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Robotino ® Handbuch Robotino ® Manual Mit DVD With DVD Festo Didactic 544305 de/en 10/2012
Robotino ®
Robotino ®

Handbuch

Robotino ®

Manual

Robotino ® Handbuch Robotino ® Manual Mit DVD With DVD Festo Didactic 544305 de/en 10/2012

Mit DVD

With DVD

Festo Didactic

544305 de/en

10/2012

Bestimmungsgemäße Verwendung/Intended use

Das mobile Robotersystem Robotino ® ist ausschließlich für die Aus- und Weiterbildung im Bereich Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt. Das Ausbildungsunternehmen und/oder die Ausbildenden hat/haben dafür Sorge zu tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die in den begleitenden Handbüchern beschrieben sind, beachten. Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz der Anlage außerhalb einer reinen Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden vorsätzlich oder grob fahrlässig verursacht.

This mobile robot system Robotino ® has been developed and produced solely for vocational and further training purposes in the field of automation and technology. The company undertaking the training and/or the instructors is/are to ensure that trainees observe the safety precautions described in the manuals provided. Festo Didactic herewith excludes any liability for damage or injury caused to trainees, the training company and/or any third party, which may occur if the system is in use for purposes other than purely for training, unless the said damage/injury has been caused by Festo Didactic deliberately or through gross negligence.

Bestell-Nr./Order No.:

544305

Stand/Status:

10/2012

Autoren/Authors:

Markus Bellenberg, Monika Bliesener,

Grafik/Graphics:

Ralph-Christoph Weber Doris Schwarzenberger

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2012 Internet: www.festo-didactic.com E-mail: did@de.festo.com

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuführen.

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Deutsch

3

Inhalt

0.

Was ist neu bei Robotino ® 2

5

0.1

Robotino ® 2

5

0.2

Verbesserte Module des Robotino ®

5

0.2.1

Embedded PC Controller

6

0.2.2

Steuerungsboard E/A 09

7

Offene Programmierumgebung

7

Erweiterbarkeit

7

Programmierung

8

Regelungstechnik

8

Hardware-im-Loop Szenarium

8

Modul Kamera

8

0.2.3

Neugestaltung des unteren Chassis

9

0.3

Erweiterung der Menüfunktionen am Display des Robotino ®

9

0.3.1

Demos

9

Testen der Demoprogramme

10

0.3.2

Netzwerk konfigurieren (mehrere Robotinos ® )

10

Übertragungskanäle

12

0.3.3

Einstellen der Adresse des E/A Steuerungsboards

12

0.3.4

Automatischer Programmstopp bei Betätigung der Stoßleiste (Bumper) ausschalten

12

0.3.5

Neustart, Ausschalten

13

0.3.6

Eigene Programme über das Display starten

13

0.3.7

Firmware aktualisieren

13

0.4

Betriebssystem (Compact Flash Karte) des Robotino ® aktualisieren

14

0.5

Pinbelegung Robotino ® EA-09-Platine

15

Unterseite

15

Oberseite

16

1.

Einleitung

17

1.1

Lerninhalte

17

1.2

Lernziele

17

1.3

Wichtige Hinweise

18

1.4

Verpflichtung des Betreibers

19

1.5

Verpflichtung der Auszubildenden

19

1.6

Gefahren im Umgang mit dem Robotino ®

19

1.7

Gewährleistung und Haftung

20

1.8

Bestimmungsgemäße Verwendung

20

2.

Sicherheitshinweise

21

3.

Technische Daten

22

4.

Transport/Auspacken/Lieferumfang

23

Inhalt

5.

Aufbau und Funktion

24

5.1

Der Robotino ®

24

5.2

Chassis und Kommandobrücke

25

5.3

Modul Antriebseinheit

28

5.4

Modul Kamera

30

5.5

Modul Steuerungseinheit

31

5.6

Modul E/A-Platine

31

5.7

Energieversorgung/ Ladegerät

32

5.8

Sensoren

32

5.9

Folientastatur und Display

37

5.10

Wireless LAN Accesspoint

38

5.11

Compact Flash Karte

38

5.12

E/A-Schnittstelle

39

6.

Inbetriebnahme

40

6.1

Erste Schritte

40

6.2

Ein- und Ausschalten

40

6.3

Die Funktionen der Anzeige

41

6.4

Testen der Demoprogramme

43

6.5

Ausführen der Demoprogramme auf festem Untergrund

44

6.6

Steuern des Robotino ® mit Robotino ® View

44

6.7

Einrichten einer W-LAN-Verbindung

44

6.8

Prüfen der W-LAN-Verbindung

45

6.9

Arbeiten mit mehreren Robotinos ®

50

6.10

Laden der Batterien

52

6.11

Austauschen der Batterien

54

6.12

Einbau zusätzlicher Sensoren

57

6.13

Anschluss der Sensoren

58

6.14

C++-Bibliotheken

59

7.

Inhalt der DVD/Appendix

61

7.1

Bedienungsanleitungen und Datenblätter

61

7.2

Hilfestellungen bei häufigen Fehlern

62

Konformitätserklärung nach Maschinenrichtlinie

66

Konformitätserklärung nach EMV-Richtlinie

67

Nutzungsvereinbarungen für Elektronische Dokumentation

68

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

0.1

Robotino ® 2 enthält einige Erweiterungen, die in dem vorliegenden Handbuch nicht

Robotino ® 2 besitzt

Robotino ® 2

beschrieben sind.

Bitte lesen Sie deshalb die folgenden Seiten, um die Erweiterungen und die technischen Verbesserungen des Robotino ® 2 kennen zu lernen und nutzen zu können.

einen embedded PC Controller PC104+ mit neuem Linux-Betriebssystem Ubuntu und zahlreichen Zusatzfunktionen

ein vollständig neues Steuerungsboard E/A 09 mit FPGA und einem leistungsstarken Mikrocontroller, das über eine direkt nach außen geführte Ethernet-Schnittstelle angeschlossen ist. Über diese Schnittstelle können Sie zum Beispiel Daten mit einer Taktfrequenz von 1 kHz auslesen

eine neue verbesserte Kamera

ein neues Lochbild des unteren Chassis mit der Möglichkeit, weitere Sensoren und die Kontakte für eine befahrbare Ladestation anzuschließen

Das Menü des Displays wurde erweitert. Über die Folientastatur des Displays am Robotino ® können Sie

weitere Demoprogramme auswählen und starten

eigene Programme starten

einen externen Access Point automatisch konfigurieren lassen

den automatischen Programmstopp bei Betätigung der Stoßleiste (Bumper) am Robotino ® ausschalten

den Steuerungsrechner des Robotino ® ausschalten oder neu starten

Mit Hilfe der Programmiersoftware Robotino ® View 2, die zusammen mit Robotino ® 2 ausgeliefert wird, ist es nun möglich

über ein Menü eigene Projekte auf den Robotino ® hochzuladen

das Betriebssystem des Robotino ® (Compact Flash Karte) zu aktualisieren

Außerdem enthält die Programmiersoftware Robotino ® View 2, die kostenfrei mit Robotino ® 2 ausgeliefert wird, gegenüber älteren Versionen eine Vielfalt von neuen Funktionen. Eine Übersicht über diese neuen Funktionen finden Sie in der Online Hilfe von Robotino ® View 2 unter dem Punkt Willkommen Neuerungen.

0.2

Robotino ® 2 wurde mit leistungsfähigeren Modulen ausgestattet:

Verbesserte Module des

einem Embedded PC Controller (PC 104+) mit neuem Betriebssystem

Robotino ®

einem E/A Steuerungsboard mit 32-Bit Mikrocontroller und 4 Ethernetschnittstellen

einer neuen Kamera

und einem neuen, erweiterten Lochbild des unteren Chassis

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

0.2.1 Embedded PC Controller Die Steuerung des Robotino ® 2 besteht aus einem Embedded PC 104 plus mit AMD LX800 Prozessor (500 MHz). Das Herz der PC 104 Steuerung bildet das Ubuntu Linux Betriebssystem, das auf einer 1 GB CF Karte bereitgestellt wird. Optional können Sie eine 4 GB oder eine 16 GB CF Karte erwerben.

Zahlreiche Kommunikationsschnittstellen sind vorgesehen:

• Ethernet • 2 x USB • VGA Anschluss 1 2 5 4 (2x) 3
Ethernet
2 x USB
VGA Anschluss
1
2
5
4 (2x)
3

Betriebssystem (1), Steuerungsboard E/A 09 (2), Ethernet Schnittstelle (3), USB Schnittstelle (4), VGA Anschluss (5)

Um die Ein- und Ausgangssignale auszuwerten, z. B. Sensordaten auszulesen und die Antriebseinheiten des Robotino ® anzusteuern, kommuniziert die PC 104 Steuerung über eine serielle Schnittstelle mit dem neuen Steuerungsboard E/A 09 (siehe Steuerungsboard E/A 09).

Außerdem wird ein leistungsfähiger Wireless LAN Access Point mit Antenne nach 802.11g und 802.11b zur Verfügung gestellt. Der Access Point ist in den Client Modus umschaltbar. Optional kann nach WPA2 verschlüsselt werden.

umschaltbar. Optional kann nach WPA2 verschlüsselt werden. Warnung In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt

Warnung In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, die Entstör-Maßnahmen erforderlich machen können.

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

0.2.2 Steuerungsboard E/A 09 Das Steuerungsboard E/A 09 ersetzt die Standard E/A Platine in der ersten Version von Robotino ® . Das Herzstück des Boards bildet ein 32 Bit Mikrocontroller, der direkt die PWM Signale zur Ansteuerung von vier elektrischen Gleichstrommotoren erzeugt. Für das Einlesen der Encoderwerte der Motoren wird ein Field Programmable Gate Array (FPGA) verwendet. Damit können zum Beispiel die Odometriedaten und gegebenenfalls zusätzliche sensorabhängige Korrekturdaten direkt im Mikrocontroller berechnet werden. Dies führt zu einer deutlichen Verbesserung der Genauigkeit der Odometriedaten.

Offene Programmierumgebung Das Steuerungsboard E/A 09 kann direkt mit einem Linux Programm im PC 104 oder via W-LAN mit Robotino ® View 2 oder einer anderen externen PC-Anwendung kommunizieren:

API mit Bibliothek zur Programmierung mit .Net, C++, C, C# und JAVA Zahlreiche Beispielprogramme zeigen die Anwendung des API

MatLab und LabView Schnittstelle

Online Aktualisierung des Robotino ® Betriebssystems via W-LAN und Robotino ® View 2

Download von Robotino ® View 2 Programmen in den PC 104

Via W-LAN online Debugging von Robotino ® View 2 Programmen im PC 104 auf dem Windows PC

Datenkommunikation via W-LAN zwischen Robotino ® View 2 Anwendung auf einem Windows PC und einem Robotino ® View 2 Programm in der Robotino ® Steuerung

Erweiterbarkeit Das Steuerungsboard E/A 09 ist mit einer Schnittstellenkarte versehen worden, die vier Ethernet Schnittstellen bereitstellt, wobei eine direkt nach außen geführt ist. Dadurch ist der Mikrocontroller von außen zugänglich und kann direkt zur Visualisierung von Echtzeitdaten und zur Erstellung von Hardware-in-the-Loop Anwendungen eingesetzt werden. Über eine JTAG Schnittstelle ist der Mikrocontroller auch extern programmierbar.

Die Steuerungsplatine stellt für eine spätere Erweiterung folgende zusätzliche Anschlüsse bereit:

8 analoge Eingänge 0 - 10 V, 50 Hz

8 digitale Ein- und Ausgänge (24 V, kurzschlussfest und Überlastschutz)

2 Relais für zusätzliche Aktorik (siehe auch Handbuch, Abschnitt 5.12)

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

Programmierung Der Mikrocontroller des E/A-Boards ist von außen zugänglich und kann direkt zur Programmierung eigener Anwendungen eingesetzt werden. Die Firmware des Mikrocontrollers kann über das Robotino ® Betriebssystem aktualisiert werden, siehe 0.3.7.

Regelungstechnik Das Steuerungsboard ermöglicht einen professionellen Einstieg in die Regelungstechnik elektrischer Motoren. Um im Detail die Parametrierung der PID Motorregler zu analysieren, können Sie über die nach außen geführte Ethernet- Schnittstelle und mit Hilfe der beigefügten Monitor Software EA09View Motorreglerdaten (Soll- und Istwerte, Spannungs- und Stromwerte) mit 1 kHz abtasten und visualisieren.

Hardware-im-Loop Szenarium Sie können die Motoren von Robotino ® 2 über die Ethernet-Schnittstelle steuern und regeln, wenn Sie z. B. in MatLab einen Motorregler erstellt haben. Das notwendige MatLab-API zur Kommunikation mit dem Steuerungsboard E/A 09 ist beigefügt.

Modul Kamera Robotino ® 2 ist ausgerüstet mit einem Kamerasystem (siehe auch Handbuch, Abschnitt 5.4). Gegenüber älteren Robotino ® -Versionen wurde das Fabrikat des Kamerasystems gewechselt. Deshalb sind die technischen Daten, die Sie im Handbuch im Abschnitt 5.4, Modul Kamera, finden, nicht mehr aktuell. Bitte entnehmen Sie hier die aktuellen technischen Daten des Moduls Kamera:

Technische Daten

Bildsensor

CMOS Farbsensor mit VGA-Auflösung

Farbtiefe

24 Bit

Schnittstelle

USB 2.0 (USB 1.1. kompatibel)

Auflösung Video

320 x 240 (QVGA), 30 Bilder/Sekunde 640 x 480 (VGA), 30 Bilder/Sekunde

Diese Auflösung kann Robotino View verarbeiten

800

x 600 (SVGA, software0-interpoliert, 30 Bilder/Sekunde

Auflösung Standbilder

640

x 480 (VGA)

800

x 600 (SVGA)

1280 x 1024 (SXGA, software- interpoliert)

Aufnahmeformate für Standbilder

 

BMP, JPG

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

0.2.3 Neugestaltung des unteren Chassis

Das Lochbild des unteren Chassis des Robotino ® 2 wurde neu gestaltet. Die Neugestaltung ermöglicht es Ihnen, Kontakte für eine befahrbare Ladestation oder weitere Sensoren anzuschließen.

1
1

Anschluss Kontaktstifte für eine befahrbare Ladestation oder weitere Sensoren (1)

0.3

Erweiterung der Menüfunktionen am Display des Robotino ®

Die Funktionen, die Sie mit der Folientastatur auswählen können, wurden bei Robotino ® 2 erweitert. Sie können zusätzliche Demoprogramme und eigene hochgeladene Programme auswählen und starten. Für den Betrieb mit mehreren Robotinos ® wurde die Netzwerkkonfiguration erleichtert.

0.3.1 Demos

Der Robotino ® verfügt über verschiedene Demoprogramme (siehe Handbuch, Abschnitt 6.3), die Sie mit Hilfe der Folientastatur auf dem Display des Robotino ®

auswählen können. Die Programme Wandverfolgen und Induktiver Sensor wurden dem Robotino ® 2 neu hinzugefügt. Wie Sie die Folientastatur des Displays bedienen und die Programme starten, entnehmen Sie bitte diesem Handbuch, Abschnitt 5.9.

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

Testen der Demoprogramme

Wandverfolgen Um Wände bzw. andere Hindernisse zu erkennen, werden die in den Robotino ® integrierten Abstandssensoren 1, 2 und 9 eingesetzt. Die Position dieser Sensoren entnehmen Sie bitte diesem Handbuch, Abschnitt 5.8.

Programmbeschreibung Der Robotino ® fährt Wände bzw. Hindernisse bis zu einem definierten Abstand an und verfolgt diese dann parallel zum Hindernis, bzw. zur Wand. Benötigter Platz: unbegrenzt, eine oder mehrere Wände (z.B. eine umbaute rechteckige Arbeitsfläche des Robotino ® ).

Programm beenden: Beliebige Taste auf der Folientastatur drücken.

Induktiver Sensor (Linie folgen) Für dieses Programm muss ein induktiver Sensor an AIN1 an der Schnittstelle des E/A-Steuerungsboards angeschlossen und der Sensor richtig justiert sein.

Die Kontaktbelegung der E/A-Schnittstelle finden Sie im Abschnitt 5.12 dieses Handbuches.

Wie Sie den Sensor einbauen, finden Sie im Handbuch, Abschnitt 6.12, "Einbau zusätzlicher Sensoren".

Justieren Sie den Sensor so, dass ein minimaler Abstand zwischen Sensor und Boden besteht.

Versehen Sie den Untergrund mit einer mindestens 2 cm breiten metallischen Linie, z.B. mit metallischem Klebeband.

Falls der Robotino eine geschlossene Linie abfahren soll: Achten Sie darauf, dass die "Kurven" nicht zu eng sind.

Programmbeschreibung: Der Robotino ® soll einer metallischen Linie folgen.

Setzen Sie den Robotino ® vor Ausführung des Programms so auf die Linie, dass er die Linie erkennen kann: Das "Auge" des Sensors muss leicht rechts neben der abzufahrenden Linie ausgerichtet sein und die Justage des Sensors muss so nah am Boden sein, dass der Sensor die Linie erkennen kann.

Programm beenden: Beliebige Taste auf der Folientastatur drücken.

0.3.2 Netzwerk konfigurieren (mehrere Robotinos ® ) Sie können im W-LAN Netzwerk nicht nur einen, sondern auch mehrere Robotinos ® ansprechen und steuern (siehe Handbuch 6.9 ff.). Verwenden Sie einen oder mehrere Robotinos ® , so wie standardmäßig vorgesehen, im AP-Modus (Access Point Modus), so fungiert jeder Robotino ® als eigener Server mit jeweils einem eigenen W-LAN Netzwerk.

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

Wenn Sie sich mit Ihrem PC in dieses Netzwerk aufschalten, können Sie auf den entsprechenden Robotino ® zugreifen (z.B. Steuerung per Robotino ® View 2). Jedoch befinden sich dann alle Robotinos ® in separaten Netzwerken (siehe Handbuch, Abschnitt 6.9, Arbeiten mit mehreren Robotinos ® ).

Wenn Sie beliebig viele Robotinos ® in ein gemeinsames lokales Netzwerk integrieren wollen, benötigen Sie einen externen Access Point (siehe Handbuch, Abschnitt 6.9). Der externe Access Point fungiert als Server und alle Robotinos ® jeweils als Clients. Wenn Sie sich mit einem PC in dieses Netzwerk aufschalten, können Sie alle Robotinos ® über ihre jeweilige IP Adresse erreichen.

In diesem Fall ist es erforderlich, am Robotino ® verschiedene Parameter zu ändern, z.B.:

Umschalten des Robotino ® vom AP-Modus in den Client Modus.

verschiedene, voneinander unterschiedliche IP-Adressen an die Robotinos ® vergeben (siehe Tabelle unten)

Diese Änderungen nehmen Sie vor, indem Sie mit Hilfe der Folientastatur am Display des Robotino ® das Menü Netzwerk auswählen (Bedienen der Folientastatur des Displays siehe auch dieses Handbuch, Abschnitt 5.9). Es erscheinen Untermenüs, in denen Sie die gewünschten Einstellungen vornehmen können:

Menü Netzwerk

 

Statisch

Hier kann die IP-Adresse durch den Anwender manuell verändert werden (Siehe Handbuch, Abschnitt 6.9 "Lokales Netzwerk")

Bereich: 172.26.1.1 (Standard) … 172.26.1.254

DHCP

Das Dynamic Host Configuration Protocol (DHCP) weist über den Server, in diesem Fall über den externen Access Point, den Robotino Clients automatisch IP-Adressen zu. Sie können die zugewiesene Adresse auf dem Display des Robotino ablesen, um ihn daraufhin anzusprechen (z.B. per Robotino View 2)

W-LAN

Hier kann der Robotino vom AP-Mode auf den Client-Mode umgestellt werden.

Mode

AP

In älteren Versionen des Robotino konnte der Client Modus nur über einen Schalter am Robotino eingestellt werden (siehe Handbuch Abschnitt 6.9)

Client

Suche AP

Wenn der Modus Suche Accesspoint aktiviert wird, wird der interne Accesspoint gesucht und so konfiguriert, dass eine korrekte Verbindung hergestellt werden kann.

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

Übertragungskanäle Für das W-LAN Netzwerk stehen maximal 11 Kanäle zur Verfügung (siehe auch Handbuch, Abschnitt 6.9). Standardmäßig wird für die Datenübertragung Kanal 1 (Robotino ® als Server, im Access Point Modus) und Kanal 11 (Robotino ® als Client mit externem Access Point) verwendet. Der verwendete Übertragungskanal wird im Display des Robotino ® angezeigt als Chx , wobei x eine ganze Zahl zwischen 1 und 11 sein kann.

Sie haben die Möglichkeit über die Web-Schnittstelle des Access Points, die SSID (also auch den Übertragungskanal) und die W-LAN-Sicherheit selbständig zu konfigurieren. Hierzu gehen Sie wie folgt vor:

nur genau einen Robotino ® einschalten

über W-LAN oder über die Ethernetschnittstelle eine Verbindung von Ihrem PC zu dem Robotino ® herstellen

Web-Adresse http://172.26.101.1 aktivieren

Eingabe des User-Namens: admin und des Kennworts: apap6

0.3.3 Einstellen der Adresse des E/A Steuerungsboards

Es ist möglich, das E/A Steuerungsboard als eigene, vom Robotino ® unabhängige Komponente zu nutzen, um ein Monitoring von Daten vorzunehmen, z.B. um Reglerdaten auszulesen (siehe 2.2). Falls es in diesem Zusammenhang nötig ist, die IP-Adresse des E/A Steuerungsboards zu verändern, wählen Sie im Display des Robotino ® das Menü Netzwerk I/O Bord

I/O Board Hier kann die IP-Adresse des I/O-Boards durch den Anwender manuell verändert werden. Standard-IP: 172.26.254.254

0.3.4 Automatischer Programmstopp bei Betätigung der Stoßleiste (Bumper)

ausschalten

Stoßleiste, speed An,= max 2000 rpm Aus

Hier können Sie ausschalten, dass der Robotino ® automatisch die Ausführung von Programmen unterbricht, sobald die Stoßleiste (Bumper) betätigt wird. Gleichzeitig deaktivieren Sie in diesem Zuge auch die vorgegebene Begrenzung der Maximalgeschwindigkeit.

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

0.3.5 Neustart, Ausschalten

Wenn Sie Neustart oder Ausschalten aktivieren, wird der Steuerungsrechner des Robotino ® direkt und zügig ein- und ausgeschaltet.

0.3.6 Eigene Programme über das Display starten

Wenn Sie mit der Programmiersoftware Robotino ® View 2 ein Programm erstellt haben, können Sie dieses von dort direkt auf den Robotino ® hochladen und dann über das Display am Robotino ® starten. Für die Ausführung des Programms ist dann keine aktive Verbindung zu Robotino ® View notwendig. Öffnen Sie dazu zunächst in Robotino ® View das Projekt, das Sie auf den Robotino ®

übertragen möchten. Wählen Sie nun Robotino ® Projekt hochladen.

Wählen Sie nun Robotino ®  Projekt hochladen . Achten Sie darauf, dass im Feld Robotino

Achten Sie darauf, dass im Feld Robotino ® IP Adresse die korrekte IP Adresse eingetragen ist.

Nach erfolgreicher Verbindung erscheint die Dokumentenstruktur des Robotino ® . Wählen Sie den Ordner Programme und warten Sie, bis er geöffnet ist.

Nun wählen Sie den Button

warten Sie, bis er geöffnet ist. Nun wählen Sie den Button , um das aktuell geöffnete

, um das aktuell geöffnete Programm hoch zu laden.

Nachdem Sie das Projekt hochgeladen haben, wird es in die Menüstruktur des Displays vom Robotino ® unter Programme integriert und mit dem von Ihnen vergebenen Namen angezeigt.

Sie wählen am Robotino ® Ihr Projekt aus, indem Sie mit der Folientastatur im Display das Menü Programme wählen, Ihr Projekt auswählen und starten (Bedienen der Folientastatur des Displays siehe auch dieses Handbuch, Abschnitt 5.9).

0.3.7 Firmware aktualisieren

Sie können mit diesem Menüpunkt im Display die Firmware auf dem Mikrocontroller des E/A-Boards aktualisieren. Auf der CF Karte (Compact Flash Karte) ist eine Version der Firmware gespeichert, die Sie über Robotino ® View automatisch aktualisieren können, siehe folgenden Abschnitt 0.4. Vor Ausführung des Update Kommandos wird Ihnen angezeigt, welche Versionen auf der CF Karte und im Mikrocontroller vorliegen. Mit dem Start-Kommando aktivieren Sie dann die Update- Prozedur.

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

0.4

Betriebssystem (Compact Flash Karte) des Robotino ® aktualisieren

Robotino ® ist ein System, das entsprechend neuer technischer Anforderungen und den Erfordernissen aus dem Lernumfeld immer weiter entwickelt wird. Dies spiegelt sich wider in Erweiterungen und Aktualisierungen des Betriebssystems, den Funktionsblockbibliotheken und den mitgelieferten Programmen.

Sie können das Betriebssystem des Robotino aktualisieren, indem Sie in Robotino ® View 2 das Menü Robotino ® Software-Aktualisierung aktivieren (siehe vorige Abbildung ). Nachdem das Programm den aktuellen Status des Robotino ® abgefragt

hat, können Sie über den Button

Robotino ® abgefragt hat, können Sie über den Button die Aktualisierung starten. Achten Sie darauf, dass

die Aktualisierung starten.

Achten Sie darauf, dass im Feld Robotino ® IP Adresse die korrekte IP Adresse eingetragen ist.

Die Aktualisierung wird nur gestartet, wenn auf Robotino ® eine ältere Version gefunden wird. Über das zusätzliche Menü Erzwinge Paketaktualisierung werden die vorhandenen Softwarepakete deinstalliert und die aktuellen Versionen neu installiert. Auf der Homepage und im Robotino ® Forum (http://www.openrobotino.org/) finden Sie nähere Erläuterungen zu den Aktualisierungen.

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

0.5

Pinbelegung Robotino ®

EA-09-Platine

Unterseite

2 0.5 Pinbelegung Robotino ® EA-09-Platine Unterseite X103 RS232 Schnittstelle 1 JP101 Lithium Batterie

X103

RS232 Schnittstelle 1

JP101

Lithium Batterie ein

X102

USB Schnittstelle/5V Versorgung

JP103

Reset

X500

Verbindung Gehäuse EA09 Platine

JP104

ISP

X501

Digitale/Analoge EA's

JP105

Brückt C114

X503

Spannungsversorgung PC104

JP201

Motor 0 aktivieren / deaktivieren

X505

Verbindung zum Display

JP202

Motor 1 aktivieren / deaktivieren

X704

RS232 Schnittstelle 2

JP203

Motor 2 aktivieren / deaktivieren

 

JP400

GND und AGND verbinden

JP700

Interne Spannung nach außen legen

0. Was ist neu bei Robotino ® 2

Oberseite

0. Was ist neu bei Robotino ® 2 Oberseite X1 Versorgung / Umschalter W-LAN JP101 Pulldown

X1

Versorgung / Umschalter W-LAN

JP101

Pulldown RTC_LPC einschalten

X100

JTAG LPC Schnittstelle

JP102

CAN Bus High & Low brücken

X104

Schnittstelle zum Switch

JP106

Überwachung VBatt

X200

XILINX-JTAG Spartan

JP110

Version 0

X201

LPT Schnittstelle

JP111

Version 1

X508

5V Versorgungspannung

JP112

Version 2

X509

24V Versorgungsspannung

JP402

Ladespannung auflegen

X700

MCI & SPI Bus

JP500

Umschalter VPWR/M03 auf X501

X701

SPI Bus & Spannungen

JP501

Umschalter VPWR/M03 auf X501

X702

Mikrocontrollersignale

JP701

Rückführung AIN1 auf Powerswitch

X703

CAN

X705

Analoge und Digitale EAs

LD200

Mikrocontroller lädt / läuft

X706

Spannungen

LD201

Serielle Kommunikation

 

LD202

LD203

--- FPGA alive / programmiert

LD208

3,3V Versorgung OK

1. Einleitung

Das Lernsystem Automatisierung und Technik von Festo Didactic orientiert sich an unterschiedlichen Bildungsvoraussetzungen und beruflichen Anforderungen. Dieses mobile Robotersystem Robotino ® ermöglicht eine an der betrieblichen Realität ausgerichtete Aus- und Weiterbildung. Die Hardware setzt sich aus didaktisch aufbereiteten Industriekomponenten zusammen.

Das mobile Robotersystem Robotino ® liefert Ihnen ein geeignetes System, mit dem Sie die Schlüsselqualifikationen

Sozialkompetenz,

Fachkompetenz und

Methodenkompetenz

praxisorientiert vermitteln können.

1.1

Lerninhalte aus den folgenden Bereichen können bearbeitet werden:

Lerninhalte

Mechanik

Mechanischer Aufbau eines mobile Robotersystems

Elektrotechnik

Motoransteuerung

Messen und Auswerten verschiedener elektrischer Größen

 

Sensorik

 

Sensorgeführte Bahnsteuerung

Kollisionsfreie Bahnsteuerung mittels Abstandssensoren

Bahnsteuerung mittels Bildverarbeitung von Kamerabildern

Regelungstechnik

Antrieb omnidirektionaler Antriebe

Einsatz von E/A-Schnittstellen

Wireless LAN

Inbetriebnahme

Inbetriebnahme eines mobilen Robotersystems

1.2

Lernziele

Neben der industriellen Robotertechnik gewinnt der Markt der mobilen Roboter und Service Roboter zunehmend an Bedeutung. Mit dem Robotino ® folgt die Ausbildung dieser technischen und wirtschaftlichen Entwicklung.

Mit dem Robotino ® können folgende Lernziele erreicht werden.

1. Einleitung

 

Die Auszubildenden

– lernen eine elektrisch geregelte Motoransteuerung handhaben

– kennen die Grundlagen, den Aufbau, die Ermittlung von Kenngrößen und die Parametrierung einer Gleichstrommotorregelung

– kennen die Grundlagen elektrischer Antriebstechnik.

– verstehen einen omnidirektionalen 3-Achsantrieb, können ihn in Betrieb nehmen und steuern

– können die Inbetriebnahme (Software und Hardware) eines mobilen Robotersystems am Beispiel von Robotino ® durchführen

– können das mobile Robotersystem Robotino ® in verschiedene Richtungen bewegen

– können eine sensorgeführte Bahnsteuerung für den Robotino ® entlang einer vorgegebenen Bahn mittels Softwareunterstützung durchführen.

– können die Integration von Bildverarbeitung in die Steuerung des Robotino ® realisieren

– können eine sensorgeführte autonome Bahnsteuerung des Robotino ® mit Objekterkennung und einfachem Explorationsverhalten entwickeln.

Zudem können folgende weiterführende Lernziele erreicht werden

Die Auszubildenden

– können die Integration von zusätzlichen Sensoren vornehmen

– können von zusätzliche mechanische Vorrichtungen, zum Beispiel Handhabungseinrichtungen oder eine Schussvorrichtung in das System integrieren

– sind fähig, die Programmierung ( C++) von eigenen Navigations- und Steuerungsalgorithmen vorzunehmen

– erstellen eine autonomen Navigation des Robotino ® .

1.3

Wichtige Hinweise

Grundvoraussetzung für den sicherheitsgerechten Umgang und den störungsfreien Betrieb des mobilen Robotersystems Robotino ® ist die Kenntnis der grundlegenden Sicherheitshinweise und der Sicherheitsvorschriften.

Dieses Handbuch enthält die wichtigsten Hinweise, um das mobile Robotersystem Robotino ® sicherheitsgerecht zu betreiben.

Insbesondere die Sicherheitshinweise sind von allen Personen zu beachten, die mit dem mobile Robotersystem Robotino ® arbeiten.

Darüber hinaus sind die für den Einsatzort geltenden Regeln und Vorschriften zur Unfallverhütung zu beachten.

1. Einleitung

1.4

Verpflichtung des

Der Betreiber verpflichtet sich, nur Personen mit dem mobile Robotersystem Robotino ® arbeiten zu lassen, die:

Betreibers

mit den grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die Handhabung des mobile Robotersystems Robotino ® eingewiesen sind,

das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch gelesen und verstanden haben.

Das sicherheitsbewusste Arbeiten des Personals soll in regelmäßigen Abständen überprüft werden.

1.5

Alle Personen, die mit Arbeiten am mobile Robotersystem Robotino ® beauftragt

Verpflichtung der

sind, verpflichten sich, vor Arbeitsbeginn:

Auszubildenden

das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch zu lesen,

die grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung zu beachten.

1.6

Das mobile Robotersystem Robotino ® ist nach dem Stand der Technik und den

Gefahren im Umgang mit

anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei ihrer

dem Robotino ®

Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw. Beeinträchtigungen an der Maschine oder an anderen Sachwerten entstehen.

Das mobile Robotersystem Robotino ® ist nur zu benutzen:

für die bestimmungsgemäße Verwendung und

in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand.

und • in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand. Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können,

Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, sind umgehend zu beseitigen!

1. Einleitung

1.7

Gewährleistung und

Grundsätzlich gelten unsere „Allgemeinen Verkaufs- und Lieferbedingungen“. Diese stehen dem Betreiber spätestens seit Vertragsabschluss zur Verfügung.

Nicht bestimmungsgemäße Verwendung des mobilen Robotersystems Robotino ®

Haftung

Gewährleistungs- und Haftungsansprüche bei Personen- und Sachschäden sind

ausgeschlossen, wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen zurückzuführen sind:

Unsachgemäßes Montieren, in Betrieb nehmen, Bedienen und Warten des mobilen Robotersystems Robotino ®

Betreiben des mobilen Robotersystems Robotino ® bei defekten Sicherheitseinrichtungen oder nicht ordnungsgemäß angebrachten oder nicht funktionsfähigen Sicherheits- und Schutzvorrichtungen

Nichtbeachten der Hinweise im Handbuch bezüglich Transport, Lagerung, Montage, Inbetriebnahme, Betrieb, Wartung und Rüsten des mobilen Robotersystems Robotino ®

Eigenmächtige bauliche Veränderungen am mobilen Robotersystem Robotino ®

Mangelhafte Überwachung von Roboterteilen, die einem Verschleiß unterliegen

Unsachgemäß durchgeführte Reparaturen

Katastrophenfälle durch Fremdkörpereinwirkung und höhere Gewalt.

Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz des mobilen Robotersystems Robotino ® außerhalb einer reinen Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden vorsätzlich oder grob fahrlässig verursacht.

1.8

Dieses mobile Robotersystem Robotino ® ist ausschließlich für die Aus- und

Bestimmungsgemäße

Weiterbildung im Bereich Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt.

Verwendung

Das Ausbildungsunternehmen und/oder die Ausbildenden hat/haben dafür Sorge zu tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die in den begleitenden Handbüchern beschrieben sind, beachten.

Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:

das Beachten aller Hinweise aus dem Handbuch und

die Einhaltung der Inspektions- und Wartungsarbeiten.

2. Sicherheitshinweise

2. Sicherheitshinweise Allgemein • Die Auszubildenden dürfen nur unter Aufsicht einer Ausbilderin/eines Ausbilders an

Allgemein

Die Auszubildenden dürfen nur unter Aufsicht einer Ausbilderin/eines Ausbilders an dem mobilen Robotersystem Robotino ® arbeiten.

Beachten Sie die Angaben der Datenblätter zu den einzelnen Elementen, insbesondere auch alle Hinweise zur Sicherheit.

Verpacken Sie Robotino ® ausschließlich im vollständig ausgeschalteten Zustand.

Elektrik

Herstellen bzw. abbauen von elektrischen Verbindungen nur in spannungslosem Zustand.

Verwenden Sie nur Kleinspannungen, maximal 24 V DC.

Erden Sie das Robotino ® Gehäuse („Kommandobrücke“), bevor Sie es öffnen. Gehäuse abnehmen, keine elektrischen Bauteile berühren Elektrostatische Entladung beachten (engl. electrostatic discharge, kurz ESD).

Setzen Sie die Kommandobrücke immer senkrecht auf, um den hochstehenden Steckkontakt nicht zu beschädigen.

Änderungen an der Verkabelung oder Umbauten in der Kommandobrücke auf eigene Gefahr unter Verlust der Garantie. Verwenden Sie ausschließlich Original Ersatzteile.

Schalten Sie den Robotino ® vor dem Wechsel der Speicherkarte (CF-Card) aus.

Kurzschlussgefahr! Wenn kein Access Point angeschlossen ist, stecken Sie den Stecker für die Spannungsversorgung des Access Points in die dafür vorgesehene Buchse am Kabel, da sonst die Gefahr eines Kurzschlusses besteht.

Akkus immer in Reihe laden (12 V + 12 V), nach dem Laden Ladegerät von Robotino ® trennen. Sollte das Ladegerät von Netz getrennt werden, jedoch mit Robotino ® verbunden bleiben können die Akkus über das Ladegerät entladen/zerstört werden.

Mechanik

Transportieren Sie den Robotino ® indem sie Ihn an den Haltegriffen tragen.

Montieren Sie alle Komponenten fest auf dem Chassis oder den vorgesehenen Befestigungsvorrichtungen.

Greifen Sie nur bei Stillstand in das Robotersystem.

Fassen Sie nie an die Räder von Robotino ® ! Je nach Programm könnten die Räder plötzlich zu drehen anfangen. Um den Widerstand am Rad zu erhöhen Robotino ® auf den Boden drücken (z. B. bei Übungen zum Thema PID-Controller).

Robotino ® besteht aus einer präzisen lasergeschnittenen und -geschweißten Edelstahlkonstruktion. Achten Sie bei Arbeiten mit Robotino ® auf evtl. scharfe Kanten (Kabeldurchführung, mechanische Montage/Demontage).

3. Technische Daten

Parameter

Wert

Spannungsversorgung

24 V DC, 4,5 A

Digitale Eingänge

8

Digitale Ausgänge

8

Analoge Eingänge

8 (0 – 10 V DC)

Relais-Ausgänge

2

4. Transport/Auspacken/Lieferumfang

Transport Der Robotino ® wird in zwei Systainern geliefert. Die Systainer müssen gegen Umfallen und Herunterfallen gesichert sein. Transportschäden sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.

Auspacken Entfernen Sie beim Auspacken des Robotino ® den Hartschaumeinsatz aus dem Systainer. Achten Sie beim Herausnehmen des Robotino ® darauf, dass keine Teile beschädigt werden.

Hinweis

Fassen Sie den Robotino ® immer an den beiden Haltegriffen um eine Beschädigung der Kommandobrücke, der Elektronik und des Kollisionsschutzsensors zu vermeiden.

1 (2x)
1 (2x)

Haltegriffe (1)

Nach dem Auspacken muss der Robotino ® auf mögliche Beschädigungen überprüft werden. Beschädigungen sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.

Lieferumfang Prüfen Sie den Lieferumfang entsprechend dem Lieferschein und der Bestellung. Melden Sie mögliche Abweichungen unverzüglich Festo Didactic.

5. Aufbau und Funktion

5.1

Der Robotino ®

Der Robotino ® ist ein voll funktionsfähiges qualitativ hochwertiges, mobiles Robotersystem mit omnidirektionalem Antrieb. Er lässt sich über drei Antriebseinheiten in alle Richtungen bewegen und auf der Stelle drehen. Er besitzt darüber hinaus eine Webcam und mehrere Arten von Sensoren, analog zur Abstandsmessung, binär zum Beispiel für den Kollisionsschutz und digital zur Überprüfung der Ist-Geschwindigkeit. So können die vielfältigen Anforderungen an ein solches System abgedeckt werden. Der Robotino ® ist sofort und ohne PC einsetzbar.

vielfältigen Anforderungen an ein solches System abgedeckt werden. Der Robotino ® ist sofort und ohne PC

Die Steuerung des Robotino ® besteht aus einem Embedded PC mit einer Compact Flash Card, auf der mehrere Demo-Anwendungen und das Linux-Betriebssystem gespeichert sind. Die Demo-Anwendungen können direkt über das Bedienfeld des Robotino ® gestartet werden.

Die Programmierung des Robotino ® kann über die Software Robotino ® View von einem PC über ein Wireless LAN direkt vorgenommen werden. Mit Robotino ® View können Signale an die Motorsteuerung gesendet werden, Sensorwerte angezeigt, verändert oder ausgewertet werden. Mit Robotino ® View kann der Robotino ® direkt, sogar im laufenden Betrieb, programmiert werden.

Zusätzlich steht eine Linux und eine C++ API zur Verfügung, um eine Programmierung des Robotino ® vornehmen zu können.

Die Webcam ermöglicht es, mit Hilfe von Robotino ® View ein Live-Kamerabild anzuzeigen und auszuwerten. So können Anwendungen wie Bahn- oder Objektverfolgung realisiert werden.

Der Robtino ® ist autonom. Zahlreiche Sensoren, eine Kamera und eine leistungsfähige Steuerung geben dem System die notwendige „Intelligenz“.

Per Wireless LAN (W-LAN) ist der direkte Zugriff auf die Steuerung möglich. Richtig programmiert löst der Robotino ® die ihm gestellten Aufgaben selbstständig.

Über eine E/A-Schnittstelle können zusätzliche Sensoren und Aktoren angeschlossen werden.

5. Aufbau und Funktion

5.2

Chassis und

Kommandobrücke

Haltegriffe (1)

Das Chassis besteht aus einer lasergeschweißten Edelstahlplattform.

1 (2x)
1 (2x)

5. Aufbau und Funktion

Auf diesem Chassis sind die Akkus, die Antriebseinheiten und die Kamera montiert. Dort befinden sich auch die Abstandssensoren und der Kollisionsschutzsensor. Das Chassis bietet zusätzlich Raum und Befestigungsmöglichkeiten für weitere Aufbauten, Sensoren oder Aktoren.

3 (2x) 2 (3x)
3 (2x)
2 (3x)

Antriebseinheit (2), Batterie (3)

5. Aufbau und Funktion

Die hochempfindlichen Elemente des Systems wie Steuerung, E/A-Modul oder die Schnittstellen befinden sich in der
Die hochempfindlichen Elemente des Systems wie Steuerung, E/A-Modul oder die
Schnittstellen befinden sich in der Kommandobrücke. Die Kommandobrücke wird
durch eine Steckverbindung mit den anderen Einheiten verbunden.
4
5

Kommandobrücke (4), Kamera (5)

5. Aufbau und Funktion

5.3

Modul Antriebseinheit

Der Antrieb des Robotino ® geschieht durch 3 unabhängig agierende omnidirektionale Antriebseinheiten. Sie stehen in einem Winkel von 120" zueinander.

Jede dieser Antriebseinheiten besteht aus folgenden Komponenten:

Gleichstrommotor

Getriebe mit einer Übersetzung von 16:1

Allseitenrolle

Zahnriemen

Inkrementalgeber

2 1 3 4 5
2
1
3
4
5

Motor (1), Inkrementalgeber (2), Allseitenrolle (3), Getriebe (4), Zahnriemen (5)

Alle Einzelkomponenten sind auf dem hinteren Befestigungsflansch montiert. Zusammen mit dem vorderen Flansch wird die Antriebseinheit durch Schrauben am Chassis befestigt. So wird die korrekte Lage der Antriebseinheiten zueinander gewährleistet.

5. Aufbau und Funktion

Über den Inkrementalgeber kann die reale Motorgeschwindigkeit mit der gewünschten Geschwindigkeit abgeglichen und mittels PID-Regelung geregelt werden.

Leistungsdaten Motor

Gleichstrommotor (GR 42x25)

Einheit

 

Nennspannung

V DC

24

Nenndrehzahl

rpm

3600

Nenndrehmoment

Ncm

3.8

Nennstrom

A

0.9

Anlaufmoment

Ncm

20

Anlaufstrom

A

4

Leerlaufdrehzahl

rpm

4200

Leerlaufstrom

A

0.17

Entmagnetisierstrom

A

6.5

Trägheitsmoment

gcm2

71

Motorgewicht

g

390

Getriebe

Planetengetriebe (PLG 42 S)

 

1-stufig Nm:

3,5

1-stufig i:

4 :1 – 8 :1

2-stufig Nm:

6

2-stufig i:

16 :1 – 64 :1

3-stufig Nm:

14

3-stufig i:

100 :1 – 512 :1

Allseitenrolle

Allseitenrolle, angetrieben (ARG 80)

 

Durchmesser Ø

80

mm

Maximale Tragfähigkeit

40

kg

5. Aufbau und Funktion

Die Allseitenrolle wird in eine Richtung durch ihre Antriebsachse bewegt und kann zusätzlich über die übrigen Rollen in jede beliebige Richtung abrollen. So kann im Zusammenwirken mit den anderen beiden Antriebseinheiten eine von der Antriebsrichtung abweichende Bewegungsrichtung erzeugt werden.

5.4

Der Robotino ® ist mit einem Kamerasystem ausgerüstet. Sie ist in der Höhe und der Neigung verstellbar. Die Kamera ermöglicht es, mit Hilfe von Robotino ® View Live- Bilder anzuzeigen. Außerdem bietet Robotino ® View mehrere Möglichkeiten zur Bildverarbeitung. Hiermit können die Bilder der Kamera für die Steuerung des Robotino ® ausgewertet werden. Ein Segmentierer findet Flächen gleicher Farbe in einem Bild und kann die Position und Größe eines Segmentes ermitteln. Linien im Videobild können erkannt werden. Die Ergebnisse können zur Lokalisierung von Objekten und zur Bahn- und Objektverfolgung eingesetzt werden.

Modul Kamera

Technische Daten

 

Bildsensor

CMOS-Farbsensor mit VGA-Auflösung

Farbtiefe

24 Bit (True Colour)

Schnittstelle

USB 1.1

Auflösungen Video

160

x 120, 30 Bilder/Sek. (SQCGA)

176

x 144, 30 Bilder/Sek. (QCIF)

320

x 240, 30 Bilder/Sek. (QVGA)

352

x 288, 30 Bilder/Sek. (CIF)

640

x 480, 15 Bilder/Sek. (VGA)

Auflösungen Standbilder

160

x 120 (SQCGA)

176

x 144 (QCIF)

320

x 240 (QVGA)

352

x 288 (CIF)

640

x 480 (VGA)

1024 x 768 (SVGA)

Aufnahmeformate für

 

BMP , JPG

Standbilder

 

Hinweis

Stecken Sie das Kamerakabel möglichst in den rechten der beiden USB-Ports der Kommandobrücke ein, da so die Gefahr der Zerstörung des Kabels oder der Kamera durch ein Herausragen des Kabels über das Gehäuse hinaus verringert wird.

5. Aufbau und Funktion

5.5

Modul Steuerungseinheit

Die Steuerungseinheit ist flexibel aus mehreren Karten aufgebaut.

Die im Robotino ® eingebaute Steuerungseinheit besteht aus 3 Komponenten:

– PC 104 Prozessor kompatibel zum MOPSlcdVE mit 300 MHz und Linux Betriebssystem mit Echtzeitkernel, SDRAM 128 MB

– Compact Flash Karte (256 MB) mit C++ API zur Ansteuerung von Robotino ®

– Wireless LAN Access-Point

Die Steuerungseinheit besitzt folgende Schnittstellen:

Ethernet, 2 x USB, VGA. Diese dienen zum Anschluss von Tastatur, Maus und Bildschirm. So kann ohne PC auf das Betriebssystem und die C++-Bibliothek zugegriffen werden, wenn keine W-LAN-Verbindung möglich oder gewünscht ist. Der Ethernet-Anschluss kann in der Basisversion nicht genutzt werden.

1 2 3
1
2
3

VGA-Adapter (1), USB Port 1 und 2 (2), Ethernet-Schnittstelle (3)

5.6

Die E/A-Platine realisiert die Kommunikation der Steuerungseinheit mit den

Modul E/A-Platine

Sensoren des Robotino ® , den Antriebseinheiten und der E/A-Schnittstelle.

Die Ansteuerung der Motoren der einzelnen Antriebseinheiten geschieht durch PID- Regler. Jeder Motor lässt sich individuell regeln.

Sie leitet die Signale der Schrittgeber, aller fest eingebauten Sensoren und aller an die E/A-Schnittstelle angeschlossenen Sensoren und Aktoren and die Steuerungseinheit oder die zusätzlichen Aktoren weiter.

5. Aufbau und Funktion

5.7

Die Energieversorgung geschieht durch zwei aufladbare 12V Akkus mit 4Ah

Energieversorgung/

gewährleistet. Beide Akkus sind auf dem Chassis untergebracht. Der Robotino ® wird

Ladegerät

mit 2 zusätzlichen Akkus und einem Ladegerät geliefert.

5.8

So können immer zwei Akkus geladen werden, während die anderen beiden im Einsatz sind.

Sensoren

Im Robotino ® sind Sensoren für die Messung des Abstands von Objekten und der Geschwindigkeit des Motors integriert. Ein Kollisionsschutzsensor um das Chassis meldet die Berührung eines Objektes.

Infrarot Abstandssensor

Der Robotino ® besitzt 9 Infrarot-Abstandssensoren, die in einem Winkel von 40° zueinander im Chassis untergebracht sind. Mit diesen Sensoren kann das gesamte Umfeld des Robotino ® nach Objekten untersucht werden. Jeder dieser Sensoren kann über die E/A-Platine individuell abgefragt werden. So kann Hindernissen ausgewichen werden, Abstand gehalten oder ein Ziel angesteuert werden. Der Sensor ermöglicht genaue oder relative Abstandsmessungen eines Objekts zwischen 4 und 30 cm. Seine Besonderheit ist sein einfache Anschluss, der nur aus Stromversorgung und einem analogen Ausgangssignal besteht. Seine Auswertelektronik misst die Entfernung und gibt sie über ein Analogsignal aus.

Inkrementalgeber

Mit dem Inkrementalgeber wirt die tatsächliche Drehzahl jedes einzelnen Motors gemessen. Über eine PID-Regelung, deren Parameter in der Software Robotino ® View eingestellt werden können, kann die jeweilige Ist-Geschwindigkeit an die Sollgeschwindigkeit angeglichen werden, falls diese unterschiedlich zur Sollgeschwindigkeit sind.

Kollisionsschutzsensor

Der Kollisionsschutzsensor ist eine Schaltleiste, die um das gesamte Chassis herum befestigt ist. In einem Kunststoff-Profil befindet sich eine Schaltkammer. Dort befinden sich 2 voneinander getrennte leitfähige Bereiche. Diese werden schon bei geringem Druck auf das Kunststoff-Profil kurzgeschlossen. So entsteht ein sicher erkennbares Signal an die Steuerungseinheit. Eine Kollision mit einem Objekt an jeder Stelle des Gehäuses kann erkannt werden und beispielsweise die Bewegung des Robotino ® gestoppt werden.

5. Aufbau und Funktion

Induktiver Näherungsschalter, analog

der induktive Näherungsschalter wird als zusätzliche Komponente mitgeliefert. Er dient dazu, metallische Objekte auf dem Untergrund zu erkennen. Er wird zur Bahnsteuerung eingesetzt. Er liefert unterschiedlich starke Ausgangssignale je nach dem ob er sich in der Mitte oder am Rand des Metallstreifens bewegt. So kann eine Bahnverfolgung differenziert geregelt werden.

Der induktive Näherungsschalter muss auf der vorgesehenen Befestigungsmöglichkeit montiert werden und an die E/A-Schnittstelle angeschlossen werden.

Technische Daten

 

Betriebsspannung

 

15

– 30 V DC

Ausgangsspannung

0

– 10 V

Typ

SIEA-M12B-UI-S

Teilenummer

538292

Durchmesser

M12

Erfassungsbereich

0

– 6 mm

Einbauart

Quasi-bünding

Schaltfrequenz

1000 Hz

Umgebungstemperatur

-25 – +70° C

Schutzart

IP 67

Gehäusewerkstoff

Messing verchromt

max. Anzugsdrehmoment

 

10

Nm

Reproduzierbarkeit

0,01 mm

5. Aufbau und Funktion

Optischer Sensor, digital

Auch mit den beiden mitgelieferten Reflexlichttastern lässt sich ebenso eine Bahnverfolgung durchführen. An ein Lichtleitergerät werden flexible Lichtleiter angeschlossen. Das Lichtleitergerät arbeitet mit sichtbarem Rotlicht. Das reflektierte Licht wird nachgewiesen. Unterschiedliche Oberflächen und Farben ändern den Reflexionsgrad. Ein gradueller Unterschied im reflektierten Licht kann jedoch nicht nachgewiesen werden.

Die Sensoren müssen auf den vorgesehenen Befestigungsmöglichkeiten montiert werden und an die E/A-Schnittstelle angeschlossen werden.

werden und an die E/A-Schnittstelle angeschlossen werden. Inkrementalgeber (1), Stoßleiste, Kollisionsschutzsensor

Inkrementalgeber (1), Stoßleiste, Kollisionsschutzsensor (2), Abstandsensoren (3)

Montage der

1. Reflexlichttaster vormontieren.

Reflexlichttaster

Lichtleiter auf die benötigte Länge kürzen. Lichtleiterkopf in die Halterung einschrauben. Lichtleiterkopf befestigen. Freie Enden des Lichtleiters mit dem Lichtleitergerät verbinden.

2. Halterung mit Lichtleiterkopf am Chassis montieren. Montieren Sie beide Reflexlichttaster an den hierfür vorgesehenen Stellen des Chassis. Montieren Sie die beiden Lichtleiterköpfe in möglichst geringem Abstand zueinander.

3. Lichtleitergerät am Montageblech des Robotino ® befestigen.

5. Aufbau und Funktion

1
1

Reflexlichttaster (1)

4. Schließen Sie die Reflexlichttaster an die E/A-Schnittstelle an. Schließen Sie die Sensoren an die Spannungsversorgung an. Schließen Sie die Leitungen des linken Reflexlichttasters an die Eingänge DI1 und DI2 an, die des rechten Reflexlichttasters an die Eingänge DI3 und DI4. Schließen Sie die schwarzen Signalleitungen an die Eingänge DI1 und DI3 an, die weißen Signalleitungen an DI2 und DI4.

Eingänge DI1 und DI3 an, die weißen Signalleitungen an DI2 und DI4. © Festo Didactic GmbH

5. Aufbau und Funktion

5. Justieren Sie die Reflexlichttaster, indem Sie mit dem beiliegenden kleinen Schraubendreher an der Einstellschraube drehen, bis die Schaltzustandsanzeige (LED) einschaltet.

Lage der Sensoren und ihre Bezeichnung in Robotino ® View Um die Abstandssensoren und die Inkrementalgeber in Robotino ® View gezielt ansprechen zu können, müssen sie eindeutig identifizierbar sein. Aus der nachfolgenden Zeichnung kann diese Zuordnung entnommen werden. IR1 wird in der Software als Sensor "Abstand 1" angesprochen. Analog sind die weiteren "Abstand 2" – "Abstand 9" benannt. Die Inkrementalgeber sind den jeweiligen Antriebsmodulen zugeordnet.

IR6 M2 IR5 IR7 IR4 IR8 IR3 IR3 M3 M1 SL IR9 IR1 IR2
IR6
M2
IR5
IR7
IR4
IR8
IR3
IR3
M3
M1
SL
IR9
IR1
IR2

Zuordnung der Sensoren, IR1 – IR9: Abstandssensoren (1 – 9) M1 – M3: Motoren (1 – 3) SL = Stoßleiste, Kollisionsschutzsensor

5. Aufbau und Funktion

5.9

Folientastatur und Display

Auf der Kommandobrücke befindet sich eine Folientastatur und eine Anzeige, mit der unterschiedliche Optionen eingestellt, Informationen abgerufen oder mitgelieferte Programme aufgerufen werden können.

Beispiel Startanzeige

Anzeigentext

Beschreibung

Robotino ®

 

172.26.1.1

Robotino ® IP-Adresse

V2.0

Software Version

1 2 7 3 Enter 6 4 5
1
2
7
3
Enter
6
4 5

Display (1), LED (2), Ein/Aus (3), Menüebene nach oben (4), Auswahl nach unten (5), Auswahl übernehmen (6), Auswahl nach oben (7)

5. Aufbau und Funktion

5.10

Wireless LAN Accesspoint

5. Aufbau und Funktion 5.10 Wireless LAN Accesspoint 5.11 Compact Flash Karte Der Wireless LAN Accesspoint

5.11

Compact Flash Karte

Der Wireless LAN Accesspoint ist eine Komponente, die dazu dient, mit dem Roboter über eine Netzwerkadresse kommunizieren zu können.

– Der Accesspoint hat einen niedrigen Stromverbrauch. Eine Stromversorgung über USB ist möglich.

– Er entspricht den Normen IEEE 802.11g und 802.11b Standard

– Er ermöglicht Datenraten bis zu 54Mbps für 802-11g und 11Mbps für 802.11b mit hoher Reichweite (in Gebäuden bis zu 100m)

– Er bietet eine große Netzwerksicherheit durch WEP-Verschlüsselung und WPA- PSK Funktion

– Er ist schnell und einfach über die Web-Management Utility zu konfigurieren

Warnung In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, die Entstör-Maßnahmen erforderlich machen können.

Die Steuerungseinheit ist mit einem PC Card-Steckplatz ausgerüstet, in die eine PC Card eingesteckt ist. Auf dieser PC-Card befinden sich das Betriebssystem, die Funktionsbibliotheken und die mitgelieferten Programme. Updates können problemlos durchgeführt werden, indem einfach die PC-Card ausgewechselt wird. Der Steckplatz für die PC-Card befindet sich rechts neben den Schnittstellen der Steuerungseinheit.

Updates können Sie kostenlos von unserer Homepage auf Ihre bestehende Speicherkarte laden.

5. Aufbau und Funktion

5.12

Die E/A-Schnittstelle ermöglicht den Anschluss von zusätzlichen Sensoren und

E/A-Schnittstelle

Aktoren. Sie werden über einen mitgelieferten Stecker angeschlossen.

8 analoge Eingänge (0-10 Volt) (AIN1 – AIN8)

8 digitale Eingänge (DI1 – DI8)

8 digitale Ausgänge (DO1 – DO8)

2 Relais für zusätzliche Aktoren (REL0 und REL1). Die Relais können als Öffner (NC) oder Schließer (NO) an den gemeinsamen Kontakt (CO) angeschlossen werden.

(NO) an den gemeinsamen Kontakt (CO) angeschlossen werden. Kontaktbelegung der E/A-Schnittstelle © Festo Didactic GmbH

Kontaktbelegung der E/A-Schnittstelle

6. Inbetriebnahme

6.1

Wenn Sie nicht mit dem Robotino ® arbeiten oder einzelne Funktionen testen

Mit der mitgelieferten Vorrichtung können Sie den Robotino ® so aufbocken, dass die

Erste Schritte

möchten, bocken Sie den Robotino ® immer auf! Sie können dann bequem die

Funktion von Sensoren überprüfen oder Aktoren ansteuern ohne eine Kollision befürchten zu müssen. Der Robotino ® bleibt dabei immer in Ihrer Nähe und kann an die Ladestation angeschlossen bleiben.

Räder des Robotino ® frei beweglich sind und keinen Kontakt zum Untergrund besitzen. Legen Sie hierzu die Aufbockvorrichtung auf eine stabile und ebene Fläche. Stellen Sie den Robotino ® dann auf die Gummipuffer. Sie müssen den Robotino ® so auf der Aufbockvorrichtung platzieren, dass sich auch die Ritzel der Antriebe frei bewegen können.

Wichtige Hinweise

Transportieren Sie den Robotino ® immer indem Sie ihn an den Haltegriffen greifen. Ein Anheben an der Kommandobrücke kann die empfindliche Elektronik beschädigen. Vorne ist beim Robotino ® dort, wo sich der Abstandssensor 1 und die Befestigungsmöglichkeit für den induktiven Sensor befindet.

Hindernisse müssen bis auf den Untergrund reichen, da sonst der Kollisionsschutzsensor nicht anspricht. Das gleiche gilt für die Abstandssensoren. Dies ist wichtig, da sonst eine Beschädigung des Robotino ® entstehen kann.

Schließen Sie als nächstes das Ladegerät an das entsprechende Kabel der Batterien an. Das Kabel befindet hinter der Antriebseinheit M1. Der Stecker liegt unter dem Ring der Bodengruppe. Ziehen Sie diesen vorsichtig heraus und schließen Sie ihn an das Ladegerät an. Stecken Sie hierzu den Stecker in die Buchse ein. Achten Sie hierbei darauf, dass die Rastklemme des Kabels vom Ladegerät einrastet. Zum Lösen der Kabelverbindung muss die Rastklemme gedrückt und gleichzeitig der Stecker herausgezogen werden.

6.2

Schalten Sie nun den Robotino ® ein.

Ein- und Ausschalten

Drücken Sie den Einschaltknopf, bis die LED aufleuchtet. Das Display schaltet sich ein. Auf der Anzeige werden 2 Balken über die ganze Breite der Anzeige angezeigt. Nun bootet die Steuerungseinheit des Robotino ® Nach ca. 30 Sekunden erscheint im Display die Startanzeige.

Die Anzeige lautet zum Beispiel:

Robotino ®

172.26.1.1

6. Inbetriebnahme

 

In der letzten Zeile befindet sich eine Balkenanzeige des Ladezustands der Batterien und die Anzeige der Robotino ® -Version: V 1.0

Jetzt ist der Robotino ® betriebsbereit.

Falls 10 Sekunden lang keine Taste betätigt wird, schaltet sich die Beleuchtung der Anzeige ab, um den Stromverbrauch im Betrieb möglichst gering zu halten. Um sie wieder zu aktivieren, drücken Sie bitte eine der Pfeiltasten um sie wieder einzuschalten.

Hinweis

Drücken Sie hierzu nicht die Enter-Taste um einen ungewollten Start zum Beispiel eines Demoprogramms zu vermeiden!

Ausschalten Drücken Sie den Ein/Ausschaltknopf bis die LED erlischt. Anschließend müssen Sie die Taste loslassen. Der Robotino ® ist erst abgeschaltet, wenn die Taste losgelassen wird.

6.3

Die Funktionen der Anzeige

Hauptmenü Durch Drücken der Enter-Taste gelangen Sie in das Hauptmenü. Die Anzeige ist in ihrem Ursprungszustand in englischer Sprache.

Das Hauptmenu enthält die folgenden Menüpunkte:

Sprachen

Ladezustand

DEMOs

Netzwerk

Mit den Tasten Pfeil nach oben oder Pfeil nach unten bewegen Sie die Markierung am linken Rand der Anzeige (>) auf- oder abwärts. Durch Drücken der Entertaste wird der jeweilige Menüeintrag aufgerufen oder das markierte Demo-Programm gestartet.

Durch Drücken der Taste Pfeil nach links verlassen Sie ein Menü zum jeweils nächst höheren Menü. Stellen Sie zuerst die Sprache der Menus auf „deutsch“ um. Wählen Sie den Menupunkt "languages"

6. Inbetriebnahme

Languages

deutsch

english

français

español

Bewegen Sie die Markierung auf "deutsch". Betätigen Sie die Entertaste. Verlassen Sie das Menu mit der Taste Pfeil nach links. Die Menus werden ab jetzt in deutscher Sprache angezeigt.

Ladezustand Dieser Menüpunkt informiert Sie mit einer Balkenanzeige über den Ladezustand und die Spannung der beiden Batterien. Zusätzlich wird der aktuell verbrauchte Strom angezeigt. Spannung: 23 V Strom : 1.0 A

DEMOs In diesem Menu können Sie eines der Demoprogramme auswählen Kreis Vorwärts Viereck Erkunden Linie folgen

Netzwerk In diesem Menü wird die aktuelle IP-Adresse angezeigt und kann geändert werden. Mit der Enter-Taste wird der Cursor (Pfeilspitze) nach rechts und mit der Pfeil nach links Taste nach links bewegt. Mit den Pfeil nach oben/unten Tasten kann der Wert der einzelnen Zahlen vergrößert oder verkleinert werden. Um das Menü wieder zu verlassen, fahren Sie mit der Pfeil nach links-Taste zur ersten Ziffer. Durch ein weiteres Drücken der Pfeil nach links Taste erreichen Sie wieder das Hauptmenü. Durch ein weiteres Drücken der Enter-Taste an der letzten Ziffer der IP-Adresse gelangen Sie zur nächsten Anzeige, der Subnet-Maske. Verfahren Sie wie bei der IP- Adresse. Befinden Sie sich auf der letzten Ziffer der Subnet-Maske, werden Ihre Änderungen an der IP-Adresse und der Subnet-Maske durch erneutes Drücken der Enter-Taste übernommen.

6. Inbetriebnahme

6.4

Testen der

Überprüfen Sie zuerst die Funktion der Demoprogramme im aufgebockten Zustand um sich mit ihren Funktionen vertraut zu machen. Wählen Sie ein Demo-Programm

Demoprogramme

aus und starten Sie es indem Sie die Entertaste drücken.

Stoppen Sie die Programme durch kurzes Drücken einer beliebigen Taste der Folientastatur oder durch Drücken der Stoßleiste. In beiden Fällen bleibt der Robotino ® sofort stehen.

Die Programme Kreis und Vorwärts haben eine zeitliche Begrenzung, sie stoppen den Robotino ® nach 10 Sekunden selbsttätig.

Kreis Der Robotino ® fährt eine Kreisbahn Benötigter Platz: Ein Rechteck von der Größe 1m x 1m Zeitliche Begrenzung: 10 s Programm beenden: Siehe oben

Vorwärts Der Robotino ® fährt geradeaus vorwärts Benötigter Platz: Eine gerade Strecke von 1 m Zeitliche Begrenzung: 10 s Programm beenden: Siehe oben

Viereck Der Robotino ® fährt ein Rechteck und dreht sich um die eigene Achse 1 m x 1m Zeitliche Begrenzung: Keine Programm beenden: Siehe oben

Erkunden Der Robotino ® fährt geradeaus und weicht vorhandenen Hindernissen aus. Je nach Lage der Hindernisse ändert der Robotino ® seine Fahrtrichtung auf unterschiedliche Weise. Benötigter Platz: Beliebig Zeitliche Begrenzung: keine Programm beenden: Siehe oben.

Bemerkung

Zur Erkennung von Hindernissen werden die Abstandssensoren 1, 2 und 9 eingesetzt. Daher ist das Stoppen des Programms durch die Stoßleiste im Erfassungsbereich dieser Sensoren nicht möglich, da der Robotino ® ausweicht.

6. Inbetriebnahme

 

Linie folgen Für dieses Programm muss die Kamera des Robotino über die USB-Schnittstelle mit der Steuerungseinheit verbunden sein. Zeichnen Sie eine mindestens 5 cm breite Linie, zum Beispiel mit Klebeband, auf dem Untergrund. Die Linie muss in roter, schwarzer oder blauer Farbe sein. Setzen Sie den Robotino ® so auf die Linie, dass er die Linie erkennen kann, und starten Sie das Programm. Der Robotino ® folgt der markierten Linie.

6.5

Der Untergrund, auf dem der Robotino ® fahren soll, muss waagrecht und eben sein.

Ausführen der Demoprogramme auf festem Untergrund

So können die gewünschten Bewegungen sicher ausgeführt werden. Um Beschädigungen der mechanischen und der elektronischen Bauteile zu vermeiden, muss der Untergrund sauber und trocken sein. Lösen Sie unbedingt das Kabel des

Hinweise

Ladegeräts, bevor Sie ein Programm starten und verstauen Sie das Kabel wieder im Chassis. Je nach Bodenbeschaffenheit kann der oben angegebene Platzbedarf variieren.

6.6

Wählen Sie deshalb eine ausreichend große freie Fläche. Der oben angegebene Platzbedarf ist eine Mindestangabe.

Steuern des Robotino ® mit Robotino ® View

Robotino kann u.a. grafisch mit RobotinoView programmiert werden. Zum Einstieg in RobotinoView empfehlen wir, die installierten Beispiel-Programme zu nutzen. Zu jedem Funktionsbaustein finden Sie in der Kontext-Hilfe von RobotinoView weitere

6.7

Informationen und Beispiele. Ab Version 2.0 können Sie RobotinoView Programme (Dateiendung .rvw2) per Mausklick auf Robotino übertragen und ausführen. Robotino wird somit zum autonomen Roboter Bitte achten Sie darauf stets die aktuelle Version von RobotinoView auf Ihrem PC und Robotino (Speicherkarte) installiert zu haben. Um den Robotino ® mit Robotino ® View steuern zu können, muss eine W-LAN- Verbindung hergestellt werden.

Einrichten einer W-LAN- Verbindung

Da unterschiedliche W-LAN Hardware und Software existiert, kann hier auf die korrekte Einrichtung und Bereitstellung Ihres W-LANs nicht im Detail eingegangen werden. Aktivieren Sie Ihr W-LAN. Ihre W-LAN Einstellung muss es ermöglichen, dass dem W-LAN eine IP-Adresse zugewiesen wird. Nur so kann der Accesspoint im Robotino ® mit Ihrem Netzwerk eine Verbindung herstellen. Stellen Sie sicherheitshalber den Robotino ® auf die Aufbockvorrichtung. Schalten Sie dann den Robotino ® ein und warten Sie den Bootvorgang ab. Sie erkennen dies am Display. Notieren Sie die angezeigte IP-Adresse. Zur Sicherheit befindet sich auf der Unterseite der Kommandobrücke ein Aufkleber mit der IP-Adresse und der Nummer des W-LAN-Kanals.

6. Inbetriebnahme

 

Lassen Sie Ihr W-LAN nach verfügbaren Netzwerken suchen. Ein Netzwerk mit dem Namen Robotino ® x.x erscheint nun in der Liste der verfügbaren Netzwerke. Stellen Sie gegebenenfalls eine Verbindung mit diesem Netzwerk her, falls dies nicht von Ihrer Netzwerksoftware aus geschehen ist.

Voraussetzung für eine erfolgreiche Verbindung sind die folgende Einstellungen Ihres Netzwerks:

Netzwerkschlüssel (SSID) automatisch zuweisen IP-Adresse automatisch beziehen Beide Einstellungen müssen eingeschaltet sein, damit eine Verbindung vom Robotino ® hergestellt werden kann.

6.8

Prüfen der W-LAN- Verbindung

Sie können die W-LAN-Verbindung mit 2 einfachen DOS-Befehlen oder der Software Robotino ® View überprüfen.

Der Befehl ping IP-Adresse

Starten Sie die MS-DOS Eingabeaufforderung. Sie befindet sich im Startmenü unter Programme/Zubehör. Klicken Sie auf "Eingabeaufforderung".

Alternativ können Sie im Startmenü unter Ausführen

Geben Sie nun an der Eingabeaufforderung ">" den Befehl "ping" mit der IP- Adresse, die Sie vom Robotino ® -Display abgelesen haben, ein. Zum Beispiel "ping

Befehl "cmd" eingeben.

den

172.26.1.1"

Besteht eine W-LAN-Verbindung erhalten Sie folgende Meldungen:

C:\>ping 172.26.1.1

Ping wird ausgeführt für 172.26.1.1 mit 32 Bytes Daten:

Antwort von 172.26.1.1: Bytes=32 Zeit=4ms TTL=64 Antwort von 172.26.1.1: Bytes=32 Zeit=2ms TTL=64 Antwort von 172.26.1.1: Bytes=32 Zeit=3ms TTL=64 Antwort von 172.26.1.1: Bytes=32 Zeit=6ms TTL=64

Ping-Statistik für 172.26.1.1:

Pakete: Gesendet = 4, Empfangen = 4, Verloren = 0 (0% Verlust), Ca. Zeitangaben in Millisek.:

Minimum = 2ms, Maximum = 6ms, Mittelwert = 3ms

6. Inbetriebnahme

Besteht keine Verbindung zum Robotino ® erhalten Sie die folgende Meldung:

Ping wird ausgeführt für 172.26.1.1 mit 32 Bytes Daten:

Zeitüberschreitung der Anforderung. Zeitüberschreitung der Anforderung. Zeitüberschreitung der Anforderung. Zeitüberschreitung der Anforderung.

Ping-Statistik für 172.26.1.1:

Pakete: Gesendet = 4, Empfangen = 0, Verloren = 4 (100% Verlust)

Der Befehl ipconfig /all Mit diesem Befehl können Sie die Einstellungen und Zustände aller Ihrer Netzwerkverbindungen überprüfen. Starten Sie die MS-DOS Eingabeaufforderung. Sie befindet sich im Startmenü unter Programme/Zubehör. Klicken Sie auf "Eingabeaufforderung".

Alternativ können Sie im Startmenü unter Ausführen

den Befehl "cmd" eingeben.

Geben Sie an der Eingabeaufforderung ">" den Befehl "ipconfig /all" ein und drücken Sie die Eingabetaste.

Ist eine Verbindung zum Robotino ® hergestellt, erhalten Sie folgende Informationen. Je nach Typ Ihres W-LAN-Netzwerks sind hier jedoch Unterschiede möglich. Suchen Sie unter den verschiedenen Netzwerkeinstellungen die Einstellungen für "Wireless Network Connection". Die angezeigten Informationen können beispielsweise folgendermaßen aussehen:

Ethernetadapter Wireless Network Connection:

Verbindungsspezifisches DNS-Suffix:

Beschreibung

:

Dell Wireless 1470 Dual Band W-LAN Mini-PCI Karte

Physikalische Adresse

:

00-14-A5-44-A4-D6

DHCP aktiviert

:

Ja

Autokonfiguration aktiviert

:

Ja

IP-Adresse

:

72.26.201.1

Subnetzmaske

:

255.255.0.0

Standardgateway

:

DHCP-Server

:

172.26.101.8

Lease erhalten

:

Freitag, 17. Februar 2006 13:51:14

Lease läuft ab

:

Freitag, 24. Februar 2006 13:51:14

6. Inbetriebnahme

Überprüfung der W-LAN-Verbindung mit Robotino ® View:

Starten Sie die Software Robotino ® View.

Geben Sie in der Zeile (2) die IP-Adresse des Robotino ® ein. Klicken Sie auf das Antennensymbol (1) rechts neben der Eingabezeile für die IP-Adresse.

(1) rechts neben der Eingabezeile für die IP-Adresse. W-LAN Verbinden (1), IP-Adressleiste (2) © Festo Didactic

W-LAN Verbinden (1), IP-Adressleiste (2)

6. Inbetriebnahme

Besteht keine Verbindung zum Robotino ® wird nach einer gewissen Zeit (45 s) eine Meldung ausgegeben und in der Statuszeile unten links die Meldung "Connection refused" angezeigt. Solange die Software versucht, eine Verbindung herzustellen, ist das Antennensymbol animiert. Ist der Verbindungsaufbau erfolgreich, können Sie direkt auf alle Funktionen der Software und alle Einheiten des Robotino ® zugreifen.

Als einfaches Beispiel greifen Sie bitte auf die Webcam des Robotino ® zu. Schließen Sie dazu die Webcam über die rechte der beiden USB-Schnittstellen an der Kommandobrücke an.

Öffnen Sie eine neue Arbeitsfläche indem Sie auf das Symbol (1) hierfür in der Werkzeugleiste klicken.

Öffnen Sie nun den Ordner "Robotino ® Hardware" (4) indem Sie ihn anklicken.

Ziehen Sie dann das Kamerasymbol (3b) mit gedrückter Maustaste auf die Arbeitsfläche.

Klicken Sie auf den grünen Pfeil in der Werkzeugleiste (2), um das Programm zu starten

Öffnen Sie ein Fenster (5) mit dem aktuellen Kamerabild indem Sie auf das Kamerasymbol auf der Arbeitsfläche (3a) doppelklicken. Wenn Sie die Arbeitsfläche verkleinern, können Sie das Fenster mit dem Kamerabild vergrößern.

6. Inbetriebnahme

6. Inbetriebnahme Neues Arbeitsblatt (1), Programmstart (2), Webcam (3a und 3b), Robotino ® Hardware (4),

Neues Arbeitsblatt (1), Programmstart (2), Webcam (3a und 3b), Robotino ® Hardware (4), Kamerafenster (5)

6. Inbetriebnahme

6.9

Arbeiten mit mehreren

Einsatz von einem Robotino ® Der Robotino ® besitzt einen eigenen W-LAN Server. Beim Betreiben eines Robotino ®

Robotinos ®

benötigt man daher nur einen PC der eine W-LAN Verbindung herstellen kann. In dieser Betriebsart befindet sich der W-LAN Server des Robotinos ® im AP (Access Point) Modus.

Vorteil:

Eine Konfiguration des AP beziehungsweise des Netzwerks muss nicht vorgenommen werden. Es wird lediglich ein W-LAN-fähiger PC benötigt.

werden. Es wird lediglich ein W-LAN-fähiger PC benötigt. Einsatz von drei bis vier Robotinos ® Wenn

Einsatz von drei bis vier Robotinos ® Wenn drei bis vier Robotinos ® gleichzeitig gesteuert werden sollen, kann man den W-LAN-Server des Robotino ® im oben beschriebenen AP-Modus betreiben. Ein Vorteil ist hierbei, dass alle Robotinos ® die gleiche IP- Adresse haben können, weil jeder sein eigenes Netzwerk bildet. So kann von Jedem PC auf unterschiedliche Robotinos ® zugegriffen werden ohne die IP-Adresse ändern oder ermitteln zu müssen.

Der Nachteil dieser Betriebsart ist, dass verschiedene W-LAN Netzwerke Kollisionen verursachen können, wenn ihre Übertragungskanäle zu dicht beieinander liegen. Für ein W-LAN-Netzwerk stehen maximal 11 dieser Kanäle bereit. Aus Sicherheitsgründen ist es ratsam, dass zwischen zwei aktiven Kanälen mindestens drei nicht aktive Kanäle frei bleiben sollten. So können maximal 4 Robotinos ® sicher betrieben werden.

Vorteil:

Nachteil:

Mehrere Robotinos ® können unabhängig voneinander betrieben werden. Für jeden Robotino ® als auch für jeden PC muss der Übertragungskanal festgelegt werden.

betrieben werden. Für jeden Robotino ® als auch für jeden PC muss der Übertragungskanal festgelegt werden.

6. Inbetriebnahme

Einsatz von mehreren Robotinos ® , wenn die PC´ s an ein lokales Netzwerk angeschlossen sind. Der Accesspoint des Robotinos ® muss für diese Betriebsart auf Client Modus eingestellt werden. Dies geschieht über einen Schalter direkt am Accesspoint des Robotino ® . AP/Client Mode umstellen im Menü „Netzwerk-W-LAN“, folgende Sie den Hinweisen auf dem Display. Der Wechsel dauert bis zu 60 Sekunden. In diesem Fall wird ein zentraler W-LAN-Accesspoint benötigt, der an ein lokales Ethernet-Netzwerk angeschlossen wird.

Vorteil:

Es könne beliebig viele Robotinos ® in einem Netzwerk arbeiten.

Nachteil:

Jeder Robotino ® benötigt eine eigene IP- Adresse, diese muss über die Folientastatur des Robotino ® eingegeben werden kann.

Folientastatur des Robotino ® eingegeben werden kann. Auch das lokale Netzwerk ist über den unverschlüsselten
Folientastatur des Robotino ® eingegeben werden kann. Auch das lokale Netzwerk ist über den unverschlüsselten

Auch das lokale Netzwerk ist über den unverschlüsselten Accesspoint von außen erreichbar.

Einstellungen

Wert

SSID

RobotinoAPX.1

Kanal

11

Verschlüsselung

keine

6. Inbetriebnahme

Einsatz von mehreren Robotinos ® , wenn kein Schulnetzwerk vorhanden ist. Das W-LAN des Robotinos ® muss auf den AP Client Modus eingestellt werden, dies geschieht über einen Schalter direkt am Robotino ® . Dann wird ein zentraler zusätzlicher W-LAN Server benötigt. AP/Client Mode umstellen im Menü „Netzwerk-W-LAN“, folgende Sie den Hinweisen auf dem Display. Der Wechsel dauert bis zu 60 Sekunden.

Vorteil:

Es könne beliebig viele Robotinos ® in einem Netzwerk arbeiten.

Nachteil:

Jeder Robotino ® benötigt eine eigene IP-Adresse, diese muss über die Folientastatur des Robotino ® eingegeben werden kann.

Folientastatur des Robotino ® eingegeben werden kann. 6.10 Laden der Batterien Alle verbundenen PC's sind
Folientastatur des Robotino ® eingegeben werden kann. 6.10 Laden der Batterien Alle verbundenen PC's sind

6.10

Laden der Batterien

Alle verbundenen PC's sind über den unverschlüsselten Accesspoint von außen erreichbar.

Mit dem Robotino ® werden 2 zusätzliche Batterien geliefert. Die während des Betriebs verbrauchten Batterien können ausgetauscht und die leeren Batterien können wieder aufgeladen werden. So kann der Robotino ® weiter in Betrieb bleiben. Zum Laden stellen Sie bitte beide Batterien so nebeneinander, dass ein rot markierter Pluspol neben einem schwarzen Minuspol zu liegen kommt. Verbinden Sie die beiden Pole durch das mitgelieferte blaue Verbindungskabel. Stecken Sie hierzu die Kabelschuhe des Kabels auf die Laschen dieser beiden Pole. Schließen Sie dann die Klemmen des Akku-Ladekabels an die beiden freien Pole an. Schließen Sie die rote Klemme an die Lasche des freien roten Pluspols und die schwarze Klemme an die Lasche des freien schwarzen Minuspols an.

6. Inbetriebnahme

 

Verbinden Sie das Batterie-Ladekabel mit dem Ladegerät-Kabel. Stecken Sie hierzu den Stecker des Ladegerät-Kabels in die Buchse des Akku-Ladekabels ein. Achten Sie hierbei darauf, dass die Rastklemme des Ladegerät-Kabels einrastet.

Hinweise

Laden Sie beide Batterien immer gleichzeitig. Das Laden einer einzelnen Batterie führt zu deren Zerstörung.

Sind die Akkus vollständig leer, müssen diese wieder geladen werden, um eine einwandfreie Funktion des Robotino ® zu gewährleisten. Sind die Akkus nicht ausreichend geladen, funktionieren beispielsweise die Antriebseinheiten eventuell ungleichmäßig.

1 3 2 4
1
3
2
4
die Antriebseinheiten eventuell ungleichmäßig. 1 3 2 4 Plusklemme (rot) (1), blaues Verbindungskabel (2),
die Antriebseinheiten eventuell ungleichmäßig. 1 3 2 4 Plusklemme (rot) (1), blaues Verbindungskabel (2),
die Antriebseinheiten eventuell ungleichmäßig. 1 3 2 4 Plusklemme (rot) (1), blaues Verbindungskabel (2),

Plusklemme (rot) (1), blaues Verbindungskabel (2), Minusklemme (schwarz) (3), Rastklemme (4)

Zum Lösen der Kabelverbindung müssen Sie die Rastklemme des Steckers des Ladegerät-Kabels eindrücken und ihn gleichzeitig herausziehen.

6. Inbetriebnahme

LED-Anzeige des Ladegeräts:

Farbe der LED

Zustand

Rot

Betrieb

Orange

Laden

Grün

Ladeende

6.11

Austauschen der Batterien

Um die Batterien auszutauschen, müssen Sie zuerst die Kommandobrücke vom Chassis lösen. Gehen Sie dabei folgendermaßen vor:

Benötigtes Werkzeug: Inbus 4 mm

Entfernen Sie alle vorhandenen Steckverbindungen zur Kommandobrücke.

Lösen Sie die beiden Innnensechskantschrauben an der Vorderseite sowie die beiden an den Zentrierblechen unter der Kommandobrücke um ihre Befestigung am Chassis zu lösen.

Ziehen Sie die Kommandobrücke nach oben ab und legen Sie sie vorsichtig beiseite.

Lösen Sie die Kabelschuhe von den Laschen des Minus- und des Pluspols.

Öffnen Sie die Batteriebefestigung. Drücken Sie hierzu die beiden Enden der Spange (1) an der Oberseite der Befestigungsvorrichtung nach unten und biegen Sie die beiden Befestigungsbügel (2) nach außen. Legen Sie die Befestigungsspange beiseite.

Nehmen Sie nun die Batterie (3) heraus. Kippen sie dazu die Batterie nach außen und heben Sie sie heraus.

6. Inbetriebnahme

1 2 3
1
2 3

Befestigungsspange (1), Befestigungsbügel (2), Batterie (3)

Wiederholen Sie den obigen Vorgang für die zweite Batterie.

Gehen Sie beim Montieren der Austausch-Batterien umgekehrt vor. Beachten Sie dabei folgendes:

Achten Sie darauf, dass keine Kabel durch die Batterie eingeklemmt werden.

Beide Pole der Batterien müssen zum Zentrum des Robotino ® zeigen.

Die Kabel müssen folgendermaßen an die Pole der Batterie angeschlossen werden:

Das Kabel mit dem schwarzen Kabelschuh muss an den Minuspol (schwarz, links) angeschlossen werden.

Das Kabel mit dem roten Kabelschuh muss an den Pluspol (rot, rechts) angeschlossen werden.

6. Inbetriebnahme

Befestigen der Kommandobrücke Führen Sie die Zentrierbleche (2a und 2b) der Kommandobrücke (1) von hinten an die Befestigungsbleche (3a und 3b) des Chassis heran. Drücken Sie die Kommandobrücke dann mit sanftem Druck nach unten um sie auf dem Verbindungsstecker einzustecken. Schrauben Sie die Kommandobrücke unbedingt wieder fest.

1 2a 2b 3a 3b
1
2a
2b
3a
3b

Kommandobrücke (1), Zentrierblech (2a und 2b), Befestigungsblech (3a und 3b)

6. Inbetriebnahme

6.12

Einbau zusätzlicher

Reflex-Lichttaster Benötigtes Werkzeug: Inbus 2,5, 3 mm, Gabelschlüssel 10 mm, Kreuzschlitz-

Sensoren

Schraubendreher 3 mm

Alle Komponenten für die Reflex-Lichttaster müssen vormontiert werden bevor sie am Robotino ® befestigt und angeschlossen werden. Sie benötigen pro Sensor:

1 Lichtleitergerät

1 Lichtleiter

1 Halterung für den Lichtleiter

Kürzen Sie zuerst beide Lichtleiter auf die benötigte Länge. Benutzen Sie hierzu unbedingt ein Lichtleiter-Schneidgerät um den Lichtleiter nicht zu zerstören und eine einwandfreie Funktion zu gewährleisten. Schrauben Sie den Lichtleiterkopf in die Halterung ein, bis er auf der gegenüberliegenden Seite ca. 2 mm übersteht. Fixieren Sie ihn mit der mitgelieferten Mutter. Achten Sie darauf, dass sich beide Sensoren später auf der Seite der Schlitze befinden, die sich gegenüberliegen. Nur so können Sie den Abstand der Sensoren zueinander verändern.

Stecken Sie nun die freien Enden des Lichtleiters in die schwarze Befestigungsvorrichtung des Lichtleitergeräts. Stecken
Stecken Sie nun die freien Enden des Lichtleiters in die schwarze
Befestigungsvorrichtung des Lichtleitergeräts. Stecken Sie sie ganz ein bis Sie
Widerstand spüren. Klemmen Sie sie mit der Kreuzschlitzschraube der
Befestigungsvorrichtung fest.
1
2 3
4
5

Lichtleiterhalterung (1), Montageschlitze (2), Lichtleiter (3), Lichtleitergerät (4), Befestigungsschraube (5)

6. Inbetriebnahme

 

Montieren Sie nun die Sensoren am Chassis des Robotino ® . Befestigen Sie die Lichtleiterhalterung (1) am Boden des Chassis indem Sie diese durch einen Schlitz von unten mit 2 Schrauben befestigen. Die Schlitze (2) vorne im Boden des Chassis für die Halterung haben unterschiedliche Funktionen. Der lange Schlitz dient zur Befestigung der Halterung. Der kurze Schlitz dient dazu, den Lichtstrahl des Lichtleiters passieren zu lassen. Ob Sie die Lichtleiter (3) mehr oder weniger weit auseinander montieren müssen, hängt von der Breite des zu erkennenden Objekts ab.

Schrauben Sie die Lichtleiterhalterung an die dafür vorgesehene Stelle des Chassis. Die Halterung wird mit den beigefügten Schrauben (Innensechskant 3 mm) von unten angeschraubt. Montieren Sie beide Halterungen.

Hinweis

Achten Sie darauf, dass sich der Lichtleiterkopf im zugehörigen Schlitz befindet!

Montieren Sie nun das Lichtleitergerät (4) am Montageblech des Robotino ® . Schrauben Sie es mit den mitgelieferten Schrauben (5) an den beiden dafür vorgesehenen Gewindebohrungen fest.

Induktiver Analogsensor Der analoge induktive Sensor wird in der fest eingebauten Befestigungsvorrichtung lediglich eingespannt. Lösen Sie hierzu die Rändelschraube an der Befestigungsvorrichtung: Schieben Sie den Sensor mit der Steckerseite nach oben in die vorgesehene Bohrung, halten Sie sie in der gewünschten Position und drehen Sie die Rändelschraube wieder zu. Dem Sensor liegt ein Kabel mit Stecker bei. Stecken Sie das Kabel auf den Sensor auf und drehen Sie die Rändelmutter fest.

Hinweis

Beachten Sie den Erfassungsbereich des Sensors!

6.13

Anschluss der Sensoren

Alle Sensoren werden über die Steckerleiste mit der E/A-Schittstelle und somit mit der Steuerung verbunden. Belegung der E/A-Schnittstelle und Beschaltung der Sensoren entnehmen Sie bitte dieser Dokumentation beziehungsweise den Datenblättern der einzelnen Sensoren.

6. Inbetriebnahme

6.14

C++-Bibliotheken

Robotino hat viele Schnittstellen zu Hochsprachen. Die DEMO-Programme im Menü sind z.B. in C++ geschrieben. Der Quellcode dieser und vieler weiterer Beispielprogramme befindet sich auf der Speicherkarte von Robotino und kann dort direkt verändert und kompiliert werden.

Für die individuelle Modifikation oder Erweiterung der Funktionen des Robotino ® stehen Ihnen unterschiedliche Möglichkeiten der Programmierung durch C++ zur Verfügung.

Auf der mitgelieferten CD-ROM befinden sich C++-Bibliotheken zur Programmierung mit MS Visual Studio 2005 oder höher. Diese Funktionen ermöglichen es, eigene Programme erstellen, die die Kommunikation mit dem Robotino ® und die Steuerung des Robotino ® vom PC regeln.

Die Beschreibung der Funktionen und Bibliotheken entnehmen Sie bitte den programminternen Kommentaren.

Auf dem PC 104 des Robotino ® befinden sich die gleichen Bibliotheken, Funktionen und Quelldaten für die Robotino ® -Beispielprogramme in einer Linux-Version. Sie können mit dem Linux-eigenen Editor bearbeitet werden.

Grundsätzlich bestehen zwei Möglichkeiten, auf die Funktionen, Bibliotheken und Beispielprogramme auf dem PC 104 zuzugreifen.

Die eine Möglichkeit besteht darin, mit einem Terminalprogramm über eine W- LAN-Verbindung auf die Linux-Umgebung des PC 104 zuzugreifen.

Die zweite Möglichkeit besteht darin, Tastatur und Bildschirm direkt an den PC 104 anzuschließen und so auf das Linux-Betriebssystem zuzugreifen.

Zugriff mit Hilfe eines Terminalprogramms Auf der mitgelieferten DVD befindet sich das Terminalprogramm Putty (putty_0_58.exe). Es befindet

1. Stellen Sie eine W-LAN-Verbindung zum Robotino ® her.

2. Starten Sie das Programm putty_0_58.exe. Geben Sie in die Adresszeile (host name (or IP-adress) die IP-Adresse des Robotino ® ein und klicken Sie auf die Schaltfläche "Open". Die Verbindung mit dem PC 104 des Robotino ® wird hergestellt.

3. Geben Sie an der Eingabeaufforderung als Login-Namen "robotino" ein. Bestätigen Sie mit der Eingabetaste. Anschließend werden Sie aufgefordert, das Passwort einzugeben. Geben Sie erneut "robotino" ein und bestätigen Sie Ihre Eingabe erneut.

6. Inbetriebnahme

 

Zugriff über die Systemschnittstellen des PC 104

1. Schließen Sie ihre Tastatur über einen des beiden USB-Ports und einen Monitor an die VGA-Schnittstelle des PC 104 an. Die Verbindung ist hiermit hergestellt.

2. Geben Sie an der Eingabeaufforderung als Login-Namen "robotino" ein. Bestätigen Sie mit der Eingabetaste. Anschließend werden Sie aufgefordert, das Passwort einzugeben. Geben Sie erneut "robotino" ein und bestätigen Sie Ihre Eingabe erneut.

In beiden Fällen befinden Sie sich dann im home-Verzeichnis des Benutzers "robotino" der Linux-Umgebung des PC 104. Von hier aus können Sie auf alle Programme, Quellcodes und Bibliotheken zugreifen.

Im Verzeichnis "examples" die Beispielprogramme des Robotino ® mit ihrem Quelldaten und einer kompilierten Version.

Beispiel

Das Programm Kreis (Circle).

Wechseln Sie in das Verzeichnis /robotino/examples/circle und führen Sie das Programm aus, indem Sie "./circle" an der Eingabeaufforderung eingeben. Der Befehl startet das schon kompilierte Kreisfahrtbeispiel (übrigens das selbe, welches Sie über das Display starten können).

Mit einem Editor (z.B. nano) können Sie jetzt den Quellcode editieren und mit make neu übersetzen.

7. Inhalt der DVD/Appendix

7.1

Bedienungsanleitungen und Datenblätter

Alle nachfolgend aufgelisteten Dokumente befinden sich auf der mitgelieferten DVD im Ordner \DOC\DE.

Komponente

Dokumente

Motor

EN/DE

MotorGR2042(Diagrams).pdf

MotorGR2042(TechData).pdf

MotorGR2042(Description).pdf

Akkumulator

DE_Powerfit_S3124S(Datenblatt).pdf

Abstandsensor

AbstandsensorGP2D120.doc

EN_SharpoptoElectonics200510.pdf

Induktiver analoger Sensor

DE_SIEX.pdf

EN/DE/ES/FR

678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf

Inkrementalgeber

RE30(Data).pdf

RE30(Description).pdf

Lichtleitersensor

165327_Lichtleitergeraet_SOEG_L.pdf

165358_Lichtleiter_Reflex_SOEZ_RT.pdf

369669_Lichtleitergeraet.pdf

369682_Lichtleiter_RT.pdf

Kollisionsschutzsensor

Kollisionsschutz.pdf

W-LAN-Access Point

WAP-0004(Manual).pdf

WAP-0004(DataSheet).pdf

Sicherungen

Sicherungen_Robotino ® _Datenblatt.pdf

Webcam, Windows Hilfedatei

Webcam Live Handbuch Deutsch.chm

Steuereinheit

D_MOPSlcdSE_SE_w_STPC_ELITE.pdf D_MOPSlcdVE_w_VIA _EDEN.pdf

Aktualisierungen

Aktuelle Informationen und Ergänzungen zur Technischen Dokumentation des Robotino ® finden Sie im Internet unter der Adresse:

http://www.festo-didactic.com

und

http://www.openrobotino.org.

7. Inhalt der DVD/Appendix

7.2

Hilfestellungen bei häufigen Fehlern

Die Fehlerursachen sind nach Wahrscheinlichkeit sortiert. Versuchen Sie daher die Fehlerursachen nacheinander zu überprüfen.

Bringen die u.a. Punkte keine Abhilfe, kontaktieren Sie bitte den Festo Support „did@de.festo.com“ und nennen Sie unbedingt die SSID Ihres Robotinos. Die SSID finden Sie auf dem Aufkleber unterhalb der Kommandobrücke (z.B.

„Robotino1.234“)

Problem

Mögliche Ursache

Überprüfung/Erklärung

Abhilfe

1 Robotino lässt sich nicht einschalten (LED leuchtet nicht)

Sicherung durchgebrannt (z.B:

Kommandobrücke entfernen, Sichtprüfung beider Akku-Sicherungen

Austausch beider

Überlastung durch ständiges anstoßen an Hindernissen oder Kurschluss an 24V/0V)

Sicherungen

oder

 

Ladegerät LED leuchtet immer rot

Akkus leer

Verbinden Sie das Ladegerät mit Robotino. Nach einigen Sekunden sollte die LED von rot auf gelb umschalten

Mit Ersatzakkus testen und Akkus mind. 2 Stunden laden

2 Robotino lässt sich einschalten, Display bleibt jedoch leer (2 leere Balken)

Speicherkarte nicht (komplett) eingeschoben

Sitz der Speicherkarte prüfen

Robotino ausschalten, Speicherkarte komplett in Robotino einschieben