Ms Teil 3-2-20 Rob-Kuka KW Svs

Markenstandard
Roboter
KUKA Programmier Richtlinien
Softwarestand ab Version
Kappenwechsler SVS
Markenstandard
Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
Inhaltsverzeichnis:
1. Grundlagen ............................................................................................................................................ 3
1.1 Zielsetzung .............................................................................................................................................................. 3
1.2 Verwendete Makros .............................................................................................................................................. 3
1.3 Aufrufe in Makro50 ................................................................................................................................................ 3
1.4 Aufrufe in Makro57 ................................................................................................................................................ 3
1.5 Verwendete Merker ............................................................................................................................................... 3
2. Kappenwechsel ..................................................................................................................................... 4
3. Programmierung ................................................................................................................................... 4
3.1 Programmierung der Folge124 (Wartungsstellung)..................................................................................... 4
3.2 Programmierung Wartungsstellung (UP112) ................................................................................................. 6
3.3 Programmierung Kappenwechsel .................................................................................................................... 7
4. Rechtliche Hinweise ............................................................................................................................15
5. Änderungsjournal ................................................................................................................................18
Robotertechnik 2 von 18 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

Version V1.2 Stand: 10.10.2018 Planung Automaionsengineering PMA-1/B
MS_Teil_3_2_20_ROB-KUKA_KW_SVS.doc
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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
1. Grundlagen
1.1 Zielsetzung
Der Kappenwechsel soll möglichst ohne Verlängerung der Stationstaktzeiten erfolgen!
1.2 E/A Belegung (Mapping)
E KW1 E KW2 E KW3 Bit Bezeichnung Kom m entar Eingaenge A KW1 A KW2 A KW3 Bit Bezeichnung Kom m entar Ausgaenge
859 1019 1179 0 KW# B D01ND Kontrolle Niederdruck 860 1020 1180 0 Wechselkopf oeffnen
858 1018 1178 1 KF# BE20 Kappenfraeser Umdrehungen 858 1018 1178 1 Start Fraesen / Kappe loesen
862 1022 1182 2 KW# B E24 Kappe vorhanden 2 Reserviert
861 1021 1181 3 KW# B E22_M IN1 Füllstand Kappenmagazin oben MIN 859 1019 1179 3 KF# KYP 23 Kappenfraeser ausblasen
860 1020 1180 4 KW# BE22_M IN2 Füllstand Kappenmagazin unten MIN 862 1022 1182 4 Kappen ausblasen (Optional)
857 1017 1177 5 KW# B E21V Trennschieber ist vor 857 1017 1177 5 KW# KYP 21V Trennschieber vor
864 1024 1184 6 KW# B E21R Trennschieber ist rueck 864 1024 1184 6 KW# KYP 21R Trennschieber rueck
863 1023 1183 7 KF# FQM 22 Motorschutz i.O. 863 1023 1183 7 KW# KYP 01E Einschaltventil ein
1.3 Verwendete Makros
Makro510 ~ KW1 Kappe prüfen /Spannzangen oeffnen

Makro511 ~ KW1 Kappe abdrehen
Makro512 ~ KW1 Kappe setzen
Makro513 ~ KW1 Fehler Kappe loesen
Makro514 ~ KW1 Fehler Kappe setzen
1.4 Aufrufe in Makro50
Flankenauswertung der Fräser Umdrehungen KFx siehe Kapitel „Verwendete Merker“
Makro Aufruf:
SPSMAKRO57 = EIN Aufruf Makro 57 „diverse Anwahlen“
1.5 Aufrufe in Makro57
Im Makro57 muessen durch Aufruf von Flags folgende Funktionen aktiviert werden:
KW:
F289 ~ Vorwahl Mit Kappenwechsler
F807 ~ Vorwahl Mit AEG/FFT Kappenwechsler
1.6 Verwendete Flags
F803 ~ Vorwahl Mit Kappenwechsler 2
Werden zwei Kappenwechsler (bei Docking) verwendet, sind die Flags 289 und 803 vor Aufruf
von Makro82 zu aktivieren und nach dem Aufruf zu deaktivieren!

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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
1.7 Verwendete Merker
Siehe Dokument KS_Teil_3_2_01a_ROB-KUKA_WPS_EZSP-SK, Kap.1.10 sowie KS_Teil_3_2_01b_ROB-

KUKA_WPS_KE, Kap.1.8
2. Kappenwechsel
Manueller Kappenwechsel:
Ein Kappenwechsel kann für jeden Roboter über die SPS Visu eingeleitet werden.
Automatisches Kappenwechseln:
Roboter erhält die Folge124 bzw. projektspezifisch die Folge120 (Leertakt und Vorwarnung aktiv) für den
automatischen Wechselprozess.
Roboter erhält die Folge124 für den automatischen Wechselprozess.

Der Wechselvorgang erfolgt im UP101.
!!! Es ist beim Lösen der Kappen unbedingt auf die korrekte Drehrichtung zu achten,
hierbei darf der Kappenschaft nicht aus dem Zangenarm herausgedreht werden !!!
3. Programmierung
Der bedingte Aufruf des Unterprogramms UP101 (EZ1/SP1) muss in der Wartungsfolge 124 erfolgen.
3.1 Programmierung der Folge124 (Wartungsstellung)
Folge124
1: PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0 [1/100s]

1: A15 = EIN ~ Grundstellung
2: SPS MAKRO0 = EIN
Warte auf Folgenstart

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS ~ Schutzgitter freigegeben
3: A15 = AUS
4: SPS MAKRO50 = EIN
5: WARTE BIS E23 ~ Fahrfreigabe von SPS
6: A23 = EIN ~ Schutzgitter gesperrt
7: FB PSPS = E14 & M95
Punkt 3 Optional: Kappenfräsen vor Wartungsstellung – bei Anwahl an SPS

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Kappenwechsler SVS
3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
3: F298 = AUS
4: Tech__EZSP Nr1 Service P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
5: WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek ~ Verzögerungszeit für Fräsanfrage
6: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ~ Normalfräsen
7: F78 = E788 & !F79 ~ Startfräsen
10: FB PSPS = E14 & M95
UP101 = F78 + F79
Repeat UP101 N = 999 Stop = !F298

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Kappenwechsler SVS
Wartungsstellung

1: FB PSPS = EIN
2:
3: FB PSPS = E14 & M95
UP112 = E132 & !E210 ~ Wartungspos. für EZ 1 anfahren
UP101 = !E132 & E210 ~ Kappenwechsler

1: FB PSPS = EIN
3: F298 = AUS
5: WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek
6: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ~ Normalfräsen
8: bin2 ( EIN ) = xy ~ Ausgleichswert (bei Zange mit Ausgleich)
11: FB PSPS = E14 & E24 & M95
UP101 = F78 + F79
Repeat UP101 N = 999 Stop = !F298
In der Situation, dass an einem Roboter unterschiedliche Applikationen laufen, müssen die dafür notwendigen
Service-Programme in Unterprogrammtechnik ausgeführt und bedingt in der Folge124 aufgerufen werden!
3.2 Programmierung Wartungsstellung (UP112)

1: FB PSPS = EIN
3: F281 = EIN ~ Kühlwasser Aus
4: F64 = EIN ~ Vorwahl EZ1/SP1 SZ1
5: F65 = AUS
6: F66 = AUS
7: F67 = AUS
8: SPS MAKRO89 =EIN ~ SP1 Diagnosefunktion bei Verwendung von SP
9: A17 = EIN
10: bin19 (EIN) = 11 ~ Prozessgeraet an BMS
11: WARTE BIS E17
12: SPS MAKRO81 = E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ Kappenwechsel
13: REPEAT MAKRO81 N = 99 STOP !F85
14: A17 = AUS
15: F281 = AUS ~ Kühlwasser Ein
16: WARTE BIS !E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ keine Zangen-Nr. vorgewählt
19: FB PSPS = E14 & M95

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Kappenwechsler SVS
3.3 Programmierung Kappenwechsel
Die Positionierbleche dienen als Programmierhilfe für den Programmierer die „Mitte“
zu finden, es gibt keine weitere Funktion für diese Bleche. Der Elektrodenschaft soll
auf dem Gehäuse aufgelegt werden und nicht auf den Positionierblechen.
Nach der Programmierung können diese abgeschraubt werden.
Das Entfernen der alten und das Aufnehmen der neuen Elektrodenkappen erfordert
eine Mindestöffnung der Schweißzange von 40 mm zwischen den Elektrodenkappen.
UP101 Anfang
Kappenwechsel
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: t4 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
4: SPSMAKRO50 = EIN
5: A15 = AUS
6: WARTE BIS E23
7: A23 = EIN
8: FB PSPS = E14 & E24 & M95 ~ Fahrbedingung Punkt-SPS


1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS !E862 ~ Funktionskontrolle KW1BE24
4: F802 = !E777 & !E801 & !E210 + F298 ~ KW Hilfsflag (Sprung zum Fräsen ohne Wechsel)
5: WARTE BIS E23
6: A23 = EIN
X
X
X
GOTO LABEL 5 = F802
Kappenwechsler oeffnen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: Tech__EZSP Nr1 Service P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP
4: SPSMAKRO89 = EIN ~ soll alle 8 Stunden einmal ausgeführt werden
5: F281 = EIN ~ Medien ausschalten
6: F298 = AUS
7: SPSMAKRO510 = EIN ~ Kappenwechsler öffnen
8: WARTE BIS E23
9: A23 = EIN
10: FB PSPS = E14 & E24 & M95

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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
Kontrolle Kappe unten (fester Arm) vorhanden (Roboter steht mit Schweißkappe vor KW1BE24)

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23 & E862 ~ Kappe unten vorhanden KW1BE24
4: A23 = EIN
5: FB PSPS = E14 & E24 & M95

LBL[1]
Punkt vor einfahren in den Kappenwechsler (rechtwinklig), untere Elektrode

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
Punkt im Kappenwechsler über Programmierhilfe (rechtwinklig), untere Elektrode
9: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
Untere Kappe entfernen (Elektrode rechtwinklig auf Gehäuse ablegen)

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO511 = EIN ~ Kappe lösen
4: WARTE BIS E23
5: A23 = EIN
Raumpunkt (untere Elektrode seitlich aus dem Wechsler bewegen)

1: FB PSPS = EIN ~ Fahrbedingung Punkt-SPS
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO513 = EIN ~ Durchlaufzähler
4: WARTE BIS E23
5: A23 = EIN
6: FB PSPS = E14 & E24 & M95

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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
Pruefen untere Kappe abgezogen

1: FB PSPS = EIN ~ Fahrbedingung Punkt-SPS
2: A23 = AUS
4: F800 = E862 ~ Kontrolle Kappe nicht vorhanden KW1BE24
5: WARTE BIS E23
6: A23 = EIN
7: FB PSPS = E14 & E24 & M95

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
GOTO LABEL 1 = F800 ~ Falls Kappe noch vorhanden, dann Sprung zu Label 1
LABEL 2
Untere Kappe holen, Elektrode rechtwinklig vor das Magazin fahren

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
Untere Kappe holen, Elektrode rechtwinklig in neue Kappe einfahren und setzen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
4: bin2 ( EIN ) = p97 + xy ~ nur bei EZ/SP mit ungeregeltem Ausgleichssystem Ausgleichswert
5: SPSMAKRO512 = EIN ~ Kappe setzen (ohne Messen)
6: WARTE BIS E23
7: A23 = EIN
8: FB PSPS = E14 & E24 & M95
Untere Kappe holen, Elektrode rechtwinklig aus Magazin fahren

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN

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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
Pruefen Kappe unten vorhanden

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek] ~ Warte Zeit 0,2 Sek
4: F800 = !E862 ~ Kontrolle Kappe vorhanden KW1BE24
5: SPSMAKRO514 = EIN ~ KW1 Fehler Kappe Setzen
6: WARTE BIS E23
7: A23 = EIN

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
GOTO LABEL 2 = F800 ~ Falls Kappe nicht vorhanden, dann Sprung zu Label 2
Kontrolle Kappe oben (beweglicherArm) vorhanden (Roboter steht mit Schweißkappe vor KW1BE24)

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
4: A23 = EIN
5: FB PSPS = E14 & E24 & M95

LABEL 3
Punkt vor einfahren in den Kappenwechsler (rechtwinklig), obere Elektrode

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
4: A23 = EIN
5: FB PSPS = E14 & E24 & M95
Punkt im Kappenwechsler über Programmierhilfe (rechtwinklig), obere Elektrode

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN

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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
Kappe entfernen (obere Elektrode rechtwinklig auf Gehäuse ablegen)

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO511 = EIN ~ Kappe lösen
4: WARTE BIS E23
5: A23 = EIN
Raumpunkt (obere Elektrode seitlich aus dem Wechsler bewegen)

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO513 = EIN ~KW1 Fehler Kappe loesen
4: WARTE BIS E23
5: A23 = EIN
Pruefen obere Kappe abgezogen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
4: F800 = E862 ~ Kontrolle Kappe nicht vorhanden KW1BE24
5: WARTE BIS E23
6: A23 = EIN

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
GOTO LABEL 3 = F800 ~ Wenn Kappe noch vorhanden, dann Sprung zu Label 3
LABEL 4

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN

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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
Obere Kappe holen, Zange schliessen und setzen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
6: WARTE BIS E23
7: A23 = EIN
Obere Kappe holen, untere Elektrode rechtwinklig bei geoeffneter Zange aus Ausfräsung fahren

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
Pruefen obere Kappe vorhanden

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek] ~ Warte Zeit 0,2 Sek
4: F800 = !E862 ~ Kontrolle Kappe vorhanden KW1BE24
5: SPSMAKRO514 = EIN ~ KW1 Fehler Kappe setzen
6: WARTE BIS E23
7: A23 = EIN

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
GOTO LABEL 4 = F800 ~ Falls Kappe nicht vorhanden, dann Sprung zu Label 4

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN

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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
!!! Achtung !!!
Beim Kappensetzen (ohne Messen) ist die Andrückeinheit am Kappenwechsler zu nutzen.

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
4: F64 = EIN ~ Anwahl EZ1/SP1 SZ1
5: F65 = AUS ~ Anwahl EZ1/SP1 SZ2
9: F281 = AUS ~ Medien Ein
10: WARTE BIS E23
11: A23 = EIN
Kappe setzen und Messen vor Fräsen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
8: A17=Ein
9: bin19 (EIN) = 11
10: SPSMAKRO81 = EIN ~ Kappe setzen
12: A17 = AUS
13: WARTE BIS E23
14: A23 = EIN
LABEL 5

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: A756 = AUS ~ Messen vor Fräsen Aus
4: A757 = AUS ~ Messen nach Fräsen Aus
6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek] ~ Verzögerungszeit Fräsanfrage
7: F79 = ((E786 & !E788) +F298 +( !E786 & !E788 & A11) + (!E788 & E130))~ Normalfräsen
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & M95 & E863 ~ EZ1/SP1 u Kappenfräser i.O.
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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
Fräsposition

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: Tech__EZSP Nr1 Fraesen P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
##: F289 oder F803 = EIN ~ nur bei Verwendung von KW1 oder KW2
9: SPS MAKRO82 = F78 + F79 ~ Fräsen
##: F289 oder F803 = AUS ~ nur bei Verwendung von KW1 oder KW2
10: Puls A858 = Pegel: EIN Zeit: 30 [1/10Sek] ~ Fräser Ein
11: Puls A859 = Pegel: EIN Zeit: 30 [1/10Sek] ~ Ausblasen Ein
12: WARTE BIS E23
13: A23 = EIN
14: FB PSPS = E14 & E24 & M95
Auf dem Weg zur Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
2: A715 = EIN ~ EZ1/SP1 FRG Positionierung
3: A757 = EIN ~ Messen nach Fräsen starten
4: FB PSPS = E14 & E24 & M95
Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO83 = EIN ~ Messen Ende
4: Tech__EZSP Nr1 Service P-Nr=41 - - SK_P-Nr=41 – F78 ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
6: SPSMAKRO80 = !F85 & !F86 ~ Kurzschlussschweissung
7: WARTE BIS !F298 + E777 + E26 + F298 & F749 ~ kein Fräsfehler + Quitt. Wiederholung
8: t4 ( EIN ) = STOP
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & M95
!!! Achtung !!!

Das programmierte Oeffnungsmaß der Zange muss ab dem Programmpunkt „Messen Start“ bis zum
Programmpunkt „Messen Ende“ identisch sein.

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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
3.4 Programmierung Kappenwechsel mit Doppelhub EZ

Funktionerklärung Makro´s:
Folgende Makro´s stehen für die Doppelhubzange zur Verfügung:
Makro 801: Schweißung nur mit der Elektrode 1
Makro 802: Schweißung nur mit der Elektrode 2
Makro 804: Schweißung mit den Elektroden 1und 2
Die Elektroden der Doppelhubzange verfahren simultan über eine Antriebsschnittstelle. Beim schließen / öffnen der
Zange muss drauf geachtet werden, dass keine Kollisionssituation mit der anderen Elektrode entsteht.
Kappen entfernen, prüfen und holen sind wie im obigen Beispiel umzusetzen und um die 2. Elektrode zu erweitern.
33 : PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN
9: WARTE BIS E23 ~ Keine Zutrittsanford.

1: FB PSPS = EIN
4: bin6 ( EIN ) = 31 (SK_Punkt-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Punkt-Nr
9: A17=Ein ~ im Wartungsbereich EIN
10: bin19 (EIN) = 11 ~ Prozessgerätenummer
11: SPSMAKRO81 = EIN ~ Kappe setzen
13: A17 = AUS ~ im Wartungsbereich AUS

Markenstandard
Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
1: FB PSPS = EIN
3: A756 = AUS ~ Messen vor Fräsen Aus
4: A757 = AUS ~ Messen nach Fräsen Aus
6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek] ~ Verzögerungszeit Fräsanfrage
7: F79 = ((E786 & !E788) +F298 +( !E786 & !E788 & A11) + (!E788 & E130))~ Normalfräsen
11: FB PSPS = E14 & E24 & M95 & E863 ~ EZ1/SP1 u Kappenfräser i.O.
Fräsposition

1: FB PSPS = EIN
3: Tech__EZSP Nr1 Fraesen P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
4: bin6 ( EIN ) = 31 (SK_Punkt-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Punkt-Nr
5: bin29 ( EIN ) = 0 (SK_Zangen-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Zangen-Nr
6: WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek]
##: F289 oder F803 = EIN ~ nur bei Verwendung von KW1 oder KW2
12: SPS MAKRO82 = F78 + F79 ~ Fräsen
##: F289 oder F803 = AUS ~ nur bei Verwendung von KW1 oder KW2
13: Puls A858 = Pegel: EIN Zeit: 30 [1/10Sek] ~ Kappe lösen
15: Puls A834 = Pegel: EIN Zeit: 30 [1/10Sek] ~ Fräser Ein
Auf dem Weg zur Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
2: A715 = EIN ~ EZ1/SP1 FRG Positionierung
3: A757 = EIN ~ Messen nach Fräsen starten

Markenstandard
Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO83 = EIN ~ Messen Ende
4: bin6 ( F78 ) = 41 (SK_Punkt-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Punkt-Nr
5: bin6 ( F79 ) = 51 (SK_Punkt-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Punkt-Nr
6: bin29 ( EIN ) = 0 (SK_Zangen-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Zangen-Nr
9: SPSMAKRO804 = !F85 & !F86 ~ Kurzschlussschweissung
10: WARTE BIS !F298 + E777 + E26 + F298 & F749 ~ kein Fräsfehler + Quitt. Wiederholun
4. Rechtliche Hinweise
Die VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT hält die Urheberrechte an dieser Unterlage.

Insbesondere eine Verbreitung sowie eine Vervielfältigung oder öffentliche Zugänglichmachung dieser
Unterlage ist nur mit ausdrücklicher schriftlicher Zustimmung der VOLKSWAGEN
AKTIENGESELLSCHAFT gestattet.
Die VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT behält sich auch alle Rechte für jedwede technische
Verwertung an den in dieser Unterlage mitgeteilten Informationen sowie der Anmeldung von
gewerblichen Schutzrechten vor.

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Teil 3_2_20
Kappenwechsler SVS
5. Änderungsjournal
Datum Version Aenderung Bearbeiter

18.10.2017 V1.0 Neu erstellt LZ
05.02.2018 V1.1 Abfrage !E863 in E863 in FBPSPS geaendert; LZ
t4 ( EIN ) = STOP in Pkt. 38 hinzugefuegt
10.10.2018 V1.2 Aufruf Makro89 von P3 in P5 verschoben; LZ
SK_P_Nr bei Kappe setzen im Wechsler von 20 auf 71
geändert
V1.2


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Der Kappenwechsel soll möglichst ohne Verlängerung der Stationstaktzeiten erfolgen!

1.2 E/A Belegung (Mapping)

1.3 Verwendete Makros

Makro510 ~ KW1 Kappe prüfen /Spannzangen oeffnen

1.4 Aufrufe in Makro50

Flankenauswertung der Fräser Umdrehungen KFx siehe Kapitel „Verwendete Merker“

1.5 Aufrufe in Makro57

1.6 Verwendete Flags

F803 ~ Vorwahl Mit Kappenwechsler 2

Robotertechnik 3 von 18 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

1.7 Verwendete Merker

Siehe Dokument KS_Teil_3_2_01a_ROB-KUKA_WPS_EZSP-SK, Kap.1.10 sowie KS_Teil_3_2_01b_ROB-

Roboter erhält die Folge124 für den automatischen Wechselprozess.

3.1 Programmierung der Folge124 (Wartungsstellung)

1: PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0 [1/100s]

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0 [1/100s]

Punkt 3 Optional: Kappenfräsen vor Wartungsstellung – bei Anwahl an SPS

Robotertechnik 4 von 18 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

Robotertechnik 5 von 18 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

4: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

5: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]

3.2 Programmierung Wartungsstellung (UP112)

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]

Robotertechnik 6 von 18 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

3.3 Programmierung Kappenwechsel

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

2: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

GOTO LABEL 5 = F802

5: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Robotertechnik 7 von 18 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

6: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

7: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Punkt vor einfahren in den Kappenwechsler (rechtwinklig), untere Elektrode

8: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Punkt im Kappenwechsler über Programmierhilfe (rechtwinklig), untere Elektrode

9: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Untere Kappe entfernen (Elektrode rechtwinklig auf Gehäuse ablegen)

10: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Raumpunkt (untere Elektrode seitlich aus dem Wechsler bewegen)

11: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Robotertechnik 8 von 18 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

12: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

13: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Untere Kappe holen, Elektrode rechtwinklig vor das Magazin fahren

14: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

15: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Untere Kappe holen, Elektrode rechtwinklig aus Magazin fahren

16: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Robotertechnik 9 von 18 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

17: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

18: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

19: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

20: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Punkt vor einfahren in den Kappenwechsler (rechtwinklig), obere Elektrode

21: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Punkt im Kappenwechsler über Programmierhilfe (rechtwinklig), obere Elektrode

22: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Robotertechnik 10 von 18 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

23: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Raumpunkt (obere Elektrode seitlich aus dem Wechsler bewegen)