Ms Teil 3-2-20 Rob-Kuka KW Braeuer-Lutz

Konzernstandard
Roboter
KUKA Programmier Richtlinien
Softwarestand ab Version 8.1
Kappenwechsler Braeuer-Lutz
Markenstandard
Teil 3_2_20
Inhaltsverzeichnis:
1. Grundlagen ............................................................................................................................................ 3
1.1 Zielsetzung .............................................................................................................................................................. 3
1.2 Verwendete Makros .............................................................................................................................................. 3
1.3 Aufrufe in Makro50 ................................................................................................................................................ 3
1.4 Aufrufe in Makro57 ................................................................................................................................................ 3
1.5 Verwendete Merker ............................................................................................................................................... 4
2. Kappenwechsel ..................................................................................................................................... 4
3. Programmierung ................................................................................................................................... 4
3.1 Programmierung der Folge124 (Wartungsstellung)..................................................................................... 4
3.2 Programmierung Wartungsstellung (UP112) ................................................................................................. 6
3.3 Programmierung Kappenwechsel .................................................................................................................... 7
4. Rechtliche Hinweise ............................................................................................................................15
5. Änderungsjournal ................................................................................................................................19
Robotertechnik 2 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

Version V1.2 Stand: 10.10.2018 Planung Automaionsengineering PMA-1/B
MS_Teil_3_2_20_ROB-KUKA_KW_Braeuer-Lutz.doc
Markenstandard
Teil 3_2_20
1. Grundlagen
1.1 Zielsetzung
Der Kappenwechsel soll möglichst ohne Verlängerung der Stationstaktzeiten erfolgen!
1.2 E/A Belegung (Mapping)
E KW1 E KW2 E KW3 Bit Bezeichnung Kom m entar Eingaenge A KW1 A KW2 A KW3 Bit Bezeichnung Kom m entar Ausgaenge
857 1017 1177 0 Kappe geloest 860 1020 1180 0 Wechsler öffnen
858 1018 1178 1 Kappenfraeser Umdrehungen 858 1018 1178 1 Start Fraesen / Kappe loesen
862 1022 1182 2 Kappe vorhanden 2 Reserviert
861 1021 1181 3 Füllstand Kappenmagazin oben MIN 859 1019 1179 3 Kappenfraeser ausblasen
860 1020 1180 4 Füllstand Kappenmagazin unten MIN 862 1022 1182 4 Kappen ausblasen
5 Reserviert 861 1021 1181 5 KW# KH22 Reset Zaehler
6 Reserviert 6 Reserviert
863 1023 1183 7 Motorschutz i.O. 7 Reserviert
1.3 Verwendete Makros
Makro510 ~ KW1 Kappe prüfen /Spannzangen oeffnen

Makro511 ~ KW1 Kappe abdrehen
Makro512 ~ KW1 Kappe setzen
Makro513 ~ KW1 Fehler Kappe loesen
Makro514 ~ KW1 Fehler Kappe setzen
1.4 Aufrufe in Makro50
Flankenauswertung der Fräser Umdrehungen KFx siehe Kapitel „Verwendete Merker“
Makro Aufruf:
SPSMAKRO57 = EIN Aufruf Makro 57 „diverse Anwahlen“
1.5 Aufrufe in Makro57
Im Makro57 muessen durch Aufruf von Flags folgende Funktionen aktiviert werden:
KW:
F289 ~ Vorwahl Mit Kappenwechsler 1,
wenn nur KW1 verwendet wird
F805 ~ Vorwahl Mit Braeuer Kappenwechsler
F806 ~ Vorwahl Mit Lutz Kappenwechsler
1.6 Verwendete Flags
F803 ~ Vorwahl Mit Kappenwechsler 2
Werden zwei Kappenwechsler (bei Docking) verwendet, sind die Flags 289 und 803 vor Aufruf
von Makro82 zu aktivieren und nach dem Aufruf zu deaktivieren!
Markenstandard
Teil 3_2_20
1.7 Verwendete Merker
Siehe Dokument KS_Teil_3_2_01a_ROB-KUKA_WPS_EZSP-SK, Kap.1.10 sowie KS_Teil_3_2_01b_ROB-

KUKA_WPS_KE, Kap.1.8
2. Kappenwechsel
Manueller Kappenwechsel:
Ein Kappenwechsel kann für jeden Roboter über die SPS Visu eingeleitet werden.
Automatisches Kappenwechseln:
Roboter erhält die Folge124 bzw. projektspezifisch die Folge120 (Leertakt und Vorwarnung aktiv) für den
automatischen Wechselprozess.
Roboter erhält die Folge124 für den automatischen Wechselprozess.

Der Wechselvorgang erfolgt im UP101.
!!! Es ist beim Lösen der Kappen unbedingt auf die korrekte Drehrichtung zu achten,
hierbei darf der Kappenschaft nicht aus dem Zangenarm herausgedreht werden !!!
3. Programmierung
Der bedingte Aufruf des Unterprogramms UP101 (EZ1/SP1) muss in der Wartungsfolge 124 erfolgen.
3.1 Programmierung der Folge124 (Wartungsstellung)
Folge124
1: PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0 [1/100s]

1: A15 = EIN ~ Grundstellung
2: SPS MAKRO0 = EIN
Warte auf Folgenstart

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS ~ Schutzgitter freigegeben
3: A15 = AUS
4: SPS MAKRO50 = EIN
5: WARTE BIS E23 ~ Fahrfreigabe von SPS
6: A23 = EIN ~ Schutzgitter gesperrt
7: FB PSPS = E14 & M95
Punkt 3 Optional: Kappenfräsen vor Wartungsstellung – bei Anwahl an SPS
3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]

1: FB PSPS = EIN
3: F298 = AUS
4: Tech__EZSP Nr1 Service P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
5: WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek ~ Verzögerungszeit für Fräsanfrage
6: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ~ Normalfräsen
7: F78 = E788 & !F79 ~ Startfräsen

Markenstandard
Teil 3_2_20
10: FB PSPS = E14 & M95
UP101 = F78 + F79
Repeat UP101 N = 999 Stop = !F298

Markenstandard
Teil 3_2_20
Wartungsstellung

1: FB PSPS = EIN
2:
3: FB PSPS = E14 & M95
UP112 = E132 & !E210 ~ Wartungspos. für EZ 1 anfahren
UP101 = !E132 & E210 ~ Kappenwechsler

1: FB PSPS = EIN
3: F298 = AUS
5: WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek
6: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ~ Normalfräsen
8: bin2 ( EIN ) = xy ~ Ausgleichswert (bei Zange mit Ausgleich)
11: FB PSPS = E14 & E24 & M95
UP101 = F78 + F79
Repeat UP101 N = 999 Stop = !F298
In der Situation, dass an einem Roboter unterschiedliche Applikationen laufen, müssen die dafür notwendigen
Service-Programme in Unterprogrammtechnik ausgeführt und bedingt in der Folge124 aufgerufen werden!
3.2 Programmierung Wartungsstellung (UP112)

1: FB PSPS = EIN
3: F281 = EIN ~ Kühlwasser Aus
4: F64 = EIN ~ Vorwahl EZ1/SP1 SZ1
5: F65 = AUS
6: F66 = AUS
7: F67 = AUS
8: SPS MAKRO89 =EIN ~ SP1 Diagnosefunktion bei Verwendung von SP
9: A17 = EIN
10: bin19 (EIN) = 11 ~ Prozessgeraet an BMS
11: WARTE BIS E17
12: SPS MAKRO81 = E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ Kappenwechsel
13: REPEAT MAKRO81 N = 99 STOP !F85
14: A17 = AUS
15: F281 = AUS ~ Kühlwasser Ein
16: WARTE BIS !E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ keine Zangen-Nr. vorgewählt
19: FB PSPS = E14 & M95

Markenstandard
Teil 3_2_20
3.3 Programmierung Kappenwechsel
UP101 Anfang
Kappenwechsel
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: t4 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
4: SPSMAKRO50 = EIN
5: A15 = AUS
6: WARTE BIS E23
7: A23 = EIN
8: FB PSPS = E14 & E24 & M95 ~ Fahrbedingung Punkt-SPS


1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS !E862 ~ Funktionskontrolle KW1BE24
4: F802 = !E777 & !E801 & !E210 + F298 ~ KW Hilfsflag (Sprung zum Fräsen ohne Wechsel)
5: WARTE BIS E23
6: A23 = EIN
X
X
X
GOTO LABEL 5 = F802
Kontrolle Kappe unten vorhanden / Kappenwechsler oeffnen (Roboter steht mit Schweißkappe über KW1BE24)

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: Tech__EZSP Nr1 Service P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP
4: SPSMAKRO89 = EIN ~ soll alle 8 Stunden einmal ausgeführt werden
5: F281 = EIN ~ Medien ausschalten
6: F298 = AUS
7: WARTE BIS E862 ~ Kappe unten vorhanden KW1BE24
8: SPSMAKRO510 = EIN ~ Kappenwechsler öffnen
9: A861 = EIN ~ Reset Zaehler
10:WARTE BIS !E857 ~ Kappe geloest
11: A861 = AUS ~ Reset Zaehler
12: WARTE BIS E23
13: A23 = EIN
14: FB PSPS = E14 & E24 & M95

Markenstandard
Teil 3_2_20
Kontrolle Kappe oben vorhanden (Roboter steht mit Schweißkappe oben über KW1BE24)

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23 & E862 ~ Kontrolle Kappe oben vorhanden KW1BE24
4: A23 = EIN

LABEL 1
Punkt vor eintauchen in den Kappenwechsler, untere Elektrode

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
Kappe entfernen (untere Elektrode ist in den geöffneten Wechselkopf eingetaucht)
9: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO511 = EIN ~ Kappe lösen
4: WARTE BIS E23
5: A23 = EIN
Raumpunkt (untere Elektrode aus dem Wechselkopf bewegen)

1: FB PSPS = EIN ~ Fahrbedingung Punkt-SPS
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO513 = EIN ~ Durchlaufzähler
4: A858 = AUS ~ Motor Kappenwechsler aus
5: A859 = AUS ~ Späne ausblasen aus
7: WARTE BIS E23
8: A23 = EIN
9: FB PSPS = E14 & E24 & M95

Markenstandard
Teil 3_2_20
Pruefen untere Kappe abgezogen

1: FB PSPS = EIN ~ Fahrbedingung Punkt-SPS
2: A23 = AUS
6: WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek] ~ Warte Zeit 0,2 Sek
7: F800 = E862 ~ Kontrolle Kappe nicht vorhanden KW1BE24
8: WARTE BIS E23
9: A23 = EIN
10: FB PSPS = E14 & E24 & M95

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
GOTO LABEL 1 = F800 ~ Falls Kappe noch vorhanden, dann Sprung zu Label 1
LABEL 2

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
Kappe holen, untere Elektrode in neue Kappe eintauchen und setzen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
4: bin2 ( EIN ) = p97 + xy ~ nur bei EZ/SP mit ungeregeltem Ausgleichssystem Ausgleichswert
5: SPSMAKRO512 = EIN ~ Kappe setzen (ohne Messen)
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & M95

Markenstandard
Teil 3_2_20
Zange horizontal und linear nach vorn aus Magazinkopf bewegen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
Pruefen Kappe vorhanden

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
4: F800 = !E862 ~ Kontrolle Kappe vorhanden KW1BE24
5: SPSMAKRO514 = EIN ~ KW1 Fehler Kappe Setzen
6: WARTE BIS E23
7: A23 = EIN

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
GOTO LABEL 2 = F800 ~ Falls Kappe nicht vorhanden, dann Sprung zu Label 2
LABEL 3
Punkt vor eintauchen in den Kappenwechsler, obere Elektrode

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
2. Kappe entfernen (obere Elektrode ist in den geöffneten Wechselkopf eingetaucht)

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO511 = EIN ~ Kappe lösen
4: WARTE BIS E23
5: A23 = EIN

Markenstandard
Teil 3_2_20
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO513 = EIN ~ Durchlaufzähler
4: A858 = AUS ~ Motor Kappenwechsler aus
5: A859 = AUS ~ Späne ausblasen aus
7: WARTE BIS E23
8: A23 = EIN
Pruefen obere Kappe abgezogen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
7: F800 = E862 ~ Kontrolle Kappe nicht vorhanden KW1BE24
8: WARTE BIS E23
9: A23 = EIN

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
GOTO LABEL 3 = F800 ~ Wenn Kappe noch vorhanden, dann Sprung zu Label 3
LABEL 4

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN

Markenstandard
Teil 3_2_20
Kappe holen, obere Elektrode in neue Kappe eintauchen und setzen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
7: WARTE BIS !E857 ~ Kappe geloest
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
Zange horizontal und linear nach vorn aus Magazinkopf bewegen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
Pruefen Kappe vorhanden

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
4: F800 = !E862 ~ Kontrolle Kappe vorhanden KW1BE24
5: SPSMAKRO514 = EIN ~ KW1 Fehler Kappe setzen
6: WARTE BIS E23
7: A23 = EIN

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN
GOTO LABEL 4 = F800 ~ Falls Kappe nicht vorhanden, dann Sprung zu Label 4

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: WARTE BIS E23
4: A23 = EIN

Markenstandard
Teil 3_2_20
!!! Achtung !!!

Beim Kappensetzen (ohne Messen) ist die Andrückeinheit am Kappenwechsler zu nutzen.

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
4: F64 = EIN ~ Anwahl EZ1/SP1 SZ1
5: F65 = AUS ~ Anwahl EZ1/SP1 SZ2
9: F281 = AUS ~ Medien Ein
10: WARTE BIS E23
11: A23 = EIN
Kappe setzen und Messen vor Fräsen

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
8: A17=Ein
9: bin19 (EIN) = 11
10: SPSMAKRO81 = EIN ~ Kappe setzen
12: A17 = AUS
13: WARTE BIS E23
14: A23 = EIN
LABEL 5

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: A756 = AUS ~ Messen vor Fräsen Aus
4: A757 = AUS ~ Messen nach Fräsen Aus
6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek] ~ Verzögerungszeit Fräsanfrage
7: F79 = ((E786 & !E788) +F298 +( !E786 & !E788 & A11) + (!E788 & E130))~ Normalfräsen
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & M95 & E863 ~ EZ1/SP1 u Kappenfräser i.O.

Markenstandard
Teil 3_2_20
Fräsposition

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: Tech__EZSP Nr1 Fraesen P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
##: F289 oder F803 = EIN ~ nur bei Verwendung von KW1 oder KW2
9: SPS MAKRO82 = F78 + F79 ~ Fräsen
##: F289 oder F803 = AUS ~ nur bei Verwendung von KW1 oder KW2
10: Puls A858 = Pegel: EIN Zeit: 30 [1/10Sek] ~ Fräser Ein
11: Puls A859 = Pegel: EIN Zeit: 30 [1/10Sek] ~ Ausblasen Ein
12: WARTE BIS E23
13: A23 = EIN
14: FB PSPS = E14 & E24 & M95
Auf dem Weg zur Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
2: A715 = EIN ~ EZ1/SP1 FRG Positionierung
3: A757 = EIN ~ Messen nach Fräsen starten
4: FB PSPS = E14 & E24 & M95
Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO83 = EIN ~ Messen Ende
4: Tech__EZSP Nr1 Service P-Nr=41 - - SK_P-Nr=41 – F78 ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
6: SPSMAKRO80 = !F85 & !F86 ~ Kurzschlussschweissung
7: WARTE BIS !F298 + E777 + E26 + F298 & F749 ~ kein Fräsfehler + Quitt. Wiederholung
8: t4 ( EIN ) = STOP
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & M95
!!! Achtung !!!

Das programmierte Oeffnungsmaß der Zange muss ab dem Programmpunkt „Messen Start“ bis zum
Programmpunkt „Messen Ende“ identisch sein.

Markenstandard
Teil 3_2_20
3.4 Programmierung Kappenwechsel mit Doppelhub EZ
Funktionerklärung Makro´s:
Folgende Makro´s stehen für die Doppelhubzange zur Verfügung:
Makro 801: Schweißung nur mit der Elektrode 1
Makro 802: Schweißung nur mit der Elektrode 2
Makro 804: Schweißung mit den Elektroden 1und 2
Die Elektroden der Doppelhubzange verfahren simultan über eine Antriebsschnittstelle. Beim schließen / öffnen der
Zange muss drauf geachtet werden, dass keine Kollisionssituation mit der anderen Elektrode entsteht.
Kappen entfernen, prüfen und holen sind wie im obigen Beispiel umzusetzen und um die 2. Elektrode zu erweitern.
33 : PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN
9: WARTE BIS E23 ~ Keine Zutrittsanford.

1: FB PSPS = EIN
4: bin6 ( EIN ) = 31 (SK_Punkt-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Punkt-Nr
9: A17=Ein ~ im Wartungsbereich EIN
10: bin19 (EIN) = 11 ~ Prozessgerätenummer
11: SPSMAKRO81 = EIN ~ Kappe setzen
13: A17 = AUS ~ im Wartungsbereich AUS

Markenstandard
Teil 3_2_20
1: FB PSPS = EIN
3: A756 = AUS ~ Messen vor Fräsen Aus
4: A757 = AUS ~ Messen nach Fräsen Aus
6: WARTE ( EIN ) ZEIT 1 [1/10Sek] ~ Verzögerungszeit Fräsanfrage
7: F79 = ((E786 & !E788) +F298 +( !E786 & !E788 & A11) + (!E788 & E130))~ Normalfräsen
11: FB PSPS = E14 & E24 & M95 & E863 ~ EZ1/SP1 u Kappenfräser i.O.
Fräsposition

1: FB PSPS = EIN
3: Tech__EZSP Nr1 Fraesen P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
4: bin6 ( EIN ) = 31 (SK_Punkt-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Punkt-Nr
5: bin29 ( EIN ) = 0 (SK_Zangen-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Zangen-Nr
6: WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek]
##: F289 oder F803 = EIN ~ nur bei Verwendung von KW1 oder KW2
12: SPS MAKRO82 = F78 + F79 ~ Fräsen
##: F289 oder F803 = AUS ~ nur bei Verwendung von KW1 oder KW2
13: Puls A858 = Pegel: EIN Zeit: 30 [1/10Sek] ~ Kappe lösen
15: Puls A834 = Pegel: EIN Zeit: 30 [1/10Sek] ~ Fräser Ein
Auf dem Weg zur Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
2: A715 = EIN ~ EZ1/SP1 FRG Positionierung
3: A757 = EIN ~ Messen nach Fräsen starten

Markenstandard
Teil 3_2_20
Grundstellung

1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: SPSMAKRO83 = EIN ~ Messen Ende
4: bin6 ( F78 ) = 41 (SK_Punkt-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Punkt-Nr
5: bin6 ( F79 ) = 51 (SK_Punkt-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Punkt-Nr
6: bin29 ( EIN ) = 0 (SK_Zangen-Nr: Elektrode 2) ~ SK_Zangen-Nr
9: SPSMAKRO804 = !F85 & !F86 ~ Kurzschlussschweissung
10: WARTE BIS !F298 + E777 + E26 + F298 & F749 ~ kein Fräsfehler + Quitt. Wiederholun

Markenstandard
Teil 3_2_20
4. Rechtliche Hinweise
Die VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT hält die Urheberrechte an dieser Unterlage.

Insbesondere eine Verbreitung sowie eine Vervielfältigung oder öffentliche Zugänglichmachung dieser
Unterlage ist nur mit ausdrücklicher schriftlicher Zustimmung der VOLKSWAGEN
AKTIENGESELLSCHAFT gestattet.
Die VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT behält sich auch alle Rechte für jedwede technische
Verwertung an den in dieser Unterlage mitgeteilten Informationen sowie der Anmeldung von
gewerblichen Schutzrechten vor.

Markenstandard
Teil 3_2_20
5. Änderungsjournal
Datum Version Aenderung Bearbeiter

18.10.2017 V1.0 Neu erstellt LZ
05.02.2018 V1.1 Abfrage !E863 in E863 in FBPSPS geaendert; LZ
t4 ( EIN ) = STOP in Pkt. 38 hinzugefuegt
10.10.2018 V1.2 Aufruf Makro89 von P3 in P5 verschoben; LZ
SK_P_Nr bei Kappe setzen im Wechsler von 20 auf 71
geändert
V1.2


Ms Teil 3-2-20 Rob-Kuka KW Braeuer-Lutz

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Ms Teil 3-2-20 Rob-Kuka KW Braeuer-Lutz

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Konzernstandard

Robotertechnik 2 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

Der Kappenwechsel soll möglichst ohne Verlängerung der Stationstaktzeiten erfolgen!

1.2 E/A Belegung (Mapping)

1.3 Verwendete Makros

Makro510 ~ KW1 Kappe prüfen /Spannzangen oeffnen

1.4 Aufrufe in Makro50

Flankenauswertung der Fräser Umdrehungen KFx siehe Kapitel „Verwendete Merker“

1.5 Aufrufe in Makro57

1.6 Verwendete Flags

F803 ~ Vorwahl Mit Kappenwechsler 2

1.7 Verwendete Merker

Siehe Dokument KS_Teil_3_2_01a_ROB-KUKA_WPS_EZSP-SK, Kap.1.10 sowie KS_Teil_3_2_01b_ROB-

Roboter erhält die Folge124 für den automatischen Wechselprozess.

3.1 Programmierung der Folge124 (Wartungsstellung)

1: PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0 [1/100s]

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0 [1/100s]

Punkt 3 Optional: Kappenfräsen vor Wartungsstellung – bei Anwahl an SPS

3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s]

Robotertechnik 4 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

Robotertechnik 5 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

4: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

5: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]

3.2 Programmierung Wartungsstellung (UP112)

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]

Robotertechnik 6 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

3.3 Programmierung Kappenwechsel

1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

2: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

GOTO LABEL 5 = F802

5: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Robotertechnik 7 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

6: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

7: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

Punkt vor eintauchen in den Kappenwechsler, untere Elektrode

8: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Kappe entfernen (untere Elektrode ist in den geöffneten Wechselkopf eingetaucht)

9: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Raumpunkt (untere Elektrode aus dem Wechselkopf bewegen)

10: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Robotertechnik 8 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

11: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

12: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

13: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Kappe holen, untere Elektrode in neue Kappe eintauchen und setzen

14: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Robotertechnik 9 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

15: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Pruefen Kappe vorhanden

20: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

21: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Punkt vor eintauchen in den Kappenwechsler, obere Elektrode

22: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

2. Kappe entfernen (obere Elektrode ist in den geöffneten Wechselkopf eingetaucht)

23: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Robotertechnik 10 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

Pruefen obere Kappe abgezogen

25: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

26: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

27: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

Robotertechnik 11 von 19 Planung Automatisierungstechnik I/PG-C61

28: LIN VB=50[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P