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Inhaltsverzeichnis – Elektrik

Inhaltsverzeichnis – Elektrik
Inhaltsverzeichnis – Elektrik ................................................................ E-1
Leistungsteil ........................................................................................ E-2
Übersicht Komponenten KR C2 edition2005................................ E-2
Steckerfeld KR C2 edition2005 .................................................... E-3
Sicherungen KR C2 edition2005 .................................................. E-4
KPS 600 – KUKA Power Supply 600 V ........................................ E-5
KPS 600 – Diagnose LEDs .......................................................... E-6
KSD – KUKA Servo Drive ............................................................ E-7
KSD – Diagnose LEDs................................................................. E-8
DSE – RDW Tool ......................................................................... E-8
KSDxx– Fehlerliste IBS-Trip-Nr. aus dem DSE-RDW-Tool .......... E-9
KPS 600 – Fehlerliste IBS-Trip-Nr. aus dem DSE-RDW-Tool .....E-10
Pinbelegung Leistungs- und Resolverstecker am Motor .............E-11
Steuerungsteil KPC............................................................................E-12
Übersicht Steuerungskomponenten ............................................E-12
KPC – Diagnose LED auf der DSE-IBS ......................................E-12
Schnittstellen KPC ......................................................................E-13
RDW2 – Resolver Digital Wandler ..............................................E-14
RDW2 – Diagnose LEDs.............................................................E-14
ESC – Electronic Safety Circuit..........................................................E-15
Layout ESC-Board ......................................................................E-15
Sicherungen – Bestückungsvarianten.........................................E-16
ESC – Diagnose .........................................................................E-16
X11-Beispielbeschaltung (KUKA Standard) .......................................E-17
Software – Verzeichnisstruktur...........................................................E-18
Abkürzungsverzeichnis ......................................................................E-19
KUKA Customer Support ...................................................................E-19

Bei Arbeiten im Steuerschrank oder anderen elektronischen

Bauelementen sind die EGB-Richtlinien unbedingt zu beachten!
Alle Werkzeuge müssen den EGB-Richtlinien entsprechen.

EGB - Elektrostatisch gefährdete Bauelemente

ESD - Electro Static Discharge

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 Leistungsteil

Leistungsteil
Übersicht Komponenten KR C2 edition2005
4

7 6 5 2
1
13

12

6
8

10 9

11

1– Leistungsteil
2– Rechnerteil
3– Hauptschalter
4– Innenlüfter 27 V DC
5– Leistungsnetzteil KPS 600
6– Servo-Umrichter KSD für 6 Grundachsen
7– Servo-Umrichter KSD für maximal 2 Zusatzachsen
8– Niederspannungsnetzteil KPS 27
9– Akkus
10 – Servicesteckdose (optional)
11 – Steckerfeld KR C2 edition2005
12 – Sicherungen
13 – Netzfilter

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Leistungsteil

Steckerfeld KR C2 edition2005

1 8

3 5 5 7
2 4 6

1 – X1 Netzanschluss
2 – SL Schutzleiter
3 – X20 Motorleitung
4 – X7 Motorleitungen Zusatzachsen
5– Optionen
6 – X11 Kundenschnittstelle
7 – X21 Datenleitung
8 – X19 KCP

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 Leistungsteil

Sicherungen KR C2 edition2005
1 – Motorschutzschalter F1, F2, F3
2 – Stecksicherungen F11…F18
3 – Bremsen F19
4 – FG3, F15 und F16
5 – Sicherungen auf KPS 600

1
5
2

Sicherung Wert Funktion

F1 20 A Absicherung KPS 600
F2 10 A Absicherung KPS 27
F3 0,5 A Absicherung Aussenlüfter
F11 5A 27 V Versorgung KPS-600 – gepuffert (X7)
F12 20 A 27 V Versorgung KPS-600 – ungepuffert (X6)
F13 2A 27 V Schrankbeleuchtung (Option)
F14 15 A Spannungsversorgung CI3-Board – ungepuffert
F15 7,5 A 27 V KPC-Versorgung – gepuffert
F16 4A Spannungsversorgung CI3-Board – gepuffert
(RDW, KCP)
F19 2 A Bremsenversorgung KPS600
FG3 10 A Akkupufferung

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Leistungsteil

KPS 600 – KUKA Power Supply 600 V

10 1 1 – X6 27 V ungepuffert
2– Diagnose LEDs
3 – X123 zusätzl. Sicherheits-
logik, Jumper 17/18
2. Antriebsschütz
2 4 – X110 Temp. Ballast-
widerstand,
Überwachung Lüfter
2
5 – X114 Zusatzeingänge
Steuerplatine
3 6 – X121 Antriebsbus IN
7 – X122 Antriebsbus OUT
8 – X14 ESC Signale
4 9 – X12 Bremsen A1…A8
10 – Sicherungen
13
14 5
12 Name Wert Funktion
F1 7,5 A KSD
6 F2 15 A Peripherie
7 F3 15 A Akku +
F4 15 A Akku -
F5 7,5 A PC
8
11 – X7 27 V gepuffert,
Akku, Achsregler,
11 Steuerung
12 – X8 Ballastwiderstände
13 – X17 Zwischenkreis
Zusatzachsen A7
10 9 und A8
14 – X10 Zwischenkreis A1
bis A6

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 Leistungsteil

KPS 600 – Diagnose LEDs

11 22 1 – LED rot Anzeige interner KPS-Zustände, Störungen

2 – LED grün Anzeige interner KPS-Zustände, Zwischenkreis
3 – LED rot reserviert für die Sicherheitslogik
4 – LED rot reserviert für die Sicherheitslogik
33 55 5 – LED grün Anzeige Zustand der Bremsenansteuerung von
Roboterachsen
44 66 6 – LED grün Anzeige Zustand der Bremsenansteuerung von
Zusatzachsen

LED 1 rot LED 2 grün Bedeutung

AUS AUS Prozessor ohne Versorgungsspannung
- Blinkt, 1.5 Hz Zwischenkreisspannung < 60 V
- AN Zwischenkreisspannung > 60 V
Blinkt, 6.1 Hz - Kommunikationsfehler
Blinkt, 3.1 Hz - Bremsenfehler
AN AUS K1 klebt
Blinkt 5 mal, 1.5Hz - Fehler Ballastüberwachung
Blinkt 4 mal, 1.5Hz - Ballastfehler
Blinkt 3 mal, 1.5Hz - Überspannung Zwischenkreis
Blinkt 2 mal, 1.5Hz - Übertemperatur Innen/Kühlkörper
Blinkt 1 mal, 1.5Hz - Fehler Niederspannungsversorgung
Das Blinken der roten LEDs wird jeweils nach einer Pause von 4 sec wiederholt!
LED 3 rot LED 4 rot Bedeutung
AUS AN Externer Not-Aus
AN AN Lokaler Not-Aus
AN AUS Interner ESC Fehler

LED 5 grün LED 6 grün Bedeutung

AN - Roboterbremsen angesteuert
AUS - Roboterbremsen nicht angesteuert
- AN Zusatzachsbremsen angesteuert
- AUS Zusatzachsbremsen nicht angesteuert

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Leistungsteil

KSD – KUKA Servo Drive

X1 X1
1
2

X13 3 X13

X14 4 X14

X2 X2 X3
5
KSD1 08/16/32 KSD1 48/64

1 – X1 Zwischenkreisspannung und Niederspannungsversorgung

2– Status und Fehler LEDs
3 – X13 Antriebsbus IN
4 – X14 Antriebsbus OUT
5 – X2/3 Motoranschlüsse

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 Leistungsteil

KSD – Diagnose LEDs

11 22 1 – LED rot Anzeige Zustände und Fehler des KSD

2 – LED grün Anzeige Zustände und Fehler des KSD

LED 1 rot LED 2 grün Bedeutung

AUS AUS Keine 24 V Spannung
AN AUS Undefinierter Antriebsreglerzustand
• Blinkt schnell
(Uzk > Ugrenz)
Blinkt schnell Fehler steht an
• Blinkt langsam
(Uzk < Ugrenz)
• Blinkt schnell
(Uzk > Ugrenz)
Blinkt langsam Meldung steht an
• Blinkt langsam
(Uzk < Ugrenz)
AUS Blinkt langsam Uzk > Ugrenz
AUS Blinkt schnell Uzk < Ugrenz
AUS AN Reglerfreigabe, Uzk < Ugrenz
Uzk: Zwischenkreisspannung
Ugrenz: Zwischenkreisspannung = 250 V

DSE – RDW Tool

Unter dem Menüpunkt
Inbetriebnahme > Service > DSE-RDW
das DSE-RDW-Tool öffnen.

Vorgehensweise:
1, Ein KSD Modul bzw. KPS600 auswählen
2, Die jeweilige Historienspeichernummer an der Codestelle eingeben (z.B.
161 für aktuellen Fehler, 162 für vorhergehenden Fehler,…)
3, Anhand der erhaltenen IBS-Trip-Nummer den Fehler aus der folgenden
Tabelle herauslesen.
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Leistungsteil

KSDxx– Fehlerliste IBS-Trip-Nr. aus dem DSE-RDW-Tool

IBS-Trip- LECOM- Anzeigetext Bedeutung

Nummer Fehler-
Nummer
0 0 „ok“ Gerätestatus o.k.
1 72 “Pr1-Trip” Checksummenfehler im Parametersatz 1
3 105 “HO5-Trip” Checksummenfehler im Gerätesatz des
Steuerteil
5 71 “CCr-Trip” Absturz des Mikrocontrollers
6 11 “OC1-Trip” Ixt-Überlast des Bremswiderstandes beim Laden
7 12 “OC2-Trip“ Erdschluss, SW-Überwachung
8 15 “OC5-Trip” Ixt-Überlast des Bremswiderstandes während
des Betriebes
10 50 “OH-Trip“ Übertemperatur Kühlkörper
11 91 “EEr-Trip“ Externer Error, KSB von der Steuerung
angefordert
19 32 “LP1-Trip“ Motorphasenausfall
24 79 “Pr5-Trip“ Kommunikationsfehler mit dem EEPROM auf
dem Steuerteil
28 65 “CE4-Trip“ Max. erlaubte Anzahl der Kommunikationsfehler
mit dem Antriebsbus überschritten, führt zu KSB
43 80 “PR6-Trip“ Kommunikationsfehler mit dem EEPROM auf
dem Leistungsteil
44 106 “HO6-Trip“ Checksummenfehler im Gerätesatz des
Leistungsteils

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 Leistungsteil

KPS 600 – Fehlerliste IBS-Trip-Nr. aus dem DSE-RDW-Tool

IBS-Trip- LECOM- Anzeigetext Bedeutung

Nummer Fehler-
Nummer
0 0 „ok“ Gerätestatus o.k.
1 72 “Pr1-Trip” Checksummenfehler im Parametersatz 1
3 105 “HO5-Trip” Checksummenfehler im Gerätesatz des Steuerteil
5 71 “CCr-Trip” Absturz des Mikrocontrollers
6 11 “OC1-Trip” Ixt--Überlast des Bremswiderstandes beim Laden
8 15 “OC5-Trip” Ixt--Überlast des Bremswiderstandes während des
Betriebes
10 50 “OH-Trip” Übertemperatur Kühlkörper
39 52 “OH2-Trip” Übertemperatur Innenraum
24 79 “Pr5-Trip” Kommunikationsfehler mit dem EEPROM auf dem
Steuerteil.
28 65 “CE4-Trip” Maximal erlaubte Anzahl der Kommunikationsfehler
mit dem Antriebsbus überschritten, führt zu KSB
35 131 “OV1-Trip” Überspannung im Zwischenkreis während des
Ladens
36 132 “OV2-Trip” Überspannung im Zwischenkreis während des
Betriebs
19 32 “LP1-Trip“ Netzphasenausfall
31 121 “LV1-Trip” Niederspannungsversorgung hat Unterspannung
32 122 “LV2-Trip” Akku hat Unterspannung U<22V
33 123 “LV3-Trip” Akku hat Unterspannung U<19V
34 124 “LV4--Trip” Unterspannung im Zwischenkreis beim Laden, 500V-
Schwelle wird nicht erreicht
41 141 “BR1-Trip“ Bremsenfehler Hauptachse
30 142 “BR2-Trip“ Bremsenfehler Zusatzachsen
37 112 “BEA-Trip“ Optokoppler für Stromerfassungdes
Ballstwiderstandes meldet keinen Stromfluss
40 111 “K1-Trip“ Hauptschütz K1 klebt

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Leistungsteil

Pinbelegung Leistungs- und Resolverstecker am Motor

Leistungsstecker am Motor: Wertebereiche:
5 1 Pin 1 Wicklung U Pin 1 – 2, 2 – 6, 1 – 6:
6
Pin 2 Wicklung V 0,1..30 Ω
4 2 Pin 3 Ground
3 Pin 4 Bremse + Pin 4-5:
Pin 5 Bremse - 20..100 Ω
Pin 6 Wicklung W
1 9 8
Resolverstecker am Motor: Wertebereiche:
2 10 12 7 Pin 1 – 2: Statorspule 1 30..200 Ω
3
11
6 Pin 11 – 12: Statorspule 2 30..200 Ω
4 5 Pin 10 – 7: Rotorspule 20..100 Ω
Pin 8 – 9: Temperatursensor 588..1000 Ω (25 °C..100 °C)

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 Steuerungsteil KPC

Steuerungsteil KPC
Übersicht Steuerungskomponenten

2 3

1 2

4
3
1

1– KPC – KUKA-Steuerungs-PC
2– KPC-Schnittstellen
3– KPC Lüfter
4– CD-ROM- und Diskettenlaufwerk

KPC – Diagnose LED auf der DSE-IBS

LED grün Bedeutung
AUS Reglerprogramm nicht aktiv
AN Fehlerzustand
Betriebszustand – Reglerprogramm auf der DSE läuft, keine
Blinkt
Aussage über die Funktion der Schnittstellen

Die DSE-IBS (Digitale Servo Elektronik InterBus-Schnittstelle)

befindet sich aufgesteckt auf der MFC3 (Multi Function Card) im
Steuerungs-PC.

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Steuerungsteil KPC

Schnittstellen KPC

1 – X961 Spannungsver-
5 sorgung, 27 V
gepuffert
2 – ST6 CI3-Board, KCP-
6 7 Tastatur usw.
3 – ST5 Serielle Echtzeit-
4
Schnittstelle
(COM3)
4 – ST3 Antriebsbus zum
8 9 KPS 600
2
5 – ST4 RDW (serielle
3 Schnittstelle) X21
6 – X805 KCP-Display
7 – X821 Externer
Monitoranschluß
8 – X801 DeviceNet
9 – X2 Verbindung zum
10 CI3-Board
11 10 – USB-
Schnittstellen
11 – Ethernet on board
12 – serielle Schnitt-
stellen COM1 und
13 12 COM2
13 – LPT1 Parallele
Schnittstelle
14 – PS2-Anschluss
10 für Tastatur und
Mouse
1
14

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 Steuerungsteil KPC

RDW2 – Resolver Digital Wandler 1 1

X8
X7 X10 2
X6 X11 3
X5 6 7
5
X4 X 4
X3
X2
X1 1– Befestigungslöcher für
Metallschrauben
2 – X10 Anschluss EMT
(Elektronischer Mess-
Taster)
3 – X11 Schnelles Messen (Option)
1 1 4 – X9 Anschluss DSE (Digitale
Servo Elektonik)
5 – X1..8 Resolver Achse 1 bis 8
6 – LED1 Spannungsversorgung
7 – LED2 RDW Funktion

RDW2 – Diagnose LEDs

LED1 grün Bedeutung
AN Spannungsversorgung vorhanden 3,3 V
AUS Spannungsversorgung nicht vorhanden

LED2 rot Bedeutung

Blinkt RDW noch nicht bereit, Bootvorgang
AN RDW betriebsbereit

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ESC – Electronic Safety Circuit

ESC – Electronic Safety Circuit

4 3 2 1
Layout ESC-Board

5 30

5 34 33 32 31 29

6 28
7 27
8 21
23 22
8 26

9 13 25
18
12 14 15 16 17
24

10 11 19 20

1 X3 MFC3 18 X30 ESC-Reset-Relais

2 X2 KPS 600 19 X25 Option RoboTeam IN
3 X18 MFC3 20 X24 Option RoboTeam OUT
4 X17 Option KPS 600 / K1 21 K9 ESC-Reset-Relais
5 K1 / K2 Option Antriebe EIN 22 Sicherungen F10…F24
6 K7 Option BA Test 23 Sicherungen F1…F15
7 K8 Option BA Auto 24 X20 Option Safety Selection
8 K3 / K4 Lokaler NOT AUS 25 X21 KCP CAN / Spgs.versorg.
9 X1 Versorgung ESC 26 X5 KCP ESC
10 X23 Option SafeRDW 27 X6 ESC ext. Spgs.versorgung
11 X22 Signale Peripherie X11 28 X7 Option User I / O
12 X8 Servo Disconnect 29 X4 Option ext. BA-Schalter
13 X31 Innenlüfter 30 X19 RDW / Lampe RoboTeam
14 X16 CC / CCC 31 X29 Option MPT OUT2
15 X12 Versorgung Peripherie 32 X27 Option MPT IN
16 X26 Option KGD 33 X28 Option MPT OUT1
17 X11 Option E7 34 X10 Reserve

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 ESC – Electronic Safety Circuit

Sicherungen – Bestückungsvarianten

CI3 Ex- CI3 CI3

CI3 BUS Tech Bedeutung Wert
tended
F1 X X Antriebe Ein 2A
F2 X X X X Innenlüfter 2A
F3 AE-Relais 2A
F10 X X X X Versorgung ESC 3A
F12 X X Peripherie 4A
F13 X X X X Peripherie 4A
F14 X X Antriebe Ein 4A
F15 X X Antriebe Ein 7,5 A
F16 X X Peripherie 7,5 A
F21 X Lampe RoboTeam 2A
F23 X X X X Versorgung RDW 2A
F24 X Versorgung MPT 2A

ESC – Diagnose
Über das Menü:
Anzeige > Diagnose > Sicherheitskreis
gelangt man zur ESC – Diagnose.

Die Knotennummer ergibt sich aus der Reihenfolge der

Busverdrahtung. Der Master (KCP) erhält immer die Nummer 0.

ƒ ESC-Knoten 0 = KCP
ƒ ESC-Knoten 1 = KPS
ƒ ESC-Knoten 2 = CI3-Extended (optional)
ƒ usw…

Die MFC3 hat keine Knotennummer, da sich dort nur ein passiver
Knoten befindet.

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X11-Beispielbeschaltung (KUKA Standard)

X11-Beispielbeschaltung (KUKA Standard)

1
Testausgang (A)
21
Lokaler Not-Aus (A)
20
Lokaler Not-Aus (A)
2
Lokaler Not-Aus (B)
19
Testausgang (B)
3
Lokaler Not-Aus (B)
22 NOT-AUS
externer Not-Aus (B) Taster
4
externer Not-Aus (A)
5
Testausgang (A)
6
externe Zustimmung (A)
7
Testausgang (A)
25
Testausgang (B)
26
Bedienerschutz (B) Schutztür
8
Bedienerschutz (A)
23
Testausgang (B)
24
externe Zustimmung (B)
37
nicht belegt
38
Testausgang (A)
Testausgang (B) 39
40
nicht belegt
41
Testausgang (A)
42
Extern Antriebe AUS
50
QE (A)
51
QE (B)
54
ESC-IN (B)
70
ESC-OUT (B)
71
ESC-OUT (A)
88
+24V extern ESC
89
0V extern ESC
106
+24V intern
107
0V intern
108
ESC-IN (A)

KUKA Roboter GmbH, Hery-Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 821 4533-1906, Fax: +49 821 4533-2340
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 Software – Verzeichnisstruktur

Software – Verzeichnisstruktur
1 – Im Verzeichnis \KRC befindet sich die
KUKA System Software (KSS). Alle
Dateien, die für die Funktion des
Robotersystems notwendig sind, liegen in
11 diesem Verzeichnis.

2 – Im Verzeichnis \KRC\ROBOTER befinden

sich die roboterspezifischen Daten.

\DRIVES Treiber für Bussysteme

\DSE DSE Daten
\INIT Initialisierungsdateien
22 \IR_SPEC Justagedaten
\LOG Logfiles
\TEMPLATE Vorlagen für Programme
\TRACE Oszilloskopdaten

33 3 – Im Verzeichnis \KRC\ROBOTER\KRC
befinden sich die benutzerspezifischen
Roboterdaten.

\R1 Roboterverzeichnis
\R1\Mada Maschinendaten,
$machine.dat,
$robcor.dat,
KSD_xxx .servo,
KPS_xxx .servo,
machine.upg, robcor.upg
\R1\Program Anwenderprogramme
\R1\System Systemdateien,
$config.dat, bas.src,
ir_stopm.src, sps.sub
\R1\TP Technologiepakete
\STEU Steuerungsverzeichnis

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Abkürzungsverzeichnis

Abkürzungsverzeichnis

CC Cobra Control
CCC Common Control Cabinet
CI3 CI-Platine ohne Knoten
CI3 Extended CI-Platine mit Knoten
CI3 BUS CI-Platine mit Schnittstelle für SafetyBus p Gateway
CI3 Tech CI-Platine mit Schnittstellen für RoboTeam und
SafeRobot
DSE Digitale Servo Elektronik
EGB Elektrostatisch gefährdete Bauelemente
ESC Electronic Safety Circuit
ESD Electro Static Discharge
KCP KUKA Control Panel
KGD KUKA Guiding Device
KSD KUKA Servo Drive
KPC KUKA PC
KPS KUKA Power Supply
KR KUKA Roboter
KRC KUKA Robot Controller
MFC Multi Funktions Karte
MPT Multi Power Tap
RDW Resolver Digital Wandler

KUKA Customer Support

24 Stunden Servicecenter:

Tel.: +49 821 797-1926

Fax: +49 821 797-411926
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