SOFTWARE

KR C1

Profibus

Installation
Release 2.3

Profibus R2.3 08.99.00 de

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e Copyright KUKA Roboter GmbH
Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten
zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so daß wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in
dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

KUKA Interleaf

Profibus R2.3 08.99.00 de

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Inhaltsverzeichnis

1 Allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Funktionsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 KUKA--Roboter und PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Interface-- Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Interface--Modul IM180 (Master) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Interface--Modul IM182 (Slave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1 Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Die Module in der KR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.1 Einbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4 Schnittstelle zur Steuerungssoftware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

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1 Allgemein
1.1 Funktionsprinzip

Zur Strukturierung des Informationsflusses in einem rechnergesteuerten Produktionspro-

zeß werden innerhalb dieses Informationsverbundes Hierarchieebenen gebildet. Diesen
Hierarchieebenen werden Kommunikationsebenen zugeordnet, denn sie stellen in Bezug
auf Datentransferkapazität und Reaktionszeit unterschiedliche Anforderungen an die zur
Datenübertragung verwendete Technologie.

CAD, PPS Planungsebene

CAM, CAQ Prozeßleitebene

CNC, SPS Zellebene

Sensorik, Aktorik Feldebene

Die innerhalb einer Kommunikationsebene miteinander verbundenen Rechner und ’intelli-

genten’ Komponenten bilden ein Netzwerk; sie tauschen ihre Daten über einen gemeinsa-
men Übertragungsweg, den Bus, miteinander aus.
Die Realisierung des CIM--Konzepts setzt einen über alle Kommunikationsebenen durch-
gängigen Informationsverbund voraus. Um diesen Informationsverbund realisieren zu kön-
nen, müssen auf den Hierarchieebenen angepaßte Netzwerktypen arbeiten, die über geei-
gnete Schnittstellen mit dem Netzwerktyp der benachbarten Hierarchieebenen
kommunizieren.

CAM CAD CAQ

Fertigungs-- DNC BDE

Leitrechner

Zellen--
des PROFIBUS
Einsatzbereich

rechner

SPS NC

Sensorik, Aktorik

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Profibus

Im Herbst 1987 wurde das vom Bundesminister für Forschung und Technologie geförderte
Verbundprojekt “Feldbus” ins Leben gerufen. Hier schlossen sich Firmen und Institute zu-
sammen, um unter dem Namen PROFIBUS ( PROcess FIeld BUS ) ein offenes Feldbussy-
stem in Anlehnung an das ISO--OSI--Referenzmodell ( Modell der ISO für die Kommunika-
tion zwischen offenen Systemen ) zu erarbeiten. Im April 1991 wurde der PROFIBUS in der
DIN 19245 genormt. Damit steht erstmals ein vollständig spezifizierter Feldbusstandard
weltweit lizenzfrei zur Verfügung.
Im System PROFIBUS werden die technischen und funktionellen Merkmale eines seriellen
Feldbussystems ( sequentielle Übertragung ) festgelegt, mit dem örtlich verteilte Geräte im
unteren bis mittleren Leistungsbereich vernetzt werden.

Ein Feldautomatisierungssystem besteht aus einer Leitstation und mehreren, im Feld be-
findlichen Geräten. Es steht die Datenübertragung von den Geräten zur Leitstation im Vor-
dergrund. Bei diesen Anforderungen bietet sich eine Kommunikation nach dem Master--Sla-
ve--Prinzip an. Dabei teilt die Leitstation als Master jedem Feldgerät einen zeitlich
begrenzten Zugriff auf den Bus zu.

Master-- Slave-- Prinzip

MA

SL SL SL SL SL SL

Es sollen aber auch komplexere Geräte vernetzt werden können. Hier bietet sich das Token--
Passing--Verfahren an, das in LANs ( Local Area Network ) für eine gerechte Zuteilung der
Buszugriffsberechtigung sorgt. In diesem Informationsverbund gibt es aktive und passive
Teilnehmer. Ein aktiver Teilnehmer darf, wenn er im Besitz der Zugriffsberechtigung ( auch
Token genannt ) ist, unaufgefordert Nachrichten über den Bus aussenden. Passive Teilneh-
mer dagegen dürfen nur empfangene Nachrichten bestätigen, bzw. angeforderte Daten sen-
den. Die Zugriffsberechtigung ( Token ) , ein definiertes Bitmuster, wird zwischen den aktiven
Teilnehmern im Kreis herumgereicht.

Token-- Passing-- Prinzip

Token--Ring

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 Beim PROFIBUS kommt eine Kombination aus den beiden zuvor genannten Buszugriffsver-
fahren zur Anwendung, die die breiten Anforderungen der Automatisierungstechnik in Bezug
auf Reaktionszeit, Zuverlässigkeit und Aufwand erfüllt.

Token-- Passing-- Prinzip

Token--Ring

des Token--Rings
aktive Teilnehmer
1 2 3

passive Teilnehmer
des Token--Rings
A B C D E

Master-- Slave-- Prinzip

Die aktiven Teilnehmer ( im Bild mit 1, 2 und 3 bezeichnet ) greifen nach dem Token--Pas-
sing--Prinzip abwechselnd auf den Bus zu. Die passiven Teilnehmer ( im Bild mit A, B, C, D
und E bezeichnet ) besitzen kein Token und dürfen somit nur vom momentanen Master emp-
fangene Daten bestätigen, bzw. von ihm angeforderte Daten senden. Zwischen aktiven und
passiven Teilnehmern kommt das Master--Slave--Prinzip zur Anwendung.

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1.2 KUKA--Roboter und PROFIBUS

Zum Anschluß unserer Roboter an einen PROFIBUS verwenden wir Einsteckkarten aus der
Produktreihe SIMATIC NET der Fa. SIEMENS.
Es handelt sich dabei um die PROFIBUS--Interface--Module IM180 ( Master ) und IM182
( Slave ).
In dieser Dokumentation wird nur die Konfiguration der Module, bzw. deren Einbau in den
Steuerungsrechner unseres Robotersystems beschrieben. Eine umfangreiche Beschrei-
bung der Module finden Sie im Internet unter der URL:

http://www.ad.siemens.de:8080/virlib/html_00/doc/
asic_im/im180_d.pdf

bzw.

http://www.ad.siemens.de:8080/virlib/html_00/doc/
asic_im/im182_d.pdf

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2 Interface-- Module
2.1 Interface--Modul IM180 (Master)
2.1.1 Einstellungen

Bei der im Text behandelten Baugruppe handelt es sich um ein durch unkontrollierte elek-
trostatische Entladungen gefährdetes Bauteil. Beachten Sie unbedingt die in den ein-
schlägigen Normen beschriebenen Maßnahmen zum Schutz elektrostatisch gefährdeter
Bauelemente, um die Baugruppe vor Zerstörung oder Beschädigung zu schützen.

Vor dem Einsetzen des Moduls müssen Sie die Einstellungen von Basisadresse, Interrupt-
kanal, ISA--Buszugriff und Dualportmemory überprüfen.

Das Dualportmemory ist ein Speicher auf dem Interface--Modul, auf den sowohl der Steue-
rungsrechner, als auch der PROFIBUS--Master gemeinsam zugreifen können. Es bildet
die Schnittstelle zwischen diesen beiden Komponenten.
Das Dualportmemory wird im Steuerungsrechner im Adressbereich zwischen 640 kByte
und 1 MByte eingeblendet.

Um die Mikroschalter auf der Trägerbaugruppe IM181 ( größere Platine ) einstellen zu kön-
nen, muß das Interface--Modul IM180 ( kleinere Platine ) demontiert werden. Sie benötigen
dazu einen passenden TORX--Schraubendreher. Drehen Sie damit die in der Abbildung mit
Pfeilen gekennzeichneten Sicherungsschrauben heraus.

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Fassen Sie dann, wie in der folgenden Abbildung gezeigt, die Trägerbaugruppe an der dem
Slotblech abgewandten Seite und ziehen Sie die eingesteckte Platine ab. Bewegen Sie die
Platine dazu in Höhe des Steckers mit mäßigem Kraftaufwand leicht um die Längsachse der
Trägerbaugruppe hin und her.

Nach der Demontage des Interface--Moduls sind nun die Mikroschalter, bzw. die Steck-
brücke auf der Trägerbaugruppe zu erkennen.

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 S1

S2 X30

Überprüfen Sie nun anhand der folgenden Tabellen die Einstellungen, bzw. ändern Sie sie
entsprechend Ihren Erfordernissen ab.

Die Grundeinstellungen sind in den Tabellen fett hervorgehoben.

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Mikroschalter S1 1 2 3 4 5 6 7 8
Dualportmemory
ON OFF ON -- -- -- -- --
Adreßbereich C8000h-CBFFFh
Dualportmemory
ON OFF OFF -- -- -- -- --
Adreßbereich CC000h-CFFFFh
Dualportmemory
OFF ON ON -- -- -- -- --
Adreßbereich D0000h-D3FFFh
Dualportmemory
OFF ON OFF -- -- -- -- --
Adreßbereich D4000h-D7FFFh
Dualportmemory
OFF OFF ON -- -- -- -- --
Adreßbereich D8000h-DBFFFh
Dualportmemory
OFF OFF OFF -- -- -- -- --
Adreßbereich DC000h-DFFFFh
ISA--Buszugriff
-- -- -- OFF -- -- -- --
Bytemodus [ 8 Bit ]
ISA--Buszugriff
-- -- -- ON -- -- -- --
Wortmodus [ 16 Bit ]
Basisadresse
-- -- -- -- ON OFF ON ON
Adreßbereich 220h-22Fh
Basisadresse
-- -- -- -- OFF OFF ON ON
Adreßbereich 230h-23Fh
Basisadresse
-- -- -- -- ON ON OFF ON
Adreßbereich 240h-24Fh
Basisadresse
-- -- -- -- OFF ON OFF ON
Adreßbereich 250h-25Fh
Basisadresse
-- -- -- -- ON OFF OFF ON
Adreßbereich 260h-26Fh
Basisadresse
-- -- -- -- ON OFF ON OFF
Adreßbereich 320h-32Fh
Basisadresse
-- -- -- -- OFF OFF ON OFF
Adreßbereich 330h-33Fh
Basisadresse
-- -- -- -- ON ON OFF OFF
Adreßbereich 340h-34Fh
Basisadresse
-- -- -- -- OFF ON OFF OFF
Adreßbereich 350h-35Fh

Mikroschalter S2 1 2 3 4 5 6 7 8
Interruptkanal
ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
IRQ3
Interruptkanal
OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF
IRQ5
Interruptkanal
OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF
IRQ7

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 Mikroschalter S2 1 2 3 4 5 6 7 8
Interruptkanal
OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF
IRQ10
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF
IRQ11
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF
IRQ12
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF
IRQ14
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
IRQ15
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
keiner

Steckbrücke X30
Mit der Steckbrücke X30 werden die Nullpotentiale von Interface--Modul und
RS485--Schnittstelle verbunden.
Für eine galvanische Trennung muß diese Steckbrücke entfernt werden.

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2.2 Interface--Modul IM182 (Slave)

2.2.1 Einstellungen

Bei der im Text behandelten Baugruppe handelt es sich um ein durch unkontrollierte elek-
trostatische Entladungen gefährdetes Bauteil. Beachten Sie unbedingt die in den ein-
schlägigen Normen beschriebenen Maßnahmen zum Schutz elektrostatisch gefährdeter
Bauelemente, um die Baugruppe vor Zerstörung oder Beschädigung zu schützen.

Vor dem Einsetzen des Moduls müssen Sie die Einstellungen von Basisadresse, Interrupt-
kanal, ISA--Buszugriff und Dualportmemory überprüfen.

Das Dualportmemory ist ein Speicher auf dem Interface--Modul, auf den sowohl der Steue-
rungsrechner, als auch der PROFIBUS--Master gemeinsam zugreifen können. Es bildet
die Schnittstelle zwischen diesen beiden Komponenten.
Das Dualportmemory wird im Steuerungsrechner im Adressbereich zwischen 640 kByte
und 1 MByte eingeblendet.

Die Mikroschalter zum Einstellen dieser Parameter finden Sie an den in der folgenden Abbil-
dung gekennzeichneten Stellen.

S1
X30
S2

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 Überprüfen Sie anhand der folgenden Tabellen die Einstellungen, bzw. ändern Sie sie ent-
sprechend Ihren Erfordernissen ab.

Die Grundeinstellungen sind in den Tabellen fett hervorgehoben.

Mikroschalter S1 1 2 3 4 5 6 7 8
Dualportmemory
ON OFF ON -- -- -- -- --
Adreßbereich C8000h-CBFFFh
Dualportmemory
ON OFF OFF -- -- -- -- --
Adreßbereich CC000h-CFFFFh
Dualportmemory
OFF ON ON -- -- -- -- --
Adreßbereich D0000h-D3FFFh
Dualportmemory
OFF ON OFF -- -- -- -- --
Adreßbereich D4000h-D7FFFh
Dualportmemory
OFF OFF ON -- -- -- -- --
Adreßbereich D8000h-DBFFFh
Dualportmemory
OFF OFF OFF -- -- -- -- --
Adreßbereich DC000h-DFFFFh
ISA--Buszugriff
-- -- -- OFF -- -- -- --
Bytemodus [ 8 Bit ]
ISA--Buszugriff
-- -- -- ON -- -- -- --
Wortmodus [ 16 Bit ]
Basisadresse
-- -- -- -- ON OFF ON ON
Adreßbereich 220h-22Fh
Basisadresse
-- -- -- -- OFF OFF ON ON
Adreßbereich 230h-23Fh
Basisadresse
-- -- -- -- ON ON OFF ON
Adreßbereich 240h-24Fh
Basisadresse
-- -- -- -- OFF ON OFF ON
Adreßbereich 250h-25Fh
Basisadresse
-- -- -- -- ON OFF OFF ON
Adreßbereich 260h-26Fh
Basisadresse
-- -- -- -- ON OFF ON OFF
Adreßbereich 320h-32Fh
Basisadresse
-- -- -- -- OFF OFF ON OFF
Adreßbereich 330h-33Fh
Basisadresse
-- -- -- -- ON ON OFF OFF
Adreßbereich 340h-34Fh
Basisadresse
-- -- -- -- OFF ON OFF OFF
Adreßbereich 350h-35Fh

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Mikroschalter S2 1 2 3 4 5 6 7 8
Interruptkanal
ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
IRQ3
Interruptkanal
OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF
IRQ5
Interruptkanal
OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF
IRQ7
Interruptkanal
OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF
IRQ10
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF
IRQ11
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF
IRQ12
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF
IRQ14
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
IRQ15
Interruptkanal
OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
keiner

Steckbrücke X30
Mit der Steckbrücke X30 werden die Nullpotentiale von Interface--Modul und
RS485--Schnittstelle verbunden.
Für eine galvanische Trennung muß diese Steckbrücke entfernt werden.

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3 Die Module in der KR C1
3.1 Einbau
Falls das Robotersystem in Betrieb ist, schalten Sie es bitte ab. Warten Sie, bis die Zu-
stands--LED CONTROL ON hinter der Laufwerksklappe an der Steuerschranktür erloschen
ist.

Lesen Sie dazu auch das Bedienhandbuch: Kapitel Bedienung, Abschnitt Steuerung hoch-
fahren/herunterfahren

Bringen Sie am Hauptschalter ein Vorhängeschloß an, um ein ungewünschtes Einschalten

des Robotersystems während der jetzt folgenden Montage des PROFIBUS--Interface--Mo-
duls sicher zu verhindern. Öffnen Sie den Steuerschrank und schwenken Sie den Schwen-
krahmen des Steuerungsrechners aus.

Die Schaltschranktüre darf aus Sicherheitsgründen nur von einer eingewiesenen Elektro-
fachkraft geöffnet werden.

Entfernen Sie das längliche, schmale Abdeckblech an der Rückseite des Gehäuses. Stek-
ken Sie das PROFIBUS--Interface--Modul nun in einen der im Inneren des Gehäuses sicht-
bar gewordenen, freien ISA--Steckplätze.

Bei der im Text behandelten Baugruppe handelt es sich um ein durch unkontrollierte elek-
trostatische Entladungen gefährdetes Bauteil. Beachten Sie unbedingt die in den ein-
schlägigen Normen beschriebenen Maßnahmen zum Schutz elektrostatisch gefährdeter
Bauelemente, um die Baugruppe vor Zerstörung oder Beschädigung zu schützen.
Befestigen Sie das Slotblech des Moduls wie vorgesehen im oberen Gehäusebereich und
bringen Sie das Abdeckblech auf der Gehäuserückseite wieder an seinem Platz an. Nach-
dem Sie den Steuerungsrechner eingeschwenkt haben, verschließen Sie bitte die Tür des
Steuerschrankes.
Entfernen Sie das Vorhängeschloß und schalten Sie das Robotersystem am Hauptschalter
wieder ein. Der Rechnerteil fährt das Betriebssystems und die Steuersoftware des Roboter-
systems hoch.

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4 Schnittstelle zur Steuerungssoftware

Die Konfigurationsdatei PROFIBUS.INI

In dieser Datei werden alle die PROFIBUS--Anbindung betreffenden Einstellungen festge-
legt. Sie teilt sich in die folgenden Sektionen mit den darin enthaltenen Variablen auf.

[IM180]

IO_ADDR Basisadresse des Master--Moduls im hexadezimalen Format

( Präfix: 0x ). Fehlt dieser Eintrag völlig, so führt dies zu einer
Fehlermeldung bei der Initialisierung des Treiberprogramms.

Achten Sie sorgfältig darauf, daß der hier angegebene Wert genau mit der auf dem Mo-
dul selbst getroffenen Einstellung übereinstimmt. Siehe auch 2.1.1 .

MEMBASE Basisadresse des Dualportmemory auf dem Master--Modul

im hexadezimalen Format ( Präfix: 0x ). Fehlt dieser Eintrag völlig,
so führt dies zu einer Fehlermeldung bei der Initialisierung des
Treiberprogramms.

Achten Sie sorgfältig darauf, daß der hier angegebene Wert genau mit der auf dem Mo-
dul selbst getroffenen Einstellung übereinstimmt. Siehe auch 2.1.1 .

WATCHDOG Mit dieser Variablen können Sie die im Hintergrund laufende Pro--
grammroutine einstellen, die das Echtzeit--Betriebssystem des Ro--
boters überwacht. Der angegebene Wert repräsentiert den Takt in
Zeiteinheiten zu 10 ms, innerhalb dessen sich das Betriebssystem
bei der Programmroutine ’melden’ muß.
Sollte das Echtzeit--Betriebssystem einmal ausfallen, so hält diese
Routine den PROFIBUS an. Fehlt dieser Eintrag völlig, so bleibt
die Überwachung ausgeschaltet.

LOGFILE_PATH Ist hier ein Dateipfad und --name angegeben, werden die Schritte
bei der Initialisierung des Interface--Moduls in dieser Datei proto--
kolliert. Fehlt dieser Eintrag völlig, so wird keine Logbuchdatei
angelegt.

[MASTER]

STARTUPTIME Zeitverzögerungsfaktor beim Aufbau der Verbindung zwischen

Master und Slave--Modul. Fehlt dieser Eintrag völlig, so wird
automatisch ein Wert von 200 angenommen.

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 STOP_MODE Hier können Sie einstellen, ob beim Auftreten eines Fehlers an
einem der an den PROFIBUS angeschlossenen Slave--Module
die Ausgänge aller Module zurückgesetzt werden
( STOP_MODE=0 ) oder ob die Ausgänge vom diesem Fehler
unbeeinflußt bleiben ( STOP_MODE=1 ). Fehlt dieser Eintrag völlig,
so werden beim Auftreten eines Fehlers alle Ausgänge
zurückgesetzt.

HANDLING_SLAVE_1 Über den Wert dieser Variablen legen Sie fest, wie die
... Robotersteuerung auf den Ausfall eines am PROFIBUS
HANDLING_SLAVE_126 angeschlossenen Slave--Moduls reagiert.

Wert Bedeutung
0 Keine Reaktion
1 Keine Reaktion, aber Ausgabe einer Fehlermeldung in die Logbuchdatei
Ein laufendes Bewegungsprogramm wird angehalten, sobald festgestellt
2 wird, daß die Verbindung zwischen Master-- und Slave--Modul unterbrochen
ist.
Ein laufendes Bewegungsprogramm wird angehalten, sobald festgestellt
3 wird, daß die Verbindung zwischen Master-- und Slave--Modul unterbrochen
ist, oder eine sog. “externe Diagnose” an einem Modul auftritt.

Der Begriff “externe Diagnose” umschreibt die Übermittlung zusätzlicher Diagnose--

Daten von einem gestörten Slave--Modul zum Master--Modul.

Fehlt dieser Eintrag völlig, so werden die gleichen Optionen wie bei der Auswahl des Wer-
tes 3 eingestellt.

SWAP_INWORD_1 Für den korrekten Betrieb einiger Analog--Module kann es

... erforderlich sein, die Positionen von High--, bzw. Low--Bytes
SWAP_INWORD_64 innerhalb des betreffenden Ein-- oder Ausgangsdatenwortes
zu vertauschen.
bzw. ( Motorola-- / Intel--Format; beachten Sie diesbezüglich bitte
die Herstellerunterlagen )
SWAP_OUTWORD_1 Mit Hilfe der hier vorgestellten Variablen können Sie dieses
... Vertauschen für jedes einzelne Eingangs--, bzw.
SWAP_OUTWORD_64 Ausgangswort an-- (Wert=1), bzw. abschalten (Wert=0).

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Profibus

[SLAVE]

STAT_ADDR PROFIBUS--Adresse des im Steuerungsrechner eingesteckten

Slave--Moduls im Bereich 1...126. Fehlt dieser Eintrag völlig, so
führt dies zu einer Fehlermeldung bei der Initialisierung des
Treiberprogramms.

Achten Sie sorgfältig darauf, daß Slave-- und Master--Modul nicht die gleiche PROFI-
BUS--Adresse benutzen.

IO_ADDR Basisadresse des Slave--Moduls im hexadezimalen Format

( Präfix: 0x ). Fehlt dieser Eintrag völlig, so führt dies zu einer
Fehlermeldung bei der Initialisierung des Treiberprogramms.

Achten Sie sorgfältig darauf, daß der hier angegebene Wert genau mit der auf dem Mo-
dul selbst getroffenen Einstellung übereinstimmt. Siehe auch 2.2.1 .

MEMBASE Basisadresse des Dualportmemory auf dem Slave--Modul

im hexadezimalen Format ( Präfix: 0x ). Fehlt dieser Eintrag völlig,
so führt dies zu einer Fehlermeldung bei der Initialisierung des
Treiberprogramms.

Achten Sie sorgfältig darauf, daß der hier angegebene Wert genau mit der auf dem Mo-
dul selbst getroffenen Einstellung übereinstimmt. Siehe auch 2.2.1 .

LOGFILE_PATH Ist hier ein Dateipfad und --name angegeben, werden die Schritte
bei der Initialisierung des Interface--Moduls in dieser Datei proto--
kolliert. Fehlt dieser Eintrag völlig, so wird keine Logbuchdatei
angelegt.

AUTOMATICAL_RESTART Tritt an einem Slave--Modul eine Störung auf, so sendet

es die sog. ’erweiterte Diagnose’ zum Master--Modul.
Dieses hält daraufhin den PROFIBUS mit einer Fehler--
meldung an -- der Benutzer kann nun versuchen, den
aufgetretenen Fehler zu beheben. Über den Wert der
vorgestellten Variablen können Sie den automatischen
Wiederanlauf des PROFIBUS steuern.
AUTOMATICAL_RESTART=0 ; Wiederanlauf nur durch
Anwahl des entsprechenden Menüeintrages auf der
KR C1--Bedienoberfläche
AUTOMATICAL_RESTART=1 ; Wiederanlauf erfolgt
automatisch

Nutzen Sie den automatischen Wiederanlauf des PROFIBUS nur dann, wenn
Sie sicher sind, daß dadurch keine Personen in Gefahr geraten, bzw. keine Be-
schädigungen an Teilen der Anlage auftreten können.
Fehlt dieser Eintrag völlig, so werden die gleichen Optionen wie bei der Auswahl des Wer-
tes 0 eingestellt.

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 ADRESS_CHANGE Das Protokoll des PROFIBUS bietet die Möglichkeit, die über
die Hardware eingestellte PROFIBUS--Adresse eines Slave--
Moduls auch nach dem Start des Busses per Software zu än--
dern, ohne daß der Bus dafür neu gestartet werden muß. Dies
können Sie über den Wert der Variablen sperren
(ADRESS_CHANGE=0) oder zulassen (ADRESS_CHANGE=1).
Fehlt dieser Eintrag völlig, so werden die gleichen Optionen wie bei der Auswahl des Wer-
tes 0 eingestellt.

ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH Die Übertragung der Daten von einem Slave--

Modul zum Master findet innerhalb eines festen
Rahmens statt, dessen Größe in Bytes Sie hier
angeben können.
Fehlt dieser Eintrag völlig, so wird die maximale Größe des Rahmens angenommen.

MA

Kopfteil Endteil
Eingangsdaten

Ausgangsdaten

Eingänge Ausgänge
wurden werden
gelesen gesetzt

Endteil Kopfteil

SL

ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH Auch die Übertragung der Daten vom Master--

Modul zum Slave findet innerhalb eines festen
Rahmens statt, dessen Größe in Bytes Sie hier
angeben können.
Fehlt dieser Eintrag völlig, so wird die maximale Größe des Rahmens angenommen.

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Profibus

Die nachfolgend beschriebenen Variablen legen Übertragungsparameter des Slave--Mo-

duls fest, die vom Master über das Get_Configuration--Telegramm ausgelesen wer-
den können.

IO_DATA_READ Byte-- (IO_DATA_READ=0), bzw. Wortmodus

(IO_DATA_READ=1)

READ_CONFIG_INPUT_LENGTH Ähnlich ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH ;

Festlegen des Rahmens, in dem Daten vom
Slave--Modul zum Master gesendet werden

READ_CONFIG_OUTPUT_LENGTH Ähnlich ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH

Festlegen des Rahmens, in dem Daten vom
Master zum Slave--Modul gesendet werden.

CONSISTENCE Bestimmt darüber, ob die Daten eines Slave--

Moduls erst gesammelt und dann verschickt
werden sollen (CONSISTENCE=1), oder ob
die Daten der einzelnen Eingänge gleich nach
dem Lesen verschickt werden
(CONSISTENCE=0).

Fehlt einer dieser Einträge völlig, so wird eine Standard--Konfiguration angenommen.

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 Index

Index -- i