Wir erhalten damit die Komponente des Drehimpulses, n L, in nRichtung. Da wieder n beliebig ist, folgt, dass der Drehimpuls zeitlich konstant ist. Damit folgt aus der Rotationsinvarianz die Drehimpulserhaltung (3 Parameter). Beim sphrischen Pendel hatten wir gesehen, dass die Koordinate nicht a in L vorkommt, also eine zyklische Koordinate ist. Aus ihr folgt p konstant ist. Das sieht man, auch mit Hilfe des NoetherTheorems. Whlen wir n a in Richtung der zAchse und variieren , erkennt man das L, Gl. (2.34), invariant bleibt und das NoetherTheorem ergibt Lz konstant. Betrachten wir eine zeitliche Translation T q(t) = q(t + ) (2.58)

und nehmen wir den Fall an, dass L nicht explizit von der Zeit t abhngt, a d.h. L =0, t dann gilt = (T q(t)) q(t + ) =0 L q = const q und weiters d L(q(t + ), q(t + )) dt =
=0

(2.59)

= q(t)
=0

(2.60)

L L q + q q q (2.61)

d = L(q(t), q(t)) = 0 , dt 62

2.5. Erhaltungsstze und Symmetrien a das nichts anderes bedeutet, als dass L(q(t), q(t)) konstant sein muss. Damit kann man die folgende Konstante E denieren E =

L q L(q(t), q(t)) q

(2.62)

Welche physikalische Gre ist E? Wir knnen zunchst mal ein Beispiel o o a betrachten. Die Lagrangefunktion von einem Teilchen in einem Potential U ist gegeben durch L= Damit ergibt sich E zu mr 2 mr 2 + U (|r|) = + U (|r|) (2.64) 2 2 und damit nichts anderes als die Energie! Das war natrlich ein spezielles Beispiel. Um es allgemein zeigen zu u knnen, betrachten wir die Ableitung nach der Zeit und nach einer kurzo en Rechnung sieht man (UE) E := mr 2 d L E = . (2.65) dt t Damit haben wir gezeigt, dass falls die Lagrangefunktion nicht explizit von der Zeit t abhngt, die Energieerhaltung gilt! Wir werden diese Fragestellung a noch mal im Abschnitt 2.7 aufwerfen. Jetzt haben wir fast alle Mglichkeiten der 10 verschiedenen Galileitranso formationen verwendet. Es fehlt noch der Galileiboost. Dazu mss das Noethertheou rem ein wenig verallgemeinert werden. Wir haben dies bereits fr die Zeitransu lationssymmetrie gemacht. Erweitertes NtherTheorem: Falls die Lagrangefunktion unter o der Transformation sich durch eine totale Funktion der Zeit a ndert, also: d L(T q(t), (T q(t)), t) dt =
=0

mr2 U (|r|) . 2

(2.63)

d f (q(t), q(t), t) ,(2.66) dt

dann gibt es die folgende Erhaltungsgre: o

f

=1

L (T q) q

f (q, q, t) = const.
=0

(2.67)

63

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik Genau dieses haben wir bei der Zeitranslationssymmetrie bentzt bzw. heru geleitet. Betrachten wir die folgende spezielle Galileitransformation T r = r + n t , (2.68)

wobei n ein beliebiger Einheitsvektor ist und damit n t := v die Geschwindigkeit, mit der sich ein anderes Inertialsystem bewegt. Betrachten wir weiters N Teilchen unter dem Einuss einer Kraft, die nur vom Abstand der Teilchen untereinander abhngt. Es gilt fr den Ortsvektor des n-ten Teilchens a u T r (n) = r (n) + n t . Die Lagrangefunktion L ndert sich bei dieser Transformation a
N

(2.69)

L(. . . , T r (n) , . . . ) =
n=1

m(n) r (n) + n 2

1 U (|r (n) r (m) |) 2 n=m

unabhngig von a

(2.70) nur um eine totale Zeitableitung (es gilt also das erweiterte NtherTheorem): o L
N

=
=0 n=1

(n)

(r (n) + n) n
=0

=
n=1

m(n) r (n) n (2.71)

d n m(n) r (n) . dt n=1

Nun brauchen wir nur noch T r (n) = nt

=0

fr alle n = 1, . . . , N u

(2.72)

zu berechnen und erhalten

N N

n=1

p (n) n t n
n=1

m(n) r (n) = n (P t M R(t)) = const, (2.73)

wobei wir die Massenmittelpunktskoordinate R wie zuvor deniert haben, also durch R(t) = 1 M
N

m(n) r (n) (t) .

n=1

(2.74)

64

2.6. Welche Eigenschaften erleichtern das Erraten von L noch? Da n beliebig war, folgt, dass aus der Geschwindigkeitstransformation die Erhaltung des Massenmittelpunktsbewegung (3 Parameter) R(t) = R0 + 1 Pt M (2.75)

fhrt. u Bemerkung: Da die rumliche Translationsinvarianz der potentiellen Enera gie die Galileiinvarianz der potentiellen Energie impliziert, ist es nicht verwunderlich, dass die Massenmittelpunktsbewegung aus der Impulserhaltung folgt. Zusammenfassend haben wir gezeigt, dass fr die Galileigruppe mit 10 u unabhngigen Parametern durch das NtherTheorem 10 Erhaltungsgren a o o folgen: Invarianz zeitliche Translation rumliche Translation a Drehungen Geschwindigkeittransformation Erhaltungsgre o Energieerhaltung (1 Parameter) Impulserhaltung (3 Parameter) Drehimpulserhaltung (3 Parameter) Massenmittelpunktsbewegung (3 Parameter)

2.6

Welche Eigenschaften erleichtern das Erraten von L noch?

Hier eine Zusammenfassung: Wir haben bereits erkannt, damit eine Bewegungsgleichung resultiert, q in L mindestens quadratisch vorkommen muss. Multipliziert man L mit einer Konstanten, so ndert sich die Bewea gungsgleichung nicht. Das kann man zum Skalieren verwenden. a Addiert man zu L eine Konstante, dann ndert sich die Bewegungsgleichung nicht. Addiert man zu L ein totale Zeitableitung, so ndert sich die Bewea gungsgleichung nicht (siehe UE): L L = L(q, q, t) + 65 d F (q, t) . dt (2.76)

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik Besteht ein System aus zwei Teilsystemen A und B, die jeweils abgeschlossen sind und damit in keiner Wechselwirkung stehen, dann setzt sich die Lagrangefunktion des Gesamtsystems additiv aus denen der Teilsystem zusammen: LA+B = LA + LB . Hat man zwei Teilsystemen A und B, die miteinander wechselwirken, dann kann man folgenden Ansatz whlen: a LA+B = LA (qA , qA , t) + LB (qB , qB , t) + LW (qA , qB , qA , qB , t) . (2.77) Damit muss man nur LW erraten. Oft kommt es vor, dass zwar System A von System B beeinusst wird, dass aber die Rckwirkung von A auf B vernachlssigbar ist (Beispiel: u a Satellit/Erde). Aber Achtung, das bedeutet keinen Widerspruch zu actio = reactio; natrlich sind die entsprechenden Krfte entgegengesetzt, u a aber die Massen der System knnen sich stark voneinander unterscheio den. Daher kann man als niedrigste Lsung die Bewegung in B durch o Lsen von o LB qB =
(0)

d LB dt qB

(2.78)

erhalten und die Lsung qB = qB (t) in LA+B einsetzen. Zur Herleitung o der Bewegungsgleichung von A kann man dann LA+B = LA (qA , qA , t) + LW (qA , qB , qA , qB , t) ,
(0) (0) (0)

(2.79)

da LB nicht mehr zur Bewegungsgleichung beitrgt. Das System A a bewegt sich daher unter dem Einuss der Krfte, die B von auen a (0) (d.h. bei vorgegebener Bewegung qB ) auf A ausbt. Man nennt diese u Nherung eine Bewegung im ueren Feld, wobei man hier schn a a o erkennt, dass das Wort Feld sich auf das von B erzeugt Potential bzw. die zugehrigen Krfte bezieht (siehe auch Abschnitt 1.4). o a Wie wir im vorigen Abschnitt gesehen haben, ist natrlich jede Symmeu trietransformation, bei der die Bewegungsgleichungen ihre Form behalten, eine Einschrnkung an L und hilft beim Erraten der Funktion. a

2.7

Der Lagrange und Hamiltonformalismus

Wie wir gesehen haben, sind die Lagrangegleichungen das Analogon zu den Newtongleichungen 2. Ordnung. Wir knnen uns also die Frage stellen, ob es o auch ein Gegenstck zu den Newtonschen Gleichungen 1. Ordnung gibt? u 66

2.7. Der Lagrange und Hamiltonformalismus Dazu brauchen wir ein Gegenstck zu der generalisierten Koordinate q , u hier bietet sich der generalisierte Impuls an p = L . q (2.80)

Diese Gre nennt man auch kanonischen Impuls, die Variablen q , p heien o zueinander kanonisch konjugiert. Als nchsten Punkt beschftigen wir uns nochmals mit der Frage, wela a cher Ausdruck im kanonischen Formalismus der Energie entspricht und unter welchen Umstnden diese erhalten ist (vergleich auch mit Abschnitt 2.5). L a selbst kommt als Energie sich nicht in Frage, fr ein konservatives System u ist sie ja L = Ekin U und nicht L = Ekin + U , ist aber doch nahe an der Energie dran. Betrachten wir einmal die Zeitableitung von L dL L = + dt t L + = t L + = t L L q + q q q L q + p q q (p q + p q ) ,

(2.81)

wobei wir bei letzten Gleichheitszeichen die Bewegungsgleichung gentzt hau ben. Der letzte Term ist nichts anderes als die Zeitableitung von p q , d.h wir haben dL L d = + dt t dt = p q

dH L = dt t mit H(q , p , t) =

(2.82) p q L(q , q , t) .

Die Gre H heit Hamiltonian (wir haben sie bereits beim haro monischen Oszillator kennengelernt). Wir sehen hier auch sehr schn, dass Ergebnis aus Abschnitt 2.5, falls L o nicht explizit von der Zeit abhngt, ist die rechte Seite gleich Null und damit a H erhalten und natrlich umgekehrt, falls H zeitlich konstant ist, dann hngt u a L nicht explizit von der Zeit ab. 67

Kapitel 2. Lagrangesche Mechanik Nun knnen wir auch die Bewegungsgleichungen 1. Ordnung ano schreiben, die Hamiltonschen Gleichungen: q = p H p H = q (2.83) (2.84)

Die Hamiltonschen Gleichungen erfllen wie L auch das Wirkungsprinzip. u Man erkennt sofort die Symmetrie von q und p (bis auf ein Vorzeichen) in den Bewegungsgleichungen. Sie kann formal (und das kann man auch in der Quantenmechanik) soweit getrieben werden, dass es letztlich willkrlich u erscheint, was man Impuls oder was man Koordinate nennt. Wie wir schon beim harmonischen Oszillator gesehen haben, kann man q und p in einem 2f dimensionale Raum zusammenfassen, der so genannte Phasenraum des betrachteten Systems. Er ist zum Beispiel in der statistischen Mechanik ein gutes Konzept, wo der Limes von einem mikroskopischen System, das den Quantengesetzen gehorcht, zu einem System mit vielen Teilchen vollzogen werden soll.

68

Kapitel 3 Relativistische Mechanik

Ich habe hier eine eher formalere Zugangsweise gewhlt, da die so genannten a Paradoxa selbst in Schulbchern sehr illustrativ und verstndlich dargestellt u a werden. Mit diesem Rstzeug sollte es keine groen Probleme bereiten, sich u andere relativistische Eekte, Schlussfolgerungen,. . . erarbeiten zu knnen. o

Die Maxwellsche Theorie (1864) beschreibt die elektromagnetischen Vorgnge in zutreender Weise, d.h. die experimentellen Beobachtungen stima men mit der Theorie uberein. Das Licht ist ein elektromagnetischer Wellen vorgang, der sich mit groer, aber endlicher Geschwindigkeit c 300000km/s ausbreitet. Als Medium wurde zunchst der so genannte Ather angenommen. a Alle anderen bekannten Wellen, wie Wasserwellen, Schallwellen, bewegen sich ja auch in einem Medium, also war die Annahme eines Mediums absolut naheliegend. In einem ranierten Experiment haben Michelson und Morley (1887) versucht, den Atherwind nachzuweisen, der sich bei der Bewegung der Erde um die Sonne (v 30km/s) ergeben msste. Obwohl die experimenu telle Genauigkeit gro genug war ( 5km/s), ergab sich kein Unterschied in der Geschwindigkeit des Sonnenlichtes bei Bewegung auf die Sonne zu bzw. von dieser weg, zur Verwunderung der damaligen Physiker. Im Anschluss daran haben Fitzgerald und Lorentz (1892) erkannt, dass sich dann auch Lngenmastbe in Bewegungsrichtung um den Faktor 1 v2 a a c a a ndern sollten. H. A. Lorentz hat 1904 (nherungsweise) die nach ihm be nannten Transformationen fr die Anderung von Lngen- und Zeitmastben u a a bei Bewegung gefunden (W. Voigt kannte sie aber schon 1887, J. Larmor fand sie 1898). Schlielich hat Poincare (1905/06) das Relativittsprinzip aufgea stellt: die Physik mu invariant gegen Lorentztransformationen formuliert werden, wenn die Maxwelltheorie zutreen soll. 69
2

Kapitel 3. Relativistische Mechanik Diese Untersuchungen waren aber alle ziemlich formal und enthielten keine physikalische Interpretation, vor allem keine solche der Transformation der Zeit. Der wesentliche Schritt zur Relativittstheorie wurde von Einstein a (1905) vollzogen. Es gelang ihm, die Lorentztransformation ohne Rckgri u auf die Elektrodynamik oder das Michelsonexperiment (und oenbar ohne Kenntnis von Lorentzs Arbeiten) aus einer Analyse des Gleichzeitigkeitsbegries herzuleiten und diesen physikalisch zu interpretieren: Gleichzeitigkeit ist nichts Absolutes, sondern relativ, d.h. vom Bezugsystem abhngig. Eina stein formulierte das Relativittsprinzip und zog daraus die Konsequenz: a die Mechanik mu abgendert werden, um dem neuen Relativittsprinzip zu a a gengen. Die von Einstein vorgelegte relativistische Mechanik wurde 1907 u von H. Minkowski in mathematisch besonders klarer Form dargestellt (die Arbeit wurde aber erst nach Minkowskis frhem Tod 1915 verentlicht). u o Minkowski hat in dieser Arbeit auch den entsprechend verallgemeinerten Vektorkalkl fr die relativistische Raumzeitmannigfaltigkeit entwickelt. Einu u steins berhmte Arbeit ist auerordentlich klar geschrieben. Trotzdem wurde u sie von der Universitt Bern als Habilitationsschrift wegen Unverstndlicha a keit abgelehnt. M. Planck erkannte hingegen ihre Bedeutung sofort und propagierte die Theorie, die sich danach relativ rasch durchsetzte. Plancks damaliger Assistent M. v. Laue verentlichte bereits 1911 das erste Lehrbuch zur Relatio vittstheorie. Alle Aussagen der Relativittstheorie (wie z.B. Abhngigkeit a a a der Masse von der Geschwindigkeit, Zeitdilatation, Konstanz der Lichtgeschwindigkeit) sind experimentell mit hoher Genauigkeit besttigt worden. a Im Gegensatz zur Quantentheorie, bei der uberraschenderweise kein gene reller Limes von der Quantenwelt zur klassischen Welt gefunden werden kann, folgt die Newtonsche Mechanik bei Betrachtung von Geschwindigkeiten, die kleiner als die Lichtgeschwindigkeit sind, als gute Nherung. Daher a bleibt die Newtonsche Mechanik in weiten Bereichen der Physik Wahl Nummer 1. Die Relativittstheorie ist heute aus vielen Bereichen nicht mehr wegzua denken, die ohne die Kenntnis der relativistischen Mechanik unmglich wren o a (Satelliten, GPS, Beschleuniger wie LHC, Myonen Zerfall,. . . ). In der geometrischen Struktur von Raum und Zeit unterscheidet sich die relativistische Physik wesentlich von der nichtrelativistischen. Diese Raumzeitstruktur bildet die Grundlage fr alle Bereiche der Physik und ist somit u weit uber die Mechanik hinaus von Bedeutung. So hat die entsprechende rela tivistische Verallgemeinerung der Newtonschen Gravitationstheorie (die allgemeine Relativittstheorie) zu einem neuen Verstndnis unseres Universums a a und seiner Entwicklung gefhrt, aus neueren Entwicklungen in der relativisu tischen Teilchenphysik beginnt sich ein einheitliches Bild fr die Grundlagen u 70

3.1. Die Lorentztransformation der ganzen Physik abzuzeichnen.

3.1

Die Lorentztransformation

Die Lorentztransformation tritt in der relativistischen Mechanik an die Stelle der Galileitransformation. Das Relativittsprinzip nach Galilei knnen wir auch so zusama o menfassen: A Alle Inertialsystem (IS) sind gleichwertig, d.h. alle grundlegenden physikalische Gesetze haben in allen IS die gleich Form. B Galilei: Newtons Axiome gelten in allen Inertialsystemen. (Warum wurde Punkt B von Galilei nicht so formuliert? (Tipp: Geburtsdaten)) Aus Punkt A und B folgen die in Abschnitt 1.12 besprochenen Galileitransformationen. Aus dem Michelsonexperiment wissen wir, dass die Lichtgeschwindigkeit c konstant ist. Diese Konstanz der Lichtgeschwindigkeit ist im Widerspruch zur Galileitransformation. Betrachten wir eine Zug der auf einem Zug der wieder auf einem Zug fhrt, auf dem wir laufen. Nach Galilei addieren sich die a Geschwindigkeiten einfach, d.h. wir knnten uns mit Uberlichtgeschwindikeit o bewegen. Also werden wir folgende Relativittsprinzip nach Einstein fora dern: A Alle Inertialsystem (IS) sind gleichwertig, d.h. alle grundlegenden physikalische Gesetze haben in allen IS die gleich Form. C Licht panzt sich in jedem Inertialsystem mit der Geschwindigkeit c fort. Die Transformationen, die Punkt A und C erfllen, sind die Lorentztransu formation, die auch die Maxwellgleichungen invariant lassen. Dies impliziert natrlich, dass wir die Newtonschen Axiome abndern mssen. u a u Man kann verschiedenste Anstze zur Herleitung der Lorentztransformaa tion verfolgen, wir geben hier der Krze wegen nur das Ergebnis an und u diskutieren ihr Ergebnis: 71

Kapitel 3. Relativistische Mechanik Die Lorentztransformation zwischen einem Inertialsystem IS und einem Inertialsystem IS lautet: x t = x+ (v x) v ( 1) v t v2 vx = (t 2 ) c

(3.1)

wobei c die Lichtgeschwindigkeit ist, v der Betrag von v und (v) = 1 1 2 (v) mit (v) = v . c (3.2)

Man sieht sofort, wenn v c, dann ist (v) in guter Nherung 1 und wir a erhalten die Galileitransformationen. Rotationen und rumliche und zeitliche a Verschiebungen sind natrlich ebenso mglich, aber diese ndern zur die u o a mathematische Beschreibung. Es kommt auf die Relativgeschwindigkeit an.

3.2

Wie schaut das RaumZeit Konzept der Lorentztransformationen aus?

Bei Drehungen, rumlichen oder zeitlichen Verschiebungen ergeben sich keia ne Unterschiede zwischen Galilei und Lorentztransformationen (LT). Das Relativittsprinzip von Galilei und Einstein implizieren gleichermaen die a Isotropie und Homogenitt des Raumes und die Homogenitt der Zeit. Zum a a Beispiel die Gleichwertigkeit von Inertialsystemen mit verschieden orientierten Achsen. Der groe Unterschied ergibt sich, wenn man Relativbewegungen zwischen zwei Inertialsystemen betrachtet. Das wollen wir uns nun genauer anschauen (vergleich mit Abschnitt 1.12). Wir konzentrieren uns wie im Abschnitt 1.12 auf eine rumliche Dimena sion. Fr t = 0 sollen sich die System IS und IS decken und die Uhren u der Systeme synchronisiert sein. Das Ereignis, das durch die Koinzidenz der Ursprnge gegeben ist, hat dann die Koordinaten (c t, x, y, z) = (0, 0, 0, 0) u und (c t , x , y , z ) = (0, 0, 0, 0), wobei fr alle Zeiten durch unsere Wahl der u Koordinatensysteme gelten soll y = y = z = z = 0 . Wir sehen, dass wir es mit vierdimensionalen Vektoren zu tun haben, Minkowski hat diese in einen sehr praktischen Formalismus zusammengefasst, der neben der Krze u vor allem den Vorteil hat, falls man ein Gre in diesem Formalismus hino schreibt und einfache Regeln beachtet, dann ist diese Gre invariant unter o LT, das dann nicht mehr explizit zu zeigen ist. 72

3.2. Wie schaut das RaumZeit Konzept der Lorentztransformationen aus? Im Allgemeinen wird ein Ereignis in der RaumZeit (ein Raum Zeit Punkt) durch die RaumZeitKoordinaten x = (x ) = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (c t, x) (3.3)

bezeichnet. Die Komponenten von x werden mit x ( = 0, 1, 2, 3) bezeichnet. Dabei gilt, verwendet man einen Griechischen Buchstaben, dann luft der Index von 0 bis 3, verwendet a man einen Lateinischen Buchstaben, dann luft der Index nur a von 1 bis 3 und bezeichnet den rumlichen Anteil. Die Menge a der Ereignisse (Punkte) wird in der speziellen Relativittstheorie a auch als Minkowskiraum bezeichnet, benannt nach dem Mathematiker Hermann Minkowski (1864-1909). Das wir den Index oben gewhlt haben ist zunchst Willkr. a a u Die Koordinaten der Ereignisse in den zwei IS sind durch die LT verknpft, Gl. (3.1). Betrachten wir ein Ereignis, das in IS im Ursprung ruht. u Was gilt fr dieses Ereignis im IS? Wir erhalten aus den Gl. (3.1) u (x 0 = c t , x 1 = 0)
LT

(x0 = c t, x1 = v t)

(3.4)

wobei t und t noch zusammenhngen. Wir betrachten nun einen Massena punkt in IS, der sich in positiver x Richtung mit der Geschwindigkeit u = dx dt (3.5)

bewegt. Mit welcher Geschwindigkeit bewegt er sich in IS? Fr die Galiu leitransformationen htten wir einfach u = u + v erhalten. Um diese zu na den, betrachten wir die Umkehrformel zur Lorentztransforamtion (die man durch Vertauschen von IS mit IS und Ersetzen von v durch v erhlt) und a schreiben diese dierentiell vu v dx ) = dt (1 + 2 ) 2 c c dx = dx + dx ( 1) + v dt = dx + v dt . dt = (dt +

(3.6)

Durch Division erhalten wir die relativistische Geschwindigkeitsaddition u = dx u +v = . dt 1 + vcu 2 (3.7)

Falls also u = c dann folgt, in Ubereinstimmung mit Einstein, u = c. Man beachte auch, dass es keine Symmetrie zwischen u und v besteht! Der Lorentzboost ist also eine Folge unseres adaptierter RaumZeit Konzepts, das wir auf 73

Kapitel 3. Relativistische Mechanik Grund der Experimente ndern mussten! Es erscheint uns nicht intuitiv kein a Wunder haben wir es im Alltag ja nicht mit relativistischen Geschwindigkeiten zu tun , aber man kann zeigen, dass es eine uberraschen einfache geo metrische Interpretation der Geschwindigkeitsaddition gibt (siehe Feynman, Band I oder homepage.univie.ac.at/Franz.Embacher/Rel/Geschwindigkeitsaddition). Die allgemeine relativistische Geschwindigkeitsaddition ist durch u = dx 1 = dt 1 + vu c2 v+v vu (1 1 ) + 1 u (3.8) v2

gegeben (siehe auch UE). Vertiefen wir uns weiter in die Transformationen, die Einsteins Relativittsprinzip gengen. Betrachten wir zwei Ereignisse mit den Koordinaten a u a = (a ) = (c t1 , x1 , y1 , z1 ) und (b ) = (c t2 , x2 , y2 , z2 ) in IS, dann wollen wir folgende Gre betrachten: o s2 := c2 (t2 t1 )2 (x2 x1 )2 ab = c2 (t2 t1 )2 (x2 x1 )2 (y2 y1 )2 (z2 z1 )2 .

(3.9)

Es fllt zunchst auf, dass diese Gre negativ, positive oder Null sein kann. a a o Nun betrachten wir diese Gre in einem IS, also o
2 sab := c2 (t2 t1 )2 (x2 x1 )2 = c2 (t2 t1 )2 (x2 x1 )2 (y2 y1 )2 (z2 z1 )2 .

(3.10)

Experimentell ndet man, dass

2 s2 = sab . ab

(3.11)

Das besttigt sich auch wenn man die LT einsetzt (so kann sie auch gefuna den werden). Physikalisch haben wir die Gre gefunden, die invariant ist o unter LT, und die wir als Quadrat des (vierdimensionalen) Abstandes oder RaumZeitAbstand bezeichnen, in Anlehnung an die entsprechende Gre o in einem kartesischen Koordinatensystem im Rn . Zur Vereinfachung der Schreibweise kann man zweifach indizierte Gre o denieren 1 0 0 0 0 1 0 0 g = (g ) = g ) = (3.12) 0 0 1 0 0 0 0 1 74

3.2. Wie schaut das RaumZeit Konzept der Lorentztransformationen aus? und es gilt g g = 1. Dann lsst sich der Viererabstand zweier Ereignisse a a = (a ) = (c t1 , x1 , y1 , z1 ) und b = (b ) = (c t2 , x2 , y2 , z2 ) mit Hilfe des metrischen Tensors g kompakt als s2 = g (a b )(a b ) Summenkonvention! ab (3.13)

schreiben. Allgemein bezeichnet man einen Minkowskivektor mit einem oberen Index als kontravarianten Vektor und einen Minkowskivektor mit unteren Index als kovarianten Vektor, wobei die Umrechnung uber den metrischen Tensor der achen RaumZeit erfolgt: (x ) = (c t, x, y, z) kontravariant Vierervektor ct x (x ) = y kovarianter Vierervektor z mit x = g x , x = g x

(3.14)

und damit lsst sich das Lorentzinvariante Abstandsquadrat kompakt durch a s2 = (a b )(a b ) ab (3.15)

schreiben. Man kann das Abstandsquadrat s2 als eine Funktion der Koordinaten s2 = F (t, x) betrachten, aber auch als eine Funktion der Koordinaten in einem anderen IS s2 = F (t , v ). Die Gleichung s2 = F (t, x) = (c t)2 x 2 = 0 dx ( )2 = c2 dt

(3.16)

beschreibt dann eine Hyperche im vierdimensionalen Raumzeitkontinuum, a die im Ursprung eine Spitze hat. Diese Hyperche heit der Lichtkegel des a Ereignisses P = (0, 0) und ermglicht eine geometrisches Verstndnis der o a Lorentztransformationen und ist in Fig. 3.1 veranschaulicht. Es beschreibt ein Objekt, das sich mit Lichtgeschwindigkeit bewegt. Allgemein kann man folgende Klassizierung vornehmen: 75

Kapitel 3. Relativistische Mechanik

Abbildung 3.1: Der Lichtkegel. Fr innitesimal benachbarte Ereignisse mit Koordinaten x = u (x0 , x) x + dx = (x0 + dx0 , x + dx) folgt dann, dass fr den u Vierabstand zwischen diesen beiden Ereignissen gilt: ds2 = c2 dt2 dx 2 = inv. (3.17)

Der Abstand zweier Ereignisse kann in 3 Arten klassiziert werden: ds

2

= c dt dx

= 0 lichtartig < 0 raumartig > 0 zeitartig

(3.18)

und kann geometrisch durch den einen Kegel veranschaulicht werden, Fig. 3.1. Wir haben unser RaumZeit Konzept, also auch darin zu andern, das es nicht nur eine unmittelbare punktuelle Gegenwart gibt, sondern einen ganzen Bereich, den wir als Gegenwart auassen knnen. o 76

3.3. Auswirkungen des vernderten RaumZeit Konzepts: a Lorentzkontraktion und Zeitdilatation

Abbildung 3.2: Lorentzkontraktion

3.3

Auswirkungen des vernderten RaumZeit a Konzepts: Lorentzkontraktion und Zeitdilatation

Auch die Abmessungen eines Objektes hngen vom Bewegungszustand ab. a Der graphische Fahrplan fr das ganze Objekt wird oenbar durch die u Weltlinien aller Atome beschrieben, aus denen das Objekt besteht. Fr einen u ausgedehnten Gegenstand erhlt man eine sogenannte Weltrhre. a o Betrachten wir wieder die Lorentztransformation in der xRichtung und untersuchen einen Mastab, der in IS ruht und die Lnge l hat (vgl. Abb. 3.2). a Anfangs- bzw. Endpunkt seien x1 bzw. x2 . Dann ist l = x2 x1 (gemessen zur Zeit t = 0). Die Weltlinien des Anfangs- bzw. Endpunktes sind parallel zur c t Achse. Der Mastab erscheint im ursprnglichen IS krzer. u u Setzen wir in der Transformationsformel t = 0, so erhalten wir l = x2 x1 = (x2 x1 ) l = l 1 2 (3.19)

Die Lorentzkontraktion ist ein reziproker Eekt: Von IS aus sieht ein in IS ruhender Mastab krzer aus. Quer zur Bewegungsrichtung erfolgt keine u Kontraktion. Wie sieht es mit Zeitmastben aus? Da sich bei einem Lorentzboost auch a die Zeitkoordinate ndert, gibt es kein absolute (d.h. vom Bezugssystem a 77

Kapitel 3. Relativistische Mechanik unabhngige) Zeit. Betrachten wir die Weltlinie eines Teilchens, dass sich a mit einer wechselnden Geschwindigkeit u in der Gegend von c bewegt, aber natrlich ist u immer kleiner c. Diese Kurve ist eine zeitartige Linie: sie u verluft so, dass in jedem ihrer Punkte die Tangente innerhalb des im Punkt a errichteten Lichtkegels liegt. In einem (x, t)Diagramm muss diese Kurve also nach oben laufen und darf sich nirgends zu stark krmmen. Zur Bestimmung u der Bogenlnge verwenden wir das invariante Dierential a ds2 = c2 dt2 dx 2 = c2 (dt )2 (dx ) 2 . (3.20)

Fr jeden Punkt der Kurve kann man ein Koordinatensystem konstruieren, u dass sich im entsprechenden Zeitpunkt mit dem Teilchen mitbewegt, i. Allg. in jedem Punkt ein anderes Koordinatensystem. Dieses System heit momentanes Ruhesystem. In diesem System gilt dx = 0 ds = c dt , das Bogenelement misst damit in jedem Punkt das cfache des Zeitintervalls, das eine von den Teilchen mitgefhrte Uhr anzeigt. Man nennt diese daher u Eigenzeit d := ds . c (3.21)

Diese ist klarerweise wie ds invariant.

Vergleicht man zwei Weltlinien, z.B, die fr ein ruhendes Objekt 1 und ein u ungleichfrmig bewegtes Objekt 2, so entspricht der scheinbar lngeren Welto a linie 2 die krzere Bogenlnge u a
B

sAB =
A

ds , 78

(3.22)

3.4. Wie sehen Impuls und Energiebegri f r ein relativistisches Teilchen u aus? da in ds2 = c2 dt2 dx 2 mehr abgezogen wird. Fr das Eigenzeitintervall als Funktion der Geschwindigkeit u = u man das Bogenelement d = 1 ds = dt c 1 u2 < dt c2 Zeitdilatation .
dx dt

erhlt a

(3.23)

Die von einer bewegten Uhr angezeigten Zeitintervalle sind daher um den Faktor 1 2 kleiner als die ruhende Uhr. Daher gehen bewegte Uhren langsamer, wenn man das von einem ruhenden System aus beurteilt. Experimente: Myonen der kosmischen Strahlung, Flugzeugexperimente, Zwillinge,. . .

3.4

Wie sehen Impuls und Energiebegri fur ein relativistisches Teilchen aus?

Wir untersuchen hier die Mechanik eines relativistischen Teilchens und damit den Unterschied zu Newtons Welt. Dabei ist es praktisch gleich die Vierervektoren, also den Minkowskiraum einzufhren, da es dann einfacher ist, Lorentu zinvariante Gren zu denieren. Als zweites Kriterium fr eine vernnftige o u u Gre wollen wir, dass im Limes v viel kleiner als c, die nichtrelativistische o Mechanik folgt. Wir werden sehen, dass es nicht immer eine eindeutige relativistische Verallgemeinerung gibt. Die Bahn eines relativistischen Teilchens wird einerseits durch x(t), andererseits durch x0 = ct festgelegt. Damit knnen wir einen Vierervektor o konstruieren x (t). Da sich t bei Lorentztransformationen ndert, verwenden a wir lieber die Eigenzeit und erhalten die Weltlinie x ( ). Die Tangente an die Weltlinie u : = dx dx = ds c d dx dt
dx dx (ds)2

(3.24)

ist die Vierergeschwindigkeit, sie ist dimensionslos. Jedoch deniert man v := (3.25) = 1:

als relativistische Geschwindigkeit, so wird mit u u = ds = c2 (dt)2 (dx)2 = c dt 1 2 . 79 1

dx cdt

= c dt

(3.26)

Kapitel 3. Relativistische Mechanik Damit haben wir u0 = dx0 dt = c = ds ds dx dx dt v u = = = , ds dt ds c

(3.27)

und damit ist die Bezeichnung von (u ) = (1, v/c) als Vierergeschwindigkeit sinnvoll. Wie sieht der nichtrelativistische Grenzfall v Dazu entwickeln wir fr u 1 2 3 4 + + ... 2 8 (3.28) c aus?

= 1+

und sehen, dass die rumlichen Komponenten von der Vierergeschwindiga keit (u ) = (1, v/c) in u = v/c) ubergehen, also in die nichtrelativistische Geschwindigkeit. Weiters analog zu Newtons Theorie denieren wir einen relativistischen Impuls durch p = m c u = m c (p ) = m (c, v) . dx dx = m ds d (3.29)

Die rumlichen Komponenten gehen fr den nichtrelativistischen Grenzfall a u in den nichtrelativistischen Impuls uber. Wie sieht es mit der zeitlichen Kom 0 ponente aus? Der Ausdruck c p hat die Dimension einer Energie. Daher E (p ) = (p0 , p) = ( , p) c (3.30)

und haben so die relativistische Energie E deniert. Da u ein Vierervektor ist, ist auch p ein Vierervektor, den wir EnergieImpulsvektor nennen, und er erfllt die Lorentzinvarianz: u p p = m2 c2 , (3.31)

das wir in Worten so ausdrcken knnen; der Vektor p liegt auf der Massenu o schale (Englisch: on shell), damit ist das durch diese Gleichung und p0 > 0 charakterisierte Hyperboloid gemeint. In Termen von der relativistischen Energie und dem relativistischen Impuls p lautet die obige Gleichung: E = c2 p 2 + (m c2 )2 . 80 (3.32)

 3.5. Aquivalenz von Masse und Energie Wie sieht die EnergieImpuls-Beziehung im nichtrelativistischen bzw. hochrelativistische Limes aus? Wir erhalten E = (m c2 )2 + c2 p2 m c2 + c |p|
p2 2m p 1 ( 2 m )2 + . . .
2

fr |p| u fr |p| u

mc mc

Wir erkennen im nichtrelativistischen Limes, dass die relativistische Energie p2 die Ruheenergie m c2 , die kinetische Energie 2 m und relativistische Korrekturen enthlt. Im hochrelativistischen Limes hngt die Energie nicht mehr a a quadratisch vom Impuls ab, sondern linear!

3.5

Aquivalenz von Masse und Energie

Fr Prozesse in abgeschlossenen Systemen gilt die Erhaltung der relativistiu schen Energie als Folge der Zeittranslationsinvarianz. Das hat fr Systeme u aus N Teilchen weitreichende Bedeutung. Insbesondere gilt
N N N

E =
n=1

En =
n=1

Ekin,n +
n=1

mn c2 = const,

(3.33)

wobei Ekin,n durch die Dierenz der relativistischen Energie En minus der N Ruheenergie mn c2 deniert ist. Die kinetische Energie n Ekin,n und die N 2 Ruheenergie n mn c jeweils fr sich sind im Allgemeinen nicht erhalten! u Daher kann sich in einem Prozess Ruheenergie in kinetische Energie oder umgekehrt umwandeln. Beispiel: Der Anfangszustand sei durch N Neutronen und Z Protonen gegeben, der Endzustand sei dann ein Kern, dann ergibt die Energiebilanz: (N mn + Z mp )c2 = MKern c2 + E , (3.34)

wobei E die kinetische Energie des Kerns und/oder die Energie, die abgestrahlt wird.

3.6

Wie behandelt man Teilchen mit Ruhemasse 0?

Photonen besitzen bekanntlich keine Masse, sie bewegen sich mit Lichtgeschwindigkeit durch unsere Welt. Man kann die Vierergeschwindigkeit u 81

Kapitel 3. Relativistische Mechanik nicht mehr wie vorher denieren, (v = c) = . Hingegen ist der Energie Impulsvektor p ein guter Vektor, man erhlt aus der Energieformel lediga lich, das er ein lichtartiger Vektor ist m = 0: p p = 0, E = c |p| . (3.35)

Noch einmal zeigt sich der Vorteil des Impulsbegries gegenber dem Begri u der Geschwindigkeit! Und er ist physikalisch dadurch zu rechtfertigen, dass man feststellt, dass Licht Impuls ubertrgt (Lichtdruck). Eigentlich haben a wir damit die Quantentheorie betreten: erst diese sagt aus, dass Licht aus Photonen mit dem Impuls 2 (k ) = ( , k), mit |k| = (3.36) c besteht. Fr Teilchen mit Masse 0 ist also der EnergieImpulsvektor ein lichtu artiger Vektor. Die Transformationseigenschaften von k bei Lorentztransformationen ueren sich im Dopplereekt und Aberration (Richtungsndea a rung) des Lichtes. p = k,

3.7

Anwendungen: Teilchenphysik

Nun sind wir gerstet, um die Kinematik von Zerflle von Teilchen, Streuu a ungen oder Erzeugung von Teilchen zu berechnen.

Ganz allgemein haben wir am Anfang Ni Teilchen und nach dem Prozess Nf Teilchen (i. . . initial, f . . . nal). Wir wissen, dass die EnergieImpuls Erhaltung gilt, also fr die einlaufenden Teilchen mit dem Viererimpuls pa u und fr die auslaufenden Teilchen mit dem Viererimpuls qa gilt: u
Ni Nf

pa =
a=1 a=1

qa .

(3.37)

82

3.7. Anwendungen: Teilchenphysik

3.7.1

Der Zerfall von einem Teilchen

Wir haben also ein Teilchen im Anfangszustand und betrachten die einfachste Mglichkeit, zwei Teilchen im Endzustand (2Teilchen-Zerfall). Zum Beispiel o .
()

Es gibt also P = p1 + p2 (E/c, P ) = (E1 /c, p1 ) + (E2 /c, p2 )

(3.38)

wobei E = c P 2 + M 2 c2 und Ei = c pi 2 + m2 c2 mit i = 1, 2. Wir mai chen uns das Leben leicht und setzen uns ins Ruhesystem des zerfallenden Teilchens ( Massenmittelpunkt), hier gilt P = 0: (M c, 0) = ( bzw. Mc = p1 2 + m 2 c 2 + 1 p2 2 + m2 c2 m1 c + m2 c 2 (3.40) p1 2 + m2 c2 , p1 ) + ( 1 p2 2 + m2 c2 , p2 ) 2 (3.39)

0 = p1 + p2

Wir erkennen, dass der Zerfall nur mglich ist, falls M m1 + m2 , d.h. o schwere Teilchen knnen in leichtere Zerfallen, aber nicht umgekehrt. Das o bedeutet aber auch, dass es Teilchen gibt, die stabil sind und nicht mehr in leichtere zerfallen knnen, da es keine leichteren gibt. Aus der zweiten o Gleichung sieht man, das der Betrag der Impulse der Zerfallsprodukte gleich sein muss und die Richtung entgegengesetzt. Umgekehrt ist falls man ndet, das zwei Teilchen genau entgegengesetzten Impuls haben, dann ist sind sie durch einen Zerfall eines Teilchens entstanden. 83

Kapitel 3. Relativistische Mechanik

Das obige Gleichungssystem kann man jetzt natrlich lsen, indem man u o p2 = p1 in die erste Gleichung, der Energieerhaltung, einsetzt, daraus erhlt a man dann |p1 |, E1 , E2 . Wir knnen die Lsung aber auch ohne Zerlegung der o o a Vierervektoren in zeitliche und rumliche Komponenten erhalten (hier sehen wir auch den Vorteil der 4er Vektorschreibweise): P = p1 + p2 P p1 = p2 (P p1 )2 = p2 M 2 c2 + m2 c2 2 P p1 = m2 c2 . (3.41) 2 1 2 Im Ruhesystem des zerfallenden Teilchens ist P p1 = M E1 und damit haben wir schon die Lsung o (M 2 + m2 m2 ) c2 1 2 2M (M 2 + m2 m2 ) c2 2 1 E2 = 2M 0 Ein weiteres Beispiel ist der Zerfall mit M0 Hier gilt m1 = m2 = m = 0 und damit E1 = E2 = M0 c2 /2 E1 =

(3.42) 135M eV /c2 . 67.5M eV .

3.7.2

Wie sieht die Kinematik der Teilchenerzeugung aus?

In Beschleunigerexperimenten werden in der Regel zwei Teilchen aufeinander geschossen. Wir haben also zwei Teilchen im Anfangszustand und einige Teilchen im Endzustand. Wir betrachten hier zwei Teilchen im Endzustand, zum Beispiel e e+ + : p1 + p2 = q1 + q2 bzw. ( p1 2 + m2 c2 , p1 ) + ( e ( p2 2 + m2 c2 , p2 ) = e q2 2 + m2 c2 , q2 ) . (3.44) (3.43)

q1 2 + m2 c2 , q1 ) + ( 84

3.8. Um den Kreis zu schlieen: Wie sieht der relativistische Kraftbegri aus?

Im Massenmittelpunktsystem gilt p1 + p2 Endprodukte q1 + q2 = 0 und damit Ee = c pi 2 + m2 c2 = c e

= 0 und daraus folgt fr die u

qi 2 + m2 c2 m c2 .

(3.45)

Damit ist dieser Prozess nur mglich falls die Energie des Elektrons und o des Positrons grer als die Ruheenergie der Myonen. Darum werden um o neue oder andere Teilchen in einem Beschleuniger zu erzeugen, die Teilchen beschleunigt, d.h. ihre Energie erhht. o

3.8

Um den Kreis zu schlieen: Wie sieht der relativistische Kraftbegri aus?

Wir werden hier untersuchen, wie das 2. Newtonsche Axiom relativistisch verallgemeinert werden kann. Wir werden sehen, dass das nicht ganz so klar ist. Das 2. Newtonsche Axiom lautet (falls m nicht explizit von t abhngt, a was wir im weiteren annehmen) m dv = FN , dt (3.46)

wobei wir den Index N eingefhrt haben, um zu betonen, dass wir die nichtu relativistische Kraft, die Newton Kraft, meinen. Das Inertialsystem, in dem das Teilchen die Geschwindigkeit v(t) hat, bezeichnen wir durch IS. Das momentane Ruhesystem des Teilchens bezeichnen wir mit IS . Bewegt sich zum Zeitpunkt t0 das IS relativ zu IS mit der konstanten Geschwindigkeit v(t0 ), dann ist die Geschwindigkeit fr das kleine Zeitintervall (t0 dt t t0 +dt) u 85

Kapitel 3. Relativistische Mechanik im IS beliebig klein, es ruht in guter Nherung. Wir wissen, dass das 2. Axia om fr nichtrelativistische Geschwindigkeiten gut besttigt ist, daher gehen u a wir davon aus, dass das 2. Axiom im Ruhesystem IS exakt gilt: m dv dt = FN relativistisch gultig in IS . (3.47)

Achtung: Das Teilchen ruht zwar nherungsweise im IS, aber die zeitliche a Ableitung von der Geschwindigkeit muss nicht null sein. Wie wir bei den Axiomen besprochen haben, deniert das 2. Axiom die Masse m und die Kraft FN als Messgren. Wir werden diese Denitionen ubernehmen, aber o sie nur auf das Ruhesystem, Gl.(3.47), beziehen! Als haben wir m = Masse in IS = Ruhemasse FN = Kraft in IS .

(3.48)

Wir haben hier die Kraft und Masse nach wie vor im Newtonschen Sinne deniert, beziehen diese Denition jetzt aber auf das momentane Ruhesystem! Bei Newton waren diese zwei Gren unabhngig vom Inertialsystem, o a fr nichtrelativistische Geschwindigkeiten sollten daher keine messbaren Unu terschiede auftreten. Die Bewegungsgleichungen im IS folgen dann aufgrund Einsteins Relativittsprinzips mittels der Lorentztransformation angewendet a auf die gltigen Gleichungen im Ruhesystem IS. u Wir knnen aber, da wir uns schon mit der Viererschreibweise vertraut geo macht haben, anders vorgehen: Wir haben die Vierergeschwindigkeit u analog zu Newton deniert, verfahren wir genauso fr die Viererbeschleunigung u b := d2 x d2 x du = c2 = c d 2 ds2 d (3.49)

und postulieren in Analogie zum 2. Newtonschen Axiom, die relativistische Bewegungsgleichung durch m b = du dp = mc := f , d d

wobei f die Viererkraft oder Minkowskikraft ist. Den Vierervektor f werden wir jetzt so denieren, dass im momentanen Ruhesystem das 2. (nichtrelativistische) Axiom gilt, wie oben besprochen. Im momentanen Ruhesystem IS ist die Vierergeschwindigkeit zwar durch 86

3.8. Um den Kreis zu schlieen: Wie sieht der relativistische Kraftbegri aus? u = (c, v = 0) gegeben, allerdings gilt nicht wir durch unsere Denition fest: (m c
dv d

= 0. Die Kraft im IS legen

du dv ) = m (0, ) := (f ) = (0, FN ) . d d

(3.50)

Durch die Lorentztransformation mit v, erhalten wir die Minkowiskikraft die im IS, in dem sich das Teilchen mit v bewegt gilt. Um die relativistische Bewegungsgleichung (3.50) zu erhalten, haben wir die Vierer-Gren jeweils mit dem Hinweis eingefhrt, dass diese die jeweils o u naheliegendste relativisitsche Verallgemeinerung sei. Die Gltigkeit von u Gl. (3.50) folgt unabhngig von diesen Plausibilittsargumenten: a a 1. Gl. (3.50) ist eine vierer Vektorgleichung, d.h. sie ist Lorentzinvariant (Einteins Relativittsprinzip). a 2. Gl. (3.50) ist im momentanen Ruhesystem gltig (Forderung). u Die hieraus gewonnene Bewegungsgleichung fhrt zu Vorhersagen, die signiu kant von den Newtonschen Bewegungsgleichungen abweichen und experimentell uberprft werden knnen. u o Betrachten wir hier ein Beispiel, um den Zusammenhang zwischen der Netwonschenkraft und der Minkowskikraft zu illustrieren. Fr eine spezielle u Lorentztransformation (v = v e1 ) erhalten wir (f ) = (f 0 , f ) = ( v 1 1 2 3 F , FN , FN , FN ) . c N (3.51)

Teilen wir die Newtonsche Kraft in einen zur Geschwindigkeit v parallelen und senkrechten Anteil auf, FN = FN + FN , dann haben wir (f ) = (f 0 , f ) = ( v FN , FN + FN ) . c (3.52)

Somit haben wir den Zusammenhang zwischen der im Ruhesystem spezizierten Newtonschenkraft und der Minkowskikraft berechnet.
Aber ist der Zusammenhang auch eindeutig? Man ndet in der Literatur allerdings auch einen anderen Zusammenhang: Falls man u u = 1 nach s dierenziert, erhlt man u u = 0 und damit u f = 0. Daher ist die Minkowskia ds kraft f orthogonal zu u bzw. p und damit ein raumartiger Vektor. Man kann f 0 durch die rumlichen Komponenten f ausdr cken und erhlt (analog zu oben) a u a f0 = 1 vf . c dp d (3.53)

Denieren wir uns jetzt eine relativistische Kraft, die Einsteinkraft durch F = (3.54)

87

Kapitel 3. Relativistische Mechanik

haben wir (f ) = ( vF ,F) . c (3.55)

Allerdings im Gegensatz zu f transformiert sich die Einsteinkraft F bei Lorentztransformationen nicht sehr einfach. Die Einsteinkraft kann hier als FN aufgefasst werden. Hier haben wir jetzt den Widerspruch zu oben f r die rumlichen Komu a ponenten:
1 2 3 1 2 3 (FN , FN , FN ) = (FN , FN , FN ) .

(3.56)

Im Rahmen der Newtonschen Theorie kann der richtige Zusammenhang nicht entschieden werden.

88

Kapitel 4 Elektrodynamik: Ein Paradebeispiel einer relativistischen Theorie

Wir haben schon gesehen, dass die Coulombkraft bis auf die Mglichkeit der o Abstoung identisch ist zur Schwerkraft. Damit gelten einige der Aussagen aus den vorangegangen Kapiteln auch fr Teilchen, die eine Ladung besitzen u gilt. Wir setzen hier den Schwerpunkt, dass die Elektrodynamik ein Paradebeispiel einer relativistische Theorie ist. Hier knnen leider all die anderen o interessanten Fragestellungen nicht einmal erwhnt werden. a

4.1

Einleitung

Die Elektrodynamik beschftigt sich mit allen elektrischen und magnetischen a Erscheinungen. Sie ist eine relativistische Theorie. Viel Phnomene wurden a aber bereits lang vor der Entwicklung der relativistischen Mechanik im Rahmen der klassischen Physik beschrieben (Ampere, Faraday und Maxwell). Die Elektrodynamik ist eine Feldtheorie (Nahwirkungstheorie, siehe Abschnitt 1.4), ihre Phnomene werden durch 6 Funktionen E(x, t) und B(x, t) a beschrieben, die nur von den Koordinaten im Raum und der Zeit abhngen a (eine lokale Theorie). Das EFeld wir von ruhenden Ladungen erzeugt und das BFeld von bewegten Ladungen hervorgerufen. Da wir immer die Freiheit besitzen uns ein physikalischen Phnomen von einem beliebigen Bezugssysa tem anzuschauen, ist klar, das fr einen Beobachter in einem Bezugssystem u eine Ladung ruhen kann, fr einen anderen Beobachter hingegen (der sich u relativ dazu bewegt) die Ladung nicht ruht. Daher folgt, dass elektrische Fel der sich bei so einem Ubergang in ein anderes Bezugssystem in magnetische 89

Kapitel 4. Elektrodynamik: Ein Paradebeispiel einer relativistischen Theorie Felder ubergehen oder umgekehrt. Die Aufspaltung in elektrische und ma gnetische Phnomene ist daher vom Bezugsystem (vom Bewegungszustand a des Beobachters abhngig, der die Beschreibung vornimmt) abhngig und a a hat daher keine tiefere Bedeutung bzw. ist insofern willkrlich. Man kann u daher nur von elektromagnetischen Phnomenen sprechen. Es macht aber a trotzdem Sinn sich in solche besonderen Bezugssystem zu setzen, da hier die Gesetze einfach werden und man gut sehen kann wie der Hase luft. a Da die Felder uberall im Raum vorhanden sein sollen, ist die Elektro dynamik eine Theorie eines Kontinuums. Ihre Bewegungsgleichungen, die Feldgleichungen (Maxwellschen Gleichungen) beschreiben die Anderungen der Feldstrken E und B im Raum und Zeit und ihre Wechselwirkung mit a Ladungen und Strmen. o Ebenso wie andere Naturgesetze oder Grundgleichungen der Physik sind die Maxwellgleichungen nicht ableitbar oder beweisbar. Sie knnen entweder o als Postulat, Axiom, aufgestellt oder als Verallgemeinerung von Schlsselexu perimenten (etwa der Coloumbkraft) plausibel gemacht werden. Die Maxwellsche Theorie ist ein Standardbeispiel fr eine vereinheitlichte u Theorie. Darunter versteht man, dass zunchst getrennt behandelte Phnoa a mene im Rahmen einer einzigen Theorie verstanden und beschrieben werden knnen. Heute spricht man auch von der elektroschwachen Theorie, der Vero einheitlichung von elektromagnetischen Wechselwirkung und der schwachen Wechselwirkung (Radioaktivitt) von Weinberg, Salam und Glashow. Die a drei Herren sagen die Existenz von Vektorbosonen (Z 0 und W ) voraus, die in den achtziger Jahren auch bei Beschleunigerexperimenten nachgewiesen wurden. Es ist ein Ziel der heutigen Physik, alle Wechselwirkungen, also insbesondere auch die starke Wechselwirkung und die Gravitationswechselwirkung, im Rahmen einer vereinheitlichten Theorie zu verstehen, gelungen ist dies allerdings noch nicht.

4.2

Die Lagrangefunktion der Elektrodynamik

Wir knnen jetzt das erstmal den Lagrangeformalismus anwenden, um ein o nicht klassisches Phnomen zu beschreiben. Wenn wir die Lagrangefunktia on richtig erraten, dann sollten wir zu den Bewegungsgleichungen gelangen und damit zu der Lorentzkraft. Zunchst werden wir aber ein wenig allgea meiner diskutieren, wie eine Lagrangefunktion fr ein relativistisches System u aussieht. 90

4.2. Die Lagrangefunktion der Elektrodynamik

4.2.1

Wie sieht die Lagrangefunktion fur ein freies re lativistisches Teilchen aus?

Die Bahnkurve eines freien relativistischen Massenpunktes kann durch xi (t) oder durch x ( ) beschrieben werden. Der jeweilige allgemeiner Ansatz fr u die Lagrangefunktion lautet L1 (x, x, t) oder L2 (x, u) . (4.1)

Im Argument von L2 steht, wie wir es fr die relativistische Mechanik erarbeiu tet haben, x fr x0 , x1 , x2 , x3 und die Vierergeschwindigkeit u fr u0 , u1 , u2 , u3 . u u 0 Uber x = c t kann die Lagrangefunktion L2 auch explizit von der Zeit abhngen. Eine explizite Abhngigkeit in L2 muss nicht angegeben wera a den, da eine Funktion der anderen Argumente ist. Wie wir bereits gesehen haben, fhren unterschiedliche Lagrangefunktiou nen zu gleichen Bewegungsgleichungen. L1 und L2 mssen daher nicht gleich u sein, die Lagrangefunktion ist ja keine physikalische Gre. Damit sie zu gleio chen Bewegungsgleichungen fhren, muss allerdings S = 0 gleich sein. Wir u werden uns weiter Einschrnken und verlangen, dass auch die Wirkung S a selbst gleich ist, also soll gelten
t2

S =
t1

L1 (x, x, t)dt =

t2

L2 (x, u)dt .
t1

(4.2)

Fr ein freies nichtrelativistischen Teilchen haben wir die Lagrangefunktiu on erraten. Hier werden wir hnliches machen und dabei von Nthers Theoa o rem zu Hilfe nehmen. Denn fr ein freies Teilchen gelten die allgemeinen u RaumZeit Symmetrien. Aus der Homogenitt des Raumes wissen wir, dass a L1 nicht vom Ort x abhngen darf. Wegen der Homogenitt der Zeit darf L1 a a nicht von t abhngen und wegen der Isotropie des Raumes darf L1 nur von a v 2 abhngen. Damit knnen wir den folgenden Ansatz machen a o L1 = f (v 2 ) . (4.3)

Der einfachste Ansatz L1 v 2 fhrt nicht zur richtigen nichtrelativistischen u Lagrangefunktion, wenn man den Limes nimmt. Die Lagrangefunktion, die wir suchen, muss natrlich Einsteins Relativittsprinzip bercksichtigen. Alu a u lerdings ist nicht klar wie wir das anstellen sollen, da v kein Lorenzvektor ist. Wir verfolgen daher einen anderen Weg: Wir kennen die relativistische Bewegungsgleichung fr den Fall f = 0, also fr ein freies Teilchen. Aus u u dem Vergleich d L1 = 0 dt vi d dt mv(t) 1
v 2 (t) c2

= 0

(4.4)

91

Kapitel 4. Elektrodynamik: Ein Paradebeispiel einer relativistischen Theorie erkennen wir L1 (v) = const 1 v2 = m c2 c2 1 v2 . c2 (4.5)

Nochmals zur Erinnerung, verschiedene Lagrangefunktionen fhren zur selu ben Bewegungsgleichung. Wir haben hier die Konstanten so gewhlt, dass a sich im nichtrelativistischen Limes die nichtrelativistische Lagrangefunktion L1 = mv 2 /2, also die kinetische Energie (bis auf eine additive Konstante) ergibt. Achtung: Die relativistische Lagrangefunktion L1 ist nicht einfach die relativistische kinetische Energie! Nur fr nichtrelativistische mechaniu sche Systeme mit nur konservativen Krften ist die Lagrangefunktion, die a kinetische Energie minus der potentiellen Energie. Nun wagen wir uns an die Lagrangefunktion, die von den Vierervektoren x und u abhngen soll, und deren Wirkung mit der von L1 ubereinstimmt. a Wieder mssen die RaumZeit Symmetrien gelten und wir erhalten dadurch u Einschrnkungen. Durch die Homogenitt des Raums darf L2 nicht von xi a a abhngen und durch die Homogenitt der Zeit nicht von x0 = ct abhngen. a a a Die Isotropie des Raumes und die Relativitt der RaumZeit verlangt, dass a die Lagrangefunktion ein Lorentzskalar sein soll, also L2 soll nur von u u abhngen, d.h. a L2 = f (u u ) . (4.6)

Wie sieht in dieser Formulierung das Hamiltonsche Prinzip aus? Hierzu muss t durch die Eigenzeit ersetzt werden, also
2

L2 d = 0

(4.7)

und die EulerLagrangen Bewegungsgleichungen lauten d L L = . d u x Setzen wir nun unsere Lagrangefunktion L2 ein, erhalten wir d (2 f (u u ) u ) = 0 . d (4.9) (4.8)

Jetzt hngen die vier Funktionen von u ( ) von einander ab, den nach gilt a u u = 1. D.h. das es egal ist, welche Funktion f wir ansetzen, da ihre Variable eine Konstante ist. Wir erhalten damit die (vier)Bewegungsgleichung d u = 0 d ( = 0, 1, 2, 3) . 92 (4.10)

4.2. Die Lagrangefunktion der Elektrodynamik Achtung: Die Bedingung u u = 1 darf nicht in L2 selbst eingesetzt werden, da bei der Variation S auch Bahnen u + u zugelassen sind, die diese Bedingung nicht erfllen. Fr alle tatschlichen mglichen Bahnen ist u u a o diese Bedingung erfllt! Daher knnen wir sie in jede physikalische Gre, u o o wie die Bewegungsgleichung, einsetzen, jedoch nicht in die Lagrangefunktion! Wir whlen jetzt f so, dass die Wirkung von L1 und L2 gleich sind, also a Gleichung (4.2) gilt: L1 dt = mc
2

v2 1 2 dt = mc c u u d = L2 (u) d .

d(ct) d

dx d

d (4.11)

= mc2

Damit haben wir jetzt die Lagrangefunktion fr L2 fr ein freies relativistiu u sches Teilchen mit den Vierervektoren gefunden: L2 = m c2 u u . (4.12)

Hierfr ist die Wirkung gleich dem Wegintegral fr die Bahn des Teilchens: u u
2

S =
1

d L2 = m c2
2

d
1

u u = m c
1

dx dx (4.13)

= m c
1

ds .

Das ist der einfachst mgliche lorentzskalare Ausdruck fr die Bahn eines o u Massenpunktes in der RaumZeit. Bemerkung: Wie wir schon fters gesehen haben, ist die Wahl der Lao grangefunktion nicht eindeutig, verschiedene Lagrangefunktionen fhren zur u gleichen Bewegungsgleichung und beschreiben damit die gleiche Physik. Die Form (4.12) haben wir hier so gewhlt, dass die Wirkungen von L1 und L2 a gleich sind (das muss ja nicht sein!) und L1 haben wir so gewhlt, dass im a 2 nichtrelativistischen Grenzfall die vertraute kinetische Energie L1 mv 2 herauskommt. Diese Wahl fr L2 hat jedoch einen Schnheitsfehler, der veru o allgemeinerte Impuls L = p = mcu . u (4.14)

Also ergibt das falsche Vorzeichen. Man knnte dies vermeiden indem man o a u L2 in L2 ubergehen lsst (ist ja erlaubt, fhrt zur gleichen Bewegungsglei 2 chung), aber dann hat man L1 L1 = mv , was man wieder nicht 2 93

Kapitel 4. Elektrodynamik: Ein Paradebeispiel einer relativistischen Theorie haben will. Mglich wre auch zu fordern, dass die Wirkungen nicht gleich o a sind. Zusammenfassend erkennen wir, dass es keine eindeutige Wahl fr die u Lagrangefunktion gibt. Viele Lagrangefunktionen fuhren zu der selben Bewegungsgleichung und im Grenzfall mussen nicht die richtigen Konstanten herauskommen!

4.2.2

Wie sieht die Lagrangefunktion fur geladene Teil chen aus?

Nun sind wir bereit ein Teilchen im elektromagnetischen Feld relativistisch zu betrachten. Die Lagrangefunktion wir sich aus dem kinetischen Teil zusammensetzen und einer Funktion, die die Krfte beschreibt. Den kinetischen Teil a haben wir im vorigen Abschnitt hergeleitet. Um die Krfte fr die L2 , (4.12), a u Darstellung zu bercksichtigen, bentigen wir eine relativistische Theorie der u o zugrunde liegenden Kraftfelder. Wir wissen, dass die elektrischen und magnetische Kraft auf ein geladenes Teilchen eine konservative Kraft ist und so geschrieben werden kann (siehe Seite 27): Fkons = (x, t) + wobei man das elektrische Feld durch E(x, t) = (x, t) 1 A(x, t) c t (4.16) q x B(x, t) , c (4.15)

geschrieben werden kann und das magnetische Feld auch durch das dreidimensionale Vektorpotential A sich ergibt: B(x, t) = A(x, t) . (4.17)

Das skalare Potential und das Vektorpotential A knnen auch als Vierero vektor zusammengefasst werden: A (x) := (c , Ax , Ay , Az ) = (c (x, t), A(x, t)) . (4.18)

Wir wissen, dass wenn etwas unter den Lorentztransformationen invariant sein soll, das wir natrlich fr die Lagrangefunktion fordern, dann muss u u es ein Lorentzskalar sein. A alleine ist kein Lorentzskalar. Wenn man ein bisschen herumprobiert, dann kann man folgenden Zusatzterm zur freien Lagrangefunktion aufstellen: 94

4.2. Die Lagrangefunktion der Elektrodynamik Die Lagrangefunktion der Elektrodynamik lautet LElektrodynamik (x, u) = L2 = mc2 u u q A (x)u . c (4.19)

Im Argument dieser Lagrangefunktion kommen die Potenziale nicht vor, da die A (x) uere gegebene Felder sind und keine a Gren, die zu variieren sind. Jedoch entspricht nicht jedes belieo be Feld, einem wirklichen elektromagnetischen Feld, wie bereits errtert. o Wir knnen die Lagrangefunktion aus oben auch so hinschreiben: o LElektrodynamik (x, v, t) = L1 = mc2 1 v2 q q (x, t) + v A(x, t) . (4.20) 2 c c

Mit der Lagrangefunktion knnen wir uns nach dem ublichen Rezept die o Bewegungsgleichungen ausrechnen. Beginnen wir mit L1 . Der kanonisch konjugierte Impuls (3 dimensional) ist durch ()i = (p)i = L1 q q = mvi + Ai = (p + A)i vi c c (4.21)

d L deniert und mit xi = . . . und dt Li1 erhalten wir (4.25). v Das gleich knnen wir fr L2 machen, dazu bentigen wir o u o

d L2 d m c 2 u q du q A dx A (x)) = m c2 ( ) = ( d u d c d c x d u u
1

q A du = m c2 u , d c x

(4.22)

wobei im 2. Schritt u u gleich c2 gesetzt werden durfte, da hier nicht mehr die Abhngigkeit eingeht, und die andere Seite der Euler-Lagrange-Gleichungen a q A L2 = u . x c x 95 (4.23)

Kapitel 4. Elektrodynamik: Ein Paradebeispiel einer relativistischen Theorie Die zwei Ergebnisse knnen wir so zusammenfassen und erhalo ten, die Bewegungsgleichungen der Elektrodynamik (in manifest kovarianter Form): m du d = q F u . c (4.24)

Der Ausdruck F ist der berhmte Feldstrketensor, der die u a Ableitungen des 4Potenzials A zusammenfasst: 0 Ex Ey Ez Ex A A 0 Bz By . (F ) = ( ) = Ey Bz 0 Bx x x Ez By Bx 0 Damit lauten die rumlichen Komponenten a dp v = q (E + B) := FL dt c (4.25)

und zeigt das die Zeitableitung des relativistischen Impulses p = mv nichts anderes ist als die Lorentzkraft!

Die Lorentzinvarianz erkennt man auch gleich durch (F )(x ) = L F (x)L bzw. in Matrixschreibweise F = LF L1 (L. . . beliebige Lorentztransformation).

Damit hat man die manifest kovariante (= Gleichung, in der nur Vierervektoren und/oder Vierertensoren auftreten, haben in allen Inertialsystemen gleiche Form) Bewegungsgleichungen: c p d = q F u (4.26)

gefunden. Der rumliche Anteil ist die Lorentzkraft (4.25) und a der zeitliche Teil beschreibt die zeitliche Anderung der Energie v Erel = q E . dt c (4.27)

96

4.3. Die Lorentzkraft und ihr nichtrelativistischer Limes

4.3

Die Lorentzkraft und ihr nichtrelativistischer Limes

Betrachten wir die Bewegungsgleichung der Elektrodynamik, Gl.(4.24), ihr rumlicher Anteil ergibt die Lorentzkraft a FL = dp dt d = dt

mv 1
v c v2 c2

= q (E +

v B) . c

(4.28)

Im nichtrelativistischen Grenzfall m

1 erhalten wir (4.29)

dv v v2 = q (E + B) + O( 2 ) . dt c c

Damit ist die Lorentzkraft bis auf hhere Ordnungen im nichtrelativistischen o Falle gleich, daher kann sie auch in der nichtrelativistischen Mechanik eingesetzt werden und jetzt ist klar, warum geschichtlich gesehen, nicht gleich erkannt wurde, warum die Galileitransformation, also das Konzept eines absoluten Raumes und einer absoluten Zeit, nicht stimmen kann.

4.4

Die Maxwell Gleichungen

James Maxwell formulierte bereits im Jahr 1864 die nach ihm benannten Maxwell Gleichungen, ubrigens ganz ohne Vektorrechnung! Es sind die Grund gleichungen fr die Elektrodynamik und knnen damit (noch nicht) aus allu o gemeineren Prinzipien abgeleitet werden und damit knnen wir diese Gleio chungen als Axiome betrachten. Sie fassen sehr viele zunchst unterschiedlich a erscheinende experimentelle Erfahrungen zusammen, aber und eine der bedeutendsten Leistungen der Theoretischen Physik gehen aber weit darber u hinaus. Anhand dieser Gleichungen sagte Maxwell u.a. die elektromagnetischen Wellen voraus und leitete ihre Eigenschaften ab. Insbesondere zeigte er, dass sich diese Verknpfung aus elektrischen und magnetischen Wellen mit einer u endlichen Geschwindigkeit, der Lichtgeschwindigkeit, ausbreitet. Das stand im Gegensatz zur damaligen Ansicht, dass derartige Erscheinungen unendlich schnell sind. Das Potential ist eine Funktion von den Raumkoordinaten von u.a. sehr weit entfernten Teilchen, eine Anderung des Potential erfahren die Teilchen unendlich schnell. 97

Kapitel 4. Elektrodynamik: Ein Paradebeispiel einer relativistischen Theorie Heinrich Hertz (1887) fand dann die vorhergesagten elektromagnetischen Wellen und Hermann Minkowski dehnte die Maxwellschen Gleichungen bewegte Krper aus und machte sie damit allgemein gltig. o u Fr sehr kleine Entfernungen, also im atomaren Bereich, sind die Maxwell u Gleichungen nicht anwendbar. Dort gelten die Gesetze der Quantenelektrodynamik (QED). Wir haben die messbaren elektrischen und magnetischen Felder durch ihre Potentiale , A ausgedrckt. Damit haben wir sechs Felder zu vier Feldern u reduzieren knnen und hatten den folgenden Zusammenhang gefunden o E = B = A. 1 A c t (4.30)

Wir wollen jetzt diese Gleichungen so umschreiben, dass nur noch elektrischen und magnetischen Felder vorkommen. Dazu betrachten wir (wer den Epsilon Tensor nicht kennt, muss es ausixen, dauert zwar lang, aber man sieht alles fllt weg): a divB := B = ( A) = = ijk i j Ak = 0 .
i ijk j Ak

(4.31)

Da der Epsilon Tensor antisymmetrisch die Ableitungen aber symmetrisch ist der obige Ausdruck null. Und wir betrachten die Gre o rotE := = E = ( A ) t B t (4.32)

A = t t

A =

Und damit haben wir die erste Gruppe der Maxwellschen Gleichungen, die homogenen Maxwell Gleichungen, gefunden: divB(x, t) = 0 rotE(x, t) = 1 B(x, t) c t (4.33)

Die erste Gleichung sagt aus, dass es keine magnetischen Ladungen, keine magnetischen Strme und insbesondere keine mao gnetischen Monopole gibt. Die zweite sagt aus, dass zeitliche Anderungen des Magnetfeldes ein elektrisches Feld induziert. 98

4.4. Die Maxwell Gleichungen Bemerkung: Man erkennt, dass elektrische und magnetische Phnomene a nicht symmetrisch sind! Uns fehlen noch die so genannten inhomogenen Maxwell Gleichungen, sie sind gegeben durch divE(x, t) = 1 (x, t) 0 1 E(x, t) c2 rotB = j(x, t) + . 0 t

(4.34)

Hier treten zwei neue Gren, die Quellterme und j auf. Die o Ladungsdichte (x, t) ist die Ladung bezogen auf ein bestimmtes Volumen und das Integral uber ein beliebiges (dreidim.) Volumen ergibt die in diesem Volumen zur Zeitpunkt t enthaltene Ladung: dx3 (x, t) = QV (t) .
V

(4.35)

Die Stromdichte j(x, t) (Ladung pro Zeit und Flche) integriert a uber eine beliebige Flche ergibt den zum Zeitpunkt t ieenden a Strom IF (Ladung pro Zeit): df j(x, t) = IF (t) .
F

(4.36)

Leitet man die inhomogene Maxwell Gleichung mit div E nach der Zeit ab und bilden die Divergenz der anderen inhomogenen Gleichung, ergibt die Kombination der beiden resultierenden Gleichungen die Kontinuittsa gleichung, also den Satz von der Erhaltung der elektrischen Ladung (x, t) + div f (x, t) = 0 . t (4.37)

Bis heute wurde in keinem Experiment eine Verletzung der Ladungszahl gemessen, es scheint also ein Grundprinzip unserer uns umgebenden Welt zu sein! Die Kontinuittsgleichung knnen wir auch in der vierdimensionalen Form a o hinschreiben: j x 99 (4.38)

Kapitel 4. Elektrodynamik: Ein Paradebeispiel einer relativistischen Theorie mit (j ) = (c , j). Beispiel: Ladungsverteilung in IS, ergibt Ladungsverteilung und Strom in IS Zum Abschluss knnen wir auch noch die Maxwell Gleichungen in der o Viererschreibweise und damit in manifest kovarianter Form hinschreiben: 1 F = j (x) . x c 0 (4.39)

Die zeitliche Komponente ergibt die inhomogene Maxwellgleichung mit dem Quellterm , die rumlichen Komponenten ergeben die inhomogene Maxwella gleichung mit dem Quellterm j. Die homogenen Gleichungen erhlt man mit dem dualen Feldstrketensor a a 0 B x By Bz Bx 1 0 Ez Ey , (4.40) F := st F st By Ez 0 Ex 2 Bz Ey Ex 0 wobei st ein total antisymmetrische Tensor ist und damit knnen die hoo mogenen Gleichungen auch so angeschrieben werden F =0. x (4.41)

100

Literaturverzeichnis
[1] Bernhard Baumgartner, Skriptum zur Theoretischen Physik frs Lehru amt, 2006. [2] Thorsten Fliebach, Mechanik, Spektrum, Heidelberg, 2003. [3] Walter Greiner, Theoretische Physik 1, Verlag Harri Deutsch, 2003. [4] Gerhard Ecker, Skriptum zur klassischen Mechanik, 2006. [5] Heinrich Mitter, Mechanik, Vorlesung http://physik.kfunigraz.ac.at/ hem uber Physik 1,

[6] Helmut Neufeld, Skriptum zur Theoretischen Physik frs Lehramt, 2007. u [7] Feynman, Leighton und Sands, Feynman Vorlesungen uber Physik, Band I, Oldenbourg, 1987. [8] . . .

101