Automatisierungs- und

Lenk-Systeme für
mobile Anwendungen

Automation- and
Steering Systems
for mobile applications
30 Jahre Systemtechnik in mobiler Anwendung
30 years of system technology in mobile applications
• Weltweit erster Hersteller eines elektronisch-hydraulischen
Mehrachs-Lenksystems (1972)
• World´s first company ever to introduce an
electronic-hydraulic multi-axle steering system (1972)

• Erstes elektronisch-hydraulisches Lenksystem mit Zulassung

für den öffentlichen Straßenverkehr (1982)
• First electronic-hydraulic steering system with
approval for public traffic (1982)

• Erster Bus mit elektronisch-hydraulisch gelenkter Antriebsachse (1994)

• First coach to be equipped with a steer-by-wire / hydraulic
system in a driven rear axle (1994)

• Erster allrad-gelenkter Mobilkran mit elektronisch-hydraulisch

gelenkten Hinterachsen (2001)
• First all-wheel steered mobile crane with
electronic-hydraulic steered rear axles (2001)
Standort Langenbeutingen, Süddeutschland
Location Langenbeutingen, Southern Germany

• Modernste Produktionsstätte mit Hard- und Softwareentwicklung

• Modern manufacturing facilities with hard- and software R&D
• Eigene Fahrzeughalle und Konstruktion für Prototypenbau und Versuch
• Workshop and construction dept. for prototype assembly and test
• Computergestütze, automatisierte Prüfsysteme
• Computer-based automatic test equipment
• Prüfstände für Klima und mechanische Festigkeit
• Test utilities for climate test and mechanical strength
Informationen für TEREX DEMAG Verkäufer
Informations for TEREX DEMAG sales personnel
TEREX DEMAG arbeitet seit 2000 mit MOBIL ELEKTRONIK und
M-SYS Mobil Systems im Bereich elektronisch-hydraulischer
Zusatz-Lenksysteme zusammen.
Diese Systeme werden zur Ansteuerung der gelenkten Hinterachsen
in nahezu allen aktuellen Geräten eingesetzt. Momentan sind dies die
Baureihen AC40, AC50, AC60, AC80, AC110, AC130, AC160,
AC200, AC250 und AC350 sowie alle Neuentwicklungen.
Die nachfolgenden Informationen geben einen Überblick über die
grundlegende Funktion und die Vorteile, welche für den Kunden und
den Fahrzeughersteller aus dieser Technologie resultieren.

The partnership between TEREX DEMAG and MOBIL ELEKTRONIK /

M-SYS Mobil-Systems in the product range of electronic-hydraulic
steering systems actually lasts since 2000.
These systems are used to control steered rear axles in nearly all
machines, to be named: AC40, AC50, AC60, AC80, AC110, AC130,
AC160, AC200, AC250 and AC350 as well as all new developments.
The following informations give an overview about the system function
and the customers and manufacturers benefits resulting from this
technology.
Funktion elektronisch hydraulischer Lenksysteme
Function of electronic hydraulic steering systems
Elektronisch-hydraulische Lenk-Systeme arbeiten nach dem Prinzip eines geschlossenen Regelkreises:
Der Lenkwinkel der Vorderachse wird mittels eines Winkelgebers gemessen und an das Steuergerät
übertragen. Dieses errechnet in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeometrie, des gewählten Lenkprogramms
und der Fahrzeuggeschwindigkeit für jede gelenkte Hinterachse einen Sollwert.
Die Lenkbewegung wird über ein Proportionalventil und zwei Lenkzylinder an der Achse umgesetzt.
Die Stellung der gelenkten Hinterachse wird mittels eines Winkelgebers zurückgelesen, mit dem Sollwert
verglichen und entsprechend nachgeführt.
Dadurch ist stets die korrekte Achsposition gewährleistet.

The basic function of an electronic hydraulic steering system is a closed-loop control circuit:
The front axle´s steering angle is measured by an angle transducer and transmitted to the control
electronic. Depending on the vehicle geometry, the selected steering program and the velocity of the
vehicle a setpoint for each steered rear axle is calculated.
The steering movement is actuated by a proportional valve and two steering rams. The position of the
steered rear axle is fed back by an angle transducer, compared to the setpoint and adjusted.
So the correct steering angle is always guaranteed.
Funktionsskizze
Function sketch

1 Winkelgeber Vorderachse
2 Lenkprogramme z.B. Allrad, Hundegang
3 Geschwindigkeit
4 Sollwert
5 Sicherheits-Lenk-Computer
6 Proportionalventil
7 Lenkzylinder
8 Winkelgeber Hinterachse

1 angle transducer front axle

2 steering programs e.g. allwheel, crab steering
3 vehicle speed
4 setoint
5 safety steering computer
6 proportional valve
7 steering ram
8 angle transducer steered rear axle
Warum elektronisch-hydraulisch lenken ?
Why do we steer electronic-hydraulic ?
Herkömmliche Lenksysteme verfügen über eine mechanische Kopplung aller gelenkten Achsen. Dies
erfolgt entweder über Schubstangen oder hydraulische Verdrängerkreise. Da der Lenkungsantrieb im
Allgemeinen vorne plaziert ist (Orbitrol oder Servocom) müssen die Lenkkräfte für alle gelenkten Achsen
durch das gesamte Fahrzeug geleitet werden. Nachteile:
• Aufwendige Mechanik (Koppelstangen und Umlenkhebel) notwendig - niedrige Lenkdynamik
• Es besteht eine starre Verbindung zwischen allen Achsen, eine variable Lenkstrategie ist nicht möglich.
• Vor jedem Lenkprogrammwechsel müssen alle Achsen manuell synchronisiert werden.
• Bei Verdrängersystemen entstehen Lenkfehler durch Leckagen in den Zylindern
• Aufwendige Verriegelungseinheiten sind notwendig, wenn einzelne Achsen abgeschaltet (zentriert)
werden sollen
VORTEILE DES ELEKTRONISCHEN SYSTEMS:
• Jede Achse kann unabhängig über einen eigenen Lenkantrieb angesteuert werden - hohe Lenkdynamik
• Jede theoretisch denkbare Lenkstrategie kann realisiert werden
• Die Position der Achse ist immer bekannt wodurch ein Lenkprogrammwechsel auch ohne manuelle
Synchronisation immer möglich ist
• Lenkfehler sind ausgeschlossen, weil die Stellung der Achse immer absolut überwacht wird
• Die Verriegelung erfolgt hydraulisch - keine klemmenden Verriegelungseinheiten
Warum elektronisch-hydraulisch lenken ?
Why do we steer electronic-hydraulic ?
Traditional steering systems contain a mechanic coupling between all steered axles. This can be done by
using rods or hydraulic displacement circuits. As in most cases the propulsion of the steering system is
placed in the vehicle front (orbitrol or servocom) the steering forces for all steered axles have to be
transmitted through the whole chassis body. Disadvantages resulting:
• Costly mechanic (coupling rods and levers) necessary - low steering velocity (dynamic)
• Due to the rigid coupling between the axles a variable steering strategy is not possible.
• Axles have to be synchronized manually before every change of steering program.
• Displacement systems contain permanent steering deviations due to leakage of the rams
• Costly locking devices are necessary if single axles have to be switched off (set straight)

ADVANTAGES OF ELECTRONIC SYSTEMS:

• Each axle can be steered by a separate propulsion - high steering velocity
• Every steering strategy is possible
• The position of each axle is known, so a change of the steering program is possible in every instant and
without manual synchronisation
• Steering deviations are excluded as the absolute axle position is always monitored.
• The axles are locked hydraulical - no more jammed mechanic devices
Lenkprogramme
Steering Programs

ALLRAD-LENKUNG (STRASSE)
ALL WHEEL STEERING (PUBLIC TRAFFIC)

Beispiel 4-Achser: In niedrigen Geschwindigkeitsbereichen lenkt die 4. Achse

entsprechend der Lenkgeometrie mit. Proportional mit zunehmender
Geschwindigkeit wird die Hinterachse zur Mitte geführt. Dadurch wird bei hohen
Geschwindigkeiten der Geradeauslauf verbessert.
E.g. 4-axle mobile crane: In low speed ranges the 4th Axle is steered
according the steering geometry. Proportionally to the increasing speed
the rear axle is steered into straight position. This leads to an improved
tracking performance at high speed.
Lenkprogramme
Steering Programs

ALLRAD-LENKUNG - ENGE KURVE

ALL WHEEL STEERING - NARROW CURVE

Beispiel 4-Achser: Um auch auf öffentlichen Straßen eine größtmögliche Rangierfähigkeit zu erreichen
kann unterhalb einer Geschwindigkeit von 5km/h das Sonderprogramm „Enge Kurve“ aktiviert werden.
Hierbei wird die Lenklinie (gestrichelt) in die Fahrzeugmitte verlegt wodurch der Wendekreis verringert wird.
Das Programm wird oberhalb von 20 km/h automatisch deaktiviert.
E.g. 4-axle mobile crane: In order to obtain a maximum manoeuvrability also in public traffic it is possible
to select special program „narrow curve“ in speed ranges below 3mph. The steering line (dotted line)
is shifted to the middle of the vehicle. Resulting from this the turning circle is minimized. The program
is automatically switched off in speed ranges above 12mph.
Lenkprogramme
Steering Programs

ALLRAD-LENKUNG (BAUSTELLE) DIAGONALFAHRT (BAUSTELLE)

ALL WHEEL STEERING (OFF ROAD) CRAB STEERING (OFF ROAD)

Beispiel 4-Achser: Lenkgeometrie für Gleicher Lenksinn zum seitlichen Verfahren

maximale Manövrierfähigkeit
E.g. 4-axle mobile crane: steering geometry Unisense steering for parallel movement
for maximum manoeuverability
Sonderprogramme
Special Programs

WEGFAHREN VON DER WAND

MANOEUVRING APART FROM A WALL

Wegabhängig gesteuerte Lenkbewegung zur Unterdrückung des Heckausschermaßes. Das Lenksystem

errechnet im ersten Moment eine diagonale Lenkstrategie um das Ausscheren des Hecks zu minimieren.
Erst im weiteren Kurvenverlauf wird die diagonale Lenktrategie in eine Allrad-Charakteristik überführt
Steering movement in dependance to the distance for swing out suppression. In the first step the
steering system generates a diagonal steering strategy in order to minimize the swing-out of the rear.
Later on in the further course the diagonal steering leads into an all-wheel character.
Funktionale Vorteile für den Kunden
Customers´ Functional Benefits

• Verringerter Reifenverschleiß durch optimale Lenkwinkel mit minimalem Spurfehler

• Anpassung der Lenkgeometrie bei Änderung der Bereifung einfach möglich
• Verbessertes Fahrverhalten in allen Geschwindigkeitsbereichen
• Verbesserte Notlenkeigenschaften durch mechanische Entkopplung der Vorderachse(n)
von den Hinterachsen
• Automatisierte Synchronisierung der Achsen - Keine manuelle Synchronisierung der Achsen notwendig
• Keine Ungenauigkeiten durch Leckage aufgrund der permanenten Regelung
• Erhöhte Zuverlässigkeit und verringerter Verschleiß durch Wegfall der Verriegelungseinrichtungen
und Reduzierung der Anzahl der elektrischen und hydraulischen Baugruppen

• Reduced tyre wear due to optimized steering angles and minimized tracking deviation
• Adaption of the steering geometry easily possible when changing wheel size
• Improved steering behaviour in all speed ranges
• Improved emergency steering behaviour as the front axle(s) are mechanically
decoupled from the rear axles
• Automized synchronisation of the steered axles - No manual synchronization necessary
• No deviations caused by leakage due to the closed-loop operation mode
• Increased reliability and reduced wear by drop of mechanical locking devices and reduction
of the electronic and hydraulic components
Konstruktive Vorteile
Advantages in Design

• Verzicht auf Schubspurstangen und Koppelelemente zwischen den Achsen schafft Freiheiten
bei der Rahmenkonstruktion
• Platzsparende Ventiltechnik - nur eine Ventilbaugruppe pro Achse
• Gewichtseinsparung durch reduzierten mechanischen Aufwand
• Einbindung der Lenkung in das Gesamtfahrzeug - der leistungsfähige Sicherheits-Lenk-Computer kann
zusätzliche Schaltaufgaben im Unterwagen übernehmen (Achse liften, Abstützung usw.)

• The lack of push rods and coupling elements between the axles leads to variabilities
in the chassis design
• Only one valve device for each axle saves assembling space
• Weight reduction due to the reduced mechanical expenditure
• The steering system may be integrated into the whole vehicle - the powerful safety steering
computer can do additional tasks in the chassis (lifting of axles, support a.s.o.)
Kosteneinsparungen
Cost Savings
• Verzicht auf Schubspurstangen und teure Kupplungselemente, insbesondere bei Fahrzeugen
mit 4 und mehr Achsen
• Verzicht auf mechanische Verriegelungseinheiten und Verriegelungszylinder - für alle Achsen
können baugleiche Standard-Lenkzylinder verwendet werden
• Verzicht auf zusätzliche Initiatoren, Drucksensoren usw.
• Reduzierter Verrohrungsaufwand - nur eine Ventilbaugruppe je Achse
• Reduzierte elektrische Verdrahtung - weniger Bauelemente
• Reduzierter Zeitaufwand bei der Inbetriebnahme
• Zielgenaue Diagnose durch umfassendes Diagnosekonzept - dadurch
Zeitersparnis bei der Wartung, der Problemerkennung und Reparatur

• Lack of push rods and expensive coupling elements, especially in vehicles with 4 and more axles
• Lack of mechanical locking devices and locking cylinders - for all axles the same
standard steering cylinders can be used
• Lack of additional initiators, pressure sensors, a.s.o.
• Reduced piping expenditure - only one valve device per 1 axle
• Reduced wiring - less electrical components
• Reduced time expenditure at the start-up
• Precise diagnosis due to a complete diagnosis concept - this means savings of time in
maintenance, recognition of problems and repair.
„Failsafe“-Lenksystem EHLA Multi
„Failsafe“ steering system EHLA Multi
Modulare Systemstruktur

Sicherheitskonzept:
• Redundanz auf Achsebene d.h. die im Straßenverkehr aktiven Lenksysteme arbeiten völlig unabhängig
voneinander, so daß im Falle von Systemfehlern (z.B. Ausfällen von Komponenten, Ausfall der Versorgung...)
keine Auswirkung auf andere Achsen besteht.
• Jeder mögliche Systemfehler wird von der Elektronik erkannt und es kommt zur sicherheitsgerichteten
Abschaltung des Systems wobei die Beherrschbarkeit des Fahrzeugs sichergestellt bleibt.
• Beim sicherheitsgerichteten Abschalten erfolgt eine redundant hydraulische Verriegelung der Achsen
mittels Sperrventilen. Dadurch ist eine Vergrößerung der Fehlstellung ausgeschlossen.

Modular system structure

Safety concept:
• Separate steering systems for axles active in public traffic. No influence on each other
in case of system faults (defect of components or lack of supply...)
• Every possible system error is being recognized by the electronics and a safety switch-off is
done. The control over the vehicle is secured.
• In case of a safety switch-off the axles are hydraulically locked by redundant check valves. So an
increased steering deviation is excluded.
Systemaufbau EHLA Multi System structure EHLA Multi

1. Sollwertgeber setpoint generator

2. Sicherheits-Lenk-Computer safety steering computer
3. Lenkzylinder steering cylinder
4. Istwertgeber Hinterachsen actual value angle transducer rear axles
5. Proportional-Hydraulikeinheit mit integrierten Sperrventilen proportional hydraulic unit with check valves
6. Konstantpumpe fixed displacement pump
7. Anbindung Motor- und Getriebemanagement über CAN-Bus connection of enginecontrol and gearbox via CAN-bus
„Fail-Operational“-Lenksystem EHLA FailOp
„Fail-operational“ steering system EHLA FailOp
Redundante Systemstruktur
EHLA FailOp stellt derzeit das in jeder Hinsicht leistungsfähigste elektronisch gesteuerte Lenk-System auf dem
Weltmarkt dar und kann als echtes Steer-by-Wire bezeichnet werden. Für Fahrzeuge, bei denen im Falle eines
Systemfehlers eine fehlersichere Abschaltung aus Gründen der Fahrzeugbeherrschbarkeit nicht möglich ist
wurde mit EHLA FailOp ein System entwickelt, welches auch im Falle eines Systemfehlers die Lenkfunktion
aufrecht erhält. EHLA FailOp wird aktuell in der Modulachse AC200 PT sowie im neuen P15.000 eingesetzt.
Sicherheitskonzept:
• Redundanz auf Systemebene d.h. alle Systemkomponenten sind doppelt vorhanden.
• Aufbau als Master-Slave Struktur mit gegenseitigen Überwachungsmechanismen
• Steuerungstechnisch werden 2 Sicherheits-Elektroniken eingesetzt, welche Steuerungskategorie 4 nach
EN954-1entsprechen (höchste Stufe im Bereich industrieller Steuerungstechnik)

Redundant system structure

EHLA FailOp represents the most powerful electronic controlled steering system in the world market and
thus can be named as a real „steer-y-wire“. For vehicles which do not allow a failsafe switch-off due to the
control over the vehicle, EHLA FailOp keeps the system operation alive even in case of system faults.
EHLA FailOp is used in modular axle AC200 PT as well as in new P15000.
Safety concept:
• Redundancy on system level meaning that all system components are existing twice.
• Master-Slave structure with mutual monitoring
• There are two safety electronics providing category 4 (EN 954-1) representing the highest safety
category in the field of industrial control technology.
Systemaufbau EHLA FailOp System structure EHLA FailOp

1. Sollwertgeber setpoint generator

2. Sicherheits-Lenk-Computer safety steering computer
3. Lenkzylinder steering cylinder
4. Istwertgeber Hinterachsen actual value angle transducer rear axles
5. Proportional-Hydraulikeinheit Achse 3 Master proportional hydraulic unit axle 3 master
6. Proportional-Hydraulikeinheit Achse 3 Slave und Achse 2 proportional hydraulic unit axle 3 slave and axle 2
Systemkomponenten
System Components

SICHERHEITS-LENK-COMPUTER
SAFETY STEERING COMPUTER

• Sicherheitstechnik entsprechend EN954-1 Kategorie 3 und 4

• Safety technology according EN954-1 category 3 and 4

• CAN-Bus (J1939) für Geschwindigkeitssignale und Kommunikation

mit EGAS, ABS oder Getriebesteuerung
• CAN-Bus (J1939) for speed signals and communication
with ABS, engine and gear control

• ON-Board Textdisplay und Bedienelemente für

Service und Diagnose
• On-board text display and operation elements
for service and diagnosis

• Bis zu 8 gelenkte Achsen möglich durch umfangreiche

Bordcomputer-Produktfamilie
• Up to 8 steered axles possibles due to an
extensious board computer product line
Systemkomponenten
System Components
PROPORTIONAL HYDRAULIKEINHEIT
PROPORTIONAL HYDRAULIC UNIT

• Inklusive Druckregelung mit hydraulischem Load-Sensing

• Including pressure control with hydraulic load sensing

• Sonderfunktionen wie Schockventile sind integriert

• Special functions like shock valves are integrated
Systemkomponenten
System Components

REDUNDANTER SICHERHEITS-WINKELGEBER
REDUNDANT SAFETY ANGLE TRANSDUCER

• Extrem robuste Konstruktion zum direkten Anbau an die Achse

• Extreme rugged construction for direct assembly at the axle

• Kundenspezifische Gehäuse, Anschlußkabel, Anlenkhebel,

Montagezubehör usw.
• Customized housings, cables, connectors,
coupling levers, accessoiries a.s.o.

• Erhältlich mit Edelstahlgehäuse für extremste Anforderungen

• Available with stainless steel housing for extremest demands

• Erhältlich für den Anbau an KESSLER Achsen

• Available for assembly on KESSLER axles
Diagnosekonzept
Diagnosis Concept
PC SERVICE SOFTWARE
PC SERVICE SOFTWARE

• Umfangreiches Diagnosepaket für Windows PC

• Extensious diagnosis set for Windows PC

• Programmierung der Systemparameter

(Lenkgeometrie, Zusatzfunktionen usw.)
• Achsabgleich und Inbetriebnahme des Systems
• Auswertung des Ereignisspeichers mit Klartext
in Landessprache
• 3-fach Fehlercode (Ort, Art, Priorität) - jede Störung wird präzise erkannt
• Aufzeichnung von Testfahrtdaten (Datenloggerfunktion)
• Einzeltest- und Diagnose aller Ein- und Ausgänge
• Programing of the system parameters (steering geometry, additional functions...)
• Axle alignment and start-up of the system
• Evaluation of the event memory with plain text message in native language
• 3-fold error code (location, kind of error, priority) - every failure is detected precisely
• Recording of test drive data (data logging function)
• Single test and diagnosis for all in- and oputputs
Diagnosekonzept
Diagnosis Concept
ON-BOARD DIAGNOSE
ON BOARD DIAGNOSIS

• In das Steuergerät Integrierte Bedienelemente ermöglichen

das Auslesen des Fehlerspeicher und Achsabgleich ohne
externe Hilfsmittel
• Operation elements integrated in the control unit
allow read out of error memory and axle alignment
without any external tools

GRAFISCHES CAN-DIAGNOSE TERMINAL

GRAPHICAL CAN-DIAGNOSIS TERMINAL

• Eigenständige Diagnoseeinheit mit sämtlichen Funktionen der

PC-Service-Software (mit Ausnahme Datenlogger)
• Hand-held test unit containing all functions of the
PC service software (except of data logger tool)
Erfolgreich mit elektronisch-hydraulischen Lenksystemen
Successful with Electronic-hydraulic Steering Systems

MOBIL ELEKTRONIK GmbH

M-SYS Mobil Systems GmbH
Bössingerstraße 31-33
D - 74243 Langenbeutingen

Tel: + 49 - 7946 - 9194 - 0

Fax: + 49 - 7946 - 9194 - 30
Internet: www.mobil-elektronik.com
e-mail: sales@mobil-elektronik.com

Datum: 4. Februar 2004 / Dipl-Ing. (FH) Hartmut Rothweiler