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Inhaltsverzeichnis – Elektrik

Inhaltsverzeichnis – Elektrik
Leistungsteil ...............................................................................2
Übersicht Leistungskomponenten........................................2
Steckerfeld KR C2 ...............................................................3
X11 Beispielbeschaltung (KUKA Standard).........................4
Sicherungen KR C2 .............................................................5
KPS – KUKA Power Supply .................................................6
KPS – Diagnose LEDs .........................................................7
KSD – KUKA Servo Drive ....................................................8
KSD – Diagnose LEDs.........................................................9
Pinbelegung Leistungs- und Resolverstecker am Motor .....9
Steuerungteil ............................................................................10
Übersicht Steuerungskomponenten...................................10
PC – Diagnose LED auf der DSE-IBS ...............................10
Schnittstellen des Steuerungs-PC .....................................11
RDW2 – Resolver Digital Wandler .....................................12
RDW2 – Diagnose LEDs ...................................................12
ESC – Electronic Safety Circuit................................................13
Übersicht ESC....................................................................13
Sicherungen – Bestückungsvarianten ...............................14
ESC – Diagnose ................................................................14
Software – Verzeichnisstruktur.................................................15

Bei Arbeiten im Steuerschrank oder anderen elektronischen

Bauelementen sind die ESD-Richtlinien unbedingt zu beachten!
Alle Werkzeuge müssen den ESD-Richtlinien entsprechen.

ESD – Electro Static Discharge

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 Leistungsteil

Leistungsteil
Übersicht Leistungskomponenten

1 2 3

10 9

9
5

4 8

1– Hauptschalter
2– Lüfter (Bodenlüfter nicht sichtbar)
3– Leistungsnetzteil KPS-600
4– Optionale Servicesteckdose
5– Niederspannungsnetzteil KPS-27
6– Sicherungselemente
7– Netzfilter
8– Akkus
9– Servo-Umrichter KSD für 6 Grundachsen
10 – Servo-Umrichter KSD für maximal 2 Zusatzachsen

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Leistungsteil

Steckerfeld KR C2

1 – X1 Netzanschluss
2 – SL Schutzleiter
3 – X20 Motorleitung
4 – X7 Motorleitungen
Zusatzachsen
5– Optionen
6 – X11 Kundenschnitt-
stelle
7 – X21 Datenleitung
8 – X19 KCP

KPS KUKA Power

Supply
KSD KUKA Servo
Drive
KCP KUKA Control
Panel

1 8

2 3 4 5 6 5 7

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 Leistungsteil

X11 Beispielbeschaltung (KUKA Standard)

1
Testausgang (A)
21
Lokaler Not-Aus (A)
20
Lokaler Not-Aus (A)
2
Lokaler Not-Aus (B)
19
Testausgang (B)
3
Lokaler Not-Aus (B)
22 NOT-AUS
externer Not-Aus (B) Taster
4
externer Not-Aus (A)
5
Testausgang (A)
6
externe Zustimmung (A)
7
Testausgang (A)
25
Testausgang (B)
26
Bedienerschutz (B) Schutztür
8
Bedienerschutz (A)
23
Testausgang (B)
24
externe Zustimmung (B)
37
nicht belegt
38
Testausgang (A)
Testausgang (B) 39
40
nicht belegt
41
Testausgang (A)
42
Extern Antriebe AUS
50
QE (A)
51
QE (B)
54
ESC-IN (B)
70
ESC-OUT (B)
71
ESC-OUT (A)
88
+24V extern ESC
89
0V extern ESC
106
+24V intern
107
0V intern
108
ESC-IN (A)

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Leistungsteil

Sicherungen KR C2
1 – F1, F2, F3
2 – F11 bis F18
3 – F19
4 – FG3

Sicherung Wert Funktion

F1 20A Netzteilversorgung KPS-600
F2 7A Netzteilversorgung KPS-27
F3 0,5A Versorgung Dach- und Bodenlüfter
F11 6A 24V Versorgung KPS-600 – gepuffert
F12 20A 24V Versorgung KPS-600 – ungepuffert
F13 2A 24V Schrankbeleuchtung
F14 8A Spannungsversorgung ESC – ungepuffert
F15 8A 24V PC-Versorgung – gepuffert
F16 2A Versorgung RDW – gepuffert
F17 2A ESC-CI Versorgung – gepuffert, KCP Versorgung
F18 6A KSD Versorgung – gepuffert
F19 2A Bremsenversorgung KPS600
FG3 10A Akkupufferung

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 Leistungsteil

KPS – KUKA Power Supply

10 1 1 – X6 27V ungepuffert
2– LED Anzeigen
3 – X123 Andere Sicherheits-
logik FE201,
2 Jumper 17/18
4 – X110 Temp. Ballast-
widerstand,
2 Überwachung Lüfter
5 – X114 Zusatzeingänge
3 Steuerplatine
6 – X121 Interbus-S IN
7 – X122 Interbus-S OUT
4 8 – X14 ESC Signale
9 – X12 Bremsen A1 .. A8
13 10 – Sicherungen
14 5
12
Name Wert Funktion
F1 7,5A KSD
6
F2 15A Peripherie
7 F3 15A Akku +
F4 15A Akku -
F5 7,5A PC

8
11 – X7 27V gepuffert, Akku,
Achsregler,
11 Steuerung
12 – X8 Ballastwiderstände
13 – X17 Zwischenkreis
Zusatzachsen A7
und A8
10 9
14 – X10 Zwischenkreis A1
bis A6

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Leistungsteil

KPS – Diagnose LEDs

11 22 1 – LED rot Anzeige interner KPS Zustände, Störungen

2 – LED grün Anzeige interner KPS Zustände, Zwischenkreis
3 – LED rot reserviert für die Sicherheitslogik
4 – LED rot reserviert für die Sicherheitslogik
33 55 5 – LED grün Anzeige Zustand der Bremsenansteuerung von
Roboterachsen
44 66 6 – LED grün Anzeige Zustand der Bremsenansteuerung von
Zusatzachsen

LED 1 rot LED 2 grün Bedeutung

AUS AUS Prozessor ohne Versorgungsspannung
- Blinkt, 1.5Hz Zwischenkreisspannung < 60 V
- AN Zwischenkreisspannung > 60 V
Blinkt, 6.1Hz - Kommunikationsfehler
Blinkt, 3.1Hz - Bremsenfehler
AN AUS K1 klebt
Blinkt 5 mal, 1.5Hz - Fehler Ballastüberwachung
Blinkt 4 mal, 1.5Hz - Ballastfehler
Blinkt 3 mal, 1.5Hz - Überspannung Zwischenkreis
Blinkt 2 mal, 1.5Hz - Übertemperatur Innen/Kühlkörper
Blinkt 1 mal, 1.5Hz - Fehler Niederspannungsversorgung
LED 3 rot LED 4 rot Bedeutung
AN AUS Externer Not-Aus
AN AN Lokaler Not-Aus
AUS AN Interner ESC Fehler
LED 5 grün LED 6 grün Bedeutung
AN - Roboterbremsen angesteuert
AUS - Roboterbremsen nicht angesteuert
- AN Zusatzachsbremsen angesteuert
- AUS Zusatzachsbremsen nicht angesteuert

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 Leistungsteil

KSD – KUKA Servo Drive

X1 X1
1
2

X13 3 X13

X14 4 X14

KSD1 08/16/32 KSD1 48/64

X2 X2 X3
5

1 – X1 Zwischenkreisspannung und Niederspannungsversorgung

2– Status und Fehler LEDs
3 – X13 Interbus-S IN
4 – X14 Interbus-S OUT
5 – X2/3 Motoranschlüsse

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Leistungsteil

KSD – Diagnose LEDs

11 22 1 – LED rot Anzeige Zustände und Fehler des KSD

2 – LED grün Anzeige Zustände und Fehler des KSD

LED 1 rot LED 2 grün Bedeutung

AUS AUS Keine 24V Spannung
AN AUS Undefinierter Antriebsreglerzustand
• Blinkt schnell
(Uzk > Ugrenz)
Blinkt schnell Fehler steht an
• Blinkt langsam
(Uzk < Ugrenz)
• Blinkt schnell
(Uzk > Ugrenz)
Blinkt langsam Meldung steht an
• Blinkt langsam
(Uzk < Ugrenz)
AUS Blinkt langsam Uzk > Ugrenz
AUS Blinkt schnell Uzk < Ugrenz
AUS AN Reglerfreigabe, Uzk < Ugrenz
Uzk: Zwischenkreisspannung
Ugrenz: Zwischenkreisspannung = 250V

Pinbelegung Leistungs- und Resolverstecker am Motor

Leistungsstecker am Motor: Wertebereiche:
5 1 Pin 1 Wicklung U Pin 1 – 2, 2 – 6, 1 – 6:
6
Pin 2 Wicklung V 0,1..30Ω
4 2 Pin 3 Ground
3 Pin 4 Bremse + Pin 4-5:
Pin 5 Bremse - 20..100Ω
Pin 6 Wicklung W
1 9 8
Resolverstecker am Motor: Wertebereiche:
2 10 12 7 Pin 1 – 2: Statorspule 1 30..200Ω
3
11
6 Pin 11 – 12: Statorspule 2 30..200Ω
4 5 Pin 10 – 7: Rotorspule 20..100Ω
Pin 8 – 9: Temperatursensor 588..1000Ω (25°C..100°C)
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 Steuerungteil

Steuerungteil
Übersicht Steuerungskomponenten

1
2

4 3
5 1

1– Steuerungs-PC
2– Lage der Schnittstellen 3
3– Laufwerke: CD-Rom und Diskettenlaufwerk
4– PC-Lüfter
5– Akkus

PC – Diagnose LED auf der DSE-IBS

LED grün Bedeutung
AUS Reglerprogramm nicht aktiv
AN Fehlerzustand
Betriebszustand – Reglerprogramm auf der DSE läuft, keine
Blinkt
Aussage über die Funktion der Schnittstellen

Die DSE-IBS (Digitale Servo Elektronik InterBus-Schnittstelle)

befindet sich aufgesteckt auf der MFC (Multi Function Card) im
Steuerungs-PC.

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Steuerungteil

Schnittstellen des Steuerungs-PC

1 – X961 Spannungsver-
sorgung
11 12 2 – ST6 ESC-CI, KCP
ST4

5 MFC2
Tastatur usw.
ST6

X801 X804
3 – ST5 Serielle Echtzeit-
Schnittstelle
13 14
ST3

4 (COM3)
KVGA
X805 X821 4 – ST3 Antriebsbus
3 (Interbus-S) zum
ST5

2 KPS-600
5 – ST4 RDW (serielle
Schnittstelle) X21
6 – COM2 Serielle
Schnittstelle
7 – COM1 Serielle
Schnittstelle
8– Tastaturanschluß
9– Mausanschluß
COM2

10 6 10 – LPT1 Parallele
Schnittstelle
LPT1

11 – X801 DeviceNet
COM1

7 12 – X804 Ethernet
13 – X805 KCP Display
14 – X821 Externer
Monitoranschluß
M K
MFC2 Multi Function
X961
Card 2
KVGA KUKA VGA

1 9 8

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 Steuerungteil

RDW2 – Resolver Digital Wandler

1 1

X8
X7 X10 2
X6 X11 3
X5 6 7
5
X4
X9 4
X3
X2 1– Befestigungslöcher für
Metallschrauben
X1 2 – X10 Anschluss EMT
(Elektronischer Mess-
Taster)
3 – X11 Schnelles Messen (Option)
4 – X9 Anschluss DSE (Digitale
Servo Elektonik)
1 1 5 – X1..8 Resolver Achse 1 bis 8
6 – LED1 Spannungsversorgung
7 – LED2 RDW Funktion

RDW2 – Diagnose LEDs

LED1 grün Bedeutung
AN Spannungsversorgung vorhanden 3,3V
AUS Spannungsversorgung nicht vorhanden
LED2 rot Bedeutung
Blinkt RDW noch nicht bereit, Bootvorgang
AN RDW betriebsbereit

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ESC – Electronic Safety Circuit

ESC – Electronic Safety Circuit

Übersicht ESC
1 – K1 Option Antriebe EIN
2 – K2 Option Antriebe EIN
3 – K4 Lokaler Not-Aus
20 1 2 3 4 5 6 4 – K3 Lokaler Not-Aus
5 – K8 Option BA AUTO
6 – K7 Option BA TEST
7 – X2 Anschluss KPS
19 8 – X4 Option externe
Betriebsartenwahl
9 – X7 Option User I/Os
10 – X6 Schnittstelle X11,
18 21 int./ext. Versorgung
22 11 – X5 Anschluss KCP
12 – X21 Anschluss KCP,
17 23 CAN-Bus
24 13 – X13 Schnittstelle KUKA
25 Gateway
14 – X3 Anschluss MFC
26 über Adapterstecker
15 – X9 Testausgänge
16 ESC-CI mit ESC-Knoten 16 – X10 Peripherieeingänge
ESC-CI with ESC-Node 7 17 – X12 Peripherieausgänge
15 18 – X11 Peripherieausgänge
19 – X8 Ext. Antriebe AUS
27 20 – X1 Versorgung 24V
28 21 – F16 Peripherie
22 – F12 Peripherie
23 – F13 Peripherie
14 29 24 – F1 Antriebe EIN
30 25 – F14 Antriebe EIN
13 26 – F15 Antriebe EIN
27 – F10 Versorgung ESC
28 – F11 Versorgung ESC
12 11 10 9 8 29 – F2 Versorgung 24V
30 – KY2 Reset

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 ESC – Electronic Safety Circuit

Sicherungen – Bestückungsvarianten

Board
Bedeutung Wert
ESC-CI CI CI-Bus
F1 - - Antriebe EIN 2A
F2 - - Versorgung 24V 2A
F10 F10 F10 Versorgung ESC 2A
F11 F11 - Versorgung ESC 2A
F12 F12 F12 Peripherie 4A
F13 F13 F13 Peripherie 4A
F14 - - Antriebe EIN 4A
F15 - - Antriebe EIN 7,5A
F16 F16 F16 Peripherie 7,5A

ESC – Diagnose
Über das Menü:
Anzeige Diagnose Sicherheitskreis
gelangt man zur ESC – Diagnose.

Die Knotennummer ergibt sich aus der Reihenfolge der

Busverdrahtung. Der Master erhält immer die Nummer 0.

ƒ ESC-Knoten 0 = KCP
ƒ ESC-Knoten 1 = KPS
ƒ ESC-Knoten 2 = ESC-CI-Board (optional)
ƒ usw…

Die MFC hat keine Knotennummer, da sich dort nur ein passiver
Knoten befindet.

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Software – Verzeichnisstruktur

Software – Verzeichnisstruktur
1 – Im Verzeichnis \KRC befindet sich die
KUKA System Software (KSS). Alle
Dateien, die für die Funktion des
Robotersystems notwendig sind, liegen in
11 diesem Verzeichnis.

2 – Im Verzeichnis \KRC\ROBOTER befinden

sich die roboterspezifischen Daten.

\DRIVES Treiber für Bussysteme

\DSE DSE Daten
\INIT Initialisierungsdateien
22 \IR_SPEC Justagedaten
\LOG Logfiles
\TEMPLATE Vorlagen für Programme
\TRACE Oszilloskopdaten

33 3 – Im Verzeichnis \KRC\ROBOTER\KRC
befinden sich die benutzerspezifischen
Roboterdaten.

\R1 Roboterverzeichnis
\R1\Mada Maschinendaten,
$machine.dat,
$robcor.dat,
KSD_xxx .servo,
KPS_xxx .servo,
machine.upg, robcor.upg
\R1\Program Anwenderprogramme
\R1\System Systemdateien,
$config.dat, bas.src,
ir_stopm.src, sps.sub
\R1\TP Technologiepakete
\STEU Steuerungsverzeichnis

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 Software – Verzeichnisstruktur

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