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Actuator for Spool Valves in Mobile Hydraulics

Article  in  ATZoffhighway · October 2014

DOI: 10.1365/s35746-014-0194-3

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2 authors, including:

Markus Flückiger
École Polytechnique Fédérale de Lausanne
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 offhighway
Sonderausgabe ATZ | Oktober 2014

Sonderdruck / Offprint
aus / from ATZoffhighway 10|2014
Springer Automotive Media
Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH

Aktuator für Schieberventile

in der mobilen Hydraulik

Actuator for Spool Valves

in Mobile Hydraulics
Hydr aulik

Aktuator für Schieberventile

in der mobilen Hydraulik
Die Hydraulik auf mobilen Arbeitsmaschinen wie Traktoren, Baumaschinen oder Kommunalfahrzeugen
ist seit jeher eine der wichtigsten Systemkomponenten in Bezug auf Leistung und Komfort. Sonceboz hat
einen elektrischen Aktuator für Schieberventile in der mobilen Hydraulik entwickelt. Dieser auf einem
­Schrittmotor basierende Aktuator ermöglicht die direkte Ansteuerung des Hauptschiebers, wodurch die
­Vorsteuerstufe und die damit zusammenhängenden Niedrigdruckleitungen und Komponenten entfallen.
Diese direkte und rein elektrische Ansteuerung des Schieberventils ermöglicht ein druckunabhängiges,
präzises und hysteresefreies Arbeiten auch bei tiefsten Umgebungstemperaturen.

2
 A ut o r e n
Wirtschaftsingenieur (MBA)
Philipp Schwander
ist Key Account Manager
bei Sonceboz SA
in Sonceboz (Schweiz).
Dr. Markus Flückiger
ist Leiter Vorentwicklung
bei Sonceboz SA
in Sonceboz (Schweiz).
Motivation
Statt einfach großzügig dimensionierte
Hydraulikpumpen fest mit dem Motor
verbunden laufen zu lassen, werden
heute vielmehr optimal ausgelegte und
präzise geregelte Pumpen eingesetzt.
­Solche Pumpen wiederum erfordern auch
Ventile, welche der Pumpe ein Feedback
über den Bedarf geben können, ein soge­
nanntes load sensing. Ventile einer in der
mobilen Hydraulik üblichen eingesetzten
Größe, nämlich mit einer Flussmenge von
> 50 l/min., können nicht mehr direkt
über Hubmagnete angesteuert werden,
sondern bedürfen einer Vorsteuerstufe.
Diese Vorsteuerstufe wiederum ist ein
Niederdruckölsystem, bestehend aus
einem kleinen Ventilschieber und einem
Hubmagneten, welche dann über eine
hydraulische Kraftverstärkung den Haupt­
schieber regeln. Für diese Vorsteuerstufe
wird ein Öldruck von 20 bis 30 bar benö­
tigt, der von der Pumpe des Hydraulik­
systems bereitgestellt wird. Dieser Druck
muss also stets aufrechterhalten werden
solange die Maschine in Betrieb ist,
unabhängig davon, ob die Arbeitshydrau­
lik eingesetzt wird oder nicht. Bei Nicht­
gebrauch ist die Vorsteuerstufe somit als
Systemverlust anzusehen. Allgemein
unterliegt ein solches Ventilsystem der
Herausforderung, dass das gleiche Öl
sowohl für die Vorsteuerung als auch für
den Leistungsteil der Hydraulik verwen­
det wird. Allfällige Druckschwankungen
 Oktober 2014
im System, Verunreinigungen im Öl und
die unvorteilhafte Viskosität des Hydrau­
liköls bei niedrigen Temperaturen haben
damit eine direkte negative Einwirkung
auf die Vorsteuerstufe und damit auf die
Regelungsfähigkeit beziehungsweise
Regelungsqualität des Ventils. Bei Ventil­
blöcken, die mehrheitlich aus mecha­ni­
schen Ventilen bestehen und bei denen
nur eine Sektion elektrisch angesteuert
werden soll, zum Beispiel bei einem
­ein­facheren Traktor mit mechanischen
Ventilen und einem elektrischem Kraft­
heberventil, kommt durch den benötigten
Steuerdruck-Ölkreislauf zusätzliche Sys­
temkomplexität hinzu. Oftmals ist diese
verbunden mit einer Inkompatibi­lität der
verschiedenen Ventile, da diese meist aus
unterschiedlichen Baureihen stammen,
wobei die mechanischen Ventile in der
Regel keine Steuerdruck-Ölkreislaufboh­
rungen aufweisen. All diese Komponen­
ten verursachen Zusatzkosten.
Doch wie kann man eine wie hier
beschriebene Arbeitshydraulik mit
­Ven­tilen verwirklichen, ohne den Steuer­
druck und den damit verbundenen
­Niederdruck-Ölkreislauf? Wie kann man
Ventile mit bis zu 120 l Durchfluss bei
250  bar ohne Vorsteuerstufe schnell und
präzise regeln? Wie kann man die Ventil­
regelung komplett unabhängig vom Öl-
Kreislauf und dessen herausfordernden
Schwankungen bezüglich Druck und
Viskosität bei niedrigen Temperaturen
gestalten? Zur Lösung dieser Fragen hat
Sonceboz den Smart Actuator S42 ent­
wickelt, 1.
Aufbau
Der Aktuator ist ein auf einem Hybrid­
schrittmotor basierendes mechantroni­
sches System mit integrierter Elektronik,
das über einen CAN-Bus angesteuert
wird. Dabei bringt er genügend Kraft
auf, um direkt den Hauptschieber des
Hydraulikventils zu betätigen, wodurch
die gesamte Vorsteuerstufe entfällt. Die
Regelung erfolgt also rein elektrisch;
deren Güte und Präzision ist unabhängig
von den Gegebenheiten des Öl-Kreis­
laufs. Zudem muss die Hydraulikpumpe
keinen Steuerdruck bereitstellen, solange
keine hydraulischen Arbeiten erfolgen.
Somit wird der Wirkungsgrad der
Maschine erhöht. Die Implementierung
in einen mechanischen Ventilblock ist
einfach, da durch den Einsatz eines elek­
trischen Ventils mit einem Smart Aktua­
tor keine Erweiterungen am Systemauf­
bau, wie zum Beispiel Durchgangsboh­
rungen für die Steuerdruckleitungen,
erforderlich sind.
Der Aktuator ist zusammen mit Ven­
tilen von Bucher Hydraulics bei Fahr­
zeugherstellern wie Daimler Unimog
oder Holmer teils bereits seit gut einem
Jahr in Serienanwendungen im Einsatz.
Zudem basieren der Aktuator und die
verwendeten Basistechnologien sowie
ein Großteil der Komponenten auf einer
fundierten und langjährigen Erfahrung.
Denn ähnliche auf Hybridschrittmotoren
basierende Systeme von Sonceboz wer­
den auf Ventilen der mobilen Arbeitshyd­
raulik seit 1996 eingesetzt. Die am Markt
wohl bekanntesten Anwendungen sind
die verschiedenen Ventile der Arbeits­
hydraulik, des Krafthebers und des
Frontladers auf Traktoren von John
Deere. Die dort gesammelte Erfahrung
mit über 1,4  Millionen Motoren im Feld
sind in die Entwicklung, das Design und
die Ausprägung des Smart Aktuators S42
eingeflossen. Hierdurch bietet der Aktua­
tor zahlreiche neue Eigenschaften zur
Erhöhung der Verfügbarkeit, der Erweite­
rung des Funktionsbereichs, des zusätz­
lichen Komforts des Maschinenbedieners
und Vorteile in den symmetrischen
Abmessungen.
Der mechanische Aufbau des Aktua­
tors besteht aus einem robusten und
für hohe Schwingungen geeigneten
­Hybridschrittmotor, einem zweistufigen
Getriebe, das die Drehbewegung des
1 Der auf einem Schrittmotor basierende S42
Smart Actuator ermöglicht die direkte Ansteuerung
des Hauptschiebers, wodurch die Vorsteuerstufe
und die damit zusammenhängenden Niedrigdruck-
leitungen und Komponenten entfallen
The S42 Smart Actuator enables the direct control
of the main spool, whereby the precontrol stage and
the associated low-pressure pipes and components
are not required anymore
3
Hydr aulic

Actuator for Spool Valves

in Mobile Hydraulics
For many years, the hydraulics on mobile operational machines such as tractors, construction site machines
or municipal vehicles have been one of the most important system components affecting their performance
and comfort. Sonceboz has developed an electric actuator for slide valves in mobile hydraulics. This based on
a stepper motor actuator enables the direct control of the main spool, whereby the precontrol stage and the
associated low-pressure pipes and components are not furthermore required. This direct and purely electrical
actuation of the slide valve allows a pressure-independent, accurate and hysteresis-free operation even at very
low ambient temperatures.

Motivation
Instead of unsophisticated but gener­
ously dimensioned hydraulic pumps per­
manently coupled to the diesel engine,
nowadays the trend is to use optimally
designed and precisely regulated pumps.
In turn such pumps also require valves
which can provide the pump with feed­
back on demand, this is called load sens­
ing. Valves of sizes with a flow rate
> 50 l/min usually employed in mobile
hydraulics can no longer actuated
directly by solenoid coils, instead they
require a pilot stage. In turn, this pilot
stage is a low-pressure oil system con­
sisting of a small valve slide and solenoid
coil which then actuates the main spool
by hydraulic force intensification. An oil
pressure of 20 to 30 bar is required for
this pilot stage, this is provided by the
hydraulic system pump. This pressure
must therefore be maintained at all times
as long as the machine is in operation,
irrespective of whether the operating
hydraulics are in use or not. When not in
use it thus constitutes a system loss. In
general such a valve system is subject to
the challenge that one and the same oil
is used both for the pilot valves and also
for the operating hydraulic valves. Pres­
sure fluctuations in the system, contami­
nation in the oil and the undesirably low
viscosity of hydraulic oil at low tempera­
tures thus have a direct negative effect
on the pilot stage and hence on the con­
trollability and control accuracy of the
operating hydraulic valves. Additional
system complexity arises due to the
requirement for a pilot oil pressure cir­
cuit when there are valve blocks consist­
ing of multiple mechanical valves of
which only some are electrically actu­
ated, for instance on simpler tractors
with mechanical valves but with an elec­
trically actuated load lift valve. Often
these are associated with incompatibility
between the various valves, since they
are mostly of different types and the
mechanical valves as a rule are not pro­
vided with ports for the pilot oil pressure
circuit. These all cause additional costs
for the manufacturer.
The question is how can we achieve
the operating hydraulics with valves
described here without employing pilot
pressures and the associated low-pres­
sure oil circuit? Without employing a
pilot stage, how can we quickly and pre­
cisely regulate valves which control up
to 120 l flow at 250 bar? How can we
design the valve control independently of
the oil circuit and the challenges arising
from its pressure fluctuations and low
viscosity at low temperatures? The
answer to these questions is the S42
Smart Actuator from Sonceboz, 1.
Construction
The actuator is a mechatronic system
based on a hybrid stepper motor with
integral electronics, which can be actu­
ated via a CAN bus. This delivers suffi­
cient force to actuate the main spool of
the hydraulic valve directly, thereby
eliminating the entire pilot stage. Actua­
tion is thus purely electrical, so its qual­
ity and precision are independent of con­
ditions in the oil circuit. Additionally,
and this clearly improves the efficiency
of the machine, the need for the hydrau­
lic pump to provide pilot pressure at all
times, even when no hydraulic work is
being performed, is eliminated. Imple­
mentation in a mechanical valve block is
simple because the use of an electrical
valve with a Smart Actuator requires no
extension of the system, such as pass-
through holes for pilot pressure flows.
Series applications of the actuator in
combination with valves from Bucher
Hydraulics have been on the market for
well over a year and are in use with
vehicle manufacturers such as Daimler
Unimog and Holmer. In addition, the
actuator and the basic technology used
as well as a majority of the components
are based on many years of solid experi­
ences. Similar systems from Sonceboz
based on hybrid stepper motors have
A uth o r s
Industrial Engineering (MBA)
Philipp Schwander
is Key Account Manager
at Sonceboz SA in Sonceboz
(Switzerland).
Dr. Markus Flückiger
is Advanced Development Manager at
Sonceboz SA in Sonceboz
(Switzerland).

4 October 2014 

2 Vektorregelung des Hybridschrittmotors
Field oriented control of the hybrid stepper motor
Motors über eine Zahnstange in eine
lineare Bewegung des Ventilschiebers
umsetzt und einer Motorsteuer- und
Schnittstellenelektronik. Das Ganze ist
in einem stabilen und dichten Alumini­
umdruckgussgehäuse eingebettet, um
den herrschenden rauen Umgebungsbe­
dingungen auf verschiedenen Offhigh­
way-Fahrzeugen gerecht zu werden.
Mit den Abmessungen von 108 mm ×
95 mm × 41,2 mm ist der Aktuator kom­
pakt gebaut. Die Breite von 41,2  mm ist
auch der Grund der Namensgebung S42
– das S steht für Smart und die 42 für
die minimale Breite der Ventilsektion
von 42  mm. Der vierpolige Steckan­
schluss ist so angebracht, dass er durch
das Gehäuse mechanisch geschützt wird
und so ausgelegt, dass ein Schutzgrad von
IP6K9K erreicht wird. Die Anbindung an
das Ventil erfolgt über eine stirnseitige
Planfläche mit einem Zentrieransatz,
einem Kugelkopf auf der Zahnstange und
drei leicht zugänglichen M6-Schrauben.
Die Elektronikplatine muss ebenfalls
speziell für hohe Schwingungen ausge­
legt sein und entsprechend im Aktuator­
gehäuse befestigt werden. Der Aktuator
wird in einer 12-V- und einer 24-V-Spei­
sespannungsvariante mit den jeweils
angepassten Schutzkomponenten gegen
Verpolung, Überspannung und Störim­
pulse angeboten. Als Schnittstelle steht
ein CAN-Bus gemäß dem J1939 Protokoll
standardmäßig zur Verfügung. Andere
Protokolle oder analoge Schnittstellen
sind im selben Bauraum umsetzbar.
Ein leistungsfähiger Microcontroller
bewältigt die hochentwickelte Schrittmo­
 Oktober 2014
torsteuerung und die Signalverarbeitung.
Die Vektorregelung ist mit 20 kHz getak­
tet und verbessert dadurch weiter die
Regel- und Positionierfähigkeit des ver­
wendeten Hybridschrittmotors im Ver­
gleich zum klassischen Schritt- oder Teil­
schrittbetrieb, 2. Trotzdem bleiben die
positiven Schrittmotoreigenschaften, wie
die gute und präzise Positionierbarkeit,
das hohe Dreh- und Haltemoment sowie
eine moderate Rückstellkraft (Restmo­
ment) erhalten.
Funktionsweise
Über eine intelligente sensorlose Auswer­
tung der verschiedenen Motordaten, wie
zum Beispiel der rückinduzierten Span­
nung, lässt sich eine sichere und präzise
Ventilsteuerung gewährleisten. Ist diese
durch externe negative Einflüsse, wie
zum Beispiel einen mechanisch blockier­
ten Ventilschieber gestört, wird das vom
Aktuator erkannt und an die ECU zurück­
gemeldet. Zusätzlich erlauben die zwei,
an unterschiedlichen Stellen unterge­
brachten Temperatursensoren eine
Onlinediagnostik durch das Übermitteln
der Werte an das übergeordnete Steue­
rungssystem. Ebenfalls kann so ein tem­
peraturspezifisch angepasstes Verhalten
des Aktuators hinterlegt werden, um den
stark veränderten Eigenschaften eines
Ventils bei sehr tiefen Temperaturen
gerecht zu werden. Damit ist es möglich,
das Ventil bis zu Temperaturen von -40 °C,
trotz der in diesen Punkten sehr ungüns­
tigen Viskosität des Hydraulik-Öls, sicher
und präzise anzusteuern.
Allgemein ist das Softwarekonzept
möglichst parametrisierbar aufgebaut,
um dem Kunden maximale Flexibilität
bei minimalem Aufwand zu bieten. So
können zum Beispiel beliebige Ventil­
kurven in dem Aktuator linearisiert oder
progressiv abgebildet werden. Gewünschte
Ventilcharakteristiken sind somit über
einen programmierbaren Parametersatz
erreichbar und müssen nicht mecha­
nisch durch eine angepasste Schieber­
form erzielt werden. Das verhindert beim
Hydraulikhersteller das Schaffen von
Varianten und beim Endkunden das
mühsame und kostspielige Verwalten
dieser im Ersatzteilgeschäft.
Durch die Verwendung eines Hybrid­
schrittmotors erfolgt die Positionierung
äußerst präzise und wiederholbar. Öff­
nungspunkte werden mit einer linearen
Auflösung von 7 µm punktgenau und
ohne Überschwingungsverhalten, wie
bei herkömmlichen Proportionalmagne­
ten typisch, angefahren. Bei der 12-V-Pro­
duktvariante werden 80 mm/s und bei
der 24 V 100 mm/s Verstellgeschwindig­
keit auf dem Ventilschieber erreicht.
Zusammen mit den Beschleunigungs­
rampen werden so Sprungantwortzeiten
von zum Beispiel 0 auf 7 mm in 110 ms
beziehungsweise 100 ms erreicht. Bei
der Richtungsumkehr fällt keine Warte­
zeit an. Um sicherzustellen, dass die
gewünschte Position auch tatsächlich
erreicht wurde, aber ohne den Einsatz
von kostspieligen Drehgebern oder
Linear-Messsytemen, wertet die Elektro­
nik des Aktuators verschiedene Strom-
und Spannungssignale aus. Dadurch kann
ein allfälliger Schrittverlust des Hybrid­
schrittmotors, zum Beispiel bei einer
mechanischen Ventilblockade, festgestellt
und an die Steuerung zurückgemeldet
werden, 3. Hauptvorteil im Zusammen­
spiel der Soft- und Hardware ist aber die
sogenannte Totbanderkennung zusam­
men mit der Möglichkeit, die pro Ventil
variierende Schieberüberdeckung im
EEPROM des Aktuators a­ blegen zu kön­
nen, 4. Hierdurch wird erst ein sehr
­präzises Hydraulikventil geschaffen, bei
dem mechanische Toleranzen der Ferti­
gung sowie mechanisches Spiel und über
Abnützung ent­ste­hende Ungenauigkeiten
über die gesamte Lebensdauer des Ventils
und der Maschine hinweg kompensiert
werden können. Dazu ertastet der Aktu­
ator bei jedem Einschalten die Größe des
vorhandenen Spiels in der Nulllage des
Ventilschiebers bis zu der beidseitig vor­
5
Hydr aulic
been used since 1996 on valves for
mobile operating hydraulics. Probably
the best known applications for this are
the various valves for the operating
hydraulics, the lift loaders and front
loaders on John Deere tractors. The
experience gained there on more than
1.4 million motors in the field has of
course all been used in the design, devel­
opment and refinement of the S42 Smart
Actuator. This actuator offers so many
new features and functions for improv­
ing the availability, extension of function
applications and additional comfort for
the machine operator and benefits in the
form factor.
The mechanical design consists of a
robust hybrid stepper motor suitable for
operating in a high-vibration environ­
ment, a two-stage gearbox which con­
verts the rotary movement of the motor
via a toothed rack into a linear move­
ment of the valve slide and electronics
for controlling the motor and providing
an interface. The entire unit is contained
in a stabile sealed aluminium die-cast
housing, to provide security in a rough
high-vibration environment, such as that
in which many off-highway vehicles
operate. The unit is compact, measuring
only 108 mm × 95 mm × 41.2 mm. The
width of 41.2 mm is the source of the
name S42 – S for Smart and 42 for the
42  mm minimum width of the valve sec­
tion. The four-pin plug connector is
arranged so that it is mechanically pro­
tected by the housing. It provides protec­
tion to IP6K9K. The connection to the
valve is made via a flat face at one end,
with a centring projection, a ball head
on the toothed rack and three easily
accessible M6 screws.
The electronics circuit board must be
specially designed to withstand heavy
vibrations and is appropriately secured
within the actuator housing. The actua­
tor is in two versions available: a 12 V
variant and a 24 V variant, each with the
relevant protective components against
power supply inversion, overvoltage and
spikes (or load dumps). A CAN bus inter­
face to the J1939 protocol is available as
standard. Other protocols or analogy
interfaces could be implemented with no
change to the physical shell.
A powerful microcontroller manages
the high-specification stepper motor con­
trols and the signal processing. The vec­
tor control is clocked at 20 kHz, which
further improves the control and posi­
6 October 2014
tioning capability of the hybrid stepper
motors used to the classic stepping and
partial stepping operation, 2. Neverthe­
less, the positive stepper motor charac­
teristics ensure good and precise posi­
tioning capability, which deliver a high
drive torque and holding torque coupled
with a moderate restoring force (detent
torque).
Functionalit y
Intelligent sensorless evaluation of the
various motor data such as the back EMF
ensures secure and precise valve control.
If due to negative external influences
such as the valve slide becoming
mechanically jammed the actuator can
no longer operate correctly, the actuator
detects this and reports it to the ECU.
In addition the two temperature sensors
mounted at different points give an
online diagnostic facility by reporting
the values to the supervisory control
system. Actuator behaviour adjusted for
temperature can also be saved, in order
to compensate for the major differences
in valve characteristics at very low tem­
peratures. This allows the valve to be
operated reliably and precisely at tem­
peratures down to -40 °C, despite the
very unfavourable viscosity of the
hydraulic oil at such temperatures.
In general, the software concept is
designed to be highly parameterisable,
so as to afford the customer maximum
flexibility with minimum effort. Thus for
instance any desired valve characteristic
curves can be linearised or progressively
reproduced in the actuator. The desired
valve characteristics can thus be
achieved by means of a programmable
parameter record, there is no need to
resort to mechanical configuration of the
slide form to achieve this. Thus the
hydraulics manufacturers need not cre­
ate additional variants, and end custom­
ers need not hold a wide range of expen­
sive spare parts.
The use of a hybrid stepper motor
means that the positioning is extremely
precise and repeatable. Opening points
are achieved within a linear resolution of
7 µm and exhibit no overshoot charac­
teristics such as are typical of conven­
tional proportional solenoids. The 12 V
product variant achieves a positioning
response speed of 80 mm/s and the 24  V
variant even 100 mm/s for the valve
slide. Together with the acceleration
ramps, such abrupt responses as 0 to
7  mm in 110 ms or 100 ms are achieved.
There is no waiting time when a reverse
movement is called for. In order to
ensure that the desired position is actu­
ally achieved, but avoiding the use of
expensive rotary encoders or linear
scales, the electronics evaluates various
voltage and current signals from the
actuator. The allows a loss of movement
of the hybrid stepper motor due to any
cause, for instance the valve becoming
mechanically jammed, to be detected
and reported to the controller, 3. Main
advantage in the interaction of software
and hardware is represented by the so-
called dead-band detection together with
the facility to save the slide coverage
variation for each valve in the EEPROM
on the actuator, 4. Only in this way can
a high precise hydraulic valve be cre­
ated, for which the inaccuracies due to
mechanical production tolerances and
mechanical play due to wear can be
compensated throughout the entire
working life of the valve and the
machine. To achieve this, every time the
actuator is switched on (powered up),
the amount of play at the zero position of
the valve slide is sampled up to the
spring force on each side. The valve slide
provides cover from this point until the
oil starts to flow. This can be determined
for each valve, for instance on a test
bench, stored and then remains constant
for the lifetime of the valve. Taken
together, on the one hand this results in
a virtually complete linear curve and on
the other hand it ensures that the control
characteristics are absolutely identical
and constant from valve to valve. This
delivers very high accuracy and preci­
sion for the machine user, qualities
which remain constant over time and at
the same time lowers the valve manufac­
turer’s production costs because of the
generous freedom of tolerances for the
slider cover without any negative effect
on the accuracy of valve control.
Summary and Outlook
The Smart Actuator S42 achieves the
goal of providing the market for manu­
facturers of mobile hydraulic valves and
their customers with a mature and
sophisticated alternative product with
many advantages over conventional
methods of valve control. The based on a
stepper motor actuator enables the direct
control of the main spool, whereby
the pilot stage and the associated
low-pressure pipes and components
are not furthermore required. This
direct and purely electrical actuation
of the slide valve allows a pressure-
independent, accurate and hysteresis-
free operation even at very low ambi­
ent temperatures. In addition, the
actuator is capable of mechanical
games within the entire system, for
example in the transmission of the
actuator and the spool valve within
the gap, to detect and to compensate.
This happens each time new,
whereby a high precision valve con­
trol can be ensured over the entire
lifetime and without the use of an
additional encoder. To be able to put
together with the possibility of the
exact hydraulic opening point along
with any valve opening curves on
the actuator, an application specific
valve characteristics can be
achieved, which will be based on the
same old slide valve hardware. This
achieves a high degree of flexibility
in the valve characteristics without
mechanical adjustments and an over
the lifetime of consistently high pre­
cision and control quality.
Together with the end customers’
requirements, in future also the
functional scope of the actuator is
expected to grow further. For
instance one trend that can be fore­
seen is the growing requirement for
SIL conformity.
3 Der Stall-Detection-Algorithmus erkennt Schrittverluste durch Interpreta-
tion der Phasenströme
The stall detection algorithm detects step losses due to mechanical jamming
of actuator or valve by monitoring the phase currents
 Oktober 2014
handenen Federkraft. Ab diesem Punkt
bis zum Ölfluss liegt die Schieberüber­
deckung, die pro Ventil, zum Beispiel auf
einem Prüfstand, abgelegt werden kann
und dann über die Lebensdauer des Ven­
tils konstant bleibt. Zusammen wird damit
einerseits eine virtuelle, komplett lineare
Kurve geboten und andererseits erreicht,
dass das Regelverhalten von Ventil zu
Ventil absolut identisch und gleichblei­
bend ist. Somit werden höchste und über
die Zeit gleichbleibende Genauigkeit und
Präzision für den Maschinen­anwender
erreicht und gleichzeitig beim Ventilbauer
die Herstellkosten durch großzügiger
wählbare Toleranzen bei der Schieber­
überdeckung gesenkt, da sich diese nicht
negativ auf die Genauigkeit der Ventil­
ansteuerung auswirken.
Zusammenfassung
und Ausblick
Mit dem Smart Aktuator S42 wurde
das Ziel erreicht, dem Markt der Mobil­
hydraulik-Ventile und dessen Kunden ein
ausgefeiltes und ausgereiftes alternatives
Produkt mit zahlreichen Vorteilen zu
den herkömmlichen Ventilansteuerun­
gen zur Verfügung zu stellen. Der auf
einem Schrittmotor basierende Aktuator
ermöglicht die direkte Ansteuerung des
Hauptschiebers, wodurch die Vorsteuer­
stufe und die damit zusammenhängen­
den Niedrigdruckleitungen und Kompo­
nenten entfallen. Diese direkte und rein
elektrische Ansteuerung des Schieber­
ventils ermöglicht ein druckunabhängi­
4 Totbanderkennung
Dead-band detection
ges, präzises und Hysterese freies Arbei­
ten auch bei tiefsten Umgebungstempe­
raturen. Zudem ist der Aktuator in der
Lage, mechanische Spiele innerhalb
des gesamten Systems, zum Beispiel in
dem Getriebe des Aktuators und dem
Spiel innerhalb des Schieberventils, zu
erkennen und zu kompensieren. Dies
geschieht bei jedem Einschalten von
neuem, womit eine hohe Präzision der
Ventilansteuerung über die gesamte
Lebensdauer gewährleistet werden kann
und zwar ohne die Verwendung eines
zusätzlichen Gebers. Zusammen mit der
Möglichkeit, den genauen hydraulischen
Öffnungspunkt zusammen mit beliebi­
gen Ventilöffnungskurven auf dem Aktu­
ator ablegen zu können, kann eine appli­
kationsspezifische Ventilcharakteristik
erreicht werden, welche auf der immer
gleichen Schieberventil-Hardware auf­
setzt. Damit erreicht man eine hohe Fle­
xibilität in der Ventilcharakteristik ohne
mechanische Anpassungen sowie eine
über die gesamte Lebensdauer gleichblei­
bend hohe Präzision und Regelungsgüte.
Zusammen mit den Anforderungen
der Endkunden werden in Zukunft auch
die Funktionsumfänge des Aktuators
weiter wachsen. Eine vorstellbare
Marschrichtung wäre zum Beispiel die
Erfüllung von zunehmend geforderten
SIL-Konformitäten.
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