Schwelmer Symposium 2015

Moderne Technik im Aufzug

VDMA Berechnungs-Tool fr
die A3 Bremswegbestimmung

Dr.-Ing. Holger Knig

Leiter Vertrieb
Emerson Industrial Automation
VDMA Fachverband Aufzge und Fahrtreppen
Komitee Komponenten

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger Knig, Emerson Industrial Automation

VDMA Berechnungs-Tool fr die
A3Bremswegbestimmung
1. Anforderungen aus der Norm
2. Komponenten als Teilsysteme fr die Schutzeinrichtung
3. Meergebnisse des Strfalls mit max. Beschleunigung
4. Modellbildung und Berechnungsverfahren
5. Modelle fr berwachungs- und Bremseinrichtungen
6. Begrenzung der Verzgerung durch die Treibfhigkeit
7. Bercksichtigung der Kurzschlussbremsung
8. Realisierung und Ergebnisse
9. Zusammenfassung

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 Schutz gegen unbeabsichtigte Bewegung der
Kabine mit geffneter Tr
Anforderungen aus der EN81-1/A3
Verhinderung einer unbeabsichtigten
Bewegung des Kabine mit geffneter Tr
Fr alle Aufzge*), die ab 01.01.2012 in
Verkehr gebracht wurden
*) Gilt nicht fr Aufzge ohne Einfahren, Nachstellen
und vorbereitende Manahmen mit geffneten Tren
Max. 0,8m1,2m Weg unabhngig von
Beladung/ Geschwindigkeit
Einsatz von baumustergeprften Systemen
(Sensorik, Steuerung und Aktorik)
Groe Aufzugshersteller: Komplettlsungen
KMU: Einsatz von Komponenten vom Markt

Seite 4 6/27/2015 Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger Knig, Emerson Industrial Automation
Einsatz von Komponenten zum Schutz gegen
unbeabsichtigte Bewegung der Kabine
Ziel: Aufbau einer Schutzeinrichtung aus Komponenten
Baumusterprfung fr Teilsysteme aus Komponenten (Sensorik
oder Aktorik) mit Angabe der Schnittstellenparameter mglich
Berechungstool des maximalen und freilaufenden Anhalteweges
Verschiedene berwachungs- und Bremseinrichtungen whlbar
Vergleich mit Messung bei Freilauf als Validierung der Rechnung
VDMA- Tool fr Nachweis der Einhaltung des A3 Anhalteweges
mit Dokumentation der Definitionen und Berechnungen

Erkennen Verarbeiten Anhalten

Sensorsystem Steuerung Aktorsystem

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Messung des A3 Bremswegs
Leerfahrt Auf
560 kg
1 m/s
2:1
Gearless

Unidrive SP2401

A3- Einrichtung
Schwelle 5cm
Verzug 180ms
Bremse
Verzug 80ms
Kraft 600Nm

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Messung des A3 Bremswegs
Leerfahrt Auf
1650 kg
1.6 m/s
1:1
Getriebe 32:1

Unidrive SP4402

A3- Einrichtung
Schwelle 5cm
Verzug 180ms
Bremse
Verzug 250ms
Kraft 3600Nm

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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Berechnungsmodell
Modellbildung
Kraft- bzw. Drehmoment- Berechnung am
Aufzug mit Seilmassen und Aufhngung
Berechnungsmodelle der Komponenten mit
Definition allgemein zugnglicher Parameter
Ermittlung des worst case Bedingungen
bzgl. Position, Last und Fahrtrichtung
Volllast, unten, nach unten (ab)
Leere Kabine, oben, nach oben (auf)
Definition der Zeitabschnitte entsprechend
der Wirkung der Drehmomente

Motormoment Leer, oben, auf

Gewichtskraft
Bremsmoment
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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Phasenmodell
Fahrkorb- Erreichen der Auslseschwelle
geschwindigkeit Reaktion der berwachungseinrichtung und Abschaltung des Motordrehmoments
(Schnellabschaltung oder Langsame Schtzkette)
Reaktion der Bremseinrichtung
v4 a4 Aufbau des Bremsmomentes bis 90% des Nennmoments

v3
a3

v2

a5

v1
a1

Abschnitt 1 Abschnitt 2 Abschnitt 3 Abschnitt 4 Abschnitt 5

Zeit

t1 tr + t s t11 t90 (0 - v4) /a5

Motormoment Leer, oben, auf

Gewichtskraft
Bremsmoment
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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Mechanischer Geschwindigkeitsbegrenzer
Vorauslsung des Sperrmechanismus durch
Unterbrechen der Stromzufuhr in der Haltestelle
Bei Bewegung um den Totweges stot aus der Haltestelle
wird die Fangvorrichtung aktiviert.
Bremssignal nach Verzgerungszeit tC des Magneten
Mechanischer
Geschwindigkeitsbegrenzer
Bremssignal
tC

Fahrkorb-
geschwindig-
keit

Fahrkorbweg

Totweg
stot

t1 t2 t

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Elektronische Weg- und
Geschwindigkeitsberwachung
Auslsung wenn Kabinenwegschwelle sSchwelle oder
Kabinengeschwindigkeitsschwelle vSchwelle berschritten
Bremssignal nach Reaktionszeit der
berwachungseinrichtung tD und der
Signalverarbeitungszeit der Steuerung tC
Elektronische Weg- und
Geschwindigkeitsberwachung
Bremssignal

tD tC

Fahrkorb-
v2
Geschwindig- Fahrkorbweg
keit
v1 = vSchwelle

s1 = sSchwelle

t1 t2 t

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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Fangeinrichtung
Verhalten durch 2 Zeitabschnitte vereinfacht abgebildet.
Ansprechweg sAN : Weg mit Bremskraft 0 von der betrieblichen
Ruhestellung des Fangorganes bis Anliegen an den
Fhrungsschienen (Einzugsbeginn)
Einzugsweg sEIN : Weg des Fahrkorbes mit linearem Aufbau der
Bremskraft bis zur Endstellung des Fangorganes (Anschlag)
Fangeinrichtung

Bremskraft
Nennbrems-
kraft FBN
Fahrkorbweg
Bremssignal

Einzugsweg
sEIN
Ansprechweg
sAN
t3 t4

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 Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Elektronische Schienenbremse
Verhalten durch 2 Zeitabschnitte vereinfacht abgebildet.
elektrische Abfallzeit t10 des Magneten, whrend dessen die
Bremskraft als Null angenommen wird.
Einzugsweg sEIN : Weg des Fahrkorbes mit linearem Aufbau der
Bremskraft bis zur Endstellung

Elektrische Schienenbremse
Ansprechverzug
Bremsmoment Bremskraft
Nennbrems-
t10
kraft FBN
Fahrkorbweg
Bremssignal

Einzugsweg
sEIN

t3 t4

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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Treibscheibenbremse
Das komplexe Verhalten vereinfacht abgebildet.
Der Ansprechverzug t10 bis 10% des Nennbremsmomentes.
Die Anstiegszeit t90 bis Aufbau 90% des Nennbremsmomentes.
In der Zeit t90 t10 linearer Aufbau der Bremskraft.

t10
Treibscheibenbremse
t90
Nennbrems- Bremskraft
kraft FBN
90% FBN
Bremssignal

10% FBN

t3 t
t4

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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Bercksichtigung der Treibfhigkeit
NB-L/POS 1/007 (Okt. 2010)
slipping of the ropes not
considered for the uncontrolled
movement away from the landing
traction must be considered
when calculating the stopping
distance in case of systems where
the traction is necessary for the
function of the actor system
Begrenzung der Verzgerung der
Kabine durch die Treibfhigkeit
bei Nothalt wird bercksichtigt
Berechnung nach Anlage M der
EN 81-1:1998+A3:2009

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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Begrenzung der Verzgerung mit Treibfhigkeit
Treibfhigkeit beim Nothalt:
a Umschlingungswinkel
Reibwert f Halbrundrille:
b Unterschnittwinkel
g Keilwinkel
Reibwert f Keilrille (ungehrtet):

Reibwert f Keilrille (gehrtet):

Reibungszahl m:
Stahlseil: v - Seilgeschwindigkeit bei vNENN
Kunststoffumm. Seil: Vorgabe der Reibzahl

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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Begrenzung der Verzgerung mit Treibfhigkeit
1. Vollast, unten, nach unten, bremsen
T1 = {(P + Q) / R + mS} * (g + a5)
T2 = {G / R + mSA } * (g a5) (R- Aufhngung)

2. Leer, oben, nach oben, bremsen

T1 = {G / R + mS} * (g + a5)
T2 = {(P + mHK) / R + mSA } * (g a5)

Option: Stahlseile (Keil- oder Rundrille)

oder kunstoffummantelte Seile (Rundrille)
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 Erhhung der Verzgerung durch
Kurzschlussbremsung
Zustzliches Bremsmoment durch Kurzschluss
der Motorwicklung beim PM Synchronmotor
Spannung durch PM Magnetfeld und Drehzahl erzeugt
Strom = Spannung / Impedanz
Wirkstrom erzeugt Bremsmoment
Zusatz- Widerstand kann Strom verringern, aber
Bremsmoment erhhen n [min-1] M [Nm]
I [A]
100 500

Bremsmoment = f(Drehzahl) 90 450

80 400

mittlere Bremsmoment nutzen

Mn
70 350

60 300

Info vom Motorhersteller 50 250

40 200

Als Option whlbar 30

In
150

20 100

Durch Treibfhigkeit begrenzt 10 50

0 0
t [ms]
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
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n Iph Imax MBr Mn
Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Begrenzung des Geltungsbereichs
Die Trgheitsmomente der Rollen werden nicht
bercksichtigt (kann als Aufschlag zum Trgheitsmoment
der Treibscheibe bercksichtigt werden)
Das Entladen der im Zwischenkreis des Umrichters
gespeicherten Energie wird als Verzgerung der
Drehmomentabschaltung nicht bercksichtigt
Der Getriebebruch wird als Fehlerfall nicht bercksichtigt
Die Berechnung geht von gleicher Aufhngung fr
Fahrkorb und Gegengewicht aus
Whlbare Begrenzung der Beschleunigung von
Treibscheibenaufzge auf 2,5 m/s2 nach EN81-50
aufgrund interner berwachungseinrichtungen (?)

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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Berechnungsblatt Teil 1

Schwelmer Symposium 2015, Dr. Holger Knig, Emerson Industrial Automation

Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Berechnungsblatt Teil 2

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Berechnungstool fr A3 Bremsweg
Diagramm

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 VDMA Berechnungs-Tool fr die A3
Bremswegbestimmung
Ergebnisse
Umfassendes Excel- Berechnungstool fr A3 Bremswege
Berechnung des maximalen und freilaufenden Anhalteweges
Einfache Prfung von Teilsystemen fr UCM Schutzeinrichtungen
aus whlbaren berwachungs- und Bremseinrichtungen
Definition Parameter berwachungs- und Bremseinrichtungen
Dokumentation des Berechnungsgangs und der Formeln
Fr Baumusterprfung von Teilsystemen nach EN81-50 Kap 5.8
Dank an die Mitarbeiter des VDMA Arbeitskreises:
Dipl. Ing. FH Philipp Kempf Chr. Mayr GmbH & Co. KG
Dipl. Ing. FH Lars Kollmorgen Kollmorgen Steuerungstechnik
Und die Mitglieder des Komitees Komponenten

Vielen Dank fr Ihr Interesse

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