Mikrosensorik

Mikro- und Funksensoren

Sensoren in verkabelten Netzwerken

Prof. Dr.-Ing. Christian Rembe

Unterlagen zur Vorlesung:

 Folien
 Bücher: Sensortechnik, Ed. Tränkler, Reindl, 2. Auflage, Springer 2014
Microsystems and Nanotechnology, Ed. Zhou, Wang, Lin, Springer, 2012

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Sensoren in verkabelten Netzwerken
 Busfähige Sensoren
 Sensornahe Bussysteme
 Verfügbare Systeme
 Auswahlkriterien

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Vom klassischen zum busfähigen Sensor
 Sensoren mit Messverstärker wandeln eine physikalische Größe in eine Spannung
um.
 Bei einer größeren Anzahl von Sensoren wird es zu aufwendig jeden Sensor
einzeln analog zu verkabeln und z.B. mehrere Sensoren parallel mit einem
Mehrfach-ADC zu digitalisieren.
 Busfähige Sensoren digitalisieren hingegen das analoge Sensorsignal selbst und
berechnen digitale Sensorwerte, die dann über eine Buskoppeleinheit digital auf
das Buskabel gegeben werden kann.
 Für diese Aufgabe werden in der Regel integrierte Mikrocontroller verwendet.
 Die Buskoppeleinheit (z.B. Profibus DP) wird zwischen eine serielle Schnittstelle
des Mikrocontrollers und dem eigentlichen Busanschluss geschaltet.

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Busfähiger Temperatursensor

EEPROM: Electrically erasable

programmable read-only memory,
übersetzt: elektrisch löschbarer
programmierbarer Nur-Lese-
Speicher

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Vorteile busfähiger Sensoren
 Ersparnis von Kabelmaterial
 Einfache Installation
 Effizienter Service und Ferndiagnose ist
möglich
 Parametrierbarkeit der Sensoren
 Störungssichere Übertragung der Sensorwerte

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Abtastung und Digitalisierung
 Abtasttheorem mit Tiefpassfilter sicherstellen
 Spannungs-/Frequenzumsetzung mit Hilfe von
Spannungsgesteuerten Oszillatoren (Voltage Controlled
Oscillators VCO), die als IC‘s erhältlich sind.
 Direkte Analog-/Digital-Umsetzung, die in vielen
Microcontrollern enthaltene ADU‘s einsetzen. Diese setzen
fast ausnahmslos die sukzessive Approximation ein und
garantieren Umsetzungszeiten im Mikrosekundenbereich
mit typischer Weise 10 bit Auflösung.

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Sensorbus zur kompletten Prozessregelung

Werden Teilsysteme mit

unterschiedlichen
Sensorbussen auto-
matisiert, so können anstatt
der Bridges sogenannte
Gateways eingesetzt
werden, die im Gegensatz
zu Bridges eine
Umwandlung der
Protokolle vornehmen

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 Sensorbus zur Prozessregelung mit Messdatenerfassung

Prozessleitsystem PLS

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Gründe für die prozessbegleitende Messdatenerfassung
In steigendem Maße müssen Produktionsprozesse sowohl
automatisiert als auch mit einer parallel ablaufenden
Messdatenerfassung ausgestattet sein. Gründe hierfür sind:
 Sicherstellung der der Qualität
 Prozessdokumentation
 Prozessstatistik (Management-Informationssysteme)
 Prozessvisualisierung

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Kommunikationsaufgaben eines Sensorbusses
 Bereitstellung eines geeigneten Übertragungsmediums für alle
Busteilnehmer.
 Sicherstellung der Identifikation einzelner Teilnehmer z.B. durch
Adressen.
 Implementierung eines geeigneten Buszugriffsverfahrens, das
regelt, wann welcher Teilnehmer auf das gemeinsame Medium
zugreifen darf.
 Sicherstellung der Datensicherheit.
 Transparente Datenschnittstellen zu höheren Prozessebenen.
 Verbindung von Teilnetzen erfolgt über Bridges oder Gateways.
Gateways wandeln im Gegensatz zu Bridges die Protokolle um.
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 Konkurrierender Zugriff zweier Busmaster

PLS: Prozessleitsystem
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Konkurrierender Zugriff zweier Busmaster
 Bei einem Sensorbus zur Prozessregelung arbeiten zwei auf den
gemeinsamen Sensorbus zugreifende Kontrollgeräte (z.B. PLS
und PC) parallel.
 Diese Kontrollgeräte sind Busmaster, die konkurrierend auf das
gemeinsame Busmedium zugreifen.
 Richtige Zugriffsverfahren für die Busmaster sind sehr wichtig
(z.B. mit OSI-Modell)
 Häufig findet man auch hier Kopplungen durch Bridges.

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ISO-OSI-Schichtmodell für Kommunikation
OSI: Open System Interconnection

ISO-OSI-Modell:

Minimiertes Modell für

Feldbuskommunikation von
Sensoren:

ISO/IEC 7498-1:1994
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ISO-OSI-Schichtmodell
 Auf unterster Ebene (Physical Layer) wird die Frage nachdem verwendeten
Busmedium sowie den Übertragungsparametern für die Übertragung von
Bitsequenzen gestellt.
 Die zweite Ebene (Data Link Layer) ist für die geeignete Verpackung
(Metainformation wie Uhrzeit, Datum, Einheit) der eigentlich zu übertragenden
Nutzdaten (Messdaten) und die Regelung des Buszugriffs zuständig.
 Die dritte Ebene (Network Layer) sorgt für die Weiterleitung von Telegrammen
zwischen zwei Teilsegmenten eines Bussystems (Bridge-Funktion).
 Die Ebenen vier bis sechs enthalten komplexere Funktionen, wie
Weiterverkehrsvermittlung, die selten mit einem der bekannten Sensorbusse
realisiert sind.
 Ebene 7 (Application Layer) beschreibt schließlich Aufgaben, welche die direkte
Bedienung des Busanschlusses durch das Anwendungsprogramm im
Busteilnehmer betreffen.
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Varianten der Busphysik

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 Busanschaltung bei CAN
• Bei CAN-Systemen erfolgt die CANH=CAN_High
Implementierung des nach ISO 11898 CANL=CAN_Low
genormten Physical Layers mittels
speziell für CAN (Controller Area
Network) entwickelter Transceiver
Chips.
• Es gibt spezielle Varianten des
Bussystems, die die einschlägigen
Explosionsschutzrichlinien erfüllen.
• Receive Data (RXD) und Transmit Data
(TXD) ist möglich

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 CRC: Cyclic Redundancy Check
Datenframe bei CAN (Error Frame)

Wikipedia
Die Kommunikation erfolgt mit Telegrammen. Innerhalb eines Telegramms gibt es Steuerbits und
Nutzbits (roter Bereich). Der genormte Aufbau eines solchen Telegrammrahmens wird als Frame
bezeichnet.
Es gibt vier verschiedene Arten von Frames:
• Daten-Frame, dient dem Transport von Daten
• Remote-Frame, dient der Anforderung eines Daten-Frames von einem anderen Teilnehmer
• Error-Frame, signalisiert allen Teilnehmern eine erkannte Fehlerbedingung in der Übertragung
• Overload-Frame, dient als Zwangspause zwischen Daten- und Remote-Frames 17
Data Link Layer: Zugriffsverfahren
 Token Passing
Zyklische oder Wahlfreie Weitergabe einer Zugriffsberechtigung über Token
(Marke bzw. Zeichen zur Vergabe von Zugriffsrechten bei parallelen Prozessen) .
Nur der Tokeninnhaber darf aktiv auf das Busmedium zugreifen.

 Master/Slave
Bei diesem am weitesten verbreiteten Verfahren existiert ein hervorgehobener
Master, der den Buszugriff steuert. Alle anderen Geräte (Slaves) dürfen nur auf
Anfragen des Masters explizit antworten. Bei bestimmten Bussystemen gibt es
mehrere Master, die sich über Token abstimmen.

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Data Link Layer: Zugriffsverfahren
 CSMA/CA und CSMA/CD
Das „Carrier Sense, Multiple Access with Collision Avoidance/Detection“-
Verfahren. Teilnehmer warten bis andere Teilnehmer die Übertragung
abgeschlossen haben. Da mehrere Teilnehmer gleichzeitig mit der
Übertragung beginnen können, sind Buskollisionen nicht auszuschließen.
Während bei Ethernet dieser Fall dadurch geregelt wird, dass nach einer
zufallsbestimmten Wartezeit wieder versucht wird zu senden, wird beim
Feldbus die Priorität in einem Identifier codiert. Das Telegramm mit der
höheren Priorität setzt sich dann durch.

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Data Link Layer: Zugriffsverfahren
 Summenrahmentelegramm
Bei diesem Verfahren erfolgt die Verschaltung aller Geräte zu einem
Schieberegister. Ein Teilnehmer (z.B. die SPS) besitzt einen größeren
Speicher, dessen Inhalt als Prozessabbild funktioniert. Alle anderen
Teilnehmer stellen typischerweise 1-4 Byte des Gesamtschieberegisters
dar.

 TDMA
Beim Time Division Multiple Access wird ein Zeitslotverfahren
angewandt. Dazu wird die eigene Uhr jeder Komponente mit einer
globalen Zeitbasis synchronisiert. Häufig wird dieses Verfahren bei
echtzeitorientierten Systemen eingesetzt.
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Kollisionsauflösung bei CAN mit CSMA

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Application Layer - Anwenderzugriff
 Hardware-naher Zugriff arbeitet mit festen Registern
oder mit einem Prozessabbild, für die es
Benutzerschnittstellen gibt.
 Dienste-orientierte Zugriffsverfahren legen die
Schnittstelle in den Bereich der Software.
 Programm-impliziter Zugriff arbeitet mit
Programmvariablen eines hochsprachigen Programms,
die Prozessdaten eines anderen Bussystems
zugeordnet sind
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Wesentliche Sensorbusse
 ASI
 BiSS
 CAN
 EtherCAT
 Ethernet/IP
 Interbus
 KNX
 P-Net
 Profibus DP
 DIN-Messbus
 USB
 … 23