Robotino Manual V201 Deen

Robotino
Handbuch
Robotino
Manual
Mit DVD
With DVD
Festo Didactic
544305 de/en
10/2012
Bestimmungsgeme Verwendung/Intended use
Das mobile Robotersystem Robotino ist ausschlielich fr die Aus- und

Weiterbildung im Bereich Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt.
Das Ausbildungsunternehmen und/oder die Ausbildenden hat/haben dafr Sorge zu
tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die in den
begleitenden Handbchern beschrieben sind, beachten.
Festo Didactic schliet hiermit jegliche Haftung fr Schden des Auszubildenden,
des Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei
Gebrauch/Einsatz der Anlage auerhalb einer reinen Ausbildungssituation
auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schden vorstzlich oder grob
fahrlssig verursacht.
This mobile robot system Robotino has been developed and produced solely for
vocational and further training purposes in the field of automation and technology.
The company undertaking the training and/or the instructors is/are to ensure that
trainees observe the safety precautions described in the manuals provided.
Festo Didactic herewith excludes any liability for damage or injury caused to
trainees, the training company and/or any third party, which may occur if the system
is in use for purposes other than purely for training, unless the said damage/injury
has been caused by Festo Didactic deliberately or through gross negligence.
Bestell-Nr./Order No.:
Stand/Status:
Autoren/Authors:
Grafik/Graphics:
544305
10/2012
Markus Bellenberg, Monika Bliesener,
Ralph-Christoph Weber
Doris Schwarzenberger
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2012
Internet: www.festo-didactic.com
E-mail: did@de.festo.com
Weitergabe sowie Vervielfltigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung
seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrcklich gestattet. Zuwiderhandlungen
verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere das Recht,
Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzufhren.
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communication of its contents to others without express authorisation is prohibited.
Offenders will be held liable for the payment of damages. All rights reserved, in
particular the right to carry out patent, utility model or ornamental design
registration.
Deutsch _______________________________________________________________ 3
English ______________________________________________________________ 69
Inhalt
0.
0.1
0.2
0.2.1
0.2.2
0.2.3
0.3
0.3.1
0.3.2
0.3.3
0.3.4
0.3.5
0.3.6
0.3.7
0.4
0.5
Was ist neu bei Robotino 2 _______________________________________ 5

Robotino 2 _____________________________________________________ 5
Verbesserte Module des Robotino _________________________________ 5
Embedded PC Controller __________________________________________ 6
Steuerungsboard E/A 09 __________________________________________ 7
Offene Programmierumgebung _____________________________________ 7
Erweiterbarkeit __________________________________________________ 7
Programmierung _________________________________________________ 8
Regelungstechnik ________________________________________________ 8
Hardware-im-Loop Szenarium ______________________________________ 8
Modul Kamera ___________________________________________________ 8
Neugestaltung des unteren Chassis _________________________________ 9
Erweiterung der Menfunktionen am Display des Robotino ____________ 9
Demos _________________________________________________________ 9
Testen der Demoprogramme ______________________________________ 10
Netzwerk konfigurieren (mehrere Robotinos) _______________________ 10
bertragungskanle _____________________________________________ 12
Einstellen der Adresse des E/A Steuerungsboards ____________________ 12
Automatischer Programmstopp bei Bettigung
der Stoleiste (Bumper) ausschalten _______________________________ 12
Neustart, Ausschalten ___________________________________________ 13
Eigene Programme ber das Display starten _________________________ 13
Firmware aktualisieren ___________________________________________ 13
Betriebssystem (Compact Flash Karte) des Robotino aktualisieren _____ 14
Pinbelegung Robotino EA-09-Platine ______________________________ 15
Unterseite _____________________________________________________ 15
Oberseite ______________________________________________________ 16
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
Einleitung _____________________________________________________ 17
Lerninhalte_____________________________________________________ 17
Lernziele ______________________________________________________ 17
Wichtige Hinweise ______________________________________________ 18
Verpflichtung des Betreibers ______________________________________ 19
Verpflichtung der Auszubildenden _________________________________ 19
Gefahren im Umgang mit dem Robotino ____________________________ 19
Gewhrleistung und Haftung ______________________________________ 20
Bestimmungsgeme Verwendung ________________________________ 20
2.
Sicherheitshinweise ____________________________________________ 21
3.
Technische Daten _______________________________________________ 22
4.
Transport/Auspacken/Lieferumfang _______________________________ 23
Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305
Inhalt
5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
Aufbau und Funktion ___________________________________________

Der Robotino ________________________________________________
Chassis und Kommandobrcke___________________________________
Modul Antriebseinheit __________________________________________
Modul Kamera ________________________________________________
Modul Steuerungseinheit _______________________________________
Modul E/A-Platine _____________________________________________
Energieversorgung/ Ladegert ___________________________________
Sensoren ____________________________________________________
Folientastatur und Display ______________________________________
Wireless LAN Accesspoint _______________________________________
Compact Flash Karte ___________________________________________
E/A-Schnittstelle ______________________________________________
24
24
25
28
30
31
31
32
32
37
38
38
39
6.
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
Inbetriebnahme _______________________________________________
Erste Schritte _________________________________________________
Ein- und Ausschalten ___________________________________________
Die Funktionen der Anzeige _____________________________________
Testen der Demoprogramme ____________________________________
Ausfhren der Demoprogramme auf festem Untergrund ______________
Steuern des Robotino mit Robotino View _________________________
Einrichten einer W-LAN-Verbindung _______________________________
Prfen der W-LAN-Verbindung ___________________________________
Arbeiten mit mehreren Robotinos ________________________________
Laden der Batterien ____________________________________________
Austauschen der Batterien ______________________________________
Einbau zustzlicher Sensoren ____________________________________
Anschluss der Sensoren ________________________________________
C++-Bibliotheken ______________________________________________
40
40
40
41
43
44
44
44
45
50
52
54
57
58
59
7.
7.1
7.2
Inhalt der DVD/Appendix _______________________________________ 61

Bedienungsanleitungen und Datenbltter __________________________ 61
Hilfestellungen bei hufigen Fehlern ______________________________ 62
Konformittserklrung nach Maschinenrichtlinie __________________________ 66

Konformittserklrung nach EMV-Richtlinie ______________________________ 67
Nutzungsvereinbarungen fr Elektronische Dokumentation _________________ 68
0. Was ist neu bei Robotino 2
0.1
Robotino 2
Robotino 2 enthlt einige Erweiterungen, die in dem vorliegenden Handbuch nicht

beschrieben sind.
Bitte lesen Sie deshalb die folgenden Seiten, um die Erweiterungen und die
technischen Verbesserungen des Robotino 2 kennen zu lernen und nutzen zu

knnen.
Robotino 2 besitzt
einen embedded PC Controller PC104+ mit neuem Linux-Betriebssystem Ubuntu
und zahlreichen Zusatzfunktionen
ein vollstndig neues Steuerungsboard E/A 09 mit FPGA und einem
leistungsstarken Mikrocontroller, das ber eine direkt nach auen gefhrte
Ethernet-Schnittstelle angeschlossen ist. ber diese Schnittstelle knnen Sie
zum Beispiel Daten mit einer Taktfrequenz von 1 kHz auslesen
eine neue verbesserte Kamera
ein neues Lochbild des unteren Chassis mit der Mglichkeit, weitere Sensoren
und die Kontakte fr eine befahrbare Ladestation anzuschlieen
Das Men des Displays wurde erweitert. ber die Folientastatur des Displays am
Robotino knnen Sie

weitere Demoprogramme auswhlen und starten
eigene Programme starten
einen externen Access Point automatisch konfigurieren lassen
den automatischen Programmstopp bei Bettigung der Stoleiste (Bumper) am
Robotino ausschalten
den Steuerungsrechner des Robotino ausschalten oder neu starten
Mit Hilfe der Programmiersoftware Robotino View 2, die zusammen mit
Robotino 2 ausgeliefert wird, ist es nun mglich
ber ein Men eigene Projekte auf den Robotino hochzuladen
das Betriebssystem des Robotino (Compact Flash Karte) zu aktualisieren
Auerdem enthlt die Programmiersoftware Robotino View 2, die kostenfrei mit
Robotino 2 ausgeliefert wird, gegenber lteren Versionen eine Vielfalt von neuen
Funktionen. Eine bersicht ber diese neuen Funktionen finden Sie in der
Online Hilfe von Robotino View 2 unter dem Punkt Willkommen Neuerungen.
0.2
Verbesserte Module des
Robotino
Robotino 2 wurde mit leistungsfhigeren Modulen ausgestattet:

einem Embedded PC Controller (PC 104+) mit neuem Betriebssystem
einem E/A Steuerungsboard mit 32-Bit Mikrocontroller und
4 Ethernetschnittstellen
einer neuen Kamera
und einem neuen, erweiterten Lochbild des unteren Chassis
0.2.1 Embedded PC Controller
Die Steuerung des Robotino 2 besteht aus einem Embedded PC 104 plus mit
AMD LX800 Prozessor (500 MHz). Das Herz der PC 104 Steuerung bildet das
Ubuntu Linux Betriebssystem, das auf einer 1 GB CF Karte bereitgestellt wird.
Optional knnen Sie eine 4 GB oder eine 16 GB CF Karte erwerben.
Zahlreiche Kommunikationsschnittstellen sind vorgesehen:
Ethernet
2 x USB
VGA Anschluss
1
5
4 (2x)
3
Betriebssystem (1), Steuerungsboard E/A 09 (2), Ethernet Schnittstelle (3), USB Schnittstelle (4), VGA Anschluss (5)
Um die Ein- und Ausgangssignale auszuwerten, z. B. Sensordaten auszulesen und
die Antriebseinheiten des Robotino anzusteuern, kommuniziert die PC 104

Steuerung ber eine serielle Schnittstelle mit dem neuen Steuerungsboard E/A 09
(siehe Steuerungsboard E/A 09).
Auerdem wird ein leistungsfhiger Wireless LAN Access Point mit Antenne nach
802.11g und 802.11b zur Verfgung gestellt. Der Access Point ist in den Client
Modus umschaltbar. Optional kann nach WPA2 verschlsselt werden.
Warnung
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Strungen
verursachen, die Entstr-Manahmen erforderlich machen knnen.
0.2.2 Steuerungsboard E/A 09

Das Steuerungsboard E/A 09 ersetzt die Standard E/A Platine in der ersten Version
von Robotino .
Das Herzstck des Boards bildet ein 32 Bit Mikrocontroller, der direkt die PWM
Signale zur Ansteuerung von vier elektrischen Gleichstrommotoren erzeugt. Fr das
Einlesen der Encoderwerte der Motoren wird ein Field Programmable Gate Array
(FPGA) verwendet. Damit knnen zum Beispiel die Odometriedaten und
gegebenenfalls zustzliche sensorabhngige Korrekturdaten direkt im
Mikrocontroller berechnet werden. Dies fhrt zu einer deutlichen Verbesserung der
Genauigkeit der Odometriedaten.
Offene Programmierumgebung
Das Steuerungsboard E/A 09 kann direkt mit einem Linux Programm im PC 104 oder
via W-LAN mit Robotino View 2 oder einer anderen externen PC-Anwendung
kommunizieren:
API mit Bibliothek zur Programmierung mit .Net, C++, C, C# und JAVA
Zahlreiche Beispielprogramme zeigen die Anwendung des API
MatLab und LabView Schnittstelle
Online Aktualisierung des Robotino Betriebssystems via W-LAN und
Robotino View 2
Download von Robotino View 2 Programmen in den PC 104
Via W-LAN online Debugging von Robotino View 2 Programmen im PC 104 auf
dem Windows PC
Datenkommunikation via W-LAN zwischen Robotino View 2 Anwendung auf
einem Windows PC und einem Robotino View 2 Programm in der Robotino

Steuerung
Erweiterbarkeit
Das Steuerungsboard E/A 09 ist mit einer Schnittstellenkarte versehen worden, die
vier Ethernet Schnittstellen bereitstellt, wobei eine direkt nach auen gefhrt ist.
Dadurch ist der Mikrocontroller von auen zugnglich und kann direkt zur
Visualisierung von Echtzeitdaten und zur Erstellung von Hardware-in-the-Loop
Anwendungen eingesetzt werden. ber eine JTAG Schnittstelle ist der
Mikrocontroller auch extern programmierbar.
Die Steuerungsplatine stellt fr eine sptere Erweiterung folgende zustzliche
Anschlsse bereit:
8 analoge Eingnge 0 - 10 V, 50 Hz
8 digitale Ein- und Ausgnge (24 V, kurzschlussfest und
berlastschutz)
2 Relais fr zustzliche Aktorik
(siehe auch Handbuch, Abschnitt 5.12)
Programmierung
Der Mikrocontroller des E/A-Boards ist von auen zugnglich und kann direkt zur
Programmierung eigener Anwendungen eingesetzt werden.
Die Firmware des Mikrocontrollers kann ber das Robotino Betriebssystem

aktualisiert werden, siehe 0.3.7.
Regelungstechnik
Das Steuerungsboard ermglicht einen professionellen Einstieg in die
Regelungstechnik elektrischer Motoren. Um im Detail die Parametrierung der PID
Motorregler zu analysieren, knnen Sie ber die nach auen gefhrte EthernetSchnittstelle und mit Hilfe der beigefgten Monitor Software EA09View
Motorreglerdaten (Soll- und Istwerte, Spannungs- und Stromwerte) mit 1 kHz
abtasten und visualisieren.
Hardware-im-Loop Szenarium
Sie knnen die Motoren von Robotino 2 ber die Ethernet-Schnittstelle steuern und
regeln, wenn Sie z. B. in MatLab einen Motorregler erstellt haben. Das notwendige
MatLab-API zur Kommunikation mit dem Steuerungsboard E/A 09 ist beigefgt.
Modul Kamera
Robotino 2 ist ausgerstet mit einem Kamerasystem (siehe auch Handbuch,

Abschnitt 5.4).
Gegenber lteren Robotino -Versionen wurde das Fabrikat des Kamerasystems

gewechselt. Deshalb sind die technischen Daten, die Sie im Handbuch im
Abschnitt 5.4, Modul Kamera, finden, nicht mehr aktuell.
Bitte entnehmen Sie hier die aktuellen technischen Daten des Moduls Kamera:
Technische Daten
Bildsensor
CMOS Farbsensor mit VGA-Auflsung
Farbtiefe
24 Bit
Schnittstelle
USB 2.0 (USB 1.1. kompatibel)
Auflsung Video
320 x 240 (QVGA), 30 Bilder/Sekunde

640 x 480 (VGA), 30 Bilder/Sekunde
Diese Auflsung kann Robotino View verarbeiten
800 x 600 (SVGA, software0-interpoliert, 30 Bilder/Sekunde
Auflsung Standbilder
640 x 480 (VGA)

800 x 600 (SVGA)
1280 x 1024 (SXGA, software- interpoliert)
Aufnahmeformate fr Standbilder
BMP, JPG
0.2.3 Neugestaltung des unteren Chassis
Das Lochbild des unteren Chassis des Robotino 2 wurde neu gestaltet. Die
Neugestaltung ermglicht es Ihnen, Kontakte fr eine befahrbare Ladestation oder
weitere Sensoren anzuschlieen.
Anschluss Kontaktstifte fr eine befahrbare Ladestation oder weitere Sensoren (1)
0.3
Erweiterung der
Menfunktionen am
Display des Robotino
Die Funktionen, die Sie mit der Folientastatur auswhlen knnen, wurden bei
Robotino 2 erweitert.
Sie knnen zustzliche Demoprogramme und eigene hochgeladene Programme
auswhlen und starten.
Fr den Betrieb mit mehreren Robotinos wurde die Netzwerkkonfiguration

erleichtert.
0.3.1 Demos
Der Robotino verfgt ber verschiedene Demoprogramme (siehe Handbuch,
Abschnitt 6.3), die Sie mit Hilfe der Folientastatur auf dem Display des Robotino
auswhlen knnen. Die Programme Wandverfolgen und Induktiver Sensor wurden
dem Robotino 2 neu hinzugefgt.

Wie Sie die Folientastatur des Displays bedienen und die Programme starten,
entnehmen Sie bitte diesem Handbuch, Abschnitt 5.9.
Testen der Demoprogramme

Wandverfolgen
Um Wnde bzw. andere Hindernisse zu erkennen, werden die in den Robotino

integrierten Abstandssensoren 1, 2 und 9 eingesetzt. Die Position dieser Sensoren
entnehmen Sie bitte diesem Handbuch, Abschnitt 5.8.
Programmbeschreibung
Der Robotino fhrt Wnde bzw. Hindernisse bis zu einem definierten Abstand an
und verfolgt diese dann parallel zum Hindernis, bzw. zur Wand.
Bentigter Platz: unbegrenzt, eine oder mehrere Wnde (z.B. eine umbaute
rechteckige Arbeitsflche des Robotino ).

Programm beenden: Beliebige Taste auf der Folientastatur drcken.
Induktiver Sensor (Linie folgen)
Fr dieses Programm muss ein induktiver Sensor an AIN1 an der Schnittstelle des
E/A-Steuerungsboards angeschlossen und der Sensor richtig justiert sein.
Die Kontaktbelegung der E/A-Schnittstelle finden Sie im Abschnitt 5.12 dieses
Handbuches.
Wie Sie den Sensor einbauen, finden Sie im Handbuch, Abschnitt 6.12, "Einbau
zustzlicher Sensoren".
Justieren Sie den Sensor so, dass ein minimaler Abstand zwischen Sensor und
Boden besteht.
Versehen Sie den Untergrund mit einer mindestens 2 cm breiten metallischen
Linie, z.B. mit metallischem Klebeband.
Falls der Robotino eine geschlossene Linie abfahren soll: Achten Sie darauf, dass
die "Kurven" nicht zu eng sind.
Programmbeschreibung: Der Robotino soll einer metallischen Linie folgen.
Setzen Sie den Robotino vor Ausfhrung des Programms so auf die Linie, dass
er die Linie erkennen kann: Das "Auge" des Sensors muss leicht rechts neben
der abzufahrenden Linie ausgerichtet sein und die Justage des Sensors muss so
nah am Boden sein, dass der Sensor die Linie erkennen kann.
Programm beenden: Beliebige Taste auf der Folientastatur drcken.
0.3.2 Netzwerk konfigurieren (mehrere Robotinos )
Sie knnen im W-LAN Netzwerk nicht nur einen, sondern auch mehrere Robotinos
ansprechen und steuern (siehe Handbuch 6.9 ff.).
Verwenden Sie einen oder mehrere Robotinos , so wie standardmig vorgesehen,
im AP-Modus (Access Point Modus), so fungiert jeder Robotino als eigener Server
mit jeweils einem eigenen W-LAN Netzwerk.
10
Wenn Sie sich mit Ihrem PC in dieses Netzwerk aufschalten, knnen Sie auf den
entsprechenden Robotino zugreifen (z.B. Steuerung per Robotino View 2). Jedoch
befinden sich dann alle Robotinos in separaten Netzwerken (siehe Handbuch,
Abschnitt 6.9, Arbeiten mit mehreren Robotinos ).
Wenn Sie beliebig viele Robotinos in ein gemeinsames lokales Netzwerk

integrieren wollen, bentigen Sie einen externen Access Point (siehe Handbuch,
Abschnitt 6.9). Der externe Access Point fungiert als Server und alle Robotinos
jeweils als Clients. Wenn Sie sich mit einem PC in dieses Netzwerk aufschalten,
knnen Sie alle Robotinos ber ihre jeweilige IP Adresse erreichen.
In diesem Fall ist es erforderlich, am Robotino verschiedene Parameter zu ndern,

z.B.:
Umschalten des Robotino vom AP-Modus in den Client Modus.
verschiedene, voneinander unterschiedliche IP-Adressen an die Robotinos

vergeben (siehe Tabelle unten)
Diese nderungen nehmen Sie vor, indem Sie mit Hilfe der Folientastatur am Display
des Robotino das Men Netzwerk auswhlen (Bedienen der Folientastatur des
Displays siehe auch dieses Handbuch, Abschnitt 5.9).
Es erscheinen Untermens, in denen Sie die gewnschten Einstellungen vornehmen
knnen:
Men Netzwerk
Statisch
Hier kann die IP-Adresse durch den Anwender manuell

verndert werden (Siehe Handbuch, Abschnitt 6.9 "Lokales
Netzwerk")
Bereich: 172.26.1.1 (Standard) 172.26.1.254
DHCP
Das Dynamic Host Configuration Protocol (DHCP) weist ber

den Server, in diesem Fall ber den externen Access Point, den
Robotino Clients automatisch IP-Adressen zu. Sie knnen die
zugewiesene Adresse auf dem Display des Robotino ablesen,
um ihn daraufhin anzusprechen (z.B. per Robotino View 2)
W-LAN
Hier kann der Robotino vom AP-Mode auf den Client-Mode
Mode
umgestellt werden.
AP
Client
In lteren Versionen des Robotino konnte der Client Modus nur

ber einen Schalter am Robotino eingestellt werden (siehe
Handbuch Abschnitt 6.9)
Suche AP
Wenn der Modus Suche Accesspoint aktiviert wird, wird der

interne Accesspoint gesucht und so konfiguriert, dass eine
korrekte Verbindung hergestellt werden kann.
11
bertragungskanle
Fr das W-LAN Netzwerk stehen maximal 11 Kanle zur Verfgung (siehe auch
Handbuch, Abschnitt 6.9).
Standardmig wird fr die Datenbertragung Kanal 1 (Robotino als Server, im
Access Point Modus) und Kanal 11 (Robotino als Client mit externem Access Point)
verwendet. Der verwendete bertragungskanal wird im Display des Robotino

angezeigt als Chx , wobei x eine ganze Zahl zwischen 1 und 11 sein kann.
Sie haben die Mglichkeit ber die Web-Schnittstelle des Access Points, die SSID
(also auch den bertragungskanal) und die W-LAN-Sicherheit selbstndig zu
konfigurieren. Hierzu gehen Sie wie folgt vor:
nur genau einen Robotino einschalten

ber W-LAN oder ber die Ethernetschnittstelle eine Verbindung von Ihrem PC zu
dem Robotino herstellen

Web-Adresse http://172.26.101.1 aktivieren
Eingabe des User-Namens: admin und des Kennworts: apap6
0.3.3 Einstellen der Adresse des E/A Steuerungsboards
Es ist mglich, das E/A Steuerungsboard als eigene, vom Robotino unabhngige
Komponente zu nutzen, um ein Monitoring von Daten vorzunehmen, z.B. um
Reglerdaten auszulesen (siehe 2.2).
Falls es in diesem Zusammenhang ntig ist, die IP-Adresse des E/A
Steuerungsboards zu verndern, whlen Sie im Display des Robotino das Men

Netzwerk I/O Bord
I/O Board
Hier kann die IP-Adresse des I/O-Boards durch den Anwender manuell verndert
werden. Standard-IP: 172.26.254.254
0.3.4 Automatischer Programmstopp bei Bettigung der Stoleiste (Bumper)

ausschalten
Stoleiste, speed
An,= max 2000 rpm
Aus
Hier knnen Sie ausschalten, dass der Robotino automatisch die Ausfhrung von
Programmen unterbricht, sobald die Stoleiste (Bumper) bettigt wird.
Gleichzeitig deaktivieren Sie in diesem Zuge auch die vorgegebene Begrenzung der
Maximalgeschwindigkeit.
12
0.3.5 Neustart, Ausschalten

Wenn Sie Neustart oder Ausschalten aktivieren, wird der Steuerungsrechner des
Robotino direkt und zgig ein- und ausgeschaltet.
0.3.6 Eigene Programme ber das Display starten
Wenn Sie mit der Programmiersoftware Robotino View 2 ein Programm erstellt
haben, knnen Sie dieses von dort direkt auf den Robotino hochladen und dann
ber das Display am Robotino starten. Fr die Ausfhrung des Programms ist dann
keine aktive Verbindung zu Robotino View notwendig.
ffnen Sie dazu zunchst in Robotino View das Projekt, das Sie auf den Robotino
bertragen mchten.
Whlen Sie nun Robotino Projekt hochladen.
Achten Sie darauf, dass im Feld Robotino IP Adresse die korrekte IP Adresse
eingetragen ist.
Nach erfolgreicher Verbindung erscheint die Dokumentenstruktur des Robotino .

Whlen Sie den Ordner Programme und warten Sie, bis er geffnet ist.
Nun whlen Sie den Button
, um das aktuell geffnete Programm hoch zu laden.
Nachdem Sie das Projekt hochgeladen haben, wird es in die Menstruktur des
Displays vom Robotino unter Programme integriert und mit dem von Ihnen
vergebenen Namen angezeigt.
Sie whlen am Robotino Ihr Projekt aus, indem Sie mit der Folientastatur im Display
das Men Programme whlen, Ihr Projekt auswhlen und starten (Bedienen der
Folientastatur des Displays siehe auch dieses Handbuch, Abschnitt 5.9).
0.3.7 Firmware aktualisieren

Sie knnen mit diesem Menpunkt im Display die Firmware auf dem Mikrocontroller
des E/A-Boards aktualisieren. Auf der CF Karte (Compact Flash Karte) ist eine
Version der Firmware gespeichert, die Sie ber Robotino View automatisch
aktualisieren knnen, siehe folgenden Abschnitt 0.4. Vor Ausfhrung des Update
Kommandos wird Ihnen angezeigt, welche Versionen auf der CF Karte und im
Mikrocontroller vorliegen. Mit dem Start-Kommando aktivieren Sie dann die UpdateProzedur.
13
0.4
Betriebssystem
(Compact Flash Karte)
des Robotino aktualisieren
Robotino ist ein System, das entsprechend neuer technischer Anforderungen und
den Erfordernissen aus dem Lernumfeld immer weiter entwickelt wird. Dies spiegelt
sich wider in Erweiterungen und Aktualisierungen des Betriebssystems, den
Funktionsblockbibliotheken und den mitgelieferten Programmen.
Sie knnen das Betriebssystem des Robotino aktualisieren, indem Sie in Robotino
View 2 das Men Robotino Software-Aktualisierung aktivieren (siehe vorige
Abbildung ). Nachdem das Programm den aktuellen Status des Robotino abgefragt
die Aktualisierung starten.
hat, knnen Sie ber den Button
Achten Sie darauf, dass im Feld Robotino IP Adresse die korrekte IP Adresse
eingetragen ist.
Die Aktualisierung wird nur gestartet, wenn auf Robotino eine ltere Version
gefunden wird. ber das zustzliche Men Erzwinge Paketaktualisierung werden
die vorhandenen Softwarepakete deinstalliert und die aktuellen Versionen neu
installiert. Auf der Homepage und im Robotino Forum

(http://www.openrobotino.org/) finden Sie nhere Erluterungen zu den
Aktualisierungen.
14
0.5
Pinbelegung Robotino
EA-09-Platine
Unterseite
X103
X102
X500
X501
X503
X505
X704
RS232 Schnittstelle 1
USB Schnittstelle/5V Versorgung
Verbindung Gehuse EA09 Platine
Digitale/Analoge EA's
Spannungsversorgung PC104
Verbindung zum Display
RS232 Schnittstelle 2
JP101
JP103
JP104
JP105
JP201
JP202
JP203
JP400
JP700
Lithium Batterie ein

Reset
ISP
Brckt C114
Motor 0 aktivieren / deaktivieren
GND und AGND verbinden
Interne Spannung nach auen legen
15
Oberseite
X1
Versorgung / Umschalter W-LAN
JP101
Pulldown RTC_LPC einschalten
X100
X104
X200
X201
X508
X509
X700
X701
X702
X703
X705
X706
JTAG LPC Schnittstelle

Schnittstelle zum Switch
XILINX-JTAG Spartan
LPT Schnittstelle
5V Versorgungspannung
24V Versorgungsspannung
MCI & SPI Bus
SPI Bus & Spannungen
Mikrocontrollersignale
CAN
Analoge und Digitale EAs
Spannungen
JP102
JP106
JP110
JP111
JP112
JP402
JP500
JP501
JP701
CAN Bus High & Low brcken

berwachung VBatt
Version 0
Version 1
Version 2
Ladespannung auflegen
Umschalter VPWR/M03 auf X501
Umschalter VPWR/M03 auf X501
Rckfhrung AIN1 auf Powerswitch
LD200
LD201
LD202
LD203
LD208
Mikrocontroller ldt / luft

Serielle Kommunikation
--FPGA alive / programmiert
3,3V Versorgung OK
16
1. Einleitung
Das Lernsystem Automatisierung und Technik von Festo Didactic orientiert sich an
unterschiedlichen Bildungsvoraussetzungen und beruflichen Anforderungen. Dieses
mobile Robotersystem Robotino ermglicht eine an der betrieblichen Realitt

ausgerichtete Aus- und Weiterbildung. Die Hardware setzt sich aus didaktisch
aufbereiteten Industriekomponenten zusammen.
Das mobile Robotersystem Robotino liefert Ihnen ein geeignetes System, mit dem
Sie die Schlsselqualifikationen
Sozialkompetenz,
Fachkompetenz und
Methodenkompetenz
praxisorientiert vermitteln knnen.
1.1
Lerninhalte
Lerninhalte aus den folgenden Bereichen knnen bearbeitet werden:

Mechanik
Mechanischer Aufbau eines mobile Robotersystems
Elektrotechnik
Motoransteuerung
Messen und Auswerten verschiedener elektrischer Gren
Sensorik
Sensorgefhrte Bahnsteuerung
Kollisionsfreie Bahnsteuerung mittels Abstandssensoren
Bahnsteuerung mittels Bildverarbeitung von Kamerabildern
Regelungstechnik
Antrieb omnidirektionaler Antriebe
Einsatz von E/A-Schnittstellen
Wireless LAN
Inbetriebnahme
Inbetriebnahme eines mobilen Robotersystems
1.2
Lernziele
Neben der industriellen Robotertechnik gewinnt der Markt der mobilen Roboter und
Service Roboter zunehmend an Bedeutung. Mit dem Robotino folgt die Ausbildung
dieser technischen und wirtschaftlichen Entwicklung.
Mit dem Robotino knnen folgende Lernziele erreicht werden.
17
1. Einleitung
Die Auszubildenden
lernen eine elektrisch geregelte Motoransteuerung handhaben
kennen die Grundlagen, den Aufbau, die Ermittlung von Kenngren und die
Parametrierung einer Gleichstrommotorregelung
kennen die Grundlagen elektrischer Antriebstechnik.
verstehen einen omnidirektionalen 3-Achsantrieb, knnen ihn in Betrieb nehmen
und steuern
knnen die Inbetriebnahme (Software und Hardware) eines mobilen
Robotersystems am Beispiel von Robotino durchfhren
knnen das mobile Robotersystem Robotino in verschiedene Richtungen

bewegen
knnen eine sensorgefhrte Bahnsteuerung fr den Robotino entlang einer

vorgegebenen Bahn mittels Softwareuntersttzung durchfhren.
knnen die Integration von Bildverarbeitung in die Steuerung des Robotino

realisieren
knnen eine sensorgefhrte autonome Bahnsteuerung des Robotino mit

Objekterkennung und einfachem Explorationsverhalten entwickeln.
Zudem knnen folgende weiterfhrende Lernziele erreicht werden
Die Auszubildenden
knnen die Integration von zustzlichen Sensoren vornehmen
knnen von zustzliche mechanische Vorrichtungen, zum Beispiel
Handhabungseinrichtungen oder eine Schussvorrichtung in das System
integrieren
sind fhig, die Programmierung ( C++) von eigenen Navigations- und
Steuerungsalgorithmen vorzunehmen
erstellen eine autonomen Navigation des Robotino .
1.3
Wichtige Hinweise
Grundvoraussetzung fr den sicherheitsgerechten Umgang und den strungsfreien
Betrieb des mobilen Robotersystems Robotino ist die Kenntnis der grundlegenden
Sicherheitshinweise und der Sicherheitsvorschriften.
Dieses Handbuch enthlt die wichtigsten Hinweise, um das mobile Robotersystem
Robotino sicherheitsgerecht zu betreiben.

Insbesondere die Sicherheitshinweise sind von allen Personen zu beachten, die mit
dem mobile Robotersystem Robotino arbeiten.

Darber hinaus sind die fr den Einsatzort geltenden Regeln und Vorschriften zur
Unfallverhtung zu beachten.
18
1. Einleitung
1.4
Verpflichtung des
Betreibers
Der Betreiber verpflichtet sich, nur Personen mit dem mobile Robotersystem
Robotino arbeiten zu lassen, die:

mit den grundlegenden Vorschriften ber Arbeitssicherheit und Unfallverhtung
vertraut und in die Handhabung des mobile Robotersystems Robotino

eingewiesen sind,
das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch gelesen und
verstanden haben.
Das sicherheitsbewusste Arbeiten des Personals soll in regelmigen Abstnden
berprft werden.
1.5
Verpflichtung der
Auszubildenden
Alle Personen, die mit Arbeiten am mobile Robotersystem Robotino beauftragt

sind, verpflichten sich, vor Arbeitsbeginn:
das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch zu lesen,
die grundlegenden Vorschriften ber Arbeitssicherheit und Unfallverhtung zu
beachten.
1.6
Gefahren im Umgang mit
dem Robotino
Das mobile Robotersystem Robotino ist nach dem Stand der Technik und den
anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch knnen bei ihrer
Verwendung Gefahren fr Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw.
Beeintrchtigungen an der Maschine oder an anderen Sachwerten entstehen.
Das mobile Robotersystem Robotino ist nur zu benutzen:

fr die bestimmungsgeme Verwendung und
in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand.
Strungen, die die Sicherheit beeintrchtigen knnen, sind umgehend zu

beseitigen!
19
1. Einleitung
1.7
Gewhrleistung und
Haftung
Grundstzlich gelten unsere Allgemeinen Verkaufs- und Lieferbedingungen. Diese

stehen dem Betreiber sptestens seit Vertragsabschluss zur Verfgung.
Gewhrleistungs- und Haftungsansprche bei Personen- und Sachschden sind
ausgeschlossen, wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen
zurckzufhren sind:
Nicht bestimmungsgeme Verwendung des mobilen Robotersystems Robotino

Unsachgemes Montieren, in Betrieb nehmen, Bedienen und Warten des
mobilen Robotersystems Robotino
Betreiben des mobilen Robotersystems Robotino bei defekten

Sicherheitseinrichtungen oder nicht ordnungsgem angebrachten oder nicht
funktionsfhigen Sicherheits- und Schutzvorrichtungen
Nichtbeachten der Hinweise im Handbuch bezglich Transport, Lagerung,
Montage, Inbetriebnahme, Betrieb, Wartung und Rsten des mobilen
Robotersystems Robotino
Eigenmchtige bauliche Vernderungen am mobilen Robotersystem Robotino

Mangelhafte berwachung von Roboterteilen, die einem Verschlei unterliegen
Unsachgem durchgefhrte Reparaturen
Katastrophenflle durch Fremdkrpereinwirkung und hhere Gewalt.
Festo Didactic schliet hiermit jegliche Haftung fr Schden des Auszubildenden,
des Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei
Gebrauch/Einsatz des mobilen Robotersystems Robotino auerhalb einer reinen

Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schden
vorstzlich oder grob fahrlssig verursacht.
1.8
Bestimmungsgeme
Verwendung
Dieses mobile Robotersystem Robotino ist ausschlielich fr die Aus- und

Weiterbildung im Bereich Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt.
Das Ausbildungsunternehmen und/oder die Ausbildenden hat/haben dafr Sorge zu
tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die in den
begleitenden Handbchern beschrieben sind, beachten.
Zur bestimmungsgemen Verwendung gehrt auch:
das Beachten aller Hinweise aus dem Handbuch und
die Einhaltung der Inspektions- und Wartungsarbeiten.
20
2. Sicherheitshinweise
Allgemein
Die Auszubildenden drfen nur unter Aufsicht einer Ausbilderin/eines Ausbilders
an dem mobilen Robotersystem Robotino arbeiten.

Beachten Sie die Angaben der Datenbltter zu den einzelnen Elementen,
insbesondere auch alle Hinweise zur Sicherheit.
Verpacken Sie Robotino ausschlielich im vollstndig ausgeschalteten Zustand.
Elektrik
Herstellen bzw. abbauen von elektrischen Verbindungen nur in spannungslosem
Zustand.
Verwenden Sie nur Kleinspannungen, maximal 24 V DC.
Erden Sie das Robotino Gehuse (Kommandobrcke), bevor Sie es ffnen.

Gehuse abnehmen, keine elektrischen Bauteile berhren Elektrostatische
Entladung beachten (engl. electrostatic discharge, kurz ESD).
Setzen Sie die Kommandobrcke immer senkrecht auf, um den hochstehenden
Steckkontakt nicht zu beschdigen.
nderungen an der Verkabelung oder Umbauten in der Kommandobrcke auf
eigene Gefahr unter Verlust der Garantie. Verwenden Sie ausschlielich Original
Ersatzteile.
Schalten Sie den Robotino vor dem Wechsel der Speicherkarte (CF-Card) aus.
Kurzschlussgefahr!
Wenn kein Access Point angeschlossen ist, stecken Sie den Stecker fr die
Spannungsversorgung des Access Points in die dafr vorgesehene Buchse am
Kabel, da sonst die Gefahr eines Kurzschlusses besteht.
Akkus immer in Reihe laden (12 V + 12 V), nach dem Laden Ladegert von
Robotino trennen. Sollte das Ladegert von Netz getrennt werden, jedoch mit
Robotino verbunden bleiben knnen die Akkus ber das Ladegert
entladen/zerstrt werden.
Mechanik
Transportieren Sie den Robotino indem sie Ihn an den Haltegriffen tragen.
Montieren Sie alle Komponenten fest auf dem Chassis oder den vorgesehenen
Befestigungsvorrichtungen.
Greifen Sie nur bei Stillstand in das Robotersystem.
Fassen Sie nie an die Rder von Robotino! Je nach Programm knnten die Rder
pltzlich zu drehen anfangen. Um den Widerstand am Rad zu erhhen Robotino
auf den Boden drcken (z. B. bei bungen zum Thema PID-Controller).
Robotino besteht aus einer przisen lasergeschnittenen und -geschweiten
Edelstahlkonstruktion. Achten Sie bei Arbeiten mit Robotino auf evtl. scharfe
Kanten (Kabeldurchfhrung, mechanische Montage/Demontage).
21
3. Technische Daten
22
Parameter
Wert
Spannungsversorgung
24 V DC, 4,5 A
Digitale Eingnge
Digitale Ausgnge
Analoge Eingnge
8 (0 10 V DC)
Relais-Ausgnge
4. Transport/Auspacken/Lieferumfang
Transport
Der Robotino wird in zwei Systainern geliefert.

Die Systainer mssen gegen Umfallen und Herunterfallen gesichert sein.
Transportschden sind unverzglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.
Auspacken
Entfernen Sie beim Auspacken des Robotino den Hartschaumeinsatz aus dem
Systainer. Achten Sie beim Herausnehmen des Robotino darauf, dass keine Teile
beschdigt werden.
Hinweis
Fassen Sie den Robotino immer an den beiden Haltegriffen um eine Beschdigung
der Kommandobrcke, der Elektronik und des Kollisionsschutzsensors zu
vermeiden.
1 (2x)
Haltegriffe (1)
Nach dem Auspacken muss der Robotino auf mgliche Beschdigungen berprft
werden. Beschdigungen sind unverzglich dem Spediteur und Festo Didactic zu
melden.
Lieferumfang
Prfen Sie den Lieferumfang entsprechend dem Lieferschein und der Bestellung.
Melden Sie mgliche Abweichungen unverzglich Festo Didactic.
23
5. Aufbau und Funktion
5.1
Der Robotino
Der Robotino ist ein voll funktionsfhiges qualitativ hochwertiges, mobiles

Robotersystem mit omnidirektionalem Antrieb. Er lsst sich ber drei
Antriebseinheiten in alle Richtungen bewegen und auf der Stelle drehen. Er besitzt
darber hinaus eine Webcam und mehrere Arten von Sensoren, analog zur
Abstandsmessung, binr zum Beispiel fr den Kollisionsschutz und digital zur
berprfung der Ist-Geschwindigkeit. So knnen die vielfltigen Anforderungen an
ein solches System abgedeckt werden.
Der Robotino ist sofort und ohne PC einsetzbar.
Die Steuerung des Robotino besteht aus einem Embedded PC mit einer Compact
Flash Card, auf der mehrere Demo-Anwendungen und das Linux-Betriebssystem
gespeichert sind. Die Demo-Anwendungen knnen direkt ber das Bedienfeld des
Robotino gestartet werden.
Die Programmierung des Robotino kann ber die Software Robotino View von
einem PC ber ein Wireless LAN direkt vorgenommen werden. Mit Robotino View
knnen Signale an die Motorsteuerung gesendet werden, Sensorwerte angezeigt,
verndert oder ausgewertet werden. Mit Robotino View kann der Robotino direkt,
sogar im laufenden Betrieb, programmiert werden.
Zustzlich steht eine Linux und eine C++ API zur Verfgung, um eine
Programmierung des Robotino vornehmen zu knnen.
Die Webcam ermglicht es, mit Hilfe von Robotino View ein Live-Kamerabild
anzuzeigen und auszuwerten. So knnen Anwendungen wie Bahn- oder
Objektverfolgung realisiert werden.
Der Robtino ist autonom. Zahlreiche Sensoren, eine Kamera und eine
leistungsfhige Steuerung geben dem System die notwendige Intelligenz.
Per Wireless LAN (W-LAN) ist der direkte Zugriff auf die Steuerung mglich. Richtig
programmiert lst der Robotino die ihm gestellten Aufgaben selbststndig.

ber eine E/A-Schnittstelle knnen zustzliche Sensoren und Aktoren
angeschlossen werden.
24
5.2
Chassis und
Kommandobrcke
Das Chassis besteht aus einer lasergeschweiten Edelstahlplattform.

1 (2x)
Haltegriffe (1)
25
Auf diesem Chassis sind die Akkus, die Antriebseinheiten und die Kamera montiert.
Dort befinden sich auch die Abstandssensoren und der Kollisionsschutzsensor. Das
Chassis bietet zustzlich Raum und Befestigungsmglichkeiten fr weitere
Aufbauten, Sensoren oder Aktoren.
3 (2x)
2 (3x)
Antriebseinheit (2), Batterie (3)
26
Die hochempfindlichen Elemente des Systems wie Steuerung, E/A-Modul oder die
Schnittstellen befinden sich in der Kommandobrcke. Die Kommandobrcke wird
durch eine Steckverbindung mit den anderen Einheiten verbunden.
4
Kommandobrcke (4), Kamera (5)
27
5.3
Modul Antriebseinheit
Der Antrieb des Robotino geschieht durch 3 unabhngig agierende

omnidirektionale Antriebseinheiten. Sie stehen in einem Winkel von 120"
zueinander.
Jede dieser Antriebseinheiten besteht aus folgenden Komponenten:
Gleichstrommotor
Getriebe mit einer bersetzung von 16:1
Allseitenrolle
Zahnriemen
Inkrementalgeber
1
Motor (1), Inkrementalgeber (2), Allseitenrolle (3), Getriebe (4), Zahnriemen (5)
Alle Einzelkomponenten sind auf dem hinteren Befestigungsflansch montiert.

Zusammen mit dem vorderen Flansch wird die Antriebseinheit durch Schrauben am
Chassis befestigt. So wird die korrekte Lage der Antriebseinheiten zueinander
gewhrleistet.
28
ber den Inkrementalgeber kann die reale Motorgeschwindigkeit mit der

gewnschten Geschwindigkeit abgeglichen und mittels PID-Regelung geregelt
werden.
Leistungsdaten Motor
Getriebe
Allseitenrolle
Gleichstrommotor (GR 42x25)
Einheit
Nennspannung
V DC
24
Nenndrehzahl
rpm
3600
Nenndrehmoment
Ncm
3.8
Nennstrom
0.9
Anlaufmoment
Ncm
20
Anlaufstrom
Leerlaufdrehzahl
rpm
4200
Leerlaufstrom
0.17
Entmagnetisierstrom
6.5
Trgheitsmoment
gcm2
71
Motorgewicht
390
Planetengetriebe (PLG 42 S)
1-stufig Nm:
3,5
1-stufig i:
4 :1 8 :1
2-stufig Nm:
2-stufig i:
16 :1 64 :1
3-stufig Nm:
14
3-stufig i:
100 :1 512 :1
Allseitenrolle, angetrieben (ARG 80)

Durchmesser
80 mm
Maximale Tragfhigkeit
40 kg
29
Die Allseitenrolle wird in eine Richtung durch ihre Antriebsachse bewegt und kann
zustzlich ber die brigen Rollen in jede beliebige Richtung abrollen. So kann im
Zusammenwirken mit den anderen beiden Antriebseinheiten eine von der
Antriebsrichtung abweichende Bewegungsrichtung erzeugt werden.
5.4
Modul Kamera
Der Robotino ist mit einem Kamerasystem ausgerstet. Sie ist in der Hhe und der
Neigung verstellbar. Die Kamera ermglicht es, mit Hilfe von Robotino View Live
Bilder anzuzeigen. Auerdem bietet Robotino View mehrere Mglichkeiten zur
Bildverarbeitung. Hiermit knnen die Bilder der Kamera fr die Steuerung des
Robotino ausgewertet werden. Ein Segmentierer findet Flchen gleicher Farbe in

einem Bild und kann die Position und Gre eines Segmentes ermitteln. Linien im
Videobild knnen erkannt werden. Die Ergebnisse knnen zur Lokalisierung von
Objekten und zur Bahn- und Objektverfolgung eingesetzt werden.
Technische Daten
Bildsensor
CMOS-Farbsensor mit VGA-Auflsung
Farbtiefe
24 Bit (True Colour)
Schnittstelle
USB 1.1
Auflsungen Video
160 x 120, 30 Bilder/Sek. (SQCGA)

176 x 144, 30 Bilder/Sek. (QCIF)
320 x 240, 30 Bilder/Sek. (QVGA)
352 x 288, 30 Bilder/Sek. (CIF)
640 x 480, 15 Bilder/Sek. (VGA)
Auflsungen Standbilder
160 x 120 (SQCGA)

176 x 144 (QCIF)
320 x 240 (QVGA)
352 x 288 (CIF)
640 x 480 (VGA)
1024 x 768 (SVGA)
Aufnahmeformate fr
BMP , JPG
Standbilder
Hinweis
30
Stecken Sie das Kamerakabel mglichst in den rechten der beiden USB-Ports der
Kommandobrcke ein, da so die Gefahr der Zerstrung des Kabels oder der Kamera
durch ein Herausragen des Kabels ber das Gehuse hinaus verringert wird.
5.5
Modul Steuerungseinheit
Die Steuerungseinheit ist flexibel aus mehreren Karten aufgebaut.
Die im Robotino eingebaute Steuerungseinheit besteht aus 3 Komponenten:

PC 104 Prozessor kompatibel zum MOPSlcdVE mit 300 MHz und Linux
Betriebssystem mit Echtzeitkernel, SDRAM 128 MB
Compact Flash Karte (256 MB) mit C++ API zur Ansteuerung von Robotino
Wireless LAN Access-Point
Die Steuerungseinheit besitzt folgende Schnittstellen:
Ethernet, 2 x USB, VGA. Diese dienen zum Anschluss von Tastatur, Maus und
Bildschirm. So kann ohne PC auf das Betriebssystem und die C++-Bibliothek
zugegriffen werden, wenn keine W-LAN-Verbindung mglich oder gewnscht ist. Der
Ethernet-Anschluss kann in der Basisversion nicht genutzt werden.
VGA-Adapter (1), USB Port 1 und 2 (2), Ethernet-Schnittstelle (3)
5.6
Modul E/A-Platine
Die E/A-Platine realisiert die Kommunikation der Steuerungseinheit mit den
Sensoren des Robotino , den Antriebseinheiten und der E/A-Schnittstelle.

Die Ansteuerung der Motoren der einzelnen Antriebseinheiten geschieht durch PIDRegler. Jeder Motor lsst sich individuell regeln.
Sie leitet die Signale der Schrittgeber, aller fest eingebauten Sensoren und aller an
die E/A-Schnittstelle angeschlossenen Sensoren und Aktoren and die
Steuerungseinheit oder die zustzlichen Aktoren weiter.
31
5.7
Energieversorgung/
Ladegert
Die Energieversorgung geschieht durch zwei aufladbare 12V Akkus mit 4Ah
gewhrleistet. Beide Akkus sind auf dem Chassis untergebracht. Der Robotino wird
mit 2 zustzlichen Akkus und einem Ladegert geliefert.
So knnen immer zwei Akkus geladen werden, whrend die anderen beiden im
Einsatz sind.
5.8
Sensoren
Im Robotino sind Sensoren fr die Messung des Abstands von Objekten und der
Geschwindigkeit des Motors integriert. Ein Kollisionsschutzsensor um das Chassis
meldet die Berhrung eines Objektes.
Infrarot Abstandssensor
Der Robotino besitzt 9 Infrarot-Abstandssensoren, die in einem Winkel von 40

zueinander im Chassis untergebracht sind. Mit diesen Sensoren kann das gesamte
Umfeld des Robotino nach Objekten untersucht werden. Jeder dieser Sensoren
kann ber die E/A-Platine individuell abgefragt werden. So kann Hindernissen
ausgewichen werden, Abstand gehalten oder ein Ziel angesteuert werden.
Der Sensor ermglicht genaue oder relative Abstandsmessungen eines Objekts
zwischen 4 und 30 cm. Seine Besonderheit ist sein einfache Anschluss, der nur aus
Stromversorgung und einem analogen Ausgangssignal besteht. Seine
Auswertelektronik misst die Entfernung und gibt sie ber ein Analogsignal aus.
Inkrementalgeber
Mit dem Inkrementalgeber wirt die tatschliche Drehzahl jedes einzelnen Motors
gemessen. ber eine PID-Regelung, deren Parameter in der Software Robotino View
eingestellt werden knnen, kann die jeweilige Ist-Geschwindigkeit an die
Sollgeschwindigkeit angeglichen werden, falls diese unterschiedlich zur
Sollgeschwindigkeit sind.
Kollisionsschutzsensor
Der Kollisionsschutzsensor ist eine Schaltleiste, die um das gesamte Chassis herum
befestigt ist. In einem Kunststoff-Profil befindet sich eine Schaltkammer. Dort
befinden sich 2 voneinander getrennte leitfhige Bereiche. Diese werden schon bei
geringem Druck auf das Kunststoff-Profil kurzgeschlossen.
So entsteht ein sicher erkennbares Signal an die Steuerungseinheit. Eine Kollision
mit einem Objekt an jeder Stelle des Gehuses kann erkannt werden und
beispielsweise die Bewegung des Robotino gestoppt werden.
32
Induktiver
Nherungsschalter, analog
der induktive Nherungsschalter wird als zustzliche Komponente mitgeliefert. Er

dient dazu, metallische Objekte auf dem Untergrund zu erkennen. Er wird zur
Bahnsteuerung eingesetzt. Er liefert unterschiedlich starke Ausgangssignale je nach
dem ob er sich in der Mitte oder am Rand des Metallstreifens bewegt. So kann eine
Bahnverfolgung differenziert geregelt werden.
Der induktive Nherungsschalter muss auf der vorgesehenen
Befestigungsmglichkeit montiert werden und an die E/A-Schnittstelle
Technische Daten
Betriebsspannung
15 30 V DC
Ausgangsspannung
0 10 V
Typ
SIEA-M12B-UI-S
Teilenummer
538292
Durchmesser
M12
Erfassungsbereich
0 6 mm
Einbauart
Quasi-bnding
Schaltfrequenz
1000 Hz
Umgebungstemperatur
-25 +70 C
Schutzart
IP 67
Gehusewerkstoff
Messing verchromt
max. Anzugsdrehmoment
10 Nm
Reproduzierbarkeit
0,01 mm
33
Optischer Sensor, digital
Auch mit den beiden mitgelieferten Reflexlichttastern lsst sich ebenso eine
Bahnverfolgung durchfhren. An ein Lichtleitergert werden flexible Lichtleiter
angeschlossen. Das Lichtleitergert arbeitet mit sichtbarem Rotlicht. Das reflektierte
Licht wird nachgewiesen. Unterschiedliche Oberflchen und Farben ndern den
Reflexionsgrad. Ein gradueller Unterschied im reflektierten Licht kann jedoch nicht
nachgewiesen werden.
Die Sensoren mssen auf den vorgesehenen Befestigungsmglichkeiten montiert
werden und an die E/A-Schnittstelle angeschlossen werden.
Inkrementalgeber (1), Stoleiste, Kollisionsschutzsensor (2), Abstandsensoren (3)
Montage der
Reflexlichttaster
34
1. Reflexlichttaster vormontieren.
Lichtleiter auf die bentigte Lnge krzen.
Lichtleiterkopf in die Halterung einschrauben.
Lichtleiterkopf befestigen.
Freie Enden des Lichtleiters mit dem Lichtleitergert verbinden.
2. Halterung mit Lichtleiterkopf am Chassis montieren.
Montieren Sie beide Reflexlichttaster an den hierfr vorgesehenen Stellen des
Chassis. Montieren Sie die beiden Lichtleiterkpfe in mglichst geringem
Abstand zueinander.
3. Lichtleitergert am Montageblech des Robotino befestigen.
Reflexlichttaster (1)
4. Schlieen Sie die Reflexlichttaster an die E/A-Schnittstelle an. Schlieen Sie die
Sensoren an die Spannungsversorgung an. Schlieen Sie die Leitungen des
linken Reflexlichttasters an die Eingnge DI1 und DI2 an, die des rechten
Reflexlichttasters an die Eingnge DI3 und DI4. Schlieen Sie die schwarzen
Signalleitungen an die Eingnge DI1 und DI3 an, die weien Signalleitungen an
DI2 und DI4.
35
5. Justieren Sie die Reflexlichttaster, indem Sie mit dem beiliegenden kleinen
Schraubendreher an der Einstellschraube drehen, bis die Schaltzustandsanzeige
(LED) einschaltet.
Lage der Sensoren und ihre Bezeichnung in Robotino View
Um die Abstandssensoren und die Inkrementalgeber in Robotino View gezielt

ansprechen zu knnen, mssen sie eindeutig identifizierbar sein. Aus der
nachfolgenden Zeichnung kann diese Zuordnung entnommen werden. IR1 wird in
der Software als Sensor "Abstand 1" angesprochen. Analog sind die weiteren
"Abstand 2" "Abstand 9" benannt.
Die Inkrementalgeber sind den jeweiligen Antriebsmodulen zugeordnet.
IR6
M2
IR5
IR7
IR4
IR8
IR3
M3
M1
SL
IR9
IR1
IR2
Zuordnung der Sensoren, IR1 IR9: Abstandssensoren (1 9)

M1 M3: Motoren (1 3)
SL = Stoleiste, Kollisionsschutzsensor
36
5.9
Folientastatur und Display
Auf der Kommandobrcke befindet sich eine Folientastatur und eine Anzeige, mit
der unterschiedliche Optionen eingestellt, Informationen abgerufen oder
mitgelieferte Programme aufgerufen werden knnen.
Beispiel Startanzeige
Anzeigentext
Robotino
Beschreibung
172.26.1.1
Robotino IP-Adresse
V2.0
Software Version
Enter
Display (1), LED (2), Ein/Aus (3), Menebene nach oben (4), Auswahl nach unten (5), Auswahl bernehmen (6), Auswahl nach oben (7)
37
5.10
Wireless LAN Accesspoint
Der Wireless LAN Accesspoint ist eine Komponente, die dazu dient, mit dem Roboter
ber eine Netzwerkadresse kommunizieren zu knnen.
Der Accesspoint hat einen niedrigen Stromverbrauch. Eine Stromversorgung
ber USB ist mglich.
Er entspricht den Normen IEEE 802.11g und 802.11b Standard
Er ermglicht Datenraten bis zu 54Mbps fr 802-11g und 11Mbps fr 802.11b
mit hoher Reichweite (in Gebuden bis zu 100m)
Er bietet eine groe Netzwerksicherheit durch WEP-Verschlsselung und WPAPSK Funktion
Er ist schnell und einfach ber die Web-Management Utility zu konfigurieren
Warnung
In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Strungen
verursachen, die Entstr-Manahmen erforderlich machen knnen.
5.11
Compact Flash Karte
Die Steuerungseinheit ist mit einem PC Card-Steckplatz ausgerstet, in die eine PC

Card eingesteckt ist. Auf dieser PC-Card befinden sich das Betriebssystem, die
Funktionsbibliotheken und die mitgelieferten Programme. Updates knnen
problemlos durchgefhrt werden, indem einfach die PC-Card ausgewechselt wird.
Der Steckplatz fr die PC-Card befindet sich rechts neben den Schnittstellen der
Steuerungseinheit.
Updates knnen Sie kostenlos von unserer Homepage auf Ihre bestehende
Speicherkarte laden.
38
5.12
E/A-Schnittstelle
Die E/A-Schnittstelle ermglicht den Anschluss von zustzlichen Sensoren und

Aktoren. Sie werden ber einen mitgelieferten Stecker angeschlossen.
8 analoge Eingnge (0-10 Volt) (AIN1 AIN8)
8 digitale Eingnge (DI1 DI8)
8 digitale Ausgnge (DO1 DO8)
2 Relais fr zustzliche Aktoren (REL0 und REL1). Die Relais knnen als
ffner (NC) oder Schlieer (NO) an den gemeinsamen Kontakt (CO)
Kontaktbelegung der E/A-Schnittstelle
39
6. Inbetriebnahme
6.1
Erste Schritte
Wenn Sie nicht mit dem Robotino arbeiten oder einzelne Funktionen testen
mchten, bocken Sie den Robotino immer auf! Sie knnen dann bequem die
Funktion von Sensoren berprfen oder Aktoren ansteuern ohne eine Kollision
befrchten zu mssen. Der Robotino bleibt dabei immer in Ihrer Nhe und kann an
die Ladestation angeschlossen bleiben.
Mit der mitgelieferten Vorrichtung knnen Sie den Robotino so aufbocken, dass die
Rder des Robotino frei beweglich sind und keinen Kontakt zum Untergrund
besitzen. Legen Sie hierzu die Aufbockvorrichtung auf eine stabile und ebene Flche.
Stellen Sie den Robotino dann auf die Gummipuffer. Sie mssen den Robotino so
auf der Aufbockvorrichtung platzieren, dass sich auch die Ritzel der Antriebe frei
bewegen knnen.
Wichtige Hinweise
Transportieren Sie den Robotino immer indem Sie ihn an den Haltegriffen greifen.
Ein Anheben an der Kommandobrcke kann die empfindliche Elektronik
beschdigen. Vorne ist beim Robotino dort, wo sich der Abstandssensor 1 und die
Befestigungsmglichkeit fr den induktiven Sensor befindet.
Hindernisse mssen bis auf den Untergrund reichen, da sonst der
Kollisionsschutzsensor nicht anspricht. Das gleiche gilt fr die Abstandssensoren.
Dies ist wichtig, da sonst eine Beschdigung des Robotino entstehen kann.
Schlieen Sie als nchstes das Ladegert an das entsprechende Kabel der Batterien
an. Das Kabel befindet hinter der Antriebseinheit M1. Der Stecker liegt unter dem
Ring der Bodengruppe. Ziehen Sie diesen vorsichtig heraus und schlieen Sie ihn an
das Ladegert an. Stecken Sie hierzu den Stecker in die Buchse ein. Achten Sie
hierbei darauf, dass die Rastklemme des Kabels vom Ladegert einrastet. Zum
Lsen der Kabelverbindung muss die Rastklemme gedrckt und gleichzeitig der
Stecker herausgezogen werden.
6.2
Ein- und Ausschalten
Schalten Sie nun den Robotino ein.

Drcken Sie den Einschaltknopf, bis die LED aufleuchtet.
Das Display schaltet sich ein.
Auf der Anzeige werden 2 Balken ber die ganze Breite der Anzeige angezeigt.
Nun bootet die Steuerungseinheit des Robotino

Nach ca. 30 Sekunden erscheint im Display die Startanzeige.
Die Anzeige lautet zum Beispiel:
40
Robotino
172.26.1.1
6. Inbetriebnahme
In der letzten Zeile befindet sich eine Balkenanzeige des Ladezustands der Batterien
und die Anzeige der Robotino -Version: V 1.0
Jetzt ist der Robotino betriebsbereit.

Falls 10 Sekunden lang keine Taste bettigt wird, schaltet sich die Beleuchtung der
Anzeige ab, um den Stromverbrauch im Betrieb mglichst gering zu halten. Um sie
wieder zu aktivieren, drcken Sie bitte eine der Pfeiltasten um sie wieder
einzuschalten.
Hinweis
Drcken Sie hierzu nicht die Enter-Taste um einen ungewollten Start zum Beispiel
eines Demoprogramms zu vermeiden!
Ausschalten
Drcken Sie den Ein/Ausschaltknopf bis die LED erlischt. Anschlieend mssen Sie
die Taste loslassen.
Der Robotino ist erst abgeschaltet, wenn die Taste losgelassen wird.
6.3
Die Funktionen der Anzeige
Hauptmen
Durch Drcken der Enter-Taste gelangen Sie in das Hauptmen. Die Anzeige ist in
ihrem Ursprungszustand in englischer Sprache.
Das Hauptmenu enthlt die folgenden Menpunkte:
Sprachen
Ladezustand
DEMOs
Netzwerk
Mit den Tasten Pfeil nach oben oder Pfeil nach unten bewegen Sie die Markierung
am linken Rand der Anzeige (>) auf- oder abwrts. Durch Drcken der Entertaste
wird der jeweilige Meneintrag aufgerufen oder das markierte Demo-Programm
gestartet.
Durch Drcken der Taste Pfeil nach links verlassen Sie ein Men zum jeweils nchst
hheren Men. Stellen Sie zuerst die Sprache der Menus auf deutsch um. Whlen
Sie den Menupunkt "languages"
41
6. Inbetriebnahme
Languages
deutsch
english
franais
espaol
Bewegen Sie die Markierung auf "deutsch". Bettigen Sie die Entertaste. Verlassen
Sie das Menu mit der Taste Pfeil nach links. Die Menus werden ab jetzt in deutscher
Sprache angezeigt.
Ladezustand
Dieser Menpunkt informiert Sie mit einer Balkenanzeige ber den Ladezustand und
die Spannung der beiden Batterien. Zustzlich wird der aktuell verbrauchte Strom
angezeigt.
Spannung: 23 V
Strom : 1.0 A
DEMOs
In diesem Menu knnen Sie eines der Demoprogramme auswhlen
Kreis
Vorwrts
Viereck
Erkunden
Linie folgen
Netzwerk
In diesem Men wird die aktuelle IP-Adresse angezeigt und kann gendert werden.
Mit der Enter-Taste wird der Cursor (Pfeilspitze) nach rechts und mit der Pfeil nach
links Taste nach links bewegt. Mit den Pfeil nach oben/unten Tasten kann der Wert
der einzelnen Zahlen vergrert oder verkleinert werden. Um das Men wieder zu
verlassen, fahren Sie mit der Pfeil nach links-Taste zur ersten Ziffer. Durch ein
weiteres Drcken der Pfeil nach links Taste erreichen Sie wieder das Hauptmen.
Durch ein weiteres Drcken der Enter-Taste an der letzten Ziffer der IP-Adresse
gelangen Sie zur nchsten Anzeige, der Subnet-Maske. Verfahren Sie wie bei der IPAdresse. Befinden Sie sich auf der letzten Ziffer der Subnet-Maske, werden Ihre
nderungen an der IP-Adresse und der Subnet-Maske durch erneutes Drcken der
Enter-Taste bernommen.
42
6. Inbetriebnahme
6.4
Testen der
Demoprogramme
berprfen Sie zuerst die Funktion der Demoprogramme im aufgebockten Zustand

um sich mit ihren Funktionen vertraut zu machen. Whlen Sie ein Demo-Programm
aus und starten Sie es indem Sie die Entertaste drcken.
Stoppen Sie die Programme durch kurzes Drcken einer beliebigen Taste der
Folientastatur oder durch Drcken der Stoleiste. In beiden Fllen bleibt der
Robotino sofort stehen.

Die Programme Kreis und Vorwrts haben eine zeitliche Begrenzung, sie stoppen
den Robotino nach 10 Sekunden selbstttig.

Kreis
Der Robotino fhrt eine Kreisbahn

Bentigter Platz: Ein Rechteck von der Gre 1m x 1m
Zeitliche Begrenzung: 10 s
Programm beenden: Siehe oben
Vorwrts
Der Robotino fhrt geradeaus vorwrts

Bentigter Platz: Eine gerade Strecke von 1 m
Zeitliche Begrenzung: 10 s
Viereck
Der Robotino fhrt ein Rechteck und dreht sich um die eigene Achse
1 m x 1m
Zeitliche Begrenzung: Keine
Erkunden
Der Robotino fhrt geradeaus und weicht vorhandenen Hindernissen aus. Je nach
Lage der Hindernisse ndert der Robotino seine Fahrtrichtung auf unterschiedliche
Weise.
Bentigter Platz: Beliebig
Zeitliche Begrenzung: keine
Programm beenden: Siehe oben.
Bemerkung
Zur Erkennung von Hindernissen werden die Abstandssensoren 1, 2 und 9

eingesetzt. Daher ist das Stoppen des Programms durch die Stoleiste im
Erfassungsbereich dieser Sensoren nicht mglich, da der Robotino ausweicht.
43
6. Inbetriebnahme
Linie folgen
Fr dieses Programm muss die Kamera des Robotino ber die USB-Schnittstelle mit
der Steuerungseinheit verbunden sein. Zeichnen Sie eine mindestens 5 cm breite
Linie, zum Beispiel mit Klebeband, auf dem Untergrund. Die Linie muss in roter,
schwarzer oder blauer Farbe sein. Setzen Sie den Robotino so auf die Linie, dass er
die Linie erkennen kann, und starten Sie das Programm. Der Robotino folgt der
markierten Linie.
6.5
Ausfhren der
Demoprogramme auf
festem Untergrund
Hinweise
Der Untergrund, auf dem der Robotino fahren soll, muss waagrecht und eben sein.
So knnen die gewnschten Bewegungen sicher ausgefhrt werden. Um
Beschdigungen der mechanischen und der elektronischen Bauteile zu vermeiden,
muss der Untergrund sauber und trocken sein. Lsen Sie unbedingt das Kabel des
Ladegerts, bevor Sie ein Programm starten und verstauen Sie das Kabel wieder im
Chassis.
Je nach Bodenbeschaffenheit kann der oben angegebene Platzbedarf variieren.
Whlen Sie deshalb eine ausreichend groe freie Flche. Der oben angegebene
Platzbedarf ist eine Mindestangabe.
6.6
Steuern des Robotino mit
Robotino View
Robotino kann u.a. grafisch mit RobotinoView programmiert werden. Zum Einstieg in
RobotinoView empfehlen wir, die installierten Beispiel-Programme zu nutzen. Zu
jedem Funktionsbaustein finden Sie in der Kontext-Hilfe von RobotinoView weitere
Informationen und Beispiele.
Ab Version 2.0 knnen Sie RobotinoView Programme (Dateiendung .rvw2) per
Mausklick auf Robotino bertragen und ausfhren. Robotino wird somit zum
autonomen Roboter Bitte achten Sie darauf stets die aktuelle Version von
RobotinoView auf Ihrem PC und Robotino (Speicherkarte) installiert zu haben.
Um den Robotino mit Robotino View steuern zu knnen, muss eine W-LANVerbindung hergestellt werden.
6.7
Einrichten einer W-LANVerbindung
Da unterschiedliche W-LAN Hardware und Software existiert, kann hier auf die
korrekte Einrichtung und Bereitstellung Ihres W-LANs nicht im Detail eingegangen
werden.
Aktivieren Sie Ihr W-LAN. Ihre W-LAN Einstellung muss es ermglichen, dass dem
W-LAN eine IP-Adresse zugewiesen wird. Nur so kann der Accesspoint im Robotino
mit Ihrem Netzwerk eine Verbindung herstellen.
Stellen Sie sicherheitshalber den Robotino auf die Aufbockvorrichtung. Schalten
Sie dann den Robotino ein und warten Sie den Bootvorgang ab. Sie erkennen dies
am Display. Notieren Sie die angezeigte IP-Adresse. Zur Sicherheit befindet sich auf
der Unterseite der Kommandobrcke ein Aufkleber mit der IP-Adresse und der
Nummer des W-LAN-Kanals.
44
6. Inbetriebnahme
Lassen Sie Ihr W-LAN nach verfgbaren Netzwerken suchen. Ein Netzwerk mit dem
Namen Robotino x.x erscheint nun in der Liste der verfgbaren Netzwerke. Stellen
Sie gegebenenfalls eine Verbindung mit diesem Netzwerk her, falls dies nicht von
Ihrer Netzwerksoftware aus geschehen ist.
Voraussetzung fr eine erfolgreiche Verbindung sind die folgende Einstellungen
Ihres Netzwerks:
Netzwerkschlssel (SSID) automatisch zuweisen
IP-Adresse automatisch beziehen
Beide Einstellungen mssen eingeschaltet sein, damit eine Verbindung vom
Robotino hergestellt werden kann.
6.8
Prfen der W-LANVerbindung
Sie knnen die W-LAN-Verbindung mit 2 einfachen DOS-Befehlen oder der Software
Robotino View berprfen.

Der Befehl ping IP-Adresse
Starten Sie die MS-DOS Eingabeaufforderung. Sie befindet sich im Startmen unter
Programme/Zubehr. Klicken Sie auf "Eingabeaufforderung".
Alternativ knnen Sie im Startmen unter Ausfhren...den Befehl "cmd" eingeben.
Geben Sie nun an der Eingabeaufforderung ">" den Befehl "ping" mit der IP
Adresse, die Sie vom Robotino -Display abgelesen haben, ein. Zum Beispiel "ping
172.26.1.1"
Besteht eine W-LAN-Verbindung erhalten Sie folgende Meldungen:
C:\>ping 172.26.1.1
Ping wird ausgefhrt fr 172.26.1.1 mit 32 Bytes Daten:
Antwort von 172.26.1.1: Bytes=32 Zeit=4ms TTL=64
Ping-Statistik fr 172.26.1.1:
Pakete: Gesendet = 4, Empfangen = 4, Verloren = 0 (0% Verlust),
Ca. Zeitangaben in Millisek.:
Minimum = 2ms, Maximum = 6ms, Mittelwert = 3ms
45
6. Inbetriebnahme
Besteht keine Verbindung zum Robotino erhalten Sie die folgende Meldung:
Ping wird ausgefhrt fr 172.26.1.1 mit 32 Bytes Daten:
Zeitberschreitung der Anforderung.
Ping-Statistik fr 172.26.1.1:
Pakete: Gesendet = 4, Empfangen = 0, Verloren = 4 (100% Verlust)
Der Befehl ipconfig /all

Mit diesem Befehl knnen Sie die Einstellungen und Zustnde aller Ihrer
Netzwerkverbindungen berprfen. Starten Sie die MS-DOS Eingabeaufforderung.
Sie befindet sich im Startmen unter Programme/Zubehr. Klicken Sie auf
"Eingabeaufforderung".
Alternativ knnen Sie im Startmen unter Ausfhren... den Befehl "cmd" eingeben.
Geben Sie an der Eingabeaufforderung ">" den Befehl "ipconfig /all" ein und
drcken Sie die Eingabetaste.
Ist eine Verbindung zum Robotino hergestellt, erhalten Sie folgende Informationen.
Je nach Typ Ihres W-LAN-Netzwerks sind hier jedoch Unterschiede mglich. Suchen
Sie unter den verschiedenen Netzwerkeinstellungen die Einstellungen fr "Wireless
Network Connection". Die angezeigten Informationen knnen beispielsweise
folgendermaen aussehen:
Ethernetadapter Wireless Network Connection:
Verbindungsspezifisches DNS-Suffix:
Beschreibung .......................... : Dell Wireless 1470 Dual Band W-LAN Mini-PCI Karte
Physikalische Adresse............. : 00-14-A5-44-A4-D6
DHCP aktiviert ......................... : Ja
Autokonfiguration aktiviert ..... : Ja
IP-Adresse ............................... : 72.26.201.1
Subnetzmaske ........................ : 255.255.0.0
Standardgateway .................... :
DHCP-Server ........................... : 172.26.101.8
Lease erhalten ........................ : Freitag, 17. Februar 2006 13:51:14
Lease luft ab.......................... : Freitag, 24. Februar 2006 13:51:14
46
6. Inbetriebnahme
berprfung der W-LAN-Verbindung mit Robotino View:
Starten Sie die Software Robotino View.
Geben Sie in der Zeile (2) die IP-Adresse des Robotino ein. Klicken Sie auf das
Antennensymbol (1) rechts neben der Eingabezeile fr die IP-Adresse.
W-LAN Verbinden (1), IP-Adressleiste (2)
47
6. Inbetriebnahme
Besteht keine Verbindung zum Robotino wird nach einer gewissen Zeit (45 s) eine
Meldung ausgegeben und in der Statuszeile unten links die Meldung "Connection
refused" angezeigt. Solange die Software versucht, eine Verbindung herzustellen,
ist das Antennensymbol animiert.
Ist der Verbindungsaufbau erfolgreich, knnen Sie direkt auf alle Funktionen der
Software und alle Einheiten des Robotino zugreifen.
Als einfaches Beispiel greifen Sie bitte auf die Webcam des Robotino zu. Schlieen
Sie dazu die Webcam ber die rechte der beiden USB-Schnittstellen an der
Kommandobrcke an.
ffnen Sie eine neue Arbeitsflche indem Sie auf das Symbol (1) hierfr in der
Werkzeugleiste klicken.
ffnen Sie nun den Ordner "Robotino Hardware" (4) indem Sie ihn anklicken.
Ziehen Sie dann das Kamerasymbol (3b) mit gedrckter Maustaste auf die
Arbeitsflche.
Klicken Sie auf den grnen Pfeil in der Werkzeugleiste (2), um das Programm zu
starten
ffnen Sie ein Fenster (5) mit dem aktuellen Kamerabild indem Sie auf das
Kamerasymbol auf der Arbeitsflche (3a) doppelklicken. Wenn Sie die
Arbeitsflche verkleinern, knnen Sie das Fenster mit dem Kamerabild
vergrern.
48
6. Inbetriebnahme
Neues Arbeitsblatt (1), Programmstart (2), Webcam (3a und 3b), Robotino Hardware (4), Kamerafenster (5)
49
6. Inbetriebnahme
6.9
Arbeiten mit mehreren
Robotinos
Einsatz von einem Robotino
Der Robotino besitzt einen eigenen W-LAN Server. Beim Betreiben eines Robotino
bentigt man daher nur einen PC der eine W-LAN Verbindung herstellen kann. In
dieser Betriebsart befindet sich der W-LAN Server des Robotinos im AP (Access
Point) Modus.
Vorteil:
Eine Konfiguration des AP beziehungsweise des Netzwerks muss nicht

vorgenommen werden. Es wird lediglich ein W-LAN-fhiger PC
bentigt.
Einsatz von drei bis vier Robotinos
Wenn drei bis vier Robotinos gleichzeitig gesteuert werden sollen, kann man den
W-LAN-Server des Robotino im oben beschriebenen AP-Modus betreiben. Ein
Vorteil ist hierbei, dass alle Robotinos die gleiche IP- Adresse haben knnen, weil
jeder sein eigenes Netzwerk bildet. So kann von Jedem PC auf unterschiedliche
Robotinos zugegriffen werden ohne die IP-Adresse ndern oder ermitteln zu

mssen.
Der Nachteil dieser Betriebsart ist, dass verschiedene W-LAN Netzwerke Kollisionen
verursachen knnen, wenn ihre bertragungskanle zu dicht beieinander liegen. Fr
ein W-LAN-Netzwerk stehen maximal 11 dieser Kanle bereit. Aus
Sicherheitsgrnden ist es ratsam, dass zwischen zwei aktiven Kanlen mindestens
drei nicht aktive Kanle frei bleiben sollten. So knnen maximal 4 Robotinos sicher
betrieben werden.
Vorteil:
Nachteil:
50
Mehrere Robotinos knnen unabhngig voneinander betrieben

werden.
Fr jeden Robotino als auch fr jeden PC muss der bertragungskanal

festgelegt werden.
6. Inbetriebnahme
Einsatz von mehreren Robotinos , wenn die PC s an ein lokales Netzwerk

angeschlossen sind.
Der Accesspoint des Robotinos muss fr diese Betriebsart auf Client Modus
eingestellt werden. Dies geschieht ber einen Schalter direkt am Accesspoint des
Robotino . AP/Client Mode umstellen im Men Netzwerk-W-LAN, folgende Sie den

Hinweisen auf dem Display. Der Wechsel dauert bis zu 60 Sekunden.
In diesem Fall wird ein zentraler W-LAN-Accesspoint bentigt, der an ein lokales
Ethernet-Netzwerk angeschlossen wird.
Vorteil:
Nachteil:
Es knne beliebig viele Robotinos in einem Netzwerk arbeiten.
Jeder Robotino bentigt eine eigene IP- Adresse, diese muss ber die
Folientastatur des Robotino eingegeben werden kann.
Auch das lokale Netzwerk ist ber den unverschlsselten Accesspoint von auen
erreichbar.
Einstellungen
Wert
SSID
RobotinoAPX.1
Kanal
11
Verschlsselung
keine
51
6. Inbetriebnahme
Einsatz von mehreren Robotinos , wenn kein Schulnetzwerk vorhanden ist.
Das W-LAN des Robotinos muss auf den AP Client Modus eingestellt werden, dies
geschieht ber einen Schalter direkt am Robotino . Dann wird ein zentraler
zustzlicher W-LAN Server bentigt.
AP/Client Mode umstellen im Men Netzwerk-W-LAN, folgende Sie den Hinweisen
auf dem Display. Der Wechsel dauert bis zu 60 Sekunden.
Vorteil:
Nachteil:
Es knne beliebig viele Robotinos in einem Netzwerk arbeiten.
Jeder Robotino bentigt eine eigene IP-Adresse, diese muss ber die
Folientastatur des Robotino eingegeben werden kann.
Alle verbundenen PC's sind ber den unverschlsselten Accesspoint von auen
erreichbar.
6.10
Laden der Batterien
52
Mit dem Robotino werden 2 zustzliche Batterien geliefert. Die whrend des
Betriebs verbrauchten Batterien knnen ausgetauscht und die leeren Batterien
knnen wieder aufgeladen werden. So kann der Robotino weiter in Betrieb bleiben.
Zum Laden stellen Sie bitte beide Batterien so nebeneinander, dass ein rot
markierter Pluspol neben einem schwarzen Minuspol zu liegen kommt. Verbinden
Sie die beiden Pole durch das mitgelieferte blaue Verbindungskabel. Stecken Sie
hierzu die Kabelschuhe des Kabels auf die Laschen dieser beiden Pole.
Schlieen Sie dann die Klemmen des Akku-Ladekabels an die beiden freien Pole an.
Schlieen Sie die rote Klemme an die Lasche des freien roten Pluspols und die
schwarze Klemme an die Lasche des freien schwarzen Minuspols an.
6. Inbetriebnahme
Verbinden Sie das Batterie-Ladekabel mit dem Ladegert-Kabel. Stecken Sie hierzu
den Stecker des Ladegert-Kabels in die Buchse des Akku-Ladekabels ein. Achten
Sie hierbei darauf, dass die Rastklemme des Ladegert-Kabels einrastet.
Hinweise
Laden Sie beide Batterien immer gleichzeitig. Das Laden einer einzelnen Batterie
fhrt zu deren Zerstrung.
Sind die Akkus vollstndig leer, mssen diese wieder geladen werden, um eine
einwandfreie Funktion des Robotino zu gewhrleisten. Sind die Akkus nicht

ausreichend geladen, funktionieren beispielsweise die Antriebseinheiten eventuell
ungleichmig.
1
3
2
Plusklemme (rot) (1), blaues Verbindungskabel (2), Minusklemme (schwarz) (3), Rastklemme (4)
Zum Lsen der Kabelverbindung mssen Sie die Rastklemme des Steckers des
Ladegert-Kabels eindrcken und ihn gleichzeitig herausziehen.
53
6. Inbetriebnahme
LED-Anzeige des Ladegerts:
6.11
Austauschen der Batterien
54
Farbe der LED
Zustand
Rot
Betrieb
Orange
Laden
Grn
Ladeende
Um die Batterien auszutauschen, mssen Sie zuerst die Kommandobrcke vom

Chassis lsen. Gehen Sie dabei folgendermaen vor:
Bentigtes Werkzeug: Inbus 4 mm
Entfernen Sie alle vorhandenen Steckverbindungen zur Kommandobrcke.
Lsen Sie die beiden Innnensechskantschrauben an der Vorderseite sowie die
beiden an den Zentrierblechen unter der Kommandobrcke um ihre Befestigung
am Chassis zu lsen.
Ziehen Sie die Kommandobrcke nach oben ab und legen Sie sie vorsichtig
beiseite.
Lsen Sie die Kabelschuhe von den Laschen des Minus- und des Pluspols.
ffnen Sie die Batteriebefestigung.
Drcken Sie hierzu die beiden Enden der Spange (1) an der Oberseite der
Befestigungsvorrichtung nach unten und biegen Sie die beiden
Befestigungsbgel (2) nach auen. Legen Sie die Befestigungsspange beiseite.
Nehmen Sie nun die Batterie (3) heraus. Kippen sie dazu die Batterie nach auen
und heben Sie sie heraus.
6. Inbetriebnahme
Befestigungsspange (1), Befestigungsbgel (2), Batterie (3)
Wiederholen Sie den obigen Vorgang fr die zweite Batterie.

Gehen Sie beim Montieren der Austausch-Batterien umgekehrt vor. Beachten Sie
dabei folgendes:
Achten Sie darauf, dass keine Kabel durch die Batterie eingeklemmt werden.
Beide Pole der Batterien mssen zum Zentrum des Robotino zeigen.
Die Kabel mssen folgendermaen an die Pole der Batterie angeschlossen werden:
Das Kabel mit dem schwarzen Kabelschuh muss an den Minuspol (schwarz, links)
Das Kabel mit dem roten Kabelschuh muss an den Pluspol (rot, rechts)
55
6. Inbetriebnahme
Befestigen der Kommandobrcke

Fhren Sie die Zentrierbleche (2a und 2b) der Kommandobrcke (1) von hinten an
die Befestigungsbleche (3a und 3b) des Chassis heran. Drcken Sie die
Kommandobrcke dann mit sanftem Druck nach unten um sie auf dem
Verbindungsstecker einzustecken. Schrauben Sie die Kommandobrcke unbedingt
wieder fest.
2a
2b
3a
3b
Kommandobrcke (1), Zentrierblech (2a und 2b), Befestigungsblech (3a und 3b)
56
6. Inbetriebnahme
6.12
Einbau zustzlicher
Sensoren
Reflex-Lichttaster
Bentigtes Werkzeug: Inbus 2,5, 3 mm, Gabelschlssel 10 mm, KreuzschlitzSchraubendreher 3 mm
Alle Komponenten fr die Reflex-Lichttaster mssen vormontiert werden bevor sie
am Robotino befestigt und angeschlossen werden. Sie bentigen pro Sensor:

1 Lichtleitergert
1 Lichtleiter
1 Halterung fr den Lichtleiter
Krzen Sie zuerst beide Lichtleiter auf die bentigte Lnge. Benutzen Sie hierzu
unbedingt ein Lichtleiter-Schneidgert um den Lichtleiter nicht zu zerstren und eine
einwandfreie Funktion zu gewhrleisten. Schrauben Sie den Lichtleiterkopf in die
Halterung ein, bis er auf der gegenberliegenden Seite ca. 2 mm bersteht. Fixieren
Sie ihn mit der mitgelieferten Mutter. Achten Sie darauf, dass sich beide Sensoren
spter auf der Seite der Schlitze befinden, die sich gegenberliegen. Nur so knnen
Sie den Abstand der Sensoren zueinander verndern.
Stecken Sie nun die freien Enden des Lichtleiters in die schwarze
Befestigungsvorrichtung des Lichtleitergerts. Stecken Sie sie ganz ein bis Sie
Widerstand spren. Klemmen Sie sie mit der Kreuzschlitzschraube der
Befestigungsvorrichtung fest.
1 2
4 5
Lichtleiterhalterung (1), Montageschlitze (2), Lichtleiter (3), Lichtleitergert (4), Befestigungsschraube (5)
57
6. Inbetriebnahme
Montieren Sie nun die Sensoren am Chassis des Robotino . Befestigen Sie die
Lichtleiterhalterung (1) am Boden des Chassis indem Sie diese durch einen Schlitz
von unten mit 2 Schrauben befestigen. Die Schlitze (2) vorne im Boden des Chassis
fr die Halterung haben unterschiedliche Funktionen. Der lange Schlitz dient zur
Befestigung der Halterung. Der kurze Schlitz dient dazu, den Lichtstrahl des
Lichtleiters passieren zu lassen. Ob Sie die Lichtleiter (3) mehr oder weniger weit
auseinander montieren mssen, hngt von der Breite des zu erkennenden Objekts
ab.
Schrauben Sie die Lichtleiterhalterung an die dafr vorgesehene Stelle des Chassis.
Die Halterung wird mit den beigefgten Schrauben (Innensechskant 3 mm) von
unten angeschraubt. Montieren Sie beide Halterungen.
Hinweis
Achten Sie darauf, dass sich der Lichtleiterkopf im zugehrigen Schlitz befindet!
Montieren Sie nun das Lichtleitergert (4) am Montageblech des Robotino .

Schrauben Sie es mit den mitgelieferten Schrauben (5) an den beiden dafr
vorgesehenen Gewindebohrungen fest.
Induktiver Analogsensor
Der analoge induktive Sensor wird in der fest eingebauten Befestigungsvorrichtung
lediglich eingespannt. Lsen Sie hierzu die Rndelschraube an der
Befestigungsvorrichtung: Schieben Sie den Sensor mit der Steckerseite nach oben
in die vorgesehene Bohrung, halten Sie sie in der gewnschten Position und drehen
Sie die Rndelschraube wieder zu.
Dem Sensor liegt ein Kabel mit Stecker bei. Stecken Sie das Kabel auf den Sensor
auf und drehen Sie die Rndelmutter fest.
Hinweis
Beachten Sie den Erfassungsbereich des Sensors!
6.13
Anschluss der Sensoren
Alle Sensoren werden ber die Steckerleiste mit der E/A-Schittstelle und somit mit
der Steuerung verbunden. Belegung der E/A-Schnittstelle und Beschaltung der
Sensoren entnehmen Sie bitte dieser Dokumentation beziehungsweise den
Datenblttern der einzelnen Sensoren.
58
6. Inbetriebnahme
6.14
C++-Bibliotheken
Robotino hat viele Schnittstellen zu Hochsprachen. Die DEMO-Programme im Men

sind z.B. in C++ geschrieben. Der Quellcode dieser und vieler weiterer
Beispielprogramme befindet sich auf der Speicherkarte von Robotino und kann dort
direkt verndert und kompiliert werden.
Fr die individuelle Modifikation oder Erweiterung der Funktionen des Robotino
stehen Ihnen unterschiedliche Mglichkeiten der Programmierung durch C++ zur
Verfgung.
Auf der mitgelieferten CD-ROM befinden sich C++-Bibliotheken zur Programmierung
mit MS Visual Studio 2005 oder hher. Diese Funktionen ermglichen es, eigene
Programme erstellen, die die Kommunikation mit dem Robotino und die Steuerung
des Robotino vom PC regeln.
Die Beschreibung der Funktionen und Bibliotheken entnehmen Sie bitte den
programminternen Kommentaren.
Auf dem PC 104 des Robotino befinden sich die gleichen Bibliotheken, Funktionen
und Quelldaten fr die Robotino-Beispielprogramme in einer Linux-Version. Sie
knnen mit dem Linux-eigenen Editor bearbeitet werden.
Grundstzlich bestehen zwei Mglichkeiten, auf die Funktionen, Bibliotheken und
Beispielprogramme auf dem PC 104 zuzugreifen.
Die eine Mglichkeit besteht darin, mit einem Terminalprogramm ber eine WLAN-Verbindung auf die Linux-Umgebung des PC 104 zuzugreifen.
Die zweite Mglichkeit besteht darin, Tastatur und Bildschirm direkt an den PC
104 anzuschlieen und so auf das Linux-Betriebssystem zuzugreifen.
Zugriff mit Hilfe eines Terminalprogramms
Auf der mitgelieferten DVD befindet sich das Terminalprogramm Putty
(putty_0_58.exe). Es befindet
1. Stellen Sie eine W-LAN-Verbindung zum Robotino her.
2. Starten Sie das Programm putty_0_58.exe. Geben Sie in die Adresszeile (host
name (or IP-adress) die IP-Adresse des Robotino ein und klicken Sie auf die
Schaltflche "Open". Die Verbindung mit dem PC 104 des Robotino wird
hergestellt.
3. Geben Sie an der Eingabeaufforderung als Login-Namen "robotino" ein.
Besttigen Sie mit der Eingabetaste. Anschlieend werden Sie aufgefordert, das
Passwort einzugeben. Geben Sie erneut "robotino" ein und besttigen Sie Ihre
Eingabe erneut.
59
6. Inbetriebnahme
Zugriff ber die Systemschnittstellen des PC 104

1. Schlieen Sie ihre Tastatur ber einen des beiden USB-Ports und einen Monitor
an die VGA-Schnittstelle des PC 104 an. Die Verbindung ist hiermit hergestellt.
2. Geben Sie an der Eingabeaufforderung als Login-Namen "robotino" ein.
Besttigen Sie mit der Eingabetaste. Anschlieend werden Sie aufgefordert, das
Passwort einzugeben. Geben Sie erneut "robotino" ein und besttigen Sie Ihre
Eingabe erneut.
In beiden Fllen befinden Sie sich dann im home-Verzeichnis des Benutzers
"robotino" der Linux-Umgebung des PC 104. Von hier aus knnen Sie auf alle
Programme, Quellcodes und Bibliotheken zugreifen.
Im Verzeichnis "examples" die Beispielprogramme des Robotino mit ihrem

Quelldaten und einer kompilierten Version.
Beispiel
Das Programm Kreis (Circle).

Wechseln Sie in das Verzeichnis /robotino/examples/circle und fhren Sie das
Programm aus, indem Sie "./circle" an der Eingabeaufforderung eingeben. Der
Befehl startet das schon kompilierte Kreisfahrtbeispiel (brigens das selbe, welches
Sie ber das Display starten knnen).
Mit einem Editor (z.B. nano) knnen Sie jetzt den Quellcode editieren und mit make
neu bersetzen.
60
7. Inhalt der DVD/Appendix
7.1
Bedienungsanleitungen
und Datenbltter
Alle nachfolgend aufgelisteten Dokumente befinden sich auf der mitgelieferten

DVD im Ordner \DOC\DE.
Komponente
Motor
Dokumente
EN/DE
MotorGR2042(Diagrams).pdf
MotorGR2042(TechData).pdf
MotorGR2042(Description).pdf
Akkumulator
Abstandsensor
DE_Powerfit_S3124S(Datenblatt).pdf
AbstandsensorGP2D120.doc
EN_SharpoptoElectonics200510.pdf
Induktiver analoger Sensor
DE_SIEX.pdf
EN/DE/ES/FR
678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf
Inkrementalgeber
RE30(Data).pdf
RE30(Description).pdf
Lichtleitersensor
165327_Lichtleitergeraet_SOEG_L.pdf
165358_Lichtleiter_Reflex_SOEZ_RT.pdf
369669_Lichtleitergeraet.pdf
369682_Lichtleiter_RT.pdf
Aktualisierungen
Kollisionsschutzsensor
Kollisionsschutz.pdf
W-LAN-Access Point
WAP-0004(Manual).pdf
WAP-0004(DataSheet).pdf
Sicherungen
Sicherungen_Robotino _Datenblatt.pdf
Webcam, Windows Hilfedatei
Webcam Live Handbuch Deutsch.chm
Steuereinheit
D_MOPSlcdSE_SE_w_STPC_ELITE.pdf
D_MOPSlcdVE_w_VIA _EDEN.pdf
Aktuelle Informationen und Ergnzungen zur Technischen Dokumentation des

Robotino finden Sie im Internet unter der Adresse:
http://www.festo-didactic.com
und
http://www.openrobotino.org.
61
7.2
Hilfestellungen bei
hufigen Fehlern
Die Fehlerursachen sind nach Wahrscheinlichkeit sortiert.

Versuchen Sie daher die Fehlerursachen nacheinander zu berprfen.
Bringen die u.a. Punkte keine Abhilfe, kontaktieren Sie bitte den Festo Support
did@de.festo.com und nennen Sie unbedingt die SSID Ihres Robotinos. Die SSID
finden Sie auf dem Aufkleber unterhalb der Kommandobrcke (z.B.
Robotino1.234)
Problem
Mgliche Ursache
berprfung/Erklrung
Abhilfe
Robotino lsst sich
Sicherung durchgebrannt (z.B:
Kommandobrcke entfernen,
Austausch beider
nicht einschalten (LED
berlastung durch stndiges
Sichtprfung beider Akku-Sicherungen
Sicherungen
leuchtet nicht)
anstoen an Hindernissen oder

Kurschluss an 24V/0V)
oder
Ladegert LED leuchtet
Akkus leer
immer rot
Verbinden Sie das Ladegert mit
Mit Ersatzakkus testen und
Robotino. Nach einigen Sekunden sollte
Akkus mind. 2 Stunden laden
die LED von rot auf gelb umschalten

2
Robotino lsst sich
Speicherkarte nicht (komplett)
einschalten, Display
eingeschoben
Sitz der Speicherkarte prfen
Robotino ausschalten,
Speicherkarte komplett in
bleibt jedoch leer
Robotino einschieben
(2 leere Balken)
Speicherkarte defekt
VGA Monitor direkt an Robotino
Speicherkarte von anderem
anschlieen. Auf Fehlermeldung prfen
Robotino testen/Daten der

Speicherkarte neu
beschreiben/Fehlermeldung
dem Support mitteilen
Support kontaktieren
Stecker an Display lose
Kunststoffabdeckung vorsichtig ffnen

Sichtprfung der Kabel.
Die Verbindung zu
Laptop W-LAN Karte
berprfen Sie, ob der Hersteller
Neuen Treiber installieren
Robotino bricht sehr oft
verstellt/Treiber nicht aktuell
neuere Treiber fr Ihre W-LAN-Karte zur
Anstelle interner W-LAN-
Verfgung stellt
Karte externen AccessPoint
zusammen
verwenden
W-LAN-Karte sucht permanent
Einige W-LAN Karten ermglichen die
automatische Suche (Auto-
nach neuen/strkeren
automatische Suche nach Netzwerken
scan) deaktivieren
Netzwerken (Auto-scan)
wodurch kurzfristig die Verbindung

unterbrochen wird
Strungen durch andere
W-LAN-Kanal wechseln
Maschinen/W-LAN Netzwerke
62
Problem
Mgliche Ursache
berprfung/Erklrung
Abhilfe
Robotino ruckelt
W-LAN Verbindung ist schlecht
RobotinoView senden permanent Daten
Siehe 3
beim Fahren
zu Robotino. Fllt das W-LAN (kurz) aus,

bleiben die Motoren ebenfalls kurz
stehen, was ein Ruckeln versursacht.
Antrieb in Robotino lose oder
Starten Sie das DEMO Programm
Zahnriemen berprfen,
defekt
circle
besteht hier das Problem weiterhin:

5
z.B. Motor M1 reagiert
Drehgeberkabel lose/defekt
Starten Sie das DEMO-Programm
Kommandobrcke mit
seltsam/dreht schneller
circle. Tritt hier kein Fehler auf liegt es
funktionsfhigem Robotino
als erwartet
voraussichtlich an Ihrem eigenen
testweise tauschen.
Programm
Drehgeber defekt
Andernfalls Fehler analysieren:
Defekt auf Platine
Drehgeberkabel von M1 mit

M2 hinter rechtem Akku
tauschen: Reagiert M1
immer noch seltsam, ist
M1/Kabel zu M1 defekt.
Reagiert nun M2 seltsam, ist
die Platine defekt.
Einer der Motoren dreht
Ausfall eines Mikroprozessors
sich pltzlich schnell
Selten kann dieses Verhalten bei
Robotino ausschalten,
Robotino auftreten, einer der 5
warten, Robotino erneute
Microcontroller scheint nicht korrekt
einschalten
gestartet zu sein
63
Problem
Mgliche Ursache
berprfung/Erklrung
Abhilfe
Robotino zeigt die SSID
W-LAN am Laptop ausgeschaltet
Verbinden Sie sich zu einem bekannten
W-LAN (Karte) aktivieren,
Netzwerk/anderen Robotino
nach vorhanden W-LAN-
und IP an, ist jedoch

nicht per Laptop
Netzwerken suchen
erreichbar
IP ist 2x vergeben worden
Stellen Sie sicher, dass Ihr PC oder ein
Im Men Netzwerk/statisch
anderer Robotino nicht die identische IP
Robotino IP auf 172.26.1.2
verwendet. Starten Sie unter DOS den
einstellen
Befehl ipconfig /all
(normal IP= 172.26.1.1)
Ihr Laptop hat die IP nicht
Im AP-Mode sendet Robotino eine SSID
Start/Systemsteuerung/Net
automatisch bezogen/eine
hnlich Robotino1.234 und vergibt
zwerk/Netzwerkarte
falsche feste IP eingestellt
als DHCP IP Adressen hnlich
auswhlen/Eigenschaften/I
172.26.100.1
nternetprotokoll
Geben Sie unter DOS den Befehl
(TCP/IP)/Eigenschaften/[X]
ping 172.26.1.1
IP automatisch beziehen
Robotino verwendet eine IP
Je nach IP Adresse darf sich nur die
Fragen Sie Ihren
auerhalb des korrekten IP-
letzte Ziffer der IP ndern. IP Adressen
Systemadministrator, wenn
Bereiches/erhlt keine IP vom
drfen nie identisch sein. Z.B. kann IP
Sie Robotino in ein
DHCP (Men Netzwerk/DHCP)
172.26.1.1 mit 172.26.1.2
bestehendes Netzwerk ein
kommunizieren, jedoch nicht mit
binden mchten
192.168.1.1
8
W-LAN-SSID
AccessPoint in CL-Mode
berprfen ob ein W-LAN Netzwerk vom
Im Men Netzwerk /W-
Robotino.1.234 wird
gestellt
Laptop aus erkennbar ist.
LAN AP-Mode auswhlen
nicht in 2. Displayzeile
Befindet sich der AccessPoint im Client-
60sec warten
angezeigt
Mode (CL) wird entweder keine SSID
(Schalterstellung unterhalb
oder RobotinoAPX.1 angezeigt
der Kommandobrcke
prfen)
Im Display erscheint ein
AccessPoint im Robotino
ffnen Sie die Konfigurationsseite des
Fragezeichen hinter
befindet sich im CL-Mode und
externen AccessPoint
dem W-LAN-CH
hat sich (noch) nicht mit einem
(z.B. http://172.26.101.2) und
SSID von Robotino
(Channel)
externen AccessPoint
berprfen Sie die SSID des externen
AccessPoint und externem
(z.B: CH6? )
verbunden
AccessPoint und die verbundenen
AccessPoint identisch
Teilnehmer
einstellen (Gro-
(die MAC Adresse steht auf dem
/Kleinschreibung beachten)
Warten Sie 2 Minuten.
AccessPoint/PC104 von Robotino)

Das Display ist noch nicht
Um Rechenleistung zu sparen wird die
Drcken Sie Enter und
aktualisiert
Display nicht stndig aktualisiert
anschlieend links, um
das Display zu aktualisieren
Testweise AccessPoint in AP
Mode umstellen
64
Optionale
Hardwarekomponenten
Aktuelle Speicherkarte
Die Speicherkarte ist vollstndig getestet und beinhaltet stets die neuste Version
des Betriebssystems. Alternativ knnen Sie Updates kostenlos von unserer
Homepage auf Ihre bestehende Speicherkarte laden.
Greifersystem
Robotino wird zum FahrerlosenTransportSystem (FTS) - (engl: automated
guidedvehicle [abbr.: AGV] )
Transportieren Sie z.B. Werkstcke von einer zu einer anderen MPS-Station
Northstar-Sensor
mit Boardmitteln kann ein mobiler Roboter nur relative Bewegungen
detektieren mit diesem Sensor erhlt Robotino eine absolute Position im Raum
Gyroskope
Sensor ist notwendig um przise Drehbewegungen auszufhren, dies ist besonders
bei greren Stecken enorm wichtig
Netzwerkkarten
Option (network-switch) fr Ein-/Ausgangskarte EA09 :
Direkte Erreichbarkeit von IO-Platine/PC104/AccessPoint und Laptop u.a. zum
hochfrequenten Analyse der PID-Controller/Hardware in the Loop/direkte
Programmierung des Microporzessors
Externer AccessPoint
Durch die Verwendung eines externen AccessPoints knnen viele W-LANUnterbrechungsprobleme von z.B. internen Laptop W-LAN-Karten behoben werden.
Ebenfalls kann ein bestehendes (Schul-)Netzwerk mit mehreren Robotinos
verbunden werden. Bitte den Systemadministrator einbeziehen, und die W-LANVerschlsselung aktivieren
Zustzliche Informationen und Erweiterungen finden siehe unter

Projektideen anderer Kunden finden Sie unter http://www.openrobotino.org
65
Konformittserklrung nach Maschinenrichtlinie
66
Konformittserklrung nach EMV-Richtlinie
67
Nutzungsvereinbarungen fr Elektronische Dokumentation

I. Schutzrechte und Nutzungsumfang
Die Datei Ihrer Wahl unterliegt
Schutzbestimmungen. Festo Didactic
oder Dritte haben Schutzrechte an dieser
Elektronischen Dokumentation, welche
Festo Didactic sowohl auf portablen
Datentrgern (Disketten, CDRom,
Wechselplatten), als auch im Internet
und/oder Intranet zur Verfgung stellt,
im Folgenden stets Elektronische
Dokumentation genannt. Soweit Dritten
ganz oder teilweise Rechte an dieser
Elektronischen Dokumentation zustehen,
hat Festo Didactic entsprechende
Nutzungsrechte. Festo Didactic gestattet
dem Verwender die Nutzung unter den
folgenden Voraussetzungen:
1. Nutzungsumfang
a) Der Verwender der Elektronischen
Dokumentation ist berechtigt, diese fr
eigene, ausschlielich betriebsinterne
Zwecke auf beliebig vielen Maschinen
innerhalb seines Betriebsgelndes
(Einsatzort) zu nutzen. Dieses
Nutzungsrecht umfasst ausschlielich
das Recht, die Elektronische
Dokumentation auf den am Einsatzort
eingesetzten Zentraleinheiten
(Maschinen) zu speichern.
b) Die Elektronische Dokumentation darf
am Einsatzort des Verwenders in
beliebiger Zahl ber einen Drucker
ausgedruckt werden, sofern dieser
Ausdruck vollstndig mit diesen
Nutzungsvereinbarungen und sonstigen
Benutzerhinweisen ausgedruckt bzw.
verwahrt wird.
c) Mit Ausnahme des Festo Logos ist der
Verwender berechtigt, Bilder und Texte
der Elektronischen Dokumentation zur
Erstellung eigener Maschinen- und
Anlagendokumentation zu verwenden.
Die Verwendung des Festo Logos bedarf
der schriftlichen Genehmigung von Festo
Didactic. Fr die bereinstimmung
genutzter Bilder und Texte mit der
Maschine/Anlage bzw. dem Produkt ist
der Verwender selbst verantwortlich.
d) Weitergehende Nutzungen sind in
folgendem Rahmen zulssig: Das
Vervielfltigen ausschlielich zur
Verwendung im Rahmen einer
Maschinen- und Anlagendokumentation
aus elektronischen Dokumenten
smtlicher dokumentierter
Zulieferbestandteile. Die Demonstration
gegenber Dritten ausschlielich unter
Sicherstellung, dass kein Datenmaterial
ganz oder teilweise in anderen
Netzwerken oder anderen Datentrgern
verbleibt oder dort reproduziert werden
kann. Die Weitergabe von Ausdrucken an
Dritte auerhalb der Regelung in Ziffer 3
sowie jede Bearbeitung oder
andersartige Verwendung, ist nicht
zulssig.
Festo Didactic GmbH & Co. KG 07/2012
2. Copyright Vermerk
Jedes "Elektronische Dokument" enthlt
einen Copyright Vermerk. In jede Kopie
und jeden Ausdruck muss dieser
Vermerk bernommen werden. Beispiel:
2012, Festo Didactic GmbH & Co. KG,
D-73770 Denkendorf
3. bertragung der Nutzungsbefugnis
Der Verwender kann seine
Nutzungsbefugnis in dem Umfang und
mit den Beschrnkungen der
Bedingungen gem Ziffer 1 und 2
insgesamt auf einen Dritten bertragen.
Auf diese Nutzungsvereinbarungen ist
der Dritte ausdrcklich hinzuweisen.
II. Export der Elektronischen
Dokumentation
Der LizenzNehmer muss beim Export
der Elektronischen Dokumentation die
Ausfuhrbestimmungen des
ausfhrenden Landes und des Landes
des Erwerbs beachten.
III. Gewhrleistung
1. Festo Didactic Produkte werden hardund softwaretechnisch weiterentwickelt.
Der Hard- und ggf. der Software-Stand
des Produkts ist dem Typenschild des
Produkts zu entnehmen. Liegt die
elektronische Dokumentation, gleich in
welcher Form, einem Produkt nicht
unmittelbar bei, d. h. wird nicht auf
einem, dem Produkt beiliegenden
portablen Datentrger (Disketten, CDRom, Wechselplatte) mit dem
betreffenden Produkt als Liefereinheit
ausgeliefert, gewhrleistet Festo Didactic
nicht, dass die Elektronische
Dokumentation mit jedem Hard- und
Software-Stand des Produkts
bereinstimmt. Allein mageblich fr den
bereinstimmenden Hard- und SoftwareStand von Produkt und Elektronischer
Dokumentation ist in diesem Fall die dem
Produkt beiliegende gedruckte
Dokumentation von Festo Didactic.
2. Die in dieser Elektronischen
Dokumentation enthaltenen
Informationen knnen von Festo Didactic
ohne Vorankndigungen gendert
werden, und stellen keine Verpflichtung
seitens Festo Didactic dar.
IV. Haftung/Haftungsbeschrnkungen
1. Festo Didactic stellt diese
Elektronische Dokumentation zur
Verfgung, um den Verwender bei der
Erstellung seiner Maschinen- und
Anlagendokumentation zu untersttzen.
Fr die Elektronische Dokumentation, die

in Form von portablen Datentrgern
(Disketten, CD-Rom, Wechselplatte) nicht
unmittelbar einem Produkt beiliegen,
d. h. nicht mit einem Produkt als
Liefereinheit ausgeliefert wurden,
gewhrleistet Festo Didactic jedoch
nicht, dass die separat
vorgehaltene/gelieferte Elektronische
Dokumentation mit dem vom Verwender
tatschlich genutzten Produkt
bereinstimmt. Letzteres gilt
insbesondere bei auszugsweisem
Gebrauch fr eigene Dokumentationen
des Verwenders. Die Gewhrleistung und
Haftung fr separat vorgehaltene/
gelieferte portable Datentrger, d. h. mit
Ausnahme der im Internet/Intranet
vorgehaltenen elektronischen
Dokumentation, beschrnkt sich
ausschlielich auf eine ordnungsgeme
Duplikation der Software, wobei Festo
Didactic gewhrleistet, dass jeweils der
neueste Stand der Dokumentation Inhalt
des betreffenden, portablen
Datentrgers ist. In Bezug auf die im
Internet/Intranet vorgehaltene
Elektronische Dokumentation wird nicht
gewhrleistet, dass diese denselben
Versions-Stand aufweist wie die zuletzt
drucktechnisch verffentlichte Ausgabe.
2. Festo Didactic haftet ferner nicht fr
mangelnden wirtschaftlichen Erfolg oder
fr Schden oder Ansprche Dritter
wegen der Nutzung/Verwendung der
vom Verwender eingesetzten
Dokumentation, mit Ausnahme von
Ansprchen aus der Verletzung von
Schutzrechten Dritter, welche die
Nutzung der Elektronischen
Dokumentation betreffen.
3. Die Haftungsbeschrnkungen nach
Absatz 1. und 2. gelten nicht, soweit in
Fllen von Vorsatz oder grober
Fahrlssigkeit oder Fehlen zugesicherter
Eigenschaften eine zwingende Haftung
besteht. In einem solchen Fall ist die
Haftung von Festo Didactic auf
denjenigen Schaden begrenzt, der fr
Festo Didactic nach der Kenntnis der
konkreten Umstnde erkennbar war.
V. Sicherheitsrichtlinien/ Dokumentation
Gewhrleistungs- und Haftungsanspruch
nach Magabe der vorstehenden
Regelungen (Ziff. III. u. IV) sind nur
gegeben, wenn der Anwender die
Sicherheitsrichtlinien der Dokumentation
im Zusammenhang mit der Nutzung der
Maschine und deren
Sicherheitsrichtlinien beachtet hat. Fr
die Kompatibilitt nicht mit einem
Produkt als Liefereinheit ausgelieferter
Elektronischer Dokumentation mit dem
vom Anwender tatschlich genutzten
Produkt ist der Anwender selbst
verantwortlich.
Contents
0.
0.1
0.2
0.2.1
0.2.2
0.2.4
0.3
0.3.1
0.3.2
0.3.3
0.3.4
0.3.5
0.3.6
0.3.7
0.4
0.5
What's new in Robotino 2? ______________________________________ 71

Robotino 2 ____________________________________________________ 71
Improvements to Robotino modules _______________________________ 71
Embedded PC controller __________________________________________ 72
I/O09 control board _____________________________________________ 73
Open programming environment __________________________________ 73
Expandability ___________________________________________________ 73
Programming ___________________________________________________ 74
Control technology ______________________________________________ 74
Hardware-in-the-loop scenario ____________________________________ 74
Camera module _________________________________________________ 74
Redesign of the lower chassis _____________________________________ 75
Extension of the menu functions on the display of the Robotino ________ 75
Demos ________________________________________________________ 75
Testing the demo programs _______________________________________ 76
Configuring a network (several Robotinos) _________________________ 76
Transmission channels ___________________________________________ 78
Setting the address of the I/O board _______________________________ 78
Disabling automatic program interruption when the bumper is actuated__ 78
Reboot, shutdown_______________________________________________ 79
Starting custom programs via the display ___________________________ 79
Updating firmware ______________________________________________ 79
Updating the operating system (Compact Flash card) of the Robotino ___ 80
Pin allocation for Robotino EA09 control board _______________________ 81
Underneath ____________________________________________________ 81
Top ___________________________________________________________ 82
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
Introduction ___________________________________________________ 83
Training contents _______________________________________________ 83
Learning aims __________________________________________________ 83
Important notes ________________________________________________ 84
Duty of the operating authority ____________________________________ 85
Duty of trainees _________________________________________________ 85
Risks involved in dealing with the mobile robot system ________________ 85
Warranty and liability ____________________________________________ 86
Intended use ___________________________________________________ 86
2.
Notes on safety _________________________________________________ 87
3.
Technical data _________________________________________________ 88
4.
Transport/Unpacking/Scope of delivery ___________________________ 89
69
Contents
5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
Design and function ___________________________________________ 90

Robotino ____________________________________________________ 90
Chassis and command bridge ____________________________________ 91
The drive unit module __________________________________________ 94
The camera module ____________________________________________ 96
The controller unit _____________________________________________ 97
I/O circuit board module ________________________________________ 97
Power supply/battery charger ___________________________________ 98
Sensors _____________________________________________________ 98
Membrane keypad and display __________________________________ 103
Wireless LAN access point______________________________________ 104
The compact flash card ________________________________________ 104
The I/O interface _____________________________________________ 105
6.
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
Commissioning ______________________________________________
Initial steps__________________________________________________
Switching On and Off __________________________________________
The display functions__________________________________________
Testing the demo programs ____________________________________
Executing demo programs on solid ground ________________________
Controlling the Robotino with Robotino View ____________________
Setting up a W-LAN connection__________________________________
Testing the W-LAN connection __________________________________
Working with several Robotinos ________________________________
Charging the batteries _________________________________________
Replacing the batteries ________________________________________
Installing additional sensors ____________________________________
Connecting the sensors ________________________________________
C++ libraries _________________________________________________
7.
7.1
7.2
Content of the DVD/Appendix __________________________________ 127

Operating instructions and Data sheets ___________________________ 127
Assistance with frequent errors _________________________________ 128
106
106
106
107
109
110
110
110
111
116
118
120
123
124
125
Declaration of Conformity Machinery directive __________________________ 132

Declaration of Conformity EMC directive _______________________________ 133
Conditions of use Electronic documentation ____________________________ 134
70
0. What's new in Robotino 2?
0.1
Robotino 2
Robotino 2 contains a number of enhancements not described in this manual.

Please read the following pages to learn about and be able to use the enhancements
and technical improvements to Robotino 2.
Robotino 2 features
a PC104+ embedded PC controller with the new Linux operating system Ubuntu
and numerous additional functions,
a completely new I/O09 control board with FPGA and a powerful microcontroller
connected via an Ethernet interface with a direct external link. You can, for
example, use this interface to read out data with a clock speed of 1 kHz,
a new and improved camera,
a new hole pattern for the lower chassis with the option to connect further
sensors and the contacts for a mobile charging station.
The display menu has been extended. You can use the membrane keypad of the
display on the Robotino to

select and start further demo programs,
start custom programs,
automatically configure an external access point,
disable the automatic interruption of programs when the bumper on the
Robotino is actuated,
shut down or reboot the control computer of the Robotino .
Using the Robotino View 2 programming software supplied with Robotino 2

it is now possible to
upload custom projects to the Robotino via a menu,
update the operating system of the Robotino (Compact Flash card).
The Robotino View 2 software supplied free of charge with Robotino 2 also
contains a variety of new functions compared with older versions. You will find an
overview of these new functions in the online Help for Robotino View 2 under
Welcome Improvements.
0.2
Robotino 2 has been equipped with more powerful modules:
Improvements to Robotino an embedded PC controller (PC 104+) with a new operating system,
modules
an I/O control board with a 32-bit microcontroller and
4 Ethernet interfaces,
a new camera and
a new, enhanced hole pattern for the lower chassis.
71
0.2.1 Embedded PC controller
The Robotino 2 controller consists of an embedded PC 104+ with AMD LX800

processor (500 MHz). At the heart of the PC 104 controller is the Ubuntu operating
system from Linux that is provided on a 1 GB CF card. You can optionally purchase a
4 GB or 16 GB CF card.
Numerous communication interfaces are provided:
Ethernet
2x USB
VGA port
1
5
4 (2x)
3
Operating system (1), E/A09 control board (2) Ethernet port (3), USB port (4), VGA port (5)
To evaluate the input and output signals, for example to read out sensor data and
actuate the drive units of the Robotino , the PC 104 controller communicates with
the new I/O09 control board (see I/O09 control board) via a serial interface.
A powerful wireless LAN access point with antenna to 802.11g and 802.11b is also
provided. The access point can be switched to client mode. Data can optionally be
encrypted to WPA2.
Warning
This product may cause high-frequency interference in residential environments,
which could make interference suppression measures necessary.
72
0.2.2 I/O09 control board

The I/O09 control board replaces the standard I/O board from the first version of
Robotino .
At the heart of this board is a 32-bit microcontroller that directly generates the PWM
signals for actuating four electric DC motors. A field-programmable gate array
(FPGA) is used to read in the encoder values. This enables, for example, the
odometer data and any additional sensor-specific correction data to be calculated
directly in the microcontroller. This results in a considerable improvement in the
accuracy of the odometer data.
Open programming environment

The I/O09 control board can communicate directly with a Linux program in PC 104
or, via W-LAN, with Robotino View 2 or another external PC application:

API with library for programming using .Net, C++, C, C# and JAVA
Numerous sample programs show how the API is used
MatLab and LabView interface
Online update of the Robotino operating system via W-LAN and
Robotino View 2
Download of Robotino View 2 programs to PC 104
Online debugging of Robotino View 2 programs in PC 104 on a Windows PC via

W-LAN
Data communication via W-LAN between the Robotino View 2 application on a
Windows PC and a Robotino View 2 program in the Robotino controller
Expandability
The I/O09 control board has been equipped with an interface card that provides four
Ethernet interfaces, one of which has a direct external link. This means that the
microcontroller is externally accessible and can be used directly for visualising realtime data and for creating hardware-in-the-loop applications. The microcontroller
can also be programmed externally via a JTAG interface.
The controller PCB provides the following additional connections for subsequent
expansion:
8 analogue inputs 0 - 10 V, 50 Hz
8 digital inputs and outputs (24 V, short circuit proof and
overload proof)
2 relays for additional actuators
(see also manual, Section 5.12)
73
Programming
The microcontroller of the I/O board is externally accessible and can be used directly
for programming custom applications.
The microcontroller firmware can be updated using the Robotino operating system,
see 0.3.7.
Control technology
The control board provides a professional introduction to the control technology of
electric motors. The Ethernet interface with a direct external link and the EA09View
monitor software supplied enable you to scan and visualise motor controller data
(setpoints and actual values, voltage and current values) with a frequency of 1 KHz
to analyse the parameterisation of the PID motor controller in detail.
Hardware-in-the-loop scenario
If, for example, you have created a motor controller in MatLab, this software
controller can be used for open and closed-loop control of Robotino 2 via the
Ethernet interface. The required MatLab API for communication with the EA09
control board is supplied.
Camera module
Robotino 2 is equipped with a camera system (see also manual, Section 5.4).
The make of the camera system has been changed compared with older Robotino
versions. The technical data in the manual in Section 5.4, Camera module, is
therefore no longer up-to-date.
The up-to-date technical data for the Camera module can be found below:
Technical data
Image sensor
CMOS colour sensor with VGA resolution
Colour depth
24 bits
Interface
USB 2.0 (compatible with USB 1.1.)
Video resolution
320 x 240 (QVGA), 30 images/second

640 x 480 (VGA), 30 images/second
Robotino View can process this resolution
800 x 600 (SVGA, software-interpolated), 30 images/second
Still image resolution
640 x 480 (VGA)

800 x 600 (SVGA)
1280 x 1024 (SXGA, software-interpolated)
Recording formats for still images
74
BMP, JPG
0.2.4 Redesign of the lower chassis
The hole pattern of the lower chassis of Robotino 2 has been redesigned. The
redesign enables you to connect contacts for a mobile charging station or additional
sensors.
Contact pin connections for a mobile charging station or additional sensors (1)
0.3
Extension of the menu
functions on the display of
the Robotino
The functions that you can select using the membrane keypad have been extended
on Robotino 2.
You can select and start additional demo programs and custom uploaded programs.
Configuration of a network for operation with several Robotinos has been made
easier.
0.3.1 Demos
The Robotino features various demo programs (see manual, section 6.3) that you
can select using the membrane keypad on the display of the Robotino . The new
programs Wall following and Inductive sensor have been added to Robotino 2.
Information on how to use the membrane keypad of the display and start the
programs can be found in this manual, Section 5.9.
75
Testing the demo programs

Wall following
The distance sensors 1, 2 and 9 integrated in the Robotino are used to detect walls
and other obstacles. The position of these sensors can be found in this manual,
Section 5.8.
Program description
The Robotino approaches walls and obstacles up to a defined distance and then
maintains this distance parallel to the wall or obstacle.
Space required: unlimited, one or more walls (e.g. an enclosed rectangular work
space for the Robotino ).

Terminating the program: press any button on the membrane keypad.
Inductive sensor (following a line)
For this program, an inductive sensor must be connected to AIN1 of the I/O interface
and the sensor must be correctly adjusted.
The contact assignment of the I/O interface can be found in Section 5.12 of
this manual.
Information on how to install the sensor can be found in the manual, Section
6.12, "Installing additional sensors".
Adjust the sensor so that there is minimal space between the sensor and the
floor.
Place a metal line with a width of 2 cm, for example metal adhesive tape, on the
substrate.
If the Robotino is to follow a closed line: make sure that the "bends" are not too
tight.
Program description: the Robotino is to follow a metal line.
Before executing the program, place the Robotino on the line so that it can
detect the line: the "eye" of the sensor must be aligned slightly to the right of
the line to be followed and the sensor must be set close enough to the ground
that it can detect the line.
Terminating the program: press any button on the membrane keypad.
0.3.2 Configuring a network (several Robotinos )
You can address and control more than one Robotino in the W-LAN network (see
manual 6.9 ff.).
If you are using one or more Robotinos in the default AP mode (access point mode),
each Robotino acts as its own server with its own W-LAN network.
76
If you connect to this network using your PC, you can access the corresponding
Robotino (e.g. control via Robotino View 2). However, all Robotinos are then in
separate networks (see manual, Section 6.9, Working with several Robotinos ).
If you want to integrate several Robotinos in a common local network, you will need
an external access point (see manual, Section 6.9). The external access points acts
as a server and each of the Robotinos as a client. If you connect to this network
using a PC, you can access all Robotinos via their respective IP address.
In this case it is necessary to change a number of parameters on the Robotino , for

example:
Switching the Robotino from AP mode to client mode.
Assigning various, different IP addresses to the Robotinos (see table below).

You make these changes by selecting the Network menu using the membrane
keypad on the display of the Robotino (for information on using the membrane
keypad of the display see also this manual, Section 5.9).
Submenus appear where you can make the settings you want:
Network menu
Static
The user can manually change the IP address here (see manual,
Section 6.9 "Local network").
Range: 172.26.1.1 (default) 172.26.1.254
DHCP
The Dynamic Host Configuration Protocol (DHCP)

automatically assigns the Robotino clients IP addresses via the
server (in this case via the external access point). You can read
off the assigned address on the display of the Robotino to then
access the Robotino (e.g. by means of Robotino View 2).
W-LAN
Mode
The Robotino can be switched from AP mode to client mode

here.
AP
Client
In earlier versions of the Robotino, client mode could only be set

via a switch (see manual, Section 6.9).
Searching AP
When Searching AP mode is activated, a search will be

performed for the internal access point and it will be configured
so that a correct connection can be established.
77
Transmission channels
A maximum of 11 channels are available for the W-LAN network (see also manual,
Section 6.9).
Channel 1 (Robotino as server, in access point mode) and channel 11 (Robotino as

client with external access point) are used as standard for data transmission. The
transmission channel used is shown on the display of the Robotino as Chx , where
x can be any whole number between 1 and 11.
You can configure the SSID (i.e. also the transmission channel) and the W-LAN
security independently via the web interface of the access point. To do this, proceed
as follows:
Switch on one Robotino only.
Establish a connection from your PC to the Robotino via W-LAN or via the
Ethernet interface.
Activate the web address http://172.26.101.1.
Enter the user name admin and the password apap6.
0.3.3 Setting the address of the I/O board

It is possible to use the I/O interface as a standalone component independent of the
Robotino in order to monitor data, for example to read out controller data (see 2.2).
If it is necessary to change the IP address of the I/O interface in this context, select
the Network : I/O Board menu on the display of the Robotino .

I/O Board
The user can manually change the IP address of the I/O board here. Default IP:
172.26.254.254
0.3.4 Disabling automatic program interruption when the bumper is actuated

Bumper, speed
On = max. 2,000 rpm
Off
Here, you can stop the Robotino from automatically interrupting the execution of
programs as soon as the bumper is actuated.
At the same time you also disable the specified limitation of the maximum speed.
78
0.3.5 Reboot, shutdown
If you activate Reboot or Shutdown, the control computer of the Robotino will be
directly and promptly switched on and off.
0.3.6 Starting custom programs via the display
If you have created a program using the Robotino View 2 programming software,
you can upload this directly to the Robotino from there and then start it via the
display on the Robotino . An active connection with Robotino View is then not
needed to execute the program.
To do this, start by opening the project you want to transfer to the Robotino in
Robotino View.
Then select Robotino Upload project.
Make sure that the correct IP address is entered in the Robotino IP address field.
The document structure of the Robotino appears once the connection is

established. Select the Project folder and wait until it opens.
Then select the
button to upload the currently open program.
Once you have uploaded the project, it is integrated by Robotino in the menu
structure of the display under Programs and displayed using the name you
assigned.
You select your project on the Robotino by selecting the Programs menu using the
membrane keypad on the display, selecting and starting your project (for
information on how to use the membrane keypad on the display see also this
manual, Section 5.9).
0.3.7 Updating firmware

You can use this menu item on the display to update the firmware on the
microcontroller of the I/O board. The CF (Compact Flash) card contains a version of
the firmware that you can automatically update via Robotino View, see Section 0.4.
Before executing the Update command, you are shown which versions are on the CF
card and in the microcontroller. You then launch the update using the Start
command.
79
0.4
Updating the operating
system (Compact Flash
card) of the Robotino
Robotino is a system that is continuously being enhanced in accordance with new

technical requirements and the demands of the learning environment. This is
reflected in enhancements and updates to the operating system, the function
libraries and the programs supplied.
You can update the operating system of the Robotino by selecting the Robotino
Software update menu in Robotino View 2 (see screenshot above). Once the
program has queried the current status of the Robotino , you can start the update
button.
via the
Make sure that the correct IP address is entered in the Robotino IP address field.
The update will only be started if an older version is found on Robotino . The
additional menu Force package update can be used to uninstall the software
packages and reinstall the current versions. More details about the updates can be
found on the homepage and in the Robotino forum

(http://www.openrobotino.org/).
80
0.5
Pin allocation for Robotino
EA09 control board
Underneath
X103
RS232 interface 1
JP101
Lithium battery on
X102
X500
X501
X503
X505
X704
USB interface/5 V supply

EA09 control board/housing connection
Digital/analogue I/Os
PC104 power supply
Connection to display
RS232 interface 2
JP103
JP104
JP105
JP201
JP202
JP203
JP400
JP700
Reset
ISP
Bridges C114
Enable/disable motor 0
Connect GND and AGND
Connect internal voltage to the outside
81
Top
X1
X100
X104
X200
X201
X508
X509
X700
X701
X702
X703
X705
X706
82
Supply/W-LAN selector switch

JTAG LPC interface
Interface to the switch
XILINX-JTAG Spartan
LPT interface
5 V supply voltage
24 V supply voltage
MCI & SPI bus
SPI bus & voltages
Microcontroller signals
CAN
Analogue and digital I/Os
Voltage
JP101
JP102
JP106
JP110
JP111
JP112
JP402
JP500
JP501
JP701
Switch on RTC_LPC pulldown

Bridge CAN bus high & low
Vbatt monitoring
Version 0
Version 1
Version 2
Apply charging voltage
VPWR/M03 selector switch to X501
VPWR/M03 selector switch to X501
AIN1 feedback to power switch
LD200
LD201
LD202
LD203
LD208
Microcontroller loading/running
Serial communication
--FPGA alive/programmed
3.3 V supply OK
1. Introduction
The Festo Didactic Learning System for Automation and Technology is designed to
meet a number of different training and vocational requirements. The mobile robot
system Robotino facilitates industry-orientated vocational and further training and

the hardware consists of didactically suitable industrial components.
The mobile robot system Robotino provides you with an appropriate system for
practice-orientated tuition of the following key qualifications
Social competence,
Technical competence and
Methodological competence
1.1
Training contents
Training contents covering the following subjects can be taught:

Mechanics
Mechanical construction of a mobile robot system
Electrical
Control of drive units
Correct wiring of electrical components
Sensors
Sensor-guided path control
Collision-free path control with distance sensors
Path control by image processing of webcam pictures
Feedback control systems
Control of omnidirectional drives
Use of communication interfaces
Wireless LAN
Commissioning
Commissioning of a mobile robot system
1.2
Learning aims
Beside industrial robot technology grows the market and therefore the importance
of mobile robot systems and service robots. With Robotino education responds to
this technical and economic trend.
With Robotino the learning aims below can be achieved.
83
1. Introduction
The trainees
learn to manage an electrically controlled drive unit
know the fundamentals, the construction, the measurement of values and the
parameterisation of a direct current motor control
know the fundamentals of electrical drive technology
understand an omnidirectional 3-axis drive and know to operate it
are able to realise the commissioning of a mobile robot system using the
Robotino as an example
can move the Robotino in different directions

can realise a sensor-guided path control
can integrate image processing into the control of the Robotino
can develop a sensor- guided autonomous path control of the Robotino using
object recognition for example by colour.
Furthermore the following additional training aims can be achieved
mounting and integration of additional sensors into the mobile robot system
Robotino
can mount and integrate handling devices into the system
are able to program their own navigation and control algorithms using a C++
library
create a autonomous navigation of the Robotino .
1.3
Important notes
The basic requirement for safe use and trouble-free operation of the mobile robot
system Robotino is to observe the fundamental safety recommendations and

regulations.
This manual contains important notes concerning the safe operation of the mobile
robot system Robotino .

The safety recommendations in particular must be observed by anyone working on
the mobile robot system Robotino .

Furthermore, the rules and regulations for the prevention of accidents applicable to
the place of use must be observed.
84
1. Introduction
1.4
Duty of the operating
authority
The operating authority undertakes to ensure that the Robotino is used only by
persons who:
are familiar with the basic regulations regarding operational safety and accident
prevention and who have received instructions in the handling of the Robotino ,
have read and understood the chapter on safety and the cautionary notes in this
manual.
Safety-conscious working of the persons should be regularly vetted.
1.5
Duty of trainees
Prior to commencing work, all persons assigned to working on the mobile robot
system Robotino have a duty to:

read the chapter on safety and the cautionary notes in this manual and,
observe the basic regulations regarding operational safety and the prevention of
accidents.
1.6
Risks involved in dealing
with the mobile robot
system
The Robotino is designed according to state of the art technology and in

compliance with recognised safety regulations. However when using the system
there is nevertheless a risk of physical or fatal injury to the user or third parties or of
damage being caused to the machinery or other material assets.
The Robotino is to be used only:

for its intended purpose and
in an absolutely safe condition.
Faults impairing safety must be rectified immediately!
85
1. Introduction
1.7
Warranty and liability
In principle all our Terms and Conditions of Sale apply. These are available to the
operating authority upon conclusion of the contract at the latest. Warranty and
liability claims for persons or material damage are excluded if these can be traced
back to one or several of the following causes:
Use of the Robotino not in accordance with its intended purpose
Incorrect assembly, commissioning, operation and maintenance of the Robotino
Operation of the Robotino using faulty safety equipment or incorrectly fitted or

non operational safety or protective devices
Non observance of notes in the manual regarding transport, storage, assembly,
commissioning, operation, maintenance and setting up of the Robotino
Unlawful constructional modifications on the Robotino

Inadequate monitoring of components subject to wear
Incorrectly carried out repairs
Catastrophies as a result of foreign bodies and vis major.
Festo Didactic herewith rules out any liability for damage or injury to trainees, the
training company and/or other third parties which may occur during the
use/operation of the system other than purely in a training situation, unless such
damage has been caused intentionally or due to gross negligence by Festo Didactic.
1.8
Intended use
This system has been developed and produced exclusively for vocational and further
training in the field of automation and technology. The training authority and/or the
instructors is/are to ensure that trainees observe the safety precautions described
in the manual provided.
The use of the system for its intended purpose also includes:
following all advice in the manual and
carrying out inspection and maintenance work.
86
2. Notes on safety
General
Trainees must only work on the Robotino under the supervision of an instructor.
Observe the data in the data sheets for the individual components, in particular
all notes on safety!
The Robotino may only be packed in the fully switched-off state.
Electrics
Electrical connections are to be wired up or disconnected only when power is
disconnected!
Use only low voltages of up to 24 V DC.
Earth the Robotino housing (command bridge) before opening it. Remove the
housing without touching any electrical components watch out for
electrostatic discharge.
Always position the command bridge vertically so as not to damage the raised
pin contact.
Modifications to the wiring or conversions in the command bridge are carried out
at your own risk and nullify the warranty. Only use genuine spare parts.
Switch off Robotino before changing the memory card (CF card).
Danger of short circuiting!
If no Access Point is connected, insert the Access Points power supply plug into
the socket provided for this purpose on the end of the cable, because danger of
short circuiting otherwise exists.
Always charge batteries in series (12 V + 12 V), disconnect charger from
Robotino after charging. If the charger is disconnected from the mains but left
connected to Robotino , it can discharge/damage the batteries.
Mechanics
Move the Robotino only by carefully seizing it by its handles.

Securely mount all components on the chassis.
No manual intervention unless the Robotino is at rest.
Never touch the wheels on Robotino ! Depending on the program, the wheels
could suddenly start turning. To increase the resistance at the wheel, press
Robotino into the floor (e.g. for exercises on the PID controller).
Robotino features a precision laser-cut and laser-welded stainless steel design;

Watch out for sharp edges when working with it (cable routing, mechanical
assembly/disassembly).
87
3. Technical data
88
Parameter
Value
Voltage supply
24 V DC, 4.5 A
Digital inputs
Digital outputs
Analogue inputs
8 (0 10 V)
Relais outputs
4. Transport/Unpacking/Scope of delivery
Transport
The mobile robot system Robotino is delivered in two Systainers.

The Systainers must be secured against tipping over or dropping.
The carrier and Festo Didactic are to be notified immediately of any damage caused
during transport.
Unpacking
Carefully remove the padding material in the Systainer when unpacking the
Robotino . When unpacking the Robotino , make sure that none of the Robotino
assemblies have been damaged.
Note
Always seize the Robotino by the two handles to avoid any damage to the
command bridge, electronics and collision protection sensor.
1 (2x)
Handle (1)
Check the Robotino for any possible damaged once unpacked. The carrier and
Festo Didactic are to be notified immediately of any damage.
Scope of delivery
Check the scope of delivery against the delivery note and the order. Festo Didactic
must be notified immediately of any discrepancies.
89
5. Design and function
5.1
Robotino
Robotino is a fully functional, high quality mobile robot system with

omnidirectional drive. The three drive units allow for motion in all directions
forward, backward and sideways and the robot can be turned on the spot as well.
It is also equipped with a webcam and several types of sensors, analogous to
distance measurement, for example binary for collision protection and digital to
check the actual speed. This assures that all of the wide ranging demands placed
upon systems of this type are fulfilled.
The system can be placed into service immediately without a PC.
Robotinos controller consists of an embedded PC with a compact flash card, to

which several demo applications and the operating system (Linux) have been
installed. The demo applications can be started directly at the Robotino control
panel.
Robotino can be programmed with Robotino View software at a PC via wireless
LAN. Robotino View is capable of transmitting signals to the motor controller, as
well as displaying, changing and evaluating sensor values. Robotino can even be
programmed during actual operation with Robotino View.
Linux and C++ APIs are also available for programming Robotino .
The webcam makes it possible to display and evaluate a live camera image with the
help of Robotino View. In this way, applications such as path and object tracking
can be implemented.
Robotino is autonomous. Numerous sensors, a camera and a high performance

controller provide the system with the necessary intelligence.
The controller can be directly accessed via wireless LAN (W-LAN). When correctly
programmed, Robotino completes assigned tasks autonomously.

Additional sensors and actuators can be connected via an I/O interface.
90
5.2
Chassis and command
bridge
The chassis consists of a laser welded, stainless steel platform.

1 (2x)
Handle (1)
91
The rechargeable batteries, the drive units and the camera are mounted to the
chassis, where the distance measuring sensors and the anti-collision sensor are also
located. The chassis offers additional space and mounting options for other
attachments, sensors and/or actuators.
3 (2x)
2 (3x)
Drive unit (2), Battery (3)
92
Highly sensitive system components such as the controller, the I/O module and the
interfaces are situated on the command bridge. The command bridge is connected
to the other system modules by means of a plug connector.
4
Command bridge (4), Camera (5)
93
5.3
The drive unit module
Robotino is driven by 3 independent, omnidirectional drive units. They are mounted

at an angle of 120 to each other.
Each of the 3 drive units consists of the following components:
DC motor
Gear unit with a gear ratio of 16:1
All-way roller
Toothed belt
Incremental encoder
2
Motor (1), incremental encoder (2), all-way roller (3), Gear unit (4), Toothed belt (5)
All of the individual components are attached to the mounting flange at the rear.
Together with the flange at the front, the drive unit is secured to the chassis with
screws. Correct positioning of the drive units in relationship to each other is thus
assured.
94
Actual motor speed can be compared with desired speed by means of the
incremental encoder, and can then be regulated with a PID controller via the I/O
circuit board.
Motor performance data
Gear unit
All-way roller
DC motor (GR 42x25)
Unit of measure
Nominal voltage
V DC
24
Nominal speed
RPM
3600
Nominal torque
Ncm
3.8
Nominal current
0.9
Starting torque
Ncm
20
Starting current
No-load speed
RPM
4200
No-load current
0.17
Demagnetisation current
6.5
Mass moment of inertia
gcm2
71
Motor weight
gr.
390
Planetary gear unit (PLG 42 S)

Single-stage, Nm:
3.5
Single-stage, i:
4 :1 8 :1
2-stage, Nm:
2-stage, i:
16 :1 64 :1
3-stage, Nm:
14
3-stage, i:
100 :1 512 :1
All-way roller, driven (ARG 80)

Diameter
80 mm
Maximum carrying capacity
40 kg
95
The all-way roller is set into motion in a given direction by means of its drive axle,
and is also capable of travelling in any desired direction when powered by rollers. As
a result of interaction with the other two drive units, travel is thus possible in a
direction which deviates from the direction of the respective drive.
5.4
The camera module
Robotino is equipped with a camera system. Its height and inclination can be
adjusted. The camera makes it possible to display live images with the help of
Robotino View. Robotino View also offers a number of image processing options,
which can be used to evaluate camera images for the Robotino controller. A
segmenter locates surfaces of like colour within a given image, and can determine
the position and size of any segment. Lines in video images can be detected. Results
can be utilised for pinpointing objects, as well as for path and object tracking.
Technical Specifications
Image Sensor
Colour VGA CMOS
Colour Depth
24 Bit True Colour
PC-connection
USB 1.1
Video resolutions
160 x 120, 30fps (SQCGA)

176 x 144, 30fps (QCIF)
320 x 240, 30fps (QVGA)
352 x 288, 30fps (CIF)
640 x 480, 15fps (VGA)
Still Image Resolutions
160 x 120 (SQCGA)

176 x 144 (QCIF)
320 x 240 (QVGA)
352 x 288 (CIF)
640 x 480 (VGA)
1024 x 768 (SVGA)
Still Capture Format
Note
96
BMP, JPG
If at all possible, plug the camera cable into the USB port on the right-hand side,
because this reduces the risk of destruction of the cable or the camera which results
from the cable protruding beyond the housing.
5.5
The controller unit
The controller unit can be set up flexibly through the use of several plug-in modules.
The Robotino controller unit consists of 3 components:

PC 104 processor, compatible with MOPSlcdVE, 300 MHz, and Linux operating
system with real-time kernel, SDRAM 128 MB
Compact flash card with C++ API for controlling Robotino

Wireless LAN access point
The controller unit is equipped with the following interfaces:
Ethernet, 2 ea. USB and VGA. These are used to connect a keyboard, a mouse and a
monitor screen. The operating system and the C++ library can thus be accessed
without a PC, if a W-LAN connection is not possible or not desired. The Ethernet
connection cannot be used with the basic version.
VGA socket connector (1), USB ports 1 and 2 (2), Ethernet interface (3)
5.6
I/O circuit board module
The I/O circuit board establishes communication between the controller unit and the
sensors, the drive units and the I/O interface included with Robotino .
Each of the motors in the individual drive units are controlled by a PID controller.
Each motor can be controlled individually.
Signals from the step encoder, all permanently installed sensors and all sensors and
actuators which are connected to the I/O interface are forwarded to the controller
unit or the additional actuators.
97
5.7
Power supply/battery
charger
Power is supplied by two rechargeable 12 V batteries with a rating of 4 Ah. Both of
the rechargeable batteries are mounted to the chassis. Robotino is supplied with 2
additional batteries and a battery charger. Two batteries can thus be recharged,
while the other two are in use.
5.8
Sensors
Sensors for measuring the distance to objects and detecting motor speed have been
integrated into Robotino . An anti-collision sensor mounted around the

circumference of the chassis signals contact with objects.
Infrared distance measuring

sensors
Robotino is equipped with 9 infrared distance measuring sensors which are
mounted in the chassis at an angle of 40 to one another. Robotino can scrutinise

all surrounding areas for objects with these sensors. Each of the sensors can be
queried individually via the I/O circuit board. Obstacles can thus be avoided,
clearances can be maintained and bearings can be taken on a selected target.
The sensors are capable of accurate or relative distance measurements to objects at
distances of 4 to 30 cm. Sensor connection is especially simple including just one
analogue output signal and supply power. The sensors evaluation electronics
determine distance and read it out as an analogue signal.
Incremental encoder
The actual speed of each individual motor is measured in RPM by the incremental
encoder. If actual motor speed deviates from the setpoint, it can be adjusted to
match the target value by means of a PID controller whose parameters are
configured with the help of Robotino View software.
The anti-collision sensor
The anti-collision sensor is comprised of a switching strip which is secured around

the entire circumference of the chassis. A switching chamber is located inside a
plastic profile. 2 conductive surfaces are situated inside the chamber, between
which a given clearance is maintained. These surfaces are short circuited when even
minimal pressure is applied to the strip.
A reliably recognisable signal is thus transmitted to the controller unit. Collisions
with objects at any point on the housing are detected and, for example, Robotino is
brought to a standstill.
98
Analogue inductive
proximity sensor
The inductive proximity sensor is supplied as an additional component. It serves to

detect metallic objects on the floor and is used for continuous-path control. It reads
out signals of varying strength depending upon whether it is located in the middle or
at the edge of the metal strip. Path tracking can thus be controlled in a differentiated
fashion.
The inductive proximity sensor must be attached to the mounting furnished for this
purpose, and must be connected to the I/O interface.
Technical data
Diffuse sensors
Operating voltage
15 30 V DC
Output voltage
0 10 V
Type
SIEA-M12B-UI-S
Part no.
538292
Diameter
M12
Sensing range
0 to 6 mm
Mounting
Quasi embeddable
Switching frequency
1000 Hz
Ambient temperature
-25 +70 C
Protection
IP 67
Housing material
Chrome-plated brass
Max. tightening torque
10 Nm
Reproducibility
0.01 mm
Path tracking can also be implemented with the two included diffuse sensors.
Flexible fibre-optic cables are connected to a fibre-optics unit which works with
visible red light. Reflected light is detected. Different surfaces and colours produce
different degrees of reflection. However, gradual differences in reflected light cannot
be detected.
The sensors must be attached to the mountings furnished for this purpose, and
must be connected to the I/O interface.
99
Incremental encoder (1), Impact strip, anti-collision sensor (2), Distance measuring sensors (3)
Mounting of diffuse sensors
100
1. Preassemble diffuse sensor.

Shorten fibre-optic cable to required length.
Screw fibre-optic cable head into the bracket.
Secure fibre-optic cable head.
Connect loose end of the fibre-optic cable to the fibre-optic unit.
2. Mount bracket with fibre-optic cable head to chassis.
Mount the two diffuse sensors at the points on the chasses provided for this.
3. Attach fibre-optic unit to the assembly panel of the Robotino .
Diffuse sensor (1)
4. Connect the diffuse sensors to the I/O interface. Connect sensors to the power
supply of the I/O interface.
Connect the cable of the lefthand diffuse sensor to inputs DI1 and DI2 and those
of the righthand diffuse sensor to inputs DI3 and DI4. Connect the black signal
cables to inputs DI1 and DI3 and the white signal cables to DI2 and DI4.
101
5. Using the enclosed small screwdriver, turn the adjusting screw until the
operating status display (LED) switches on.
Sensor positions and their designations in Robotino View

The distance measuring sensors and the incremental encoder must be uniquely
identified in order to be able to address them with Robotino View in a targeted

fashion. The respective designations are included in the figure below. IR1 is
addressed as Distance 1 in the software. In a like fashion, the other infrared
sensors are designated Distance 2 through Distance 9.
The incremental encoders are assigned to their respective drive units.
IR6
M2
IR5
IR7
IR4
IR8
IR3
M3
M1
SL
IR9
IR1
IR2
Sensor assignments, IR1 to IR9: distance measuring sensors (1 9)

M1 to M3: motors (1 3)
SL = impact strip, anti-collision sensor
102
5.9
Membrane keypad and
display
A membrane keypad and a display are located on the housing top, by means of
which various options can be selected, information can be queried, and included
programs can be started.
Example of an initial display
Display text
Robotino
Description
172.26.1.1
Robotino IP address
V2.0
Software version
Enter
Display (1), LED (2), on/off (3), shift up one menu level (4), scroll down one selection (5), acknowledge selection (6), scroll up one selection (7)
103
5.10
Wireless LAN access point
The wireless LAN access point is a component which allows for communication with
the robot via a network address.
The access point features low current consumption. Power supply via the USB
port is possible.
The access point complies with the following standards: IEEE 802.11g and
802.11b.
It allows for transmission speeds of up to 54 Mb per second for 802-11g, and 11
Mb per second for 802.11b with a large transmission range (up to 100 m inside
of buildings).
It assures reliable network security with WEP encryption and WPA-PSK function.
Its fast and simple to configure via the web management utility.
Warning
This product may cause high-frequency interference in residential environments,
which could make interference suppression measures necessary.
5.11
The compact flash card
The controller unit is equipped with a slot into which a PC card has already been
inserted. This PC card contains the operating system, the functions libraries and the
included programs. Updates can be easily installed by simply replacing the PC card.
The slot for the PC card is located to the right of the controller unit interfaces.
You can download updates from our homepage to your existing memory card free of
charge.
104
5.12
The I/O interface
The I/O interface makes it possible to connect additional sensors and actuators.
They are connected by means of an included plug.
8 analogue inputs (0 to 10 V) (AIN1 to AIN8)
8 digital inputs (DI1 to DI8)
8 digital outputs (DO1 to DO8)
2 relays for additional actuators (REL0 and REL1). The relays can be connected to
the common contact (CO) as Normally Closed (NC) or normally open (NO) to the
contacts.
I/O interface pin allocations
105
6. Commissioning
6.1
Initial steps
Always jack up the Robotino if you do not want to work with the Robotino or
would like to test individual functions! You can then easily check the functioning of
sensors or activate actuators without fear of a collision. In this way, the Robotino is
always close at hand and can remain connected to the charging station.
With the supplied device, you can jack up the Robotino such that the Robotino
wheels are freely movable and do not come into contact with the ground. To do so,
place the jacking device onto a stable and level surface with the rubber pads
pointing upwards. Then position the Robotino onto the rubber pads. The Robotino
must be positioned onto the jack such as to ensure that the drive pinions are not
located on any of the rubber pads.
Important notes
Always hold the Robotino at the chassis when transporting it. Lifting the Robotino
from the command bridge can cause extensive damage to the sensitive electronics.
The front of the Robotino is where the distance sensor 1 and the mounting facility
for the inductive sensor are located.
Any obstacles must extend as far as the ground since otherwise the collision
protection sensor will not respond. The same applies in the case of the distance
sensors. This is particularly important since otherwise damage may be caused to the
Robotino .
Next, connect the battery charger to the appropriate cable of the batteries. The cable
is located behind the drive unit M1. The plug is under the ring of the base group.
Carefully pull this out and connect it to the charger by inserting the plug into the
socket, making sure that the latching clamps of the charger cable is clipped in. To
release the cable connection, you need to press the latching clamp and pull out the
plug at the same time.
6.2
Switching On and Off
Now switch on the Robotino .

Press the On/Off button until the LED lights up.
The display switches on.
On the display, 2 bars are displayed across the entire display width.
The PC of the Robotino is now booting up.

After approx. 30 seconds, the start display appears on the display.
The display shows for example the following:
106
Robotino
172.26.1.1
6. Commissioning
The last line shows a bar indicating the state of charge of the batteries and
displaying Robotino version: V 1.0
The Robotino is now ready for operation.

If none of the keys are actuated for 10 seconds, the illumination of the display is
switched off in order to keep current consumption as low as possible during
operation. To re-activate the display, press one of the arrow keys to switch on again.
Note
Do not press the Enter key for this so as to avoid an unwanted start of, for example,
a demo program!
Switching off
Press the On/Off button until the LED is extinguished and then release the button.
The Robotino is not switched off until the button is released.
6.3
The display functions
Main menu
Press the Enter key to access the main menu. In its original status the display is in
English.
It contains the following menu items:
Languages
State of charge
DEMOs
Network
Using the Up and Down arrow keys, you can move the left (>) sentinel up or down.
Press the Enter key to call up the relevant menu item or start the tagged demo
program.
Press the Left arrow key to exit from a menu to the next higher-order menu.
107
6. Commissioning
Languages
deutsch
english
franais
espaol
State of charge
This display informs you of the actual state of charge of the accumulators, the actual
voltage and current.
Bar display for state of charge
Voltage: 23 V
Current: 1.0 A
Demos
Circle
Forward
Quadrangle
Roaming
Follow line
Network
This menu displays the current IP address which can be changed. The cursor (head
of the arrow) is moved to the right using the Enter key and to the left using the Left
arrow key. The value of the individual numbers can be increased or reduced using
the Up/Down arrow keys. To exit the menu again, move the Left arrow key to the
first digit. To return to the main menu again, press the Left arrow key. Press the
Enter key again at the last digit of the IP address to access the next display, the
subnet mask. Proceed as in the case of the IP address. When you are on the last digit
of the subnet mask your changes to the IP address and subnet mask will be copied
by pressing the Enter key again.
108
6. Commissioning
6.4
Testing the demo programs
First, check the functioning of the demo programs in the jacked up condition in order
to familiarise yourself with their functions. Select a demo program and start this by
pressing the Enter key.
Stop the programs by briefly pressing any one of the keys on the touch-sensitive
keyboard or by pressing the bumper. The Robotino immediately stops in either

case.
The Circle and Forward programs are subject to a time limit in that they
automatically stop the Robotino after 10 seconds.

Circle
The Robotino moves along a circular path

Required space: A rectangle of a 1m x 1m
Time limit: 10 seconds
End program: See above
Forward
The Robotino moves straight ahead

Required space: A straight distance of 1 m
Time limit: 10 seconds
Quadrangle
The Robotino moves along a rectangle and rotates around its own axis
1 m x 1m
Time limit: None
Roaming
The Robotino moves straight ahead and evades any obstacles in the way.
Depending on the position of the obstacles, the Robotino changes its direction of
travel in different ways.
Required space: Any
Time limit: None
End program: See above.
Comment
Distance sensors 1, 2 and 9 are used to detect obstacles. This is why the program
cannot be stopped via the bumper within the coverage range of these sensors as the
Robotino takes evasive action.
109
6. Commissioning
Follow line
The camera of the Robotino must be connected to the control unit via the USB
interface for this program. Draw a line which is at least 5 cm wide on the floor, for
example using the adhesive tape. The line must be in red, black or blue. Set the
Robotino onto the line so that it can detect the line and then start the program. The
Robotino will follow the marked line.
6.5
Executing demo programs
on solid ground
The ground on which the Robotino is to travel must be horizontal and level. In this
way, the desired movements can be reliably executed. The ground must be clean
and dry in order to avoid any damage to the mechanical and electronic components.
You must release the cable of the charger prior to starting the program and stow it
away in the chassis.
Notes
Depending on the condition of the ground, the required space specified above may
vary. You must therefore select a sufficiently large clear area. The required space
specified above represents a minimum requirement.
6.6
Controlling the Robotino
with Robotino View
Robotino can, among others, be graphically programmed with RobotinoView. We

recommend using the installed demo program to get started with RobotinoView. You
will find further information and examples for each function block in the
RobotinoView context-sensitive help.
With Version 2.0 and later, you can transfer RobotinoView programs (file extension
.rvw2) to Robotino and execute them at the click of a mouse. Please make sure that
you always have the current version of RobotinoView installed on your PC and
Robotino (memory card).
A W-LAN connection must be established to enable you to control the Robotino
with Robotino View.
6.7
Setting up a W-LAN
connection
Since different W-LAN hardware and software is available, it is not possible to

describe the correct set-up and preparation of your W-LANs in detail.
Activate your W-LAN. Your W-LAN setting must permit the assignment of an
IP address to the W-LAN. Only then can the access point in the Robotino establish a
connection to your network.
As a precaution, place the Robotino onto the jacking device. Then switch on the
Robotino and wait for the booting up process, which you can view on the display.
Make a note of the IP address displayed. To be on the safe side, a label with the IP
address is affixed to the underside of the command bridge.
110
6. Commissioning
Let your W-LAN search for available networks. A network with the name Robotino
x.x now appears in the list of available networks. If necessary, establish a connection
to this network if this has not been effected via your network software.
The following network settings are a prerequisite for a successful connection:
Automatically assign network code (SSID)
Automatically source IP address
Both settings must be switched on to be able to establish a connection to the
Robotino .
6.8
Testing the W-LAN
connection
You can test the W-LAN connection using 2 simple DOS commands or the
Robotino View software.

The ping IP address command
Start the MS-DOS prompt, which is in the start menu under Programs/Accessories.
Click onto "Prompt".
Alternatively, you can enter the command cmd under execute in the start menu.
Now enter the ping command in the prompt, together with the IP address you
have read off the Robotino display, e.g. "ping 172.26.1.1"

You will receive the following messages if a W-LAN connection exists:
C:\>ping 172.26.1.1
Ping is executed for 172.26.1.1 with 32 bytes of data:
Response from 172.26.1.1: Bytes=32 time=4ms TTL=64
Ping statistics for 172.26.1.1:
Packages: Sent = 4, received = 4, lost = 0 (0% loss),
Approx. time specifications in milliseconds:
Minimum = 2ms, maximum = 6ms, mean value = 3ms
111
6. Commissioning
The following message will be displayed in the absence of a connection to the
Robotino :
Ping is executed for 172.26.1.1 with 32 bytes of data:
Timeout of request.
Timeout of request.
Timeout of request.
Timeout of request.
Ping statistics for 172.26.1.1:
Packages sent = 4, received = 0, lost = 4 (100% loss),
The command ipconfig /all

This command enables you to check the settings and statuses of all your network
connections. Start the MS-DOS input request, which is available in the start menu
under programs/accessories. Click onto "input request".
Alternatively, you can enter the command cmd in the Start menu under Execute.
Enter the command "ipconfig /all" in the input request ">" and press the Enter key.
Once the connection to the Robotino is established, you will receive the following
information. However, different options are possible here depending on the type of
your W-LAN adapter. Find the setting for wireless network connection under the
various network settings.
Ethernet adapter wireless network connection:
Connection-specific DNS-Suffix:
Description.............................. : Dell Wireless 1470 Dual Band W-LAN Mini-PCI card
Physical address ..................... : 00-14-A5-44-A4-D6
DHCP activated ....................... : Yes
Autoconfiguration activated.... : Yes
IP address ............................... : 172.26.201.1
Subnetmask ............................ : 255.255.0.0
Standard gateway ................... :
DHCP-Server ........................... : 172.26.101.8
Lease received ........................ : Friday, 17. February 2006 13:51:14
Lease expires .......................... : Friday, 24. February 2006 13:51:14
112
6. Commissioning
Checking the W-LAN connection with Robotino View:
Start the Robotino View software.
Enter the IP address of the Robotino in line (2).

Click onto the aerial symbol (1) to the right of the input line
Connecting W-LAN (1), IP-Address bar (2)
113
6. Commissioning
If there is no connection to the Robotino , a message is output after a certain time

(45 s) and the message connection refused is displayed in the status bar on the
bottom left. The aerial symbol is animated whilst the software is trying to establish a
connection.
If the connection has been successfully set up, you can access all the software
functions and all Robotino units directly.
By way of a simple example, now access the webcam of the Robotino . To do so,
connect the webcam to the command bridge via the USB interface.
Open a new worksheet by clicking onto the symbol (1) in the toolbar.
Now open the "Robotino hardware" folder (2) by clicking it.

Drag the camera symbol (3a) onto the desktop by holding down the mouse
button.
Click onto the green arrow in the toolbar (4) to start the program
Open a window (5) with the actual camera image by double clicking the camera
symbol on the desktop (3b). By reducing the desktop, you can enlarge the
window showing the camera image.
114
6. Commissioning
New worksheet (1), Program start (2), Webcam (3), Robotino hardware (4), Camera window (5)
115
6. Commissioning
6.9
Working with several
Robotinos
Working with one Robotino
The Robotino has its own W-LAN server. When operating one Robotino you will
therefore only need a PC which can establish a W-LAN connection. In this mode of
operation, the W-LAN server of the Robotino is in the AP (Access Point) mode.
Switch between AP and client mode in the "Network W-LAN" menu (follow the
instructions on the display). It can take up to 60 seconds to change mode.
Advantage: It is not necessary to effect a configuration of the AP and network
respectively. All that is required is W-LAN capable PC.
Working with three to four Robotinos
If three or four Robotinos are to be controlled simultaneously, the W-LAN server of
the Robotino can be operated in the AP mode described above. One advantage of
this is that all Robotinos can share the same IP address, since each one forms its
own network. It is therefore possible to access different Robotinos from each PC

without the need to change or establish the IP address.
The disadvantage of this mode of operation is that different W-LAN networks can
cause collisions if their transmission channels are too close together. A maximum of
11 of these channels is available for a W-LAN network. For reasons of safety it is
advisable that at least three non active channels should remain free between two
active channels. In this way a maximum of 4 Robotinos can be safely operated.

Advantage:
Disadvantage:
116
Several Robotinos can be operated independently of one another.
The transmission channel must be defined for each Robotino and

for each PC.
6. Commissioning
Working with several Robotinos , if the PCs are connected to a training network.
For this mode of operation the access point of the Robotinos must be set to client
mode. This is effected via a switch directly on the access point of the Robotino . In
this case a central W-LAN access point is required which is connected to a local
Ethernet network.
Advantage:
Disadvantage:
Any number of Robotinos can operate in one network.
Each Robotino requires its own IP address, which must be entered
via the touch sensitive keyboard of the Robotino .
Also the local network is accessible via the unencrypted access point.
Settings
Value
SSID
RobotinoAPX.1
Channel
11
Encryption
none
117
6. Commissioning
Working with several Robotinos in the absence of a training network
The W-LAN of the Robotinos must be set to the AP client mode; this is effected via a
switch directly on the Robotino . A central additional W-LAN server is then required.
Advantage:
Disadvantage:
Any number of Robotinos can operate within a network.
Each Robotino requires its own IP address; this must be entered
via the touch sensitive keyboard of the Robotino .
Also the local network is accessible via the unencrypted access point.
6.10
Charging the batteries
118
Two Additional batteries are supplied with Robotino . Batteries which have been
depleted during use can be replaced and recharged while the second set is being
used. Robotino can thus be operated without interruption. In order to charge the
batteries, set them next to each other such that the positive terminal of one battery
(identified in red) and the negative terminal of the other battery (identified in black)
are directly next to each other. Connect these two terminals with the included blue
connector cable. Push the cable lugs on the ends of the cable over the battery
terminals to this end. Then connect the clamps on the ends of the battery charging
cable to the other two battery terminals. Connect the red clamp to the vacant
positive terminal (identified in red) and the black clamp to the vacant negative
terminal (identified in black).
6. Commissioning
Connect the battery charging cable to the cable from the battery charger. Insert the
plug on the end of the cable from the battery charger into the socket on the end of
the battery charging cable to this end. Make sure that the latch on the battery
charging cable snaps into place.
Notes
Always charge both batteries simultaneously. If an individual battery is charged, this

will result in it being damaged.
If the rechargeable batteries are completely empty, these must be recharged again
to ensure the correct functioning of the Robotino . If the batteries are not
sufficiently charged, the functioning of the drive units may be erratic.
1
3
2
Positive terminal (red) (1), Blue connector cable (2), Negative terminal (black) (3), latch (4)
The latch in the plug on the end of the battery charging cable must be pressed while
simultaneously pulling out the plug in order to disconnect the cables.
119
6. Commissioning
LED display on the battery charger:
6.11
Replacing the batteries
LED colour
State
Red
power on
Yellow
charging
Green
charging completed
In order to replace the batteries, the command bridge must first be removed from
the chassis. Proceed as follows:
Required tool: 4 mm hex key
Undo all of the plug connections on the command bridge.
Remove the two hexagon socket head screws from the front, as well as the two
hexagon socket head screws from the centring plates underneath the command
bridge in order to dismantle it from the chassis.
Pull the command bridge up and out, and set it carefully aside.
Disconnect the cable lugs from the negative and positive battery terminals.
Open the battery holder.
Press down both ends of the clasp (1) on the top of the battery holder to this end,
and bend out the two retaining brackets (2). Set the clasp aside.
Remove the battery (3). Tip the battery towards the outside to this end, and lift it
out.
120
6. Commissioning
Clasp (1), Retaining brackets (2), Battery (3)
Repeat the same procedure for the second battery.

Repeat the procedure in reverse in order to install the replacement batteries.
Observe the following points:
Make sure than none of the battery cables are trapped underneath the batteries,
or between the batteries and the battery holders.
Both of the battery terminals must point towards the centre of the Robotino .
The cables must be connected to the battery terminals as follows:
The black cable must be connected to the negative terminal on the left (black).
The red cable which is secured to the clasp with the locking device must be
connected to the positive terminal at the right (red).
121
6. Commissioning
Securing the command bridge

From the rear, guide the centring plates (2) on the command bridge up to the
mounting brackets (3) on the chassis. Gently press the command bridge down in
order to insert it into the connector plug. Mount the command bridge securely with
the previously removed screws.
2a
2b
3a
3b
Command bridge (1), Centring plates (2a and 2b), Mounting brackets (3a and 3b)
122
6. Commissioning
6.12
Installing additional
sensors
Diffuse sensor
Required tools: 2, 5 and 3 mm hex keys, 10 mm open-end wrench, 3 mm Phillips
head screwdriver
All of the components for the diffuse sensor must be pre-assembled before they are
mounted to Robotino and connected. The following components are required for
each sensor:
1 fibre-optic unit
1 fibre-optic cable
1 retainer for the fibre-optic cable
First of all, cut the two fibre-optic cables to the required length. It is absolutely
essential to use a fibre-optic cutting device to this end, in order to assure that the
fibre-optic cables are no destroyed, and to ensure error-free functioning. Screw the
fibre-optic head into the mounting bracket until it protrudes from the other side by
approximately 2 mm. Secure it with the included nut. When the mounting brackets
are attached to the chassis during a later assembly step, it must be assured that the
sensors are located at the inside ends of the slots. Otherwise, the distance between
the sensors cannot be changed.
Insert the free end of the fibre-optic cable into the black retainer in the fibre-optic
unit. Push it all the way in until resistance is plainly perceived. Tighten the retainer
with the Phillips head screw.
1 2
4 5
Fibre-optic mounting bracket (1), Mounting slots (2), Fibre-optic cables (3), Fibre-optic unit (4), Mounting screws and holes (5)
123
6. Commissioning
Now mount the sensors to Robotinos chassis. First of all, secure the fibre-optic
mounting bracket (1) to the bottom of the chassis by inserting two screws into the
slot from underneath. The slots (2) at the front of the chassis for the mounting
bracket have different functions. The long slot is used to secure the mounting
bracket. The short slot acts as a window through which the light beam from the
fibre-optic cable is allowed to pass. How far apart the fibre-optic cables (3) need to
be mounted depends upon the width of the object to be detected.
Screw the fibre-optic mounting bracket to the chassis at the location shown in the
photo. The mounting bracket is secured from underneath with the included screws
(3 mm hexagon socket head screws). Secure both mounting brackets.
Note
Make sure that the fibre-optic head is in the correct slot!
Now mount the fibre-optic unit (4) to the mounting plate in the Robotino . Secure it
to the threaded holes provided to this end with the included screws (5).
Inductive analogue sensor
The inductive analogue sensor is simply clamped into the permanently installed
retainer. Loosen the knurled screw on the retainer to this end. Push the sensor, plug
side up, into the hole provided for this purpose, hold it in the desired position and
retighten the knurled screw.
A cable with plug is furnished with the sensor. Plug the cable into the sensor and
tighten the knurled nut.
Note
Observe the sensors working range!
6.13
Connecting the sensors
All of the sensors are connected to the I/O interface via the contact strip, and thus to
the controller. Please refer to this documentation and the data sheets for the
individual sensors regarding pin allocations for the I/O interface and wiring of the
sensors.
124
6. Commissioning
6.14
C++ libraries
Robotino has a large number of interfaces to standard languages. The demo

programs in the menu, for example, are written in C++. The source code for these
and many other demo programs is on the Robotino memory card and can be directly
modified and compiled there.
Different programming options are available to you via C++ to individually modify or
expand the functions of the Robotino.
The DVD provided offers C++ libraries for programming with MS Visual Studio 2005
or higher. These functions enable you to create your own programs to control
communication with the Robotino and the controller of the Robotino from the PC.
You will find the description of the functions and libraries in the comments within
the program.
The PC 104 of the Robotino contains the same libraries, functions and source data
for the Robotino sample programs in a Linux version. These can be edited with the
Linux editor.
Basically two options are available for accessing the functions, libraries and sample
programs on the PC 104.
One option is to access the Linux environment of the PC 104 using a terminal
program via a W-LAN connection.
The other option is to connect the keyboard and screen directly to the PC 104
and to access the Linux operating system in this way.
Access with the help of a terminal program

The DVD provided contains the Putty terminal program (putty_0_58.exe), with the
following:
1. Establish a W-LAN connection to the Robotino.
2. Start the putty_0_58.exe program. Enter the IP address of the Robotino in the
address line (host name or IP address), and click onto the Open button. The
connection with the PC 104 of the Robotino is established.
3. Enter "robotino" as login name at the prompt. Confirm this with the Enter key.
You are then requested to re-enter the password. Re-enter "robotino" and
confirm your entry again.
125
6. Commissioning
Access via the system interface of the PC 104

1. Connect your keyboard via one of the two USB ports and a monitor to the VGA
interface of the PC 104. The connection is thus established.
2. Enter "robotino" as login name at the prompt. Confirm your entry via the Enter
key. You will then be prompted to enter the password. Re-enter "robotino" and
confirm your entry again.
In both cases you will then be in the home directory of the user "robotino" of the
Linux environment of the PC 104. From here you can access all programs, source
codes and libraries.
The directory "examples" contains the sample programs of the Robotino with their
source data and a compiled version.
Example
The program Circle

Change into the directory /robotino/examples/circle and execute the program by
entering "./circle" at the prompt. The command starts the already compiled sample
program for moving along a circular path (incidentally the same as the one you can
start via the display).
By using an editor (e.g. nano), you can now edit the source code and retranslate it
using Make.
126
7. Content of the DVD/Appendix
7.1
Operating instructions and
Data sheets
All below mentioned documents are located in the"\DOC\EN" folder on the provided
DVD.
Unit
Motors
Documents
MotorGR2042(Diagrams).pdf
MotorGR2042(TechData).pdf
MotorGR2042(Description).pdf
Accumulators
EN_Powerfit_S3124S(Datasheet).pdf
Distance sensors
EN_Distance_Sensor_gp2d120.pdf
Analogue inductive sensor
EN/DE/ES/FR
678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf
Incremental encoder
RE30(Data).pdf
RE30(Description).pdf
Diffuse sensor
369669_Fibre_optic_device.pdf
369682_Fibre_optic_cable_diffuse.pdf
165327_Fibre_Optic_Device_SOEG_L.pdf
165358_Fibre_Optic_Cable_Diffuse_SOEZ_RT.pdf
Updates
Collision sensor
SafetyEdges.pdf
W-LAN-Access Point
WAP-0004(Manual).pdf
WAP-0004(DataSheet).pdf
Webcam, Windows Help File
Webcam Live Users Guide English.chm
Fuses
Fuses_Robotino _Datasheet.pdf
Control unit
Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf
Current information and amendments to the technical documentation of the

Robotino is available on the Internet at:
and
http://www.openrobotino.org
127
The error causes are sorted in order of probability.

You should therefore try to investigate the error causes in sequence.
7.2
Assistance with frequent
errors
If the points listed below do not provide a solution, please contact Festo Support
did@de.festo.com and be sure to give them the SSID for your Robotino. You will
find the SSID on the sticker underneath the command bridge
(e.g. "Robotino1.234").
Problem
Possible cause
Check/explanation
Remedy
Robotino cannot be
Blown fuse (e.g. overload from
Remove command bridge, visually
Replace both fuses
switched on (LED not
constantly bumping into
inspect both battery fuses
lighting up)
obstacles or short circuit to

24V/0V)
or
Dead batteries
Charger LED
Connect the charger to Robotino. The
Test with replacement
LED should change from red to yellow
batteries and charge batteries
after a few seconds
for at least 2 hours
continuously lighting
up red
2
Robotino can be
Memory card not (fully) inserted
Check the fit of the memory card
Switch off Robotino, insert
switched on, but
memory card fully into
display remains blank
Robotino
(2 empty bars)
Defective memory card
Connect the VGA monitor directly to
Test memory card from
Robotino. Check for error messages
another Robotino/overwrite
data on memory card/inform
Support of error message
Plug of display loose
Carefully open the plastic cover and
Contact Support
visually inspect the cables

3
Connection with
Laptop W-LAN card
Check whether the manufacturer has
Install new driver
Robotino frequently
misaligned/driver not up-to-
newer drivers for your W-LAN card
Use an external access point
drops
date
instead of an internal W-LAN

Some W-LAN cards facilitate automatic
card
W-LAN card continuously
scanning for networks, as a result of
Disable auto-scan
searching for new/stronger
which the connection is temporarily
networks (auto-scan)
interrupted
Change W-LAN channel
Interference from other

machines/W-LAN networks
128
Problem
Possible cause
Check/explanation
Remedy
Robotino "jerking"
W-LAN connection quality is
RobotinoView continuously sends data
See "3"
during travel
poor
to Robotino. If the W-LAN (briefly) drops

out the motors will also briefly stop,
which causes jerking.
Drive in Robotino loose or
The problem persists if you start the
Check the toothed belt,
demo program "circle":
contact Support
defective
5
E.g. motor M1
Loose/defective shaft encoder
Start the DEMO program "circle". If no
Replace command bridge
responding
cable
error occurs here, the problem is
with functioning Robotino as
probably with your own program
a test.
Otherwise analyse errors:
Replace shaft encoder cable
strangely/turning faster
than expected
Defective shaft encoder
Defect on board
of M1 with M2 behind righthand battery: if M1 still

responds strangely,
M1/cable to M1 is defective.
If M2 now responds
strangely, the board is
defective.
Contact Support
One of the motors
Failure of one of the
Robotino can exhibit this behaviour
Switch off Robotino, wait,
suddenly turning
microprocessors
infrequently; one of the five
switch back on
quickly
microcontrollers appears not to have

started correctly
129
Problem
Possible cause
Check/explanation
Remedy
Robotino displaying the
W-LAN on the laptop is switched
Connect to a known network/another
Enable W-LAN (card), search
SSID and IP, but cannot
off
Robotino
for available W-LAN
IP was assigned twice
Make sure that your PC or another
be accessed via laptop
networks
Robotino is not using the same IP. Start
Set the Robotino IP to
the command "ipconfig/all" under DOS
172.26.1.2 in the
Network/Static menu
(normal IP= 172.26.1.1)
Your laptop did not obtain the
Robotino sends an SSID similar to
IP automatically/has the wrong
"Robotino1.234" in AP mode and
Start/Control
fixed IP configured
assigns IP addresses similar to
Panel/Network/Select
172.26.100.1 as DHCP
Network Card/Properties/
Issue the command "ping 172.26.1.1"
Internet Protocol (TCP/IP)/
under DOS
Properties/Get [X] IP
automatically
Robotino is using an IP outside
Depending on the IP address, only the
the correct IP range/did not
last digit of the IP may change. IP
Ask your system
obtain an IP from the DHCP
addresses must never be identical. For
administrator if you wish to
(Network/DHCP menu)
example, IP 172.26.1.1 can
integrate Robotino into an
communicate with 172.26.1.2, but not
existing network
with 192.168.1.1
8
W-LAN SSID
Access point set to "CL mode"
Check whether a W-LAN network can be
Select AP mode in the
"Robotino.1.234" is
detected from the laptop.
"Network/W-LAN" menu
not displayed in the
If the access point is in client mode (CL),
and then wait 60 seconds
second line of the
either no SSID or "RobotinoAPX.1" will
(check switch setting
display
be displayed
underneath the command

Wait 2 minutes.
bridge)
9
A question mark
Access point in Robotino is in
Open the configuration page of the
appears on the display
"CL mode" and (still) has not
external access point (e.g.
after the W-LAN-CH
connected to an external access
http://172.26.101.2) and check the
Set SSID of Robotino access
(channel)
point
SSID of the external access point and
point and external access
the connected nodes
point to same value (note
(the MAC address is set to the access
uppercase/lowercase)
(e.g.: "CH6?")
point/PC104 of Robotino)
The display is not yet updated
To save processing power, the display is
Press "Enter" and then
not continuously updated
"left" to update the display

Switch access point to AP
mode as a test
130
Optional hardware
components
Current memory card

The memory card is fully tested and always contains the latest version of the
operating system. Alternatively you can download updates from our homepage to
your existing memory card at no cost.
Gripper system
turns Robotino into an automated guided vehicle [AGV for short] for transporting
workpieces, for example, from one MPS station to another.
Northstar sensor
a mobile robot's on-board resources only enable it to detect relative movements;
with this sensor, Robotino can obtain an absolute position in three dimensions.
Gyroscope sensor is needed to execute precision rotary movements; this is
extremely important when dealing with long distances in particular.
Network card option
(network switch) for input/output card "EA09":
Direct accessibility of I/O board/PC104/access point and laptop, among other things
for high-frequency analysis of the PID controllers/hardware in the loop/direct
programming of the microprocessor.
External access point
Many W-LAN interruption problems with internal laptop W-LAN cards, for example,
can be fixed by using an external access point. An existing (training) network with
multiple Robotinos can also be connected. Please involve the system administrator
and activate W-LAN encryption.
You can find additional information and extensions at
http://www.festo-didactic.com.
You will find project ideas from other customers at
http://www.openrobotino.org.
131
Declaration of Conformity Machinery directive
132
Declaration of Conformity EMC directive
133
Conditions of use for "Electronic documentation"

I. Protection rights and scope of use
The file of your choice is subject to
safeguarding provisions. Festo Didactic
or third parties have protection rights for
this electronic documentation which
Festo Didactic provides on portable data
storage devices (diskettes, CD ROM,
cartridge discs), as well as in Internet
and/or Intranet, always referred to in the
following as electronic documentation".
In so far as third parties have whole or
partial right of access to this electronic
documentation, Festo Didactic has the
appropriate rights of use. Festo Didactic
permits the user the use under the
following conditions:
2. Copyright note
Every "Electronic document" receives a
copyright note. This note must be
included in every copy and in every
printout. Example:
2012, Festo Didactic GmbH & Co. KG,
D-73770 Denkendorf, Germany
1. Scope of use
II. Exporting the electronic

documentation
When exporting the electronic
documentation, the licence holder must
observe the export regulations of the
exporting country and those of the
purchasing country
a) The user of the electronic

documentation is allowed to use this
documentation for his own, exclusively
companyinternal purposes on any
number of machines within his business
premises (location). This right of use
includes exclusively the right to save the
electronic documentation on the central
processors (machines) used at the
location.
b) The electronic documentation may be
printed out on a printer at the location of
the user as often as desired, providing
this printout is printed with or kept in a
safe place together with these conditions
of use and other user instructions.
c) With the exception of the Festo Logo,
the user has the right to use pictures and
texts from the electronic documentation
for creating his own machine and system
documentation. The use of the Festo logo
requires written consent from Festo
Didactic. The user himself is responsible
for ensuring that the pictures and texts
used match the machine/system or the
relevant product.
d) Further uses are permitted within the
following framework:
Copying exclusively for use within the
framework of machine and system
documentation from electronic
documents of all documented supplier
components. Demonstrating to third
parties exclusively under guarantee that
no data material is stored wholly or
partly in other networks or other data
storage devices or can be reproduced
there. Passing on printouts to third
parties not covered by the regulation in
item 3, as well as any processing or other
use, is not permitted.
Festo Didactic GmbH & Co. KG 07/2012
3. Transferring the authorization of use

The user can transfer his authorization of
use in the scope of and with the
limitations of the conditions in
accordance with items 1 and 2
completely to a third party. The third
party must be made explicitly aware of
these conditions of use.
III. Guarantee
1. Festo Didactic products are being
further developed with regard to
hardware and software. The hardware
status and, where applicable, the
software status of the product can be
found on the type plate of the product. If
the electronic documentation, in
whatever form, is not supplied with the
product, i.e. is not supplied on a data
storage device (diskette, CD ROM,
cartridge disc) as a delivery unit with the
relevant product, Festo Didactic does not
guarantee that the electronic
documentation corresponds to every
hardware and software status of the
product. In this case, the printed
documentation from Festo Didactic
accompanying the product is alone
decisive for ensuring that the hardware
and software status of the product
matches that of the electronic
documentation.
2. The information contained in this
electronic documentation can be
amended by Festo Didactic without prior
notice and does not commit Festo
Didactic in any way.
IV. Liability/limitations of liability
1. Festo Didactic provides this electronic
documentation in order to assist the user
in creating his machine and system
documentation.
In the case of electronic documentation

which in the form of portable data
storage devices (diskettes, CD ROM,
cartridge discs) does not accompany a
product, i.e. which are not supplied
together with that product, Festo
Didactic does not guarantee that the
electronic documentation separately
available/ supplied matches the product
actually used by the user. The latter
applies particularly to extracts of the
documents for the users own
documentation. The guarantee and
liability for separately available /
supplied portable data storage devices,
i.e. with the exception of the electronic
documentation provided in
Internet/Intranet, is limited exclusively to
proper duplication of the software,
whereby Festo Didactic guarantees that
in each case the relevant portable data
storage device or software contains the
latest status of the documentation. In
respect of the electronic documentation
in Internet/ Intranet it is not guaranteed
that this has the same version status as
the last printed edition.
2. Furthermore, Festo Didactic cannot be
held liable for the lack of economic
success or for damage or claims by third
parties resulting from the use of the
documentation by the user, with the
exception of claims arising from
infringement of the protection rights of
third parties concerning the use of the
electronic documentation.
3. The limitations of liability as per
paragraphs 1 and 2 do not apply if, in
cases of intent or wanton negligence or
the lack of warranted quality, liability is
absolutely necessary. In such a case, the
liability of Festo Didactic is limited to the
damage recognizable by Festo Didactic
when the concrete circumstances are
made known.
V. Safety guidelines/documentation
Guarantee and liability claims in
conformity with the regulations
mentioned above (items III. and IV) can
only be made if the user has observed
the safety guidelines of the
documentation in conjunction with the
use of the machine and its safety
guidelines. The user himself is
responsible for ensuring that the
electronic documentation, which is not
supplied with the product, matches the
product actually used by the user.

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Robotino

Bestimmungsgeme Verwendung/Intended use

Das mobile Robotersystem Robotino ist ausschlielich fr die Aus- und

Was ist neu bei Robotino 2 _______________________________________ 5

Technische Daten _______________________________________________ 22

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

Aufbau und Funktion ___________________________________________

Inhalt der DVD/Appendix _______________________________________ 61

Konformittserklrung nach Maschinenrichtlinie __________________________ 66

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Was ist neu bei Robotino 2

Robotino 2 enthlt einige Erweiterungen, die in dem vorliegenden Handbuch nicht

technischen Verbesserungen des Robotino 2 kennen zu lernen und nutzen zu

Robotino knnen Sie

den Steuerungsrechner des Robotino ausschalten oder neu starten

Mit Hilfe der Programmiersoftware Robotino View 2, die zusammen mit

Robotino 2 ausgeliefert wird, ist es nun mglich

ber ein Men eigene Projekte auf den Robotino hochzuladen

das Betriebssystem des Robotino (Compact Flash Karte) zu aktualisieren

Auerdem enthlt die Programmiersoftware Robotino View 2, die kostenfrei mit

Robotino 2 wurde mit leistungsfhigeren Modulen ausgestattet:

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Was ist neu bei Robotino 2

0.2.1 Embedded PC Controller

Um die Ein- und Ausgangssignale auszuwerten, z. B. Sensordaten auszulesen und

die Antriebseinheiten des Robotino anzusteuern, kommuniziert die PC 104

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Was ist neu bei Robotino 2

0.2.2 Steuerungsboard E/A 09

Online Aktualisierung des Robotino Betriebssystems via W-LAN und

Download von Robotino View 2 Programmen in den PC 104

Datenkommunikation via W-LAN zwischen Robotino View 2 Anwendung auf

einem Windows PC und einem Robotino View 2 Programm in der Robotino

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Was ist neu bei Robotino 2

Die Firmware des Mikrocontrollers kann ber das Robotino Betriebssystem

Robotino 2 ist ausgerstet mit einem Kamerasystem (siehe auch Handbuch,

Gegenber lteren Robotino -Versionen wurde das Fabrikat des Kamerasystems

CMOS Farbsensor mit VGA-Auflsung

USB 2.0 (USB 1.1. kompatibel)

320 x 240 (QVGA), 30 Bilder/Sekunde

640 x 480 (VGA)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Was ist neu bei Robotino 2

0.2.3 Neugestaltung des unteren Chassis

Anschluss Kontaktstifte fr eine befahrbare Ladestation oder weitere Sensoren (1)

Display des Robotino

Fr den Betrieb mit mehreren Robotinos wurde die Netzwerkkonfiguration

Der Robotino verfgt ber verschiedene Demoprogramme (siehe Handbuch,

dem Robotino 2 neu hinzugefgt.

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0. Was ist neu bei Robotino 2

Testen der Demoprogramme

Um Wnde bzw. andere Hindernisse zu erkennen, werden die in den Robotino

rechteckige Arbeitsflche des Robotino ).

Programmbeschreibung: Der Robotino soll einer metallischen Linie folgen.

0.3.2 Netzwerk konfigurieren (mehrere Robotinos )

Verwenden Sie einen oder mehrere Robotinos , so wie standardmig vorgesehen,

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0. Was ist neu bei Robotino 2

befinden sich dann alle Robotinos in separaten Netzwerken (siehe Handbuch,

Abschnitt 6.9, Arbeiten mit mehreren Robotinos ).

Wenn Sie beliebig viele Robotinos in ein gemeinsames lokales Netzwerk