Sie sind auf Seite 1von 23
Schwelmer Symposium 2015 Moderne Technik im Aufzug
Schwelmer Symposium 2015
Moderne Technik im Aufzug
Schwelmer Symposium 2015 Moderne Technik im Aufzug VDMA Berechnungs-Tool für die A3 Bremswegbestimmung Dr.-Ing. Holger
Schwelmer Symposium 2015 Moderne Technik im Aufzug VDMA Berechnungs-Tool für die A3 Bremswegbestimmung Dr.-Ing. Holger

VDMA Berechnungs-Tool für die A3 Bremswegbestimmung

Dr.-Ing. Holger König Leiter Vertrieb

Emerson Industrial Automation

VDMA Fachverband Aufzüge und Fahrtreppen Komitee Komponenten
VDMA Fachverband Aufzüge und Fahrtreppen
Komitee Komponenten
Fachverband Aufzüge und Fahrtreppen Komitee Komponenten Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Aufzüge und Fahrtreppen Komitee Komponenten Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation
VDMA Berechnungs-Tool für die A3Bremswegbestimmung
VDMA Berechnungs-Tool für die
A3Bremswegbestimmung

1.

Anforderungen aus der Norm

2.

Komponenten als Teilsysteme für die Schutzeinrichtung

3.

Meßergebnisse des Störfalls mit max. Beschleunigung

4.

Modellbildung und Berechnungsverfahren

5.

Modelle für Überwachungs- und Bremseinrichtungen

6.

Begrenzung der Verzögerung durch die Treibfähigkeit

7.

Berücksichtigung der Kurzschlussbremsung

8.

Realisierung und Ergebnisse

9.

Zusammenfassung

8. Realisierung und Ergebnisse 9. Zusammenfassung Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Schutz gegen unbeabsichtigte Bewegung der Kabine mit geöffneter Tür  Anforderungen aus der EN81-1/A3 –
Schutz gegen unbeabsichtigte Bewegung der
Kabine mit geöffneter Tür
 Anforderungen aus der EN81-1/A3
– Verhinderung einer unbeabsichtigten
Bewegung des Kabine mit geöffneter Tür
– Für alle Aufzüge*), die ab 01.01.2012 in
Verkehr gebracht wurden
• *) Gilt nicht für Aufzüge ohne Einfahren, Nachstellen
und vorbereitende Maßnahmen mit geöffneten Türen
– Max. 0,8m…1,2m Weg unabhängig von
Beladung/ Geschwindigkeit
– Einsatz von baumustergeprüften Systemen
(Sensorik, Steuerung und Aktorik)
– Große Aufzugshersteller: Komplettlösungen
– KMU: Einsatz von Komponenten vom Markt
Einsatz von Komponenten zum Schutz gegen unbeabsichtigte Bewegung der Kabine
Einsatz von Komponenten zum Schutz gegen
unbeabsichtigte Bewegung der Kabine

Ziel: Aufbau einer Schutzeinrichtung aus Komponenten

Baumusterprüfung für Teilsysteme aus Komponenten (Sensorik

oder Aktorik) mit Angabe der Schnittstellenparameter möglich

Berechungstool des maximalen und freilaufenden Anhalteweges

Verschiedene Überwachungs- und Bremseinrichtungen wählbar

Vergleich mit Messung bei Freilauf als Validierung der Rechnung

VDMA- Tool für Nachweis der Einhaltung des A3 Anhalteweges mit Dokumentation der Definitionen und Berechnungen

Erkennen

Sensorsystem

der Definitionen und Berechnungen Erkennen Sensorsystem Verarbeiten Steuerung Anhalten Aktorsystem Schwelmer

Verarbeiten

Steuerung

Berechnungen Erkennen Sensorsystem Verarbeiten Steuerung Anhalten Aktorsystem Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger

Anhalten

Aktorsystem

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Messung des A3 Bremswegs

Leerfahrt Auf • 560 kg • 1 m/s • 2 : 1 • Gearless Unidrive
Leerfahrt Auf
• 560 kg
• 1 m/s
• 2 :
1
Gearless
Unidrive SP2401
A3- Einrichtung
Schwelle 5cm
Verzug 180ms
Bremse
• Verzug 80ms
• Kraft 600Nm
• Verzug 180ms Bremse • Verzug 80ms • Kraft 600Nm Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König,

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Messung des A3 Bremswegs

Leerfahrt Auf • 1650 kg • 1.6 m/s • 1 : 1 • Getriebe 32:1
Leerfahrt Auf
• 1650 kg
• 1.6 m/s
• 1
:
1
Getriebe 32:1
Unidrive SP4402
A3- Einrichtung
Schwelle 5cm
Verzug 180ms
Bremse
• Verzug 250ms
• Kraft 3600Nm

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Bremse • Verzug 250ms • Kraft 3600Nm Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation
Berechnungstool für A3 Bremsweg Berechnungsmodell
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Berechnungsmodell

Modellbildung

Kraft- bzw. Drehmoment- Berechnung am Aufzug mit Seilmassen und Aufhängung

Berechnungsmodelle der Komponenten mit

Definition allgemein zugänglicher Parameter

Ermittlung des „worst case“ Bedingungen bzgl. Position, Last und Fahrtrichtung

Volllast, unten, nach unten (ab)

Leere Kabine, oben, nach oben (auf)

Definition der Zeitabschnitte entsprechend der Wirkung der Drehmomente

Leer, oben, auf Motormoment Gewichtskraft Bremsmoment
Leer, oben, auf
Motormoment
Gewichtskraft
Bremsmoment

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Berechnungstool für A3 Bremsweg Phasenmodell
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Phasenmodell
Fahrkorb- geschwindigkeit Erreichen der Auslöseschwelle Reaktion der Überwachungseinrichtung und Abschaltung des
Fahrkorb-
geschwindigkeit
Erreichen der Auslöseschwelle
Reaktion der Überwachungseinrichtung und Abschaltung des Motordrehmoments
(Schnellabschaltung oder Langsame Schützkette)
Reaktion der Bremseinrichtung
v
a
Aufbau des Bremsmomentes bis 90% des Nennmoments
4
4
v
3
a
3
v
2
a
5
v
1
a
1
Abschnitt 1
Abschnitt 5
Abschnitt 2
Abschnitt 3
Abschnitt 4
Zeit
t r + t s
t
t
(0 - v 4 ) /a 5
t
11
90
1
Leer, oben, auf Motormoment Gewichtskraft Bremsmoment
Leer, oben, auf
Motormoment
Gewichtskraft
Bremsmoment

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Berechnungstool für A3 Bremsweg Mechanischer Geschwindigkeitsbegrenzer
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Mechanischer Geschwindigkeitsbegrenzer

Vorauslösung des Sperrmechanismus durch Unterbrechen der Stromzufuhr in der Haltestelle

Bei Bewegung um den Totweges s tot aus der Haltestelle wird die Fangvorrichtung aktiviert.

Bremssignal nach Verzögerungszeit t C des Magneten

Totweg

s tot

Mechanischer

Geschwindigkeitsbegrenzer

Bremssignal t C Fahrkorb- geschwindig- keit Fahrkorbweg t t t 2 1
Bremssignal
t
C
Fahrkorb-
geschwindig-
keit
Fahrkorbweg
t
t
t
2
1
C Fahrkorb- geschwindig- keit Fahrkorbweg t t t 2 1 Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König,

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Elektronische Weg- und Geschwindigkeitsüberwachung
Elektronische Weg- und
Geschwindigkeitsüberwachung

Auslösung wenn Kabinenwegschwelle s Schwelle oder Kabinengeschwindigkeitsschwelle v Schwelle überschritten

Bremssignal nach Reaktionszeit der Überwachungseinrichtung t D und der Signalverarbeitungszeit der Steuerung t C

t D und der Signalverarbeitungszeit der Steuerung t C Elektronische Weg- und Geschwindigkeitsüberwachung
t D und der Signalverarbeitungszeit der Steuerung t C Elektronische Weg- und Geschwindigkeitsüberwachung

Elektronische Weg- und

Geschwindigkeitsüberwachung Bremssignal t t D C Fahrkorb- Geschwindig- Fahrkorbweg keit t t t 1 2
Geschwindigkeitsüberwachung
Bremssignal
t
t
D
C
Fahrkorb-
Geschwindig-
Fahrkorbweg
keit
t
t
t
1
2

v 2

v 1 = v Schwelle

s 1 = s Schwelle

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Berechnungstool für A3 Bremsweg Fangeinrichtung
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Fangeinrichtung

Verhalten durch 2 Zeitabschnitte vereinfacht abgebildet.

Ansprechweg s AN : Weg mit Bremskraft 0 von der betrieblichen Ruhestellung des Fangorganes bis Anliegen an den Führungsschienen (Einzugsbeginn)

Einzugsweg s EIN : Weg des Fahrkorbes mit linearem Aufbau der Bremskraft bis zur Endstellung des Fangorganes (Anschlag)

Fangeinrichtung

zur Endstellung des Fangorganes (Anschlag) Fangeinrichtung Nennbrems- Bremskraft Bremssignal t 3 t 4 kraft F B

Nennbrems-

Bremskraft Bremssignal t 3 t 4
Bremskraft
Bremssignal
t 3
t 4
Fangeinrichtung Nennbrems- Bremskraft Bremssignal t 3 t 4 kraft F B N Fahrkorbweg Einzugsweg s EIN

kraft F BN

Fahrkorbweg

Einzugsweg

s EIN

Ansprechweg

s AN

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Berechnungstool für A3 Bremsweg Elektronische Schienenbremse
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Elektronische Schienenbremse

Verhalten durch 2 Zeitabschnitte vereinfacht abgebildet.

elektrische Abfallzeit t 10 des Magneten, während dessen die Bremskraft als Null angenommen wird.

Einzugsweg s EIN : Weg des Fahrkorbes mit linearem Aufbau der Bremskraft bis zur Endstellung

Elektrische Schienenbremse

Bremskraft bis zur Endstellung Elektrische Schienenbremse Nennbrems- Bremsmoment Bremskraft t 10 Bremssignal t t
Bremskraft bis zur Endstellung Elektrische Schienenbremse Nennbrems- Bremsmoment Bremskraft t 10 Bremssignal t t

Nennbrems-

Bremsmoment Bremskraft t 10 Bremssignal t t 3 4
Bremsmoment
Bremskraft
t
10
Bremssignal
t
t
3
4
Bremsmoment Bremskraft t 10 Bremssignal t t 3 4
Bremsmoment Bremskraft t 10 Bremssignal t t 3 4
Bremsmoment Bremskraft t 10 Bremssignal t t 3 4
Bremsmoment Bremskraft t 10 Bremssignal t t 3 4
Bremsmoment Bremskraft t 10 Bremssignal t t 3 4

Ansprechverzug

kraft F BN

Fahrkorbweg

Einzugsweg

s EIN

Ansprechverzug kraft F B N Fahrkorbweg Einzugsweg s EIN Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Berechnungstool für A3 Bremsweg Treibscheibenbremse
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Treibscheibenbremse

Das komplexe Verhalten vereinfacht abgebildet.

Der Ansprechverzug t 10 bis 10% des Nennbremsmomentes.

Die Anstiegszeit t 90 bis Aufbau 90% des Nennbremsmomentes.

In der Zeit t 90 t 10 linearer Aufbau der Bremskraft.

Treibscheibenbremse

t 10
t
10
t 90 Bremskraft Bremssignal t 3 t 4 t

t 90

t 90 Bremskraft Bremssignal

Bremskraft

Bremssignal

t 90 Bremskraft Bremssignal t 3 t 4 t
t 90 Bremskraft Bremssignal t 3 t 4 t
t 90 Bremskraft Bremssignal t 3 t 4 t
t 90 Bremskraft Bremssignal t 3 t 4 t
t 90 Bremskraft Bremssignal t 3 t 4 t

t 3

t 4

t 4 t
t 4 t

t

t 4 t
t 90 Bremskraft Bremssignal t 3 t 4 t Nennbrems- kraft F B N 90% F

Nennbrems-

kraft F BN

90% F BN

10% F BN

t 4 t Nennbrems- kraft F B N 90% F B N 10% F B N

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Berechnungstool für A3 Bremsweg Berücksichtigung der Treibfähigkeit
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Berücksichtigung der Treibfähigkeit

NB-L/POS 1/007 (Okt. 2010)

“slipping of the ropes not considered for the uncontrolled movement away from the landing”

“traction must be considered

when calculating the stopping distance in case of systems where

the traction is necessary for the

function of the actor system”

Begrenzung der Verzögerung der Kabine durch die Treibfähigkeit bei Nothalt wird berücksichtigt

Berechnung nach Anlage M der EN 81-1:1998+A3:2009

– Berechnung nach Anlage M der EN 81-1:1998+A3:2009 Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

nach Anlage M der EN 81-1:1998+A3:2009 Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation
Berechnungstool für A3 Bremsweg Begrenzung der Verzögerung mit Treibfähigkeit
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Begrenzung der Verzögerung mit Treibfähigkeit
A3 Bremsweg Begrenzung der Verzögerung mit Treibfähigkeit  Treibfähigkeit beim Nothalt: – a –

Treibfähigkeit beim Nothalt:

a Umschlingungswinkel

Reibwert f Halbrundrille:

b Unterschnittwinkel

g Keilwinkel

Reibwert f Keilrille (ungehärtet):

g – Keilwinkel  Reibwert f Keilrille (ungehärtet):  Reibwert f Keilrille (gehärtet):  Reibungszahl m
g – Keilwinkel  Reibwert f Keilrille (ungehärtet):  Reibwert f Keilrille (gehärtet):  Reibungszahl m
g – Keilwinkel  Reibwert f Keilrille (ungehärtet):  Reibwert f Keilrille (gehärtet):  Reibungszahl m
g – Keilwinkel  Reibwert f Keilrille (ungehärtet):  Reibwert f Keilrille (gehärtet):  Reibungszahl m

Reibwert f Keilrille (gehärtet):

Reibungszahl m:

Stahlseil: v - Seilgeschwindigkeit bei v NENN

Kunststoffumm. Seil: Vorgabe der Reibzahl

v N E N N – Kunststoffumm. Seil: Vorgabe der Reibzahl Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Berechnungstool für A3 Bremsweg Begrenzung der Verzögerung mit Treibfähigkeit
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Begrenzung der Verzögerung mit Treibfähigkeit

1. Vollast, unten, nach unten, bremsen

T1 = {(P + Q) / R + m S } * (g + a 5 )

T2 = {G / R + m SA } * (g a 5 )

(R- Aufhängung)

{G / R + m S A } * (g – a 5 ) (R- Aufhängung)

2. Leer, oben, nach oben, bremsen

T1 = {G / R + m S } * (g + a 5 )

T2 = {(P + m HK ) / R + m SA } * (g a 5 )

= {(P + m H K ) / R + m S A } * (g

Option: Stahlseile (Keil- oder Rundrille)

oder kunstoffummantelte Seile (Rundrille)

oder Rundrille) oder kunstoffummantelte Seile (Rundrille) Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson
oder Rundrille) oder kunstoffummantelte Seile (Rundrille) Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Erhöhung der Verzögerung durch Kurzschlussbremsung  Zusätzliches Bremsmoment durch Kurzschluss der Motorwicklung

Erhöhung der Verzögerung durch Kurzschlussbremsung Zusätzliches Bremsmoment durch Kurzschluss der Motorwicklung beim PM Synchronmotor

Spannung durch PM Magnetfeld und Drehzahl erzeugt

Strom = Spannung / Impedanz

Wirkstrom erzeugt Bremsmoment

Zusatz- Widerstand kann Strom verringern, aber

Bremsmoment erhöhen

Bremsmoment = f(Drehzahl)

mittlere Bremsmoment nutzen

Info vom Motorhersteller

Als Option wählbar

Durch Treibfähigkeit begrenzt

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson

n [min-1] M [Nm] I [A] 100 500 90 450 80 400 Mn 70 350
n [min-1]
M [Nm]
I [A]
100
500
90
450
80
400
Mn
70
350
60
300
50
250
40
200
30
150
In
20
100
10
50
0
0
t [ms]
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Industrial Automation
n
Iph
Imax
MBr
Mn
Berechnungstool für A3 Bremsweg Begrenzung des Geltungsbereichs
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Begrenzung des Geltungsbereichs

Die Trägheitsmomente der Rollen werden nicht

berücksichtigt (kann als Aufschlag zum Trägheitsmoment der Treibscheibe berücksichtigt werden)

Das Entladen der im Zwischenkreis des Umrichters gespeicherten Energie wird als Verzögerung der Drehmomentabschaltung nicht berücksichtigt

Der Getriebebruch wird als Fehlerfall nicht berücksichtigt

Die Berechnung geht von gleicher Aufhängung für

Fahrkorb und Gegengewicht aus

Wählbare Begrenzung der Beschleunigung von Treibscheibenaufzüge auf 2,5 m/s 2 nach EN81-50

aufgrund interner Überwachungseinrichtungen (?)

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

interner Überwachungseinrichtungen (?) Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation
Berechnungstool für A3 Bremsweg Berechnungsblatt Teil 1 Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Berechnungsblatt Teil 1
Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation
Berechnungstool für A3 Bremsweg Berechnungsblatt Teil 2
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Berechnungsblatt Teil 2

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

Berechnungstool für A3 Bremsweg Diagramm
Berechnungstool für A3 Bremsweg
Diagramm

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation

VDMA Berechnungs-Tool für die A3 Bremswegbestimmung
VDMA Berechnungs-Tool für die A3
Bremswegbestimmung

Ergebnisse

Umfassendes Excel- Berechnungstool für A3 Bremswege

Berechnung des maximalen und freilaufenden Anhalteweges

Einfache Prüfung von Teilsystemen für UCM Schutzeinrichtungen aus wählbaren Überwachungs- und Bremseinrichtungen

Definition Parameter Überwachungs- und Bremseinrichtungen

Dokumentation des Berechnungsgangs und der Formeln

Für Baumusterprüfung von Teilsystemen nach EN81-50 Kap 5.8

Dank an die Mitarbeiter des VDMA Arbeitskreises:

Dipl. Ing. FH Philipp Kempf

Dipl. Ing. FH Lars Kollmorgen

Chr. Mayr GmbH & Co. KG Kollmorgen Steuerungstechnik

Und die Mitglieder des Komitees Komponenten

Vielen Dank für Ihr Interesse
Vielen Dank für Ihr Interesse

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger König, Emerson Industrial Automation