CMMP As PB S7 de

Beschreibung
Funktions
baustein S7
für den
Servomotorcontroller
CMMP-AS
1 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

Ausgabe ______________________________________________ 08. Mai 2008
Bezeichnung _________________________________ P.BE-CMMP-AS-PB-S7-DE
Redaktion _______________________________________________ Abt. TD-EH
Festo AG & Co KG, D-73726 Esslingen, 2007

Internet: http://www.festo.com
E-Mail: service_international@festo.com
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines

Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandelungen verpflichten zu
Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmus-
ter- oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuführen.

Verzeichnis der Revisionen
Ersteller: Festo AG & Co. KG, Abt. TD-DE1

Handbuchname: Funktionsbaustein S7 für den Servomotorcontroller CMMP-AS
Dateiname: CMMP_AS_PB_S7_DE.doc
Speicherort der Datei:
Lfd. Nr. Beschreibung Revisions-Index Datum der Änderung
001 Erstellung 1 29. Oktober 2007
002 Überarbeitung 2 08. Mai 2008
PROFIBUS® ist ein eingetragenes Warenzeichen der PROFIBUS International (P.I.).

SIMATIC® ist ein eingetragenes Warenzeichen der Siemens AG.

Inhaltsverzeichnis
Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................... 6

Grundlagen zu programmierter Software ........................................................................... 6
Sicherheitshinweise ........................................................................................................... 7
Zielgruppe .......................................................................................................................... 7
Service .......................................................................................................................... 7
Wichtige Benutzerhinweise ................................................................................................ 8
Beschreibungen zum Servomotorcontroller CMMP-AS ...................................................... 9
Informationen zu den Versionen ...................................................................................... 10
Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen ................................................................ 10
PROFIBUS-spezifische Begriffe und Abkürzungen ........................................................... 12
1. Überblick ................................................................................................................. 13
1.1 Allgemeine Beschreibung ..................................................................................... 13
1.2 Die Bausteine im Überblick ................................................................................... 13
1.3 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)........................................... 14
2. Installation und Projektüberblick .......................................................................... 16

2.1 Konfiguration......................................................................................................... 16
2.1.1 Gerätestammdatei (GSD-Datei) und Symbol-Dateien installieren ........ 16
2.1.2 E/A-Konfiguration .................................................................................. 17
2.1.3 Konfiguration mit STEP 7 ....................................................................... 17
2.2 Dearchivieren des Beispielprojekts ...................................................................... 21
2.3 Projektübersicht .................................................................................................... 22
2.3.1 Ordner “_CTRL” – Steuerungsfunktionen.............................................. 22
2.3.2 Ordner “_PRM_FPC2” – Parametrierung über FPC ................................ 23
2.3.3 Ordner “CMMS_ST_DIAG ” – Diagnosespeicher ................................... 24
3. Steuerungsbaustein................................................................................................ 25
3.1 Funktionsbaustein “CMMP-AS_CTRL“ .................................................................. 25
3.1.1 Funktionsbeschreibung ......................................................................... 26
3.1.2 Eingangsparameter ............................................................................... 27
3.1.3 Ausgangsparameter .............................................................................. 29
3.1.4 Auswahl der Betriebsart ........................................................................ 31
3.1.5 Fehlerinformation .................................................................................. 32
4. Parametrierung ....................................................................................................... 33
4.1 Steuerungs- und Parametriermethoden ............................................................... 33
4.1.1 Funktionsweise der Parametrierung ..................................................... 33

4.2 Baustein “PRM_FPC2“........................................................................................... 34
4.3 Baustein “PRM_DB-FILE“ ...................................................................................... 37
4.3.1 Funktionsbeschreibung ......................................................................... 37
4.3.4 Implementierung ................................................................................... 40
4.3.5 Einschränkung ....................................................................................... 40
4.4 Fehlerinformationen .............................................................................................. 41
5. Beispiele ................................................................................................................. 43
5.1 Beispiele zum Steuerungsbaustein ...................................................................... 43
5.1.1 Regler freigeben .................................................................................... 43
5.1.2 Wahl der Betriebsarten ......................................................................... 45
5.1.3 Starten eines Fahrauftrages im Direktbetrieb ....................................... 46
5.1.4 Starten eines Fahrauftrages im Satzselektionsbetrieb ......................... 47
5.2 Beispiel zum Parametrier-Baustein ....................................................................... 47
5.3 Beispiel zum Parameter up/download.................................................................. 48
5.3.1 Vorbereitung ......................................................................................... 48
5.3.2 Ausführung ............................................................................................ 49

Bestimmungsgemäße Verwendung
Die beschriebenen Funktionsbausteine (FB) dienen zur Steuerung und Parametrierung
von Servomotorcontrollern vom Typ CMMP-AS über PROFIBUS-DP in einer SIMATIC-S7-
Steuerung mit integrierter DP-Masteranschaltung (z. B. CPU315-2DP).
Mit den Bausteinen können die vielfältigen Funktionen des Servomotorcontrollers komfor-
tabel in das Programm eingebunden werden.
Die Bausteine sind parametrierbar und multiinstanzfähig und werden für jeden Servomo-
torcontroller (jede Achse) in das Anwenderprogramm eingebunden und dort mit einem
separaten Instanz-DB bzw. einer Multiinstanz zyklisch aufgerufen. Die gleichzeitige Ver-
wendung anderer FBs zur Steuerung desselben Controllers ist nicht zulässig.
Beachten Sie die Sicherheitshinweise und den bestimmungsgemäßen Gebrauch in der
Dokumentation aller Baugruppen und Module.
Beim Anschluss handelsüblicher Zusatzkomponenten, wie Sensoren und Aktoren, sind die
angegebenen Grenzwerte für Drücke, Temperaturen, elektrische Daten, Momente usw.
einzuhalten.
Beachten Sie auch unbedingt die Angaben der Fa. Siemens zum Einsatz der SPS SIMATIC
S7.
Grundlagen zu programmierter Software

Bitte beachten Sie, dass es nach dem Stand der Technik nicht möglich ist, programmierte
Software so zu erstellen, dass sie für alle vom Anwender vorgesehenen Anwendungen und
Kombinationen problemlos arbeitet und kompatibel ist. Die Software ist deshalb in der
Regel im Sinne der Programmbeschreibung und der Benutzeranleitung funktionsgerecht
einsetzbar.
Zum Zeitpunkt der Übergabe oder Bereitstellung der Software ist diese so beschaffen,
dass sie unter normalen Betriebs- und Einsatzbedingungen funktioniert. Festo übernimmt
keine Gewähr dafür, dass die Software allen von Ihnen beabsichtigten Anwendungen und
Einsatzzwecken genügt, insbesondere mit anderen von Ihnen eingesetzten Programmen
problemlos zusammenarbeitet und kompatibel ist. Die Verantwortung für die richtige
Auswahl und die Folgen der Benutzung der Software im von Ihnen gewählten Umfeld so-
wie der damit beabsichtigten und erzielten Ergebnisse liegt daher bei Ihnen. Das gleiche
gilt für das die Software begleitende schriftliche Material.
Die Nutzung der programmierten Software entbindet Sie als Kunden deshalb nicht von
Ihren Pflichten und von Ihrer Verantwortung zur Beachtung und Einhaltung maschinen-
und sicherheitstechnischer Bestimmungen sowie einer umfassenden Funktionsprüfung.

Sicherheitshinweise
Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt die
in den Beschreibungen und Bedienungsanleitungen zu den eingesetzten Komponenten
gegebenen Sicherheitshinweise zu beachten.
Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemand im Einflussbereich der ange-
schlossenen Aktoren bzw. des Achssystems aufhält. Der mögliche Gefahrenbereich muss
durch geeignete Maßnahmen wie Absperrungen oder Warnhinweise gesichert werden.
Warnung
Elektrische Achsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit
verfahren. Kollisionen können zu schweren Verletzungen oder zur
Zerstörung von Bauteilen führen.
Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen
sowie anderer angeschlossener Aktoren greifen kann und sich kei-
ne Gegenstände im Verfahrbereich befinden, solange das System
an Energiequellen angeschlossen ist.
Warnung
Fehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschäden
verursachen.
Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystem fachge-
recht installiert und parametriert ist.
Zielgruppe
Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steue-
rungs- und Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnah-
me, Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen und von PROFIBUS-DP-
Teilnehmern besitzen.
Service
Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihren lokalen Festo-Service oder an
folgende E-Mail-Adresse:
service_international@festo.com
Die hier beschriebenen Funktionsbausteine sowie ergänzende

Software zu Ihrem Produkt (z. B. GSD/GSG-Dateien) finden Sie auf
den Internetseiten von Festo unter der Adresse:
www.festo.com [Industrie-Automation/Service & Support/
Download Area/Software].

Wichtige Benutzerhinweise
Gefahrenkategorien
Diese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren, die bei unsachgemäßem
Einsatz des Produkts auftreten können. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (War-
nung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zusätzlich durch ein Piktog-
ramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden unterschieden:
Warnung
... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sach-
schaden entstehen kann.
Vorsicht
... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden ent-
stehen kann.
Hinweis
... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.
Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: Unsachgemäße Handha-

bung kann zu Beschädigungen von Bauelementen führen.
Kennzeichnung spezieller Informationen

Piktogramme
Information:
Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen
Zubehör:
Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör
Umwelt:
Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produk-
ten.

Textkennzeichnungen
Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchge-

führt werden können.
1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzuführen
sind.
– Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.
Beschreibungen zum Servomotorcontroller CMMP-AS

Die vorliegende Beschreibung enthält Informationen zu den S7-Bausteinen für den Servo
motorcontroller vom Typ CMMP-AS mit Feldbus-Schnittstelle PROFIBUS.
Folgende zusätzliche Beschreibung ist zum Verständnis der Funktionsbausteine notwen-
dig:
– Produkthandbuch " P-BE-CMMP-AS-HW-..." : Beschreibung der technischen Daten und
der Gerätefunktionalität sowie Hinweise zur Installation und zum Betrieb des Servo-
motor-Controllers CMMP-AS.
– FHPP-Handbuch "P.BE-CMM-FHPP-SW-…": Beschreibung des implementierten Festo
Profils für Handhaben und Positionieren.
Die vorliegende Beschreibung zu den S7-Bausteinen enthält alle Informationen, um die
Bausteine in Betrieb nehmen zu können. Dazu werden auch die wichtigsten Auszüge aus
der genannten Beschreibung zum Servomotorcontroller CMMP-AS wiedergegeben. Dies
ersetzt aber in keiner Weise die Beschreibung zum Servomotorcontroller CMMP-AS. Die
dort angegebenen Richtlinien und Sicherheitsbestimmungen müssen für eine korrekte
und sichere Funktionsweise unbedingt beachtet werden. Beachten Sie dazu auch den Ab-
schnitt ”Bestimmungsgemäße Verwendung”.
Siemens
Bei Hinweisen auf Dokumente der Firma Siemens bezieht sich diese Beschreibung grund-
sätzlich auf die Step 7 Version 5.4 (Servicepack 2). Andere Versionen von Step 7 können
von der Beschreibung in diesem Dokument abweichen.

Informationen zu den Versionen
Die Funktionsbausteine zum CMMP-AS benötigen folgende Versionen:
– GSD/GSG-Datei „P-AS0B06.gsd“ vom 18.07.2007
Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen
Begriff / Abkürzung Bedeutung
0-Signal Am Ein- oder Ausgang liegen 0 V an (positive Logik, entspricht LOW)

1-Signal Am Ein- oder Ausgang liegen 24 V an (positive Logik, entspricht HIGH)
Achse Mechanischer Bestandteil eines Antriebs, ermöglicht den Anbau und die
Führung der Nutzlast und den Anbau eines Referenzschalters.
Achsennullpunkt (AZ) Der Achsennullpunkt AZ bezieht sich auf den Referenzpunkt REF. Die
Software-Endlagen und der Projektnullpunkt PZ beziehen sich auf den
AZ.
Antrieb Kompletter Aktuator, bestehend aus Controller, Motor, Mess-System,
ggf. Getriebe und Achse
Betriebsart Wird in folgenden Zusammenhängen verwendet:
– Art des Zugriffs: Satzselektion, Direktbetrieb
– Interner logischer Zustand des Controllers: Position Profile Mode,
Homing Mode, ...
Controller Elektronik, welche Sensorsignale auswertet, Bewegungen und Kräfte
berechnet und über die Leistungselektronik die Spannungsversorgung
für den Motor bereitstellt.
E Eingang
A Ausgang
EA Ein- und/oder Ausgang
EMV ElektroMagnetische Verträglichkeit
Encoder Impulsgeber. Die erzeugten elektrischen Signale werden an den Control-
ler gesendet, der dann die Position und Geschwindigkeit aufgrund der
empfangenen Signale berechnet.
Festo Configuration Tool (FCT) Inbetriebnahme-Software mit einheitlicher Projekt- und Datenverwaltung
für alle unterstützten Gerätetypen. Die speziellen Belange eines Geräte-
typs werden durch PlugIns mit den notwendigen Beschreibungen und
Dialogen unterstützt.
Homing mode Betriebsart, in der eine Referenzfahrt durchgeführt wird.

Begriff / Abkürzung Bedeutung
Lastspannung, Logikspannung Die Lastspannung versorgt die Leistungselektronik des Controllers und
somit den Motor. Die Logikspannung versorgt die Auswerte- und Steuer-
logik des Controllers.
Positionierbetrieb Betriebsart zur Ausführung eines Verfahrsatzes oder eines direkten Posi-
(Profile Position mode) tionierauftrags.
Projektnullpunkt (PZ) Bezugspunkt für alle Positionen in Positionieraufträgen (Project Zero
point). Der Projektnullpunkt bildet die Basis für alle absoluten Positions-
angaben (z. B. in der Verfahrsatztabelle oder bei direkter Steuerung über
Steuerungs- bzw. Diagnose-Schnittstelle). Bezugspunkt für den Projekt-
nullpunkt ist der Achsennullpunkt.
Referenzfahrt Durch die Referenzfahrt wird der Referenzpunkt REF ermittelt.
Referenzfahrtmethode Methode zum Finden des Referenzpunkts REF: gegen Festanschlag oder
mit Referenzschalter.
Referenzpunkt (REF) Der Referenzpunkt definiert eine bekannte Lage bzw. Position innerhalb
des Verfahrwegs des Antriebs. Er ist der grundlegende Bezugspunkt für
das Maßbezugsystem.
Referenzschalter Externer Sensor, der zur Ermittlung des Referenzpunkts dient.
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung; kurz: Steuerung
(engl.: PLC: progammable logic controller).
Software-Endlage Programmierbare Hubbegrenzung (Bezugspunkt= Achsennullpunkt)
- Software-Endlage, positiv: max. Grenzposition des Hubs in positiver
Richtung; darf bei Positionierungen nicht überschritten werden.
- Software-Endlage, negativ: min. Grenzposition in negativer Richtung;
darf bei Positionierungen nicht unterschritten werden.
Teach-Betrieb Betriebsart zur Einstellung von Positionen durch Anfahren der Zielpositi-
(Teach mode) on, z. B. bei der Erstellung von Verfahrsätzen.
Tipp-Betrieb Manuelles Verfahren in positive oder negative Richtung.
Verfahrsatz In der Verfahrsatztabelle definierter Fahrbefehl, bestehend u.a. aus der
Nummer des Verfahrsatzes, der Zielposition und der Geschwindigkeit.
Tab. 0/2: Begriffs- und Abkürzungsverzeichnis

PROFIBUS-spezifische Begriffe und Abkürzungen
Begriff/Abkürzung Bedeutung
0x1234 oder 1234h Hexadezimale Zahlen sind durch ein vorangestelltes “0x” oder durch ein
nachgestelltes “h” gekennzeichnet.
AK Siehe unter Antwortkennung bzw. Auftragskennung
Antwortkennung (AK) Bestandteil des Parameterkanals im Antworttelegramm, der die Art der
Antwort einer Parameterbearbeitung angibt.
Antworttelegramm Telegramm, das vom Slave in Richtung Master gesendet wird (Antwort
des Slaves)
Auftragskennung (AK) Bestandteil des Parameterkanals im Auftragstelegramm, der die Art des
Auftrags einer Parameterbearbeitung angibt.
Auftragstelegramm Telegramm, das vom Master in Richtung Slave gesendet wird
BCD Binär codierte Dezimalzahl (binary coded decimal)
FPC Festo Parameter Channel
GSD/GSG-Datei Geräte-Stammdaten-Datei, in der alle spezifischen Eigenschaften des
Slaves hinterlegt sind.
Konsistenz Ein Datenbereich, der als konsistent definiert ist, wird zusammenhän-
gend, d.h. in einem Buszyklus übertragen.
LSB Least Significant Bit (niederwertigstes Bit)
MSB Most Significant Bit (höchstwertigstes Bit)
Nutzdaten Telegrammdaten ohne Protokollrahmen-Daten. Die Länge der Nutzdaten
wird bei der Konfiguration des Feldbusteilnehmers festgelegt.
Octet 8 Bit; Basistyp bei PROFIBUS-Telegrammen
Parameterkanal (PKW) Telegrammteil, der zur Übertragung von Parametern dient
(PKW = Parameter-Kennung-Wert).
Parameterkennung (PKE) Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der die Auftrags- bzw. die Ant-
wortkennung (AK) und die Parameternummer (PNU) enthält.
Parameternummer (PNU) Parameter, die sich über den Parameterkanal übertragen lassen, werden
über die Parameternummer (PNU) angesprochen.
PKE Siehe unter Parameterkennung
PKW Siehe unter Parameterkanal
PNU Siehe unter Parameternummer
Repeater Betriebsmittel zur Verstärkung von Bussignalen und Kopplung von Seg-
menten über große Entfernungen.
Subindex (IND) Bestandteil des Parameterkanals, der ein Element eines Array-
Parameters (Unterparameternummer) adressiert.
Tab. 0/3: Begriffs- und Abkürzungsverzeichnis PROFIBUS

1. Überblick
1.1 Allgemeine Beschreibung

Um die Inbetriebnahme des Servomotorcontrollers CMMP-AS zu erleichtern, stellt Festo
ein SIMATIC STEP 7-Projekt zur Verfügung. Das STEP 7-Projekt beinhaltet Funktions- und
Datenbausteine zur Ansteuerung des Servomotorcontrollers CMMP-AS über PROFIBUS-DP
mit einer SIMATIC-S7-Steuerung.
Die Bausteine zum CMMP-AS unterstützen Sie bei der Programmierung der PROFIBUS-
Kommunikation zwischen der Siemens SPS SIMATIC S7 und dem Servomotorcontroller
CMMP-AS.
Die SCL-Quellen der Bausteine stehen mit vollen Zugriffsrechten zur Verfügung. Dies bie-
tet die Möglichkeit, die Bausteine individuell an das Projekt anzupassen. Für geänderte
Bausteine kann jedoch keine Funktionsgarantie gegeben werden.
1.2 Die Bausteine im Überblick

Mit den Bausteinen können Sie die Funktionen des CMMP-AS direkt in ihre Programme
einbinden. Hierzu benötigen Sie üblicherweise drei Bausteine für verschiedene Funktio-
nen.
Die Bausteine wurden bewusst aufgeteilt, damit Sie selbst entscheiden können, welchen
Leistungsumfang Sie für ihre Applikation benötigen. Damit können z. B. Parametrierfunk-
tionen in einem separaten Projekt implementiert werden.
Das Beispielprojekt enthält folgende speziellen Bausteine:
– CMMP_AS_CTRL (Beispielprojekt: FB10)
– PRM_FPC2 (Beispielprojekt: FB20)
– CMMP_AS-DIAG (Beispielprojekt FB1)
Eine vollständige Übersicht der Bestandteile des Beispielprojekts

finden Sie im Abschnitt 2.3.

1.3 Festo Profil für Handhaben und Positionieren
(FHPP)
Zugeschnitten auf die Zielapplikationen für Handhabungs- und Positionieraufgaben hat
Festo ein optimiertes Datenprofil entwickelt, das “Festo Handling and Positioning Profile
(FHPP)”. Das FHPP ermöglicht eine einheitliche Steuerung und Programmierung für die
verschiedenen Feldbussysteme und Controller von Festo.
Dazu definiert es für den Anwender einheitlich die
– Betriebsarten,
– E/A-Datenstruktur,
– Parameterobjekte,
– Ablaufsteuerung.
Feldbus-Kommunikation
Satzselektion Direktbetrieb Parameterkanal
1 Modus Position Geschw. Freier Zugriff auf

2 alle Parameter
… Lesend und
Schreibend
n
Bild 1/1: Prinzip FHPP
Ausführliche Informationen zum FHPP finden Sie im Dokument

P.BE-CMM-FHPP-SW-...

Steuer- und Statusbytes
Die Steuerung über den Feldbus erfolgt über 8 Byte E/A-Daten. Im Betrieb benötigte Funk-
tionen und Statusmeldungen sind direkt ansteuerbar – meist durch Einzelbit-Operationen.
Satzselektion
Mit der Betriebsart Satzselektion können gespeicherte Verfahrsätze ausgeführt werden.
Hierzu werden bei der Inbetriebnahme Verfahrsätze mit dem Festo Configuration Tool pa-
rametriert.
Direktbetrieb
In der Betriebsart Direktbetrieb werden die wesentlichen Daten direkt über die Steuerby-
tes übergeben.
– Positionierbetrieb: Zielpositionen und Geschwindigkeiten können zur Laufzeit von der
Steuerung je nach Betriebszustand ermittelt und vorgegeben werden. Keine Be-
schränkung durch die Anzahl der gespeicherten Verfahrsätze.
– Kraftbetrieb: Kraft und Kraftrampe können direkt über die Steuerung vorgegeben wer-
den
– Geschwindigkeitsbetrieb: Der Geschwindigkeitssollwert kann direkt über die Steue-
rung vorgegeben werden.
In beiden Betriebsarten können Werte über die SPS geteacht / parametriert werden.
Parameterkanal
Über den Parameterkanal kann die Steuerung auf alle Parameterwerte des Controllers
über den Feldbus zugreifen. Hierfür werden weitere 8 Byte E/A-Daten verwendet.
Hinweis
Da die Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinhei-
ten von den Umrechungsfaktoren (Factor Group) abhängig sind,
müssen diese zuerst parametriert werden.
Informationen zu den Umrechnungsfaktoren finden Sie im Doku-

ment P.BE-CMM-FHPP-SW-...

2. Installation und Projektüberblick
2.1 Konfiguration
2.1.1 Gerätestammdatei (GSD-Datei) und Symbol-Dateien in-

stallieren
Wenn in einem Konfigurationsprogramm bei der Konfiguration ei-

nes PROFIBUS-DP-Systems ein neues, bis dahin unbekanntes Gerät
eingebunden werden soll, muss eine entsprechende Gerätestamm-
datei (GSD-Datei) für dieses Gerät installiert werden. Die Geräte-
stammdatei enthält alle nötigen Informationen für das Konfigurati-
onsprogramm. Zur grafischen Darstellung des Gerätes benötigen
Sie die entsprechenden Symbol-Dateien.
Bezugsquellen Die Dokumentations-CD des CMMP-AS enthält im Ordner
“PROFIBUS” GSD-Dateien und Symbol-Dateien.
Aktuelle GSD-Dateien und Symbol-Dateien finden Sie auch im
Internet unter:
– www.festo.com/fieldbus
GSD-Datei Für den CMMP-AS benötigen Sie folgende GSD-Datei:
– P-AS0B06.gsd – englisch
Symbol-Dateien Zur Darstellung des CMMP-AS in Ihrer Konfigurationssoftware ver-

wenden Sie folgende Symbol-Dateien:
Normaler Diagnosefall Besonderer

Betriebszustand Betriebszustand
Datei: cmmpas_n.dib Datei: cmmpas_d.dib Datei: cmmpas_s.dib

oder cmmpas_n.bmp oder cmmpas_d.bmp oder cmmpas_s.bmp
Tab. 2/1: Symbol-Dateien

2.1.2 E/A-Konfiguration
Es werden über die GSD-Dateien zwei alternative Konfigurationen unterstützt:
– ”Festo Handhabungs- und Positionierprofil Standard”
GSD-Eintrag als „FHPP Standard”,
8 Byte E/A-Daten, konsistente Übertragung
– “Festo Handhabungs- und Positionierprofil mit Parameterkanal”
GSD-Eintrag als „FHPP Standard + FPC”,
2 x 8 Byte E/A-Daten, jeweils konsistente Übertragung
2.1.3 Konfiguration mit STEP 7

Allgemeine Hinweise
Das Software-Paket SIMATIC Manager dient zur Projektierung und Inbetriebnahme in Ver-
bindung mit PROFIBUS-Mastern der Firma Siemens oder kompatiblen Mastern. Zum Ver-
ständnis dieses Kapitels sollten Sie Ihr Konfigurationsprogramm sicher handhaben.
Schlagen Sie ggf. in der Dokumentation zum SIMATIC Manager nach. Die folgende Be-
schreibung bezieht sich auf die Software-Version V 5.4.
Zur Konfiguration muss eine entsprechende Gerätestammdatei

(GSD-Datei) für den CMMP-AS installiert sein.
Mit dem STEP 7 Hardware-Konfigurator können Sie die Dateien
über den Menübefehl [Options] [Install GSD file] ( [Extras] [GSD-
Dateien installieren] ) im Dialogfenster “HW Config.” (“HW Konfig.”)
einlesen.
Konfigurationsprogramm Dateityp Verzeichnis
STEP 7 Hardware- GSD-Datei ...\STEP7\S7DATA\GSD

Konfigurator 1) Bitmap-Dateien ...\STEP7\S7DATA\NSBMP
1) Wenn Sie die GSD-Dateien kopieren, obwohl der SIMATIC Manager bereits
gestartet wurde, können Sie den Hardwarekatalog aktualisieren mit dem Befehl
[Options] [Update Catalog] ( [Extras] [Katalog aktualisieren] ).
Tab. 2/2: Ordner für GSD- und Symbol-Dateien STEP 7

CMMP-AS als Slave einfügen
Das Fenster Hardware-Konfiguration stellt den Aufbau des Mastersystems grafisch dar.
Nach Installation der GSD-Datei kann der CMMP-AS im Hardware-Katalog ausgewählt
werden. Er befindet sich in der Gruppe [PROFIBUS-DP] [Additional Field Devices] [Drives]
[Festo] ( [PROFIBUS-DP] [Weitere Feldgeräte] [Antriebe] [Festo] ), siehe Bild 2/1.
Um den CMMP-AS einzufügen:
1. Ziehen Sie den Stationstyp “Festo CMMP-AS” ( , siehe 2.1.1) aus dem Hardware-
Katalog auf die PROFIBUS-Linie ( ) des DP-Mastersystems (Drag & Drop).
2. Geben Sie im Dialogfenster “Eigenschaften PROFIBUS Schnittstelle...” die PROFIBUS-
Adresse ein und bestätigen Sie mit OK.
3. Nehmen Sie bei Bedarf im Dialogfenster “Eigenschaften DP-Slave” weitere Einstellun-
gen vor (z. B. die Ansprechüberwachung oder die Startup-Parametrierung) und bestä-
tigen Sie mit OK.
Das Symbol des CMMP-AS wird an der Linie des DP-Mastersystems angezeigt ( ).
PROFIBUS-Linie
Symbol für CMMP-AS
Eintrag Festo CMMP-AS aus GSD-Datei
Bild 2/1: Stationsauswahl STEP 7

Slave-Eigenschaften konfigurieren
Nach Klick auf das Symbol für den CMMP-AS können Sie die “Slave-Eigenschaften” im
unteren Bildschirmbereich konfigurieren. Dort legen Sie die Anzahl und Größe der E/A-
Bereiche des Slaves fest und ordnen ihnen Adressbereiche des Masters zu.
Um die Slave-Eigenschaften des CMMP-AS zu konfigurieren:
1. Öffnen Sie die verfügbaren Module (Konfigurationen) im Hardware-Katalog unter [Fes-
to CMMP-AS ...].
2. Ziehen Sie dann die gewünschte Konfiguration (siehe Abschnitt 2.1.2) mit der Maus in
die entsprechende Zeile unter Baugruppen/DP-Kennung.
Bei STEP 7 wird aus Kompatibilitätsgründen zusätzlich ein “Univer-

sal module“ (Universalmodul) angeboten. Dieses darf nicht ver-
wendet werden.
Der CMMP-AS ist ein modularer Slave, jedoch mit nur einem zulässigen Modul. Die Konfi-
guration wird einseitig durch den Master festgelegt.
DP-Kennungen
E/A-Adressbereich
Module (Konfigurationen)

Bild 2/2: Slave-Eigenschaften konfigurieren
Übertragen Sie nach Abschluss der Konfiguration die Daten in den Master.

2.2 Dearchivieren des Beispielprojekts
Das Beispielprojekt wird als Projektarchiv zu Verfügung gestellt.
Vorgehensweise beim Dearchivieren:
1. Mit dem Befehl [File] [Retrieve] ( [Datei] [Dearchivieren] ) öffnen Sie den Dialog
“Retrieving - Select an archive” (”Dearchivieren - Archiv auswählen”).
Bild 2/3: Projekt dearchivieren
2. Wählen Sie die Archivdatei des Beispielprojekts aus (z. B. “CMMP-AS.zip”).

3. Wählen Sie im Dialog “Select destination directory” (”Auswahl des Zielverzeichnis-
ses”) den gewünschten Zielpfad aus.
Wenn in den Grundeinstellungen des SIMATIC Managers die Option ”Zielverzeichnis
beim Dearchivieren abfragen” ausgeschaltet ist, wird beim Dearchivieren der vorein-
gestellte Pfad direkt als Zielpfad benutzt.
4. Das Entpacken des Projekts wird in einem DOS- bzw. Konsolenfenster angezeigt. Da-
nach wird das Projekt im SIMATIC Manager geöffnet:
Bild 2/4: Die Ordner “S7-Programm” des Beispielprojekts
Das Beispielprojekt enthält keine Hardwarekonfiguration. Zur Verwendung in Ihrer Steue-

rung haben Sie folgende alternative Möglichkeiten:
– Ziehen Sie die benötigten Bausteine in Ihr eigenes Steuerungsprojekt.
– Fügen Sie dem Beispielprojekt die entsprechende Hardware hinzu. Löschen Sie nicht
benötigte Ordner “S7-Programm”.
Passen Sie jeweils die Adressen an Ihre Steuerung an.

2.3 Projektübersicht
Die folgenden Abschnitte enthalten eine Übersicht der Ordner “S7-Programm” des Bei-
spielprojekts.
2.3.1 Ordner “_CTRL” – Steuerungsfunktionen

Die wesentlichen Bausteine im Ordner “_CTRL” zur Steuerung des Controllers sind in Tab.
2/3 aufgeführt.
Zusätzlich enthaltene Bausteine, z. B. zur Fehlerbehandlung oder Datenbausteine etc.,
sind nicht aufgeführt.
Baustein Name Verwendungs- Beschreibung Aufrufe Funktion

zweck
OB1 Main zyklischer Prog- Hauptprog- FB10 Beispielprojekt

rammaufruf rammroutine
FB10 CMMP_AS_CTRL Steuern FB zum Steuern SFC14/15 Festo Steue-
des Antriebs rungsbaustein
DB90 GV-CM Steuern Enthält die glo- – Beispielprojekt
balen Steue-
rungsvariablen
für FB10
CMMP_AS_CONTROL-DRIVE Steuern Variablentabelle – Beispielprojekt
zur Steuerung
CMMP_AS_OBSERVE-DRIVE Status Variablentabelle – Beispielprojekt
für Status
Tab. 2/3: Übersicht der wichtigsten Bausteine des Ordners “_CTRL”
Im OB1 ist der Baustein FB10 zum Steuern des CMMP-AS implementiert. Die globalen Va-
riablen zum Steuern des Controllers sind in DB90 hinterlegt. Mit Hilfe der Variablentabel-
len CMMP_AS_CONTROL-DRIVE und CMMP_AS_OBSERVE-DRIVE kann der Antrieb über
PROFIBUS verfahren werden.

2.3.2 Ordner “_PRM_FPC2” – Parametrierung über FPC
Die wesentlichen Bausteine im Ordner “_PRM_FPC2” zur Parametrierung des Controllers
über den Festo Parameter Channel (DPV0) sind in Tab. 2/4 aufgeführt.

zweck

FB20 PRM_FPC2 Parametrieren FB zur Paramet- SFC14/15 Festo Steue-
(DPV0) rierung über FPC rungsbaustein
DB91 GV-PRM Parametrieren Enthält die glo- – Beispielprojekt
balen Steue-
rungsvariablen
für die Paramet-
rierung
PARAMETERIZE-DRIVE Parametrieren Variablentabelle – Beispielprojekt
zur Parametrie-
rung
Tab. 2/4: Übersicht der wichtigsten Bausteine des Ordners “_PRM_FPC2”
Im OB1 ist der Baustein FB20 zur Parametrierung des CMMP-AS über DPV0 implementiert.
Die globalen Variablen zur Parametrierung sind in DB91 hinterlegt. Mit Hilfe der Variablen-
tabelle PARAMETERIZE-DRIVE kann der Controller über PROFIBUS parametriert werden.

2.3.3 Ordner “CMMS_ST_DIAG ” – Diagnosespeicher
Die wesentlichen Bausteine im Ordner “_CMMS_ST_DIAG” zur Parametrierung des Cont-
rollers über den Festo Parameter Channel (DPV0) sind in Tab. 2/5 aufgeführt.

zweck

FB1 DIAG Diagnose FB zum Ausle- FB1/FB20/FB23 Beispielprojekt
sen des Diagno-
sespeichers
FB20 PRM_FPC2 Parametrieren FB zur Paramet- SFC14/15 Festo Steue-
(DPV0) rierung über FPC rungsbaustein
FB23 PRM_DB-FILE Parametrieren FB steuert den SFC24 Festo Steue-
(DPV0/DPV1) Up/Download rungsbaustein
von Parameter-
sätzen aus ei-
nem Global-DB
über einen der
drei Übertra-
gungswege
DB91 GV-PRM Parametrieren Globale Steue- – Beispielprojekt
rungsvariablen
für die Paramet-
rierung
DB103 DB_DIAG_BUFF Parametrieren Parameter zum – Beispielprojekt
Lesen des Diag-
nosespeichers
PARAMETERIZE-DRIVE Parametrieren Variablentabelle – Beispielprojekt
zur Parametrie-
rung
Tab. 2/5: Übersicht der wichtigsten Bausteine des Ordners “CMMS_ST_DIAG”
Im OB1 ist der Baustein FB1 zum Auslesen des Diagnosespeichers des CMMP-AS über
DPV0 implementiert. Die Parameter des Diagnosespeichers werden aus dem DB103 gele-
sen, die Antwort wird in den DB103 zurückgeschrieben. Mit Hilfe der Variablentabelle
READ-DIAGBUFFER kann die Funktionsweise getestet werden.

3. Steuerungsbaustein
3.1 Funktionsbaustein “CMMP-AS_CTRL“
Mit dem Baustein CMMP-AS_CTRL erfolgt die Steuerung des CMMP-AS.
Bild 3/1: CMMP-AS Steuerungsbaustein

3.1.1 Funktionsbeschreibung
Der Baustein ermöglicht die Steuerung der Antriebsfunktionen des CMMP-AS über den
Feldbus und bietet einen komfortablen Zugriff auf die Steuer-/Statusbits.
Verwendete Systemfunktionen
Für den Datenaustausch verwendet der Baustein intern die Systemfunktionen
SFC14/SFC15.
Für den Datenaustausch müssen die korrekten logischen Ein- und Ausgangsadressen des
im Hardwaremanager projektierten Slaves eingetragen werden.
Gerätesteuerung
Um den Antrieb über die SPS steuern zu können, muss die Gerätesteuerung über die
PROFIBUS-Schnittstelle aktiv sein. Die Steuerung über das FCT muss deaktiviert sein
(Rückmelde-Bit Drive_Control_FCT_HMI = 0).
Betriebsbereit ist der Antrieb, wenn die Bits Stop, Halt und Enable_Drive = 1 sind und das
Bit Fault =0 ist. Dies wird mit den Bits Drive_Enabled und Ready = 1 angezeigt.
Hierbei ist zu beachten, dass die Steuerung über PROFIBUS zusätzlich von der Beschal-
tung der Digitalen E/A-Steuerschnittstelle am Controller abhängig ist (siehe Handbuch
CMMP-AS).

3.1.2 Eingangsparameter
Parameter Deklaration Datentyp Beschreibung
I_ADDRESS INPUT WORD Adresse der logischen Eingänge des Slave.

O_ADDRESS INPUT WORD Adresse der logischen Ausgänge des Slave.
HMIAccess_ INPUT BOOL Steuert den Zugriff auf die lokale (integrierte) Diagnose-
Locked Schnittstelle des Antriebs.
TRUE: FCT darf den Antrieb nur beobachten, die Geräte-
steuerung (FCT control) kann vom FCT nicht über-
nommen werden.
FALSE: FCT darf die Gerätesteuerung übernehmen (um
Parameter zu ändern oder Eingänge zu steuern).
Reset_Fault INPUT BOOL Mit einer steigenden Flanke wird eine anliegende Störung
quittiert und die Störnummer gelöscht.
Brake INPUT BOOL Manuelles ansteuern des Bremsausgangs (nur bei Motoren
mit Bremse)
Halt INPUT BOOL Halt / Antrieb anhalten.
TRUE: Halt ist nicht aktiv
FALSE: Halt aktiviert (Bremsrampe ausführen + Fahrauftrag
nicht verwerfen). Die Achse stoppt mit definierter
Bremsrampe, der Fahrauftrag bleibt aktiv (mit
“Clear_remaining_Position” kann Restweg gelöscht
werden).
Stop INPUT BOOL Stop / Betrieb freigeben.
TRUE: Betrieb freigegeben.
FALSE: Stop aktiv (Notrampe ausführen + Fahrauftrag ver-
werfen). Die Achse stoppt mit maximaler Brems-
rampe, der Fahrauftrag wird zurückgesetzt.
Enable_Drive INPUT BOOL Antrieb freigeben.
TRUE: Antrieb (Regler) freigegeben.
Ein evtl. anstehender Fehler wird gelöscht.
FALSE: Antrieb (Regler) gesperrt.
Start_Homing INPUT BOOL Starte Referenzfahrt.
Durch eine steigende Flanke wird die Referenzfahrt mit den
eingestellten Parametern gestartet.
Start_Task INPUT BOOL Starte aktuellen Auftrag.
Durch eine steigende Flanke werden die aktuellen Sollda-
ten übernommen und eine Positionierung gestartet
(Satz 0 = Referenzfahrt!).

OPM (Operation INPUT INT Wahl der Betriebsart (siehe Tabelle 3/4)
mode)
Deact StrokeLimit INPUT BOOL Überwachung Hubgrenzwert
FALSE: aktiv
TRUE: nicht aktiv
AbsRel INPUT BOOL Positioniermodus.
FALSE: Sollwert ist absolut.
TRUE: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert.
ClearRemPos INPUT BOOL Löscht den nicht beendeten Fahrauftrag nach einem Halt.
(clear remaining Im Zustand „Halt” bewirkt eine positive Flanke das Löschen
position) des Positionierauftrages und den Übergang in den Zustand
“Bereit”.
Jog_pos INPUT BOOL Tippen positiv: Der Antrieb fährt mit vorgegebener Ge-
schwindigkeit in Richtung größerer Istwerte, solange das
Bit gesetzt ist. Die Bewegung beginnt mit der steigenden
und endet mit der fallenden Flanke.
Jog_neg INPUT BOOL Tippen negativ: Der Antrieb fährt mit vorgegebener Ge-
schwindigkeit in Richtung kleinerer Istwerte, siehe
“Jog_pos”.
Teach_Actual_ INPUT BOOL Teachen der aktuellen Position.
Value Das Teachziel wird mit PNU 520 festgelegt.
Record_No INPUT INT Vorwahl der Satznummer für Satzselektion
(0 = Referenzfahrt).
Set_Value_ INPUT INT Vorwahl der Geschwindigkeit für Direktbetrieb Positionsre-
Velocity gelung (in % der Maximalgeschwindigkeit).
Set_Value_Force INPUT INT Vorwahl der Kraft für Direktbetrieb Kraftregelung (in % des
Nennwertes)
Set_Value_ INPUT INT Vorwahl der Geschwindigkeitsrampe für Direktbetrieb Ge-
RotRamp schwindigkeitsregelung (in % des Nennwerts der Be-
schleunigung für den Direktbetrieb)
Set_Value_ INPUT DINT Vorwahl der Geschwindigkeit für Direktbetrieb Geschwin-
RotSpeed digkeitsregelung (in Geschwindigkeitseinheit entsprechend
Faktor-Group)
Set_Value_ INPUT DINT Vorwahl der Position für Direktbetrieb Positionsregelung:
Position – Position in µm
Tab. 3/2: Eingangsparameter “CMMP-AS_CTRL”

3.1.3 Ausgangsparameter
Control_FCT_HMI OUTPUT BOOL Steuerhoheit SPS oder FCT.

FALSE: Steuerhoheit SPS.
TRUE: Steuerhoheit FCT (SPS control is Locked).
Drive_enabled OUTPUT BOOL Antrieb freigegeben.
FALSE: Antrieb gesperrt, Regler nicht aktiv.
TRUE: Antrieb (Regler) freigegeben.
Supply_Voltage_ OUTPUT BOOL Lastspannung.
Ok FALSE: Keine Lastspannung.
TRUE: Lastspannung liegt an
Warning OUTPUT BOOL Warnung.
FALSE: Warnung liegt nicht an.
TRUE: Warnung liegt an.
Fault OUTPUT BOOL Störung.
FALSE: Keine Störung.
TRUE: Störung liegt an bzw. Reaktion auf Störung aktiv.
Störnummer im Diagnosespeicher.
Ready OUTPUT BOOL Quittung Stop, wenn “Drive_enable” = 1.
StateOPM (State OUTPUT INT Rückmeldung Betriebsart (siehe Tabelle 3/4)
operation mode)
Ack_Start OUTPUT BOOL Quittung Start.
FALSE: Bereit für Start (Referenzieren, Tippen).
TRUE: Start ausgeführt (Referenzieren, Tippen).
Ack_Teach OUTPUT BOOL Quittung Teachen.
positive Flanke: Bereit für Teachen.
negative Flanke: Teachen ausgeführt,
Istwert wurde übernommen.
MC OUTPUT BOOL Motion Complete.
FALSE: Fahrauftrag aktiv.
TRUE: Fahrauftrag abgeschlossen, ggf. mit Fehler
Hinweis: MC wird erstmals nach dem Einschalten (Zustand
“Antrieb gesperrt”) gesetzt.
Drive_is_moving OUTPUT BOOL Achse in Bewegung.
FALSE: Geschwindigkeit der Achse < Grenzwert.
TRUE: Geschwindigkeit der Achse >= Grenzwert.

Halt_Not_Active OUTPUT BOOL Rückmeldung Halt.

FALSE: Halt ist aktiv, bei Start wird letzter Fahrauftrag fort-
gesetzt.
TRUE: Halt ist nicht aktiv, Achse kann bewegt werden.
Drag_Error OUTPUT BOOL Schleppfehler.
FALSE: Kein Schleppfehler.
TRUE: Schleppfehler aktiv.
Standstill_Control OUTPUT BOOL Stillstandsüberwachung.
FALSE: Achse bleibt nach MC im Toleranzfenster.
TRUE: Achse steht nach MC außerhalb Toleranzfenster.
Drive_is_ OUTPUT BOOL Achse referenziert.
referenced
FALSE: Referenzierung muss durchgeführt werden.
TRUE: Referenzinfo vorhanden, Referenzfahrt muss nicht
durchgeführt werden.
RC1 OUTPUT BOOL = 0: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht konfigu-
riert / nicht erreicht
= 1: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht
RCC OUTPUT BOOL Satzweiterschaltung ausgeführt (gültig, sobald MC = 1).
= 0: Satzverkettung abgebrochen. Mind. eine Weiter-
schaltbed. wurde nicht erreicht.
= 1: Satzkette wurde bis zum Ende abgeabeitet
Stroke_Limit_ OUTPUT BOOL Überwachung Hubgrenzwert (nur bei Kraftbetrieb).
Reached
FALSE: nicht erreicht.
TRUE: erreicht.
Velocity_Limit_ OUTPUT BOOL Überwachung Geschwindigkeitsgrenzwert
Reached (nur bei Kraftbetrieb).
FALSE: nicht überschritten.
TRUE: überschritten.
Actual_Record_No OUTPUT INT Rückmeldung der Satznummer bei Satzselektion
Actual_Velocity OUTPUT BYTE Rückmeldung der Geschwindigkeit im Direktbetrieb
(in % der Maximalgeschwindigkeit).
Actual_Force OUTPUT INT Rückmeldung der Kraft im Direktbetrieb in % der Nennkraft.
Actual_ INPUT INT Rückmeldung der Geschwindigkeitsrampe im Direktbetrieb
RotRamp Geschwindigkeitsregelung.
Actual _ INPUT DINT Rückmeldung der Geschwindigkeit im Direktbetrieb Ge-
RotSpeed schwindigkeitsregelung.
Actual_Position OUTPUT DINT Rückmeldung der Position in µm
RET_VAL OUTPUT INT Rückgabewert des Funktionsblocks.
Tab. 3/3: Ausgangsparameter “CMMP-AS_CTRL”

3.1.4 Auswahl der Betriebsart
Die Bits zur Auswahl der gewünschten Betriebsart wurden am Baustein in einer Integer-
Zahl zusammengefasst. Die Funktionsweise der einzelnen Betriebsarten entnehmen Sie
bitte der FHPP-Beschreibung, Typ P.BE-CMM-FHPP-SW-...
Betriebsart Beschreibung
0 Satzselektion
1 Direktbetrieb mit Standard-Positionsregler
2...4 (reserviert)
5 Direktbetrieb Kraftbetrieb
6...8 (reserviert)
9 Drehzahlregelung
10...13 (reserviert)
Tab. 3/4: Codierung der Betriebsarten

3.1.5 Fehlerinformation
Die Fehlerausgabe des Bausteins unterscheidet zwischen Fehlern im CMMP-AS und Feh-
lern im Baustein. Fehler im CMMP-AS werden mit dem Bit Fault angezeigt, genauere Feh-
lerangaben müssen dann im Diagnosepuffer des CMMP-AS ausgelesen werden. Baustein-
fehler werden am Ausgang RET_VAL ausgegeben. Wird der Baustein fehlerhaft bearbeitet,
so wird das ENO-Bit auf 0 gesetzt.
Baustein-interne Fehler werden z. B. durch die Systemfunktionen (z. B. SFC14/SFC15, ...)
ausgelöst.
Die Fehlercodes sind durch die Übertragungsbausteine definiert,

siehe Hilfe zu STEP 7.
Die Fehlerauswertung kann mit dem Wert RET_VAL und der Hilfe zu den Bausteinen
SFC14/SFC15 erfolgen.

4. Parametrierung
– Die Parametrierung des CMMP-AS erfolgt mit dem Baustein „PRM_FPC2“ über die zyk-
lischen Daten (DPV0).
– Eine Automatisierte Übertragung mehrerer Parameter kann mit dem Baustein
“PRM_DB-FILE” und dem Baustein „PRM_FPC2“ realisiert werden.
4.1 Steuerungs- und Parametriermethoden
DPV0 Die Parametrierung mit DPV0 erfolgt über den Festo Parameterka-
nal implementiert nach FHPP FPC (Variante 2), siehe FHPP Be-
schreibung zum CMMP-AS.
DPV1 Eine Parametrierung über DPV1 ist nicht möglich.
4.1.1 Funktionsweise der Parametrierung

Ein Parameter wird bei allen Bausteinen durch die PNU (Parameternummer) und den Su-
bindex eindeutig definiert. Für alle möglichen Datentypen werden immer 4Byte übertra-
gen. Die nicht verwendeten Bytes werden dabei vom Controller abgeschnitten.
Eine Übersicht der Parameter finden Sie in der Beschreibung Typ P.BE-CMM-FHPP-SW-...
Eine positive Flanke am Starteingang löst die Übertragung aus. Ist die Übertragung abge-
schlossen, so wird dies am Ausgang Done angezeigt. Das Ergebnis der Übertragung wird
solange angezeigt, wie das Start-Bit auf 1 gesetzt ist.
Ist die Übertragung fehlerhaft, so antwortet der Baustein mit einem Fehlercode.

4.2 Baustein “PRM_FPC2“
Der Baustein überträgt intern die Parameter nach FPC Variante 2 (Festo Parameter Chan-
nel).
Bild 4/1: Parametrierung über die zyklischen Daten
Fehlerbehandlung
Übertragungsfehler werden mit dem Bit Fault angezeigt.

Die Ursache des Fehlers wird am Value_RD ausgegeben.
Fehlerinformationen finden Sie in Abschnitt 4.5.

I_ADDRESS INPUT WORD Logische Eingangsadres-

se der FPC (PKW) Daten
O_ADDRESS INPUT WORD Logische Ausgangsad-
resse der FPC (PKW)
Daten
RD_WR INPUT BOOL FALSE: Lesen
TRUE: Schreiben
Start INPUT BOOL Startet Schreib-, oder
Lesevorgang
PNU INPUT WORD Parameternummer des
aktuellen Parameters
Subindex INPUT BYTE Subindex des aktuellen
Parameters
Param_ INPUT DWORD Parameterwert beim
Value_WR Schreiben eines Parame-
ters
Tab. 4/3: Eingangsparameter “PRM_FPC2”

Done OUTPUT BOOL FALSE: Übertragung

abgeschlossen
TRUE: Schreiben
Value_RD OUTPUT DWORD Wert des zu lesenden
Parameter
Fault OUTPUT BOOL FALSE: Kein Fehler
TRUE: Fehler
RET_VAL OUTPUT INT Return Value bei fehler-
hafter Abarbeitung des
Bausteins
Tab. 4/4: Ausgangsparameter “PRM_FPC2”

4.3 Baustein “PRM_DB-FILE“
Um die Übertragung mehrerer Parameter zu automatisieren, bietet der Baustein
“PRM_DB-FILE” die Möglichkeit, Parametersätze aus einem Global-DB an den Controller
zu übertragen bzw. zu empfangen. Für die Übertragung verwendet der Baustein einen der
drei Übertragungsbausteine FB20, FB21 oder FB22.
DB-Source
List of Parameter to read/write
for i < n
FB_RD_WR_DB
FB_RD_WR_xx Single Parameter
-List
Save read Parameter

Profibus
DB-Target
Bild 4/4: Systemübersicht up/download
4.3.1 Funktionsbeschreibung
In einem Global-DB wird eine Liste der gewünschten Parameter hinterlegt. Ein Parameter
muss folgender Struktur entsprechen:
Bild 4/5: Struktur eines Parameters
Das BYTE Accessrights ist ein Reserve-Byte für Zusatz-Implementierungen, z. B. könnten

Parameter mit einer bestimmten Kennung, zum Beispiel einer Schreib-Leseberechtigung,
bei der Parametrierung übersprungen werden.

Der Datenbaustein muss also einem Array dieser Struktur (n*10BYTE) entsprechen. Für
die Übertragung muss ein Quell- und ein Ziel-DB angegeben werden, die beide derselben
Länge entsprechen (n*10BYTE). Aus dem Quell-DB wird gelesen, welcher Parameter gele-
sen bzw. geschrieben werden soll. Im Fall Lesen werden dann die gelesenen Parameter in
den Ziel-DB übertragen. Für Quelle und Ziel kann auch ein und derselbe DB angegeben
werden. Es werden nur die Parameterwerte übergeben.
Der Datentyp für den Parametervalue hat immer die Länge eines Doppelwortes, ist also
unabhängig von dem zu übertragenden Parameter selbst. Diese Variante belegt zwar
mehr Speicherplatz, reduziert jedoch den Aufwand im Handling. Daher ist der Parameter
Length hier immer mit dem Wert 4 zu belegen. Sollte der zu übertragende Parameter klei-
ner sein schneidet der Controller die überflüssigen Bytes ab.
Mit dem Bit Start_RxTx, wird die Übertragung gestartet. Am Ausgang Progress wird der
Fortschritt der Übertragung in % angezeigt. Die Übertragung ist abgeschlossen, wenn das
Bit Done_RxTx TRUE liefert.
Ein fehlerhafter Parameter bricht die Übertragung ab. Anhand der Werte, die für den feh-
lerhaften Parameter dann noch am Baustein anliegen, kann der Fehler identifiziert wer-
den.
Bild 4/6: Baustein zur Übertragung einer Parameterliste
Fehlerbehandlung
Übertragungsfehler werden mit dem Bit Fault angezeigt. Welcher

Parameter den Fehler verursacht hat, kann an den zuletzt übertra-
genen Parameterwerten abgelesen werden.
Fehlerinformationen finden Sie in Abschnitt 4.5.

Start_RxTx INPUT BOOL Starte Übertragung

Rx_Tx INPUT BOOL Lesen-DB/schreiben-DB
DB_Source INPUT INT Quell-DB
DB_Target INPUT INT Ziel-DB
_Done_RD_WR INPUT BOOL Übertragung Einzelparameter beendet
_Fault_RD_WR INPUT BOOL Fehler Übertragung Einzelparameter
_Length_RD INPUT INT Länge des gelesenen Parameters in BYTE
_Value_RD INPUT DWORD Parameterwert des aktuellen Parameters
beim Lesen
Tab. 4/7: Eingangsparameter “PRM_DB-FILE“
_Start_R_WR OUTPUT BOOL Starte Übertragung Einzelparameter

_RD_WR OUTPUT BOOL Lesen / schreiben Einzelparameter
_PNU OUTPUT INT PNU des aktuellen Parameters
_Subindex OUTPUT BOOL Subindex des aktuellen Parameters
_Length_WR OUTPUT INT Länge des aktuellen Parameters in BYTE
_Value_WR OUTPUT DWORD Aktuell zu schreibender Parameterwert
Done_RxTx OUTPUT BOOL Lesen-DB/schreiben-DB beendet
Progress OUTPUT INT Fortschritt der Übertragung in %
Fault_RxTx OUTPUT BOOL Fehler bei lesen-DB/schreiben-DB
RET_VALUE OUTPUT INT Return Value bei fehlerhafter Abarbeitung des
Bausteins
Tab. 4/8: Ausgangsparameter “PRM_DB-FILE“
Der Baustein ist betriebsbereit, wenn das Bit Done TRUE liefert und kein Fehler ansteht.
Mit einer positiven Flanke wird die Übertragung gestartet, am Ausgang Progress wird der
Fortschritt der Übertragung in Prozent ausgegeben. Während der Übertragung ist das Bit
Done auf FALSE gesetzt.

4.3.4 Implementierung
Der Baustein PRM_DB-FILE ist alleine nicht funktionsfähig, erst in Kombination mit dem
Übertragungsbaustein ist es möglich, eine Liste von Parametern zu übertragen. Einige Ein-
bzw. Ausgänge müssen daher direkt miteinander verknüpft werden:
RD_WR_DB-FILE <-> PRM_...
_PNU OUTPUT --> _PNU INPUT

_Subindex OUTPUT --> _Subindex INPUT
_Length_RD OUTPUT --> _Lenght INPUT
_Value_WR OUTPUT --> _Value_WR INPUT
_Done_RD_WR INPUT <-- _Done_RD_WR OUTPUT
_Fault_RD_WR INPUT <-- _Fault_RD_WR OUTPUT
_Value_RD INPUT <-- _Value_RD OUTPUT
Tab. 4/9: Verdrahtungstabelle
4.3.5 Einschränkung
Der Funktionsbaustein RD_WR_DB-File verwendet intern die Systemfunktion SFC24. Mit
dieser Funktion können der Quell- und Ziel-DB getestet und deren Länge bestimmt wer-
den. In Steuerungen älteren Datums ist diese Funktion jedoch noch nicht implementiert,
daher kann der Baustein dort in dieser Form nicht eingesetzt werden.

4.4 Fehlerinformationen
Es werden grundsätzlich zwei Fehlerarten unterschieden, Bausteinfehler und Übertra-
gungsfehler.
Bausteinfehler (z. B. falsche logische Adresse, falsche Hardwarekonfiguration, etc.) wer-
den durch die jeweils verwendeten Systemfunktionsbausteine SFC14/SFC15,
SFC58/SFC59, SFB52/SFB53 oder SFC24 verursacht und am Ausgang RET_VALUE ange-
zeigt. Der Fehlercode kann der STEP-7-Hilfe entnommen werden. Tritt ein Bausteinfehler
auf, so wird der Baustein mit dem ENO-Bit gleich Null verlassen.
Übertragungsfehler entstehen durch falsche Parameterdaten (z. B. nicht vorhandene PNU,
falsche Parameterlänge beim Schreiben, nicht vorhandener Subindex, etc.).
Übertragungsfehler werden mit dem Bit Fault angezeigt.
Anhand des Wertes von Value_RD kann der Fehler entsprechend Tab. 4/10 ausgewertet
werden.
Fehlernummern Beschreibung
0 0x00 Unzulässige PNU. Der Parameter existiert nicht.

1 0x01 Parameterwert nicht änderbar (nur lesbar)
(2) 0x02 – (reserviert - Untere oder obere Wertgrenze überschritten) 1)
3 0x03 Fehlerhafter Subindex
4 0x04 kein Array
5 0x05 falscher Datentyp
(6) 0x06 – (reserviert - kein Setzen erlaubt – nur rücksetzbar) 1)
(7) 0x07 – (reserviert - Beschreibungselement nicht änderbar) 1)
(8) 0x08 – (reserviert - im IR gefordertes PPO-Write nicht vorhanden) 1)
9 0x09 Beschreibungsdaten nicht vorhanden
(10) 0x10 – (reserviert - Accessgroup falsch) 1)
11 0x0A keine Steuerhoheit
(12) 0x0B – (reserviert - Passwort falsch) 1)
13 0x0C Text im zyklischen Verkehr nicht lesbar
(14) 0x0D – (reserviert - Name im zyklischen Verkehr nicht lesbar) 1)
(15) 0x0E – (reserviert - kein Textarray vorhanden) 1)
(16) 0x10 – (reserviert - PPO-Write fehlt) 1)
(17) 0x11 – (reserviert - Auftrag wg. Betriebszustand nicht ausführbar) 1)
(18) 0x12 – (reserviert - sonstige Fehler) 1)
(19) 0x13 – (reserviert - Datum im zyklischen Verkehr nicht lesbar) 1)
(20) 0x14 – (reserviert - Unzulässiger Wert) 1)
(21) 0x15 – (reserviert - Antwort zu lang) 1)
22 0x16 Unzulässig: Attribute, Number of Elements, PNU oder IND

Fehlernummern Beschreibung
(23) 0x17 – (reserviert - Write Request: Unzulässiges Format) 1)

24 0x18 Write Request: Anzahl Werte unzulässig
(...99) 0x64 – (reserviert - PROFIBUS)
100 0x65 – (reserviert - Festo: ReqID wird nicht unterstützt) 1)
(...255) 0xFF – (reserviert - Festo)
1) Diese Fehlernummern werden nicht verwendet.
Tab. 4/10: Fehlerinformation

5. Beispiele
5.1 Beispiele zum Steuerungsbaustein
In den folgenden Abschnitten wird anhand der Variablentabelle gezeigt, welche Werte zur
Steuerung bestimmter Funktionen des CMMP-AS gesetzt werden müssen.
5.1.1 Regler freigeben
Zur Reglerfreigabe sind aus Sicherheitsgründen zusätzlich zu den

Feldbus Steuerbits sind einige Digitale Steuerbits zur Freigabe des
Reglers notwendig. Siehe Handbuch zum CMMP-AS...
Mit den Bits Halt, Stop und Enable_Drive wird die Betriebsbereitschaft des Controllers
hergestellt.
Bild 5/1: Regler freigeben

Bild 5/2: Regler freigegeben
Nach erfolgreich abgeschlossener Kommutierungsfindung wird die Betriebsbereitschaft
mit den Bits DriveEnabled, DriveReady, HaltNotActive angezeigt.

5.1.2 Wahl der Betriebsarten
Über den Parameter OPM kann zwischen den Betriebsarten umgeschaltet werden (siehe
Tabellen 3/2 und 3/4).
Bild 5/3: Betriebsart einstellen (3.1.4 Auswahl der Betriebsart)

5.1.3 Starten eines Fahrauftrages im Direktbetrieb
Um einen Fahrauftrag starten zu können, ist nach dem Einschalten des CMMP-AS eine Re-
ferenzfahrt notwendig. Eine erfolgreiche Referenzfahrt wird am Bit Drive_is_Referenced
angezeigt.
Nachdem der Direktbetrieb eingestellt wurde, muss die gewünschte Sollposition und
Sollgeschwindigkeit mit Set_Value_Position und Set_Value_Velocity eingestellt werden.
Bild 5/4: Fahrauftrag im Direktbetrieb
Mit dem Bit Start_Task wird der Fahrauftrag gestartet.

5.1.4 Starten eines Fahrauftrages im Satzselektionsbetrieb
Nachdem der Satzselektionsbetrieb eingestellt wurde, muss der gewünschte im CMMP-AS
gespeicherte Verfahrsatz mit dem Wert Record_No eingestellt werden.
Bild 5/5: Vorwahl der Satznummer
Mit dem Bit Start_Task wird der Fahrauftrag gestartet.
5.2 Beispiel zum Parametrier-Baustein

Über den Baustein PRM_FPC2 können Parameter über PROFIBUS mit dem Gerät ausge-
tauscht werden.
Jedem Geräteparameter ist eine Parameternummer (PNU) und ein Subindex zugeordnet,
über welche er gelesen oder geschrieben werden kann.
Im Folgenden Beispiel wird der Positionssollwert der Satznummer 3 ausgelesen.
Bild 5/6: Parameter lesen über PROFIBUS

5.3 Beispiel zum Parameter up/download
Mit dem bereitgestellten Beispielprojekt „CMMS_ST_DIAG“ soll veranschaulicht werden
wie eine Liste von Parametern aus dem Controller gelesen/geschrieben werden kann. In
diesem Beispiel werden die 4 Parameter des Diagnosespeichers (PNU 201, Subindex 1-4)
ausgelesen.
5.3.1 Vorbereitung
Hier im Beispiel wurden im DB103 die zu lesenden Parameter des Diagnosespeichers hin-
terlegt.
Bild 5/6: Parameter Diagnosespeicher
Dieser Datenbaustein muss dem Baustein „PRM_DB-File“ übergeben werden. Am Eingang

„DB_Source“ wird derjenige DB übergeben, aus dem gelesen werden soll. Am Eingang
DB_Target wird derjenige DB übergeben, in den die gelesenen Daten übertragen werden
sollen. Bei reinen Leseoperationen wird üblicherweise der selbe DB verwendet.
Der Quell- und Ziel-DB müssen immer gleich groß sein.

5.3.2 Ausführung
Mit einer Positiven Flanke an „Start“ wird die Übertragung gestartet, am Ausgang „Prog-
ress“ wird der Fortschritt der Übertragung in Prozent ausgegeben. Das Bit „Done“ zeigt an
ob die Übertragung abgeschlossen wurde. Sollte bei der Übertragung ein Fehler auftreten
so wird dies am Ausgang „Fault“ signalisiert.
Der Eingang „RD_WR“ gibt an ob die Parameter aus dem angegebenen DB gelesen oder
geschrieben werden sollen. Da die Parameter hier im Beispiel nicht schreibbar sind, kann
diese Funktion hier nicht ausgeführt werden.
Bild 5/6: Ausführung
Die Fehlercodes aus dem Datenbaustein werden hier in der Variablentabelle zur Anzeige
gebracht und können anhand der Fehlerliste aus der Dokumentation zum CMMP-AS in
Klartext übersetzt werden.

CMMP As PB S7 de

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Beschreibung

1 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

Bezeichnung _________________________________ P.BE-CMMP-AS-PB-S7-DE

Redaktion _______________________________________________ Abt. TD-EH

Festo AG & Co KG, D-73726 Esslingen, 2007

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines

2 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

Ersteller: Festo AG & Co. KG, Abt. TD-DE1

PROFIBUS® ist ein eingetragenes Warenzeichen der PROFIBUS International (P.I.).

3 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................... 6

2. Installation und Projektüberblick .......................................................................... 16

4 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

5 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

Grundlagen zu programmierter Software

6 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

Die hier beschriebenen Funktionsbausteine sowie ergänzende

7 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: Unsachgemäße Handha-

Kennzeichnung spezieller Informationen

8 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchge-

Beschreibungen zum Servomotorcontroller CMMP-AS

9 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen

Begriff / Abkürzung Bedeutung

0-Signal Am Ein- oder Ausgang liegen 0 V an (positive Logik, entspricht LOW)

10 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

Tab. 0/2: Begriffs- und Abkürzungsverzeichnis

11 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

Tab. 0/3: Begriffs- und Abkürzungsverzeichnis PROFIBUS

12 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

1.1 Allgemeine Beschreibung

1.2 Die Bausteine im Überblick

Eine vollständige Übersicht der Bestandteile des Beispielprojekts

13 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

Satzselektion Direktbetrieb Parameterkanal

1 Modus Position Geschw. Freier Zugriff auf

Bild 1/1: Prinzip FHPP

Ausführliche Informationen zum FHPP finden Sie im Dokument

14 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

Informationen zu den Umrechnungsfaktoren finden Sie im Doku-

15 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

2.1.1 Gerätestammdatei (GSD-Datei) und Symbol-Dateien in-

Wenn in einem Konfigurationsprogramm bei der Konfiguration ei-

Symbol-Dateien Zur Darstellung des CMMP-AS in Ihrer Konfigurationssoftware ver-

Normaler Diagnosefall Besonderer

Datei: cmmpas_n.dib Datei: cmmpas_d.dib Datei: cmmpas_s.dib

Tab. 2/1: Symbol-Dateien

16 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

2.1.3 Konfiguration mit STEP 7

Zur Konfiguration muss eine entsprechende Gerätestammdatei

Konfigurationsprogramm Dateityp Verzeichnis

STEP 7 Hardware- GSD-Datei ...\STEP7\S7DATA\GSD

Tab. 2/2: Ordner für GSD- und Symbol-Dateien STEP 7

17 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

Bild 2/1: Stationsauswahl STEP 7

18 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

Bei STEP 7 wird aus Kompatibilitätsgründen zusätzlich ein “Univer-

19 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 2007

20 Festo P.BE-CMMS-ST-PB-S7-DE 17. August 20078

Bild 2/3: Projekt dearchivieren

2. Wählen Sie die Archivdatei des Beispielprojekts aus (z. B. “CMMP-AS.zip”).