Cosimir Industrial

COSIMIR®
Industrial 4.1
Anleitung
User’s Guide
685956 DE/EN
09/04
Order- No.: 685956
Edition: 09/2004
Author: IRF Dortmund
Layout: 08.09.2004, Festo Didactic GmbH & Co. KG
© Institut für Roboterforschung, D-44227 Dortmund, 1992-2004

Internet: www.cosimir.com
e-mail: contact@irf.de
© EF-Robotertechnik GmbH D-58239 Schwerte, 1992-2004

Internet: www.cosimir.com
e-mail: contact@efr-gmbh.de
© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf/Germany, 2004

Internet: www.festo.com/didactic
e-mail: did@festo.com
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und

Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte
vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmuster- oder
Geschmacksmusteranmeldungen durchzuführen.
The copying, distribution and utilization of this document as well as the

communication of its contents to others without expressed
authorization is prohibited. Offenders will be held liable for the payment
of damages. All rights reserved, in particular the right to carry out
patent, utility model or ornamental design registration.
Deutsch Lizenzvereinbarung __________________________________________ 5
Anleitung _________________________________________________ 13
English License agreement ________________________________________ 119

User’s guide______________________________________________ 125
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 3

4 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956
Lizenzvereinbarung
Das Produkt beinhaltet Datenverarbeitungsprogramme und die

dazugehörenden Programmbeschreibungen. Deren Gesamtheit wird im
folgenden als SW-Paket bezeichnet. Festo oder Dritte haben
Schutzrechte an diesen SW-Paketen.
Das Paket enthält urheberrechtlich geschützte Software. Eine

Benutzung der Software ohne Abschluss dieses Lizenzvertrages ist
rechtswidrig und wird von Festo gerichtlich verfolgt. Der Abschluss des
Lizenzvertrages erfolgt durch Öffnung der versiegelten Verpackung, in
dem die Installations-CD enthalten ist. Dieser Vertrag wird zwischen
Festo und dem Endbenutzer – im folgenden Lizenznehmer genannt –
geschlossen.
1. Festo überträgt mit diesem Vertrag dem Lizenznehmer das nicht

ausschließliche und nicht übertragbare Recht, das SW-Paket auf einem
Einplatz-Microcomputer zu benutzen. Art und Umfang des SW-Paketes
ergeben sich aus der beigefügten Dokumentation. Sie ist Bestandteil
dieses Vertrages.
Festo hat das Recht, jederzeit Ausführung und Inhalt ihrer Produkte zu
aktualisieren und/oder zu revidieren. Aktualisierte oder revidierte
Produkte unterliegen den Bestimmungen dieses Vertrages.
2. a) Der Lizenznehmer ist zur Installation und Benutzung des ihm

Umfang der Nutzungs- überlassenen SW-Paketes nur auf einem einzigen Computer
berechtigung berechtigt. Eine elektronische Übertragung (z. B. innerhalb eines
Netzwerkes von einem Computer auf einen anderen) ist nicht
zulässig.
b) Kopien des SW-Paketes dürfen vom Lizenznehmer ausschließlich zu
Sicherungszwecken angefertigt werden. Ergibt sich der Verdacht auf
eine physikalische Schädigung der Installations-CD, so ist Festo zu
benachrichtigen. Wird als Ursache für den Fehler die Hardware
vermutet, so ist der Hardware-Hersteller bzw. Händler zu
benachrichtigen.
Die Arbeitskopien sind mit einem Copyright-Vermerk zu versehen.
Über die vorgenannte Nutzung hinaus steht dem Lizenznehmer kein
Vervielfältigungsrecht zu.

Lizenzvereinbarung
c) Die dem Lizenznehmer überlassene Software verbleibt

einschließlich der gesamten Dokumentation im Eigentum von Festo
oder seiner Lieferanten und wird durch Urheberrechtsgesetze und
Bestimmungen inter-nationaler Verträge geschützt.
d) Reverse-Engineering, Dekompilierung und Disassemblierung des
SW-Paketes ist untersagt.
e) Das SW-Paket ist als ein Gesamtprodukt lizenziert. Es ist nicht
erlaubt, seine Bestandteile voneinander zu trennen, um sie auf mehr
als einem Computer zu benutzen.
3. Verletzungen des Urheberrechts durch unberechtigte Vervielfältigung

Verletzung des bzw. Verbreitung des Programms werden zivilrechtlich durch Festo
Urheberrechts verfolgt, insbesondere mittels Durchsetzung der dem Urheber
zustehenden Beseitigungs-, Unterlassungs- und
Schadenersatzansprüche. Verletzungen des Urheberrechts sind auch
strafbewehrt (gem. §§ 106 f. Urheberrechtsgesetz).
4. Das SW-Paket ist mit dem Urheber-Namenszug und dem Copyright-

Kennzeichnungen Vermerk (Copyright © EFR IRF·GERMANY) ausgestattet. Der
Lizenznehmer verpflichtet sich, diese Angaben sowie weitere am SW-
Paket befindliche Identifikationen weder zu beseitigen, zu
reproduzieren oder zu verändern. Er verpflichtet sich weiterhin, keine
Firmennamen und sonstigen Kennzeichnungen hinzuzufügen. Diese
Verpflichtungen beziehen sich auf das SW-Paket, alle mit der Software
erzielten Ergebnisse und auf die Software bezogenen
Dokumentationen.
Es ist ausdrücklich verboten, die Software wie auch das schriftliche
Material ganz oder teilweise in ursprünglicher oder abgeänderter Form
oder in mit anderer Software zusammengemischter oder in andere
Software eingeschlossener Form zu kopieren oder anders zu
vervielfältigen.

Lizenzvereinbarung
5. Der Lizenznehmer verpflichtet sich, das Lizenzprogramm einschließlich

Geheimhaltung etwaiger Ergänzungen und Verbesserungen nur entsprechend dem
Vertragszweck zu benutzen und es nicht unbefugt Dritten zugänglich zu
machen sei es unmittelbar oder mittelbar. Gleiches gilt für sämtliche
ihm zugänglich gewordenen Verfahrenstechniken und Know-How. Der
Lizenznehmer steht dafür ein, mit seinen Mitarbeitern zu vereinbaren,
dass vorstehende Verpflichtungen eingehalten werden. Die
Verpflichtung zur Geheimhaltung gilt auch für die Zeit nach
Vertragsbeendigung.
6. Festo und seine Lieferanten sind keine entgegen-stehenden Rechte

Schutzrechte Dritter Dritter an der Software bekannt. Sollte der Lizenznehmer von Dritten
wegen einer Rechtsverletzung angegriffen werden, wird Festo ihn nach
besten Kräften unterstützen. In jedem Fall ist die Haftung von Festo und
seinen Lieferanten auf die Höhe der Einmallizenzgebühr beschränkt.
7. a) Der Lizenznehmer hat das ihm überlassene Lizenzprogramm nach

Haftung und Installation unverzüglich durch Testläufe zu prüfen. Mängel, auch
Gewährleistung das Fehlen zugesicherter Eigenschaften, sind unverzüglich,
spätestens innerhalb von 14 Tagen seit Lieferung bei offenen
Mängeln, seit Entdeckung bei verdeckten Mängeln, durch für Festo
kostenfreie Rücksendung des SW-Paketes anzuzeigen. Als
zugesichert gelten Eigenschaften, die von Festo als solche schriftlich
bestätigt werden. Festo übernimmt jedoch keine Gewähr dafür, dass
das Lizenzprogramm den spezifischen Anforderungen des
Lizenznehmers entspricht.
b) Es ist technisch derzeit nicht möglich, vollkommen fehlerlose
Programme herzustellen. Daher kann eine Gewährleistung nur
übernommen werden für folgende Fehler: Material- und/oder
Fabrikationsfehler des Datenträgers; eine wesentliche
Nichtübereinstimmung des Programms mit den Spezifikationen der
Dokumentation. Eine unerhebliche Minderung der Brauchbarkeit
bleibt außer Betracht.

Lizenzvereinbarung
c) Bei berechtigten Mängelrügen ist Festo nach ihrer Wahl entweder

zur Lieferung einer einwandfreien Kopie des Lizenzprogramms
(Installations-CD) oder zur kostenlosen Nachbesserung verpflichtet.
Schlägt die Nachbesserung bzw. Ersatzlieferung fehl, so kann der
Lizenznehmer Herabsetzung der Lizenzgebühr oder nach seiner
Wahl Rückgängigmachung des Vertrages verlangen.
d) Weitergehende Ansprüche des Lizenznehmers, insbesondere
Schadenersatzansprüche wegen Mängel oder Mängelfolgeschäden,
gleich aus welchem Rechtsgrund, sind ausgeschlossen, es sei denn,
Festo fallen Vorsatz oder grobe Fahrlässigkeit zur Last. Der
Haftungsausschluss gilt nicht im Falle der Nichteinhaltung einer
zugesicherten Eigenschaft, soweit diese gerade bezweckt hat, den
Lizenznehmer gegen den Eintritt eines bestimmten Schadens
abzusichern.
e) Die Verjährungsfrist für die Geltendmachung von
Gewährleistungsansprüchen beträgt 12 Monate ab Übergabe des
SW-Paketes an den Lizenznehmer. Die gleiche Frist gilt für
Gewährleistungsansprüche aufgrund fehlerhafter Nachbesserung.
f) Es wird keine Gewährleistung für die Übereinstimmung der durch
das SW-Paket simulierten Roboterbewegungen und den
Bewegungen des realen Robotersystems und seiner Peripherie
übernommen.
Ebenso wird keine Gewährleistung für die Übereinstimmung
zwischen der durch das SW-Paket modellierten Umgebung und der
realen Umgebung übernommen.
g) Für den Einsatz des SW-Paketes an Robotern sind die
Sicherheitsvorschriften des Roboterherstellers für den Betrieb und
die VDI-Richtlinien 2853 (Sicherheitstechnische Anforderungen an
Bau, Ausrüstung und Betrieb von Industrierobotern) und VDI 2854
(Sicherheitstechnische Anforderungen an automatisierte
Fertigungssysteme) unbedingt zu beachten.

Lizenzvereinbarung
8. Der Lizenznehmer zahlt für die Lizenz an Festo eine Einmalgebühr,

Lizenzgebühr deren Höhe sich nach der jeweils gültigen Gebührenliste richtet.
9. a) Die Lizenz wird für zehn Jahre erteilt. Das Recht zur vorzeitigen
Vertragsdauer und Kündigung aus wichtigem Grund bleibt unberührt. Als wichtiger
Kündigung Grund in diesem Sinne gilt insbesondere der Verstoß des
Lizenznehmers gegen die in Ziff. 2, 4 und 5 genannten
Verpflichtungen. Im Falle einer Kündigung aus wichtigem Grund wird
die Lizenzgebühr nicht erstattet, es sei denn, Festo hätte die
Kündigung zu vertreten; im letztgenannten Fall erfolgt eine anteilige
Erstattung der Lizenzgebühr unter Berücksichtigung der bisher vom
Lizenznehmer gezogenen Nutzung.
b) Wird das Nutzungsrecht durch den Lizenznehmer nicht mehr
ausgeübt oder ist der Vertrag durch Festo gekündigt worden, so ist
der Lizenznehmer verpflichtet, das in seinem Besitz befindliche SW-
Paket einschließlich der Dokumentation oder sonstiger Materialien
zu vernichten und die Vernichtung nachzuweisen oder kostenfrei an
Festo zurückzusenden.
10. Robotersimulations- und Offline-Programmier-Software und andere

Haftungsausschluss Software für technische Anwendungen sind Hilfsmittel, die nur für
fachkundige professionelle Anwender bestimmt sind. Sie ersetzen nicht
ihr fachmännisches Urteil. Robotersimulations- und Offline-
Programmier-Software und andere Software für technische
Anwendungen sind Hilfs-mittel, die für die Arbeitszellenmodellierung
und Programmierung und Simulation von Automatisierungsgeräten
verwendet werden können, ersetzen aber nicht eine unabhängige
Prüfung der Genauigkeit, Sicherheit und Gebrauchseignung von
Modellen und Programmen. Wegen der Vielzahl möglicher
Anwendungen dieses SW-Paketes wurde diese Software nicht in allen
Situationen geprüft, in denen sie eingesetzt werden kann.

Lizenzvereinbarung
Festo haftet in keiner Weise für die Resultate, die durch den Einsatz
dieser Software erhalten werden. Die Benutzer dieser Software sind
verantwortlich für die Überwachung, Handhabung und Kontrolle im
Zusammenhang mit dieser Software. Diese Verantwortlichkeit schließt
die Bestimmung der geeigneten Anwendung für diese Software und die
Wahl der Software und anderer Programme zur Erzielung der
beabsichtigten Ergebnisse ein. Die Benutzer dieser Software sind auch
verantwortlich für die Beurteilung der Adäquatheit unabhängiger
Verfahren zur Prüfung der Zuverlässigkeit und Genauigkeit aller mit
Hilfe dieser Software erhaltenen Resultate, einschließlich aller Daten,
die mit Hilfe der Software entwickelt wurden.
11. a) Der Vertrag unterliegt dem Recht der Bundesrepublik Deutschland.

Allgemeine b) Erfüllungsort und Gerichtsstand ist Esslingen/N.
Bestimmungen c) In diesem Vertrag sind sämtliche Rechte und Pflichten der
Vertragsparteien geregelt. Änderungen bedürfen der Schriftform.
d) Sollten einzelne Bestimmungen dieses Vertrages unwirksam sein,
so berührt das die Wirksamkeit der übrigen Regelungen nicht.
Unwirksame Bestimmungen sind durch Regelungen zu ersetzen,
deren wirtschaftlicher Erfolg dem der unwirksamen soweit wie
möglich entspricht.

Lizenzvereinbarung
Ergänzende Lizenzvereinbarungen für COSIMIR® Software zur

Überlassung an Forschungs- Entwicklungs- und Ausbildungsstätten in
einem Schulraum
Präambel Dieser FESTO Lizenzvertrag für Schüler, Studenten und Lehrkräfte ist ein
rechtsgültiger Vertrag zwischen Ihnen und der Festo Didactic GmbH &
Co.KG. Sie müssen diesen Lizenzvertrag aufbewahren, um
nachzuweisen, dass Sie die Lizenzrechte von der Festo Didactic GmbH &
Co. KG erhalten haben. Durch die Benutzung der in diesem
Lizenzvertrag lizenzierten Softwareprodukte erklären Sie sich damit
einverstanden, an die Bestimmungen dieses Lizenzvertrages gebunden
zu sein. Falls Sie mit den Bestimmungen dieses Lizenzvertrages nicht
einverstanden sind, dürfen Sie die Software nicht benutzen. Für die
Zwecke dieses Lizenzvertrages bedeutet der Begriff „Software“ eines
der wie folgt bezeichneten Produkte:
• COSIMIR® Industrial
• COSIMIR® Professional
• COSIMIR® PLC
• COSIMIR® Control
1. Lizenzgewährung
Dieser Lizenzvertrag gewährt Ihnen das Recht entsprechend der
allgemeinen Lizenzbedingungen für Softwareprodukte von Festo die
Software zu benutzen, die jedem Softwareprodukt von Festo
beigefügt sind.
2. Die Nutzung der Software ist nur im Rahmen der Aus- und
Weiterbildung an Schulen, Volkshochschulen, staatlich anerkannten
Bildungseinrichtungen sowie im Rahmen von Forschung und Lehre
an Hochschulen und an Forschungseinrichtungen ohne
Gewinnerzielungsabsicht zulässig. Weitergabe, Vermieten,
Verleasen und Verleihen der Software sind nicht gestattet.

Lizenzvereinbarung
3. Die Nutzung der Software an privaten Einrichtungen der

Erwachsenenbildung ist nur im Rahmen von staatlich anerkannten
Bildungsmaßnahmen gestattet, die nach dem
Arbeitsförderungsgesetz, dem Bundesausbildungsförderungsgesetz
oder dem Berufsbildungsgesetz durchgeführt werden. Die Software
darf ausschließlich zur Durchführung der geförderten Kurse
eingesetzt werden.
4. Forschungseinrichtungen dürfen die Software nur dann einsetzen,
wenn Ziele und Inhalt der Forschung jeden kommerziellen Nutzen
ausschließen.
5. Der Einsatz der Software in gemeinnützigen Vereinen ist nur
zulässig für nicht kommerzielle Aus- und
Weiterbildungsmaßnahmen, bzw. Forschungsvorhaben, wenn die
Kurse für jedermann öffentlich zugänglich sind.
Festo behält sich das Recht zur Überprüfung vor. Verstöße gegen diese
Bedingungen sowie gegen den Festo Lizenzvertrag werden in jedem
Falle strafrechtlich und zivilrechtlich verfolgt.

Inhalt
1. Einleitung _________________________________________ 15
1.1 Das 3D-Simulationssystem COSIMIR® __________________ 15
1.2 Schreibweisen _____________________________________ 16
1.3 Systemanforderungen _______________________________ 17
1.4 Installationshinweise ________________________________ 17
2. Bedienung_________________________________________ 24
2.1 Bedienoberfläche ___________________________________ 24
2.2 Fenstertypen_______________________________________ 25
3. Modellierung ______________________________________ 28
3.1 Modellhierarchie ___________________________________ 28
3.2 Modellbibliotheken _________________________________ 29
3.3 Modell-Explorer ____________________________________ 30
3.4 Beispiel: Modellierung einer Arbeitszelle ________________ 32
3.5 Modellierung durch Import ___________________________ 38
4. Programmierung____________________________________ 39
4.1 Beispiel: Programmierung einer Arbeitszelle _____________ 39
5. Simulation_________________________________________ 47
5.1 Einstellungen ______________________________________ 47
5.2 Beispiel: Simulation einer Arbeitszelle __________________ 49
5.3 Kollisionserkennung_________________________________ 50
6. Mechanismen ______________________________________ 51
6.1 Greifer ____________________________________________ 52
6.2 Fließband _________________________________________ 53
6.3 Schubzylinder ______________________________________ 54
6.4 Drehzylinder _______________________________________ 55
6.5 Drehtisch__________________________________________ 56
6.6 Zwei-Wege-Schubzylinder ____________________________ 57
6.7 Umsetzer__________________________________________ 58
6.8 Teilezuführung _____________________________________ 59
6.9 Näherungssensor ___________________________________ 60
6.10 Replikator _________________________________________ 61
6.11 Papierkorb ________________________________________ 62

Inhalt
7. Robot Controller Interface ____________________________ 63

7.1 Wie Sie ein neues Projekt anlegen _____________________ 63
7.2 Wie Sie allzeit den Überblick mit dem
RCI-Explorer behalten _______________________________ 66
7.3 Wie Sie eine Verbindung zur Robotersteuerung herstellen __ 67
7.4 Wie Sie den angeschlossenen Roboter kontrollieren_______ 72
7.5 Wie Sie ein Roboterprogramm erstellen _________________ 73
7.6 Wie Sie eine Positionsliste mit dem Roboter erstellen______ 74
7.7 Wie Sie die Syntax Ihres Programms überprüfen __________ 77
7.8 Wie Sie Programme und Positionslisten mit der
Robotersteuerung austauschen _______________________ 78
7.8.1 Download eines Programms __________________________ 79
7.8.2 Download einer Positionsliste _________________________ 82
7.8.3 Upload eines Programms inklusive der Positionsliste ______ 84
7.9 Wie Sie Programme direkt am Roboter testen ____________ 86
7.10 Wie Sie Programme starten und stoppen ________________ 91
7.11 Wie Sie Programme in einen speziellen Slot laden_________ 92
7.12 Wie Sie Programme beobachten _______________________ 96
7.13 Wie Sie Variablenwerte beobachten ____________________ 98
7.14 Wie Sie Roboterzustände beobachten _________________ 101
7.15 Wie Sie Befehle an den Roboter senden ________________ 104
7.16 Wie Sie Parameter ändern ___________________________ 108
7.17 Wie Sie die letzten Fehler überprüfen __________________ 110
7.18 Wie Sie einen Komplettbackup Ihrer Steuerung erstellen __ 112
8. Anhang __________________________________________ 115

8.1 Tastaturbelegung __________________________________ 115
8.2 Abkürzungen _____________________________________ 117

1. Einleitung
Der erste Teil dieser Anleitung für das Arbeiten mit COSIMIR® Industrial
ermöglicht Ihnen den schnellen Einstieg in die 3D-Simulation und
Offline – Programmierung von robotergestützten Arbeitszellen mit
Mitsubishi Robotersystemen.
Im zweiten Teil wird die Arbeit mit dem RCI Explorer (Robot Controller
Interface) beschrieben. Der RCI Explorer liefert komfortable
Kommunikationsschnittstelle zu den Mitsubishi Robotersystemen vom
Typ RV-A, RH-AH und RP-AH sowie den alten Systemen RV-EN, RV-E und
RV-M1.
1.1 COSIMIR® ist das 3D-Simulationssystem für die PC-basierten

Das 3D-Simulations- Betriebssysteme Windows 98™ und Windows NT™/2000™/XP™.
system COSIMIR®
COSIMIR® erlaubt die Planung von robotergestützten Arbeitszellen, die
Überprüfung der Erreichbarkeit aller Positionen, die Entwicklung der
Roboter- und Steuerungsprogramme und die Optimierung des Layouts.
Alle Bewegungsabläufe und Handhabungsvorgänge lassen sich
simulieren, um Kollisionen auszuschließen und die Zykluszeiten zu
optimieren.
Mit den Modellierungserweiterungen für COSIMIR® können

Arbeitszellen aus Bibliothekskomponenten wie Maschinen, Robotern,
Werkzeugen, Fließbändern, Magazinen etc. zusammengestellt werden.
Ebenso ist die Konstruktion eigener Zellenkomponenten und der Import
von Modellteilen und Werkstücken aus anderen CAD-Systemen möglich.
Die Anzahl der Importfilter ist in der neuen Version 4.1 erheblich
erweitert worden.

1. Einleitung
1.2 Es werden bestimmte Schreibweisen für Texte sowie für

Schreibweisen Tastenkombinationen und folgen verwendet, damit Sie Informationen
besser finden und identifizieren können.
Zeichenformat Verwendung für
fett Befehlsnamen, Menünamen und

Dialogfeldnamen
kursiv Platzhalter. Sie müssen den Text für das

kursiv wiedergegebene Element angeben
GROSSBUCHSTABEN Akronyme, Verzeichnisnamen und

Dateinamen. Bei der Eingabe dieser
Namen können Sie auch
Kleinbuchstaben verwenden.
"Anführungszeichen" Befehlsoptionen. Außerdem dienen die

Anführungszeichen zur Angabe von
Kapitelüberschriften in Verweisen.
Schreibweisen für Texte
Schreibweise Bedeutung
TASTE1+TASTE2 Ein Pluszeichen (+) zwischen den

Tastennamen bedeutet, dass Sie die
genannten Tasten gleichzeitig drücken
müssen.
TASTE1-TASTE2 Ein Minuszeichen (-) zwischen den

Tastennamen bedeutet, dass Sie die
genannten Tasten nacheinander drücken
müssen.
Schreibweisen für Tastenkombinationen und -folgen

1. Einleitung
1.3 Prozessor: Pentium III 800 MHz-Prozessor

Systemanforderungen Hauptspeicher: 128 MB Hauptspeicher
Festplattenplatz: 700 MB frei
Betriebssystem: Windows 98™, Windows NT™/2000™/XP™
Grafikkarte: Karte mit 3D-Beschleunigung und OpenGL-
Unterstützung
CD-ROM Laufwerk: 16-fach
Schnittstellen: Eine freie serielle Schnittstelle zur Verbindung
mit der Robotersteuerung (Drive Unit), bzw. eine
Netzwerkkarte zur Anbindung an die
Robotersteuerung über TCP/IP. einen freien
parallelen Port oder USB Port für den parallelen
oder USB Lizenzstecker
1.4 Zur Installation von COSIMIR® starten Sie bitte das Programm
Installationshinweise „SETUP.EXE“ auf der Installations-CD. Der Installationsassistent führt
Sie durch die Installation.
Es wird ein Systemtreiber für den Kopierschutzstecker (Dongle)

installiert, unter WINDOWS NT, WINDOWS 2000 und Windows XP
benötigen Sie für diese Installation Administrator-Privilegien.
Im ersten Dialog wählen Sie bitte die gewünschte Sprache.

1. Einleitung
Dann folgen weitere Anweisungen für die Installation sowie

lizenzrechtliche Vereinbarungen.

1. Einleitung
Danach wählen Sie bitte das Verzeichnis, in dem COSIMIR® installiert

werden soll.

1. Einleitung
Sie können zu COSIMIR® Industrial verschiedene Optionen installieren,

die im folgenden Dialog angezeigt werden.
Durch Mausklick auf Optionen werden in einem zusätzlichen Dialog die
vorhandenen optionalen Komponenten angezeigt. Es sind stets alle
Komponenten ausgewählt. Durch Mausklick auf ein „Häkchen“ wird die
Option aus der Installation entfernt. Somit haben Sie auch nachträglich
die Möglichkeit, nur ganz spezielle Komponenten zu installieren.

1. Einleitung
Das Hauptprogramm beinhaltet u.a. zahlreiche Beispiele und den

Robotics Assistant, der für Sie ein umfangreiches online Tutorial zum
Thema Robotik bereitstellt. In den COSIMIR Erweiterungen sind die
beiden Optionen Kollisionserkennung und Import-Filter verfügbar. Für
die Klasse der Roboter- und SPS-Sprachen ist nur die Option der
Mitsubishi Robotersprachen Movemaster Command und Melfa Basic
wählbar. Die Klasse der Mitsubishi Erweiterungen beinhaltet die Option
des RCI Explorers.
Wenn Sie eine COSIMIR® Version haben, die Kommunikation zu einem

realen Roboter unterstützt, können Sie im folgenden Feld die
Schnittstelle sowie den Robotertyp auswählen.

1. Einleitung
COSIMIR® erstellt eine Gruppe im Windows-Programm-Manager, die

Bezeichnung können Sie im folgenden Dialog eingeben.
Danach beginnt die Installation.

1. Einleitung
Die COSIMIR® Online-Hilfe basiert auf dem Standard-HTML-Hilfeformat

von Windows. Zur Benutzung ist ein Microsoft Internet Explorer ab
Version 3.0 notwendig. Wenn dieser nicht auf Ihrem System installiert
ist, können Sie die COSIMIR® Online-Hilfe nicht benutzen.
COSIMIR® ist mit einem Kopierschutzstecker gegen unerlaubte

Vervielfältigung geschützt, die notwendigen Treiber werden
automatisch installiert.
Damit ist die Installation abgeschlossen, in der Datei „README.TXT“

können Sie weitere Informationen nachlesen.
Wenn die Treiber für den Kopierschutzstecker installiert wurden, muss

das System neu gestartet werden.

2. Bedienung
Im folgenden werden die grundlegenden Vorgehensweisen zur

Bedienung von COSIMIR® beschrieben.
2.1
Bedienoberfläche
Ein-/Ausgänge Teach-Fenster
Arbeitszellenfenster Achs-/Weltkoordinaten Steuerungsauswahl

Menüleiste
Symbolleiste
Statuszeile
Mitsubishi-Programm Adept-Programm Bediener Ein-/Aus
Mitsubishi-Positionsliste Adept-Positionsliste Zweites

Arbeitszellenfenster

2. Bedienung
2.2 Nachfolgend sind die wichtigsten Fenstertypen der Bedienoberfläche

Fenstertypen von COSIMIR® aufgeführt.
Ansichtsfenster
Im Ansichtsfenster wird die geladene Arbeitszelle grafisch dargestellt.
Mit dem Befehl Neu im Menü Ansicht können Sie weitere
Ansichtsfenster der Arbeitszelle öffnen, um diese zu einer Zeit aus
verschiedenen Perspektiven zu betrachten.
Achskoordinaten
Das Fenster Achskoordinaten zeigt die Stellung der einzelnen
Roboterachsen an. Für rotatorische Achsen wird die Stellung in Grad
angezeigt, für translatorische Achsen in Millimeter. Ein Doppelklick auf
dieses Fenster öffnet die Dialogbox Achskoordinaten setzen.
Drücken Sie F7 oder verwenden Sie den Befehl Achskoordinaten
anzeigen aus Menü Extras Roboterposition, um das Fenster
Achskoordinaten zu öffnen.
Weltkoordinaten
Das Fenster Weltkoordinaten zeigt die Position und Orientierung des
Tool Center Points in Weltkoordinaten an. Neben der Position und
Orientierung wird auch die Konfiguration des Roboters in der untersten
Zeile des Fensters aufgezeichnet. Ein Doppelklick auf dieses Fenster
öffnet die Dialogbox Weltkoordinaten setzen.
Drücken Sie UMSCH+F7 oder verwenden Sie den Befehl
Weltkoordinaten anzeigen aus Menü Extras Roboterposition, um
das Fenster Weltkoordinaten zu öffnen.

2. Bedienung
Teach-In
Das Fenster Teach-In enthält neben der Bezeichnung der
Roboterachsen zwei kleine Schaltflächen, mit denen Sie die
einzelnen Achsen des Roboters verfahren können. Dabei wird
das Verhalten eines realen Roboters simuliert. Wenn Sie eine
Schaltfläche gedrückt halten, beschleunigt der Roboter auf die
eingestellte Verfahrgeschwindigkeit (Override), behält diese
dann konstant bei und bremst nach Loslassen mit einer
Bremsrampe auf die Geschwindigkeit 0 ab.
Durch Anklicken der entsprechenden Auswahl kann das Teach-
In ebenso in Weltkoordinaten sowie in Werkzeugkoordinaten
erfolgen.
Drücken Sie F8 oder verwenden Sie den Befehl Teach-In aus
Menü Extras, um das Fenster Teach-In zu öffnen.
Ein-/Ausgänge
Das Fenster Ein-/Ausgänge zeigt, welche Signale an den
Ein/Ausgängen der simulierten Steuerung anliegen. 0-Signale
werden in roter Farbe, 1-Signale in grüner Farbe angezeigt.
Wenn das Eingangssignal erzwungen ist, wird dies dadurch
angezeigt, dass der Eingangswert in spitze Klammern
eingeschlossen ist, z. B. <1>. Wenn der Eingang mit einem
Ausgang verknüpft ist, wird der Eingangswert in eckige
Klammern, z. B. [1], eingeschlossen.
Drücken Sie F9 bzw. STRG+F9 oder verwenden Sie die Befehle
Ein-/Ausgänge anzeigen aus Menü Extras Ein-/Ausgänge
um das Fenster Eingänge bzw. Ausgänge zu öffnen.

2. Bedienung
Steuerungsauswahl
Dieses Fenster dient zur Anzeige und Auswahl des Masters und zur
Aktivierung/Deaktivierung einzelner Steuerungen. Die Anzeige von
Roboterpositionen, die Anzeige von Ein-/Ausgängen sowie das Teach-In
erfolgen stets für einen ausgezeichneten Roboter, dem Master
gekennzeichnet ist. Öffnen Sie das Fenster Steuerungsauswahl über
den Befehl Steuerungsauswahl im Menü Ausführen.
Roboterprogramm
Dieses Fenster enthält ein Hochsprachenroboterprogramm in der
nativen Programmiersprache des entsprechenden Roboters. Der Name
des zugehörigen Objektes ist in der Titelzeile angegeben.
Öffnen Sie ein Roboterprogramm über den Befehl Öffnen im Menü Datei
oder legen Sie ein neues Programm mit dem Befehl Neu im Menü Datei
an.
Positionsliste
Dieses Fenster enthält eine Positionsliste für einen Roboter. Der Name
des zugehörigen Objektes ist in der Titelzeile angegeben.
Öffnen Sie eine Positionsliste über den Befehl Öffnen im Menü Datei
oder legen Sie eine neue Positionsliste mit dem Befehl Neu im Menü
Datei an.
Bediener Ein-/Ausgabe
Das Fenster Bediener-Ein-/Ausgabe öffnet sich selbsttätig, wenn ein
Roboterprogramm Befehle enthält, mit denen Daten z. B. über die
serielle Schnittstelle der Robotersteuerung eingelesen oder ausgeben
werden sollen.
Da in der Simulation die Robotersteuerung lediglich nachgebildet ist,
werden die Daten nicht über die serielle Schnittstelle, sondern im
Fenster Bediener-Ein-/Ausgabe ausgegeben oder von dort eingelesen.

3. Modellierung
Zur Modellierung robotergestützter Arbeitszellen in COSIMIR® stehen

Ihnen verschiedene Hilfsmittel wie Modellbibliotheken und der Modell-
Explorer zur Verfügung. Anhand eines einfachen Beispiels wird die
Modellierung von Arbeitszellen erläutert.
3.1 In der Modellhierarchie von COSIMIR® sind die folgenden Elementtypen

Modellhierarchie enthalten:
Objekte
Die oberste Einheit in der Elementestruktur sind die Objekte.
Beispiel: Ein Roboter ist ein Objekt.
Gruppen
Die Gruppen sind Objekten zugeordnet. Jede Gruppe kann einen
Freiheitsgrad besitzen und ist somit gegenüber der vorherigen Gruppe
beweglich.
Beispiel: Die Achse eines Roboters ist eine Gruppe.
Komponenten
Die Komponenten sind Gruppen zugeordnet und bestimmen die
grafische Darstellung.
Beispiel: Eine Fläche, ein Quader oder Polyeder sind Komponenten.
Greiferpunkte
Damit ein Objekt ein anderes Objekt greifen kann, wird einer Gruppe
des greifenden Objektes ein Greiferpunkt zugeordnet.
Beispiel: Am Flansch der sechsten Achse eines Roboters befindet sich
ein Greiferpunkt.
Greifpunkte
Um von einem anderen Objekt gegriffen werden zu können, wird einer
Gruppe des zu greifenden Objektes ein Greifpunkt zugeordnet.
Beispiel: Ein Werkstück, das gegriffen wird, besitzt einen Greifpunkt.

3. Modellierung
3.2 COSIMIR® verfügt über umfangreiche teils optionale Modellbliotheken.

Modellbibliotheken Aus diesen Bibliotheken können Objekte oder Modellteile einer
Arbeitszelle hinzugefügt werden.
Die folgenden Modellbibliotheken sind verfügbar:
• Roboter: Mitsubishi
Verschiedene
• Verschiedene: Greifen
Grundkörper
Materialien
Mechanismen
Textures
LogicController
Das Dialogfeld Modellbibliotheken zum Einfügen von Objekten bzw.

Modellteilen aus Modellbibliotheken können Sie wie folgt öffnen und
schließen:
Menü Ausführen/Modellbibliothek
Symbolleiste

3. Modellierung
3.3 Mittels des Modell-Explorers kann auf alle Elemente einer Arbeitszelle
Modell-Explorer zugegriffen werden. Dies gilt neben den Objekten und unterlagerten
Elementen auch für Materialien, Bibliotheken,
Beleuchtungseinstellungen und alle E/A-Verknüpfungen.
Navigationsbaum Elementeliste
Das Fenster des Modell-Explorers ist zweigeteilt:

Im linken Bereich ist ein Navigationsbaum mit den Ordnern für die
einzelnen Elemente einer Arbeitszelle dargestellt.
Die Elementeliste im rechten Bereich enthält die Elemente des im
Navigationsbaum ausgewählten Elementeordners.
Um auf ein Element zuzugreifen, können Sie es sowohl im
Navigationsbaum, wenn es dort aufgeführt ist, als auch in der
Elementeliste auswählen, indem Sie mit der Maus auf das Element
klicken.

3. Modellierung
Ein von der Elementeauswahl abhängiges Kontextmenü mit den am

häufigsten verwendeten Befehlen erreichen Sie durch Klicken der
rechten Maustaste auf ein Element oder einen Elementeordner oder
durch Drücken der Kontextmenütaste auf Ihrer Windows 95-Tastatur.
Über den Befehl Modell-Explorer im Menü Extras Einstellungen

können Sie im Dialogfeld Modell-Explorer-Einstellungen die
Darstellung des Modell-Explorers konfigurieren.
Den Modell-Explorer können Sie wie folgt öffnen und schließen:

Menü Ausführen/Modell-Explore
Tastatur STRG+T
Symbolleiste

3. Modellierung
3.4 In diesem Beispiel wird die Modellierung einer einfachen Arbeitszelle

Beispiel: Modellierung Schritt für Schritt beschrieben. Die Programmierung und die Simulation
einer Arbeitszelle werden in den Beispielen der darauffolgenden Kapitel behandelt.
Um eine neue Arbeitszelle anzulegen, wählen Sie den Befehl Neue

Arbeitszelle aus dem Menü Datei. Geben Sie den Dateinamen (z. B.
„Beispiel.mod“) für die neue Arbeitszelle ein.
Nachdem die neue Arbeitszelle angelegt wurde, können Sie den Namen
der Arbeitszelle wählen sowie weitere Eigenschaften der Zelle (z. B.
Hintergrundfarbe, Bodenfarbe und -größe) verändern. Verwenden Sie
hierzu das Dialogfeld Arbeitszelleneigenschaften bei markierter
Arbeitszelle im Modell-Explorer.

3. Modellierung
Öffnen Sie das Dialogfeld Modellbibliotheken über den Befehl

Modellbibliotheken aus Menü Ausführen. oder die Schaltfläche in der
Symbolleiste.
Markieren Sie den Mitsubishi-Roboter RV-2AJ aus der entsprechenden
Modellbibliothek. Klicken Sie auf Hinzufügen.
Der Roboter ist das erste Objekt in der Arbeitszelle und wird im Modell-
Explorer angezeigt.
Markieren Sie nun den digitalen Ausgang (Index 000) des Roboters im
Modell-Explorer, und drücken Sie F2, um den Ausgang in „Greifen“
umzubenennen und zu aktivieren.

3. Modellierung
Markieren Sie im Dialogfeld Modellbibliotheken den Parallel-Greifer

aus Bibliothek „Verschiedene Greifer“. Klicken Sie auf Hinzufügen. Der
Greifer wird automatisch am Flansch des Roboters befestigt.
Um die elektrische Verbindung zwischen Robotersteuerung und Greifer
nachzubilden, klicken Sie mit der Maus auf den Eingang Schließen des
Greifers in der Elementeliste des Modell-Explorers und ziehen ihn auf
den Ausgang Greifen des Roboters im Navigationsbaum. Der Greifer
kann somit durch den Roboter gesteuert werden.

3. Modellierung
Als nächstes Objekt fügen Sie der Arbeitszelle einen Quader aus der
Modellbibliothek „Verschiedene Grundkörper“ hinzu.
Bearbeiten Sie die Elementeigenschaften im Dialogfeld
Objekteigenschaften wie folgt:
Position (x,y,z): 200 mm, -150 mm, 0 mm
Größe (x,y,z): 200 mm, 300 mm, 250 mm
Darstellung: Dunkelblau
Beachten Sie dass im Dialogfeld Elementeigenschaften immer die

Eigenschaften des markierten Elements (Arbeitszelle, Objekt, etc.)
angezeigt werden. Benennen Sie im Modell-Explorer das Objekt
„Quader“ in „Tisch“ um.

3. Modellierung
Kopieren Sie das Objekt Tisch, indem Sie STRG+C bei markiertem Objekt
Tisch im Modell-Explorer drücken. Markieren Sie den Ordner Objekte,
und drücken Sie STRG+V, um die Kopie des Tisches einzufügen.
Benennen Sie den kopierten „Tisch“ in „Werkstück“ um, und bearbeiten
Sie die Eigenschaften:
Position (x,y,z): 275 mm, 0 mm, 250 mm
Größe (x,y,z): 50 mm, 50 mm, 50 mm
Darstellung: Rot
Damit der Roboter ein Werkstück an einer definierten Position greifen

kann, werden Objekten Greifpunkte zugewiesen.

3. Modellierung
Fügen Sie dem Werkstück einen Greifpunkt hinzu, indem Sie das
Kontextmenü durch Drücken der rechten Maustaste bei markierter
Gruppe Basis des Werkstücks im Modell-Explorer öffnen und den
Kontextmenübefehl Neu/Greifpunkt wählen.
Benennen Sie den Greifpunkt nach „Werkstück“ um. Die Position und
Orientierung des Greifpunktes innerhalb der Gruppe geben Sie im
Dialogfeld Greifpunkteigenschaften an:
Orientierung (r,p,y): 180°, 0°, 180°
Der Greifpunkt liegt nun in der Mitte des Werkstücks.

3. Modellierung
Speichern Sie abschließend die Arbeitszelle, indem Sie den Befehl

Speichern im Menü Datei oder die Schaltfläche in der Symbolleiste
wählen.
Die modellierte Arbeitszelle können Sie aus dem folgenden

Installationsverzeichnis von COSIMIR® öffnen:
<Installationsverzeichnis>\GettingStarted\Mitsubishi\Modeling\Beispiel.
mod
Beispiel:C:\COSIMIR\GettingStarted\Mitsubishi\Modeling\Beispiel.mod
3.5 Sie können zu einer aktuellen Arbeitszelle zusätzliche Modelldateien

Modellierung durch hinzuladen. Es stehen Ihnen neben dem mod-Dateiformat zahlreiche
Import weitere Formate zum Einlesen zur Verfügung:
Zum Import wählen Sie die Menüfunktion Datei -> Importieren. Nach
dem Import von Fremdformaten müssen Sie im allgemeinen das
Geometriemodell entsprechend der Modellhierarchie von COSIMIR®
anpassen.
Im Beispiel des folgenden Kapitels wird die Programmierung der neu

erstellten Arbeitszelle beschrieben.

4. Programmierung
Die Programmierung der Mitsubishi Roboter erfolgt in COSIMIR®

Industrial in der nativen Roboterprogrammiersprache Movemaster
Command oder Melfa Basic.
4.1 In diesem Beispiel wird ein Bewegungsprogramm für den Roboter aus
Beispiel: Programmierung der Arbeitszelle entwickelt, die im vorherigen Kapitel modelliert wurde.
einer Arbeitszelle
Öffnen Sie mit dem Befehl Öffnen aus dem Menü Datei die Beispiel-
Arbeitszelle aus dem vorherigen Kapitel.
Legen Sie eine neue MRL-Positionsliste für den Roboter an, indem Sie
den Befehl Neu aus Menü Datei wählen und im Dialogfeld Neu den
Eintrag MRL-Positionsliste auswählen.
Das Dialogfeld Neu erreichen Sie auch über die Schaltfläche in der
Symbolleiste oder über die Tastenkombination STRG+N.
Schließen Sie den Modell-Explorer und das Dialogfeld
Elementeigenschaften.

4. Programmierung
Übernehmen Sie die Grundstellung des Roboters als erste Position in

die Positionsliste. Aktivieren Sie hierzu das Positionslistenfenster, und
drücken Sie STRG+F2.
Markieren Sie den untersten freien Eintrag in der Positionsliste, und
drücken Sie nochmals STRG+F2. Die zweite Position soll bearbeitet
werden: Öffnen Sie das Dialogfeld Positionslisteneintrag, indem Sie bei
markierter Position den Befehl Eigenschaften aus Menü Bearbeiten
wählen. Bearbeiten Sie die Positionsdaten wie folgt:
Orientierung (A/P, B/R): 0°, 180°

4. Programmierung
Über den Befehl Greifen aus Menü Extras/Einstellungen erreichen Sie

das Dialogfeld Greifen, mit dem Sie die Greifersteuerung für das Fenster
Teach-In (Taste F8) konfigurieren. Wählen Sie aus der Liste den
Ausgang Greifen, und drücken Sie OK.
Im Fenster Teach-In drücken Sie Greifer Schließen/Öffnen, um den
Greifer zu schließen bzw. zu öffnen. Bestätigen Sie die Warnungen, dass
sich beim Schließen kein Objekt in der Nähe des Greifers befindet bzw.
beim Öffnen kein Objekt gegriffen ist. Diese Warnungen sind im
Dialogfeld Greifen abschaltbar.

4. Programmierung
Verfahren Sie den Roboter an die Position „P2“, indem Sie einen
Doppelklick auf die Position ausführen. Greifen Sie das Werkstück mit
dem Roboter durch Drücken von Greifer Schließen im Fenster Teach-In.
Wählen Sie Weltkoordinaten, und drücken Sie auf die Taste für
Bewegung in negative Y-Richtung. Der Roboter bewegt das Werkstück
über den Tisch. Speichern Sie die neue Position in der Positionsliste,
indem Sie den letzten neuen Eintrag markieren und STRG+F2 drücken.

4. Programmierung
Speichern Sie die Positionsliste unter dem Namen „Mitsubishi.pos“.

Wählen Sie hiernach den Befehl Roboterzelle Grundstellung aus Menü
Bearbeiten.

4. Programmierung
Legen Sie mit Befehl Neu aus Menü Datei ein neues MELFA Basic IV-
Programm an, und pro grammieren Sie eine einfache Pick and Place-
Aufgabe mit den Positionen aus der Positionsliste.
Beachten Sie, dass Sie den richtigen Index für den Ausgang aus dem
Modell verwenden, der mit dem Greifer verbunden ist.
Die Vorpunkte für die Auf- und Ablagepositionen sollen relativ
angefahren werden.
Achten Sie auf den Zeilenumbruch nach der letzten Zeile.Nach der
Programmierung speichern Sie das Programm unter dem Namen
„Mitsubishi.mb4“

4. Programmierung
Zur Simulation des Programms wird es zusammen mit der MRL-

Positionsliste in ein MELFA Basic-Projekt eingebunden.
Legen Sie im Dialogfeld Projektverwaltung (Befehle

Ausführen/Projektverwaltung) ein neues MELFA Basic IV-Projekt an,
indem Sie den Eintrag MELFA Basic-Projekte markieren und im
Kontextmenü den Befehl Projekt hinzufügen oder die Schaltfläche
verwenden.
Fügen Sie in der Registrierkarte Dateien zunächst die MRL-

Positionsliste und dann das Programmmodul hinzu (Schaltfläche).
Deklarieren Sie das Programm „Mitsubishi.mb4“ als Hauptprogramm.

4. Programmierung
Das Programm ist jetzt im aktuellen Projekt enthalten.
Schließen Sie das Dialogfeld Projektverwaltung, und aktivieren Sie das

Programmfenster. Mit dem Befehl Compilieren+Linken aus Menü
Ausführen (STRG+F9 oder Schaltfläche) wird das Roboterprogramm
überprüft und in die simulierte Steuerung geladen.
Im Meldungsfenster werden die im Projekt verwendeten Programm- und
Systemmodule sowie die Anzahl der Fehler und Warnungen angezeigt.
Sie haben nun ein lauffähiges Roboterprogramm für die Arbeitszelle

erstellt.
Die vollständig programmierte Arbeitszelle können Sie aus dem
folgenden Installationsverzeichnis von COSIMIR® öffnen:
<Installationsverzeichnis>\GettingStarted\Mitsubishi\Programming\
Beispiel.mod. Beispiel:
C:\COSIMIR\GettingStarted\Mitsubishi\Programming\Beispiel.mod
Die Simulation dieses Programms ist Bestandteil des folgenden

Kapitels.

5. Simulation
Die Simulation der offline entwickelten Programme in COSIMIR® wird im

folgenden dargestellt.
5.1 Im Dialogfeld Simulation, das über den Befehl Simulation im Menü

Einstellungen Ausführen geöffnet wird, können Sie die Simulation konfigurieren.
Simulation mit festem Simulationstakt

Der Simulationstakt bestimmt, nach welcher simulierten Zeit die
grafische Darstellung aktualisiert werden soll. Je kürzer der
Simulationstakt gesetzt wird, desto fließender aber zugleich auch
langsamer ist die Anzeige der Bewegungen.
Der Steuerungstakt wird zur Berechnung von Zwischenpositionen bei
Robotersteuerungen und als Zykluszeit bei Speicherprogrammierbaren
Steuerungen verwendet. Dieser Steuerungstakt bestimmt die möglichen
Stufen des Simulationstaktes.
Bei Endpositionen anzeigen wird die Endposition einer Roboter-
Bewegung auch in der Grafik dargestellt, wenn das Erreichen dieser
Position nicht in einen Simulationstakt fällt. Die Option Wartezeiten
übergehen bewirkt, dass Wartezeiten in Programmen schneller
durchlaufen werden.
Die Modellberechnungen, z. B. die Prozesssimulation oder die
Berechnung von Fließbändern, können wahlweise im Steuerungstakt
oder im Simulationstakt durchgeführt werden. Sind genauere
Ergebnisse in der Modellberechnung erforderlich, so ist die
Modellberechnung im Steuerungstakt durchzuführen.

5. Simulation
Simulation mit dynamischem Simulationstakt

Wählen Sie die Option Grafische Darstellung/Realzeit, wenn der
Simulationstakt gemäß einer Realzeitbindung geregelt werden soll.
Der Parameter Maximaler Simulationstakt gibt die Obergrenze für den
Simulationstakt an. Bei aktiver Realzeitbindung versucht das System
automatisch einen Simulationstakt einzustellen, der zu einem Ablauf
der Simulation parallel zur realen Zeit führt. Diese Realzeitbindung
ermöglicht eine sehr realistische Einschätzung z. B. der
Bewegungsgeschwindigkeiten von Robotern.
Bei komplexen Modellen oder bei nicht genügend Rechenleistung kann
der Fall eintreten, dass die Realzeitbindung nicht möglich ist, was zu
einer dauerhaften Erhöhung des Simulationstaktes führen würde.
Dieser Effekt wird durch den Maximalen Simulationstakt begrenzt. Der
Simulationstakt kann sich nur zwischen dem Steuerungstakt und dem
Maximalen Simulationstakt bewegen.
Beispiel: Verändern Sie in dem Beispiel in Kapitel 4 den Parameter für
die grafische Darstellung auf Realzeit und den Parameter für die
Modellberechnung auf Steuerungstakt und beobachten Sie den
veränderten Ablauf.

5. Simulation
5.2 Öffnen Sie die Beispielarbeitszelle aus den vorherigen Kapiteln.

Beispiel:
Simulation einer
Arbeitszelle
Verwenden Sie den Befehl Start im Menü Ausführen, um die Simulation

zu starten.
Das Programm wird Schritt für Schritt simuliert. Die Simulationszeit wird
in der Statuszeile angezeigt. Die Code-Ablaufverfolgung bewirkt, dass
zu jeder Zeit der Simulation die momentan simulierte Programmzeile
markiert wird.
Vor einem weiteren Simulationszyklus führen Sie den Befehl
Roboterzelle Grundstellung im Menü Bearbeiten aus. Dieser Befehl
setzt alle Objekte in Ihre Grundposition sowie den Roboter in die
Grundstellung.

5. Simulation
5.3 Mit der Kollisionserkennung können Sie Ihre Applikation auf Kollisionen
Kollisionserkennung überprüfen. Sie haben dazu die Möglichkeit einzelne Objekte zur
Überprüfung auszuwählen.
Verwenden Sie den Befehl Extras Einstellungen

Kollisionserkennung und klicken auf das Register „Selektion“. Es
erscheint nebenstehendes Dialogfenster, in dem die Objekte angezeigt
werden, die auf Kollision geprüft werden können. In dem Beispiel
wählen Sie die Objekte Tisch und Werkstück aus und entscheiden sich
für die Option „Selektierte Objekte gegeneinander“.
Zur Kollisionsprüfung können Sie den Abstand der Objekte festlegen,

unter dem eine Kollision erkannt wird. Hierzu wählen Sie das Register
„Prüfung“. Hier wird Ihnen die weitere Option angeboten , bei
Greifvorgängen die Kollisionsprüfung ein- oder auszuschalten.
Die Kollisionsanzeige kann durch Einfärben der kollidierten Objekte
(Register Darstellung) oder durch eine Meldung (Register Meldungen)
erfolgen.
Nach den Einstellungsvorbereitungen können Sie die Kollisionsprüfung
durch den Befehl Ausführen Kollisionserkennung starten.
Beispiel Verändern Sie in dem Programmbeispiel zur Zelle Beispiel.mod die

Programmzeile 220 wie folgt:
220 MVS P3, +2

6. Mechanismen
Die Basisfunktionalität von COSIMIR® umfasst die Simulation der im

folgenden aufgeführten Mechanismen. Einem Objekt wird ein
Mechanismus über den Objekttyp zugewiesen. Je nach Art des
Mechanismus ist die Objektstruktur (Anzahl der Ein-/Ausgänge, Anzahl
und Konfiguration der Gruppen) vorgegeben. Der Mechanismus wird nur
dann einwandfrei simuliert, wenn die vorgegebene Objektstruktur
eingehalten wird.
Zur komfortablen Modellierung von Mechanismen fügen Sie der

Arbeitszelle einen bestehenden Mechanismus aus der Modellbibliothek
„Verschiedene Mechanismen“ oder „Verschiedene Greifer“ hinzu und
verändern das entsprechende Objekt in Gestalt, Dynamik und Ein-/
Ausgangsbenennung. In vielen Fällen wollen Sie einem Geometrieobjekt
einen Mechanismus hinzufügen. Hierzu liefert Ihnen die
Modellbibliothek der Version 4.1 auch „Unsichtbare Mechanismen“.
Beachten Sie, dass die Ansteuerung aller hier aufgeführten

Mechanismen flankengesteuert erfolgen muss und die Ausgangswerte
zum Teil nur dann aktualisiert werden, wenn diese verbunden sind.

6. Mechanismen
6.1 Der Greifer-Mechanismus bewirkt die Abbildung von Greifvorgängen.

Greifer Wird der System-Eingang 0 des Greiferobjektes auf 1 gesetzt, so wird
ein Objekt von dem Greifer gegriffen, das einen Greifpunkt im
Greifbereich des Greiferpunktes besitzt. Alle Gruppen des Greifer-
Objektes, die einen Freiheitsgrad besitzen, werden an ihre Achsgrenzen
bewegt. Somit wird das Schließen des Greifer simuliert.
Mechanismus: Greifer Objekttyp: Greifer
System Ein-/Ausgänge Eingänge Index Typ Wert Beschreibung
000 digital 1 Schließt den Greifer
0 Öffnet den Greifer
Ausgänge Index Type Wert Beschreibung
000 digital 0 Greifer ist nicht geschlossen
1 Greifer ist geschlossen
Beispiel
Objekt Modellbibliothek
Parallel-Greifer Verschiedene Greifer
Dreibackengreifer Verschiedene Greifer

6. Mechanismen
6.2 Befindet sich über einem Fließband-Objekt ein weiteres Objekt, das
Fließband einen freien Greifpunkt im Greifbereich der aktiven Fläche(n) des
Fließband-Objektes besitzt, so wird es mit der konfigurierten
Transportgeschwindigkeit entlang des Fließbandes bewegt, sofern der
System-Eingang 0 des Fließbandes gleich 1 ist. Wurde ein Objekt bis an
das Ende einer aktiven Fläche des Fließbandes bewegt, so wird der
System-Ausgang 0 auf 1 gesetzt.
Mechanismus: Fließband Objekttyp: Fließband
System-Ein- Eingänge Index Typ Wert Beschreibung

/Ausgänge
000 digital 1 Schaltet das Fließband ein
0 Schaltet das Fließband aus
001 digital 1 Fließband fährt rückwärts
0 Fließband fährt vorwärts
Ausgänge Index Typ Wert Beschreibung
000 digital 0 Es ist kein Teil am

Fließbandende
1 Es ist ein Teil am

Fließbandende
Beispiel
Fließband Verschiedene Mechanismen

6. Mechanismen
6.3 Wird der System-Eingang 0 des Schubzylinders auf 1 gesetzt, so fährt

Schubzylinder der Schubzylinder bis in die Ausfahrlänge aus. Befindet sich ein
weiteres Objekt mit einem freien Greifpunkt im Greifbereich des
Schubzylinder-Greiferpunktes, so wird es beim Ausfahren mitbewegt.
Der Schubzylinder fährt ein, wenn der System-Eingang 0 auf 0 gesetzt
wird.
Mechanismus: Schubzylinder Objekttyp: Schubzylinder

/Ausgänge
000 digital 1 Fährt den Schubzylinder aus
0 Fährt den Schubzylinder ein
000 digital 0 Schubzylinder ist nicht

ausgefahren
1 Schubzylinder ist ausgefahren
Beispiel
Schubzylinder Verschiedene Mechanismen

6. Mechanismen
6.4 Der Drehzylinder basiert auf dem Schubzylinder-Mechanismus. Die

Drehzylinder translatorische Bewegung wird durch eine rotatorische Bewegung
ersetzt.
Mechanismus: Drehzylinder Objekttyp: Drehzylinder

/Ausgänge
000 digital 1 Drehzylinder fährt in die

Endposition
0 Drehzylinder fährt in die

Anfangsposition
000 digital 0 Drehzylinder ist nicht in

Endposition
1 Drehzylinder ist in
Endposition
Beispiel
Drehzylinder Verschiedene Mechanismen
Verschiedene Mechanismen

6. Mechanismen
6.5 Mit dem Drehtisch-Mechanismus werden die rotatorischen Achsen eines

Drehtisch Objektes um den konfigurierten Winkel gedreht, wenn der System-
Eingang 1 des Drehtisch-Objektes auf 1 gesetzt wird. Besitzt der
Drehtisch eine aktive Fläche in dieser Achse, werden alle Objekte
mitbewegt, die einen freien Greifpunkt im Greifbereich der aktiven
Fläche besitzen.
Mechanismus: Drehtisch Objekttyp: Drehtisch

/Ausgänge
000 digital 1 Dreht den Drehtische um ein

Inkrement
0 Keine Bewegung des

Drehtisches
000 digital 0 Drehtisch ist in Bewegung
1 Drehtisch ist nicht in

Bewegung
Beispiel
Drehtisch Verschiedene Mechanismen

6. Mechanismen
6.6 Die Wirkungsweise des Zwei-Wege-Schubzylinders ist ähnlich der des

Zwei-Wege-Schubzylinder Schubzylinders. Die Ansteuerung erfolgt jedoch über zwei System-
Eingänge, die für eine Bewegung des Zylinders invertiert geschaltet
werden müssen. Dementsprechend sind zwei System-Ausgänge
vorhanden, die den Zustand des Zwei-Wege-Schubzylinders
wiedergeben.
Mechanismus: Zwei-Wege-Schubzylinder Objekttyp: Zwei-Wege-Schubzylinder

/Ausgänge
000 digital 1 Ausfahren des Schubzylinders
0 Kein Ausfahren des

Schubzylinders
001 digital 1 Einfahren des Schubzylinders
0 Kein Einfahren des

Schubzylinders
000 digital 0 Zylinder ist nicht ausgefahren
1 Zylinder ist ausgefahren
001 digital 0 Zylinder ist nicht eingefahren
1 Zylinder ist eingefahren
Beispiel
Zwei-Wege-Schubzylinder Verschiedene Mechanismen

6. Mechanismen
6.7 Dieser Umsetzer besitzt einen Sauger, der wie ein Greifer wirkt und der
Umsetzer über die System-Eingänge 2 und 3 gesteuert werden kann. Die Position
wird über die System-Eingänge 0 und 1 vorgegeben.
Mechanismus: Umsetzer Objekttyp: Umsetzer

/Ausgänge
000 digital 1 Fahre Umsetzer zu Position A
0 Fahre Umsetzer nicht zu Position A
001 digital 1 Fahre Umsetzer zu Position B
0 Fahre Umsetzer nicht zu Position B
002 digital 1 Greifen
0 Nicht Greifen
003 digital 1 Loslassen
0 Nicht loslassen
000 digital 0 Umsetzer ist nicht an Position A
1 Umsetzer ist an Position A
001 digital 0 Umsetzer ist nicht an Position B
1 Umsetzer ist an Position B
Beispiel
Umsetzer Verschiedene Mechanismen

6. Mechanismen
6.8 Verwenden Sie den Mechanismus Teilezuführung zur Modellierung von

Teilezuführung Magazinen. Das Objekt einer Teilezuführung besitzt eine Reihe von
Greiferpunkten, deren Reihenfolge entscheidend für die Funktionsweise
des Mechanismus ist. Eine Teilezuführung wird gefüllt, indem Objekte
mit freien Greifpunkten, die zugeführt werden sollen, in den
Greifbereich der Greiferpunkte der Teilezuführung positioniert werden.
Der erste Greiferpunkt muss hierbei frei bleiben. Wird der System-
Eingang 0 der Teilezuführung auf 1 gesetzt, so wird das Objekt von dem
zweiten Greiferpunkt an die Position des ersten Greiferpunkts bewegt,
das Objekt von dem dritten Greiferpunkt an die Position des zweiten
Greiferpunkts bewegt usw. Ist ein Teil an der Position des ersten
Greiferpunktes so wird der System-Ausgang 0 der Teilezuführung auf 1
gesetzt.
Mechanismus: Teilezuführung Objekttyp: Teilezuführung, optional „mit Schwerkraft“

/Ausgänge
000 digital 1 Fordert das nächste Teil an
0 –
000 digital 0 Kein Teil verfügbar
1 Teil ist verfügbar
Beispiel
Teile-Magazin 1 Verschiedene Mechanismen
Teile-Magazin 2 Verschiedene Mechanismen

6. Mechanismen
6.9 Dieser einfache Näherungssensor prüft, ob in der Nähe eines der

Näherungssensor Greiferpunkte des Sensors ein Greifpunkt liegt, der gegriffen werden
könnte. Der Sensor setzt seinen System-Ausgang 0 auf 1, wenn
(mindestens) ein Greifpunkt in Greifreichweite liegt, sonst ist der
System-Ausgang 0 gleich 0.
Mechanismus: Näherungssensor Objekttyp: Näherungssensor
System-Ein- Ausgänge Index Typ Wert Beschreibung

/Ausgänge
000 digital 0 Kein Greifpunkt detektiert
1 Greifpunkt detektiert
Beispiel
Näherungssensor Verschiedene Mechanismen

6. Mechanismen
6.10 Der Mechanismus Replikator dient der gezielten Erzeugung von neuen
Replikator Objekten auf Basis von Templates. In den erweiterten Eigenschaften des
Replikator-Objekts werden den vorhandenen System-Eingängen die
entsprechenden Templates zur Erzeugung der Objekte zugeordnet
(Beispiel: template0 = „Würfel“). Wird ein System-Eingang auf 1
gesetzt, wird ein neues Objekt basierend auf dem zugeordneten
Template an der Position des Greiferpunkts des Replikator-Objektes
erzeugt.
Mechanismus: Replikator Objekttyp: Replikator

/Ausgänge
000 digital 1 Erzeugt erstes konfiguriertes

Objekt
0 –
001 digital 1 Erzeugt zweites konfiguriertes

Objekt
0 –
... ... ... …
00n digital 1 Erzeugt n-tes konfiguriertes

Objekt
0 –
Beispiel
Replikator Verschiedene Mechanismen

6. Mechanismen
6.11 Der Papierkorb ist das Gegenstück zum Replikator-Mechanismus. Mit

Papierkorb dem Papierkorb können gezielt Objekte während der Simulation
entfernt werden. Jeder System-Eingang kontrolliert einen
entsprechenden Greiferpunkt des Papierkorb-Objektes. Kann ein
Greifpunkt eines weiteren Objektes von einem Greiferpunkt gegriffen
werden, dessen zugeordneter System-Eingang auf 1 gesetzt wird, so
wird das Objekt entfernt.
Beachten Sie, dass Objekte, die durch mit dem Papierkorb-
Mechanismus entfernt werden, auch nach Ausführung des Befehls
Roboterzelle Grundstellung nicht wieder hergestellt werden.
Mechanismus: Papierkorb Objekttyp: Papierkorb

/Ausgänge
000 digital 1 Entfernt Objekt an

Greiferpunkt 1
0 –
001 digital 1 Entfernt Objekt an

Greiferpunkt 2
0 –
... ... ... ...
00n digital 1 Entfernt Objekt an

Greiferpunkt n
0 –
Beispiel
Papierkorb Verschiedene Mechanismen

7. Robot Controller Interface
Benutzen Sie den RCI-Explorer (Robot Controller Interface), um sich

einen Überblick über alle Programme, Slotinhalte und Einstellungen
Ihres Roboters zu verschaffen. Der RCI-Explorer ist die zentrale
Anlaufstation für alle Arten von Interaktionen mit Ihrem Roboter.
Programme und Positionslisten tauschen Sie mit dem RCI-Explorer
einfach per Drag-and-drop aus.
Testen Sie Ihre fertigen Programme online direkt am Roboter mit den
Debugger. Der Debugger ermöglicht das Setzen von Haltepunkten
(Breakpoints) an beliebigen Stellen in Ihrem Programm. Ebenso ist ein
Einzelschrittbetrieb vorwärts und rückwärts möglich. Der Debugger ist
das ultimative Testwerkzeug für den detaillierten, schrittweisen
Abschlusstest Ihrer Programme.
7.1 Zur Roboterprogrammierung öffnen Sie Ihre modellierte Arbeitszelle

Wie Sie ein neues oder Sie wählen den Projektassistenten mit dem Befehl Datei Neues
Projekt anlegen Projekt.

Tragen Sie den gewünschten Projektnamen in das Eingabefeld ein. Beim

Start ist hier der Projektname "UNTITLED" eingetragen, in diesem
Beispiel wurde als Projektname "DEMO" eingegeben. Sie können jeden
gültigen Dateinamen (ohne Dateinamenserweiterung) eingeben. Im
Eingabefeld Programmname tragen Sie z. B. „3“ ein.
Der von Ihnen gewählte Projektname erscheint auch als
Verzeichnisname. Damit werden alle Programme, die zu einem Projekt
gehören, in einem Verzeichnis abgelegt. Mit dem Programmnamen
geben Sie den Namen vor, unter dem das Roboterprogramm in der
Steuerung abgelegt wird.
Das Verzeichnis, das für dieses Projekt verwendet wird, wird unter
Verzeichnis angezeigt. Wenn Sie dieses ändern oder ein neues
Verzeichnis erstellen wollen, betätigen Sie die Schaltfläche
Durchsuchen..., wodurch der Projektverzeichnis wählen-Dialog geöffnet
wird.

Sie können Ihren Namen in das Feld Ersteller, Ihr Kurzzeichen in

Zeichen und eine kurze Projektbeschreibung in das Feld Beschreibung
eingeben.
Durch Betätigung der Schaltfläche Weiter gelangen Sie zum zweiten
Schritt des Projektassistenten.
Wählen Sie jetzt den Robotertyp, für den Sie Programme schreiben
wollen, aus der Liste Roboterauswahl. Anschließend legen Sie die Zahl
der E/A-Karten (diese Eingabe wird nur für den E/A-Monitor benötigt),
die Anzahl der Hände (diese Eingabe wird nur für das Öffnen und
Schließen der Hände im Online Teach-In benötigt), die Zusatzachsen
und deren Typen (erforderlich für das Online Teach-In) sowie die
Programmiersprache, deren Wahl zum Öffnen des korrekten
Programmfensters unerlässlich ist. Eine Wahlmöglichkeit zwischen
verschiedenen Programmiersprachen steht für die Roboter der A-Serie
(RV-A, RH-AH und RP-AH) und der RV-EN-Serie zur Verfügung. Die
Roboter der RV-E-Serie können nur in Movemaster Command (MRL)
programmiert werden.

Betätigen Sie nun die Schaltfläche Fertigstellen, um das Projekt zu

erzeugen. Hierauf werden ein Arbeitszellenfenster, der RCI-Explorer, ein
Roboterprogrammfenster mit dazugehörigem Positionslistenfenster und
das Meldungsfenster geöffnet und auf dem Bildschirm angeordnet.
Dazu werden mehrere Dateien für das Projekt, das Programm und die
Positionsliste in dem "Verzeichnis" unter dem "Projektnamen"
angelegt.
7.2 Haben Sie ein Projekt oder eine Arbeitszelle geöffnet, so ist der RCI-
Wie Sie allzeit den Explorer die zentrale Anlaufstelle für jegliche Art von
Überblick mit dem RCI- Informationsaustausch mit dem Roboter. Er gibt Ihnen jederzeit eine
Explorer behalten Übersicht des aktuellen Zustands des Roboters und ermöglicht es auf
einfache Art und Weise Programme und Positionen mit dem Roboter
auszutauschen, zu starten und deren Ablauf zu verfolgen.
In Ihrem RCI-Explorer befinden sich stets zwei Ordner. Ein Ordner mit
dem Namen des konfigurierten Roboters. In diesem Beispiel wird der
"RH-5AH55" verwendet. Dieser Roboterordner enthält alle Daten, die
sich auf der Robotersteuerung befinden. Der zweite Ordner heißt
Arbeitsplatz und enthält alle Daten, die sich auf dem PC befinden, auf
dem COSIMIR® Industrial gerade verwendet wird.

Im Roboterordner finden Sie Informationen

• zur Verbindung mit der Robotersteuerung,
• zum Robotertyp,
• zu den Programmen, die auf der Steuerung aktuell verfügbar
sind,
• zu den Belegungen der einzelnen Slots,
• zu den Systemvariablen,
• zum Roboterstatus über diverse Monitore,
• zu den Roboterparametern und
• zu den letzten Fehlern.
Im Arbeitsplatzordner finden Sie eine Auflistung

• der aktuell in Ihrem Projektverzeichnis auf dem PC verfügbaren
Programme
• und der von COSIMIR® Industrial bereitgestellten Werkzeuge.
7.3 Lesen und beachten Sie die Sicherheitshinweise aus dem SAFETY
Wie Sie eine Verbindung MANUAL genau, bevor Sie mit dem Roboter arbeiten!
zur Robotersteuerung
herstellen Bevor Sie mit der Robotersteuerung Daten austauschen können,
müssen Sie eine Verbindung zur Robotersteuerung herstellen. Dazu
sind die folgenden Schritte notwendig:
1. Verbinden Sie eine serielle Schnittstelle des COSIMIR® Industrial -
PCs mit der RS-232-Schnittstelle der Robotersteuerung. Überzeugen
Sie sich, dass das verwendete Schnittstellenkabel auch die
Hardware-Handshake-Signale (DTR, RTS, CTS) verbindet. Genaueres
finden Sie im Roboterhandbuch

2. Kontrollieren Sie mit dem RCI-Explorer die Eigenschaften der

Verbindung. Gehen Sie dazu mit der Maus auf „Verbindung“ und
öffnen dann mit der rechten Maustaste das angezeigte
Kontextmenü. Wählen Sie innerhalb des Kontextmenüs den Eintrag
„Eigenschaften“.

3. Kontrollieren Sie, ob die serielle Schnittstelle als

Kommunikationstyp ausgewählt ist. Die Dialogbox Kommunikations-
schnittstelle/Allgemein können Sie ebenfalls mit dem Befehl Extras
Einstellungen Kommunikationsschnittstelle öffnen. Der
Befehl steht nur zur Verfügung, wenn eine Arbeitszelle geladen ist.

4. Wählen Sie die richtige serielle Schnittstelle des PCs und die
korrekten Übertragungsparameter. Nehmen Sie die Einstellungen
auf der Registerkarte Kommunikationsschnittstelle/Serielle
Schnittstelle vor.
5. Diese Einstellungen werden zusammen mit dem Projekt gespeichert.

Die vorgegebene Schnittstelle entspricht der seriellen Schnittstelle,
die Sie bei der Installation gewählt haben.
6. Schalten Sie nun die Teaching-Box aus (Stellung "Disable").
7. Wenn Sie über einen Roboter der A-Serie (RV-A, RH-AH, RP-AH)
verfügen, dann bringen Sie den Schlüsselschalter an der
Robotersteuerung in die Position Auto(Ext.).

8. Überprüfen Sie die Verbindung zwischen COSIMIR® Industrial und

der Robotersteuerung, indem Sie eine Verbindung zum Roboter
aufbauen. Benutzen Sie dazu erneut das Kontextmenu im RCI-
Explorer zum Eintrag Verbindung. Wählen Sie diesmal den Befehl
Aufbauen
Sie können auch mit dem Befehl Ausführen Verbindung eine

Verbindung aufbauen. Wenn eine Verbindung zum Roboter hergestellt
werden kann, dann werden einige Informationen zum Roboter in der
Dialogbox Robotertyp anzeigt.

7.4 Kontrollieren Sie den angeschlossenen Roboter. Wählen Sie dazu im

Wie Sie den RCI-Explorer den Ordner Robotertyp:
angeschlossenen Roboter
kontrollieren
Sie erhalten u. a. Informationen über den Namen des angeschlossenen

Roboters, die Betriebssystemversion der Robotersteuerung, die
aktuelle Programmiersprache und die Anzahl der Programme auf der
Robotersteuerung.

7.5 Erstellen Sie jetzt Ihr erstes Roboterprogramm. Aktivieren Sie das
Wie Sie ein Fenster mit dem Roboterprogramm indem Sie in das Fenster klicken
Roboterprogramm oder das Fenster mit dem Befehl Fenster/1,2,3... auswählen. Jetzt
erstellen können Sie das Programm beliebig mit der Tastatur und der Maus
bearbeiten.
Zur genauen Syntaxbeschreibung eines Befehls steht Ihnen die Online-
Hilfe durch Betätigung der F1-Taste zur Verfügung. Hierdurch wird
kontextsensitive Hilfe zu dem Schlüsselwort angezeigt, in dem die
Einfügemarke steht. Weiterhin finden Sie im Reference Manual oder
dem Instruction Manual eine genaue Beschreibung.
Ein einfaches Roboterprogramm in MELFA-BASIC IV könnte z.B. so
aussehen:
Lassen Sie sich die kontextsensitive Hilfe zum Befehl OVRD anzeigen,
indem Sie die Einfügemarke auf dem Befehl OVRD positionieren und die
F1-Taste drücken.
Um ein Programm sequentiell zu nummerieren, steht der Befehl
Bearbeiten Renumber zur Verfügung. Dieser Befehl kann genutzt
werden, um entweder das gesamte Programm (in diesem Fall darf im
Programm nichts selektiert sein) oder nur den selektierten Bereich von
Programmzeilen neu zu nummerieren.

Wenn Sie am Ende eines Programms neue Programmzeilen ergänzt

haben, die jedoch aufgrund Ihrer Zeilennummerierung zwischen
anderen Programmzeilen eingefügt werden sollten, verwenden Sie den
Befehl Bearbeiten Sortieren, mit dem alle Programmzeilen nach
aufsteigenden Zeilennummern sortiert werden.
Speichern Sie das Programm mit dem Befehl Datei Speichern.
7.6
Wie Sie eine
Positionsliste mit dem
Roboter erstellen
Lesen und beachten Sie die Sicherheitshinweise aus dem SAFETY

MANUAL genau, bevor Sie mit dem Roboter arbeiten! Insbesondere darf
sich Niemand innerhalb des SICHERHEITSBEREICHS befinden, wenn Sie
mit dem Online Teach-In arbeiten.
Positionslisten erstellen Sie in der Regel mit der Teaching-Box.

Informationen dazu entnehmen Sie bitte dem Mitsubishi-Handbuch
Bedienungs- und Programmieranleitung. Diese von Ihnen mit der
Teaching-Box erstellten Positionsdaten können Sie einfach über den
Programmupload von Ihrer Steuerung zu COSIMIR® Industrial erhalten.

Alternativ können Sie eine Positionsliste auch interaktiv mit COSIMIR®

Industrial erstellen und modifizieren. Öffnen Sie hierzu das Fenster
Online Teach-In durch Doppelklicken auf das Werkzeug Teach-Fenster.

Sie können das Fenster Online Teach-In auch mit dem Befehl Ausführen
Online Teach-In öffnen. Mit diesem Fenster können Sie den Roboter
in Achs-, Welt- und Werkzeugkoordinaten verfahren. Verwenden Sie die
Schaltfläche Position übernehmen, um die aktuelle Roboterposition in
die Positionsliste unter der Nummer Pos.-Nr. zu übernehmen. Um einen
bestehenden Positionseintrag zu überschreiben, brauchen Sie dessen
Nummer nur in das Textfeld Pos.-Nr. einzutragen. Setzen Sie für das
Teach-In die Parameter Geschwindigkeit und Inkrement auf passende
Werte.

Erstellen Sie auf diese Weise zwei Positionen P1 und P2 in Ihrer

aktuellen Positionsliste und speichern Sie die Positionsliste mit dem
Befehl Datei/Speichern. Eine Positionsliste könnte z. B.
folgendermaßen aussehen:
Erfahren Sie als nächstes, wie Sie die Syntax Ihres Programms
überprüfen können.
7.7 Ihr erstes Roboterprogramm und die zugehörige Positionsliste befinden

Wie Sie die Syntax Ihres sich zunächst auf ihrem PC. Sie finden diese im RCI-Explorer als
Programms überprüfen Programm auf Ihrem Arbeitsplatz. Selektieren Sie im RCI-Explorer mit
Hilfe der Maus den Namen Ihres Roboterprogramms und öffnen Sie mit
der rechten Maustaste das Kontextmenü zu Ihrem Programm. Wählen
Sie Syntaxcheck aus und überprüfen Sie die Syntax Ihres Programms.

Sie können auch den Befehl Ausführen Syntaxprüfung zur

Syntaxprüfung verwenden. Der Syntaxchecker erkennt syntaktische
Fehler und zeigt Sie im Meldungsfenster an.
Laden Sie jetzt Ihr Programm und Ihre Positionsliste auf die
Robotersteuerung herunter.
7.8 Bevor Sie Programme und Positionslisten zwischen dem

Wie Sie Programme und COSIMIR®Industrial -PC und der Robotersteuerung (Drive Unit)
Positionslisten mit der austauschen können, muss die Verbindung zur Robotersteuerung
Robotersteuerung hergestellt sein. Wenn diese erfolgreich aufgebaut worden ist, dann
austauschen können Sie
• Programme zum Roboter übertragen (Download)
• Positionslisten zum Roboter übertragen (Download)
• Programme und Positionslisten vom Roboter holen (Upload)

7.8.1 Download eines Programms

Die einfachste Möglichkeit, ein Programm vom PC auf die
Robotersteuerung zu laden, bietet der RCI-Explorer. Markieren Sie das
Programm, das Sie auf die Robotersteuerung laden möchten, im Ordner
Programme unter Arbeitsplatz. Im Beispiel ist das Programm 3.MB4
markiert. Halten Sie die linke Maustaste gedrückt und ziehen das
Programm einfach in den Programmordner auf dem Roboter wie im
folgenden Bild gezeigt. Dieses Vorgehen wird auch als "Drag und Drop"
bezeichnet:
Sobald Sie den Programmordner erreicht haben, lassen Sie den

Mauszeiger los und der Download des markierten Programms wird
angestoßen. Der Download lässt sich mit Hilfe des RCI-Explorers auch
über das Kontextmenü zum Programm 3.MB4 starten. Das Kontextmenü
öffnen Sie, indem Sie auf dem Programmnamen die rechte Maustaste
betätigen. Wählen Sie im Kontextmenü die Anweisung Download aus.

Alternativ können Sie den Download auch ohne RCI-Explorer ausführen.

Aktivieren Sie dazu das Fenster mit dem Roboterprogramm, das Sie zur
Robotersteuerung übertragen wollen, indem Sie in das Fenster klicken.
Übertragen Sie in diesem Fall das Programm mit dem Befehl Ausführen
Download PC Roboter. In allen Fällen wird der Dialog Up- und
Download angezeigt.
In den meisten Fällen können Sie die Standardvorgabe verwenden und

jeweils das komplette Programm herunterladen. Dazu muss die
Auswahl Komplettes Programm selektiert sein. Wenn Sie nur einen
speziellen Zeilenbereich herunterladen wollen, so schalten Sie die
Auswahl Komplettes Programm ab und geben Sie Werte für Von Zeile
und Bis Zeile (für MELFA-BASIC III und IV Werte zwischen 1 und maximal
32767, ansonsten Werte zwischen 1 und 9999) ein. Vor dem Download
wird der angegebene Zeilenbereich gelöscht. Außerdem geben Sie bitte
im Textfeld Name den Namen ein, der für das Programm auf der
Steuerung verwendet werden soll. Dieses Textfeld wird immer mit dem
Dateinamen initialisiert.
Sollten Sie MELFA-BASIC III Programme mit Zeilennummern größer als

9999 benutzen, dann markieren Sie vor dem Download das Feld Bei
Download alles löschen. Dieser Befehl bewirkt, dass ein altes MELFA-
BASIC Programm mit Zeilennummern größer als 9999 in der Steuerung
vor dem Download komplett gelöscht wird. Wird diese Option nicht
markiert, dann werden Befehlszeilen mit Zeilennummern größer als
9999 nicht gelöscht, unabhängig davon, welchen Zeilenbereich Sie
unter Bis Zeile eingegeben haben. Positionslisten werden nicht
gelöscht.
Betätigen Sie OK um den Download zu starten. Alle Befehle, die zur

Steuerung übertragen werden, werden auf dem Bildschirm angezeigt.
Nach jeder Programmzeile wird der Fehlerstatus der Steuerung
überprüft. Falls ein Fehler aufgetreten sein sollte, wird der Download
abgebrochen und die Zeile wird angezeigt, in der Fehler aufgetreten ist.

Sollten Sie versuchen, ein leeres Programm oder eine leere

Positionsliste auf die Robotersteuerung zu übertragen, dann erscheint
eine Rückfrage, ob Sie den Download wirklich ausführen möchten. Sie
können den Download dann gegebenenfalls noch abbrechen. Diese
Warnmeldung schützt Sie davor, ein Programm auf der Steuerung
versehentlich zu löschen, das Sie eigentlich zum PC übertragen wollten,
aber anstelle eines Uploads, einen Download gestartet haben.
Tritt bei der Ausführung des Zeilenlöschens ein Fehler auf, dann löschen
Sie das Programm bitte manuell. Das Löschen von Programmen erfolgt
sehr einfach mit dem RCI-Explorer. Gehen Sie dazu auf den
Programmordner in ihrem Roboterordner. Selektieren Sie das
Programm, das Sie löschen wollen und öffnen Sie mit der rechten
Maustaste das Kontextmenü. Wählen Sie das Kommando Löschen.
Nachdem Sie das Programm erfolgreich zur Steuerung übertragen

haben, übertragen Sie jetzt die Positionsliste zur Robotersteuerung.

7.8.2 Download einer Positionsliste

Die erforderlichen Schritte zum Download einer Positionsliste sind fast
die gleichen wie jene zum Download eines Programms. Die einfachste
Möglichkeit, eine Positionsliste vom PC auf die Robotersteuerung zu
laden, bietet der RCI-Explorer. Markieren Sie die Positionsliste, die Sie
auf die Robotersteuerung laden möchten, im Ordner Programme unter
Arbeitsplatz. Im Beispiel ist die Positionsliste 3.POS markiert. Halten Sie
die linke Maustaste gedrückt und ziehen die Positionsliste einfach in
den Programmordner auf dem Roboter.
Sie können den Download aber auch wie im folgenden Bild über das
Kontextmenü zur Positionsliste 3.POS starten. Das Kontextmenü öffnen
Sie, indem Sie auf dem Positionslistennamen die rechte Maustaste
betätigen. Wählen Sie im Kontextmenü die Anweisung Download aus.
Alternativ können Sie den Download auch ohne RCI-Explorer ausführen.

Aktivieren Sie das Positionslistenfenster und führen Sie den Befehl
Ausführen Download PC Roboter aus.

In jedem Fall wird der Dialog Up- und Download angezeigt. In den
meisten Fällen können Sie die Standardvorgabe verwenden und jeweils
alle Positionen herunterladen. Dazu muss die Auswahl Alle Positionen
selektiert sein. Wenn Sie nur einen speziellen Positionsbereich
herunterladen wollen, so schalten Sie die Auswahl Alle Positionen ab
und geben Sie Werte für Von Position und Bis Position (für MELFA-BASIC
III und IV beliebige Werte, ansonsten Werte zwischen 1 und 999, für RV-
M1 zwischen 1 und 629) ein.
Vor dem Download wird der angegebene Positionsbereich gelöscht. Bei
MELFA-BASIC IV werden die alten Positionen vor dem Download nicht
gelöscht.
Außerdem können Sie auch einen anderen "Namen" eingeben. Als
Standardvorgabe wird der Name der Positionsliste verwendet.
Wenn Sie einen anderen Namen vergeben wollen, dann achten Sie
darauf, dass Sie hier den gleichen Namen benutzen, den Sie auch für
das Programm verwendet haben.
Die zur Robotersteuerung heruntergespielten Programme lassen sich
auch sehr einfach wieder auf den PC laden.

7.8.3 Upload eines Programms inklusive der Positionsliste

Das Vorgehen zum Upload eines Programms ähnelt sehr jenem zum
Download. Die einfachste Möglichkeit, ein Programm von der
Robotersteuerung auf den PC zu laden, bietet der RCI-Explorer.
Markieren Sie das Programm, das Sie auf die Robotersteuerung laden
möchten, im Ordner Programme unterhalb Ihres Roboters. Dieses
Programm samt Positionsliste können Sie jetzt einfach per Drag und
Drop in Ihren Programmordner auf Ihrem Arbeitsplatz ziehen. Sie
können auch, wie im Beispiel, das Kontextmenü zum Roboterprogramm
nutzen. Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf das Programm
3. Wählen Sie Upload und der Upload des Programms inklusive der
Positionsliste wird gestartet. Das Programm befindet sich nach dem
Upload im Ordner Programme auf Ihrem Arbeitsplatz. Alternativ können
Sie Öffnen auswählen. In diesem Fall wird ebenfalls der Upload des
Programms inklusive der Positionsliste gestartet. Zusätzlich wird das
Programm und die Positionsliste nach dem Upload aber auch noch
geöffnet und auf dem Bildschirm angezeigt.

Alternativ können Sie den Upload auch ohne RCI-Explorer ausführen.

Aktivieren Sie dazu das Programmfenster, das für das hochzuladende
Programm verwendet werden soll. Sie können auch ein neues
Programmfenster mit dem Befehl Datei Neu erzeugen. Führen Sie
anschließend den Befehl Ausführen Upload Roboter PC aus.
Dieser Befehl öffnet wiederum den Dialog Up- und Download. Nach
Betätigung der Schaltfläche OK wird das Programm aus der
Robotersteuerung geladen und zum Abschluss im Programmfenster
angezeigt.
Während des Uploads wird die ursprüngliche Programmdatei auf der

Platte überschrieben und kann auch nicht wiederhergestellt werden.
Ihr Programm ist jetzt startklar. Erfahren Sie, wie Sie Ihr Programm
direkt auf der Robotersteuerung testen können.

7.9
Wie Sie Programme direkt
am Roboter testen

MANUAL genau, bevor Sie mit dem Roboter arbeiten! Insbesondere darf
sich Niemand innerhalb des SICHERHEITSBEREICHS befinden, wenn Sie
das Programm testen.
Nachdem Sie das Programm erfolgreich auf die Robotersteuerung
geladen haben, können Sie zunächst mit Hilfe das Debuggers mögliche
Fehler in Ihrem Programm aufspüren. Starten Sie den Debugger z. B. mit
Hilfe des Kontextmenüs zu Ihrem Programm. Klicken Sie dazu mit der
rechten Maustaste auf den Namen des Programms im Ordner
Programme unterhalb des Roboterordners. Wählen Sie Debug. Im
Beispiel wird der Debugger zum Programm 3 geöffnet:
Hinweis Beim Debuggen führt der Roboter alle angegebenen Bewegungs-

befehle aus.

Der Debugger öffnet sich mit dem ausgewählten Programm. Setzen Sie
zunächst die aktuelle Zeile auf die erste Programmzeile. Selektieren Sie
dazu die erste Programmzeile. Legen Sie die ausgewählte Zeile als
aktuelle Zeile fest, indem Sie auf das im Bild gezeigte Symbol klicken.

Ein grüner Pfeil markiert die Zeile, die als nächstes vom Roboter
ausgeführt wird. Ergänzen Sie durch Doppelklick auf die
entsprechenden Programmzeilen Haltepunkte (sogenannte
Breakpoints) an den Stellen, an denen die Steuerung die
Programmbearbeitung unterbrechen soll. Starten Sie das Programm mit
Breakpoint-Überwachung, indem Sie auf das im Bild gezeigte Symbol
klicken.

Die Programmausführung wird an den von Ihnen gesetzten Breakpoints

angehalten. Sie können jetzt die nächsten Befehle im
Einzelschrittmodus ausführen. Dabei wird nur jeweils der Befehl
ausgeführt, auf dem der Programmzeiger gerade steht. Der
Programmzeiger wird anschließend um eine Stelle weiterbewegt. Einen
einzelnen Schritt führen Sie aus, indem Sie auf das im Bild gezeigte
Symbol klicken.

Wenn Sie das Debuggen beenden wollen, schließen Sie den Debugger.
Eine Möglichkeit, den Debugger zu schließen, besteht darin, auf das im
Bild gezeigte Symbol zu klicken.
Nachdem Sie den Programmablauf mit dem Debugger detailliert

überprüft haben, können Sie jetzt das Programm starten.

7.10 Programme lassen sich sehr einfach mit dem RCI-Explorer starten.
Wie Sie Programme Öffnen Sie dazu den Ordner Programme unterhalb des Roboterordners,
starten und stoppen klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Programm, das Sie
starten wollen und selektieren Sie im Kontextmenü den Eintrag Start
(CYC) oder Start (REP).
Es stehen zwei Startbefehle zur Verfügung. Beim Startbefehl Start (CYC)

wird das Programm genau einmal (1 Zyklus) gestartet. Beim Startbefehl
Start (REP) wird das Programm dagegen immer wieder (Repeated)
ausgeführt, solange bis es von außen gestoppt wird.
Das Stoppen erfolgt ebenfalls über das Kontextmenü. Wählen sie dazu
im Kontextmenü den Befehl Stop. Sie können den Programmablauf auch
ohne den RCI-Explorer stoppen. Wählen Sie dazu den Befehl Ausführen
Programmstop .
Beim Starten des Programms wird das Programm im sogenannten Slot 1
ausgeführt. Wenn Sie das Programm in einem anderen Slot ausführen
wollen, dann laden Sie das Programm zunächst in den von Ihnen
gewünschten Slot.

7.11 Roboter der A-Serie (RV-A, RH-AH, RP-AH) verfügen über mehrere
Wie Sie Programme in sogenannte Slots, in denen jeweils ein Programm ablaufen kann, so
einen speziellen Slot dass mehrere Programme parallel ausgeführt werden können. Dies
laden bezeichnet man als Multitasking. Roboter der Serien RV-E und RV-EN
haben jeweils nur einen Ausführungsslot. Mit Ihnen ist kein
Multitasking möglich. Bei Robotern der A-Serie können Sie das
Programm in jedem beliebigen Slot ausführen. Standardmäßig wird ein
Programm jedoch stets in Slot 1 ausgeführt. Um ein Programm in einem
anderen Slot auszuführen, müssen Sie das Programm explizit in den von
Ihnen gewünschten Slot laden.
Öffnen Sie zunächst den Ordner Slots. Wenn Ihr Programm 3 bereits in
einem Slot (z. B. Slot 1) geladen ist, dann führen Sie einen Reset durch.
Benutzen Sie dazu das Kontextmenu des Ordners Slots und wählen Sie
dort den Befehl Reset.
Wenn Sie in Ihren Parametereinstellungen (Parameter SLT1 bis SLT32)

keinen Slot vorbelegt haben, dann sollten jetzt keine Programme mehr
in den Slots geladen sein.

Damit unser Beispielprogramm überhaupt in einem anderen Slot

ausgeführt werden kann, muss es leicht modifiziert werden. Ändern Sie
das Programm und ergänzen Sie die Befehle GETM 1 und RELM. GETM 1
reserviert den Roboter für das aktuelle Programm. Dies ist immer dann
erforderlich, wenn Sie Bewegungsbefehle in einem Programm
ausführen, das nicht in Slot 1 gestartet wird. Der Grund liegt darin, dass
jeweils nur ein Programm den Roboter bewegen kann, ansonsten
kommt es zu Zugriffskonflikten. Standardmäßig geht die
Robotersteuerung davon aus, dass das Programm in Slot 1 den Roboter
bewegt. Daher wird der Befehl GETM 1 nicht benötigt, wenn ein
Programm nur in Slot 1 gestartet werden soll.

Überprüfen Sie die Syntax des aktualisierten Programms und führen Sie
einen Download mit Ihrem aktualisierten Programm aus. Überprüfen Sie
gegebenenfalls die Funktionalität des Programms mit dem Debugger.
Anschließend laden Sie das aktualisierte Programm in Slot 5. Klicken
Sie dazu mit der rechten Maustaste auf den Programmnamen im Ordner
Programme unterhalb Ihres Roboterordners. Wählen Sie Laden in
Slot 5. Das Programm wird in Slot 5 geladen.

Öffnen Sie anschließend den Ordner Slots. Das Programm in Slot 5 kann
jetzt über das Kontextmenü gestartet werden.
Ebenfalls über das Kontextmenü des Slots kann die

Programmausführung auch wieder angehalten werden. Verfolgen Sie
jetzt den Ablauf Ihres Programms.

7.12 Beobachten Sie den Ablauf von Programmen, indem Sie das
Wie Sie Programme Kontextmenü zu einem Slot mit der rechten Maustaste öffnen und den
beobachten Befehl Ablauf verfolgen auswählen.

Doppelklicken auf einen Slot öffnet ebenfalls den Programm-Monitor zu

dem ausgewählten Slot:
Außer dem Programmablauf können Sie auch verschiedene Kenngrößen

Ihres Roboters und alle Variablenwerte beobachten.

7.13 COSIMIR® Industrial stellt ein breites Spektrum an Monitor-Funktionen

Wie Sie Variablenwerte zur Verfügung. Zur Beobachtung von Variablenwerten benutzen Sie den
beobachten Variablen-Monitor. Öffnen Sie den Variablen-Monitor durch
Doppelklicken auf Variablen im Ordner Monitore.

Um eine lokale Programmvariable beobachten zu können, modifizieren

Sie zunächst Ihr Roboterprogramm und fügen eine Zählervariable
MCOUNT ein.
Übertragen Sie das modifizierte Programm zum Roboter, laden Sie es in

Slot 5, und starten Sie das Programm. Selektieren Sie anschließend im
Variablen-Monitor den Slot 5 und fügen Sie die Variable MCOUNT in die
Liste der zu beobachtenden Variablen hinzu.

Starten Sie den Monitor durch Drücken auf EIN und beobachten Sie, wie
sich der Wert von MCOUNT verändert.
Durch Doppelklicken auf die Variable öffnen Sie den Dialog Wert
setzen. Benutzen Sie diesen, um den Wert der Variablen MCOUNT zu
verändern. Beobachten Sie die Veränderung im Variablen-Monitor.
Neben dem Variablen-Monitor gibt es noch viele weitere Monitore.

Überprüfen Sie den Zustand des Roboters mit Hilfe weiterer Monitore.

7.14 Starten Sie erneut Ihr Beispielprogramm und öffnen einige der
Wie Sie Roboterzustände Monitore. Doppelklicken Sie dazu auf den Monitor, den Sie öffnen
beobachten wollen im Ordner Monitore.

Öffnen Sie den Positions-Monitor. Beobachten Sie die Veränderung der

aktuellen Position des Roboters in Welt- und Achskoordinaten.
Öffnen Sie den Monitor Geschwindigkeit. Beobachten Sie die

Veränderung der aktuellen Gelenkgeschwindigkeit des Roboters.

Öffnen Sie den Monitor Motorströme 1. Beobachten Sie die

Veränderung der aktuellen elektrischen Ströme der einzelnen
Servomotoren des Roboters.
Stoppen Sie das Programm und erfahren Sie anschließend, wie Sie
Befehle direkt an den Roboter senden.

7.15
Wie Sie Befehle an den
Roboter senden

MANUAL genau, bevor Sie mit dem Roboter arbeiten!
Sie können auch interaktiv Befehle an die Robotersteuerung senden
und deren Antworten anzeigen. Öffnen Sie hierzu das Werkzeug
Befehlsliste durch einen Doppelklick auf Befehlsliste im Ordner
Werkzeuge.

Sie können die Befehlsliste auch alternativ mit dem Befehl Bearbeiten
Befehlsliste öffnen. Mit dieser Dialogbox können Sie sowohl Befehle
direkt zum Roboter senden, als auch Befehle in ein Roboterprogramm
einfügen.

Um die Funktion der Befehlsliste zu testen, setzen Sie zunächst den

Inhalt der Slots zurück. Laden Sie anschließend Ihr Beispielprogramm 3
in Slot 1. Schalten Sie dann die Servomotoren Ihres Roboters über das
Kontextmenü zum Roboter mit dem Befehl Servos einschalten ein.
Senden Sie anschließend die beiden Bewegungsbefehle MOV P1 und

MOV P2 an den Roboter. Der Roboter bewegt sich zu den von Ihnen
vorgegebenen Positionen.
Die Befehlsliste stellt eine nach Gruppen geordnete Liste von Befehlen
und eine kurze Syntaxbeschreibung des aktuellen Befehls bereit. Mit
der Schaltfläche Roboter oder der RETURN-Taste können Sie den
aktuellen Befehl an den Roboter senden. Den Befehl können Sie
entweder aus der Liste auswählen oder über die Tastatur eingeben. Die
Befehlsliste speichert die letzten 20 Befehle. Um diese anzuzeigen,
wählen Sie die Befehlsgruppe Letzte Befehle.

Die Schaltfläche Sende direkt dient ebenfalls dazu, Befehle an den

Roboter zu senden. In diesem Fall wird jedoch der Befehl gesendet,
ohne dass evtl. notwendige Zusätze hinzugefügt werden. Benutzen Sie
diese Schaltfläche daher nur, um direkt mit Ihrem Roboterprogramm zu
kommunizieren, oder wenn Sie eine genaue Kenntnis über die
Roboterkommunikation besitzen. Zum Datenaustausch mit einem
ablaufenden Roboterprogramm eignet sich ebenfalls das Terminal.
Außerdem können Sie eine Liste Ihrer häufigsten Befehle unter

Verwendung der Schaltfläche Übernehmen in der Gruppe Eigene
Befehle erstellen. Diese Liste können Sie durch Auswahl der
Befehlsgruppe Eigene Befehlsliste anzeigen. Die eigene Befehlsliste
wird zusammen mit dem Projekt gespeichert.
Hin und wieder ist es erforderlich, dass Sie spezielle Einstellungen des
Roboters verändern. Erfahren Sie, wie Sie die Parameter des Roboters
ändern.

7.16 Selektieren Sie den Ordner Parameter. Wenn Sie mit einem Roboter der
Wie Sie Parameter ändern A-Serie (RV-A, RH-AH, RP-AH) arbeiten, dann wird zunächst die Liste
aller Parameter vom Roboter angefordert. Diese Liste wird nur einmal zu
Ihrem PC übertragen und steht anschließend für alle weiteren Projekte
bereit. Zum Ändern eines Parameters klicken Sie einfach doppelt auf
den gewünschten Parameter.

Im Eigenschaftsdialog zu dem Parameter können Sie einen neuen Wert

vergeben. Wenn Sie mit einem Roboter der A-Serie (RV-A, RH-AH, RP-
AH) arbeiten, dann stellen Sie sicher, bevor Sie diesen Wert mit OK
setzen, das an der Steuerung mit dem Schlüsselschalter der Modus
Teach gewählt ist.
Übernehmen Sie den neuen Wert mit OK. Im Beispiel schalten Sie das
akustische Signal ab, das bei einem Fehler auftritt.
Achtung Um die Änderung eines Wertes zu übernehmen, müssen Sie

anschließend die Robotersteuerung aus- und wieder einschalten.
Ändern Sie den Parameter aus dem Beispiel wieder auf 1, schalten Sie
die Robotersteuerung erneut aus und wieder ein, und stellen Sie den
Modus am Schlüsselschalter auf Auto(Ext.) zurück.
Erfahren Sie anschließend, wie Sie die letzten Fehlermeldungen
auslesen.

7.17 Zur Überprüfung der letzten Fehler gehen Sie auf den Ordner
Wie Sie die letzten Fehlerliste. Die Liste, der letzten Fehler wird daraufhin vom Roboter
Fehler überprüfen abgefragt.
Den Grund für einen aktuell anliegenden Fehler können Sie über das
Kontextmenü des Roboterordners ermitteln. Wählen Sie Aktueller
Alarm/Fehler:

Sie können einen aktuellen Fehler auch über den Befehl Aktueller
Alarm/Fehler im Menü Ausführen ermitteln.
Wenn Sie den Fehlerdialog mit OK schließen, wird der aktuelle Fehler
zurückgesetzt.
Erfahren Sie als nächstes, wie Sie einen Komplettbackup Ihrer
Steuerung erstellen.

7.18 Um Ihre Daten inklusive aller Programme, Parametereinstellungen und

Wie Sie einen der Systemprogramme der Steuerung zu sichern, gibt es für die Roboter
Komplettbackup Ihrer der A-Serie (RV-A, RH-AH, RP-AH) die Möglichkeit, ein Komplettbackup
Steuerung erstellen auszuführen. Wählen Sie dazu im Kontextmenü des Roboterordners
Backup erstellen Alles.
Es erscheint ein Dialog mit dem Sie einen Ordner auswählen, in dem das
Backup erstellt wird. Wählen Sie einen leeren Ordner aus, damit keine
Dateien auf Ihrem PC überschrieben werden und damit sich in Ihrem
Ordner nur Dateien von der Robotersteuerung befinden. Der Backup
kann einige Minuten dauern, insbesondere, wenn Sie über eine
langsame RS232-Verbindung mit Ihrem Roboter verbunden sind und
sich viele Programme auf Ihrer Robotersteuerung befinden.

Die so gesicherten Dateien können Sie zu einem späteren Zeitpunkt

wieder einspielen, wenn Sie aus irgendwelchen Gründen Daten verloren
haben. Zum Einspielen der Daten wählen Sie Backup einspielen
Alles im Kontextmenü des Roboterordners.
Geben Sie im anschließenden Dialog das Verzeichnis an, in dem sich

Ihre Backup-Dateien befinden. Nach erfolgreichem Einspielen der
Backup-Daten, müssen Sie die Steuerung einmal aus- und wieder
einschalten.

Benutzen Sie die Backup-Dateien nur zur Datensicherung und zur

Datenwiederherstellung. Versuchen Sie unter keinen Umständen,
einzelne Backup-Dateien über den Programmdownload von COSIMIR®
Industrial auf die Robotersteuerung zu übertragen, selbst wenn die
Backup-Dateien dieselben Namen tragen wie die Programmdateien von
COSIMIR® Industrial. Versuchen Sie auch unter keinen Umständen
Programmdateien von COSIMIR® Industrial über die Funktion Backup
einspielen zum Roboter zu übertragen. Die Formate sind
unterschiedlich und die Programme im Roboter würden unwiderruflich
zerstört werden.

8. Anhang
8.1 Taste Belegung

Tastaturbelegung UMSCHALT+F5 Fenster überlappend anordnen.
UMSCHALT+F4 Fenster nebeneinander anordnen.
ALT+F4 Beendet das Programm.
F7 Zeigt die Roboterposition in Gelenkkoordinaten
an.
UMSCHALT+F7 Zeigt die Roboterposition in Weltkoordinaten an.
F8 Öffnet das Fenster Teach-In
F9 Zeigt die an den Eingängen anliegenden Signale
an.
UMSCHALT+F9 Zeigt die an den Ausgängen anliegenden Signale
an.
STRG+N Entspricht dem Befehl Neu.
STRG+O Entspricht dem Befehl Öffnen.
UMSCHALT+F12 Entspricht dem Befehl Speichern.
F12 Entspricht dem Befehl Speichern unter.
STRG+P Entspricht dem Befehl Drucken.
STRG+A Entspricht dem Befehl Alles markieren
ALT+EINGABE Entspricht dem Befehl Eigenschaften.
STRG+X Ausschneiden. Schneidet den selektierten Text
bzw. das markierte Element aus und kopiert ihn
in die Zwischenablage.
STRG+C Kopieren. Kopieren des aktiven Fensters bzw. des
selektierten Textes oder Elementes in die
Zwischenablage.
STRG+V Einfügen. Fügt den Inhalt der Zwischenablage im
aktiven Fenster bzw. an der markierten Position
ein.
STRG+K Öffnet die Dialogbox Koordinatensysteme. Dort
können Sie wählen, welche Koordinatensysteme
dargestellt werden sollen.
STRG+E Schaltet zwischen Editiermodus und
Ansichtsmodus um.
STRG+T Öffnet bzw. schließt den Modell-Explorer.

8. Anhang
Die folgende Tastaturbelegung ist abhängig vom aktivierten Fenstertyp.

Bei aktiviertem Ansichtsfenster gilt die Tastaturbelegung:
Taste Belegung
STRG+L Öffnet die Dialogbox Betrachterpunkt.
PLUSTASTE Aktiviert den Befehl Zoom-In. Dieser
vergrößert die Ansicht um einen festgelegten
Wert.
MINUSTASTE Aktiviert den Befehl Zoom-Out. Dieser
verkleinert die Ansicht um einen
festgelegten Wert.
O Aktiviert den Befehl Voreinstellung.
V Aktiviert den Befehl Vorderansicht.
U Aktiviert den Befehl Rückansicht.
A Aktiviert den Befehl Aufsicht.
L Aktiviert den Befehl Linke Seitenansicht.
R Aktiviert den Befehl Rechte Seitenansicht.
F Aktiviert den Befehl Formatfüllend.
F11 Schaltet auf Drahtrahmendarstellung um.
UMSCHALT+F11 Schaltet auf eine Darstellung mit gefüllten
Flächen um.
STRG+F11 Schaltet auf eine flach schattierte
Darstellung um.
UMSCHALT+STRG+F11 Schaltet auf eine weich schattierte
Darstellung um.
STRG+D Öffnet die Dialogbox Darstellung. Dort
können Sie die Darstellungsqualität und
Darstellungsgeschwindigkeit einstellen.

8. Anhang
Bei aktiviertem Programmfenster gilt die Tastaturbelegung:
Taste Belegung
STRG+BILD HOCH Setzt den Programm-Schrittzeiger auf den
Programmanfang zurück.
STRG+Q Startet ein Roboterprogramm im Ablauf
beginnend mit dem aktuellen Schritt.
STRG+Y Startet ein Roboterprogramm im zyklischen
Ablauf beginnend mit dem aktuellen Schritt.
STRG+S Stoppt ein laufendes Programm.
8.2 Abkürzung Bedeutung

Abkürzungen COSIMIR® Cell Oriented Simulation of Industrial Robots
NLP Native Language Programming
TCP Tool Center Point

License agreement
Festo’s conditions for the use of software packages
Proprietary rights and The product contains data-processing programs and the associated
scope of use product descriptions. These in their entirety are referred to below as the
software package. Festo or third parties hold proprietary rights in
respect of these software packages. Festo has acquired the appropriate
licenses where these rights are held by third parties. Festo grants the
purchaser a license for use under the following conditions:
1. a) The software package may only be used on or in conjunction with

Scope of use one machine (i.e. one computer with only one central processor unit
and one VDU). This license is limited to the execution of the software
package on that machine.
b) Insofar as the packages are linked with other programs, these may
also only be used on one machine.
c) The programs supplied, and any programs associated with them,
may be copied in machine-readable or printed form if the copy is
intended for backup purposes. Clause 1a is also applicable to
copies.
d) Other forms of use, in particular reproduction for other purposes
and passing the software package on to third parties in
contravention of the specifications of clause 3, or any modification
or other type of use, are not permitted.
2. Each program includes a copyright notice. This notice must be included

Copyright notice in every copy, in all edited versions and in every part of the program
associated with other programs.
3. The purchaser may transfer his license to a third party as a whole to the
Transfer of license extent of and with the restrictions on the conditions specified in clauses
1 and 2. The third party must be made expressly aware of these
conditions. On transfer, the seller looses all rights to use the package,
including all copies, edited versions and associated programs. These
shall be destroyed if they are not transferred to the third party.

License agreement
Any conditions originating from other producers contained in this

software package are null and void.
Export of the software When exporting the software package, the licensee shall comply with
package the export regulations of the Federal Republic of Germany and the
country in which the software package was acquired.
Warranty 1. Festo guarantees that the software program it has produced

complies with the application description and the program
specification, but not that the functions contained in the software
run completely without interruption or error or that the functions
contained in the software may be executed in all the combinations
and operating conditions provided by the licensee, or that they meet
the licensee’s requirements.
2. Defects in the software notified by the licensee within the warranty
period in a reproducible fashion will be rectified by Festo within a
reasonable period to the exclusion of all further claims against this
warranty.
3. If Festo does not meet its obligation to rectify defects within a
reasonable period, or if the modification ultimately fails, the
licensee is justified in requesting a reasonable reduction in the
licence fee or to cancel the contract.
4. The warranty period is 3 months and commences with the shipping
or handover of the licensed material.
5. The warranty is voided if defects are caused by modifications made
by the licensee him-self to the operating conditions prepared for the
program and described in the documentation/functional
specification. If the defect cannot be established, or if a malfunction
is a con-sequence of circumstances for which Festo cannot be held
responsible, the licensee shall be held responsible for Festo’s costs.

License agreement
Liability/Limitations 1. Claims for damages on the part of the licensee, and in particular
of liability liability for consequential losses, are excluded, whatever the legal
grounds; this applies for all claims relating to im-practicality, non-
fulfilment, positive breach of contract, tort and default.
2. Furthermore, Festo is not liable for inadequate economic results, or
for losses incurred by or claimed by third parties, with the exception
of claims arising from infringement of a third party’s proprietary
rights.
3. The limitations on liability specified in paragraphs 1 and 2 do not
apply in cases of malice or gross negligence, or the absence of
guaranteed features where compulsory liability applies. In cases of
this nature, Festo’s liability is limited to those losses that were
recognisable to Festo on the basis of the situation at hand.
Safety guidelines/ Warranty and liability claims in accordance with the above
Documentation specifications (clauses III and IV) are valid only if the user has complied
with the safety guidelines in the documentation in conjunction with the
use of the machine and the safety guidelines for this. The user is himself
responsible for ensuring the compatibility of our software package with
the user’s machine.

License agreement
Additional license agreement for COSIMIR® software
Preface This Festo license agreement for pupils, students and teachers
constitutes a legally valid contract between you and Festo Didactic
GmbH & Co.KG. You must keep this license agreement in order to prove
that you were granted licensing rights by Festo. By using the software
product licensed in accordance with this license agreement you declare
your commitment to the stipulations contained in this license
agreement. If you are not in agreement with the stipulations of this
license agreement, you may not use the software. In the context of this
license agreement, the term “software” refers to following products::
• COSIMIR® Industrial
• COSIMIR® Professional
• COSIMIR® PLC
• COSIMIR® Control
1. Granting of a license
This license agreement grants you the right to use the software in
accordance with the general license agreement for software
packages of Festo , which are enclosed with each software package
of Festo.
2. The use of the software is only permitted within the framework of
training and further training at schools, colleges of further
education, licensed education al institutions, as well as within the
framework of reasearch and studies at universitioes and non-profit-
making research institutions. The software may not passed, rented
out, leased or lent to third parties.
3. The use of the software at private adult education institutions shall
be only be permitted within the framework of licensed educational
measures which are implemented in accordance with the
Employment Promotion Act, the Federal Law concerning the
Promotion of Education or the Vocational Training Law. The acquired
school software must be used exclusively for the implementation of
the promoted courses..

License agreement
4. Research institutions may only use the software provided that the
objectives and content of the relevant research are not geared
towards commercial profit , as confirmed by the relevant ministry in
charge.
5. The use of the software in non-profit-making societies shall be only
be permitted for non-commercial training and further training
measures or research projects, on the proviso that such courses are
accessible to the public..
Festo reserves the right to perform inspections. Infringements of these

stipulations and of the Festo license agreement shall be prosecuted in
every case under criminal and civil law.

Table of contents
1. Introduction ______________________________________ 127

1.1 The 3D Simulation System COSIMIR® __________________ 127
1.2 Text Formats ______________________________________ 128
1.3 System Requirements ______________________________ 129
1.4 Installation Instructions _____________________________ 129
2. Operating ________________________________________ 136

2. 1 User Interface _____________________________________ 136
2.2 Window Types ____________________________________ 137
3. Modeling _________________________________________ 140

3.1 Model Hierarchy ___________________________________ 140
3.2 Model Libraries____________________________________ 141
3.3 Model Explorer ____________________________________ 142
3.4 Example: Workcell Modeling _________________________ 143
3.5 Import ___________________________________________ 149
4. Programming _____________________________________ 150

4.1 Example: Workcell Programming______________________ 150
5. Simulation________________________________________ 158
5.1 Settings__________________________________________ 158
5.2 Example: Workcell Simulation ________________________ 160
5.3 Collision Detection _________________________________ 161
6. Mechanisms ______________________________________ 163

6.1 Gripper __________________________________________ 164
6.2 Conveyor Belt _____________________________________ 165
6.3 Push Cylinder _____________________________________ 166
6.4 Rotary Drive ______________________________________ 167
6.5 Turntable_________________________________________ 168
6.6 Two Way Push Cylinder _____________________________ 169
6.7 Turning Mover ____________________________________ 170
6.8 Parts Feeder ______________________________________ 171
6.9 Proximity Sensor __________________________________ 172
6.10 Replicator ________________________________________ 173
6.11 Trash Can ________________________________________ 174

Table of contents
7. Robot Controller Interface ___________________________ 175

7.1 How to Setup a new Project with COSIMIR® Industrial ____ 175
7.2 How to Work with the RCI Explorer ____________________ 178
7.3 How to Establish a Connection to the Robot Drive Unit ____ 180
7.4 How to Check the Robot Type ________________________ 184
7.5 How to Write a Robot Program _______________________ 185
7.6 How to Create a Position List Using the Robot ___________ 186
7.7 How to Check the Syntax of your Program ______________ 188
7.8 How to Exchange Programs and Position Lists
with the Robot ____________________________________ 189
7.8.1 Downloading a program_____________________________ 190
7.8.2 Downloading a position list __________________________ 193
7.8.3 Uploading a program _______________________________ 195
7.9 How to Debug a Robot Program ______________________ 197
7.10 How to Start and Stop a Robot Program ________________ 202
7.11 How to Load a Robot Program into a Slot _______________ 203
7.12 How to Monitor running Robot Programs _______________ 207
7.13 How to Monitor Variable Values ______________________ 208
7.14 How to Monitor Robot States ________________________ 211
7.15 How to Send Commands to the Robot _________________ 213
7.16 How to Change Parameter Values _____________________ 216
7.17 How to Check the latest Error Messages________________ 218
7.18 How to Backup your Robot Controller__________________ 220
8. Appendix_________________________________________ 222
8.1 Keyboard Usage ___________________________________ 222
8.2 Abbreviations _____________________________________ 224

1. Introduction
The first part of this manual is suggested to be used for the first work
with COSIMIR® Industrial. It represents a short introduction into the 3D
simulation and offline programming of robot-based workcells with
Mitsubishi robots.
The second part gives an introduction into the work with the RCI
Explorer (Robot Controller Interface). The RCI Explorer provides a user-
friendly communication interface to the Mitsubishi robot systems of
type RV-A, RH-AH and RP-AH as well the old systems RV-EN, RV-E, RV-
M1.
1.1 COSIMIR® is the 3D-simulation system for Windows 95™/98™ and

The 3D Simulation Windows NT™/2000™/XP™ operating systems.
System COSIMIR®
Use COSIMIR® to plan robot-based workcells, to check the reachability
of all positions, to develop programs for robots and controllers, and to
optimize the workcell layout. All movements and handling operations
can be simulated to avoid collisions and to optimize cycle times. The
direct download of tested programs and positions into the robot
controller is completely supported.
The Modeling Extensions for COSIMIR® support the composition of

robot-based workcells. Efficient modeling is provided by using
component libraries containing machinery, robots, tools, conveyor
belts, part feeders, etc. Free 3D modeling and import from CAD systems
are also possible. The number of import filter were considerably
increased.

1. Introduction
1.2 Different text formats are used for certain text contents as well as for
Text Formats keyboard shortcuts.
Text Format Used for
bold Commands, menus, and dialog boxes.
italic Enter text instead of the italic printed

text.
CAPITALS Acronyms, directory and file names. You

can use lower case letters, too.
"quotation marks" Options, chapter titles, and links.
Text formats for plain text
Text Format Means
KEY1+KEY2 If you have to press two keys at the same

time a plus sign (+) is printed between
the two keys.
KEY1-KEY2 If you have to press two keys one after

another a minus sign (-) is printed
between the two keys.
Text formats for keyboard shortcuts

1. Introduction
1.3 Processor: Pentium III 800 MHz-Processor

System Requirements Memory: 256 MB RAM
Harddisk: 700 MB free
Operating System: Windows 98™/Windows NT™/2000™/XP™
Graphic Adapter: Adapter with 3D acceleration and OpenGL
support
CD ROM drive: 16 speed
Interface: One free serial interface for connection to the
robot controller (drive unit) or a network interface
for the TCP/IP connection. One parallel port or a
USB port for the parallel or USB licence key.
1.4 To install COSIMIR® run “SETUP. EXE“ from the installation CD. The
Installation Instructions installation wizard will guide you through the installation.
It is necessary to install a device driver to use the hardlock. Running

WINDOWS NT , WINDOWS 2000 or Windows XP you need administrator
privilegies to install this device driver.
Use the first dialog to select the desired language.

1. Introduction
Next are further instructions and license agreements.

1. Introduction
Use the following dialog to select the drive and path in which to install
COSIMIR® in.

1. Introduction
You may install the different options of COSIMIR® Industrial shown in

the next dialog.
By mouse click on options an additional dialog shows the optional sub-

components included in associated component. By default all
components are selected. So you can easily erase one of the
components or sub-components by mouse click on the checkmarks.

1. Introduction
The COSIMIR Kernel includes numerous samples of robot workcells, and

the Robotics Assistant – a comprehensive online tutorial about robotics.
In the COSIMIR Extensions, you will find the sub-components collision
detection and import filter. The class of Robot and PLC Languages only
enables you to select the Mitsubishi robot programming languages
Movemaster Command and Melfa Basic. Finally, the class of Mitsubishi
Extensions only includes the option of selection the RCI Explorer.
If you are installing a version of COSIMIR® supporting communication to

real robots, the following dialog allows to select the serial interface port
and the robot type.

1. Introduction
COSIMIR® creates a program group for the Windows program manager

and the start menu. Use the following dialog to choose a name.
After these information the installations starts.

1. Introduction
The COSIMIR® online help is based on the standard HTML help format of
Windows. To use this Microsoft Internet Explorer of version 3. 0 or
higher is necessary. It is not possible to use the COSIMIR® online help
without a Microsoft Internet Explorer installed on your system.
COSIMIR® uses a license key and the drivers for this license key are
installed automatically.
Installation is completed now. See “README. TXT“ for further

information.
If having installed the hardlock driver a system restart is necessary to

run COSIMIR®.

2. Operating
This chapter shows the first steps in using COSIMR®.
2. 1
User Interface

2. Operating
2.2 The most important window types of the COSIMIR® user interface are
Window Types specified in the following list.
Workcell Window
The workcell is shown graphically in the workcell view window. You can
open further windows with different workcell views by means of the
command New from the View menu.
Joint Coordinates
The window joint coordinates shows the positions of the single robot
joints. The display unit for rotational joints is degrees, for linear joints it
is millimeters. A double click into this window opens the dialog box Set
Joint Coordinates.
To open the window joint coordinates, press F7 or choose the command
Show Joint Coordinates from the menu Extras Robot Position.
World Coordinates
The window world coordinates displays the position and orientation of
the Tool Center Points in world coordinates. In addition, position,
orientation, and configuration of the robot are displayed in the lowest
line of the window. A double-click on this window opens the dialog box
Set World Coordinates.
To open the window world coordinates press, SHIFT+F7 or choose the
command Show World Coordinates from the menu Extras Robot
Position.

2. Operating
Teach-In
The window Teach-In (Joint Coordinates) contains the names of the
robot joints and two small buttons to move the individual joints of the
robot. Thereby the reaction of a real robot is simulated. If you keep
pushing the button, the robot accelerates up to the adjusted speed
(Override), keeps the speed steadily and then continuously decelerates
to a speed of 0 after releasing the button.
Select the jog operation mode to change to Teach-In in world
coordinates or tool coordinates.
To open the window Teach-In press F8 or choose the command Show
World Coordinates from the menu Extras Robot Position.
Inputs/Outputs
The window Inputs/Outputs shows the states of the simulated robot-
controller’s inputs/outputs. The current states of the inputs/outputs are
displayed next to their names. 0-signals are displayed in red color, 1-
signals are displayed in green color.
The value of an input is displayed in brackets, i. e. [1], if the input is
connected to an output. If the signal of the input is forced, the value of
the input is displayed in angle brackets, i. e. <1>.
To open the window Inputs/Outputs press F9/CTRL+F9 or choose the
command Show Inputs/Show Outputs from the menu Extras
Inputs/Outputs.

2. Operating
Controller Selection
The window Controller Selection shows the states of all controllers of
the workcell. You are able to choose the master controller and to
observe the activity of the different controllers. Display of robot
positions, inputs, outputs and teach-in is always done for the
emphasized robot (master).
To open the window Controller Selection choose the command
Controller Selection from the Execute menu.
Robot Program
This window shows a high level program in the native programming
language of a robot. The window title contains the name of the
associated robot.
Choose the command Open from the File menu to open a robot program
or create a new program by choosing command new from the File
menu.
Position List
This window shows a position list of a robot. The window title contains
the name of the associated robot.
Choose the command Open from the File menu to open a position list or
create a new position list by choosing command New from the File
menu.
User Input/Output
The User Input/Output window opens automatically if the robot
program contains commands for reading and writing of data via the
serial interface to and from the robot control.
Because of the simulation of a robot control, the data is not sent
physically via the serial interface, but it is sent to the User Input/Output
window where the data is displayed.

3. Modeling
There are several tools (i. e. model libraries and the Model Explorer for
COSIMIR®) providing a comfortable modeling of robot-based workcells.
By means of a simple example workcell, a short introduction in workcell
modeling is given in this chapter.
3.1 The COSIMIR® model hierarchy contains the following element types:
Model Hierarchy
Objects
The highest unit in the element structure are the objects. Example: A
robot is an object.
Sections
Sections are assigned to objects. One degree-of-freedom can be
associated to each section that is moveable relatively to the previous
section. Example: Each joint of a robot is a section.
Hulls
Hulls are assigned to sections and are responsible for the graphical
representation. Example: A face, a box or a polyhedron are hulls.
Gripper Points
An object needs a gripper point to grasp other objects. Gripper points
are assigned to sections. Example: At the flange of a robot a gripper
point is modeled.
Grip Points
To be grasped by another object an object needs a grip point. Grip
points are assigned to sections. Example: A grip point is associated to a
work piece that has to be grasped.

3. Modeling
3.2 There is wide range of partly optional model libraries for COSIMIR®
Model Libraries Industrial. Use these model libraries to add new objects or model parts
to a workcell model.
The following model libraries are available:
• Robots: Mitsubishi
Miscellaneous
• Miscellaneous: Grippers
Primitives
Materials
Mechanisms
Textures
LogicController
The dialog box Model Libraries can be opened as follows:

Menu Execute Model Libraries
Toolbar

3. Modeling
3.3 Use the Model Explorer to access all the elements of a workcell. Besides
Model Explorer objects and associated elements you are able to maintain materials,
libraries, lighting sources, and I/O connections, too.
The Model Explorer’s window is divided into two parts.

In the left area a navigation tree contains folders with the different
elements of a workcell.
If you select a folder in the navigation tree the element list in the right
area of the Model Explorer is filled with the folder’s elements.
To access an element select the element in the navigation tree or in the
element list by clicking on the element using the mouse.
By clicking the right mouse button or pressing the context menu key on
a Windows 95™ keyboard you can open a context menu with most
important commands depending on the current element selection.
Choose the menu Extras Settings Model Explorer to configure the

appearance of the Model Explorer.

3. Modeling
The Model Explorer can be opened as follows:

Menu Execute Model Explorer
Keyboard CTRL+T
Toolbar
3.4 In this chapter modeling of a simple workcell is described step by step.

Example: Workcell Programming and simulation of this workcell are described in the next
Modeling chapters.
Choose command New Workcell from the File menu to create a new
workcell. Specify the filename (e. g. “Example. mod”) for the new
workcell.
After creating the new workcell you are able to specify a different
workcell name as well as properties for the workcell (e. g. background
color, floor color, and floor size). Use the dialog Properties for workcell
while the workcell name is selected in the Model Explorer to change
workcell properties.

3. Modeling
Open dialog box Model Libraries by choosing command Model

Libraries from the Execute menu or clicking the button in the toolbar.
Select the Mitsubishi Robot RV-2AJ from library “Mitsubishi Robots” and
click Add.
The robot is the first object in the workcell and is displayed in the Model
Explorer.
In the Model Explorer select the digital Output (Index 000) of the robot
and press F2 to activate and to rename the output to “Grasp”.

3. Modeling
Select the Parallel Gripper (simple) of library “Miscellaneous Grippers”

in dialog box Model Libraries and click Add. The gripper is attached to
the robot’s flange automatically.
To simulate the electrical connection between the robot controller and
the gripper, drag the input Close of the gripper from the element list of
the Model Explorer and drop it to the output Grasp of the robot in the
navigation tree. Now the gripper can be controlled by the robot
controller.

3. Modeling
Add a box from the model library “Miscellaneous Primitives” to the

workcell. Edit the element properties in dialog box Properties for object
as follows:
Position (x,y,z): 200 mm, -150 mm, 0 mm
Dimension (x,y,z): 200 mm, 300 mm, 250 mm
Visualization: Dark blue
Note, that dialog box Properties for elements contains the properties of
the currently selected element (workcell, object, etc.).
In the Model Explorer rename the object “Box” to “Table”.

3. Modeling
Select the object Table in the Model Explorer and press CTRL+C to copy
the object to the clipboard. Select the folder Objects and press CTRL+V
to paste the object from the clipboard.
Rename the copied object “Table_1” to “Workpiece” and edit its
properties as follows:
Dimension (x,y,z): 50 mm, 50 mm, 50 mm
Visualization: Red
To let a workpiece be grasped by a robot you have to assign a grip point

to the workpiece.

3. Modeling
Add a grip point to the workpiece by choosing the command New

Grip Point from the context menu of the Model Explorer. To open the
appropriate context menu select the section Base of the object
Workpiece and press the right mouse button. Rename the grip point to
“Workpiece”.
Edit the position and orientation of the grip point relatively to the
section coordinate system in dialog box Properties for grip point as
follows.
Orientation (r,p,y): 180°, 0°, 180°
Now, the grip point is in the center of the workpiece.

3. Modeling
At last save the workcell by choosing the menu File Save or by

clicking button in the toolbar.
You can open the modeled workcell from the following installation
directory of COSIMIR® Industrial:
<InstallationDirectory>\GettingStarted\Mitsubishi\Modeling\
Example.mod
3.5 You can add a geometric model to a workcell. Besides the mod – file
Import format, numerous other CAD formats are available for the import:
Use the menu function Files Import. After import of non mod-files
you must in general adapt the geometric model corresponding the
model hierarchy of COSIMIR®.
The next chapter contains an example of programming the created

workcell.

4. Programming
For programming of the Mitsubishi robots the native programming

language Movemaster Command or Melfa Basic is used in COSIMIR®
Industrial.
4.1 This example shows the programming of the robot. The workcell
Example: modeled in the previous chapter is used.
Workcell Programming
Choose command Open from the File menu to open the example
workcell of the previous chapter.
Create a new MRL position list by choosing command New from the File
menu and selecting item MRL Position List in dialog box New.
You are able to open dialog box new by clicking button in the toolbar or
by using the shortcut CTRL+N. Close the Model Explorer and the dialog
box Properties for elements.

4. Programming
Accept the initial position of the robot as first position of the position
list. Use the shortcut CTRL+F2 to accept current robot positions in
position lists.
Select the last free entry in the position list and use the shortcut
CTRL+F2 a second time. This position has to be changed. Select the
position by clicking on the entry with the left mouse button and choose
command Properties from the Edit menu to open dialog box Position
List Entry. Change the position as follows:
Orientation (A/P, B/R): 0°, 180°

4. Programming
Open dialog box Grip by choosing command Grip from the

Extras/Settings menu. Select output Grasp in list Gripper Control at
Teach-In and press OK.
Press F8 to open the window Teach-In. Click at Close Hand to control
the gripper with the window Teach-In. Confirm all messages regarding
to warnings that no object is near the gripper or is being grasped. These
warnings can be switched off.

4. Programming
Double click on the entry position P2 in the position list to move the
robot to this position. Let the robot grasp the workpiece by clicking
Close Hand in window Teach-In.
Select XYZ Jog and click the button for movement in negative
Y direction. The robot is moving the workpiece across the table. Save
the new robot position in the position list by selecting the last free entry
and using the shortcut CTRL+F2.

4. Programming
Save the position list as “Mitsubishi. pos”.

Choose command Reset Workcell from the Edit menu.

4. Programming
Create a new MELFA Basic IV Program by choosing command New from

the File menu and develop a program executing a simple Pick and Place
task using the positions P1 to P3 of the position list.
Note, that the correct index of the output is used for control of the
gripper.
The positions above the pick and the place positions shall be
determined relatively.
See that a line feed is needed at the end of the program.
After programming save the program as „Mitsubishi. mb4“

4. Programming
For the purpose of simulation the program as well as the position list
are integrated into a MELFA Basic project.
Create a new MELFA Basic IV project in dialog box Project Management

(command Project Management from Execute menu). Choose command
Add Project or click button to add a new project named “Mitsubishi.prj”.
In page Files of the dialog box add the program and the position list by
clicking button and selecting the files. Declare the program
“Mitsubishi.mb4” as Main Program.

4. Programming
The program is integrated into the current project.
Close dialog box Project Management and activate the program

window. Choose command Compile + Link from the Execute menu
(CTRL+F9 or button) to check the project and to load it into the
simulated robot controller.
In window Messages all used system modules, program modules, and
position lists as well as errors and warnings are displayed.
You have developed an executable robot program for the workcell

simulation.
You can open the programmed workcell from the following installation
directory of COSIMIR®:
<InstallationDirectory>\GettingStarted\Mitsubishi\Programming\
Example.mod
The next chapter contains an example of simulating the modeled and

programmed workcell.

5. Simulation
This chapter contains the simulation of programs developed offline in

COSIMIR®.
5.1 Choose the command Simulation from the Execute menu to configure
Settings the simulation settings with the dialog box Simulation.
Simulation with constant simulation cycle

The difference of simulation time between the graphical updates of the
workcell window is called simulation cycle. The shorter you choose the
time for a simulation cycle, the smoother but also slower is the
animation. The controller cycle is the time used to update the internal
system values like interpolation steps of robots or I/O update cycles of
PLCs. The Simulation Cycle mentioned above is always a multiple of this
controller cycle.
If you select the option Show End Position the final position of a
movement will always be displayed in the animation. If you select the
option Skip Waiting Time the waiting times in the robot program are
simulated faster.
The selection Model Update switches the update of model calculations
like belts or process simulation from the very small cycle Controller
Cycle to Simulation Cycle. The setting Controller Cycle may lead to
decreasing performance for some models, on the other hand Simulation
Cycle may evaluate to some inaccuracies.

5. Simulation
Simulation with dynamic simulation

Choose Realtime to start a simulation with a dynamic simulation cycle
that is controlled respectively to the real time to reach a synchronization
between the simulation time and the real clock.
Configure a Maximum Simulation Cycle to limit the simulation cycle. In
case of complex workcell models or PCs without enough performance
the system might try to increase the simulation cycle continuously. The
value entered here is the upper limit to be set.
The parameter Realtime Compensation Parameter determines the
constant (amplification P) to control the simulation cycle. Values range
from 0. 1 to 0. 6. A small value means a slower compensation, higher
values may force fluctuations or even oscillations.

5. Simulation
5.2 Open the example workcell of the previous chapters.

Example:
Workcell Simulation
To start simulation choose command Start from the Execute menu.

The program is simulated step by step. The simulation time is displayed
in the status bar. Because of the source code sequence trace the
currently executed command is highlighted in the program window.
Before you start simulation a second time choose command Reset
Workcell from the Edit menu. This command resets all objects as well
as the robot

5. Simulation
5.3 By the collision detection you can detect collisions in your applications.
Collision Detection You are able to select objects for checking.
Use the menu function Extras Settings Collision detection to this

end. Click the Selection index card. The index card displays a list of all
of the objects included in the workcell. Select the Selected objects
against each other option, in order to determine whether or not the
selected objects collide with each other.
You may adjust the distance between tweo objects, which leads to a
collision message. Click the Check indexing card. Here you are also able
to detect collisions while gripping. This is useful, if you want to detect
the inexact positioning of a gripper.

5. Simulation
Objects, which are controlled by the collision detection, can be coloured

corresponding their status. The color of the edges or areas can be
chosen by preferences. Secondly, collisions can be put out as confirmed
or unfirmed messages. You are able to adjust this by clicking on
Messsages index card.
Select the menu function Execute Collision detection to activate

collision checking.
Example Replace line 220 in above sample program Mitsubishi. mb4 as follows:
220 MVS P3, +2

6. Mechanisms
In COSIMIR® the simulation of so called base mechanisms is a powerful

feature for simulation of workcells. A mechanism is assigned to an
object using the object’s type. Depending on the mechanism the object
structure (concerning number of I/Os, number and configuration of
sections and joints) is given. The mechanism can only be simulated
correctly if the given object structure exists.
To model a mechanism, use the model libraries. Add an object with a
mechanism to the workcell to guarantee that the object structure is
correct. Afterwards, change the shape as well as the dynamics and I/O
names of the object to model your own mechanism.
Please note that to control any of the mechanisms the input values have
to change from low to high to start the mechanism. Moreover the output
values containing the state of the mechanisms are only updated if the
outputs are connected to an input.

6. Mechanisms
6.1 Use the gripper mechanism to simulate grasping of workpieces. If

Gripper system input 0 of the gripper object is set to high, the gripper grasps an
object that has a free grip point in the grip range of the gripper’s gripper
point. All sections of the gripper object that have a degree of freedom
are moved to their upper limits. Thus the movement of gripper chucks is
simulated.
Mechanism: Gripper Object Type: Gripper
System Input/Output Input Index Type Value Description
000 digital 1 Closes the gripper.
0 Opens the gripper.
Output Index Type Value Description
000 digital 0 Gripper is not closed.
1 Gripper is closed.
Examples
Object Model Library
Parallel Gripper Miscellaneous Grippers
Three Jaw Gripper Miscellaneous Grippers

6. Mechanisms
6.2 If there is another object with a free grip point above a conveyer belt
Conveyor Belt object, the object is moved along the active surface of the conveyor belt
if the grip point lies inside the grip range of the active surface. This only
works if system input 0 of the conveyor belt is set to high. If the object is
moved up to the end of the active surface system output 0 is set to high.
Mechanism: Conveyor Belt Object Type: Conveyor Belt
000 digital 1 Switches the conveyor belt

on.
0 Switches the conveyor belt

off.
001 digital 1 Conveyor belt transports

backwards.
0 Conveyor belt transports

forward.
000 digital 0 There is no object at

conveyor’s end.
1 There is an object at
conveyor’s end.
Examples
Conveyor Belt Miscellaneous Mechanisms

6. Mechanisms
6.3 The push cylinder is extended if system input 0 is set to high. If there is
Push Cylinder an object with a free grip point in the grip range of the push cylinder’s
gripper point the object is moved by the push cylinder. The push
cylinder is retracted if system input 0 is set to low.
Mechanism: Push Cylinder Object Type: Push Cylinder
000 digital 1 Extends the push cylinder.
0 Retracts the push cylinder.
000 digital 0 Push cylinder is not extended.
1 Push cylinder is extended.
Examples
Push Cylinder Miscellaneous Mechanisms

6. Mechanisms
6.4 The mechanism rotary drive is based on the push cylinder mechanism.
Rotary Drive
Mechanism: Rotary Drive Object Type: Rotary Drive
000 digital 1 Rotary Drive moves to upper

limit.
0 Rotary Drive moves to lower

limit.
000 digital 0 Rotary Drive is not at upper

limit.
1 Rotary Drive is at upper limit.
Examples
Rotary Drive Miscellaneous Mechanisms

6. Mechanisms
6.5 All axes of turntable object are moved to the upper limits if system input
Turntable 0 is set to high. If there is an object with a free grip point inside the grip
range of the turntable’s active surface the object is moved with the
turntable.
Mechanism: Turntable Object Type: Turntable
000 digital 1 Turns the turntable.
0 –
000 digital 0 Turntable is moving.
1 Turntable stand still.
Examples
Turntable Miscellaneous Mechanisms

6. Mechanisms
6.6 The function of the two way push cylinder is similar to the function of
Two Way Push Cylinder the push cylinder. For the purpose of control there are two system
inputs. According to this there are two system outputs for the cylinder’s
state.
Mechanism: Two Way Push Cylinder Object Type: Two Way Push Cylinder
000 digital 1 Extends the push cylinder.
0 –
001 digital 1 Retracts the push cylinder.
0 –
000 digital 0 Push cylinder is not extended.
1 Push cylinder is extended.
001 digital 0 Push cylinder is not retracted.
1 Push cylinder is retracted.
Examples
Two Way Push Cylinder Miscellaneous Mechanisms

6. Mechanisms
6.7 The turning mover consists of two sections and a vacuum gripper that
Turning Mover can be controlled by setting system inputs 2 and 3. Use system inputs 0
and 1 to control the position of the turning mover.
Mechanism: Turning Mover Object Type: Turning Mover
000 digital 1 Moves to position A.
0 –
001 digital 1 Moves to position B.
0 –
002 digital 1 Grasp
0 –
003 digital 1 Release
0 –
000 digital 0 Turning mover is not at

position A.
1 Turning mover is at position A.
001 digital 0 Turning mover is not at

position B.
1 Turning mover is at position B.
Examples
Turning Mover Miscellaneous Mechanisms

6. Mechanisms
6.8 Use the mechanism parts feeder to model depots for workpieces etc.
Parts Feeder The associated object contains a whole string of gripper points. The
sequence of these gripper points is important for the function of the
parts feeder that is filled by moving objects with free grip points in the
grip range of the feeder’s gripper points. Note that the first of the
feeder’s gripper points must not be covered. In case of setting system
input 0 of the parts feeder to high the object at the second gripper point
is moved to the first gripper point, the object at the third gripper point is
moved to the second gripper point etc. If there is an object at the
position of the first gripper point system output 0 is set to high.
Mechanism: Parts Feeder Object Type: Parts Feeder, optional “with Gravity”
000 digital 1 Requests a new part.
0 –
000 digital 0 No part is available.
1 There is a part available.
Examples
Parts Feeder 1 Miscellaneous Mechanisms
Parts Feeder 2 Miscellaneous Mechanisms

6. Mechanisms
6.9 This simple proximity sensor checks if there is an object with a free grip
Proximity Sensor point in the grip range of the sensor’s gripper point.
Mechanism: Proximity Sensor Object Type: Proximity Sensor
System Input/Output Output Index Type Value Description
000 digital 0 No grip point detected.
1 Grip point detected.
Examples
Proximity Sensor Miscellaneous Mechanisms

6. Mechanisms
6.10 Use the replicator mechanism for creation of new objects based on
Replicator templates. The extended properties of the replicator object contain the
assignment of system inputs and templates (example; template 0 =
“Workpiece”). If a system input is set to high, a new object based on the
associated template is created at the gripper point of the replicator
object.
Mechanism: Replicator Object Type: Replicator
000 digital 1 Create first configured object.
0 –
001 digital 1 Create second configured

object.
0 –
... ... ... …
00n digital 1 Create n-th configured object.
0 –
Examples
Replicator Miscellaneous Mechanisms

6. Mechanisms
6.11 The trash can is the counterpart of the replicator. Use the mechanism
Trash Can trash can to remove objects at runtime. Each system input of the trash
can object is associated to a gripper point. If system input 1 is set to
high and there is an object with a free grip point inside the grip range of
grip point 1 of the trash can object, the object is removed.
Please note that all objects that have been removed by this mechanism
are not recovered by choosing command Reset Workcell from the Edit
menu.
Mechanism: Trash Can Object Type: Trash Can
000 digital 1 Remove object at gripper

point 1.
0 –
001 digital 1 Remove object at gripper

point 2.
0 –
... ... ... ...
00n digital 1 Remove object at gripper

point n.
0 –
Examples
Trash Can Miscellaneous Mechanisms

The RCI Explorer (Robot Controller Interface) is the new information-

processing center of COSIMIR® Industrial 4. 1. With the RCI Explorer you
can up- and download programs, simply by drag-and-drop. Start
programs in any slot you want and keep track of the actual state of your
robot parameters, error messages, system variables, etc.
It has never been so easy to test your programs in deep. The new
Debugger supports a breakpoint-oriented online debugging of your
robot programs. Set breakpoints wherever you want. Start your
program in any line; use single stepping forward and backward. The
online debugger is the ultimate test tool for detailed online testing of
your programs.
7.1 Before you can write robot programs you have to open your workcell or
How to Setup a new you start the project wizard using the menu function File Project
Project with COSIMIR® Wizard.
Industrial

Insert your desired Project Name into the appropriate field of the dialog
box. The dialog box will come up with the project name "UNTITLED". In
the example the project name is DEMO. You can enter any valid file
name (without file name extension) into this field. As Program Name
insert e. g. 3.
For each new project you create, COSIMIR® Industrial will create a new
directory with the name of the project. COSIMIR® Industrial uses this
directory to store all the programs that belong to your project. The
program name is the name COSIMIR® Industrial uses to download the
robot program into the robot controller.
The directory used for this project is displayed under Directory. If you
want to change the directory or if you want to create a new directory
press the button Browse which will open the browse dialog.

Insert your name into the text box Created by, your initials into Initials,
and a short description of the project task into Description.
Proceed to the second step of the project wizard by pressing the Next
button. This will display the second step of the Project Wizard.
Select the robot type you are working with, from the list Robot Type.
Then, select the number of I/O Interface Cards (only required for the
I/O Monitor), the number of Hands (only required for opening and
closing hands in the Jog Operation), the number and type of Additional
Axes (required for Jog Operation) and the Programming Language,
which is essential for opening of the correct program window. You can
only choose between different programming languages for robots of the
RV-EN and the A series (RV-A, RH-AH, RP-AH). Robots of the RV-M and
RV-E series can only be programmed in Movemaster Command (MRL).

Press the button Finish, to create the project. A workcell window, the
RCI Explorer, an empty robot program window, the associated position
list window, and the message window will be opened and arranged on
your monitor. Several files for the project itself, the program and the
position list are created in the directory Project Name.
7.2 The RCI Explorer is an information and data exchange center. It gives
How to Work with you an overview of the current state of the robot and provides an
the RCI Explorer intuitive way to upload, download, start, debug, and monitor robot
programs.
The RCI Explorer contains two folders. The first folder is the robot folder.
The name of the folder matches the robot name, you have configured in
the second step of the project wizard. This example makes use of the
robot RH-5AH55. The robot folder provides access to the data on the
robot controller. The second folder is the Workplace. It contains the
data on your PC in the project directory.

In the robot folder you find information concerning

• the connection to the robot controller,
• the connected robot type,
• the programs, currently available on the robot controller,
• the contents of the program slots,
• the system variables,
• the state of the robot using a wide range of monitors,
• the robot parameters,
• and the most recent errors.
In the workplace folder you find

• the programs and position lists currently available in the COSIMIR®
Industrial project directory on your PC,
• and the COSIMIR® Industrial tools.

7.3 Before you can exchange programs and position lists between the
How to Establish a COSIMIR® Industrial PC and the robot drive unit the following you have
Connection to the Robot to do the following steps.
Drive Unit
1. Connect a serial interface of the COSIMIR® Industrial PC to the RS-
232 interface of the robot controller. Be sure to use a serial cable
that connects the hardware handshake signals (DTR, RTS, CTS) of
the serial interface, too. See the robot manual for details.
2. Use the RCI Explorer to check the connection properties. Open the
context menu of the Connection by clicking with the right mouse
button on the folder Connection. Select Properties from the context
menu.

3. Check if your Communication Interface is the Serial Interface.

Alternatively, you can open the dialog Communication Port -
Common also with the command Extras Settings
Communication Port. The command is only available if a workcell is
loaded.

4. Switch to the property page Communication Port - Serial Interface to

select the port and to set the communication parameter. Select the
correct port and set the communication parameters of the serial
interface appropriately. The default port is the serial port that has
been selected during the installation.
5. Disable the teaching box.

6. If you have a robot of the A series (RV-A, RH-AH, RP-AH), set the key
switch on the robot controller to Auto(Ext.).
7. Establish the logical connection between COSIMIR® Industrial and
the robot drive unit by executing the command Execute/Init
Connection, which will communicate with the robot and determine
the type of the robot and some parameters of the robot and display
them in the dialog box Robot Type. If this dialog box will be
displayed the communication to the robot drive unit has been
established and programs and position lists can be down- and
uploaded.

8. Establish a connection between COSIMIR® Industrial and the robot

controller. Use again the context menu of the Connection. Select
Connect to establish the connection.
Alternatively, you can use the command Execute Init Connection
to establish a connection. If the connection initialization is
successful, the dialog Robot Type displays information regarding the
robot type, the robot programming language, and the amount of
free memory.

7.4 Check, if the configured robot type matches the actual type of the
How to Check the connected robot. In the RCI Explorer select the folder Robot Type:
Robot Type
You get information concerning the type of the connected robot, the
version of the operating system, the actual robot language, and the
number of available robot programs on the robot controller.

7.5 You are now ready to write your first robot program. Activate the
How to Write a window with the robot program by clicking into the window or by
Robot Program selecting the window with the command Window/1,2,3. . . . Now can
freely edit your program using the keyboard and the mouse.
The online help contains a detailed syntax description for every

command. The F1 key opens the help page of the command where the
cursor is located. See the Reference Manual or the Instruction Manual
to get further information.
A simple robot program in MELFA-BASIC IV might look like this:
Use the context sensitive help to get help on the command OVRD. To
open the help page place the cursor inside the OVRD command and
press the F1 key.
To renumber a program sequentially use the command Edit
Renumber. This command can be used to renumber the whole program
(in this case no part of the program must be selected) or only the
selected range of the program.
If you have added new program lines that should be inserted between
other lines in the program according to their line numbers, use the
command Edit/Sort to sort the whole program in ascending order
according to the line numbers.
Save the program with the command File Save.

7.6
How to Create a Position
List Using the Robot
Read and observe the safety instructions of the SAFETY MANUAL

carefully before operating or programming the robot with COSIMIR®
Industrial! Nobody must be in the safeguarded area, when using the JOG
operation.
Usually, you use the T/B (teach pendant) to create position data. Have a
look at your Instruction Manual for a detailed description of how to
create position data. Once you have created position data with the T/B
it is easy to upload the position data into a position list on your PC.
Simply use the program upload. You will get your position data as a
position list and additionally any program lines you might have created
with the T/B.
Alternatively, you can create and modify a position list interactively
using COSIMIR® Industrial. Open the window Jog Operation by double
clicking on the tool Jog Operation.

Optionally, you can also open the window Jog Operation by the
command Execute Jog Operation. Use this window to jog the robot in
JOINT, XYZ and TOOL coordinates.
Use the button Current Position Pos. List to insert the current robot
position into the position list as position number Pos.-No. To override
an existing position just enter the position number into the text box
Pos.-No. or use the spin buttons next to the text box. Set the Jog Speed
and the Jog Increment to appropriate values.

Create two positions P1 and P2 in your current position list and save the
position list with the command File/Save. Your position list might look
like this:
Discover next, how to check the syntax of your program.
7.7 Your first robot program and the associated position list are now
How to Check the Syntax located on the PC in the project directory. In the RCI Explorer they are
of your Program accessible in the folder Programs in your Workplace. Click with the right
mouse button on the name of the robot program and open the context
menu of the program. Select Syntax Check to check the syntax of your
program.

You can check the syntax of your program also by using the command
Execute/check Syntax. The syntax checker finds syntactical errors in
your program and displays the errors in the message window.
Load the syntactically correct program and position list into the robot
controller.
7.8 Before you can exchange programs and position lists between the
How to Exchange COSIMIR® Industrial PC and the robot controller the connection must
Programs and Position have been established. If the connection is established, you can
Lists with the Robot • Download a program to the robot
• Download a position list to the robot
• Upload a program from the robot to the PC

7.8.1 Downloading a program

The RCI Explorer offers a very easy and intuitive way to download a
program from the PC to the robot controller. Select the program you
want to download to the controller, in the folder Programs in your
Workplace. In the example the program 3. MB4 is selected. Keep the
left mouse button pressed and simply "drag and drop" the program into
the folder Programs of the robot:
If you release the mouse button, the download starts. The download
can also be started with the command Download from the context menu
of the program. Click on the program 3. MB4 with the right mouse
button to open the context menu.

Alternatively, you can download a program without the RCI Explorer,

too. Activate the window with the robot program by clicking into the
window or by selecting the window with the command Window/1,2,3….
Download the program by executing the command Execute
Download PC Robot. The dialog box Up- and Download is displayed.
Usually, it is best to use the default values in the dialog “Up- and
Download" and download the complete program. To download the
complete program, select the option Complete Program. If you want to
download only a certain number of lines, switch off the option Complete
Program and insert line number for From Line to To Line. For MELFA-
BASIC III and MELFA-BASIC IV the line numbers have to be in the range
between 1 and 32767, for Movemaster Command between 1 and 9999.
Before the download, the specified line range is cleared in the robot
controller. Furthermore, insert the program Name, that will be used for
your program in the controller. This field is always initialized with the
file name of the program on the PC.
If you are programming in MELFA BASIC and you are using line numbers
larger than 9999, be sure to check Delete all before Downloading. If
this option is chosen, a program in the Drive Unit will be deleted even if
it contains line numbers larger than 9999. If this option is not selected,
line numbers larger than 9999 will not be erased, independent of the
line number you specify in the To Line section. Position lists will not be
deleted.
Press the OK button to start the download. All commands that are
transmitted to the drive unit are displayed on the screen. After each
command the alarm (error) status of the drive unit is checked. If an error
should occurs the download will be aborted and the erroneous
command is displayed.

If you are trying to download an empty program or an empty position

list, a warning is issued and you are asked, if you really intend to
download an empty program and delete the program on the robot
controller. It is save to cancel the download at this point. The warning
keeps you from destroying valuable programs on the controller, in all
the cases, when you actually want to upload a file from the robot
controller and you select the download by mistake.
If an error is reported during the deletion of the old program (command

"DL. . . " for RV-E or RV-M robots), delete the program on the robot
controller manually. Use the RCI Explorer to delete a program. Open the
"Programs" folder on the robot. Open the context menu of the program
that is going to be deleted, by clicking with the right mouse button on
the program name. Select Delete.
After the successful download of the robot program, discover how to

download the position list to the robot controller.

7.8.2 Downloading a position list

The steps required to download a position list are almost the same as
for a program. The easiest way, to download a position list from the PC
to the robot controller, is to use the RCI Explorer. Select the position list
you are going to download to the robot controller, in the folder
Programs on your Workplace. Keep the left mouse button pushed and
drag and drop it into the Programs folder on the robot.
The example demonstrates another way to download a position list.

Select the position list 3. POS. Open the context menu with the right
mouse button. In the context menu select Download.
Alternatively, you can download a position list without the RCI Explorer.
Activate the position list window and execute the command Execute
Download PC Robot.

The dialog box Up- und Download is displayed. In most cases, it is best
to can use the standard settings. Be sure that the option All Positions is
selected. If you want to download only a special range of position
numbers, switch off the option All Positions and insert values for From
Position and To Position. There are no limits for position numbers in
MELFA-BASIC III and MELFA-BASIC IV. In Movemaster Command the
position numbers are limited to 1 to 999, and for the RV-M1 the range is
1 to 629.
Before the download the old positions in the selected range are cleared.
Note, that the old positions are not cleared if you use MELFA-BASIC IV.
Additionally, you can add a Name. The default name is the name of the
file position list on the PC.
If you use a different name, be sure to use the same name that you have
used for the program beforehand.
It is also very easy, to upload all the programs on the robot controller
back to the PC.

7.8.3 Uploading a program

The procedure for uploading is very similar to the downloading
procedure. Again, it is best to use the RCI Explorer. Just drag and drop
the program from the Programs folder of the robot to the Programs
folder of your Workplace. Optionally, you can use the context menu of
the robot program. Right click with the mouse on the program 3. Select
Upload in the context menu to start the upload of a program and its
associated position list. Note, that the program is uploaded into your
Workplace folder, but it is not opened on your monitor. If you want to
upload and open the program, select Open from the context menu or
simply double click on the program name.

Alternatively, you can also upload programs and position lists without
the RCI Explorer. Activate the program window that is to be used for the
uploaded program. You can open a new program window with the
command File New, too. Then, execute the command Execute
Upload Robot PC. This will again open the dialog box Up- and
Download. After pressing the OK button the program will be uploaded
line by line from the robot controller and finally displayed in the
program window.
During this upload the original program file on the disk will be
overwritten and there is no way to restore it.
You are now ready to debug your program directly on the robot
controller.

7.9
How to Debug a
Robot Program

carefully before operating or programming the robot with COSIMIR!
Nobody must be in the safeguarded area, when debugging your
program.
Now, as you have downloaded your robot program successfully to the

robot controller, it is time to test your program online on the robot
controller. Locate last errors with the online Debugger. Start the
Debugger by using the context menu of your program. Right click with
the mouse on the name of the program in the folder Programs inside the
robot folder. Select Debug. In the example the debugger for the
program 3 is opened:

Note! In the debug mode, the robot actually moves according to the
movement commands.
The Debugger opens with the selected program. Set the current line to
the first program line. Select the first program line with the mouse and
set it as currently active line by pressing the icon shown in the following
picture:

A small green arrow marks the currently active line. This is the line that
will be executed next by the robot program. Now, set breakpoints by
double clicking on the program lines, on which the program is supposed
to stop during debugging. Press on the icon shown in the following
picture and start the breakpoint debugging:

Program execution stops at the first breakpoint. Now, continue using

the single step mode. In the single step mode, only the command in the
currently active program line is executed. Afterwards the currently
active line moves on to the next program line. Execute a single step by
pressing the icon shown in the following picture:

Stop debugging b simply by closing the debugger. Close the debugger

by pressing on the icon shown in the following picture:
After testing your program in detail with the online debugger, you can
now continue to finally start the program.

7.10 It is really easy to start programs using the RCI Explorer. Open the folder
How to Start and Stop a Programs in the robot folder, click with the right mouse button on the
Robot Program program you want to start and select Start (CYC) or Start (REP) in the
context menu.
There are two commands to start a robot program. Use the command
Start (CYC) (1 cycle) to start the program, once. Use the command Start
(REP) (repeated) to start the program in a continuous loop. With the
command Start (REP) the program continues until the program is
stopped by a user command.
Stop the program with the command Stop from the context menu. It is
also possible to stop the program without the RCI Explorer. Use the
command Execute Program Stop to stop the program.
If you start a program, the robot controller loads the program into the
so-called slot 1 before it is actually executed. If you want to start the
program in a slot different from slot 1, then you have to load the
program into this slot, first.

7.11 Robots of the A series (RV-A, RH-AH, RP-AH) have so-called slots. In
How to Load a Robot each of these slots a single robot program can run. Thus several robot
Program into a Slot programs can actually be executed in parallel. This type of program
execution is called multitasking. All other robot types have only one slot
for program executions. Thus, they cannot be used for multitasking. A-
series types of robots can execute the program in any slot, but slot 1 is
the default slot. In order to start a program in a slot different from slot 1,
you have to explicitly load the program into the desired slot.
Open the folder Slots. If your program 3 is already loaded into a slot (e.
g. Slot 1), then reset the slots first. Open the context menu of the folder
Slots and select Reset.
If your parameter settings do not assign any programs to any slot

(parameter SLT1 to SLT32), then all the slots should now be empty.

At the moment our program example is not designed to run in a slot

other than slot 1. Thus, we have to modify our program first. Add the
MELFA-BASIC IC commands GETM 1 and RELM. GETM 1 reserves the
robot for the current program. This is necessary, whenever a robot is to
be moved by a program that is not running in slot 1. Only one single
program can move the robot at any given time. The robot controller
assumes that only the program running in slot 1 is moving the robot.
Thus, the command GETM 1 is not necessary, if the program is only
running in slot 1. But all other programs have to claim the robot first,
before they can use it.

Check the syntax of the modified program and download it to the robot.
If necessary, check the functionality of the program with the debugger.
Load the modified and checked program into slot 5. Click with the right
mouse button on the program name in the folder Programs in the robot
folder. Select Load to Slot 5. The program is loaded into slot 5.

Now, open the folder Slots. Start your program in slot 5 with the
command Start (CYC) from the context menu.
Stop the program execution with the command Stop from the context
menu. Discover next, how to monitor your running program.

7.12 Monitor the execution of your programs. Open the context menu of a
How to Monitor running slot with the right mouse button and select Monitor Program . . . .
Robot Programs
Optionally, double click on a slot to open the Program Monitor of the

selected slot:
You can actually monitor a lot of different types of robot data. Discover
how to monitor variable values.

7.13 COSIMIR® Industrial offers a wide range of different types of monitors.

How to Monitor Variable Use the Variables Monitor to monitor the current values of variables.
Values Open the Variables Monitor by double clicking on Variables in the folder
Monitors.
In order to monitor the value of a local variable, add the counter

variable MCOUNT to your robot program.

Download the modified program to the robot, load it into slot 5, and
start the program. Select slot 5 in the Variables Monitor and add the
variable MCOUNT to the list of the monitored variables with the arrow
buttons.
Start the monitor by pressing ON and observe the changing value of

MCOUNT.

Double click on the variable name to open the dialog Set Value. Use it
to change the value of the variable MCOUNT. Observe the change in the
Variables Monitor.
There are actually many more monitors available. Check the robot state
with some of the other robot monitors.

7.14 Start your program example and again and open some of the monitors.
How to Monitor Robot To open a monitor, double click on the monitor in the folder Monitors.
States
Open the monitor Robot Position. Watch the changing joint and world
coordinates of the current position as the robot moves.

Open the monitor Servo Speed. Observe the changing joint velocities of
the robot.
Open the monitor Motor Current 1. Observe the changing electric

currents of each servomotor.
Stop the program. Discover how to send commands directly to the

robot.

7.15
How to Send Commands
to the Robot

carefully before sending commands to the robot.
You can interactively send commands to the robot and display the reply
of the robot controller with the Command Tool in the Tools folder of the
RCI Explorer.

Alternatively, you can also open the Command Tool with the command
Edit Command Tool. Use the Command Tool to send commands to
the robot as well as to insert robot commands into a robot program.

In order to test the functionality of the Command Tool, reset the slot
contents, first. Then, load your example program 3 into slot 1. Switch on
the servo motors of the robot with the command Servos on from the
context menu of the robot.
Send the motion commands MOV P1 and MOV P2 to the robot. The
robot will move to the desired positions.
The Command Tool offers a structured list of robot commands and

displays a short syntax description for each command. Use the
Command Tool to send commands to the robot using the button Robot.
The current command can either be selected from the command list or
entered using the keyboard. The Command Tool remembers the last 20
commands, which have been sent to the robot. Choose the class Last
commands to display the least recently used commands.
Use the button Send directly only, to communicate with a robot

program or if you have detailed knowledge about the communication
protocol. This command does not add necessary modifications to the
command. Instead, the command is sent as it is. To directly
communicate with a running robot program, you can also use the
Terminal.

Furthermore, you can build up your own list of favorite commands by

using the button Add in the group User defined commands. This list can
be displayed by choosing the class User defined commands. These
commands will be stored together with the project.
Sometimes, it might be necessary to change internal robot properties.

Discover next, how to change robot parameter values.
7.16 Select the folder Parameter. If you are using an A series robot (RV-A,
How to Change RH-AH, RP-AH), then the list of all available parameters is requested
Parameter Values from the robot, first. COSIROP requests this parameter list only once.
Afterwards it will be used in any further projects with your robot. To
change a parameter, open the Properties dialog by double clicking on
the parameter. Double click on the parameter BZR.

Enter a new value for the parameter in the Properties dialog. If you are
working with an A series robot (RV-A, RH-AH, RP-AH), be sure to switch
the key switch on the robot controller to Teach. Set the value of "BZR"
to 0 and press the OK button.
The setting of BZR to 0 switches off the acoustic error signal.
Note, that you have to switch the robot controller off and back on again
to confirm the changes.
Change the parameter BZR back to 1, switch the controller off and on,
and switch the key switch back to Auto(Ext.).

7.17 Check the last error messages by selecting the folder Error List.
How to Check the latest COSIROP requests the error list from the robot.
Error Messages
Determine the cause of any current error. Select Current Alarm . . from
the context menu of the robot.

Alternatively, you can determine the cause of any current error with the
command Execute Current Alarm.
Closing the dialog box Properties of the current error with OK resets the
current error.

7.18 After you have created a robot project, written programs, and adapted
How to Backup your the parameters according to your project, you want to backup your data
Robot Controller for future use. Backup the complete data on the robot controller with
any robot of the A series (RV-A, RH-AH, RP-AH). Select Create Backup
All in the context menu of the robot.
A dialog box pops up. Select a folder for the backup. Be sure to select
an empty folder for the backup. This backup folder will then contain
only files necessary for the backup and none of your PC data will be
overwritten during the backup. The backup can take several minutes,
especially if there are a lot of programs on the robot controller and you
are connected via a slow serial link with the robot.

Store the backup data in a safe place and use it, whenever you need to
recover the state of the robot at the backup time. To load a backup,
select Load Backup All in the context menu of the robot.
Select the folder that contains your backup data. After your data is
successfully recovered, switch the robot controller off and back on
again to confirm the changes.
Use the backup folder only for data backups of your robot and for data
recovery. Do not try to download single backup files with the program
download of COSIMIR® Industrial, if the backup files have the same
names as regular COSIMIR® Industrial programs! Under no
circumstances try to transfer COSIMIR® Industrial program files with
"Load Backup" to the robot. The file formats are different and the robot
programs will be destroyed and cannot be recovered.

8. Appendix
8.1 Key Shortcut

Keyboard Usage SHIFT+F5 Cascade windows.
SHIFT+F4 Tile windows.
ALT+F4 Quit the program.
F7 Displays the joint values of the robot.
SHIFT+F7 Displays the tool coordinates in world coordinates.
F8 Displays the window Teach-In
F9 Displays the input signals.
SHIFT+F9 Displays the output signals.
CTRL+N Command File New
CTRL+O Command File Open
SHIFT+F12 Command File Save
F12 Command File Save as
CTRL+P Command File Print
CTRL+A Command Edit Select all
ALT+EINGABE Command Edit Properties
CTRL+X Command Edit Cut: Cuts the selected text out of the
window and puts it into the clipboard.
CTRL+C Command Edit Copy: Copies the active window or
selected text into the clipboard.
CTRL+V Command Edit Paste: Pastes the contents of the
clipboard into the active window.
CTRL+K Opens the dialog box for configuration of coordinate
systems. Select here which coordinate systems shall
be displayed.
CTRL+E Toggles between Edit Mode and Simulation Mode
CTRL+T Opens or closes the Model Explorer.

8. Appendix
The following shortcuts depend on the type of the activated window.

These shortcuts are available in case of an activated workcell window:
Key Shortcut
CTRL+L Opens the dialog box for setting the point of view to
the workcell.
“+”-KEY Activates the command zoom-in. It magnifies the view
of the workcell.
“-“-KEY Activates the command zoom-out. It reduces the view
of the workcell.
O Activates the command default settings.
V Activates the command front view.
U Activates the command rear view.
A Activates the command top view.
L Activates the command left side view.
R Activates the command right side view.
F Activates the command full format.
F11 Switches to wireframe representation.
SHIFT+F11 Switches to filled surfaces representation.
CTRL+F11 Switches to flat shaded representation.
SHIFT+CTRL+F11 Switches to smooth shaded representation.
CTRL+D Opens the rendering dialog box to set the quality and
speed of the workcell representation.
These shortcuts are available in case of an activated program window:
Key Shortcut
CTRL+PAGE UP Resets the program to the beginning.
CTRL+Q Continues or starts the current robot program.
CTRL+Y Continues or starts the current robot program in cyclic
mode.
CTRL+S Stops a running program.

8. Appendix
8.2 Abbreviation Description

Abbreviations COSIMIR® Cell Oriented Simulation of Industrial Robots
NLP Native Language Programming
TCP Tool Center Point

Cosimir Industrial

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COSIMIR®

© Institut für Roboterforschung, D-44227 Dortmund, 1992-2004

© EF-Robotertechnik GmbH D-58239 Schwerte, 1992-2004

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf/Germany, 2004

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und

The copying, distribution and utilization of this document as well as the

English License agreement ________________________________________ 119

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 3

Das Produkt beinhaltet Datenverarbeitungsprogramme und die

Das Paket enthält urheberrechtlich geschützte Software. Eine

1. Festo überträgt mit diesem Vertrag dem Lizenznehmer das nicht

2. a) Der Lizenznehmer ist zur Installation und Benutzung des ihm

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 5

c) Die dem Lizenznehmer überlassene Software verbleibt

3. Verletzungen des Urheberrechts durch unberechtigte Vervielfältigung

4. Das SW-Paket ist mit dem Urheber-Namenszug und dem Copyright-

6 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956

5. Der Lizenznehmer verpflichtet sich, das Lizenzprogramm einschließlich

6. Festo und seine Lieferanten sind keine entgegen-stehenden Rechte

7. a) Der Lizenznehmer hat das ihm überlassene Lizenzprogramm nach

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 7

c) Bei berechtigten Mängelrügen ist Festo nach ihrer Wahl entweder

8 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956

8. Der Lizenznehmer zahlt für die Lizenz an Festo eine Einmalgebühr,

10. Robotersimulations- und Offline-Programmier-Software und andere

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 9

11. a) Der Vertrag unterliegt dem Recht der Bundesrepublik Deutschland.

10 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956

Ergänzende Lizenzvereinbarungen für COSIMIR® Software zur

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 11

3. Die Nutzung der Software an privaten Einrichtungen der

12 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 13

7. Robot Controller Interface ____________________________ 63

8. Anhang __________________________________________ 115

14 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956

1.1 COSIMIR® ist das 3D-Simulationssystem für die PC-basierten

Mit den Modellierungserweiterungen für COSIMIR® können

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 15

1.2 Es werden bestimmte Schreibweisen für Texte sowie für

Zeichenformat Verwendung für

fett Befehlsnamen, Menünamen und

kursiv Platzhalter. Sie müssen den Text für das

GROSSBUCHSTABEN Akronyme, Verzeichnisnamen und

"Anführungszeichen" Befehlsoptionen. Außerdem dienen die

Schreibweisen für Texte

TASTE1+TASTE2 Ein Pluszeichen (+) zwischen den

TASTE1-TASTE2 Ein Minuszeichen (-) zwischen den

Schreibweisen für Tastenkombinationen und -folgen

16 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956

1.3 Prozessor: Pentium III 800 MHz-Prozessor

Es wird ein Systemtreiber für den Kopierschutzstecker (Dongle)

Im ersten Dialog wählen Sie bitte die gewünschte Sprache.

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 17

Dann folgen weitere Anweisungen für die Installation sowie

18 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956

Danach wählen Sie bitte das Verzeichnis, in dem COSIMIR® installiert

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 19

Sie können zu COSIMIR® Industrial verschiedene Optionen installieren,

20 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956

Das Hauptprogramm beinhaltet u.a. zahlreiche Beispiele und den

Wenn Sie eine COSIMIR® Version haben, die Kommunikation zu einem

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 685956 21

COSIMIR® erstellt eine Gruppe im Windows-Programm-Manager, die